Universidad Nacional de Colombia: Departamento de Ingenier Ia El Ectrica, Electr Onica Y Computaci ON

UNIVERSIDAD NACIONAL DE COLOMBIA
DEPARTAMENTO DE INGENIER
IA EL
ECTRICA,
ELECTR
ONICA Y COMPUTACI
ON
Tesis de Maestra
Analisis de estabilidad de tension de
un modelo basico de un sistema de
potencia utilizando teora de bifur-
caciones
PRESENTADA POR:
Gloria Mercedes Valencia Torres
DIRIGIDA POR:
Dr. Gerard Olivar Tost
Dedicatoria
A mi esposo Luis Enrique, compa nero de viaje de mi vida.
A mis hijos David y Daniel, frutos de este largo caminar.
Y al

Angel que se me presento en el camino y que hoy me
da mas motivos para continuar.
Analisis de Estabilidad de Tension de un Modelo
Basico de un Sistema de Potencia Utilizando Teora
de Bifurcaciones
Gloria Mercedes Valencia Torres
Submitted for the degree of Master os Sciences
Junio de 2009
Abstract
In this masters thesis one sets out to analyze the tension stability of a
reduced power system being using the theory of bifurcations. First, the basic
concepts on stability of tension in power systems and the theory of bifurcations
is considered. Soon the basic model of the power system is deduced and its
represented by a single machineinnite bus, as allows to analyze the dynamic
behavior of the system under dierent conditions of operation. Finally, the
results of analysis of bifurcations appear on the obtained model, that by means
of the continuation technique, allowed to nd the dierent bifurcations, and
to give an explanation of the underlying phenomena such as oscillations of the
system, and collapse of tension.
Resumen
En esta tesis de maestra se propone analizar la estabilidad de tension de
un sistema de potencia reducido utilizando la teora de bifurcaciones. Primero
se plantean los conceptos basicos sobre estabilidad de tension en sistemas de
potencia y la teora de bifurcaciones. Luego se deduce el modelo basico del
sistema de potencia representado por una sola maquinabarraje innito, el
cual permite analizar el comportamiento dinamico del sistema bajo diferentes
condiciones de operacion. Finalmente se presentan los resultados de analisis
de bifurcaciones sobre el modelo obtenido, que mediante la tecnica de conti-
nuacion, permitio encontrar las diferentes bifurcaciones y dar explicacion de
los fenomenos subyacentes tales como oscilaciones del sistema y colapso de
tension.
Agradecimientos
Deseo agradecer a mi director, el profesor Gerard Olivar T., porque
con su supervision y gran ayuda me ha facilitado el desarrollo de la
investigacion necesaria para la culminacion de esta tesis.
Agradezco a mis compa neros del grupo de PCI y ABC-dynamics de la
Universidad Nacional de Colombia Sede Manizales, especialmente a mis
amigos Alejandro Rincon y Sandra Perez, quienes me dieron su apoyo en
la parte tecnica de la implementacion de algunos procesos.
Igualmente siempre estare agradecida de mi codirector, el profesor Her-
nando Daz, quien siempre estuvo presente con el material de apoyo y sus
sabios consejos.
Agradezco tambien a mi familia: mis hijos David y Daniel, por su amor
y respaldo y en especial a mi esposo Luis Enrique, por sus oportunos
comentarios y sugerencias, cuando fueron requeridos, para el desarrollo
de esta investigacion.
Finalmente, quiero agradecer a todos mis amigos quienes siempre con-
aron en m y quienes en el debido momento me motivaron para superar
las dicultades que se me presentaron en el transcurso de mis estudios.
Indice general
1. Introduccion 1
1.1. Estabilidad de tensin en sistemas de potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2. Conceptos sobre estabilidad de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
1.2.1. Potencia reactiva y colapso de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.2.2. Cambios en el sistema de potencia que contribuyen al colapso de tensin 6
1.2.3. Colapso de tensin en cascada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2.4. Estabilidad y colapso de tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.3. Planteamiento del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.4. Antecedentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.5. Justicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.6. Estado del arte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.7. Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7.1. General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.7.2. Especcos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.8. Metodologa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2. Teora de bifurcaciones 17
2.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2. Modelo matemtico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.3. Bifurcaciones de codimensin 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.1. Bifurcaciones SillaNodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3.2. Bifurcaciones Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.3.3. Estabilidad de los ciclos lmite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.3.4. Bifurcaciones de soluciones peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Bifurcaciones de codimensin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
2.4.1. Lista de bifurcaciones de equilibrio de codimensin 2 . . . . . . . . . . 25
2.4.2. Curvas de bifurcacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
i
ii

