Gu a de Pr acticas de Laboratorio Teor a de Control Autom atico 1

Preparado por: Ing. Juan Cutipa Ing. Oscar Salazar Ing. Daniel Yanyachi 30 de mayo de 2008

 Indice general
1. Introducci on al Matlab 2. Simulaci on num erica 3. Respuesta en frecuencia de los Sistemas de Control Autom atico 4. Respuesta Temporal de los Sistemas de Control Autom atico 5. Estabilidad de los Sistemas de Control Autom atico A. Tutorial B asico de Matlab 1 6 10 13 18 21

 Indice de guras
1.1. Escalon Unitario y Peine de Dirac. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Diagrama de Bloques. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.1. Suspensi on simple. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Filtro Activo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Sistema Controlado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. Modelo din amico de un motor DC. . . . Respuesta escal on del sistema controlado Diagrama de Bloques . . . . . . . . . . . Curva de respuesta escal on unitario. . . . Sistema mec anico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 8 10 11 12 13 16 16 16 17 18 19

5.1. Amplicador con realimentaci on negativa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2. Diagrama de bloques del sistema de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . .

ii

 Indice de tablas
4.1. Coecientes para el modelo din amico del motor DC . . . . . . . . . . . . . . 14

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Cap tulo 1 Introducci on al Matlab

1. Repetir y ejercitar los siguientes comandos en Matlab. Denici on de una constante: a=1 b=[1 2] Escribiendo numeros complejos: a=2+i b=-5-3*i Expresi on booleana: a==1 Vector constante: v=[1 2 3 4 5] o v=1:5 Matriz constante: A=[2 2 3 0 0 7 5 9 -1] o A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1] Podemos formar matrices usando operaciones con objetos denidos anteriormente: a=1;b=2; Observe que si colocamos punto y coma al nal de la expresi on, el resultado no es mostrado en la pantalla, lo que puede ser conveniente en algunas situaciones.

A=[a+b pi 3 b^2 0 atan(a) 5 sin(b) -1] Podemos formar matrices y vectores de zeros: B=zeros() Matriz de zeros con 2 las y 3 columnas: B=zeros(2,3) Matriz de zeros con las dimensiones de la matriz A: A=[2 2 3;0 0 7;5 9 -1]; B=zeros(A) De modo semejante, podemos formar matrices y vectores de unos: Matriz de unos con 2 las e 3 columnas: C=ones(2,3) Matrices diagonales: Matriz diagonal con los elementos da diagonal principal yendo de 1 a 5: D=diag(1:5) Extrayendo los elementos de la diagonal principal: A=[1 2 3 4 5 6 7 8 9] B=diag(A) Formando una matriz diagonal con los elementos de la diagonal principal de una matriz: C=diag(diag(A)) Operaciones: Matriz identidad: A=diag(ones(1,3)) o A=eye(3) Suma de matrices (recuerde las matrices deben tener la misma dimensi on): B=A+A Sumar 1 a todos los elementos de una matriz: C=B+1 2

Multiplicaci on de matrices: A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9] C=[1 2 0;0 0 1;0 2 3] D=A*C Multiplicaci on elemento a elemento: A=[1 0 0;0 2 3;5 0 4] B=[2 0 0;0 2 2;0 0 3] C=A.*B Extracci on de la la 2: a=C(2,:) Extracci on da columna 3: b=C(:,3) Traza de una matriz: A=[1 2 3; 4 5 6; 7 8 9] t=trace(A) Rank (rango) de una matriz: r=rank(A) Matriz transpuesta: B=A Inversa de una matriz: A=[0 1;-2 -3] B=inv(A) A*B Determinante de una matriz: d=det(A) Polinomios: Polinomio p1 con ra ces en 0 e -1: v=[0 -1] p1=poly(v) Polinomio p2 con coecientes 1 e 2 e 1: 3

p2=poly([1 2 1]) C alculo de ra ces: p=roots(p1) Autovalores e autovectores (eigenvalues and eigenvectors): Autovalores: A=[0 1;-2 -3] r=eig(A) % r vector de autovalores o [V,D]=eig(A) % produce un matriz diagonal D de autovalores % y una matriz completa V cuyas columnas son % sus correspondientes autovectores. Asi (A*V=V*D) Funciones: function[y]=mifuncion(x) if x<0 y=x^2 else y=sin(x*(pi/180)) end % definimos un archivo mifuncion.m % donde estara nuestra y=f(x)

