LECCIN 4.

Sensores y actuadores
Electrnica General
DIE
UPM
TEMA II
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
TEMA II TEMA II
INSTRUMENTACIN ELECTRNICA INSTRUMENTACIN ELECTRNICA
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Electrnica General
DIE
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LECCIN 4
SENSORES Y ACTUADORES
LECCIN 4 LECCIN 4
SENSORES Y ACTUADORES SENSORES Y ACTUADORES
Introduccin
Introduccin
Procesos de medida
Procesos de medida
Tipos de sensores
Tipos de sensores
Sensores de temperatura
Sensores de temperatura
Sensores de luz
Sensores de luz
Sensores de fuerza
Sensores de fuerza
Sensores de desplazamiento y presencia
Sensores de desplazamiento y presencia
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Introduccin
Introduccin
Un transductor es un elemento que convierte una magnitud fisica en
otra.
Un sensor es un tipo de transductor que convierte la magnitud a medir
en una caracteristica electrica
(MHPSOR
XQWHUPyPHWURGHPHUFXULRHVXQWUDQVGXFWRUTXHGDXQ
GHVSODPLHQWRSURSRUFLRQDODODWHPSHUDWXUD
(MHPSOR
XQWHUPyPHWURGHPHUFXULRHVXQWUDQVGXFWRUTXHGDXQ
GHVSODPLHQWRSURSRUFLRQDODODWHPSHUDWXUD
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Procesos de medida
Procesos de medida
En un proceso de medida puede haber errores: diferencias entre el
resultado obtenido y el valor real
La linealidad refleja si hay o no una relacin lineal entre el valor real y
el medido. La no linealidad es dificil de corregir y,por tanto, es un
parametro importante.
El offset o desviacin cero refleja el valor medido cuando el sensor
deberia devolver cero. Genea un error, pero es mas facil de corregir.
D
C
B
A
D
C
B
A Ideal
No lineal
Pendiente incorrecta
offset (desviacin en cero)
Ms
Me
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Caractersticas bsicas de los sensores
Caractersticas bsicas de los sensores
Precisin
Precisin Precisin
Offset
Offset Offset
Linealidad
Linealidad Linealidad
Sensibilidad
Sensibilidad Sensibilidad
Margen de
medida
Margen de Margen de
medida medida
Resolucin
Resolucin Resolucin
Rapidez de
respuesta
Rapidez de Rapidez de
respuesta respuesta
Derivas
Derivas Derivas
Repetitividad
Repetitividad Repetitividad
Error maximo esperado Error maximo esperado
Desviacin del cero Desviacin del cero
Desviacin respecto de una linea recta en la curva de respuesta Desviacin respecto de una linea recta en la curva de respuesta
variacin de la magnitud de salida al variar la magnitud variacin de la magnitud de salida al variar la magnitud
a medir dNsfdNe a medir dNsfdNe
Rango de variacin de la magnitud a medir en el que se asegura Rango de variacin de la magnitud a medir en el que se asegura
una cierta precisin una cierta precisin
Ninima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse Ninima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse
a la salida a la salida
Capacidad del sistema de medida para seguir las variaciones de la Capacidad del sistema de medida para seguir las variaciones de la
magnitud de entrada magnitud de entrada
Las medidas pueden ser diferentes en funcin de las variaciones Las medidas pueden ser diferentes en funcin de las variaciones
ambientales (temperatura, humedad, envejecimiento,...) ambientales (temperatura, humedad, envejecimiento,...)
Error esperado al repetir varias veces la misma medida Error esperado al repetir varias veces la misma medida
% relativo , Me
Me
Me
Me
Me
dMe/dt
Me
Me
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Ejemplo: Acelermetros (margen 04m/s
2
)
Ejemplo: Acelermetros (margen 04m/s
2
)
D
D D Poca sensibilidad, bajo offset, lineal
Poca sensibilidad, bajo offset, lineal
Sera muy sensible al ruido, debido a
su baja tensin de salida y sensibilidad;
dara una medida poco precisa
Sera muy sensible al ruido, debido a
su baja tensin de salida y sensibilidad;
dara una medida poco precisa
E
E E
No lineal, no offset
No lineal, no offset
No se puede asegurar la precisin
No se puede asegurar la precisin
F
F F
Alto offset, lineal, sensible
Alto offset, lineal, sensible
Hay un offset, que se puede corregir.