Indice general
2.4.3. Puntos de bifurcacin de codimensin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.4.4. Bifurcacin Cspide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.4.5. Bifurcacin Bautin (Hopf generalizada.) . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.4.6. Bifurcacin BogdanovTakens (bifurcacin doblecero) . . . . . . . . . 34
2.4.7. Bifurcacin Fold-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4.8. Bifurcacin HopfHopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
2.5. Mtodos para la deteccin de Bifurcaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.5.1. Mtodos directos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
2.5.2. Mtodos de continuacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3. Modelo del sistema 57
3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
3.2. Planteamiento del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
3.3. Descripcin del modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
3.3.1. Modelo del generador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.3.2. Sistema de excitacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3.3. Modelo de la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
3.3.4. Deduccin del modelo del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.3.5. Simplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
4. Resultados 69
4.1. Modelo de un eje con limitador. Bifurcaciones con respecto a Pm . . . . . . . 71
4.1.1. Bifurcaciones de codimensin 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
5. Conclusiones y trabajo futuro 87
5.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
5.2. Trabajo futuro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
A. No singularidad del modelo del sistema 89
Lista de guras
1.1. Modelo bsico de un sistema de potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.2. Curva de estabilidad de tensin de estado estacionario. . . . . . . . . . . . . . 8
1.3. Imgenes satelitales del este de Estados Unidos durante el apagn de octubre
2003
1
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
2.1. Bifurcacin SillaNodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.2. Bifurcacin Hopf: (a)Supercrtica, (b)Subcrtica. . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.3. Crculo unitario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.4. Una curva de bifurcacin y su correspondiente lmite de bifurcacin. . . . . 26
2.5. Singularidades lineales de codimensin 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.6. Bifurcacin cspide unidimensional. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
2.7. Variedad del equilibrio cerca a la bifurcacin cspide. . . . . . . . . . . . . . . 31
2.8. Histresis cerca a la bifurcacin cspide. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
2.9. Bifurcacin Bautin con s = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.10. Bifurcacin Bogdanov Takens con s = 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
2.11. Diagrama de bifurcacin del sistema de amplitud (2.28). . . . . . . . . . . . . 38
2.12. Diagrama de bifurcacin del sistema de amplitud (2.28) (s = 1, < 0). . . . 39
2.13. Retrato de fase crtico para s=1: (a) 0 < (0) 1; (b) (0) > 1. . . . . . . . . 39
2.14. Diagrama de bifurcacin del sistema de amplitud (2.28) (s = 1, < 0). . . . . 40
2.15. Diagrama de bifurcacin del sistema de amplitud (2.28) (s = 1, > 0). . . . 41
2.16. Un ciclo que corresponde a un toro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
2.17. Una rbita heteroclnica que corresponde a una esfera. . . . . . . . . . . . . . 43
2.18. Cinco subregiones sobre el plano (, ) en el caso simple. . . . . . . . . . . . 47
2.19. Retratos paramtricos de (2.35) (caso simple). . . . . . . . . . . . . . . . . 47
2.20. Retratos de fase genricos de (2.35). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.21. Seis subregiones sobre el plano (, ) en el caso difcil. . . . . . . . . . . . . 49
2.22. Retratos paramtricos de (2.37) (el caso difcil). . . . . . . . . . . . . . . . . 50
iii
iv Lista de guras
2.23. Retratos de fase genricos de (2.37). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.24. Un tringulo heteroclnico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
2.25. Retratos de fase crticos de (2.37) en 1 = 2 = 0 . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.26. Mtodo de continuacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54
3.1. Modelo del sistema de tres barrajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
3.2. Sistema de excitacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
3.3. Limitador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
4.1. Entrada de datos al software Matcont. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
4.2. Bifurcaciones Hopf y Silla Nodo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3. Continuacin Bifurcacin:HB1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4. Continuacin bifurcacin Hopf. HB2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.5. Continuacin bifurcacin Hopf. LPC2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
4.6. Foco estable en la regin 0 < Pm < 0.3647. Pm = 0.3. . . . . . . . . . . . . . . 76
4.7. Respuesta temporal en la regin de estabilidad. . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
4.8. Ciclo lmite entre HB1 y HB2. Pm = 0.4624. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.9. Respuesta temporal regin entre HB1 y HB2. Pm = 0.4624. . . . . . . . . . 78
4.10. Foco inestable. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.11. Datos punto inestable: Pm = 1.1892. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
4.12. Simulaciones en el tiempo del transitorio y colapso de tensin en Pm = 1.9230. 81
4.13. Colapso de Tensin. Pm = 1.9230. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
4.14. Continuacin bifurcacin LP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.15. Continuacin bifurcacin HB2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.16. Tangencia de la continuacin de la curva HB2 con la continuacin de la curva
limit point en el punto ZH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
4.17. Comparacin de los resultados obtenidos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86
Indice de tablas
4.1. Datos bifurcacin Hopf. H1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.2. Datos bifurcacin Hopf. H2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
4.3. Datos bifurcacin Limit Point: LP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
4.4. Datos ciclo lmite. LC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
4.5. Datos bifurcacin: LPC1. Coef. normal form: -6.1360. . . . . . . . . . . . . . 75
4.6. Datos bifurcacin: LPC2. Coef. normal form: 24.546. . . . . . . . . . . . . . . 75
4.7. Datos punto estable: Pm = 0.3000. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
4.10. Bifurcacin: BogdanovTakens: BT1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.11. Bifurcacin: Zero Hopf: ZH1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
4.12. Bifurcacin: Zero Hopf: BT2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.13. Bifurcacin: Zero Hopf: ZH2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
4.14. Bifurcacin: Hopf Generalizada: GH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.15. Bifurcacin: Punto doble Hopf: HH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
4.16. Bifurcacin: Punto ZeroHopf: ZH2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85
v
Captulo 1
Introduccion
L
os sistemas elctricos de generacin y distribucin son uno de los sistemas
ms complejos que el hombre ha construido. Mientras muchos aspectos de
los sistemas de potencia y de sus componentes individuales han sido analizados
y entendidos en gran profundidad, ciertos fenmenos evidentes en los sistemas
de potencia permanecen relativamente inexplicables. Estos fenmenos estn
relacionados con el control de tensin. En general estos problemas se clasican
dentro del tema de inestabilidad de tensin, los cuales pueden desencadenar
un colapso de tensin [Wang et al., 1994], [Caizares, 1995b].
Actualmente, las presiones econmicas y ambientales hacen que los sistemas
de potencia estn trabajando constantemente cerca de los lmites de operacin,
por lo cual se hace difcil mantener niveles adecuados de tensin a lo largo del
circuito. Esto ha conducido a un incremento en el nmero de incidentes de
colapso de tensin, trayendo como consecuencia interrupciones en gran escala
de los sistemas de potencia. El colapso de tensin est caracterizado por una
variacin lenta del punto de operacin debido al incremento de cargas en tal
forma que las magnitudes de tensin decrecen gradualmente hasta que ocu-
rre un cambio acelerado y agudo [Caizares y Hranilovic, 1994], [Caizares,
1995a]. Se debe notar que antes del cambio agudo en las magnitudes de ten-
sin, el ngulo y la frecuencia del barraje permanecen ligeramente constantes,
condicin observada en varios colapsos de tensin.
El problema existe esencialmente debido al desconocimiento de la dinmica
de la tensin del sistema, por lo cual, se puede estar trabajando cerca o sobre el
1
2 Captulo 1. Introducci on
lmite de estabilidad. Las causas del problema se asocian con falta de suministro
adecuado de potencia reactiva, ya sea localmente o a nivel del circuito completo.
En el pasado, se haba planteado un debate signicativo sobre si el problema
de colapso de tensin es de naturaleza esttico y, por lo tanto, debe ser estudia-
do como un problema de ujo de carga paramtrico, o si es dinmico y debe ser
estudiado como la trayectoria de un conjunto de ecuaciones diferenciales. Du-
rante las ltimas dcadas un gran nmero de investigadores ha discutido sobre
la aplicacin de la teora de los sistemas dinmicos no lineales al estudio de la
estabilidad de los sistemas de potencia [Dobson y Chiang, 1989], [Caizares,
1995b], [Barqun, 1993], [Chiang et al., 1990] [Rajesh y Padiyar, 2001] . En
particular el colapso de tensin ha sido relacionado a la desestabilizacin del
punto de operacin conduciendo posiblemente a la presencia de diferentes tipos
de bifurcaciones, entre las cuales las ms comunes son la bifurcacin sillanodo,
Hopf e inclusive al surgimiento de cuencas de atraccin de nuevos puntos de
equilibrio y hasta caos.
Los grandes adelantos en el desarrollo de mtodos matemticos modernos,
algoritmos computacionales ms robustos y el incremento de la potencia de los
computadores, han conducido a que los investigadores usen tcnicas de anlisis
que anteriormente no haban sido consideradas dado el tamao y complejidad
de los sistemas de potencia. La aplicacin de estas herramientas avanzadas de
anlisis requiere de una representacin esttica y dinmica de los circuitos que
conforman el sistema de potencia, lo cual ha conducido a la consideracin de
Sistemas DiferencialAlgebraicos (SDA) [Caizares, 1995b].
En este proyecto de tesis se considerar el modelo de un sistema de poten-
cia reducido: una sola mquina y barraje innito (single machine innite bus
SMIB), supliendo potencia a la carga. La potencia mecnica de entrada al
generador P
m
para este modelo ser el parmetro que se vare y la dinmica
resultante del sistema podr compararse utilizando diferentes valores de po-
tencia. Desde el punto de vista de la ingeniera elctrica, este modelo exhibe
muchas de las caractersticas de inestabilidad de tensin que son de inters
para analizar.
1.1. Estabilidad de tension en sistemas de potencia
En esta seccin se revisan algunas de las caractersticas bsicas de estabilidad
de tensin. Se siguen los lineamientos planteados en publicaciones de la IEEE
y el CIGRE, as como las realizadas por algunos autores, v.gr.: [Caizares,
1.2. Conceptos sobre estabilidad de tensi on 3
1995b], [Chiang et al., 1990], [Dobson y Chiang, 1989], donde se denen los
trminos y se hacen los desarrollos matemticos pertinentes, as como los an-
lisis de algunos fenmenos los cuales se tratarn en esta tesis. Primero se cla-
rican los trminos y deniciones bsicos del rea de estabilidad de sistemas
de potencia.
1.2. Conceptos sobre estabilidad de tension
Los conceptos de estabilidad se denen como sigue [Dong, 1998]:
Propiedades estticas, donde los modelos algebraicos y las perturbaciones
cuasiestticas estudiadas, son denidas separadamente;
Estabilidad de estado estacionario se reere a la estabilidad de un sistema
de potencia en estado estacionario, excepto por la inuencia de pequeas
perturbaciones que puedan ser lentas o aleatorias;
Estabilidad como un trmino matemtico general se reere a los casos
donde se estudian las ecuaciones diferenciales y algebraicas y perturba-
ciones variantes en el tiempo, en general.
La estabilidad de ngulo se considera normalmente como un fenmeno de
corto plazo, mientras que la estabilidad de tensin es un fenmeno de largo pla-
zo porque en este caso se involucran dispositivos ms lentos. En las situaciones
en que no se involucren desacoples de ngulo o tensin de forma directa, es ms
apropiado hablar de estabilidad de sistemas en trminos de comportamiento a
corto o largo plazo [Hill y Hiskens, 1992].
Al considerar los conceptos dinmicos donde la variacin es rpida en re-
lacin con la dinmica del sistema, la suposicin de que el sistema es cuasi
esttico ya no es vlida. Muchas deniciones importantes se muestran aba-
jo [Hill y Hiskens, 1994], [Dong, 1998]:
Un sistema de potencia en cierto estado de operacin y sujeto a una per-
turbacin grande es estable ante grandes perturbaciones si el sistema se
aproxima a valores de equilibrio luego de la perturbacin. Ntese que en
la prctica un comportamiento aceptable puede incluir tambin el mante-
ner el sincronismo para varias oscilaciones hasta que el amortiguamiento
del estabilizador se ejecute y/o cuando se alcance un criterio de mxima
variacin de tensin.
Un sistema de potencia en un estado de operacin dado es estable an-
te una pequea perturbacin de tensin si, para cualquier perturbacin
pequea, su tensin es idntica o cercana a los valores previos a la per-
turbacin.
Un sistema de potencia sufre de un colapso de tensin si, en un punto de
operacin dado y sujeto a una perturbacin dada, la tensin se hace ines-
table o los valores de tensin de equilibrio posteriores a la perturbacin,
no son viables.
Estas deniciones requieren una interpretacin matemtica precisa antes de
iniciar el anlisis. De acuerdo con [Kundur, 1994], la estabilidad de un sistema
de potencia puede categorizarse en una de las siguientes familias:
Estabilidad de ngulo, la cual es la habilidad de mantener el sincronismo
y balance de torque de las mquinas sincrnicas en el sistema de potencia
Estabilidad de pequea seal: inestabilidad no oscilatoria, inestabi-
lidad oscilatoria.
Estabilidad transitoria, que es la habilidad de un sistema de poten-
cia de mantener la sincrona cuando es sujeta a una gran pertur-
bacin. Resultar en una gran excursin del ngulo del generador
y es efectada por relaciones no lineales del ngulo de potencia. El
perodo de inters es de hasta 10 segundos.
Estabilidad de tensin, que es la habilidad de un sistema de potencia de
mantener una tensin estable aceptable en todos los barrajes en el sis-
tema bajo condiciones normales de operacin y luego de perturbaciones.
O, en otras palabras, los tensiones del sistema se aproximan a valores
de equilibrio posteriores a la perturbacin en una condicin de operacin
dada y luego de haber pasado por una perturbacin dada [Hill y His-
kens, 1994]. Este es principalmente el problema de mantener el balance
de la carga reactiva, aunque el balance de potencia activa tambin es
importante en este caso. En la prctica industrial, para juzgar la esta-
bilidad de tensin se incluye el anlisis de las curvas Q V y anlisis
modal [Kundur, 1994].
Estabilidad de tensin ante grandes perturbaciones, que se causa
por grandes perturbaciones al sistema, incluyendo fallas del siste-
ma, prdida de generacin, contingencias de circuitos, eventos de
conmutacin en el sistema, dinmicas de los ULTC, cargas, etc.
Requiere la coordinacin de protecciones y controles, y usualmente
dura desde varios segundos a varios minutos. Para este anlisis es
necesaria la simulacin dinmica de largo plazo.
Estabilidad de tensin ante pequeas perturbaciones. Indica la si-
tuacin en que, para un sistema de potencia, los tensiones del sis-
tema recuperan valores cercanos a los valores originales antes de la
perturbacin en una condicin de operacin dada [Hill y Hiskens,
1994]. Este tipo de inestabilidad usualmente se causa por cambios
lentos en las cargas del sistema. Las tcnicas de anlisis esttico se
usan con propsitos analticos.
Estabilidad a mediano plazo, que se causa por diferentes trastornos, como
excursiones mayores de tensin y de frecuencia, e involucra dinmicas
rpidas y lentas. El perodo de inters usualmente es de algunos minutos.
Estabilidad de largo plazo, que tambin es resultado de trastornos se-
veros y excursiones de tensin y de frecuencia muy grandes. Involucra
dinmicas lentas, y puede durar decenas de minutos para los propsitos
de estudio.
Colapso de tensin, se reere a la situacin en que para un punto de
operacin dado, la tensin del sistema se hace inestable o los valores
de tensin posteriores a la perturbacin, no son viables [Hill y Hiskens,
1994].
Los transitorios electromagnticos en lneas de transmisin y transito-
rios de frecuencia sncrona tales como la componente DC de corrientes
de corto circuito ocurren tan rpidamente que no se toman en cuenta
en colapsos de tensin. Se supone que para un sistema trifsico balan-
ceado, la potencia real es igual a la suma de las potencias transferidas
momentneamente por las tres fases y la potencia reactiva en cada fa-
se es la amplitud de una oscilacin de potencia media cero al doble de
la frecuencia del sistema. Por otra parte, los ciclos de carga diaria ocu-
rren tan lentamente que no son importantes en el anlisis de colapsos de
tensin [Van Custem y Vournas, 1996].
Los colapsos de tensin se pueden clasicar como ocurrentes slo en la
escala de tiempo transitorio o en la escala de tiempo de largo trmino.
Los colapsos de tensin en la escala de tiempo de largo trmino pueden
incluir efectos de la escala de tiempo transitorio [Caizares, 1995b].
Un punto de equilibrio de un modelo de un sistema de potencia es asint-
ticamente estable si, siguiendo cualquier pequea perturbacin, el estado
del sistema de potencia tiende al punto de equilibrio. Un punto de equili-
brio es un estado en el cual tanto las cantidades continuas como discretas
no cambian. La estabilidad de pequea seal de tal punto de equilibrio
podra requerir adicionalmente, que cualquier pequea perturbacin no
altere los estados discretos.
El sistema de potencia puede perder estabilidad cuando ocurren cambios.
Un modo comn en el cual se pierde estabilidad en colapsos de tensin
es que el cambio cause la desaparicin del punto de operacin. La no
presencia del punto de operacin indica que el sistema de potencia expe-
rimenta un transitorio. La cada dinmica de la tensin en este transitorio
se puede identicar como un colapso de tensin. El colapso transitorio
puede ser complejo, con una declinacin inicialmente lenta del tensin,
acentuado con cambios adicionales en el sistema y seguido por una de-
clinacin rpida en el tensin. As, el colapso transitorio puede incluir
dinmicas en una o ambas de las escalas de tiempo transitorio o de largo
trmino denidas antes. Acciones correctivas de control son factibles en
algunos casos para restaurar el equilibrio de operacin.
1.2.1. Potencia reactiva y colapso de tension
El colapso de tensin ocurre tpicamente en sistemas de potencia los cuales
han sido fuertemente cargados, fallados o tienen deciencias en la potencia
reactiva. El colapso de tensin es una inestabilidad del sistema en la que se
involucran simultneamente muchos de los componentes del sistema de poten-
cia y sus variables. En efecto, el colapso de tensin involucra un sistema de
potencia completo aunque usualmente tiene mayor efecto en un rea particular
del sistema de potencia. El colapso de tensin est asociado con las demandas
de potencia reactiva de cargas no adecuadas, debido a las limitaciones en la
produccin y transmisin de la misma. Las limitaciones en la produccin de
potencia reactiva incluyen lmites en el generador, el SVC de potencia reactiva
y la potencia reactiva reducida producida por capacitores a bajo tensin. Las
limitaciones primarias en la transmisin de potencia reactiva son las altas pr-
didas de potencia reactiva sobre las lneas cargadas fuertemente y las salidas
de lnea. Las demandas de potencia reactiva de las cargas se incrementan con
el incremento de las cargas, el atascamiento de los motores o cambios en la
composicin de la carga tal como una proporcin incrementada en la carga de
un compresor [Caizares, 1995b].
1.2.2. Cambios en el sistema de potencia que contribuyen al
colapso de tension
Hay varios cambios conocidos en el sistema de potencia que contribuyen al
colapso de tensin:
Incremento en la carga
Generadores o SVC que alcanzan lmites de potencia reactiva
Accin de cambio de taps en los transformadores
Dinmica de recuperacin de carga
Cadas de la lnea o salidas del generador.
La mayora de estos cambios tienen un efecto grande sobre la produccin o
transmisin de potencia reactiva. Para prevenir el colapso de tensin se deben
realizar acciones de control tales como: conmutacin en capacitores paralelos,
bloqueo en la conmutacin de los taps de los transformadores, redespacho de
generacin, re-programacin de los tensiones del generador y del bus piloto,
regulacin secundaria de tensin, eliminacin de carga y diseo que permita
sobrecarga reactiva temporal de los generadores.
1.2.3. Colapso de tension en cascada
El colapso de tensin tambin puede ser producido por una cascada de cam-
bios en el sistema de potencia, como por ejemplo, cuando una serie de motores
grandes se atasca en sucesin o cuando se alcanza en sucesin una serie de
lmites de potencia reactiva en el generador. Las salidas en cascada son factor
signicante en colapsos de tensin pero hay pocas tcnicas analticas desarrolla-
das para comprenderlas o calcularlas [Tamura et al., 1983]. el principal enfoque
disponible parece ser trabajar la secuencia de eventos individualmente con la
asistencia de simuladores [Tamura et al., 1988]. Los mtodos de continuacin
tienen el potencial para calcular los eventos discretos de las cascadas de modo
que se puedan determinar los mrgenes de cargabilidad.
1.2.4. Estabilidad y colapso de tension
Para comprender la disminucin de la tensin que se produce al aplicar una
carga y la inestabilidad que se puede presentar si dicha carga es excesiva, es
conveniente analizar el circuito dado en la Fig. 1.1.
G
P jQ
G G
+
V
s 1
d V
r 2
d
Z jX =
L
S P jQ = +
L L
Figura 1.1.: Modelo basico de un sistema de potencia.
El circuito de la Fig. 1.1, presenta un generador conectado a una impedan-
cia Z, con una tensin interna constante V
s
que alimenta a una demanda de
potencia variable S. La ecuacin general que describe la tensin en la carga V
r
es:
V
r
V
r
V
r
V
s
+S
Z = 0 (1.1)
Si se asume un factor de potencia constante, se puede gracar V
r
versus S,
como se observa en la Fig. 1.2.
Figura 1.2.: Curva de estabilidad de tension de estado estacionario.
El punto B o nariz de la parbola, depende del factor de potencia. Si existen
cambios en la red, o sea en la impedancia Z, la curva cambiar. En la grca
anterior se pueden identicar dos zonas:
De A a B la tensin V
r
disminuye conforme aumenta la potencia S.
El punto B representa la mxima carga que puede manejar la fuente.
Para este punto la tensin V
r
es la mitad de la tensin V
s
. Esta zona es
considerada estable en tensin y el punto B es el lmite de la estabilidad.
De B a D se conoce como la zona de inestabilidad de estado estacionario.
Cuando se encuentra operando el sistema en el punto S
1
y se analiza el
punto C, si la carga se incrementa se puede atender esta carga adicional
sin ningn problema, la zona de C a B es la reserva del sistema,
Si se opera el sistema en el punto D no es posible atender la carga
adicional pues se requiere un aumento en la tensin V
r
.
1.3. Planteamiento del problema
Los sistemas de potencia sometidos a altos ndices de cargabilidad estn
expuestos a sufrir eventos de inestabilidad en su evolucin, los cuales pueden
1.4. Antecedentes 9
conducir al sistema a colapsos de tensin con las graves consecuencias resul-
tantes.
1.4. Antecedentes
El fenmeno de la estabilidad de tensin y en especial el caso de colapso de
tensin, en los sistemas de potencia, ha sido observado y analizado extensamen-
te desde 1970 cuando se reportaron los primeros colapsos de tensin [Taylor,
1994]. A partir de la dcada de los ochenta se empieza a reportar con ms
frecuencia problemas de estabilidad en todo el mundo. Este aumento se debe
a los cambios en las condiciones de operacin del sistema, con respecto a las
caractersticas de operacin imperantes hace unos cuantos aos. Entre las con-
diciones especiales se pueden citar las siguientes [Caizares, 1995a], [Hiskens y
Hill, 1991]:
1. Condiciones de operacin del sistema de transmisin ms exigentes, lo
que implica mayor cargabilidad de las lneas.
2. Dicultad en la expansin de los Sistemas de Potencia por presiones
econmicas y reglamentacin ambiental.
3. Funcionamiento del Sistema de Generacin bajo un esquema de mercado
abierto, lo cual implica la libertad de acceso de terceros a las redes de
transmisin, con poco o ningn control.
Caizares [Canizares y Alvarado, 1996], propuso una combinacin de dos m-
todos; punto de colapso y mtodo de continuacin; usado en estudio de estabi-
lidad de tensin para determinar los puntos de bifurcacin. Estos dos mtodos
han demostrado ser computacionalmente factibles y una manera de determi-
nar un incremento aceptable de carga antes de encarar un colapso de tensin
en el sistema de potencia. Caizares tambin introdujo un nuevo mtodo para
determinar funciones de energa para modelos de sistemas de potencia, parti-
cularmente cuando se incluyen enlaces DC. Sin mencionar la conabilidad del
mtodo de continuacin, l estableci que el sistema correra bajo el mtodo
de continuacin hasta la aparicin de una sillanodo, antes llegar al mtodo de
punto de colapso. Esta situacin tiende a agudizarse en casi todos los pases
debido a las condiciones de competencia en los mercados, lo cual supone un
uso ms intenso y menos controlado de las redes.
Los primeros intentos de analizar el problema de estabilidad de tensin es-
tuvieron relacionados con el Jacobiano del ujo de carga y su proximidad a
singularidad [Venikov et al., 1975]. Si existe un desbalance en la potencia reac-
tiva el ujo de carga no converge o presenta mltiples soluciones.
Despus se desarrollaron los mtodos de ujo de carga no divergente, ujo
de carga ptimo, curvas QV y PV, anlisis modal, mtodos estocsticos, entre
otros. Todos estos mtodos utilizan como base el ujo de carga. Estos mtodos
son estticos, pues determinan si existe posibilidad de inestabilidad de tensin
o no para un punto de operacin, pero no dicen nada, acerca de la trayectoria
que sigue el sistema hasta una condicin de estabilizacin o de colapso.
A nales de la dcada de los noventa aparecen los mtodos dinmicos, los
cuales determinan la trayectoria que sigue el sistema cuando es sometido a una
perturbacin, hasta un punto de estabilizacin o de colapso [Tamura et al.,
1988], [Rajagopalan y Sauer, 1989], [Iwamoto y Tamura, 1991].
Para hacer tal estudio, se determin la importancia del modelado del sistema
de potencia, especialmente para la localizacin de los puntos de bifurcacin y
la correspondiente respuesta dinmica. Se empez a hacer investigacin sobre
el efecto del modelado de cada una de los componentes del sistema: generador,
carga y transformador con cambio de tap, utilizando modelos de tiempo conti-
nuo. La interaccin entre las dinmicas de los ULTC y las cargas fue ilustrada
y su investigacin mostr que tal interaccin juega un papel muy importante
en anlisis de bifurcaciones.
Con este nuevo enfoque se desarrollaron tcnicas para valorar los mrgenes
de seguridad de estabilidad de tensin. Muchos trabajos de investigacin pro-
pusieron ndices de estabilidad de tensin con base a la informacin obtenida
en la proximidad a un colapso de tensin, tales como los que se fundamentan
en el valor singular mnimo de la matriz Jacobiana [Lf et al., 1993], [Caizares
et al., 1996], entre otros. El mtodo de continuacin es ampliamente conocido
como una herramienta poderosa [Mansour, 1993], [Ajjarapu y Christy, 1992],
para estimar el punto de mxima cargabilidad de los sistemas. La principal
caracterstica de este mtodo es que permanece bien condicionado alrededor
del punto crtico. Como un principio general, este mtodo emplea un esquema
predictorcorrector para encontrar la trayectoria solucin de un conjunto de
ecuaciones de ujo de potencia, las cuales han sido reformuladas para incluir
un parmetro de carga. En el ao 1995, [Chiang H., 1995] propusieron otro
paquete computacional denominado CPFLOW (Continuation Power Flow), el
cual es una herramienta para rastrear el comportamiento de estado estaciona-
rio de un sistema de potencia ante variaciones paramtricas. Las tcnicas de
sensibilidad han mostrado ser muy tiles para determinar los mrgenes de es-
tabilidad de tensin, los cuales pueden ser dados en trminos de MW, MV Ar
1.5. Justicaci on 11
o MV A [Flatab et al., 1990], [Flatab et al., 1993].
1.5. Justicacion
El hecho de operar un sistema de potencia manteniendo las tensiones de
la red dentro de ciertos mrgenes, previene al sistema de las consecuencias
negativas que originan las bajas tensiones sobre la red y de los efectos ms
graves de las sobretensiones. La operacin estable de los generadores depende
en gran parte de la tensin de excitacin apropiada, ya que las bajas tensiones
en perodos de demanda mxima pueden conducir a inestabilidad del siste-
ma de potencia y las sobretensiones constituyen uno de los peores efectos de
envejecimiento o prdida de la vida til de los equipos de las subestaciones
y centrales. Otras ventajas de mantener las tensiones en los niveles adecua-
dos son la reduccin de las prdidas de potencia y energa activa y reactiva
en la transmisin, lo que permite mantener mejores niveles de tensin en los
extremos e incrementar la capacidad de la transmisin de las lneas.
El desarrollo de esta tesis permitir realizar investigaciones en el rea de es-
tabilidad de tensin, utilizando herramientas de anlisis matemtico con apli-
caciones computacionales, que faciliten el anlisis de las no linealidades en los
sistemas de potencia y as tener conocimiento de la respuesta dinmica de la
tensin en el sistema.
El tema propuesto resulta de inters en el mbito acadmicocientco para
la Universidad, especialmente para Ingeniera Elctrica, pues se buscar conso-
lidar grupos de investigacin en el rea de sistemas de potencia, que interacten
con grupos de otras universidades que se encuentren trabajando en la misma
rea, y as aportar soluciones al fortalecimiento de la operacin de los sistemas
de potencia.
Aunque los mayores incidentes de colapso de tensin son relativamente es-
casos, la gravedad de sus consecuencias son suciente motivacin para que
muchos investigadores realicen una bsqueda intensa de mtodos de anlisis
con el n de poder determinar su presencia y la forma en que se desarrolla
y as, plantear nuevas tcnicas para el planeamiento, operacin y control de
sistemas de potencia. En la Fig. 1.3, se muestra un ejemplo de un evento de
colapso de tensin ocurrido en la regin nor-oriental de los Estados Unidos de
Amrica.
Figura 1.3.: Imagenes satelitales del este de Estados Unidos durante el apagon
de octubre 2003
1
.
1.6. Estado del arte
A comienzos de esta dcada, un grupo de investigadores sostienen que el
comportamiento dinmico del modelo de un sistema de potencia puede com-
prenderse mejor en trminos del punto de bifurcacin BogdanovTakens y una
bifurcacin ilnikov asociada [Budd y Wilson, 2000]. Este modelo comprende
tres barrajes, dos de los cuales corresponden a generadores que suministran
potencia a una carga. Ellos investigan la estructura de dicho sistema de poten-
cia simple, con respecto a los cambios de las cargas reales y reactivas. A partir
de all, se presentan mtodos numricos para este anlisis de bifurcaciones. Se
demuestra que el modelo puede tener puntos de bifurcacin Bogdanov Takens
y por lo tanto rbitas homoclnicas; estas rbitas pueden ser de tipo ilnikov
con muchas soluciones peridicas coexistentes. Se usan los clculos de bifur-
caciones para dividir el plano de dos parmetros en un nmero de regiones,
para las cuales hay dinmicas cualitativamente diferentes. Se clasica e inves-
tiga a profundidad el comportamiento dinmico en cada una de las regiones,
usando un mtodo de MonteCarlo para investigar las cuencas de atraccin de
diferentes estados estables. Se demuestra tambin que esta clasicacin puede
ser usada para denotar cada regin como segura o insegura con respecto a la
probabilidad de un colapso de tensin.
1
Los ndices de desempeo simples con formas predecibles para predecir y
detectar problemas de estabilidad como colapsos de tensin u oscilaciones del
1
Datos de imagen proporcionados por: Administracion Nacional del Oceano y la Atmosfera
y el Programa de Satelites Meteorologicos de Defensa, Estados Unidos. Permiso: PD
USgovDOCNOAA.
1.6. Estado del arte 13
sistema, han sido un problema de planeamiento y operacin de los sistemas
de potencia. En el artculo de [Mithulananthan et al., 2000], se proponen dos
ndices simples para detectar problemas de oscilaciones, basado en la matriz
de estado del sistema as como de una matriz aumentada del sistema.
Con el n de mejorar la tcnica del clculo de la continuacin del ujo de
potencia, la mayora de los trabajos de esta dcada estn dedicados a esa
bsqueda. En [Mori y Yamada, 2002], se propone el uso de una frmula de
interpolacin como predictor del mtodo de predictorcorrector y se hace un
control de tamao de paso basado en reglas para acelerar el tiempo de clculo.
El autor propone un nuevo mtodo de continuacin del ujo de potencia con la
aproximacin no lineal del predictor de la frmula de interpolacin polinomial
Lagrange. Los autores han modicado el CPFLOW para mejorar el funciona-
miento en cuanto a la robustez y eciencia computacional del algoritmo. Sin
embargo, la robustez del mtodo y cmo de cercano est a la curva solucin,
an est por resolverse.
En [Chen et al., 2002], se realiza una breve revisin de los estudios de es-
tabilidad de tensin recientemente desarrollados para calcular la bifurcacin
fold. Los autores sugieren la funcin prueba como una solucin que puede dar
indicadores tiles para determinar si un punto fold ha sido alcanzado pero no
es til en predecir el ndice. Ms adelante este autor propone una combinacin
de indices del lmite de Q y un ndice de funcionamiento para lograr eciencia
computacional y conabilidad del ndice [Chen et al., 2003]. El autor asegu-
ra que este enfoque es rpido porque el tamao del paso de continuacin es
ecientemente guiado por ndice del lmite Q que puede identicar el punto
lmite buscado mucho mejor que el mtodo convencional.
Nuevos algoritmos para calcular puntos singulares y puntos de bifurcacin
de singularidad inducida de ecuaciones algebraicodiferenciales para modelos
de sistemas de potencia multi mquina se han propuestos en [Ayasun et al.,
2004]. Este algoritmo es til para determinar el punto singular solamente y
no estudia la estabilidad del sistema. Los autores tambin sugieren incluir una
estrategia de funcin de energa como trabajo futuro.
Posteriormente en [Yorino et al., 2005], se propone un nuevo mtodo de
continuacin del ujo de potencia para rastrear los puntos de intercambio de
restricciones QV en las cuales las tensiones de regulacin de los generadores
colisionan con los lmites de potencia reactiva. Esta metodologa se basa en un
esquema de predictorcorrector para obtener puntos de intercambio de restric-
ciones en sucesin. Para este mtodo, el tamao de paso se hace heurstico.
La seleccin del punto ms lejano existente cerca de una distancia especca
SNB, se calcula por PoC. El problema con este mtodo es que tiene un gran
costo computacional. Los resultados demostraron que el citado mtodo pue-
de predecir, cundo y dnde el generador individual colisiona con el lmite Q,
bajo las condiciones de carga esperadas, siendo el lmite Q el parmetro de
continuacin.
En [Marszalek y Trzaska, 2005], se analizan las bifurcaciones inducidas por
singularidades (SIB) en ecuaciones diferencialalgebraicas y su ocurrencia en
sistemas de potencia. Debido a las SIB, un sistema de potencia puede perder
estabilidad a travs de la divergencia de sus valores propios hacia innito. Las
SIB, a diferencia de las bifurcaciones Hopf o sillanodo, son tpicas en sistemas
descritos por DAEs ms que en ODEs.
En [Gu et al., 2007], se presenta un mtodo para mejorar, mediante su-
posiciones prcticas, la estabilidad de sistemas de potencia sujetos a grandes
perturbaciones. El mtodo propuesto se compone de dos pasos resueltos itera-
tivamente. El primer paso resuelve un problema de control ptimo de bifurca-
ciones que garantiza la estabilidad de pequea seal del punto de equilibrio. El
control ptimo de bifurcaciones propuesto resuelve las bifurcaciones silla nodo
y Hopf. El segundo paso es un anlisis de contingencia N 1, calculado con
simulaciones en el dominio del tiempo. El segundo paso garantiza la estabilidad
ante grandes perturbaciones del punto de equilibrio.
1.7. Objetivos
1.7.1. General
Anlisis del comportamiento dinmico de un sistema de potencia simple SM
IN, para evaluar su estabilidad, partiendo de un modelo diferencialalgebraico
del sistema de potencia y utilizando la teora de bifurcaciones.
1.7.2. Especcos
1. Realizar el modelo de cada uno de los componentes que conforman el
sistema de potencia SMIN: generador, regulador de tensin y carga
dinmica.
2. Establecer un modelo diferencialalgebraico DAE que describa el com-
portamiento del sistema. Preparar el modelo para convertirlo en un sis-
tema descrito slo por ecuaciones diferenciales ODE para poder utilizar
un proceso estndar de clculo.
1.8. Metodologa 15
3. Analizar el comportamiento dinmico del sistema ante la variacin de
uno de sus parmetros.
4. Evaluar la estabilidad de tensin del sistema y el desempeo.
1.8. Metodologa
El logro de los objetivos requiere una slida preparacin terica, especial-
mente en el uso de las herramientas matemticas necesarias para los anlisis
propuestos. Especial atencin merece la utilizacin de un software de anlisis
de bifurcaciones, para el anlisis de sistemas.
El anlisis dinmico de los modelos se llevar a cabo mediante simulaciones
numricas, por medio de las cuales se pretende obtener diagramas de bifur-
cacin para los sistemas dinmicos utilizados. Por lo tanto, esta parte ser
bsicamente, un proceso de experimentacin numrica. Hay que notar que es-
ta metodologa es, probablemente, la ms usada para el estudio de sistemas
con comportamiento no lineal. Se trata de una combinacin de algoritmos y
aplicacin de simuladores estndar.
Se analizar el comportamiento dinmico del sistema desde el punto de vis-
ta de las bifurcaciones. Se considerar el modelo ms idneo de la mquina
sincrnica teniendo en cuenta el sistema de excitacin.
Para obtener todas las anteriores caractersticas de funcionamiento de los
sistemas de potencia, se utilizar el modelo diferencialalgebraico.
Finalmente se sistematizarn los resultados del estudio y se tratar de esta-
blecer generalizaciones.
Captulo 2
Teora de bifurcaciones
2.1. Introduccion
V
arios tipos de problemas de estabilidad en sistemas de potencia,tales co-
mo el colapso de tensin y fenmenos oscilatorios, pueden ser analizados
a travs de la teora de bifurcaciones [Caizares, 1995b]. As, el anlisis de
bifurcacin ha sido una herramienta importante para estudiar la estabilidad
de tensin en un sistemas de potencia. La teora de bifurcaciones describe la
forma en la cual ocurren cambios cualitativos en el comportamiento de un sis-
tema cuando cambia uno o ms parmetros. Por ejemplo, se ha observado que
a medida que la carga (parmetro) aumenta a lo largo del da, el sistema tiende
a ser ms vulnerable a pequeas contingencias, por ejemplo la apertura de una
lnea.
El estudio de los cambios de estabilidad con respecto a la variacin de uno o
varios parmetros del sistema se hace a travs de la teora de bifurcaciones. Es-
ta teora se concentra en el estudio de los cambios de estabilidad en los puntos
de equilibrio cuando ciertos parmetros, llamados parmetros de bifurcacin,
varan lentamente. Esto es importante desde el punto de vista prctico en sis-
temas de potencia, ya que se ha observado que ciertos problemas de estabilidad
se pueden analizar a travs del estudio de los puntos de bifurcacin del sistema
con respecto a variaciones de algunos parmetros, en particular la carga. Por
ejemplo, el problema de colapso de tensin se puede asociar directamente con
bifurcaciones silla-nodo (fold); oscilaciones de tensin y potencia se pueden
17
18 Captulo 2. Teora de bifurcaciones
asociar con bifurcaciones Hopf.
En este captulo se presentaran las deniciones y principales caractersticas
de las bifurcaciones de codimensin 1 (Hopf y silla-nodo) que son importantes
en el anlisis de estabilidad de tensin en sistemas de potencia. Tambin se
mostraran las deniciones y principales caractersticas de las bifurcaciones de
codimensin 2 (Bogdanov-Takens, Hopf generalizada, Fold-Hopf y Hopf-Hopf),
las cuales actan como centros de organizacin en la estructura de bifurcacin
del modelo y juegan un papel signicante en ayudar a entender el mecanismo
total del colapso de tensin a travs de la desestabilizacin de puntos jos y
surgimiento de cuencas lmite.[]
2.2. Modelo matematico
En anlisis de estabilidad, los sistemas de potencia son modelados en oca-
siones por medio de ecuaciones algebraicodiferenciales DAE. Esos modelos
estn linealizados en puntos de equilibrio para determinar la estabilidad de es-
tado estacionario usando anlisis de autovalores. Es de inters saber donde el
sistema va de estable a inestable; de ser inestable a estable; o donde el nmero
de puntos de equilibrio cambia con respecto a un parmetro de bifurcacin.
Las ecuaciones algebraicodiferenciales usadas para modelar el sistema de
potencia son de la forma:
x = f(x, y, ) (2.1)
0 = g(x, y, ) (2.2)
donde x R
n
es un vector de las variables de estado, y R
m
es un vector
de las variables algebraicas, y R es cualquier parmetro en el sistema que
cambia suavemente, moviendo el sistema a un punto de equilibrio cualquiera.
Los puntos equilibrio son los valores x
0
, y
0
,
0
donde la rata de cambio de cada
variable de estado es cero, que es
0 = f(x
0
, y
0
,
0
) (2.3)
0 = g(x
0
, y
0
,
0
)
Equilibrio implica que el sistema esta en reposo pero no implica estabilidad.
Cuando el Jacobiano D
y
g() de las restricciones algebraicas en ( 2.2) a lo
largo de las trayectorias del sistema es no singular, basndose en la teora de
2.3. Bifurcaciones de codimensi on 1 19
la Funcin Implcita [Seydel, 1988], entonces se puede escribir:
y = h(x, ) (2.4)
y entonces el modelo del sistema puede ser reformulado como
x = s(x, ) (2.5)
donde
s(x, ) = F (x, h(x, ) , ) (2.6)
Si el Jacobiano de las restricciones algebraicas llega a ser singular entonces
el modelo usado para describir el sistema ser invlido. En este caso el modelo
original puede ser modicado para considerar la dinmica ignorada en el mode-
lo original, resultando en la transformacin de algunas restricciones algebraicas
entre ecuaciones diferenciales [Caizares, 1995a].
2.3. Bifurcaciones de codimension 1
2.3.1. Bifurcaciones SillaNodo
Las bifurcaciones sillanodo estn caracterizadas por dos puntos de equili-
brio, tpicamente uno estable (s.e.p) y uno inestable (u.e.p). Estos puntos se
fusionan en el punto de equilibrio (x
0
, y
0
) para el valor paramtrico =
0
; este
punto de equilibrio tiene un simple y nico autovalor cero de D
x
s[
0
[Caizares,
1995b], [Venkataramana, 2006], [Seydel, 1988]. Si los dos puntos de equilibrio se
unen coexiste para <
0
, los dos puntos de equilibrio desaparecen localmente
para >
0
y viceversa.
En la Fig. 2.1, se ilustra la bifurcacin sillanodo. Existen puntos de equili-
brio estable sobre la parte superior de la grca y puntos de equilibrio inestable
en la parte inferior. Es de inters el punto de equilibrio localizado en el ori-
gen donde se unen los puntos de equilibrio estable e inestable. Este punto es
referido como una bifurcacin sillanodo.
Como se ilustra, las bifurcaciones sillanodo son bifurcaciones locales, ocu-
rren en el punto donde el equilibrio desaparece localmente para otros valores
del parmetro de bifurcacin.
Se cumplen las siguientes condiciones para las bifurcaciones sillanodo:
1. El punto es un punto de equilibrio, es decir s(x, ) = 0
l
x
Equilibrio
estable
Equilibrio
inestable
Bifurcacin SN
Figura 2.1.: Bifurcacion SillaNodo.
2. El Jacobiano de la funcin tiene un autovalor cero.
3. En la bifurcacin sillanodo dos ramas se intersecan y desaparecen ms
all del punto sillanodo.
Finalmente, las bifurcaciones sillanodo son consideradas genricas, esto es, se
espera que ellas ocurran en sistemas de potencia [Caizares, 1995b]. Por ejem-
plo, si la cargabilidad de un sistema de potencia se modela como el parmetro
de bifurcacin , se podra esperar que ocurrieran bifurcaciones sillanodo para
ciertos valores de .
2.3.2. Bifurcaciones Hopf
Se ha mostrado que las bifurcaciones Hopf existen en varios modelos de siste-
mas de potencia reales [Caizares, 1995b], [Kuznetsov, 2004]; las bifurcaciones
Hopf encontradas en [Caizares, 1995b], [Caizares y Hranilovic, 1994] ocu-
rrieron cerca al codo de la curva PV. Por lo tanto, si una bifurcacin Hopf
ocurre en un sistema de potencia, un pequeo incremento de la carga en este
punto podra hacer que el sistema llegara a ser inestable. Esto indica que las
oscilaciones asociadas con las las bifurcaciones Hopf en los sistemas de potencia
son un preaviso para indicar que el sistema puede llegar a colapso de tensin.
Las bifurcaciones Hopf no conducen a ningn cambio en el nmero de puntos
de equilibrio. Ese tipo de bifurcaciones est caracterizado por un par de auto-
valores complejos conjugados, para el punto de equilibrio (x
0
, y
0
,
0
), situados
en el eje imaginario del plano complejo, as la bifurcacin Hopf establece el
origen de una familia de soluciones peridicas en la vecindad de
c
). Cuando
el parmetro cambia, el par conjugado complejo se aleja del eje imagina-
rio, o bien a la derecha o a la izquierda. En este caso, ciclos limite estables o
inestables (oscilaciones del sistema) aparecen y desaparecen.
Las condiciones de una bifurcacin Hopf para un sistema modelado usando
un conjunto de ecuaciones algebraicodiferenciales (2.1) en un punto de equili-
brio (x
0
, y
0
,
0
), donde D
y
g[
0
es no singular, son [Kuznetsov, 2004], [Caizares,
1995b], [Seydel, 1988]:
1. D
x
s[
0
tiene un par simple de autovalores imaginarios puros, y no hay
otros autovalores con parte real cero
(
0
) = j (2.7)
donde (
0
) representa el subconjunto de los autovalores del Jacobiano
de la ecuacin (2.5) la cual tiene valores imaginarios puros.
2. Los autovalores imaginarios puros cruzan el eje imaginario con velocidad
no cero, es decir,
El perodo inicial de la oscilacin de amplitud cero (ciclo lmite) es:
T
0
=
2
(2.8)
Dependiendo de la estabilidad del ciclo lmite, la bifurcacin Hopf puede cla-
sicarse como subcrtica o supercrtica [Kuznetsov, 2004], [Venkataramana,
2006], [Seydel, 1988]. Las bifurcaciones supercrticas tienen soluciones locales
estables en ambos lados de la bifurcacin [Seydel, 1988]. Por lo tanto, una
bifurcacin Hopf supercrtica involucrar el cambio de estabilidad entre la ra-
ma estacionaria y el ciclo lmite. Para la bifurcacin Hopf subcrtica hay una
prdida local de estabilidad en el punto de bifurcacin. Las Figs (2.3) y (2.4)
ilustran estos tipos de bifurcaciones Hopf.
l
x
1
x
2
l
x
1
x
2
(a) (b)
Figura 2.2.: Bifurcacion Hopf: (a)Supercrtica, (b)Subcrtica.
2.3.3. Estabilidad de los ciclos lmite
Las soluciones peridicas que surgen de una bifurcacin Hopf pueden en
s mismas experimentar ms bifurcaciones, las cuales pueden resultar en un
comportamiento complejo. Una breve revisin de la estabilidad de las solucio-
nes peridicas y el concepto de multiplicadores caractersticos se presenta a
continuacin.
Multiplicadores caractersticos y estabilidad
La estabilidad de una solucin peridica es determinada por sus multipli-
cadores caractersticos tambin llamados multiplicadores de Floquet [Rajesh y
Padiyar, 2001], [Venkataramana, 2006], [Rajesh y Padiyar, 1999]. El concep-
to de multiplicadores y estabilidad es brevemente explicado como sigue: Sea
x =
t
(x
0
, t) + (t) una pequea perturbacin a la solucin peridica para la
ecuacin (2.1), es decir (0) 1. Entonces se tiene:
x = f(x, y) = f(
t
(x
0
, y
0
, t)+(t)) = f(
t
(x
0
, y
0
, t))+Df(
t
(x
0
, y
0
, t))+O(
2
)
(2.9)
pero
x =
t
(x
0
, y
0
, t) + = f(
t
(x
0
, y
0
, t)) + (2.10)
y de aqu
v = Df(
t
(x
0
, y
0
, t)) +O(
2
) (2.11)
Denominando Df(
t
(x
0
, y
0
, t)) por A(t). Cuando
t
(x
0
, y
0
, t) es peridica en
T, lo mismo es cierto de A(t). De aqu, se tiene la ecuacin lineal
= A(t), A(t) = A(t +T) (2.12)
Una matriz fundamental para (2.1) es una matriz peridica T no singular (t),
la cual satisface la ecuacin diferencial matricial
(t) = A(t)(t), (0) = I (2.13)