Una vez denida la funci on, podemos evaluarla en el punto x=30 (grados) y=mifuncion(30) Otra funci on (mifuncion2): la funci on y = x + x2 + sin((2 pi) x) en Matlab. Plotear la funci on entre -2 y 3: Cree un vector variando de -2 a 3 con paso de 0.5 x=-2:0.5:3; Calculando la funci on y=mifuncion2(x) Ploteando el resultado: plot(x,y) Creando nuevas ventanas gr acas (gure(1), gure(2) ... gure(n)): figure(1) plot(x,y,r) figure(2) plot(x,y,b:) % % % % abre nueva ventana de gr afico la curva es de color rojo abre nueva ventana de gr afico la curva es de color azul y entrepunteada 4

Figura 1.1: Escalon Unitario y Peine de Dirac. 2. Ejercicios: Implemente en matlab la siguiente funci on, luego plotee y = f (x) = x2 1 1 (1.1)

Implemente en matlab la siguiente funci on, luego plotee y = f (x1 , x2 ) = x1 + x2 if x1 > 0, x2 > 0 2 2 x1 + x2 en los dem as casos (1.2)

Haga un .m le que ayude a encontrar el m nimo de f (x) = x3 2x 5, dentro del intervalo (0,2) Construya una se nal escal on unitario, de 0 a 50 segundos, con step inicial en 25 s. El paso deber a ser de 0.5s. Plotee el resultado Construya una se nal peine de dirac Plotee el resultado.

Cap tulo 2 Simulaci on num erica

1. Ecuaciones diferenciales (Repetir la siguiente actividad) Determine la soluci on de la ecuaci on diferencial y = de Euler. [1 y (t)] usando el m etodo 2

Plotear el gr aco de y (t) en funci on de t, y el gr aco de la soluci on exacta ye (t) en funci on de t. instante inicial: t = 0 instante nal : tf = 10 soluci on exacta de la ecuaci on diferencial: ye (t) = 1 e(1t/2) Primero, implementamos la funci on en edo1.m function [ydot]=edol(y) ydot=(1-y)/2; Segundo, cree el archivo euler ode1.m t(1)=0; % Instante inicial tf=10; % Instante final y(1)=0; % Condicion inicial ye(1)=0; % Valor inicial de la soluccion exata % % Paso de integracion (experimente alterar el paso): h=0.5; % Calculo de numero de pasos): n=round(tf/h); % Integracion numerica usando el metodo de Euler: % Comando for: for i=1:n % Vector de tiempo: t(i+1)=t(i)+h; % Vector ydot (derivada en el tiempo de y): ydot(i)=edol(y(i)); % Solucion numerica: y(i+1)=y(i)+h*ydot(i); % Solucion exata: 6