Es ms sensible e inmune al ruido
Hay un offset, que se puede corregir.
Es ms sensible e inmune al ruido
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Tipos de sensores
Tipos de sensores
$FWLYRV: Generan una seal elctrica
3DVLYRV: modifican una caracterstica elctrica
{resistividad, capacidad, etc)
$FWLYRV $FWLYRV: Generan una seal elctrica : Generan una seal elctrica
3DVLYRV 3DVLYRV: modifican una caracterstica elctrica : modifican una caracterstica elctrica
{resistividad, capacidad, etc) {resistividad, capacidad, etc)
$FWLYRV
\
SDVLYRV
$FWLYRV $FWLYRV
\ \
SDVLYRV SDVLYRV
'LUHFWRV: La magnitud de salida se obtiene
directamente.
&RQDFFLRQDPLHQWRLQWHUPHGLR: La magnitud de
entrada se convierte en otra que es medida
directamente
'LUHFWRV 'LUHFWRV: La magnitud de salida se obtiene : La magnitud de salida se obtiene
directamente. directamente.
&RQDFFLRQDPLHQWRLQWHUPHGLR &RQDFFLRQDPLHQWRLQWHUPHGLR: La magnitud de : La magnitud de
entrada se convierte en otra que es medida entrada se convierte en otra que es medida
directamente directamente
'LUHFWRV\GH
DFFLRQDPLHQWR
LQWHUPHGLR
'LUHFWRV\GH 'LUHFWRV\GH
DFFLRQDPLHQWR DFFLRQDPLHQWR
LQWHUPHGLR LQWHUPHGLR
$QDOyJLFRV
\
GLJLWDOHV
$QDOyJLFRV $QDOyJLFRV
\ \
GLJLWDOHV GLJLWDOHV
$QDOyJLFRV: Devuelven una seal de tipo
contnuo
'LJLWDOHV: Devuelven una seal de tipo discreto
$QDOyJLFRV $QDOyJLFRV: Devuelven una seal de tipo : Devuelven una seal de tipo
contnuo contnuo
'LJLWDOHV 'LJLWDOHV: Devuelven una seal de tipo discreto : Devuelven una seal de tipo discreto
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Sensores de temperatura
Sensores de temperatura
Termmetros resistivos
Termmetros resistivos Termmetros resistivos
PRT (Platinum Resistance Thermometer)
PRT ( PRT (Platinum Resistance Thermometer) Platinum Resistance Thermometer)
Termistores
Termistores Termistores
NTC (Negative Temperature Coefficient)
NTC ( NTC (Negative Temperature Coefficient) Negative Temperature Coefficient)
PTC (Positive Temperature Coefficient)
PTC ( PTC (Positive Temperature Coefficient) Positive Temperature Coefficient)
Semiconductores
Semiconductores Semiconductores
Termopares
Termopares Termopares
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Termmetros resistivos
Termmetros resistivos
PRT { PRT {3ODWLQXP5HVLVWDQFH7KHUPRPHWHU 3ODWLQXP5HVLVWDQFH7KHUPRPHWHU
-200C 850C Margen de medida
Se basan en la variacin de la resistencia con la temperatura
Se basan en la variacin de la resistencia con la temperatura
Variacin de resistencia
respecto de la temperatura
R = Ro (1 + T)
Ro = 100 ; = 3.9 10 3
Caractersticas
Tienen problemas de sensibilidad ( es muy pequeo)
Son muy precisas (0,1C)
Son caras
Tienen buena linealidad (fciles de calibrar)
Alto margen de medida
Bajas derivas
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Termistores
Termistores
NTC { NTC {1HJDWLYH7HPSHUDWXUH&RHIILFLHQW 1HJDWLYH7HPSHUDWXUH&RHIILFLHQW
-50C 150C Margen de medida
Tienen coeficientes ms altos, aunque con peor linealidad
Tienen coeficientes ms altos, aunque con peor linealidad
Caractersticas
Se hacen con xidos metales
No son lineales
Alta sensibilidad
Alta resolucin (0,01C)
R
100k
1 k
25C 100C
T
PTC { PTC {3RVLWLYH7HPSHUDWXUH&RHIILFLHQW 3RVLWLYH7HPSHUDWXUH&RHIILFLHQW
Caractersticas
Se hacen con cristales de
titanato de bario
Se utilizan principalmente
para protecciones trmicas
R
T
1M
100
70C 100C
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Termopares
Termopares
T1 T2
A
B
i
T1
T2
A
A B
u
s
T
REF
X
X
Cu
Cu
Cu
Fe
T
u
s
-200C 2000C Margen de medida
Se basan en el Efecto Seebeck:
Si dos metales distintos se unen por los puntos a distintas temperaturas,
se produce una circulacin de corriente elctrica
Si se abre el circuito por uno de los metales, se tendr una tensin proporcional
a la diferencia de temperaturas (potencial termoelctrico)
Se basan en el Efecto Seebeck:
Si dos metales distintos se unen por los puntos a distintas temperaturas,
se produce una circulacin de corriente elctrica