entonces se tiene
(t) = (t)(0) (2.14)
Ahora se dene la matriz de monodroma M = (t). Los valores propios de
M se denominan multiplicadores de Floquet o simplemente, los multiplicado-
res, denotados por m
i
, i = 1, . . . , n. As, (nT) = (nT)(0), lo cual signica
que lm
n
[(nT)[ = 0 si todos los valores propios de M se encuentran dentro
del crculo unitario. De este modo, la condicin de estabilidad de una rbita
peridica es que todos los multiplicadores para esta rbita se encuentren dentro
del crculo unitario.
Nota: Para una solucin peridica, uno de los multiplicadores propios es
siempre igual a +1, con correspondiente vector propio tangencial a la rbita
peridica en x
0
.
2.3.4. Bifurcaciones de soluciones periodicas
Los ciclos lmite resultantes de una bifurcacin Hopf pueden en si mismos
sufrir bifurcaciones conocidas como bifurcaciones globales. La estabilidad de
un ciclo lmite se determina por sus multiplicadores y dependiendo de la forma
en que esos multiplicadores abandonan o entran al crculo unitario, se pueden
obtener tres tipos ms de bifurcaciones (ver Figura 2.3).
a b
c
c
-1 +1
Figura 2.3.: Crculo unitario.
Bifurcacion de ciclos lmites
Si uno de los multiplicadores sale o entra del crculo unitario a lo largo del
eje real positivo, se dice que la bifurcacin es una bifurcacin fold cclica, es
decir [m
i
= +1 aparte del multiplicador que siempre es uno]. Esto se indica
mediante a en la Figura 2.3. Esto simplemente resulta en el correspondiente
ciclo lmite que bien puede ganar o perder estabilidad (dado que los otros
multiplicadores se encuentren dentro del crculo unitario). Esto es anlogo al
caso de la bifurcacin silla nodo en el caso de puntos de equilibrio.
Bifurcacion de doblamiento de perodo
Si uno de los multiplicadores deja el crculo unitario a lo largo del eje real
negativo, [m
i
= 1 para algn i, indicado por b en la Figura 2.3], entonces
emerge una nueva solucin peridica con un perodo aproximadamente igual
al doble al de la solucin previa. Si hay una secuencia de tales bifurcaciones
que se acumulan en un valor crtico =
c
entonces el perodo se hace innito,
lo cual signica que se tiene una solucin aperidica del sistema, que puede
ser denominada catica. La cascada de doblamientos de perodo es una de las
rutas establecidas para el caos.
Nota: El comportamiento que no sea estacionario, peridico o cuasiperidico,
puede ser denominado catico. Para sistemas de ODEs, el caos se caracteriza
por tener al menos un exponente de Lyapunov positivo, con la suma de todos
los exponentes de Lyapunov siendo estrictamente negativos.
Bifurcacion toro
Si un par de multiplicadores complejos deja el crculo unitario con R(m
i
) ,= 0,
[ver Figura 2.3, indicada por c] entonces emerge una nueva solucin al sistema
que es cuasiperidica. En el espacio de estados, la curva cerrada que representa
el ciclo lmite es reemplazada por rbitas emergentes, que forman un toro.
2.4. Bifurcaciones de codimension 2
En esta seccin se aplica el mtodo de continuacin a las bifurcaciones de co-
dimensin 1. En primer lugar se encuentra una supercie sobre la cual pueden
estar las bifurcaciones Fold (LP) y Hopf, para luego obtener las curvas de conti-
nuacin de estos puntos de bifurcacin. A partir de un punto de bifurcacin de
codimensin 1, se hace la continuacin tambin con respecto a otro parmetro
del sistema, con lo que la curva obtenida est formada por puntos de bifurca-
cin de codimensin 1, en funcin de ese segundo parmetro y, de esta manera,
se obtienen las posibles bifurcaciones de codimensin 2 en el sistema, que en el
caso que se expondr enseguida, pueden ser la bifurcacin BogdanovTakens
(o doble cero), FoldHopf, Cspide, Bautin (o Hopf generalizada) y Hopf-Hopf
(o doble par).
El anlisis de cada bifurcacin de codimensin 2 ser llevado a cabo de la
siguiente forma:
Se da una lista de las bifurcaciones de codimensin 2 que pueden aparecer
y se consignan las singularidades que se deben cumplir para que stas
sucedan.
Luego se estudia cada uno de los diagrams de bifurcacin de codimen-
sin 2, partiendo de la forma normal, teniendo en cuenta que sta no
se desarrollar aqu debido a lo dispendioso de su realizacin. Para una
ampliacin del tema referirse a [Kuznetsov, 2004]. Las grcas de esta
seccin se tomaron de la misma referencia.
2.4.1. Lista de bifurcaciones de equilibrio de codimension 2
Considrese el sistema de dos parmetros
x = f(x, ) (2.15)
donde
x = (x
1
, x
2
, . . . , x
n
)
T
R
n
= (
1
,
2
)
T
R
2
f : funcin suave de (x, )
Con base en la anterior denicin se establecen las propiedades correspondien-
tes a las curvas de bifurcacin de codimensin 2.
2.4.2. Curvas de bifurcacion
Supngase que en =
0
el sistema (2.15) tiene un equilibrio
x = x
0
para el cual las condiciones de bifurcacin Fold (sillanodo) o Hopf se satis-
facen. Entonces, genricamente hay una curva de bifurcacin B en el plano
(
1
,
2
) a lo largo de la cual el sistema tiene un equilibrio que exhibe la misma
bifurcacin (Ver Fig. 2.4).
2.4.3. Puntos de bifurcacion de codimension 2
Suponiendo que los parmetros (
1
,
2
) se varan simultneamente para se-
guir una curva de bifurcacin (o ). Entonces, los siguientes eventos pueden
suceder al equilibrio no-hiperblico monitoreado en algunos valores de los pa-
rmetros:
Se pueden acercar autovalores extra al eje imaginario, cambiando la di-
mensin de W
c
.
Figura 2.4.: Una curva de bifurcacion y su correspondiente lmite de bifurca-
cion.
Algunas de las condiciones de genericidad para la bifurcacin de codi-
mensin 1 pueden violarse.
Para valores cercanos de los parmetros, se puede esperar el surgimiento
de nuevos retratos de fase del sistema, lo que implica que una bifurcacin de
codimensin 2 ha ocurrido. Algunas condiciones, llamadas condiciones de no
degeneracin implican que un cierto coeciente, en la forma normal de la ecua-
cin sobre la variedad central, no es cero en el punto crtico. Esos coecientes
se pueden calcular en trminos de los coecientes de Taylor de f(x, 0), en el
equilibrio.
Por otro lado, hay condiciones de transversalidad en las cuales se involucran
ciertas derivadas de f(x, ) con respecto a algn parmetro
i
.
En el anlisis de bifurcaciones esos dos tipos de condiciones juegan diferentes
papeles:
Las condiciones de no degeneracin determinan esencialmente el nme-
ro y la estabilidad de los equilibrios y los ciclos que aparecen bajo la
perturbacin de algn parmetro.
Las condiciones de transversalidad nicamente sugieren la introduccin
de un nuevo parmetro para desdoblar la bifurcacin.
As, slo al violar una condicin de no degeneracin, se pueden producir nuevos
diagramas de fase.
Si se sigue la curva de bifurcacin fold B
t
, un punto crtico en esta curva
dene un equilibrio con un autovalor simple igual a cero
1
= 0 y ningn otro
autovalor sobre el eje imaginario.
A medida que la curva se rastrea, las siguientes singularidades pueden ocu-
rrir:
1. Un autovalor real adicional
2
se aproxima al eje imaginario y W
c
llega
a ser bidimensional:
1,2
= 0
Ver Fig. 2.5(a). Estas son las condiciones para la bifurcacin Bogdanov
Takens (o doble cero). Para tener esta bifurcacin, se necesita n 2.
2. Dos autovalores extra complejos conjugados
2,3
se acercan al eje imagi-
nario y W
c
llega a ser tridimensional:
1
= 0,
2,3
= i
o
, para
0
> 0
Ver Fig. 2.5(b). Estas condiciones corresponden a la bifurcacin Fold-
Hopf, algunas veces llamada GavrilovGuckenheimer(o bifurcacin cero
par). Para que esta bifurcacin ocurra, se necesita n 3.
3. El autovalor
1
= 0 permanece simple, y solamente el nico sobre el
eje imaginario (dim W
c
= 1), pero el coeciente a de la forma normal
desaparece:
1
= 0, b = 0
Estas son las condiciones para una bifurcacin cspide, la cual es posible
en sistemas n 1. Esta bifurcacin es indetectable cuando slo se ob-
servan los autovalores del equilibrio, puesto que los trminos cuadrticos
de f(x, 0) estn involucrados en el clculo de b. A las bifurcaciones de
este tipo algunas veces se les reere como degradacin de trminos no
lineales.
Si se sigue una curva de bifurcacin Hopf B
H
en el sistema (2.15), en un
punto tpico sobre esta curva, el sistema tiene un equilibrio con un par simple
de autovalores imaginarios puros
1,2
= i
o
,
0
> 0, y ningn otro autovalor
Figura 2.5.: Singularidades lineales de codimension 2.
con Re = 0.
Si se hace un desplazamiento a lo largo de la curva, se pueden encontrar las
nuevas posibilidades siguientes:
4. Dos autovalores complejos conjugados extras
3,4
se aproximan al eje
imaginario, y la variedad W
c
ser tetradimensional:
1,2
= i
o
,
3,4
= i
1
, para
0,1
> 0
Ver Fig. 2.5(c). Estas condiciones denen la bifurcacin HopfHopf, o
bifurcacin dospar. sta es posible solamente si n 4.
5. Finalmente, el primer coeciente de Lyapunov l
1
puede desaparecer,
mientras que
1,2
= i
o
sigue siendo simple y, por lo tanto, la variedad
tendr dimensin W
c
= 2.
1,2
= i
o
, l
1
= 0
En este punto una bifurcacin Hopf suave se vuelve una bifurcacin
aguda (o viceversa). Este evento se llama una bifurcacin Bautin; o
tambin se le llama bifurcacin Hopf degenerada. Esta es posible solamen-
te si n 2. Este tipo de bifurcacin no puede ser detectada nicamente
observando los autovalores. Hay que tener en cuenta los coecientes cua-
drticos y cbicos de la serie de Taylor del lado derecho de (2.15) en el
equilibrio.
Se han identicado 5 puntos de bifurcacin que se pueden encontrar en sis-
temas genricos de dos parmetros, mientras se mueve a lo largo de las curvas
de codimensin 1. Cada una de esas bifurcaciones se caracteriza por dos con-
diciones independientes (y por lo tanto, son de codimensin 2). No hay otras
bifurcaciones de codimensin 2 en sistemas genricos de tiempo continuo.
A continuacin se realiza un estudio de los diagrams de la forma normal to-
polgica de esas bifurcaciones en el espacio de fase de la menor dimensin
posible.
2.4.4. Bifurcacion C uspide
Diagrama de bifurcacion de la forma normal
Considrese la forma normal correspondiente a s = 1:
=
1
+
2