ye(i+1)=1-exp(-t(i+1)/2); % Finaliza comando for: end % Determinacion del ultimo termino del vector ydot: ydot(n+1)=edol(y(n+1)); % Ploteando la solucion exata ye y la solucion numerica y, ambos versus el veto plot(t,y,t,ye,r:); % Colocando una leyenda en la parte superior derecha de la figura: legend(solucion exacta,solucion numerica - Euler) % Colocando titulo en la parte superior y etiquetas en las coordenadas title(Comparacion entre la solucion exata y la solucion numerica) xlabel(Tiempo (s)) ylabel(Amplitud ()) Para ejecutar la simulaci on, en el workspace digite euler ode1 Obs: Los archivos .m deben ser guardados en el directorio de trabajo, que generalmente es: C:\MATLAB6p5\work Comentario: Uno de los m etodos num ericos mas usados es el m etodo Runge Kutta de cuarta orden (RK4), que brinda soluciones m as exactas en comparaci on con el m etodo Euler. 2. Repita las instrucciones, le ayudara a entender como introducir funciones de transferencia (LTI) en matlab: Denimos nuestro sistema expresado por la F.T. H (s) = 1/(s + 1) h=tf(1,[1 1]) Denimos nuestro sistema G expresado en espacio de estados: x = Ax + Bu y = Cx + Du g=ss([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0) Obtenci on del numerador y denominador de la F.T. a partir de las matrices A, B, C y D (matrices del modelo en espacio de estados). [num,den]=ss2tf([0 1;-5 -2],[0;3],[0 1],0) Principales gr acas para facilitar el an alisis de sistemas LTI. g = tf([16],[1 9 16]) % definimos nuestro sistema subplot(2,2,1) bode(g) % grafico de bode subplot(2,2,2) pzmap(g) % grafico de polos y zeros subplot(2,2,3) step(g) % respuesta escalon unitario subplot(2,2,4) nyquist(g) % grafico de nyquist 7

3. Ejercicio: realice la simulaci on num erica de la ecuaci on diferencial descrita en el item 1. Est a vez implemente el algoritmo RK4, en vez del m etodo Euler. Haga una comparaci on entre las soluciones: Exacta, Euler y RK4. 4. Ejercicio: repetir 1, usando la ecuaci on diferencial (no-lineal) siguiente: y = 2,5 [y (1 y )] y (0) = 0,9 Condici on inicial h = 0,85 Paso tf = 600s Instante nal (2.1)

5. Ejercicio: reducir el diagrama de bloques de la gura 2 y expresar la funci on de transferencia entre C y R en funci on de (G1 , G2 y H )

Figura 2.1: Diagrama de Bloques. 6. Ejercicio: el prop osito de estos ejercicios es familiarizarse con las funciones de transferencia, su representaci on y respuesta. Ud. podr a explorar la relaci on entre la localizaci on de polos y zeros, la respuesta temporal y la respuesta frecuencial. Por tanto, para las siguientes funciones de transferencia gr aque (i) el diagrama de polos y zeros, (ii) el diagrama de bode y (iii) la respuesta escal on unitario: a) Sistema de primer orden 1 H1 (s) = s+1 b) Sistema de segundo orden (se adicion o un polo a una frecuencia m as elevada) 2 H2 (s) = (s + 1)(s + 2) c) Sistema de primer orden (adicionamos un zero, primero en el RHP (semiplano derecho), luego en el LHP (semiplano izquierdo)) 1s2 H3 (s) = 2s+1 1s+2 H4 (s) = 2s+1 d) El siguiente sistema es un sistema de segundo orden, con n = 5 y = 0,2 25 H5 (s) = 2 s + 2s + 25 e) Ahora adicionamos un zero sobre el origen. (No olvide que s en el dominio de la frecuencia corresponde a d/dt en el dominio del tiempo) 25s H6 (s) = 2 s + 2s + 25 8

f ) Ahora adicionamos un zero a 5 rad/s 5(s + 5) H7 (s) = 2 s + 2s + 25 g) Un tercer polo es adicionado a H5 , primero a baja frecuencia, luego a alta frecuencia. 25 H8 (s) = 2 (s + 1)(s + 2s + 25) 125 H9 (s) = (s + 5)(s2 + 2s + 25)

Cap tulo 3 Respuesta en frecuencia de los Sistemas de Control Autom atico

Figura 3.1: Suspensi on simple.