Si se abre el circuito por uno de los metales, se tendr una tensin proporcional
a la diferencia de temperaturas (potencial termoelctrico)
Caractersticas
Estn hechos de cobre y hierro, o de cobre y constantn
Respuesta rpida
Robustos
Tensin termoelctrica muy baja amplificadores de precisin
Baja sensibilidad (50V/C)
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Semiconductores
Semiconductores
En un diodo, con una corriente fija, la tensin entre los terminales
vara 2mV/C aproximadamente
En un diodo, con una corriente fija, la tensin entre los terminales
vara 2mV/C aproximadamente
Caractersticas
Son baratos y fciles de usar
Tiene un margen de medida bajo (-50C 150C)
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Sensores de luz
Sensores de luz
Fotovoltaicos
Fotovoltaicos Fotovoltaicos
Fotoconductores
Fotoconductores Fotoconductores
Fotodiodo
Fotodiodo Fotodiodo
LDR (Light Dependent Resistor)
LDR ( LDR (Light Dependent Resistor) Light Dependent Resistor)
Los sensores que miden la intensidad de luz se pueden clasificar en dos tipos:
los que generan electricidad al recibir iluminacin
los que cambian alguna de sus propiedades al ser iluminados
Los sensores que miden la intensidad de luz se pueden clasificar en dos tipos:
los que generan electricidad al recibir iluminacin
los que cambian alguna de sus propiedades al ser iluminados
Optointerruptores
Optointerruptores Optointerruptores
Optointerruptor reflexivo
Optointerruptor reflexivo Optointerruptor reflexivo
Optointerruptor ranurado
Optointerruptor ranurado Optointerruptor ranurado
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Fotovoltaicos
Fotovoltaicos
Al incidir luz sobre una unin PN se genera una tensin elctrica que es
funcin de la intensidad de la radiacin (principio de las clulas solares)
Al incidir luz sobre una unin PN se genera una tensin elctrica que es
funcin de la intensidad de la radiacin (principio de las clulas solares)
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Optointerruptores
Optointerruptores
Dispositivo para medir otras magnitudes (longitudes, ngulos, etc) o para
detectar la presencia o ausencia de un objeto.
Dispositivo para medir otras magnitudes (longitudes, ngulos, etc) o para
detectar la presencia o ausencia de un objeto.
Consiste en un sensor de luz (fototransistor) y una fuente de luz (LED, diodo emisor de luz)
Reflexivo Reflexivo
Ranurado Ranurado
El sensor y la fuente de luz estn montadas sobre la
misma superficie de forma que la presencia de un objeto
reflexivo har que la luz llegue al sensor y circule
corriente a travs del fototransistor
El sensor y la fuente de luz estn uno frente al otro
de forma que la presente de un objeto interrupte
el paso de la luz
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Electrnica General
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Fotoconductores
Fotoconductores
Fotodiodo Fotodiodo
Al incidir luz sobre ellos, cambias sus propiedades de conduccin elctrica
Al incidir luz sobre ellos, cambias sus propiedades de conduccin elctrica
Al incidir la luz sobre l, se producir una
circulacin de corriente que es proporcional
a la intensidad de la luz
Su sensibilidad es baja. Se utilizan los
fototransmisores para incrementarla.
Velocidad de respuesta alta (1s o menos)
LDR { LDR {/LJKW'HSHQGHQW5HVLVWRU /LJKW'HSHQGHQW5HVLVWRU
Dispositivo resistivo que disminuye el valor de
su resistencia al incrementar la intensidad de
la luz
Se hacen con sulfuro de cadmio (SCd)
Longitudes de onda entre 380nm y 750nm
Velocidad de respuesta baja (10ms)
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Electrnica General
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Sensores de fuerza
Sensores de fuerza
Galga extensiomtrica Galga extensiomtrica
Miden deformaciones variando su resistencia
Miden deformaciones variando su resistencia
A
L
R =
L
A
direccin de
sensibilidad
puntos de contacto
Dispositivos piezoelctricos Dispositivos piezoelctricos
Se usan para medir fuerzas.