3
(2.16)
El sistema (2.16) puede tener desde uno hasta tres equilibrios. Una bifurcacin
fold ocurre en una curva de bifurcacin T sobre el plano (
1
,
2
), la cual est
dada por la proyeccin de la curva
:
_

1
+
2

3
= 0
2
3
2
= 0
sobre el plano paramtrico. La eliminacin de de esas ecuaciones da la pro-
yeccin
T = (
1
,
2
) : 4
3
2
27
2
1
= 0
la cual se denomina parbola semicbica (ver Fig.2.6).
La curva T tiene dos ramicaciones, T
1
y T
2
, las cuales se intersecan tan-
gencialmente en el punto cspide (0, 0). La cua resultante divide el plano
paramtrico en dos regiones. En la regin 1, dentro de la cua, hay tres equi-
librios de (2.16), dos estables y uno inestable; en la regin 2, fuera de la cua,
hay un solo equilibrio, el cual es estable. Una bifurcacin fold no degenerada
(con respecto al parmetro
1
) toma lugar si se cruza T
1
o T
2
en cualquier pun-
to diferente del origen. Si la curva T
1
se atraviesa desde la regin 1 a la regin
2, el equilibrio estable derecho colisiona con el inestable y ambos desaparecen.
Lo mismo sucede para el equilibrio estable izquierdo y el equilibrio inestable
en T
2
. Si se aproxima al punto cspide desde la parte interna de la regin 1,
todos los tres equilibrios surgen juntos en una raz triple del lado derecho de
(2.16).
Figura 2.6.: Bifurcacion c uspide unidimensional.
Una forma til de presentar esta bifurcacin es gracar la variedad de equi-
librio de (2.16),
M = (,
1
,
2
) :
1
+
2

3
= 0,
en R
3
, como se muestra en la Fig. 2.7.
La proyeccin de M sobre el plano (
1
,
2
) tiene singularidades del tipo fold
a lo largo de , excepto en el origen, donde se muestra una singularidad cspi-
de. La curva es suave en todas partes y no tiene singularidad geomtrica en
el punto cspide. Esta es la proyeccin que hace la frontera paramtrica fold
no suave.
La bifurcacin cspide implica la presencia del fenmeno conocido como hist-
resis: ocurre un salto catastrco a un equilibrio estable diferente (causado
por la desaparicin de un equilibrio estable trazado por medio de una bifur-
cacin fold a medida que los parmetros varan), que ocurre en la rama T
1
o T
2
dependiendo de si el equilibrio trazado pertenece inicialmente a la placa
superior o inferior de M (ver Fig. 2.8). Si se hace un recorrido en el plano de
parmetros, cruzando la cua dos veces, ocurre un salto sobre cada rama de
T.
El caso s = 1 se puede tratar similarmente o reducirse al caso considerado,
usando la sustitucin t t,
1

1
,
1

1
.
Figura 2.7.: Variedad del equilibrio cerca a la bifurcacion c uspide.
2.4.5. Bifurcacion Bautin (Hopf generalizada.)
Diagrama de bifurcacion de la forma normal
Sea la funcin denida por
z = (
1
+i)z +
2
z [z[
2
+s z [z[
4
+O([z[
6
), (2.17)
donde s = sign(l
2
(0)) = 1.
Si s = 1 y se reescribe el sistema (2.17) sin los trminos O([z[
6
), en
coordenadas polares (, ), donde z = e
i
, se obtiene [Kuznetsov, 2004]:
= (
1
+
2
4
),
= 1
(2.18)
Las ecuaciones en (2.18), son independientes. La segunda ecuacin describe
una rotacin con velocidad angular unitaria. El equilibrio trivial = 0 de la
primera ecuacin corresponde al nico equilibrio, z = 0, del sistema truncado.
Figura 2.8.: Histeresis cerca a la bifurcacion c uspide.
El equilibrio positivo de la primera ecuacin en (2.18) satisface
1
+
2
4
= 0 (2.19)
y describe ciclos lmite circulares. La ecuacin (2.19) puede tener cero, una, o
dos soluciones positivas (ciclos). Estas soluciones se ramican a partir de una
solucin trivial a lo largo de la lnea
H = (
1
,
2
) :
1
= 0
y colisionan y desaparecen en la semi parbola
T = (
1
,
2
) :
1
=
2
2
+ 4
1
= 0,
2
> 0.
La estabilidad de los ciclos se detecta a partir de la primera ecuacin en
(2.18). El diagrama de bifurcacin de (2.18) se ilustra en la Fig. 2.9.
La linea H corresponde a la bifurcacin Hopf. A lo largo de esta lnea el
Figura 2.9.: Bifurcacion Bautin con s = 1.
equilibrio tiene autovalores
1,2
= i. El equilibrio es estable para
1
< 0 e
inestable para
1
> 0. El primer coeciente de Lyapunov l
1
() =
2
. Por lo
tanto, el punto de bifurcacin Bautin
1
=
2
= 0 separa las dos ramas, H
y
H
+
, correspondientes a una bifurcacin Hopf con coeciente de Lyapunov ne-
gativo y positivo, respectivamente (es decir,suave y aguda). Un ciclo lmite
estable se bifurca desde el equilibrio si se cruza H
de izquierda a derecha,
mientras que un ciclo inestable aparece si se cruza H
+
en la direccin opuesta.
Los ciclos colisionan y desaparecen sobre la curva T, correspondiendo a una
bifurcacin fold no degenerada de los ciclos. A lo largo de esta curva el sistema
tiene un ciclo lmite crtico con multiplicador = 1 y un coeciente a de la
forma normal no cero de la aplicacin de Poincar. Las curvas dividen el plano
de parmetros en tres regiones (Ver Fig.2.9).
Si se realiza un recorrido sobre el plano de parmetros alrededor del punto
Bautin en sentido contrario a las manecillas del reloj, comenzando en un pun-
to de la regin 1, donde el sistema tiene un nico equilibrio estable y no hay
ciclos. Al cruzar el lmite de la bifurcacin Hopf H
desde la regin 1 a la
regin 2 aparece un ciclo lmite estable y nico, el cual se mantiene cuando se
entra a la regin 3. Al cruzar el lmite Hopf H
+
se crea un ciclo inestable extra
dentro del primero, mientras que el equilibrio recupera su estabilidad. Dentro
de la regin 3 existen dos ciclos de estabilidad opuesta, los cuales desaparecen
en la curva T a travs de una bifurcacin fold que conduce a un solo punto de
equilibrio estable.
2.4.6. Bifurcacion BogdanovTakens (bifurcacion doblecero)
Supngase que un sistema planar
x = f(x, ), xR
2
, R
2
(2.20)
con f, suave, tiene en = 0 el equilibrio x = 0 con un autovalor doble cero
1,2
(0) = 0. Entonces, existen transformaciones variables invertibles depen-
dientes suavemente de los parmetros, una parametrizacin que preserva la
direccin en el tiempo y cambios de parmetros invertibles suaves, todo lo cual
conduce a [Kuznetsov, 2004]:
_

1
=
2

2
=
1
+
2
1
+
2
1
+s
1
2
+O(||
3
)
(2.21)
donde s = sign[b
20
(a
20
(0) +b
11
(0))] = 1.
Diagrama de bifurcacion de la forma normal. Tomando s = 1 y
considerando el sistema (2.21) sin los trminos O(||
3
):
_

1
=
2
=
1
+
2
1
+
2
1
+
1
2
(2.22)
Este es un caso donde el sistema truncado no es trivial. Las bifurcaciones de
equilibrio son fciles de analizar, mientras que el estudio de los ciclos limite es
ms complicado.
El diagrama de bifurcacin del sistema (2.22) se presenta en la Fig. 2.10.
Cualquier equilibrio del sistema se localiza sobre el eje horizontal,
2
= 0, y
satisface la ecuacin:
1
+
2
1
+
2
1
= 0 (2.23)
La ecuacin (2.23) puede tener entre cero y dos races reales. La parbola
discriminante
T = (
1
,
2
) : 4
1
+
2
2
= 0 (2.24)
corresponde a una bifurcacin fold: a lo largo de esta curva el sistema (2.22)
tiene un equilibrio con un autovalor cero. Si
2
,= 0, entonces la bifurcacin fold
Figura 2.10.: Bifurcacion Bogdanov Takens con s = 1.
es no degenerada, y al cruzar T de derecha a izquierda surgen dos equilibrios.
El equilibrio izquierdo se denota como E
1
y el equilibrio derecho como E
2
:
E
1,2
= (
o
1,2
, 0) =
_
2
2
4
1
2
, 0
_
El punto = 0 separa las dos ramas T
y T
+
de la curva fold correspondiente
a
2
< 0 y
2
> 0, respectivamente. Se puede probar que el cruce a travs de
T
implica la unin de un nodo estable E

1
y un punto silla E
2
, mientras que el
cruce por T
+
genera un nodo inestable E
1
y un nodo silla E
2
. Hay una curva
sin bifurcacin (no mostrada en la gura) localizada en
1
> 0 y que pasa a
travs del origen en la cual el equilibrio E
1
sufre una transicin de nodo a foco.
El eje vertical
1
= 0 es una lnea sobre la cual el equilibrio E
1
tiene un par
de autovalores cuya suma es cero:
1
+
2
= 0. La parte baja,
H = (
1
,
2
) :
1
= 0,
2
< 0, (2.25)
corresponde a una bifurcacin no degenerada Hopf (
1,2
= i), mientras que
la parte superior es una lnea sin bifurcacin que corresponde a una silla neutra.
La bifurcacin Hopf da origen a un ciclo lmite estable puesto que l
1
< 0. El
ciclo existe cerca de H para
1
< 0. El equilibrio E
2
permanece como una
silla para todos los valores del parmetro a la izquierda de la curva T y no se
bifurca. No hay otras bifurcaciones locales en la dinmica de (2.22).
Si se hace un recorrido cerca del punto BogdanovTakens = 0, comenzan-
do en la regin 1 donde no hay equilibrio (y por lo tanto no hay ciclos lmites
posibles), al entrar desde la regin 1 a la regin 2 a travs de la componente
T
de la curva fold se llega a dos equilibrios: una silla y un nodo estable. En-
tonces el nodo se vuelve un foco y pierde estabilidad cuando se cruza el lmite
H de la bifurcacin Hopf. Se presenta un ciclo lmite estable para valores del
parmetro cercanos a la izquierda de H. Si se continua el viaje en el sentido
del reloj y nalmente se retorna a la regin 1, no permanecen ciclos lmite. Por
lo tanto, all deben presentarse bifurcaciones globales destruyendo el ciclo en
alguna parte entre H y T
+
. Se conocen solamente dos de tales bifurcaciones
de codimensin 1 en sistemas planares: Una bifurcacin silla homoclnica y
una bifurcacin sillanodo homoclnica. Puesto que el equilibrio sillanodo en
la bifurcacin fold no puede tener una rbita homoclnica, el nico candidato
posible para la bifurcacin global es el surgimiento de una rbita homoclnica
para la silla E
2
. As, all podr existir al menos una curva de bifurcacin origi-
nndose en = 0, a lo largo de la cual el sistema (2.22) tiene una bifurcacin
silla homoclnica. Cuando se traza la rbita homoclnica a lo largo de la curva
P hacia el punto BogdanovTakens, la rbita parece un lazo que se encoge y
desaparece.
2.4.7. Bifurcacion Fold-Hopf
Diagrama de bifurcacion de la forma normal truncada
Sea un sistema tridimensional dependiente de dos parmetros:
x = f(x, ), xR
3
, R
2
(2.26)
Supngase que en = 0 el sistema tiene el equilibrio x = 0 con un autova-
lor cero = 0 y un par de autovalores imaginarios puros
2,3
= i
0
con
0
> 0. Entonces, introduciendo una variable compleja, haciendo transforma-
ciones suaves y dependientes suavemente de los parmetros, reparametrizando
el tiempo (retrocedindolo si E(0) < 0) e introduciendo nuevos parmetros, se
puede llevar el sistema (2.26) a la forma [Kuznetsov, 2004]:
_

=
1
+
2
+s [[
2
+O(
_
_
_
, ,

__
_
4
)
= (
2
+i
1
) + ( +i) +
2
+O
_
_
_
, ,

__
_
4
)
(2.27)
En coordenadas (, , ) con = e
i
, el sistema (2.27) sin los trminos O|.|
4
se puede escribir como:
_
_
_
=
1
+
2
+s
2
= (
2
+ +
2
)
=
1
+
(2.28)
Las primeras dos ecuaciones son independientes de la tercera. La ecuacin
para describe una rotacin al rededor del eje con velocidad angular casi
constante
1
, para [[ pequeos. Para entender las bifurcaciones en (2.28)
se estudia solamente el sistema planar para (, ) con 0 :
_

=
1
+
2
+s
2
= (
2
+ +
2
)
(2.29)
que corresponde al sistema de amplitud (truncado). Si se considera el plano
completo (, ), el sistema (2.29) es simtrico en Z
2
puesto que la reexin
lo deja invariante.
Las guras 2.11, 2.12, 2.14 y 2.15 son los diagramas de bifurcacin de los
diferentes casos posibles en el sistema (2.29). En todos los casos este sistema
puede tener entre cero y tres equilibrios en una pequea vecindad del origen
para |
1
| pequeos:
1. Dos equilibrios con = 0 existen para
1
< 0 y estn dados por
E
1,2
= (
(0)
1,2
, 0) = (
_
1
, 0)
estos equilibrios aparecen por una bifurcacin fold genrica sobre la lnea
S = (
1
,
2
) :
1
= 0
La lnea de bifurcacin S tiene dos ramas, S
+
y S
, separadas por el
punto = 0 y corresponden a
2
> 0 y
2
< 0, respectivamente (ver
Fig. 2.11). Al cruzar la rama S
+
se alcanza un nodo inestable y una silla,
mientras que el paso a travs de S
conduce a un nodo estable y una

b
1
S
+
0
4
b
2
3
2
1
S
-
H
S
-
1
S
+
2
3
4
Figura 2.11.: Diagrama de bifurcacion del sistema de amplitud (2.28).
silla.
2. Un equilibrio no trivial con > 0,
E
3
= (
(0)
3
,
(0)
3
) =
_
+o(
2
),
1
s
_
1
+