1. Para nes did acticos, iremos analizar la respuesta en frecuencia de un sistema de suspensi on de autom ovil. %////////////////////////////////////////////// % Sistema de Suspension // % ///////////////////////////////////////////// clear % borra las variables antiguas % ///////////////////////////////////////////// % Parametros m=250; % masa suspensa (kg) k=10000; % rigidez del resorte (N/m) b=316.23; % amortecimiento (Ns/m) % Matrices del sistema A=[0 1;-k/m -b/m]; B=[-1;b/m]; C=[-k/m -b/m]; D=[b/m]; % Sistema en el espacio de estados G=ss(A,B,C,D); % Respuesta en frequencia % Diagrama de Bode del sistema (observe las escalas de los graficos): 10

bode(G) % La escala horizontal es logaritmica, y muestra la frequencia en rad/s. % La escala vertical del grafico superior es lineal, y muestra la % ganancia en db. % La escala vertical del grafico inferior es lineal y muestra la fase % en grados. % Matlab asigna valores por defecto a nuestro grafico de Bode, el Matlab % mostro que la amplitud de la ganancia esta entre -0db e +40db, la % fase esta entre -90 e 90 grados, y que la frequencia esta entre 10 y % 1000 rad/s. Vamos construir un vector w donde el logaritmo de la % distancia entre un valor y otro es constante, comenzando en 10 % elevado a (-3), terminando en 10 elevado a (4), con 2000 puntos, y % convencionando que la unidad es rad/s: w=logspace(-3,4,2000); % Determinamos los vetores de magnitud y fase, [mag,phase]=bode(G,w); % mag y fase son arrays de 3 dimensiones, esto quiere decir que la % funcion bode trabaja con sistemas multivariable (MIMO) % Entonces, para nuestro caso, debemos solo capturar el vector % correspondiente mag=mag(1,:); phase=phase(1,:); % Plotenado el Bode de ganancia subplot(2,1,1) semilogx(w,20*log10(mag)) % semilogx realiza un plot semilogaritmico axis([10^-3 10^4 -70 60]) % definimos los margenes de la ventana grid % rejilla % Ploteando el Bode de fase subplot(2,1,2) semilogx(w,phase) % semilogx realiza un plot semilogaritmico axis([10^-3 10^4 -100 100]) % definimos los margenes de la ventana grid % rejilla 2. Ejercicio: Encuentre la respuesta en frecuencia del ltro activo mostrado en la gura 2. Encuentre el Margen de Fase (MF) y el Margen de Amplitud (MA).

Figura 3.2: Filtro Activo. 3. Ejercicio: Dada la siguiente estructura de control (ver gura 3), donde G(s) es la planta que ser a controlada por el controlador Gc (s). Se debe predecir el desempe no del sistema 11

en lazo cerrado (LC) a partir del analisis en lazo abierto (LA). Por tanto se debe tener en consideraci on los siguientes items: El sistema debe mostrarse estable en LC a partir de los diagramas de Bode del sistema en LA. La frecuencia crossover de la ganancia (Wcg ) debe ser menor que la frecuencia crossover de la fase (Wcf ). Esto es Wcg < Wcf . Entonces, el sistema en LC ser a estable. Siendo aun mas conservadores con respecto a la estabilidad, para un sistema de segundo orden, podemos elegir un MF mayor a 60 grados. Dado los items anteriores, en este laboratorio solo nos abocaremos a evaluar la respuesta en frecuencia de un sistema controlado. Dejaremos para otro Laboratorio el c omo dise nar el controlador?. Siendo asi, haga un estudio de la estabilidad mediante los gr acos de Bode en LA, identique MG,MF, Wcg y Wcf , comente los resultados para cada uno de los casos siguientes:

Figura 3.3: Sistema Controlado. 1 10 y G(s) = 1 1,25s + 1 1 10 ii) Gc (s) = y G(s) = s 1,25s + 1 10 s+1 y G(s) = iii) Gc (s) = s 1,25s + 1 10 5(s + 1) y G(s) = iv) Gc (s) = s 1,25s + 1 i) Gc (s) = Adicionalmente, para cada uno de los casos, debe plotear la respuesta al escalon unitario, indicar el overshoot, indicar el tiempo de establecimiento de la se nal y el error en regimen permanente ess . 4. Ejercicio: Haga el modelamiento matem atico del sistema de suspensi on de autom ovil (gura 1). Exprese primeramente en EDOs y haga el traspaso a espacio de estados. NOTA: El informe de este laboratorio se entrega impreso, donde se incluyen todos los script comentados de matlab. Por tanto, solo para este laboratorio, no es necesario adjuntar CD.

