PRCTICA I: NGULOS DE EULER Gonzlez Chvez Rolando

MARCO TERICO 1. Transformaciones A grandes rasgos, una transformacin consiste en una aplicacin que hace corresponder a cada punto P (x,y,z) a otro punto P (x,y,z). En consecuencia, cualquier conjunto de puntos F se puede transformar en otro conjunto de punto F. Las transformaciones ms usuales son las de traslacin, simetra y rotacin. La primera consiste en el desplazamiento de un conjunto de puntos segn un vector fijo no nulo, la segunda consiste en la reflexin de un conjunto de puntos respecto a una recta dada (eje de simetra), y la ltima consiste en la rotacin de un conjunto de puntos respecto a un punto fijo. 1.1. Transformacin rotacin matricial de
Figura 1 Rotacin

Denotando como r la longitud del segmento de recta dirigido de 0 a P, de acuerdo con la fig. 1 vemos que ( ) ( ( ( ) (1) ) ) (2)

Suponga que cada punto de R2 se rota en sentido contrario a las manecillas del reloj, en un ngulo respecto del origen de un sistema de coordenadas rectangulares, en consecuencia, si el punto P tiene coordenadas (x,y) y despus de la rotacin tenemos un P (x,y). Para obtener una relacin entre las coordenadas de P y las de P, tomamos como u el vector [ ], que se representa por medio del segmento de recta que va del origen a P(x,y) y sea el ngulo formado entre el eje x y en vector u, esto se muestra en la fig. 1.

Por medio de las frmulas para el seno y el coseno de una suma de ngulos, las ecuaciones (2) se transforman en ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

Sustituyendo la expresin (1) en las ltimas dos ecuaciones se tienen ( ) ( ) ( ) ( ) (3)

Al despejar x y y en (3) tenemos ( ) ( ) ( ) ( ) (4)

La ecuacin (3) proporciona las coordenadas de P en trminos de las de P, y (4) expresa las coordenadas de P en trminos de las de P, con ello puede deducirse que el vector f(u) est representado por el segmento de recta que va de 0 a P y que la trasformacin matricial de rotacin es la siguiente ( ) [ ] [ [ ][ ] [ ]

Algo importante a considerar en las transformaciones matriciales de rotacin es que no son conmutativas. 2. ngulos de Euler La orientacin de un cuerpo rgido se puede especificar considerando un sistema de coordenadas fijo en l, sin embargo, hay que especificar la relacin entre un sistema de ejes fijo en el espacio y uno fijo en el cuerpo: Se pueden construir la transformacin entre estos dos sistemas con tres rotaciones virtuales sucesivas del cuerpo rgido, esto se realiza con los ngulos de Euler. Existen muchas convenciones para el orden de rotacin de los ejes, las ms utilizadas es la de rotacin alrededor del eje z, luego, el nuevo sistema de ejes se rota alrededor del nuevo eje x y por ltimo se realiza rotacin sobre el nuevo eje z, este movimiento de ejes se conoce como la convencin x (Ver fig. 2). Todas las rotaciones (sin importar la convencin a utilizar) se realizan en el sentido contrario de las manecillas del reloj y todas las rotaciones posteriores se harn sobre los nuevos ejes resultantes de cada rotacin. Los ngulos de Euler , y especifican la orientacin del sistema fijo al cuerpo relativo al sistema fijo al espacio, y por lo tanto actan como tres coordenadas generalizadas.

] [ ] (5)

Sin embargo, la expresin (5) determina la rotacin en R2, para obtener la expresin para R3, por inspeccin, se sabe que la rotacin es exclusiva alrededor del eje z, por lo que las coordenadas z se mantienen constantes, por lo tanto, la rotacin alrededor de z es [ ] [ ] [ ] (6)

Siguiendo un procedimiento semejante se deduce la rotacin alrededor del eje x [ ] [ ] [ ] (7)

Y otra para la rotacin alrededor del eje y [ ] [ ] [ ] (8)

Figura 2 ngulos de Euler.