2
2
2
+o(
2
2
)
_
_
puede ramicarse desde E
1
o E
2
.
3. El sistema (2.29) puede tener otro equilibrio no trivial con
= + ,
2
= s
2
+ ,
donde los puntos representan los trminos que desaparecen cuando
0. Este equilibrio no preocupa ya que est localizado fuera de cualquier
vecindad sucientemente pequea del origen en el plano de fase y no
interacta con cualquiera de los E
k
, k = 1, 2, 3.
4. El equilibrio no trivial E
3
aparece en la curva de bifurcacin
H =
_
(
1
,
2
) :
1
=
2
2
2
+o(
2
2
)
_
Figura 2.12.: Diagrama de bifurcacion del sistema de amplitud (2.28) (s =
1, < 0).
Figura 2.13.: Retrato de fase crtico para s=1: (a) 0 < (0) 1; (b) (0) > 1.
Si s > 0, E
3
es una silla.
El equilibrio no trivial E
3
no bifurca, y los diagramas de bifurcacin de
(2.29) son
Para s = 1, > 0, la Fig. 2.11.
para s = 1, < 0, la Fig. 2.12.
Para el caso s = 1 hay una sutil diferencia que aparece slo en el valor
del parmetro crtico = 0:
Cuando > 1, la representacin est dada por la Fig. 2.11.
Cuando 0 < 1, el retrato de fase corresponde a la Fig. 2.13.
1, < 0).
Si s < 0, el equilibrio E
3
tine dos autovalores imaginarios puros para
parmetros que pertenecen a la lnea
T = (
1
,
2
) :
2
= 0,
1
> 0
El valor del primer coeciente de Lyapunov l
1
est dado por
l
1
=
C
+
1
para alguna constante C
+
> 0. El coeciente de Lyapunov l
1
no es cero
a lo largo de T para || > 0 sucientemente pequea. Por lo tanto, una
bifurcacin Hopf no degenerada toma lugar si se cruza la lnea T en una
vecindad de = 0, y existe un nico ciclo lmite para valores cercanos
de los parmetros. Su estabilidad depende slo del signo de l
1
.
El destino del ciclo lmite depende de si s = 1 o s = 1 (ver guras 2.14
y 2.15).
Si s = 1 (y < 0), el ciclo lmite es inestable y coexiste con los dos
1, > 0).
equilibrios triviales E
1,2
, los cuales son sillas.
Al variar los parmetros, el ciclo puede aproximarse a un ciclo he-
teroclnico formado por las separatrices de esas sillas, su perodo
tiende a innito y el ciclo desaparece. Las separatrices son: una r-
bita que conecta las sillas E
1,2
y una conexin que aparece a lo largo
de la curva que se origina en = 0 y tiene la siguiente representa-
cin:
P =
_
(
1
,
2
) :
2
=

3 2
1
+o(
1
),
1
< 0
_
El diagrama de bifurcacin resultante es presentado en la Fig. 2.14.
Si s = 1 (y > 0), un ciclo lmite estable aparece a travs de la
bifurcacin Hopf cuando no hay equilibrio con = 0.
Al hacer un recorrido en el sentido de las manecillas del reloj alre-
dedor del origen en el plano de parmetros, el ciclo desaparece de
alguna manera antes de entrar en la regin 3. Si se ja una pequea
vecindad U
o
del origen en el plano de fases, a medida que se mueve
en el sentido de las manecillas del reloj, el ciclo crece y toca el lmi-
te de U
o
, entonces, el ciclo se vuelve invisible para cualquiera que
mira slo en el interior de U
o
. No se puede lograr estar libre de este
fenmeno, llamado ciclo blow-up (explosin), por decrecimiento de
la vecindad U
o
. Tampoco, se puede hacer la vecindad muy grande
ya que todo el anlisis previo es vlido slo en una vecindad su-
cientemente pequea del origen. As, para s = 1, hay una curva J
de bifurcacin, que se origina en = 0 en la cual el ciclo alcanza el
lmite de la regin (Ver Fig. 2.15).
Los diagramas de bifurcacin obtenidos para (2.29) se pueden usar para
construir las bifurcaciones en la forma normal truncada tridimensional
(2.28).
Los puntos de equilibrio E
1,2
con = 0 en (2.29), corresponden
a puntos de equilibrio en (2.28). As, la curva S es una curva de
bifurcacin fold para (2.28), en la cual dos puntos de equilibrio
aparecen: un nodo y un sillafoco.
El equilibrio no trivial E
3
en (2.29), corresponde a un ciclo lmite
en (2.28) de la misma estabilidad que E
3
.
La curva en diapasn H, en la cual un ciclo pequeo bifurca desde un
punto de equilibrio, corresponde a una bifurcacin Hopf en (2.28).
El ciclo lmite en (2.29) corresponde a un toro invariante en (2.28)
(ver Fig. 2.16.
Figura 2.16.: Un ciclo que corresponde a un toro.
La curva de bifurcacin Hopf T describe la bifurcacin Neimark
Sacker del ciclo, en la cual este pierde estabilidad y aparece un toro
estable alrededor de sta. As el toro luego se aproxima a un grupo
heteroclnico compuesto de una supercie esfrica y el eje (ver Fig.
2.17), o alcanza el lmite de la regin considerada y desaparece por
blow-up.
Figura 2.17.: Una orbita heteroclnica que corresponde a una esfera.
2.4.8. Bifurcacion HopfHopf
Sea un sistema tridimensional dependiente de dos parmetros:
x = f(x, ), xR
4
, R
2
(2.30)
Supngase que en = 0 el sistema tiene el equilibrio x = 0 con dos pares
distintos de autovalores imaginarios puros:
1,4
= i
1
,
2,3
= i
2
,
con
1
>
2
> 0. Puesto que no hay autovalores cero, el sistema (2.30) tiene
un punto de equilibrio cercano a x = 0 para todo con [[[[ pequeo. Su-
pngase que se ha realizado un desplazamiento parmetro dependiente de las
coordenadas que sita el origen en este punto de equilibrio, de modo que se
puede asumir, sin prdida de generalidad, que x = 0 es el equilibrio de (2.30)
para todo [[[[ pequeo: f(0, ) 0. Realizando una transformacin invertible
suave se llega a la siguiente sistema de ecuaciones diferenciales en coordenadas
polares:
_
_
r
1
= r
1
_
1
+p
11
() r
2
1
+p
12
() r
2
2
+s
1
() r
4
2
_
+
1
(r
1
, r
2
,
1
,
2,
) ,
r
2
= r
2
_
2
+p
21
() r
2
1
+p
22
() r
2
2
+s
2
() r
4
1
_
+
2
(r
1
, r
2
,
1
,
2,
) ,

1
=
1
() +
1
(r
1
, r
2
,
1
,
2
, ) ,

2
=
2
() +
2
(r
1
, r
2
,
1
,
2
, ) .
(2.31)
Al truncar los trminos de orden superior en (2.31), el sistema queda
_
_
r
1
= r
1
_
1
+p
11
() r
2
1
+p
12
() r
2
2
+s
1
() r
4
2
_
,
r
2
= r
2
_
2
+p
21
() r
2
1
+p
22
() r
2
2
+s
2
() r
4
1
_
,

1
=
1,

2
=
2
.
(2.32)
donde, por simplicidad, no se ha indicado la dependencia de p
jk
, s
k
y
k
. El
primer par de ecuaciones en (2.32) es independiente del segundo par. Las dos
ltimas ecuaciones describen rotaciones en los planos r
2
= 0 y r
1
= 0 con
velocidades angulares
1
y
2
, respectivamente.
Por lo tanto, el diagrama de bifurcacin de (2.32) est determinado por las
ecuaciones del sistema planar:
_
r
1
= r
1
_
1
+p
11
() r
2
1
+p
12
() r
2
2
+s
1
() r
4
2
_
,
r
2
= r
2
_
2
+p
21
() r
2
1
+p
22
() r
2
2
+s
2
() r
4
1
_
.
(2.33)
Este sistema se denomina sistema de amplitud (truncado).
El sistema es invariante bajo las transformaciones r
1
r
1
y r
2
r
2
.
Un equilibrio E
o
con r
1
= r
2
= 0 de (2.33), corresponde al punto de
equilibrio en el origen del sistema tetra-dimensional (2.32).
Un posible equilibrio en el eje de coordenadas invariante de (2.33), co-
rresponde a ciclos de (2.32) con r
1
= 0 o r
2
= 0.
Un equilibrio no trivial con r
1,2
> 0 de (2.33), genera un toro bidimen-
sional en (2.32).
Si un ciclo lmite est presente en el sistema (2.33), entonces (2.32) tiene
un toro tridimensional.
La estabilidad de todos estos grupos invariantes en (2.32) es detectable
a partir del comportamiento de estos en (2.33).
Diagrama de bifurcacion de la forma normal truncada
Si se hace
k
= r
2
k
, k = 1, 2.
quedan las siguientes ecuaciones:
_

1
= 2
1
_
1
+p
11
1
+p
12
2
+s
1
2
2
_
,

2
= 2
2
_
2
+p
21
1
+p
22
2
+s
2
2
1
_
.
(2.34)
Hay esencialmente dos diferentes tipos de diagramas de bifurcacin de
(2.34) dependiendo si p
11
y p
22
tienen signos iguales u opuestos.
Para cada uno de estos casos hay diferentes subcasos.
Caso simple : p
11
p
22
> 0.
Cuando p
11
< 0, p
22
< 0
Haciendo un cambio de parmetros
1
= p
11
1
,
2
= p
22
2
, = 2t,
da
_

1
=
1
_
2
+
2
2
_
,
2
=
2
_
2
+
2
1
_
(2.35)
donde
=
p
12
p
22
, =
p
21
p
11
, =
s
1
p
2
22
, =
s
2
p
2
11
(2.36)
El sistema (2.35) tiene un equilibrio E
o
= (0, 0), para todo
1,2
.
Tiene dos equilibrios triviales:
E
1
= (
1,
0) que bifurca desde el origen a la lnea de bifurcacin
H
1
= (
1
,
2
) :
1
= 0 ,
y E
2
= (0,
2
) que bifurca desde el origen a la lnea de bifurcacin
H
2
= (
1
,
2
) :
2
= 0 .
Tambin puede existir un equilibrio no trivial en una pequea vecindad
del espacio de fases del origen para || :
E
3
=
_
2
1
+O
_
||
2
_
,
2
1
+O
_
||
2
_
_
.
Este equilibrio colisiona con uno trivial y desaparece desde el cuadrante
positivo sobre las curvas de bifurcacin:
T
1
=
_
(
1
,
2
) :
1
=
2
+O
_
2
2
_
,
2
> 0
_
y
T
2
=
_
(
1
,
2
) :
2
=
1
+O
_
2
1
_
,
1
> 0
_
.
Estas son las nicas bifurcaciones que E
3
puede exhibir en el caso simple.
Segn lo anterior, hay cinco diagramas de bifurcacin de (2.35) que son topo-
lgicamente diferentes, los cuales corresponden a los siguientes casos:
I. > 0, > 0, > 1;
II. > 0, > 0, < 1;
III. > 0, < 0;
IV. < 0, < 0, < 1;
V. < 0, < 0, > 1.
Cada caso especica una regin en la mitad del plano (, ), . (ver
Fig. 2.18).
Los retratos paramtricos (
1
,
2
) correspondientes a las regiones I a V
se muestran en la Fig. 2.19.
Los nicos 15 retratos de fase genricos posibles se muestran en la Fig.
2.20. Los retratos de fase 11, 12, 13, 14 y 15 se puede obtener por
la reexin (
1
,
2
) (
2
,
1
) de los retratos de fase 2, 3, 6, 8, y 9,
respectivamente.
En todos estos casos, la topologa del diagrama de bifurcacin es inde-
pendiente de los trminos cbicos.
Figura 2.18.: Cinco subregiones sobre el plano (, ) en el caso simple.
Figura 2.19.: Retratos parametricos de (2.35) (caso simple).
Caso difcil: p
11
p
22
< 0 :
Cuando p
11
> 0, p
22
< 0
Al introducir nuevas variables de fase:
1
= p
11
1
,
2
= p
22
2
, y reescalando
el tiempo = 2t en (2.34), se obtiene el sistema:
_

1
=
1
_
1
+
1
2
+
2
2
_
2
=
2
_
2
+
2
1
_
(2.37)
Figura 2.20.: Retratos de fase genericos de (2.35).
Donde , , y estn dados por (2.36).
Los equilibrios trivial y no-trivial de (2.37) son:
E
1
= (
1
, 0) , E
2
= (0,
2
)
E
3
=
_
2
1
+O
_
||
2
_
,

1
2
1
+O
_
||
2
_
_
siempre que sus coordenadas no sean negativas.
Las lneas de bifurcacin correspondientes a la aparicin de los equilibrios
E
1,2
son formalmente las mismas que en el caso simple y coinciden con
los ejes de coordenadas.
El equilibrio no-trivial E
3
colisiona con los triviales en las curvas:
T
1
=
_
(
1
,
2
) :
1
=
2
+O
_
2
2
_
,
2
> 0
_
y
T
2
=
_
(
1
,
2
) :
2
=
1
+O
_
2
1
_
,
1
< 0
_
.
El equilibrio E
3
puede bifurcar, y el sistema (2.37) puede tener ciclos
lmite.
La bifurcacin Hopf del equilibrio E
3
ocurre en la curva:
C =
_
(
1
,
2
) :
2
=
1
1
1
+O
_
2
1
_
,
1
2
> 0,
1
2
> 0
_
.
Hay seis diagramas de bifurcacin esencialmente diferentes de (2.37).
Si se considera solo el caso p
11
> 0, p
22
< 0, l
1
< 0, y la atencin se
restringe a la mitad del plano > . Los subcasos son los siguientes:
I. > 1, > 1;
II. > 1, < 1; > 1;
III. > 0, > 0; < 1;
IV. > 0, < 0; 5
V. < 0, < 0; < 1;
VI. < 0, < 0; > 1.
Las regiones I a VI se muestra en la Fig. 2.21.
Figura 2.21.: Seis subregiones sobre el plano (, ) en el caso difcil.
Los retratos paramtricos que corresponden a estas regiones se muestran
en la Fig. 2.22.
Hay 21 retratos de fase genricos distintos, y se muestran en la Fig. 2.23.
Slo en los casos I, II y VI es posible la existencia de bifurcacin Hopf y
consecuentes ciclos.
El sistema (2.37) no puede tener ms de un ciclo lmite. Este nace por
la bifurcacin Hopf en la curva C. Su destino nal depende de si cae en
Figura 2.22.: Retratos parametricos de (2.37) (el caso difcil).
el caso I, II o VI.
En los casos I y II, se tiene un ciclo blow-up similar a aquel en un
caso de la bifurcacin Fold-Hopf: hay una curva J, dependiendo de
la vecindad considerada U
o
del origen en el espacio de fases, sobre
la cual el ciclo generado por la bifurcacin Hopf toca el lmite de U
o
y desaparece para el observador.
En el caso VI, el ciclo desaparece en una forma visible, por una
bifurcacin heteroclnica. El ciclo coexiste con tres sillas (E
0
, E
1
y
E
2
). Si ellas existen, las sillas E
0
, E
1
y E
0
, E
2
se conectan por rbitas
que pertenecen al eje de coordenadas invariante. Para valores de
parmetros a lo largo de la curva
Y =
_
(
1
,
2
) :
2
=
1
1
( 1) + ( 1)
( 1)
3