12

Cap tulo 4 Respuesta Temporal de los Sistemas de Control Autom atico

1. Controlador PID: Repita las siguientes instrucciones y tome atenci on en cada uno de los resultados obtenidos. Le permitir a conocer la acci on proporcional (P), Integral (I) y derivativa (D), de los controladores. Estructura mayormente usada en la industria. El modelo din amico de un motor DC est a expresado por la siguiente funci on de transferencia:

Figura 4.1: Modelo din amico de un motor DC. s(Js + b)(s) = kI (s) (Ls + R)I (s) = V ks(s) G(s) = k = V (Js + b)(Ls + R) + k 2 (4.1) (4.2) (4.3)

Los valores num ericos de los coecientes del modelo est an en la Tabla 1. Las especicaciones de dise no del controlador para este sistema, considerando una entrada escal on unitario de 1 rad/s, son: tiempo de acomodaci on menor que 0.04 s. overshoot menor que 16 %. ess = 0 error en r egimen permanente (steady state error) 13

Tabla constante J b k = ke = kt R L V

4.1: Coecientes para unidades 3.2284E-6 kgm2 /s2 3.5077E-6 N m/s 0.0274 N m/Amp 4 2.75E-6 H ? ?

el modelo din amico del motor DC descripci on momento de inercia del rotor coeciente de amortecimiento del motor constante de la fuerza electromotriz resistencia el ectrica del motor inductancia el ectrica del motor voltaje de entrada angulo o posici on de salida

La funci on de transferencia de nuestro controlador PID es de la forma: P ID(s) = KP + KI KD s2 + KP s + KI + KD s = s s (4.4)

Para resolver este problema, crearemos un le pidmotor.m donde introduziremos lo siguiente: function [h]=pidmotor(kp,ki,kd) % modelo del motor G(s) J=3.2284E-6; b=3.5077E-6; K=0.0274; R=4; L=2.75E-6; num=K; den=[(J*L) ((J*R)+(L*b)) ((b*R)+K^2) 0]; % F.T del controlador PID(s) kp=kp; ki=ki; kd=kd; numpid=[kd kp ki]; denpid=[1 0]; % F.T en lazo abierto F(s)=G(S)*PID(s) numf=conv(num,numpid); denf=conv(den,denpid); [af,bf,cf,df]=tf2ss(numf,denf) sysf=ss(af,bf,cf,df) % FT en lazo cerrado H(s)=F(s)/1+F(s) (negative feedback) h=feedback(sysf,1); Teniendo ya la estructura del sistema controlado, procedemos a sintonizar (tunning) los par ametros del PID (Ecuaci on (4)) a) Acci on Proporcional (P) clear all h=pidmotor(1.79,0,0) t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion step(h,t) xlabel(Tiempo (s)) 14

ylabel(Posicion (rad)) grid Observe. Cu al es el efecto de la acci on proporcional? b) Acci on Proporcional Integral (PI) clear all h=pidmotor(1.79,20,0) t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion step(h,t) xlabel(Tiempo (s)) ylabel(Posicion (rad)) grid Incremente el valor de KI , primero a 50, luego a 200. Observe. Cu al es el efecto de la acci on integral?. En los casos anteriores, el tiempo de acomodaci on es muy largo. Para reducirlo y obtener una respuesta m as r apida, hacemos las modicaciones KP = 17 y KI = 200. c) Acci on Proporcional Integral Derivativo (PID) En el ultimo caso, obtuvimos una respuesta r apida, pero el overshoot incremento demasiado. Por tanto, para reducir este efecto, introduciremos la acci on derivativa. Con los datos KP = 17, KI = 200 y KD = 0,15 obtenemos: clear all h=pidmotor(17,200,0.15) t=0:0.001:0.3; % tiempo de la simulacion step(h,t) xlabel(Tiempo (s)) ylabel(Posicion (rad)) grid Observe. Cu al es el efecto de la acci on derivativa? Finalmente hemos alcanzado las especicaciones de dise no de controlador. El resultado muestra un overshoot por debajo de 16 %, un tiempo de acomodaci on inferior a 40 ms y no hay error en r egimen permanente. 2. Dado el sistema de segundo orden descrito en la Ec. (5), H (s) =
2 n 2 s2 + 2n s + n