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Por lo tanto, la transformacin de los ngulos de Euler se representa por la siguiente expresin [ ] [ [ [ [ ] (9) 2.1. Aplicaciones Una aplicacin de los ngulos de Euler es en la aeronutica, ya que asignan un ngulo de inclinacin cero a un avin en horizontal, los ngulos definen una rotacin de forma nica alrededor de cada uno de los ejes intrnsecos del objeto, los ngulos empleados en la aeronutica son mejor conocidos como la convencin de Tait Bryan. Puede emplearse tambin para realizar descripciones de orientacin empleando giroscopios para mantener constante el eje de rotacin, ngulos medidos en un marco giroscopio son equivalentes a ngulos medidos en el marco del laboratorio. Por lo tanto giroscopios se utilizan para conocer la orientacin real de mover una nave espacial, y los ngulos de Euler son directamente mensurables. ]* ]* ] Al estudiar los cuerpos rgidos en general, que se llama el sistema de coordenadas en el espacio xyz, y el cuerpo del sistema de coordenadas XYZ. Las coordenadas espaciales se tratan como inmvil, mientras que las coordenadas del cuerpo se consideran incrustadas en el cuerpo en movimiento. Clculos con la aceleracin, la aceleracin angular, velocidad angular, momento angular y la energa cintica son a menudo ms fciles de calcular en las coordenadas del cuerpo, porque entonces el momento de inercia no cambia en el tiempo. Los ngulos de Euler, normalmente en la convencin de Tait-Bryan, tambin se utilizan en robtica para hablar acerca de los grados de libertad de una mueca. Tambin se utilizan en el control electrnico de estabilidad de una manera similar. DESARROLLO Se implementa una simulacin en Matlab para mostrar la rotacin sobre ejes xyz de referencia iniciales, para ello se realizar una rotacin similar a la expresin de los ngulos de Euler mostrado en (9), con la diferencia de que en la simulacin se realiza primero la rotacin sobre el eje x, posteriormente se realiza una rotacin sobre el nuevo eje y y por ltimo una rotacin sobre el nuevo eje z, utilizando las expresiones (7), (8) y (6) respectivamente, por lo que la matriz de rotacin puede expresarse en (10).

[ ] [ [ [ [ ] (10) ]* ]* ]*

Se establece un ciclo para realizar la rotacin de los ejes actuales, los ejes graficados en verde rotarn sobre cada eje x, y y z nuevo que se genere tras cada rotacin. En la fig. 4 se muestra la primera rotacin de 45 sobre el eje x.

Para mostrar la simulacin se comienza estableciendo el rea de trabajo, es decir, se establece una figura de 2 X 2 X 2 unidades, en medio se establece la coordenada (0,0,0) y a partir de ah se generan los ejes de referencia que sern mostrados en rojo y que permanecern fijos para visualizar mejor el movimiento de los ejes que se grafican posteriormente sobre estos en color verde (Ver fig. 3)

Figura 4 Rotacin sobre el eje x

Posteriormente se realiza otra rotacin de 45 sobre el nuevo eje y, mostrando la rotacin en la fig. 5.

Figura 3 Inicio de la simulacin

Figura 5 Rotacin sobre el nuevo eje y, las lneas azules muestran el eje z y el eje x anterior.

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Por ltimo se realiza una rotacin sobre el nuevo eje z, esto se observa en la figura 6.

ANEXOS Se muestra el cdigo empleado en Matlab:

function movEje % (theta,alpha,gamma) close all; clear all; clc; % Generacin de los ejes de referencia iniciales. Eje=[0;1]; Ref=zeros(2,1); X=Eje; RefY1=Ref; RefZ1=Ref; RefX2=Ref; Y=Eje; RefZ2=Ref; RefX3=Ref; RefY3=Ref; Z=Eje; % % Graficacin de los ejes de referencia iniciales. figure; plot3(Eje,Ref,Ref,'r','LineWidth' ,2); hold on; grid on; xlabel('X'); ylabel('Y'); zlabel('Z'); axis([-1,1,-1,1,-1,1]) plot3(Ref,Eje,Ref,'r','LineWidth' ,2); plot3(Ref,Ref,Eje,'r','LineWidth' ,2);pause; A=plot3(Eje,Ref,Ref,'g','LineWidt h',2); B=plot3(Ref,Eje,Ref,'g','LineWidt h',2); C=plot3(Ref,Ref,Eje,'g','LineWidt h',2);

Figura 6 Rotacin sobre el nuevo eje z, las lneas azules representan el eje x y al eje y anterior.