2
1
+O
_
3
1
_
_
,
Figura 2.23.: Retratos de fase genericos de (2.37).
la cual es tangente a la curva C de bifurcacin Hopf, las dos sepa-
ratrices de las sillas E
1
y E
2
, que pertenecen al cuadrante positivo,
coinciden. Un ciclo heteroclnico estable se forma por estas rbitas
Fig. 2.24.
Figura 2.24.: Un triangulo heteroclnico.
Hay una sutil diferencia en los diagramas de bifurcacin dentro de los
casos III y IV, dependiendo de si < 1 > 1. La diferencia aparece en
= 0, dando retratos de fase crticos diferentes topolgicamente. Estos
estn dados en la Fig. 2.25, donde IIIa y IVa corresponden a > 1.
Se puede establecer una relacin entre las bifurcaciones del sistema (2.34) con
la forma normal truncada tetra-dimensional (2.33):
Figura 2.25.: Retratos de fase crticos de (2.37) en
1
=
2
= 0 .
Las curvas H
1,2
en las cuales los equilibrios triviales aparecen en (2.34),
corresponden a curvas de bifurcacin Hopf en (2.33). Estas son las dos
bifurcaciones Hopf independientes causadas por los pares distintos de
valores propios que pasan a travs del eje imaginario.
Cruzar una curva de bifurcacin T
1
(o T
2
) resulta en la ramicacin de un
ciclo en un toro bidimensional. Por lo tanto, las curvas T
1,2
corresponden
a bifurcaciones NeimarkSacker en (2.33).
Sobre la curva C, el sistema (2.33) exhibe una bifurcacin que toda-
va no se ha encontrado, la cual consiste en la ramicacin de un toro
bidimensional en un toro tridimensional.
Las curvas J describen la explosin (blow-ups) de los toros tridimensio-
nales.
La curva Y implica la presencia de una coincidencia heteroclnica de las
variedades invariantes inestables y estables tridimensionales de un ciclo
y un tritoro.
2.5. Metodos para la deteccion de Bifurcaciones
Para la deteccin de las bifurcaciones se pueden usar mtodos directos y
de continuacin [Seydel, 1988]. Los mtodos directos han sido exitosamente
aplicados para determinar la localizacin de las bifurcaciones sillanodo en
sistemas de potencia. Sin embargo, esos mtodos presentan serias diculta-
des numricas cuando se usan para localizar bifurcaciones Hopf de modelos
algebraicodiferenciales [Caizares, 1995b]. Los mtodos de continuacin,los
2.5. Metodos para la detecci on de Bifurcaciones 53
cuales obtienen una serie de puntos de equilibrio del sistema a lo largo de una
trayectoria, hasta alcanzar la bifurcacin o un punto prximo, por otra parte
pueden usarse en todos los casos para detectar cualquier tipo de bifurcacin
sin grandes dicultades [Caizares, 1995b], [Chiang et al., 1990]. Para am-
bos mtodos, se asume que el parmetro de bifurcacin es un escalar, lo cual
normalmente corresponde a una direccin dada del incremento de la carga en
modelos de sistemas de potencia.
2.5.1. Metodos directos
El uso de los mtodos directos se basa en la concepcin de que el colapso
de voltaje en un sistema de potencia se debe a la ocurrencia de una bifur-
cacin determinada, por ejemplo, sillanodo (BSN). El primero en proponer
este mecanismo de falla fue Venikov [Venikov et al., 1975]. En realidad, el
mtodo se puede extender al estudio de cualquier clase de bifurcaciones loca-
les, siempre y cuando se conozcan las condiciones sucientes para su ocurren-
cia [Guckenheimer y Holmes, 1983].
Los mtodos directos encuentran los puntos donde se satisfacen las condi-
ciones para la bifurcacin que se busca. La principal limitacin radica en el
hecho de que se debe seleccionar de antemano el tipo de bifurcacin. Por ejem-
plo, para hallar un punto de bifurcacin sillanodo (x, ) se debe resolver el
siguiente sistema de ecuaciones no lineales
f(x, ) = 0 (2.38)
D
x
f(x, )v = 0 (2.39)
[[v[[ = 1 (2.40)
donde D
x
f(x, ) es el Jacobiano de f(x, ) con respecto a x, v es el vector
propio derecho asociado con el vector propio cero de D
x
f(x, ). En general, se
debe resolver un conjunto de 2n + 1 ecuaciones no lineales cuando se usa el
mtodo directo.
A nales de los aos 90 se plante el clculo de los puntos de bifurcacin
usando enfoques simplicados tales como el de reducir a (n+1) dimensiones en
lugar de (2n+1) para sistemas de ecuaciones de ujo de carga de n dimensiones
[Chiang y Jean-Rameau, 1995]. Esta caracterstica hace el clculo de los puntos
de mxima carga muy econmico en comparacin con lo que se requiere para
la formulacin de (2n + 1).
2.5.2. Metodos de continuacion
Estos mtodos analizan los puntos de equilibrio del sistema dinmico me-
diante las soluciones del sistema de ecuaciones algebraicas
0 = F(x, ) (2.41)
En el proceso de continuacin, se supone conocida una solucin del sistema
para un valor dado
o
, la cual se denota (x
o
,
o
), a partir de la cual se genera
una sucesin de soluciones
(x
1
,
1
), (x
2
,
2
), . . .
hasta cuando se llega al valor deseado de . En cada paso del proceso se
Figura 2.26.: Metodo de continuacion.
comienza con una solucin aproximada de (2.41) (x
i
,
i
) y se calcula la solucin
(x
i+1
,
i+1
) para el valor siguiente de . A este proceso se le conoce como
continuar la solucin.
La continuacin de la solucin se hace generalmente en dos etapas
(x
i
,
i
) ( x
i+1
,
i+1
) (x
i+1
,
i+1
)
2.5. Metodos para la detecci on de Bifurcaciones 55
En la primera etapa, llamada predictor, se obtiene un valor que no es nece-
sariamente solucin de (2.41) pero constituye un punto inicial para encontrar
iterativamente la solucin en la segunda etapa, denominada corrector. La dis-
tancia entre dos soluciones conocidas se denomina longitud de paso.
En el paso de prediccin se utiliza un vector tangente para estimar una
solucin tentativa de las ecuaciones. El paso de prediccin requiere encontrar
la solucin del sistema no lineal, comenzando en el punto obtenido durante la
prediccin, como se muestra en la Fig. 2.26.
Captulo 3
Modelo del sistema
3.1. Introduccion
E
n anlisis de sistemas de potencia, la estabilidad de tensin es uno de los
tres clculos ms frecuentemente desarrollados, los otros dos son el ujo
de carga y el anlisis de fallas. El problema de estabilidad de tensin es el ms
complejo de los tres en trminos de modelado y mtodos de solucin, ya que los
sistemas de potencia son estructuras ampliamente interconectadas consistentes
de unidades de generacin, redes de transmisin, sistemas de distribucin y
unidades de consumo. Por tal motivo, hay numerosas dinmicas asociadas con
el sistema, las cuales pueden afectar su estabilidad y generar otras formas
de inestabilidad. Por lo tanto, el problema de anlisis de estabilidad de un
sistema de potencia depende altamente de tcnicas apropiadas de modelado.
En relacin al costo computacional, es siempre deseable escoger modelos ms
simples que simulen el sistema con precisin adecuada.
Diferentes enfoques de modelado conducen a diferentes resultados analti-
cos. Modelos incorrectos pueden dar como resultado mrgenes de estabilidad
sobreestimados, lo cual puede ser desastroso para las operaciones de control
del sistema. Modelos redundantes incrementarn altamente los costos compu-
tacionales y sern poco prcticos para aplicaciones industriales.
Basndose en los requerimientos de estudios de estabilidad de tensin, los
sistemas de potencia se modelan como un conjunto de ecuaciones algebraico
diferenciales (DAE) no lineales, que representan los modelos de los compo-
57
58 Captulo 3. Modelo del sistema
nentes del sistema incluyendo generadores, transformadores, barrajes, lneas,
cargas y controladores. Una breve descripcin del modelo, especialmente la es-
tructura bsica y caractersticas terminales de los controladores, se discute en
este captulo. Igualmente, se presentan las tcnicas de anlisis, herramientas
analticas y sistemas de prueba. Para anlisis de estabilidad de pequea se-
al, todos los modelos elaborados sern linealizados alrededor de los puntos de
equilibrio. Bajo tales condiciones, el sistema no linealizado se considera como
cercano a uno lineal.
En el desarrollo de esta tesis se utiliza el modelo bsico de un sistema de
potencia representado por una sola mquinabarraje innito, el cual permite
analizar el comportamiento dinmico del sistema bajo diferentes condiciones
de operacin. Este modelo, que intenta ser lo ms simple posible, contiene los
elementos bsicos de un sistema de potencia: el sistema representado por un
barraje innito, la generacin representada por una sola mquina, la estruc-
tura de la carga, la interconexin representada por las lneas de transmisin.
Adems, contiene un elemento bsico de control, el sistema de excitacin, el
cual est representado por un regulador automtico de tensin AV R.
3.2. Planteamiento del modelo
Los sistemas de potencia elctrica se pueden representar por un conjunto de
ecuaciones diferenciales y algebraicas (DAE) de la forma:
x = f(x, y, , p)
0 = g(x, y, , p)
(3.1)
donde (f : R
n
R
m
R
k
R
l
R
n
) es el vector de ecuaciones diferenciales;
x R
n
es el vector de variables de estado asociadas con lo generadores, la
carga y los sistemas de control, (g : R
n
R
m
R
l
R
k
R
m
) es el vector
de ecuaciones algebraicas, y R
m
es el vector de variables algebraicas de la
red tales como los ngulos y tensiones en los barrajes de carga; R
l
se
establece para los parmetros que varan suavemente asociados normalmente
con cambios de niveles de cargabilidad, sobre los cuales los operadores no
tienen control directo y p R
k
representa parmetros de control, tales como
los puntos de operacin, los cuales son susceptibles de ser ajustados manual o
automticamente.
El modelo no lineal (3.1), slo tiene soluciones de carcter fsico para el
caso en el cual las ecuaciones algebraicas puedan ser invertidas a lo largo de
las trayectorias generadas por las ecuaciones diferenciales correspondientes; es-
3.3. Descripci on del modelo 59
to requiere que se pueda invertir el jacobiano D
y
g() = g/y() evaluado a
lo largo de estas trayectorias. En este caso, el sistema (3.1) puede ser redu-
cido a un sistema no lineal de ecuaciones ordinarias diferenciales usando el
teorema de funciones implcitas: Cuando esto ocurre, algunas restricciones al-
gebraicas puede ser transformadas en ecuaciones diferenciales para remover la
singularidad cambiando el modelo del sistema. Por lo tanto si las restricciones
algebraicas g() tiene un jacobiano invertible D
y
g(), las variables y = h
(y)
pueden ser eliminadas (Teorema de la Funcin implcita) y la ecuacin (3.1)
queda reducida a
x = f(x, y
1
(x, , p), , p) (3.2)
donde y = y
1
(x, , p) resulta de la aplicacin del teorema de la Funcin Im-
plcita a las restricciones algebraicas g(x, y, , p) = 0 sobre las trayectorias de
inters. As el modelo del sistema estar denido slo por ecuaciones diferen-
ciales ordinarias (ODE) [Caizares, 1995a].
El modelado y anlisis de mquinas sncronas trifsicas es complicado por el
hecho de que las ecuaciones son variables en el tiempo. Esto se evita utilizando
la transformacin de Park, la cual convierte estas ecuaciones en un conjunto
de ecuaciones invariantes en el tiempo. Las cantidades trifsicas del estator
(como tensin, corriente y ujo), cuando se transforman al marco de referencia
de Park conducen a las correspondientes variables d-q-o. Cuando un generador
se describe en el marco d-q, entonces la red externa conectada a l tambin
deber ser descrita naturalmente en el mismo marco de referencia. Sin embargo,
la no unicidad de la transformacin de Park(cada generador tiene sus propios
componentes dq) impide hacer esto. Con el n de transformar la red completa
utilizando una transformacin simple con referencia a un marco de referencia
comn, se usa la transformacin de Kron donde las variables se denotan por
D-Q-O.
En lo siguiente se desarrollarn los procedimientos anteriormente esbozados
para encontrar el modelo nal del sistema descrito por ODE.
3.3. Descripcion del modelo
El modelo utilizado es como el considerado en [Rajesh y Padiyar, 2001]. El
modelo contiene tres barrajes (ver Fig. 3.1). Haciendo una adecuada escogencia
de las impedancias de lnea, se puede ver el sistema como uno con un barraje
de generacin (1) con una tensin V
t
= 1 suministrando potencia al barraje
de carga local(2) con magnitud de tensin representada por V
L
L
, la cual a
V
t
q
E
b
0
Y
3
f
3
Y
2
f
2
Y
1
f
1
V
L L
d
P,Q
1
2
3
Barraje infinito
Figura 3.1.: Modelo del sistema de tres barrajes
su vez est conectada a un sistema remoto modelado como un barraje innito
(3), con una magnitud de tensin ja E
b
= 10, este modela la respuesta total
del sistema de potencia. Las cargas real y reactiva en el barraje (2) comprende
las potencias real y reactiva P y Q. La linea que conecta el generador con el
barraje innito puede ser considerada como una lnea dbil, la cual podr estar
o bien en servicio o fuera de servicio.
3.3.1. Modelo del generador
Los generadores sncronos son la principal fuente de potencia reactiva y son
en gran parte los responsables de mantener un buen perl de tensin a travs de
un sistema de potencia, en consecuencia sus caractersticas y sus limitaciones
son de mucha importancia para anlisis de estabilidad de tensin [Rajesh y
Padiyar, 2001].
En anlisis de estabilidad de tensin, los modelos simplicados rara vez
incorporan apropiadamente las caractersticas no lineales y los lmites de los
dispositivos, es as como el tratamiento normal de los generadores usando nodos
de potencia constante y tensin ja (PV) slo con limites de potencia reactiva
pueden conducir a resultados poco conables. Por tal motivo, ya que los lmites
sobre la corriente de armadura y la tensin de campo reejan precisamente los
verdaderos lmites de los generadores, su inclusin en las ecuaciones de ujo
de potencia estndar mejoran el modelo del sistema usado para estudios de
estabilidad de tensin.
El generador est representado por un modelo de cuarto orden, el cual com-
prende dos ecuaciones mecnicas y cuatro ecuaciones elctricas que se describen
a continuacin [Arrillaga y Watson, 2001]. En este trabajo el modelo del gene-
rador es lineal. La parte no lineal est incluida en el modelo del regulador de
tensin y el modelo de la carga.
Ecuaciones mecanicas
Slo dos ecuaciones diferenciales ordinarias son necesarias para describir el
movimiento mecnico de la mquina sincrnica:
=
B
S
m
(3.3)
S
m
=
dS
m
+P
m
P
g
2H
(3.4)
donde
ngulo del rotor.
B
frecuencia del sistema en rad/s.
S
m
deslizamiento del generador en pu.
H constante de inercia en s.
P
m
potencia mecnica de entrada al generador en pu.
P
g
potencia entregada por el generador en pu.
d coeciente de amortiguamiento.
Ecuaciones electricas
1. Ecuaciones del rotor: El generador est representado por un modelo de la
mquina de cuarto orden, el cual permite tener en cuenta el efecto de los
devanados de amortiguamiento y los efectos transitorios en el eje d y el
eje q. Dos circuitos elctricos son considerados sobre el rotor, el devanado
de campo sobre el eje d y el devanado de amortiguamiento sobre el eje
q, as las ecuaciones diferenciales resultantes son:
q
=
E
q
+ (x
d
x
d
)i
d
+E
fd
T
do
(3.5)
d
=
E
d
(x
q
x
q
)i
q
T
qo
(3.6)
2. Ecuaciones del estator: Despreciando los transitorios del estator y la
resistencia del estator, se tienen las siguientes ecuaciones algebraicas
E
q
+x
d
i
d
= V
q
(3.7)
E
d
+x
q
i
q
= V
d
(3.8)
La notacin para las anteriores ecuaciones es:
E
d
, E
q
tensin interna transitoria en el eje d y el eje q respectivamente
en pu.
E
fd
tensin de campo en pu.
i
d
, i
q
corriente del estator en el eje d y el eje q respectivamente en pu.
V
d
, V
q
tensin terminal en el eje d y el eje q respectivamente en pu.
x
d
, x
q
reactancia sincrnica en el eje d y el eje q respectivamente en
pu.
x
d
, x
q
reactancia transitoria en el eje d y el eje q respectivamente en
pu.
T
do
, T
qo
constante de tiempo transitoria en el eje d y el eje q respecti-
vamente en pu.
La potencia desarrollada por el generador P
g
se expresa como
Pg = E
q
i
q
+E
d
i
d
+ (x
d
x
q
)i
d
i
q
(3.9)
3.3.2. Sistema de excitacion
El sistema de excitacin para el generador est representado por un AV R
(Regulador automtico de tensin) con una constante de tiempo de alta ga-
nancia y el limitador como se muestra en la Fig. 3.2.
V
ref +
-
S
K
A
1+sT
A
E
fdx
E
fd
E
fd
max
E
fd
min
V
t
Figura 3.2.: Sistema de excitacion.
La ecuacin para el sistema de excitacin est dada por:
E
fdx
=
E
fd
+K
A
(V
ref
V
t
)
T
A
(3.10)
El limitador mostrado en la Fig. 3.2 y denido por la ecuacin con restricciones
(3.11), es un limitador no suave.
E
fd
=
_
_
_
E
fdx
si E
min
fd
< E
fdx
< E
max
fd
E
min
fd
si E
fdx
< E
min
fd
E
max
fd
si E
fdx
< E
max
fd
(3.11)
Este modelo del limitador no puede ser usado directamente para estudios de
estabilidad, ya que se trata de un modelo suave a trozos el cual incluye satura-
ciones. Un modelo aproximado donde el limitador es descrito por una funcin
suave dada por la funcin arcotangente est dado en la Fig. 3.3.
10 8 6 4 2 0 2 4 6 8 10
5
4
3
2
1
0
1
2
3
4
5
Efdx
E
f
d
Figura 3.3.: Limitador.
Para este caso de estudio se consideran lmites simtricos con respecto a
cero, es decir, [E
max
fd
[ = [E
min
fd
[ = E
fdt
y
E
fdx
= f
lim
(E
fdx
) =
2E
fdt
tan
1
(E
fdx
e
E
2
fdx
) (3.12)
3.3.3. Modelo de la carga
Se utiliza un modelo de carga dinmica junto con una potencia de carga cons-
tante (P
ld
, Q
ld
) en paralelo con sta. As, la potencia de carga real y reactiva
estn especicadas por las siguientes ecuaciones:
P = P
ld
+P
o
+p
1
L
+p
2

V
L
+p
3
V
L
(3.13)
Q = Q
ld
+Q
o
+q
1
L
+q
2

V
L
+q
3
V
2
L
(3.14)
3.3.4. Deduccion del modelo del sistema
Con la notacin denida en la Fig. 3.1, se pueden escribir las ecuaciones del
sistema en el marco de referencia d q como:
E
b
+
i
3
Y
3
=

V
t
(3.15)
V
L
+
i
1
Y
1
=

V
t
(3.16)
Adems,
V
t
= (v
q
+jv
d
)e
j
(3.17)
i = (i
q
+ji
d
)e
j
=

i
1
+
i
3
(3.18)
Y = Y =

Y
1
+

Y
3
(3.19)
De las ecuaciones (3.15)(3.19), se puede escribir
(v
q
+jv
d
) =
E
b
Y
3
e
j(+
3
)
+Y
1
V
L
e
j(
L
+
1
)
+ (i
q
+ji
d
)e
j
Y
(3.20)
deniendo
a = E
b
Y
3
cos( +
3
) +Y
1
V
L
cos(
L
+
1
) (3.21)
b = E
b
Y
3
sen( +
3
) +Y
1
V
L
sen(
L
+
1
) (3.22)
por lo tanto, se puede escribir
i
q
cos() +i
d
sen() = Y v
q
a (3.23)
i
d
cos() i
q
sen() = Y v
d
b (3.24)
Ahora, se dene

Y Y = Y e
j
, como de (3.19) se tiene
Y =

Y
1
+

Y
3
= Y
1
e
j
1
+Y
3
e
j
3
(3.25)
donde Y
1
, Y
3
,
1
,
3
son constantes.
As, entonces se puede encontrar Y y
Y e
j
= Y cos +j sen = Y
1
cos
1
+jY
1
sen
1
+Y
3
cos
3
+jY
3
sen
3
= (Y
1
cos
1
+Y
3
cos
3
) +j(Y
1
sen
1
+Y
3
sen
3
)
Separando la parte real y la parte imaginaria:
Y cos = Y
1
cos
1
+Y
3
cos
3
(3.26)
Y sen = Y
1
sen
1
+Y
3
sen
3
(3.27)
de donde se obtiene
tan =
Y
1
sen
1
+Y
3
sen
3
Y
1
cos
1
+Y
3
cos
3
= arctan
_
Y
1
sen
1
+Y
3
sen
3
Y
1
cos
1
+Y
3
cos
3
_
(3.28)
una vez calculado , se llega a
Y =
Y
1
cos
1
+Y
3
cos
3
cos
(3.29)
y se obtiene Y y constantes. Sustituyendo para v
d
y v
q
desde las ecuaciones
algebraicas del estator (3.7) y (3.8), se tiene
_
cos() (sen() Y x
d
)
(sen() Y x
q
) cos()
_ _
i
q
i
d
_
=
_
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(3.30)
en la anterior ecuacin se puede reemplazar la matrix de constantes por A, as:
A
_
i
q
i
d
_
=
_
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(3.31)
donde
A =
_
cos() (sen() Y x
d
)
(sen() Y x
q
) cos()
_
Por lo tanto, se puede calcular numricamente A
1
y se llega a
_
i
q
i
d
_
= A
1
_
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(3.32)
Pudindose obtener i
q
e i
d
como funcin de los parmetros denidos por:
i
q
= i
q
(E
q
, , V
L
,
L
, E
d
) (3.33)
i
d
= i
d
(E
q
, , V
L
,
L
, E
d
) (3.34)
Posteriormente se puede encontrar v
d
y v
q
desde las ecuaciones algebraicas del
estator (3.7) y (3.8), as:
v
q
= E
q
+x
d
i
d
(3.35)
v
d
= E
d
+x
q
i
q
(3.36)
Una vez que se obtiene v
q
, v
d
, i
q
, i
d
en funcin de E
q
, , V
L
,
L
, E
d
se plantea
a partir de (3.17) lo siguiente
[
V
t
[ =
_
(v
2
q
+v
2
d
) (3.37)
= +tan
1
_
v
d
v
q
_
(3.38)
Ahora deniendo r
1
y r
2
como
r
1
=
L