(4.5)

plotee el mapa de polos y la respuesta temporal para los siguientes casos. i) = 0,7 y n = [0 : 0,25 : 4] rad/s ii ) = 0,5 y n = [0 : 0,25 : 4] rad/s iii ) = [0 : 0,25 : 3] y n = 2 rad/s iv ) = [0 : 0,25 : 3] y n = 3 rad/s

15

1 0.8 0.6
Velocidad deseada

Posicion (rad)

Voltaje aplicado

Velocidad de salida

0.4 0.2 0 0

R(S) + PID(S)

V(S) G(S)

(S)

0.02

0.04 0.06 Tiempo (s)

0.08

0.1

Figura 4.2: Respuesta escal on del sistema controlado

Figura 4.3: Diagrama de Bloques

Recomendaci ones: Use el vector t = [0 : 0,1 : 5] segundos para la respuesta temporal. Comente el comportamiento del sistema cuando es subamortiguado, sobreamortiguado y cuando = 1, comente tambi en cu al es el comportamiento del sistema cuando se incrementa el valor de la frecuencia natural n . 3. Plotee la respuesta temporal del sistema: G(s) = 4s4 + 128s3 2600 + 1053s2 + 1990s + 2600 (4.6)

Identique y etiquete los valores en el gr aco: tr , tp ts y Mp . Use la notaci on siguiente (adoptado de OGATA, 1998, 3ra Edici on): tr : tiempo de levantamiento (rise time), es el tiempo requerido para que la respuesta pase del 10 % al 90 %, del 5 % al 95 % o del 0 % al 100 % de su valor nal. tp : tiempo de pico (peak time), es el tiempo requerido para que la respuesta alcance el primer pico m aximo.

Figura 4.4: Curva de respuesta escal on unitario. 16

Figura 4.5: Sistema mec anico. ts : tiempo de asentamiento (settling time), es el tiempo requerido para que la respuesta entre en la barrera de tolerancia permisible. Dicha barrera est a , por lo general, entre 2 a 5 % del valor nal. Mp : sobrepaso m aximo (overshoot), es el valor de la respuesta en su pico m aximo, generalmente expresado en %, de acuerdo a la relaci on siguiente: Mp ( %) = c(tp ) c() 100 % c() (4.7)

4. Considere el sistema de la ecuaci on (5). Determine los valores de y n para que el sistema responda a una entrada escal on con un sobrepaso de aproximadamente 5 % y con un tiempo de asentamiento (ts ) de 2 segundos. (Use el criterio de 2 % para la tolerancia permisible. Compare con los resultados anal ticos) 5. Implemente una nueva funci on (similar a la funci on pidmotor del item 1). Usando esa nueva funci on, encuentre los par ametros del controlador PID (KP , KI y KD ) para el sistema mec anico siguiente: 1 X (s) = 2 F (s) ms + bs + k donde: m = 2 kg (masa del m ovil) b = 15 Ns/m (coef. del amortiguador) k = 25 N/m (coef. del resorte) Recomendaci on: El sistema controlado deber a tener una respuesta r apida (ts < 1 s), un sobrepaso m nimo (Mp < 25 %) y un error en r egimen permanente nulo (ess = 0). (4.8)