Se caracterizan por generar una salida elctrica al someterlos
a un esfuerzo mecnico
Se usan para medir fuerzas.
Se caracterizan por generar una salida elctrica al someterlos
a un esfuerzo mecnico
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Sensores de desplazamiento
Sensores de desplazamiento
Potencimetros Potencimetros
Producen una seal elctrica proporcional a la posicin
Producen una seal elctrica proporcional a la posicin
U
E
U
S
f(x) = 1
f(x) = 0
U
S
= U
E
= f(x) U
E
R f(x)
R
Son lineales
Tienen mala estabilidad trmica
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Sensores de velocidad
Sensores de velocidad
Inductivos Inductivos
La inductancia de una bobina se ve afectada por la presencia de
material ferromagntico
La inductancia de una bobina se ve afectada por la presencia de
material ferromagntico
u
s
m
a
t
e
r
i
a
l
f
e
r
r
o
m
a
g
n

t
i
c
o
u
s
Situando en el rotor una chapa de material ferromagnticos, cada vez que el
rotor d una vuelta, la inductancia de la bobina cambiar.
Contando el tiempo que tarda el rotor en dar una vuelta, se podrn calcular
las revoluciones por minuto a las que gira el rotor.
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Electrnica General
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Actuadores
Actuadores
Calor
Calor Calor
Toman una seal elctria y producen una variacin correspondiente en una magnitud fsica
Toman una seal elctria y producen una variacin correspondiente en una magnitud fsica
Luz
Luz Luz
Fuerza, desplazamiento
y movimiento
Fuerza, desplazamiento Fuerza, desplazamiento
y movimiento y movimiento
Sonido
Sonido Sonido
Solenoides
Solenoides Solenoides
Motores
Motores Motores
Altavoces
Altavoces Altavoces
Transductores ultrasnicos
Transductores ultrasnicos Transductores ultrasnicos
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Actuadores
Actuadores
Calor Calor
Calentadores resistivos P = R I
2
Calentadores resistivos P = R I
2
Luz Luz
Diodos emisores de luz: LEDs
GoAs; GaP;... depende del color/infrarrojos
Diodos emisores de luz: LEDs
GoAs; GaP;... depende del color/infrarrojos
Visualizadores de 7 segmentos
Visualizadores de 7 segmentos
LED infrarrojos para comunicacin a
corta distancia (control remoto)
LED infrarrojos para comunicacin a
corta distancia (control remoto)
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Actuadores: Fuerza, desplazamiento y movimiento
Actuadores: Fuerza, desplazamiento y movimiento
Solenoides Solenoides
Es una bobina con una pieza de material
ferromagnticos que se puede mover.
Dependiendo del sentido de la corriente,
la pieza es atraida hacia dentro o hacia fuera
Es una bobina con una pieza de material
ferromagnticos que se puede mover.
Dependiendo del sentido de la corriente,
la pieza es atraida hacia dentro o hacia fuera
Motores Motores
MOTORES DE CA: Alta potencia y poca precisin
MOTORES DE CA: Alta potencia y poca precisin
MOTORES DE CC: Media potencia y precisin
MOTORES DE CC: Media potencia y precisin
MOTORES PASO A PASO: Posicionamiento
MOTORES PASO A PASO: Posicionamiento
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Actuadores: Sonido
Actuadores: Sonido
Altavoces Altavoces
Constan de un imn permanente ms una bobina mvil que mueve un diafragma
Constan de un imn permanente ms una bobina mvil que mueve un diafragma
Seal elctrica
Seal elctrica
Se mueve la bobina
Se mueve la bobina
Emite onda sonora
Emite onda sonora
Vibra el diafragma
Vibra el diafragma
Transductores ultrasnicos Transductores ultrasnicos
A muy alta frecuencia se utilizan actuadores piezaoelctricos.
La seal elctrica deforma el material y se genera una onda sonora
A muy alta frecuencia se utilizan actuadores piezaoelctricos.
La seal elctrica deforma el material y se genera una onda sonora
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