1
(3.39)
r
2
=
L
2
(3.40)
Se puede escribir la ecuacin de balance de potencia en el barraje 2 como:
P = V
t
V
L
Y
1
cos(r
1
) V
2
L
Y
1
cos(
1
) +E
b
V
L
Y
2
cos(r
2
) V
2
L
Y
2
cos(
2
) (3.41)
Q = V
t
V
L
Y
1
sen(r
1
) +V
2
L
Y
1
sen(
1
) +E
b
V
L
Y
2
sen(r
2
) +V
2
L
Y
2
sen(
2
) (3.42)
Sustituyendo las ecuaciones (3.41),(3.42) en las ecuaciones (3.3), (3.6) y (3.13),
(3.14), se obtiene el sistema de ecuaciones
=
B
S
m
(3.43)
S
m
=
1
2H
(dS
m
+P
m
P
g
) (3.44)
q
=
1
T
do
_
E
q
+ (x
d
x
d
)i
d
+E
fd
_
(3.45)
d
=
1
T
qo
_
E
d
(x
q
x
q
)i
q
_
(3.46)
E
fd
=
1
T
A
(E
fd
+K
A
(V
ref
V
t
)) (3.47)
L
=
1
q
1
_
QQ
ld
Q
o
q
2
V
L
q
3
V
2
L
_
(3.48)
V
L
=
1
p
2
_
P P
ld
p
o
p
1
q
1
(QQ
ld
Q
o
q
2
V
L
q
3
V
2
L
) p
3
V
L
_
(3.49)
que determinan el modelo buscado del sistema de potencia
x = f (x, ) (3.50)
donde x = [ S
m
E
q
E
d
E
fd

L
V
L
]
y es un parmetro de bifurcacin.
3.3.5. Simplicaciones
Despreciando el devanado de amortiguamiento sobre el eje q se obtiene un
sistema simple, es decir, el Modelo de un solo eje, tambin referido como el
modelo 1.0. Esto se realiza omitiendo E
d
como una variable de estado y susti-
tuyendo
E
d
= (x
q
x
q
)i
q
(3.51)
en las ecuaciones (3.9) y (3.8). La estructura del espacio de estado permanece
la misma, con dimensin un orden menor que la del sistema anterior. En este
caso, se tiene
X =
_
S
m
E
q
E
fd

L
V
L
(3.52)
Captulo 4
Resultados
E
n este captulo se presentan los resultados de anlisis de bifurcaciones
sobre el modelo obtenido en el captulo anterior. El software empleado
fue Matcont, el cual permite hacer anlisis de continuacin y determinar las
bifurcaciones posibles para ecuaciones diferenciales ordinarias [Dhooge et al.,
2006]. Se hace notar que Matcont es un paquete exible que permite al usuario
controlar el tamao del paso y errores de tolerancia, entre otros. El programa
hace uso de algoritmos predictorcorrector, as como mtodos especializados
de continuacin.
Para el anlisis se han tenido en cuenta las siguientes suposiciones:
Cuando = Pm, V
ref
= 1.1223 y P
ld
= Q
Ld
= 0.
Los valores de referencia de V
L
y V
ref
son de 1 p.u.
El valor de E
fdx
se toma antes del elemento limitador.
A continuacin se da el valor de los parmetros usados en este sistema,
teniendo en cuenta que todos son adimensionales, a excepcin de los ngulos
los cuales estn en radianes.
Parmetros del sistema:
Y
1
= 4.9752, Y
2
= 1.6584, Y
3
= 1.1056
1
=
2
=
3
= 1.4711, E
b
= 1.0
69
70 Captulo 4. Resultados
Figura 4.1.: Entrada de datos al software Matcont.
4.1. Modelo de un eje con limitador. Bifurcaciones con respecto a P
m
71
Parmetros del generador:
x
d
= 1.79, x
q
= 1.71, T
d0
= 4.3, T
q0
= 0.85
x
d = 0.169, x
q
= 0.23, H = 2.894, w
B
= 377, d = 0.05, E
m
= 1
Parmetros de la carga:
P
0
= 0.4, Q
0
= 0.8, p
1
= 0.24, q
1
= 0.02
p
2
= 1.7, q
2
= 1.866, p
3
= 0.2, q
3
= 1.4
Constantes del AVR:
K
A
= 200, T
A
= 0.05
Constantes del limitador:
= 0.23, = 0.1058, E
max
fd
= 5, E
min
fd
= 5
En la Fig. 4.1, se presenta un facsmile de la entrada de datos al paquete
Matcont, el cual corre en ambiente Matlab
R _
.
4.1. Modelo de un eje con limitador. Bifurcaciones
con respecto a P
m
Bifurcaciones de codimension 1
Teniendo en cuenta que el parmetro de bifurcacin es = P
m
y con respecto
a la variable V
L
, en la Fig. 4.2, se puede observar que el punto de operacin
estable existe y se mantiene para valores de P
m
< P
m
= 0.3647, donde el
sistema opera con una magnitud de V
L
= 1.0192, el cual est dentro del valor
lmite. En P
m
= 0.3647, el sistema pierde su estabilidad en una bifurcacin
Hopf estable (supercrtica) H
1
.
Al seguir incrementando el valor de P
m
, contina esta inestabilidad y se
alcanza ms adelante una bifurcacin Hopf inestable H
2
(subcrtica) en P
m
=
1.1670 y el valor de V
L
= 0.9929, a pesar de que disminuy, se mantiene dentro
del rango.
Cuando se incrementa un poco ms el valor de P
m
, el punto estacionario
nominal (que permanece inestable) desaparece en la bifurcacin sillanodo o
punto lmite (LP) en P
m
= 1.9230, a partir del cual el sistema colapsa, ob-
tenindose para este punto un valor de V
L
= 0.8157 que est por debajo del
valor lmite.
0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
Pm
V
L
H1
H2
LP
(a) Diagrama de Bifurcacion.VL Pm
0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 1.6 1.8 2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
Pm
E
f
d
x
H
1
H
2
LP
(b) Bifurcacion: Hopf, sillanodo. E
fdx
Pm
Figura 4.2.: Bifurcaciones Hopf y Silla Nodo.
En las tablas 4.1 y 4.2, se muestran los datos de cada una de las bifurcaciones
Hopf. Analizando estas tablas se puede conrmar la presencia de dicha bifur-
cacin, ya que aparece un par de autovalores complejos conjugados con parte
real cero. Igualmente, en la Tabla 4.3, se encuentran los datos de la bifurcacin
sillanodo, cuya presencia se conrma al aparecer un autovalor nulo.
Coordenadas Parametros Re(.) Im(.)
= 0.1987 Pm = 0.3647 45.9263 0
Sm = 0 P
ld
= 0 5.4502 0
E
q
= 1.1520 Q
ld
= 0 4.0820 18.3585
E
fdx
= 2.0277 V
ref
= 1.1223 4.0820 18.3585
L = 0.1493 1.6502 10
5
40.3889
VL = 1.0192 1.6502 10
5
40.3889
Tabla 4.1.: Datos bifurcacion Hopf. H1.
= 1.2418 Pm = 1.1670 16.2485 3.8411
Sm = 0 P
ld
= 0 16.2485 3.8411
E
q
= 1.0312 Q
ld
= 0 0.8657 43.9969
E
fdx
= 2.6229 V
ref
= 1.1223 0.8657 43.9969
L = 0.3305 1.92822 10
5
18.4668
VL = 0.9929 1.92822 10
5
18.4668
Tabla 4.2.: Datos bifurcacion Hopf. H2.
Adems de las bifurcaciones de equilibrio nominal descritas anteriormente,
surgen soluciones peridicas desde la bifurcacin HB
1
. La bifurcacin HB
1
es
m
73
= 2.1910 Pm = 1.9230 22.0716 44.4718
Sm = 0 P
ld
= 0 22.0716 44.4718
E
q
= 1.2355 Q
ld
= 0 19.1055 0
E
fdx
= 6.2334 V
ref
= 1.1223 2.0629 0
L = 1.10325 6.8567 10
7
0
VL = 0.8157 22.6938 0
Tabla 4.3.: Datos bifurcacion Limit Point : LP
0.36 0.37 0.38 0.39 0.4 0.41 0.42 0.43
0.99
1
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
Pm
V
L
0.36 0.37 0.38 0.39 0.4 0.41 0.42 0.43
4
2
0
2
4
6
8
Pm
E
f
d
x
Figura 4.3.: Continuacion Bifurcacion:HB
1
.
una bifurcacin supercrtica. Al ubicarse en este punto y haciendo la conti-
nuacin para el ciclo lmite resultante se puede decir que este ciclo es estable
y ocurre para valores de P
m
> 0.3647, como se observa en la Fig. 4.3. En la
Tabla 4.4, estn almacenados algunos de los multiplicadores de Floquet obte-
nidos por medio del Matcont, y cuyos valores conrman que se trata de un
ciclo lmite estable.
Al ubicarse en la bifurcacin HB
2
la cual es subcrtica (inestable), se pue-
de observar que sta da origen a otras bifurcaciones. Como se observa en la
Fig. 4.4), al hacer continuacin se obtiene como resultado una familia de so-
luciones peridicas inestables (ciclos lmite), las cuales ocurren para valores
P
m
< 1.1670. En el caso de P
m
= 1.1327, se presenta el primer punto lmite
de ciclos LPC1 (Fig. 4.4(a)), el cual es estable ya que un multiplicador entra
al crculo unitario ganando as estabilidad (ver Tabla 4.5). Ms adelante, en
P
m
= 1.1391, se presenta el segundo punto lmite de ciclos LPC2 (Fig.4.4(b)),
punto en el que el ciclo vuelve a ser inestable ya que uno de sus multiplicado-
= Pm M1/A1
M2/A2 M3/A3 M4/A4 M5/A5 M6/A6

0.3651 0.0007 0.4274 0.5275 0.5275 0.9971 1
0 0 2.8528 2.8528 0 0
0.3655 0.0007 0.4267 0.5254 0.5254 0.9948 1
0 0 2.8500 2.8500 0 0
0.3670 0.0007 0.4237 0.5167 0.5167 0.9851 1
0 0 2.8373 2.8373 0 0
0.3690 0.0008 0.4199 0.5094 0.5094 0.9782 1
0 0 2.8270 2.8270 0 0
0.3731 0.0008 0.4137 0.4850 0.4850 0.9515 1
0 0 2.7781 2.7781 0 0
0.3801 0.0008 0.4069 0.4544 0.4544 0.9167 1
0 0 2.7134 2.7134 0 0
0.4002 0.0008 0.4055 0.4055 0.4160 0.8257 1
0 2.7134 2.7134 0 0 0
0.4276 0.0009 0.3644 0.3644 0.4604 0.6712 1
0 2.9282 2.9282 0 0 0
M1/A1: Modulo 1 / Argumento 1, etc.

Tabla 4.4.: Datos ciclo lmite. LC.
1.13 1.135 1.14 1.145 1.15 1.155 1.16 1.165 1.17
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
1.01
1.02
1.03
Pm
V
L
LPC
1
1.13 1.135 1.14 1.145 1.15 1.155 1.16 1.165 1.17
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Pm
E
f
d
x
LPC
1
Figura 4.4.: Continuacion bifurcacion Hopf. HB2.
res sale del circulo unitario, como se ve en la Tabla 4.6. Esta inestabilidad se
mantiene hasta terminar la continuacin de la bifurcacin HB
2
.
Diagramas en el espacio de estados
Ahora, analizando puntos intermedios por medio de diagramas en el espacio
de estados y grcas con respecto al tiempo entre las bifurcaciones, se puede
m
75
1.13 1.135 1.14 1.145 1.15 1.155 1.16 1.165 1.17
0.93
0.94
0.95
0.96
0.97
0.98
0.99
1
1.01
1.02
1.03
Pm
V
L
LPC LPC
LPC
2
1.13 1.135 1.14 1.145 1.15 1.155 1.16 1.165 1.17
-2
-1
0
1
2
3
4
5
6
7
Pm
E
f
d
x LPC LPC
LPC LPC
2
Figura 4.5.: Continuacion bifurcacion Hopf. LPC2.
Coordenadas Parametros Mod(Antes) Arg(Antes) Mod(Dur.) Arg(Dur.)
= 1.2418 Pm = 1.1327 0.0028 0 0.0004 0
Sm = 0 P
ld
= 0 0.0040 0 0.0185 0
E
q
= 1.0312 Q
ld
= 0 0.5610 2.9422 0.4349 2.5337
E
fdx
= 2.6229 V
ref
= 1.1223 0.5610 2.9422 0.4349 2.5337
L = 0.3305 1 0 0.9959 0
VL = 0.9929 1.1813 0 1.0041 0
Tabla 4.5.: Datos bifurcacion: LPC1. Coef. normal form: -6.1360.
Coordenadas Parametros Mod(Antes) Arg(Antes) Mod(Dur.) Arg(Dur.)
= 1.2418 Pm = 1.1391 8.4510
5
0 8.3310
5
0
Sm = 0 P
ld
= 0 0.0422 0 0.0423 0
E
q
= 1.0312 Q
ld
= 0 0.3253 1.3057 0.3234 1.2988
E
fdx
= 2.6229 V
ref
= 1.1223 0.3253 1.3057 0.3234 1.2988
L = 0.3305 0.9999 0.0225 1.0054 0.0219
VL = 0.9929 0.9999 0.0225 1.0054 0.0219
Tabla 4.6.: Datos bifurcacion: LPC2. Coef. normal form: 24.546.
conrmar el tipo de estabilidad que aparece en diferentes puntos de la trayec-
toria obtenida anteriormente con los diagramas de bifurcacin.
1. Regin estable, entre 0 y HB1: Si se toma un valor de P
m
entre 0 <
P
m
< 0.3647 y se hacen grcas en el espacio de estado para las variables
E
fdx
E
L
y S
m
V
L
(Fig. 4.6), se puede observar que en ambas
el sistema busca un foco estable.
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
0.4
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
5
0
5
10
15
deltaL
Eqp
E
f
d
x
(a) E
fdx
E
q
L.
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
1.15
1.2
0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
0.1
0.05
0
0.05
0.1
0.15
0.2
VL
delta
S
m
(b) Sm VL.
Figura 4.6.: Foco estable en la region 0 < P
m
< 0.3647. P
m
= 0.3.
Ahora, si se toman las variables de estado V
L
y V
ref
y se gracan con
respecto al tiempo (ver Fig. 4.7), se observa que inicialmente oscilan pero
rpidamente va decreciendo su amplitud hasta establecerse en los valores
V
L
= 1.0100 y E
fdx
= 2.0184, respectivamente.
0 5 10 15
1.01
1.012
1.014
1.016
1.018
1.02
1.022
1.024
1.026
1.028
t
V
L
(a) VL vs t
2 4 6 8 10 12 14
1.4
1.6
1.8
2
2.2
2.4
t
E
fd
x
(b) E
fdx
vs t
Figura 4.7.: Respuesta temporal en la region de estabilidad.
Observando los valores consignados en la Tabla 4.7, se corrobora el tipo
de estabilidad de este punto.
m
77
= 0.1043 Pm = 0.30000 49.3458 0
Sm = 0 P
ld
= 0 5.1266 0
E
q
= 1.1635 Q
ld
= 0 4.0652 18.9053
E
fdx
= 2.0184 V
ref
= 1.1223 4.0652 18.9053
L = 0.0183 1.3508 38.6045
VL = 1.0100 1.3508 38.6045
Tabla 4.7.: Datos punto estable: P
m
= 0.3000.
2. Regin inestable, entre HB1 y HB2: Si se toma un valor de P
m
entre
0.3647 < P
m
< 1.1670 y se hacen grcas en el espacio de estado para
las variables E
fdx
E
L
y S
m
V
L
(Fig. 4.8), se puede observar
que en ambas el sistema va hacia un ciclo lmite estable.
1.01
1.015
1.02
1.025
1.03
1.035
1.04
1.045
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.1
0.08
0.06
0.04
0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
VL
delta
S
m
(a) E
fdx
E
q
L.
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0
0.2
1
1.05
1.1
1.15
1.2
2
0
2
4
6
8
10
deltaL
Eqp
E
f
d
x
(b) Sm VL.
Figura 4.8.: Ciclo lmite entre HB1 y HB2. P
m
= 0.4624.
La respuesta temporal ahora cambia con respecto a la regin anterior,
pues inicialmente no hay oscilaciones pero a medida que aumenta el tiem-
po se establece una oscilacin sostenida para todo tiempo, con una am-
plitud restringida al ciclo lmite como se puede apreciar en la Fig. 4.9. La
tensin en la carga para t = 0 tiene un valor de V
L
= 1.0199, luego, cuan-
do aparece la oscilacin crece su amplitud hasta situarse en V
Lmax
= 1.041
y V
L
min
= 0.99 para el caso de V
L
, mientras que para E
fdx
, los valores
extremos sern E
fdxmax
= 8.3 y E
fdx
mix
= 3.1, respectivamente. En
la Tabla 4.8, se encuentran consignados los valores correspondientes al
punto P
m
= 0.4624.
2 4 6 8 10 12 14
0.98
0.99
1
1.01
1.02
1.03
1.04
1.05
t
V
L
(a) VL vs t.
2 4 6 8 10 12 14
4
2
0
2
4
6
8
t
E
f
d
x
(b) E
fdx
vs t.
Figura 4.9.: Respuesta temporal region entre HB1 y HB2. P
m
= 0.4624.
= 0.3489 Pm = 0.4624 41.3386 0
Sm = 0 P
ld
= 0 6.0142 0
E
q
= 1.1315 Q
ld
= 0 4.0475 17.725
E
fdx
= 2.0564 V
ref
= 1.1223 4.0475 17.725
L = 0.0909 2.0946 42.7459
VL = 1.0199 2.0946 42.7459
Tabla 4.8.: Datos punto inestable: P
m
= 0.4624.
3. Regin inestable, entre HB2 y LP: Si se toma un valor de P
m
entre
1.1670 < P
m
< 1.9230 y se hacen grcas en el espacio de estado para
las variables E
fdx
E
L
y S
m
V
L
(Fig. 4.10), se puede observar
que en ambas el sistema tiene un foco inestable.
La respuesta temporal sigue cambiando con respecto a la regin anterior,
ya que despus de comenzar a oscilar, estas oscilciones inicialmente se
mantienen pero a medida que aumenta el tiempo empiezan a decaer.
Como se puede apreciar en la Fig. 4.11, se comienza con una amplitud
en la tensin de carga V
L
= 0.99, luego crece la amplitud hasta situarse
en V
Lmax
= 1.046 y de ah en adelante el sistema repentinamente cae,
igualmente para E
fdx
, la amplitud inicial de oscilacin es E
fdx
= 2.64,
luego se eleva demasiado con un valor superior a 15, a partir del cual cae
indenidamente.
Los datos almacenados en la Tabla 4.9 permiten corroborar el tipo de
estabilidad en P
m
= 1.1892.
m
79
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
0
0.5
1
0.5
0
0.5
1
VL
delta
S
m
(a) Sm VL
Figura 4.10.: Foco inestable.
0 5 10 15 20 25
0.7
0.75
0.8
0.85
0.9
0.95
1
1.05
1.1
t
V
L
(a) VL vs t.
0 5 10 15 20 25
5
0
5
10
15
t
E
f
d
x
(b) E
fdx
vs t.
Figura 4.11.: Datos punto inestable: P
m
= 1.1892.
Haciendo una pausa aqu se puede considerar las implicaciones de las bifur-
caciones anteriormente estudiadas para los sistemas dinmicos, asumiendo que
el parmetro P
m
es incrementado cuasi-estticamente. Para valores normales
del parmetro P
m
, el sistema opera en el equilibrio estable. Cuando el parme-
tro es incrementado, el equilibrio pierde estabilidad en el punto de bifurcacin
HB1, dando origen a una rbita peridica estable. El sistema entonces opera
= 1.2656 Pm = 1.1892 16.0423 4.7164
Sm = 0 P
ld
= 0 16.0423 4.7164
E
q
= 1.0313 Q
ld
= 0 1.5122 43.8508
E
fdx
= 2.6493 V
ref
= 1.1223 1.5122 43.8508
L = 0.3449 0.3453 18.4444
VL = 0.9911 0.3453 18.4444
Tabla 4.9.: Datos punto inestable: P
m
= 1.1892.
en esta rbita peridica estable. Ms adelante al seguir incrementando P
m
y
continuando sobre una trayectoria inestable, aparece el punto de bifurcacin
HB2 que da origen a una rbita peridica inestable. Para valores mayores a
P
m
= 1.1670, esta solucin peridica tambin pierde estabilidad, pero al ha-
cerlo da nacimiento a una nueva rbita peridica estable. Este escenario se da
bajo el surgimiento de un atractor. El sistema opera bajo el atractor hasta
que el atractor desaparece. Despus de que esto sucede no hay un conjunto
invariante estable en la vecindad del equilibrio nominal en el cual opera. En
este punto el sistema experimenta un largo transitorio.
Colapso de tension
La desaparicin repentina del atractor es importante para el entendimiento
del colapso de tensin del modelo del sistema de potencia en consideracin.
Por lo tanto, se puede notar que el colapso de tensin es disparado por la
desaparicin del atractor a travs de la colisin con un punto silla (saddle) de
baja tensin V
L
= 0.8157, como se puede observar en las guras 4.12 y 4.13.
Despus de este valor, el atractor no existe ms y esta condicin lleva al siste-
ma a un movimiento transitorio en un tiempo inicial y entonces, sbitamente
experimenta una excursin aguda ya sea hacia otro atractor, probablemente
distante, o hacia el innito.
Haciendo un repaso de lo visto anteriormente, se puede decir que un conjunto
invariante atrayente existe para valores del parmetro P
m
< 1.9230. El colapso
de tensin ocurre precisamente en el valor de P
m
= 1.9230. Esto conrma lo
observado atrs y es que el valor crtico de P
m
, en el cual el colapso ocurre,
est asociado con la bifurcacin sillanodo (LP). Adems se puede ver la bifur-
cacin Hopf como una seal de amenaza de colapso de tensin, especialmente
considerando el intervalo corto entre la bifurcacin HB1 en P
m
= 1.1670 y
la bifurcacin LP en P
m
= 1.9230. Finalmente, para concluir este anlisis, se
puede decir:
m
81
1 2 3 4 5 6 7 8
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
t
V
L
(a) VL t.
0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
20
40
60
80
100
120
t
E
f
d
x
(b) E
fdx
t.
Figura 4.12.: Simulaciones en el tiempo del transitorio y colapso de tension en
P
m
= 1.9230.
0.5
0
0.5
1
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
10
5
0
5
10
15
20
25
30
deltaL
Eqp
E
f
d
x
(a) E
fdx
E
q
L.
10
8
6
4
2
0
4
3
2
1
0
1
2
4
6
8
10
12
14
VL
delta
S
m
(b) Sm VL.
Figura 4.13.: Colapso de Tension. P
m
= 1.9230.
El estado del sistema tiene inicialmente un decrecimiento montono en
tensin, hasta que ocurre un cambio acelerado y agudo y se presenta el
colapso de tensin.
Igualmente, se mantiene la presencia del fenmeno no lineal tal como
oscilaciones.
4.1.1. Bifurcaciones de codimension 2
Ahora se extiende el mtodo de continuacin para calcular las trayectorias
en el espacio de parmetros (P
m
, V
ref
), de los puntos de bifurcacin sillanodo
y Hopf, calculados en las secciones previas.
1. Continuacin bifurcacin LP: Situndose en el punto de bifurcacin LP
donde P
m
= 1.9230, se empieza a trazar la trayectoria de continuacin
para valores de P
m
< 1.9230. Como se puede observar en la Fig.4.14, en
P
m
= 0.5108 aparece la primera punto es determinada computacional-
mente por medio del monitoreo de los autovalores, es decir, un autovalor
real adicional se acerca al eje imaginario (ver Tabla 4.10).
Coordenadas Parametros Real Im
= 1.6691 Pm = 0.5108 15.86 19.8117
Sm = 0 P
ld
= 0 15.86 19.8117
E
q
= 0.4614 Q
ld
= 0 4.6182 10.5003
E
fdx
= 2.4004 V
ref
= 0.4486 4.6182 10.5003
L = 0.0653 2.5276 10
5
0
VL = 0.3774 1.8037 10
5
0
(a, b) = 73.032, 43.475
Tabla 4.10.: Bifurcacion: BogdanovTakens: BT1.
Ms adelante, en P
m
= 0.4098, se presenta otra bifurcacin de codimen-
sin dos llamada Zero-Hopf ZH1. sta se da porque dos autovalores
extra, complejos conjugados, llegan al eje imaginario; adems, hay un
autovalor real igual a cero (ver Tabla 4.11).
Coordenadas Parametros Mod(Durante) Im(Durante)
= 1.4722 Pm = 0.4098 14.2582 19.8361
Sm = 0 P
ld
= 0 14.2582 19.8361
E
q
= 0.44039 Q
ld
= 0 10.306 0
E
fdx
= 2.1303 V
ref
= 0.4192 2.7740 10
6
9.8796
L = 0.0806 2.7740 10
6
9.8796
VL = 0.3612 5.6882 10
11
0
Tabla 4.11.: Bifurcacion: Zero Hopf: ZH1.
Ahora, situndose de nuevo en el punto de bifurcacin LP y haciendo
continuacin hacia atrs; es decir, para valores de P
m
> 1.9230, aparecen
de nuevo otras dos bifurcaciones, BT2 y ZH2, para P
m
= 2.1616 y
P
m
= 2.2096, respectivamente, como se puede observar en la Fig. 4.14.
m
83
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Pm
V
r
e
f
BT
2
ZH
3
ZH
1
BT
1
ZH
2
Figura 4.14.: Continuacion bifurcacion LP.
La existencia de estas bifurcaciones se puede comprobar observando los
datos consignados en las tablas 4.12 y 4.16.
= 1.9096 Pm = 2.1616 19.8233 0
Sm = 0 P
ld
= 0 18.0540 51.8034
E
q
= 1.4235 Q
ld
= 0 18.0540 51.8034
E
fdx
= 7.2510 V
ref
= 1.3379 3.7278 10
5
4.2076 10
5
L = 0.9760 3.6595 10
5
4.2076 10
5
VL = 1.0118 22.1056 0
(a, b) = 8.1998, 7.7139 10
2
Tabla 4.12.: Bifurcacion: Zero Hopf: BT2.
2. Continuacin bifurcacin Hopf: Situndose en el punto de bifurcacin
HB2, donde P
m
= 1.1670, se empieza a trazar la trayectoria de conti-
nuacin para valores de P
m
< 1.1670. Como se observa en la Fig. 4.15,
en P
m
= 0.9655, aparece la primera bifurcacin de codimensin dos para
la bifurcacin Hopf, denominada Hopf generalizada (GH). La existen-
cia de este punto se conrma con la aparicin de un par de autovalores
complejos conjugados llegan al eje imaginario y el primer coeciente de
= 1.7777 Pm = 2.2096 19.9290 0
Sm = 0 P
ld
= 0 15.6056 53.8031
E
q
= 1.5036 Q
ld
= 0 15.6056 53.8031
E
fdx
= V
ref
= 1.4215 3.9441 10
9
0
L = 0.9059 1.3902 0
VL = 1.0865 19.9290 0
Tabla 4.13.: Bifurcacion: Zero Hopf: ZH2.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Pm
V
r
e
f
BT
ZH
BT
ZH
HH
GH
Figura 4.15.: Continuacion bifurcacion HB
2
.
Lyapunov desaparece, ver Tabla 4.14). Ms adelante no se encontraron
otras bifurcaciones.
De nuevo, ubicndose en el punto HB2 y variando el valor de P
m
cuando
P
m
> 1.1670, se encuentra otra bifurcacin de codimensin dos, llamada
HopfHopf (HH) (Fig. 4.15 ). Su presencia se conrma porque, adems
de que la condicin para la bifurcacin Hopf se cumple (dos autovalores
complejos conjugados deben aparecer), dos autovalores extra complejos
conjugados se deben aproximar al eje imaginario. Los autovalores moni-
toreados se encuentran en la Tabla 4.17).
m
85
= 1.2942 Pm = 0.9655 21.7580 0
Sm = 0 P
ld
= 0 10.6536 0
E
q
= 0.8216 Q
ld
= 0 3.7257 39.3489
E
fdx
= 2.3108 V
ref
= 0.9816 3.7257 39.3489
L = 0.2537 2.679210
10
17.8300
VL = 0.9006 2.679210
10
17.8300
Tabla 4.14.: Bifurcacion: Hopf Generalizada: GH.
= 1.2201 Pm = 1.2328 16.2696 5.3214
Sm = 0 P
ld
= 0 16.2696 5.3214
E
q
= 1.1045 Q
ld
= 0 1.4073 10
8
45.4002
E
fdx
= 2.7341 V
ref
= 1.1723 1.4073 10
8
45.4002
L = 0.3508 1.360810
11
18.6661
VL = 1.0258 1.360810
11
18.6661
Tabla 4.15.: Bifurcacion: Punto doble Hopf: HH.
3. Punto de interseccin de la continuacin de la bifurcacin HB
2
y la
continuacin de la curva LP. Al hacer continuacin de la curva HB
2
,
despus de haber encontrado el punto de bifurcacin GH, se encontr la
tangencia de esta curva con la continuacin de la curva LP en el punto
ZH cuyos valores estn consignados en la Tabla 4.16. En la grca 4.17,
se hace la comparacin entre las curvas tericas de [Kuznetsov, 2004]
y las obtenidas en las simulaciones, de lo cual se puede concluir que la
parbola etiquetada con H en la grca de [Kuznetsov, 2004] corresponde
a la obtenida al hacer la continuacin de la curva HB2. Igualmente, la
curva etiquetada como S
+
y S
, corresponde a la continuacin del punto