17

Cap tulo 5 Estabilidad de los Sistemas de Control Autom atico

1. Criterio de Routh-Hurtwitz (R-H): Determine si G(s) es estable usando el criterio de R-H. i) G(s) = s3 N (s) 3s + 2 + 2s4 kN (s) + 24s3 + 48s2 25s 50

ii ) G(s) =

s5

Use roots en MATLAB para determinar las ra ces de la ecuaci on caracter stica y comprobar sus resultados anal ticos. 2. Criterio de (R-H): A partir de la ecuaci on caracter stica (s), determine si el sistema es estable usando el criterio de R-H. i) (s) = s3 + 2s2 + s + 2 ii ) (s) = s4 + 13s2 + 36 iii ) (s) = s5 + 2s4 + 4s3 + 8s2 + 5s + 10 iv ) (s) = s4 + s3 + s2 + s + 2 Use MATLAB para gracar las ra ces de (s) en el plano s. 3. Diagrama de Nyquist: Un amplicador tiene una ganancia de 200 en lazo directo. Su funci on de transferencia (en lazo directo) tiene tres polos con parte real negativa a 1M Hz , 2M Hz , y 4M Hz . Use el diagrama de nyquist para determinar si el sistema en lazo cerrado es estable. El factor de atenuaci on del lazo inverso f = 0,05. Use nyquist en MATLAB para obtener el gr aco de nyquist.

Figura 5.1: Amplicador con realimentaci on negativa. 18

Figura 5.2: Diagrama de bloques del sistema de control. 4. Lugar de Ra ces: Sea el sistema de control denido por el diagrama de bloques de la g. 2. Realice el gr aco del lugar de las ra ces; y seg un este gr aco, determine para que valores de k el sistema es estable. (s + 2)(s + 3) , y H (s) = 1 s2 + s 1 ii ) C (s) = k , G(s) = , y H (s) = 1 2 s(s + 3s + 18) k s+1 iii ) C (s) = , G(s) = , y H (s) = 1 s s(s + 4) k 1 1 iv ) C (s) = , G(s) = , y H (s) = s s+2 s+4 i) C (s) = k , G(s) = Use rlocus y rlocfind en MATLAB para comprobar sus resultados anal ticos. 5. A partir de la ecuaci on caracter stica (s), determine para que valor el sistema es estable (use criterio de R-H). i) (s) = s4 + s3 + 3s2 + 2s + k ii ) (s) = s5 + s4 + 2s3 + s2 + s + k 6. Un motor DC est a representado por la funci on de transferencia (1), donde (s) es la velocidad del motor y Vi (s) es el voltaje de entrada. Dise ne un controlador proporcional para que el sistema en lazo cerrado tenga un coeciente de amortecimiento = 0,707. Determine el error en regimen permanente. (s) 2 = Vi (s) (s + 10)(s + 2) (5.1)

7. La funci on de transferencia del p endulo invertido est a expresado por (2), donde (s) es el angulo de inclinaci on de la barra y T (s) representa el torque aplicado por un motor en la base del p endulo. Haga el lugar de ra ces suponiendo un controlador proporcional Gc (s) = Kp . Qu e tipo de respuesta em lazo cerrado espera para los diferentes valores de Kp ? 2 (s) = 2 (5.2) T (s) s 2 8. Considere el sistema en lazo directo G(s). G(s) = 10 s+1 (5.3)

Obtenga la respuesta temporal del sistema en lazo cerrado (realimentaci on negativa y unitaria) cuando est a sujeto a cada una de las entradas siguientes: 19

i) r(t) = sen(t + 30 ) ii ) r(t) = 2sen(2t 45 ) iii) r(t) = sen(t + 30 ) 2cos(2t 45 ) Use el comando lsim en Matlab, el cual permite personalizar el tipo de se nal de entrada. 9. Considere un sistema en lazo cerrado con la siguiente funci on de transferencia en lazo abierto: 10k (s + 0,5) (5.4) G(s)H (s) = 2 s (s + 2)(s + 10) Gr aque las trazas polares de G(s)H (s) con valores de k = 1 y k = 10. Aplique el criterio de estabilidad de Nyquist y determine la estabilidad del sistema con estos valores.

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Ap endice A Tutorial B asico de Matlab

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