FUENTES DE CONSULTA Gaviln, M. E. y Muz J. D. Simulacin por dinmica molecular del movimiento de un trompo pesado. Revista Colombiana de Fsica, Vol. 38, No.1. Colombia: 2006. Matrices y transformaciones. Fascculo 21. Fundacin Polar. Venezuela: 2006. Kolman, B. y Hill, D. R. lgebra Lineal. Pearson Education, Mxico, 2006. ngulos de Euler. En Lnea. Consultado el 21 de Agosto, 2013. Disponible en: <http://es.wikipedia.org/wiki/%C3%81 ngulos_de_Euler >

D=1; entero): '])); % Establecer las matrices de rotacin con los valores de los ngulos rotar % en cada eje. while D==1 theta=round(input(['Elija los grados de rotacin del eje\n'... 'X(valor entero): '])); if theta<0 rX=[1,0,0;0,cosd(-1),sind(-1);0,sind(-1),cosd(-1)]; else rX=[1,0,0;0,cosd(1),sind(1);0,sind(1),cosd(1)]; end % Rotacin de eje X. for i=1:abs(theta)

'(valor

if alpha<0 rY=[cosd(-1),0,sind(1);0,1,0;-sind(-1),0,cosd(-1)]; else rY=[cosd(1),0,sind(1);0,1,0;sind(1),0,cosd(1)]; end % Rotacin de eje Y. for i=1:abs(alpha) XRef=rY*[X(2);RefY1(2);RefZ1(2)]; X(2)=XRef(1); RefY1(2)=XRef(2); RefZ1(2)=XRef(3);

YRef=rX*[RefX2(2);Y(2);RefZ2(2)]; RefX2(2)=YRef(1); Y(2)=YRef(2); RefZ2(2)=YRef(3);

ZRef=rY*[RefX3(2);RefY3(2);Z(2)]; RefX3(2)=ZRef(1); RefY3(2)=ZRef(2); Z(2)=ZRef(3); delete(A) delete(B) delete(C)

ZRef=rX*[RefX3(2);RefY3(2);Z(2)]; RefX3(2)=ZRef(1); RefY3(2)=ZRef(2); Z(2)=ZRef(3); delete(A) delete(B) delete(C)

A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi dth',2); B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi dth',2); C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi dth',2); pause(0.001); end gamma=round(input(['\nElija los grados de rotacin del eje Z\n'... '(valor entero): '])); if gamma<0 rZ=[cosd(-1),-sind(1),0;sind(-1),cosd(-1),0;0,0,1]; else rZ=[cosd(1),sind(1),0;sind(1),cosd(1),0;0,0,1 ]; end

A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi dth',2); B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi dth',2); C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi dth',2); pause(0.001); end alpha=round(input(['\nElija los grados de rotacin del eje Y\n'...

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% Rotacin de eje Z. for i=1:abs(gamma) XRef=rZ*[X(2);RefY1(2);RefZ1(2)]; X(2)=XRef(1); RefY1(2)=XRef(2); RefZ1(2)=XRef(3);

YRef=rZ*[RefX2(2);Y(2);RefZ2(2)]; RefX2(2)=YRef(1); Y(2)=YRef(2); RefZ2(2)=YRef(3); delete(A) delete(B) delete(C)

A=plot3(X,RefY1,RefZ1,'g','LineWi dth',2); B=plot3(RefX2,Y,RefZ2,'g','LineWi dth',2); C=plot3(RefX3,RefY3,Z,'g','LineWi dth',2); pause(0.001); end D=input(['\nRotar de nuevo los ejes desde\nla posicin actual? 1=S'... ' 2 = No\n\nSu desicin? ']); clc; end