LP en la tangencia que dene el punto ZH.
= 0.7342 Pm = 0.2037 18.8043 0
Sm = 0 P
ld
= 0 7.7161 19.4654
E
q
= 0.3411 Q
ld
= 0 7.7161 19.4654
E
fdx
= 1.4119 V
ref
= 0.3958 1.714110
11
0
L = 0.4287 3.4495 10
7
11.1276
VL = 0.35038 3.4495 10
7
11.1276
Tabla 4.16.: Bifurcacion: Punto ZeroHopf: ZH2.
0 0.5 1 1.5 2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
Pm
V
r
e
f
BT
2
ZH
3
BT
1
ZH
1
ZH
2
HH
Figura 4.16.: Tangencia de la continuacion de la curva HB
2
con la continuacion
de la curva limit point en el punto ZH.
b
1
S
+
0
4
b
2
3
2
1
S
-
H
S
-
1
S
+
2
3
4
(a) Diagrama de bifurcacion del sistema de
amplitud (2.28).
-0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
1.1
1.2
Pm
V
r
e
f
BT
ZH1
ZH2
(b) Detalle de la Figura 4.16.
Figura 4.17.: Comparacion de los resultados obtenidos.
Captulo 5
Conclusiones y trabajo futuro
5.1. Conclusiones
En esta tesis se hizo el anlisis de estabilidad de tensin de un sistema
potencia bajo condiciones de alta cargabilidad, para detectar las con-
diciones de operacin para las cuales el sistema de potencia presenta
inestabilidad.
Algunos trminos importantes y deniciones para estabilidad de sistemas
de potencia fueron revisados en el comienzo de esta tesis.
Se plante la teora de bifurcaciones y su aplicacin al estudio de estabi-
lidad de sistemas de potencia.
Se hizo una revisin del modelado del sistema de potencia conduciendo
a una sistema de ecuaciones algebraico diferenciales. Basados sobre un
modelo apropiado del sistema de potencia, la estabilidad de pequea
seal se pudo aplicar al estudio de las propiedades de estabilidad del
sistema de potencia utilizando autovalores y linealizacin del modelo.
Las deniciones matemticas y las tcnicas conocidas para calcular di-
ferentes puntos de estabilidad caractersticos, tales como bifurcaciones
silla nodo y/o Hopf, han sido revisados. Normalmente, solo puntos de
estabilidad crticos son de inters. Hay mtodos directos e indirectos pa-
ra localizar tales puntos. Estos corresponden a la solucin directa de las
ecuaciones de bifurcacin y los mtodos de continuacin respectivamen-
87
88 Captulo 5. Conclusiones y trabajo futuro
te. Estas estrategias se basan principalmente en las condiciones de los
valores propios derivadas del Jacobiano del ujo de carga o las matrices
de estado donde las partes reales de los valores propios se hacen cero. Las
partes imaginarias tambin se hacen cero en el caso de la factibilidad del
ujo de carga y los lmites de las bifurcaciones silla nodo.
Las simulaciones permiten armar que las bifurcaciones pueden ocurrir
en SP y dan explicacin de las inestabilidades de los SP tales como:
oscilaciones de baja frecuencia, cadas de tensin y hasta colapsos de
tensin.
Bifurcacin Hopf: su presencia se maniesta a travs de las oscilaciones
electromecnicas de baja frecuencia y depende del valor coeciente de
amortiguacin D de las mquinas.
Bifurcacin sillanodo: es inevitable cuando se incrementa la carga y el
sistema no tiene la capacidad de suplir la demanda de potencia reactiva.
El modelo matemtico detecta algunas bifurcaciones de codimensin 2
en la regin de parmetros que no son fsicamente signicativas. Sin em-
bargo, estos puntos de codimensin 2, s pueden afectar otras regiones
de parmetros que son fsicamente relevantes. Esto justica el anlisis de
los puntos de codimensin 2.
5.2. Trabajo futuro
El modelo del sistema de potencia, claramente tiene una rica estructura
dinmica, la cual ha permitido obtener bifurcaciones de codimensin 2. La
investigacin en esta rea es de inters tanto para los matemticos como para
los ingenieros de potencia. Se sugiere que se contine la investigacin en estos
tpicos dada su importancia actual en el anlisis de estabilidad de tensin
en sistemas de potencia en condiciones de alta cargabilidad y su aplicacin
prctica.
De la misma forma, se puede realizar investigacin en la aplicacin de mto-
dos de control de bifurcaciones y as poder evitar los fenmenos de inestabilidad
que se presentan por alta cargabilidad o variacin paramtrica de los sistemas
de potencia.
Apendice A
No singularidad del modelo
del sistema
Partiendo del sistema de ecuaciones diferenciales que se reescribe a conti-
nuacin, se desea demostrar que su jacobiano es no singular.
=
B
S
m
(A.1)
S
m
=
1
2H
(dS
m
+P
m
P
g
) (A.2)
q
=
1
T
do
_
E
q
+ (x
d
x
d
)i
d
+E
fd
_
(A.3)
E
fd
=
1
T
A
(E
fd
+K
A
(V
ref
V
t
)) (A.4)
L
=
1
q
1
_
QQ
ld
Q
o
q
2
V
L
q
3
V
2
L
_
(A.5)
V
L
=
1
p
2
_
P P
ld
p
o
p
1
q
1
(QQ
ld
Q
o
q
2
V
L
q
3
V
2
L
) p
3
V
L
_
(A.6)
89
90 Captulo A. No singularidad del modelo del sistema
en forma matricial
_
S
m
E
fdx
V
L
_
_
=
_
_
0
B
0 0 0 0
0
D
2H
0 0 0 0
0 k
11
1
T
do

0 0 0
1
TA
0 0
0 0 0 0 0
q2
q1
q3
q1
V
L
0 0 0 0 0
p1q2
p2q1
p3
p2
+
p1q3
p2q1
V
L
_
_
_
S
m
E
q
E
dx
L
V
L
_
_
+
+
_
_
0
PmPg
2H
k
12
Y E
d
ka
TA
(V
ref
V
t
)
1
q1
(QQ
ld
Q
0
)
1
p2
(P P
ld
p
0
p1
q1
(QQ
ld
Q
0
))
_
_
(A.7)
donde = (, E
fdx
, V
L
). La tercera ecuacin del sistema tiene el termino E
q
que depende de otras variables, por lo cual no se puede derivar directamente,
luego se necesita escribirlo en forma explcita para realizar su derivada.
Entonces, utilizando la expresin
_
cos() (sen() Y x
d
)
(sen() Y x
q
) cos()
_ _
i
q
i
d
_
=
_
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(A.8)
Por lo tanto, se puede calcular numricamente A
1
y se llega a
_
i
q
i
d
_
= A
1
_
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(A.9)
A
1
=
1
[A[
_
cos Y x
d
sen
sen Y x
d
cos
_
(A.10)
donde
[A[ = 1 Y (x
d
+x
q
) sen +Y
2
x
d
x
q
(A.11)
91
As se tiene
_
i
q
i
d
_
=
1
[A[
_
cos Y x
d
sen
sen Y x
d
cos
_ _
(Y E
q
a)
(Y E
d
b)
_
(A.12)
realizando el producto se obtiene
_
i
q
i
d
_
=
1
[A[
_
(Y E
q
a) cos + (Y E
d
b)(Y x
d
sen )
(sen Y x
d
)(Y E
q
a) + (Y E
d
b) cos
_
(A.13)
de aqu se obtiene
i
d
=
1
[A[
_
(sen Y x
d
)(Y E
q
a) + (Y E
d
b) cos
(A.14)
y como
a = E
b
Y
3
cos( +
3
) +Y
1
V
L
cos(
L
+
1
) (A.15)
b = E
b
Y
3
sen( +
3
) +Y
1
V
L
sen(
L
+
1
) (A.16)
por lo tanto i
d
ser igual a
i
d
=
(sen Y x
d
)
|A|
_
Y E
q
E
b
Y
3
cos( +
3
) Y
1
V
L
cos(
L
+
1
)
+
cos
|A|
[Y E
d
+E
b
Y
3
sen( +
3
) Y
1
V
L
sen(
L
+
1
)] (A.17)
Ahora reemplazando i
d
en
q
=
1
T
do
_
E
q
+ (x
d
x
d
)i
d
+E
fd
_
(A.18)
se obtiene
q
=
E
q
T
do
+k
11
Y E
q
k
11
E
b
Y
3
cos( +
3
) k
11
Y
1
V
L
cos(
L
+
1
)
+k
12
Y E
d
+k
12
E
b
Y
3
sen( +
3
) k
12
Y
1
V
L
sen(
L
+
1
)
+
2E
fdt
tan
1
(E
fdx
e
E
2
fd
) (A.19)
donde
92 Captulo A. No singularidad del modelo del sistema
k
11
=
(x
d
x
d
)(sen Y x
d
)
T
do
[A[
(A.20)
k
12
=
(x
d
x
d
) cos
T
do
[A[
(A.21)
adems
E
fd
=
2E
fdt
tan
1
(E
fdx
e
E
2
fd
) (A.22)
Ahora utilizando la identidad trigonomtrica
sen( ) = (sen cos sen cos ) (A.23)
se puede denir
sen =
k
11
_
k
2
11
+k
2
12
(A.24)
cos =
k
12
_
k
2
11
+k
2
12
(A.25)
Por lo tanto, se puede expresar

E
q
como
q
= (Y k
11
1
T
do
)E
q
+kE
b
Y
3
sen( +
3
)
kY
1
V
L
sen(
L
+
1
+) +
2E
fdt
T
do
tan
1
(E
fdx
e
E
2
fd
) (A.26)
donde
k =
_
k
2
11
+k
2
12
= arctan
k
11
k
12
La cual es derivable continuamente, por lo cual el jacobiano del sistema es
no singular.
Bibliografa
Ajjarapu, V. y Christy, C. (1992). The continuation power ow: a tool for
steady state voltage stability analysis. IEEE Transactions on Power Sys-
tems, 7(1):416431.
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(t) = A(t)(t), (0) = I (2.13)

implica la unin de un nodo estable E

conduce a un nodo estable y una

M2/A2 M3/A3 M4/A4 M5/A5 M6/A6

M1/A1: Modulo 1 / Argumento 1, etc.

, corresponde a la continuacin del punto

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