PIN 79A65266 Trabajo con encoder https://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-por-software/pi c-encoder-18f4550 http://www.taringa.net/posts/ciencia-educacion/14084154/Encoders-por-hardware-ysoftware.html http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=29542.0 http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?PHPSESSID=1fjv7ufi9svnb2ajnrvaau2nk3&t opic=20186.msg207033#msg207033 http://picfernalia.blogspot.

com/ Fumigar 3114755007 3203611274

ANFIS Modelo ANFIS. nmero de entradas y el nmero y tipo de conjuntos difusos (funciones de pertenencia). los cuales son los parmetros fundamentales del modelo ANFIS. Modelos basados en la lgica difusa ( ventaja conocimento de expertos y facilidad de razonamiento). redes neuronales (ventaja capacidad de aprendizaje y adaptacin) . Modelo ANFIS propuesto por Jang en 1993, Matlab toolbox para la optencin y optimi zacin de los parmetros ANFIS. El comportamiento de este tipo de modelo es incierto. Cul sera la bondad de la aplicacin del modelo neurodifuso ANFIS para realizar contr ol y monitoreo de las variables pH y temperatura en un reactor anaerobio UASB ?. Esto no conlleva a determinar si es factible su implementacin. para dar respuest a a esta pregunta, se implementar el modelo en un microcontrolador dsPIC304011 el cual realizar el proceso de monitoreo y control de las variables pH y temperatur a en un reactor anaerobio UASB. 21 Para crear modelos ANFIS se pueden utilizar reglas difusas generadas por medio d e dos metodologas: 1. de manera automtica, con la cual se generan reglas de tipo Takagi-Sugeno. 2. Algoritmo de Wang - Mendel, con el cual se generan reglas del tipo Mandani. La red ANFIS permite a los sistemas difusos "aprender" los parmetros, usando el a lgoritmo de aprendizaje. Aprendizaje ANFIS El modelo ANFIS tiene dos tipos de parmetros que deben ser entrenados: 1. Los parmetros de los antecedentes, los cuales corresponden a las constantes qu e caracterizan las funciones de activacin de los conjuntos difusos. 2. Los parmetros del consecuente. Estos son los parmetros lineales de la salida de l modelo de inferencia. Perceptrn Muticapa (PMC). es una red neuronal artificial (RNA) formada por mltiples capas que permiten reso lver problemas que no son linealmente separables.

Las capas pueden clasificarse en tres tipos: 1. capa de entrada: constituida por aquellas neuronas que introducen los patron es de entreda a la red. En estas neuronas no se produce entrenamiento. 2. Capas ocultas: Formada por aquellas neuronas cuyas entradas provienen de capa s anteriores y cuyas salidas para a neuronas de capas posteriores. 3. Capas de salida: Neuronas cuyos valores de salida corresponden con las salida s de toda la red.

Motores El control de motores de forma precisa, requiere de un circuito electrnico especi alizado que realiza la regulacin de la velocidad mediante una tcnica denominada PW M (Pulse Wide Modulation) y que consiste bsicamente en variar la cantidad de tiem po que el motor recibe tensin. Si el motor recibe tensin. de forma constante, este gira a su mxima velocidad y potencia. con PWM lo que se hace es aplicar la mxima tensin, pero no todo el tiempo, si no a pulsoss, con lo que se consigue regular l a velocidad manteniendo la potencia del motor. otro sistema de control consiste en regular la tensin. Que se aplica al motor de forma que cuanto menos tensin, menos velocidad. Lo malo es que se pierde bastante potencia.

Hardware 1. Puente H lmd18200. Funcin: Proporcionar los niveles de voltaje y corriente nec esarios para el motor. Es aconsejable realizar un aislamiento entre la parte de control y la parte de p otencia; optoacopladores de alta frecuencia. Para proteger el microcontrolador y perifricos de la parte de alta tensin, utiliza mos optoacopladores 6N137, ya que tienen un retardo de conmutacin muy bajo y son compatibles con TTL. Dado que los optoacopladores trabajan con lgica negativa, es necesario poner a la salida una puerta NAND para transformar a lgica positiva y de esta manera actuar sin problema sobre el inyector y la bobina de encendido. Motores Electricos: Los motores elctricos son dispositivos que convierten energa e lctrica en energa mecnica. control en lazo abierto. En la prctica, el control en lazo abierto slo se usa si s e conoce la relacin entre la entrada y la salida y si no hay perturbaciones inter nas ni externas. Los sistemas de control en lazo cerrado slo tienen ventajas cuando se presentan p erturbaciones y/o variaciones impredicibles en los componentes del sistema. http://www.youtube.com/watch?feature=player_embedded&v=uKK5Tw-BoJo Corriente Continua La corriente continua o corriente directa ( CC en espaol, en ingles DC, de Direct

Current). Motor DC Motor de CC: Motor que requiere corriente continua para su funcionamiento. Tiene la capacidad de girar en ambos sentidos, con slo cambiar la polaridad de la alim entacin. Es posible regular su velocidad, aplicando mayor o menor corriente. Resistencia interna del motor Inductancia del motor velocidad mxima 1. Acondicionamiento de la seal de PWM (0V y 5V) para convertirla en otra seal PWM (-15V y 15V) mrgenes impuestos por el motor de corriente continua, con el mismo ciclo de trabajo que la primera y que sea capaz de suministrar al motor la corri ente necesaria para el correcto funcionamiento del mismo. reguladores para alimentar el micro reguladores para activar el puente H en la etapa de potencia (5V) reguladores de tensin lineales, desde el punto de vista de la eficiencia energtica se descartan, ya que disipan mucha potencia en forma de calor. reguladores de tensin conmutados. Interrupciones (conceptos bsicos) Una interrupcin es un aviso provocado por un mdulo del PIC, por un cambio en el es tado de un pin o un recordatorio de que ha pasado un cierto tiempo. Al suceder s e interrumpir la tarea que se este haciendo en ese momento y se pasa a ejecutar u na rutina de gestin de la interrupcin. Trabajo Motores http://www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=37484.msg311471#msg311471 http://www.robotpy.com/tutoriales/66-puente-h http://www.robotpy.com/tutoriales/52-servo.html http://robots-argentina.com.ar/glosario.htm#motorcc http://robots-argentina.com.ar/MotorCC_PuenteH.htm http://www.neoteo.com/r-78e-adios7805 Servomotores. un servomotor tiene integrado al menos un detector que permite conocer su posici onamiento y/o velocidad. A los detectores de posicin se les llama encoders. Pero depende de la potencia de tu motor, si solo comsume hasta 1A puedes usar el L293 o si llega hasta 4A puedes usar el L298. motores colombia comprar http://www.colombiarc.com/servos/33/flypage-tpl/shop-product_details/859 http://elrincondearni.blogspot.com/2013/03/comprobemos-el-l293b.html http://elrincondearni.blogspot.com/2013/02/que-es-un-puente-h.html http://elrincondearni.blogspot.com/2013/02/funcionamiento-del-l293b.html http://picaxe.electronicasimple.com/2008/10/l293d-controlando-motores-dc_13.html

http://www.miguelgrassi.com.ar/arduino/puenteh.htm http://pepechorva.com/wordPress/control-de-velocidad-y-giro-de-motores/ http://picfernalia.blogspot.com/2013/02/manejo-de-motores-dc-usando-pwm.html http://www.taringa.net/comunidades/saberelec/262911/E-Basica-Motores.html Lenguaje C. En C, las constantes se crean usando la directiva del preprocesador #define (con stantes simblicas definidas) o bien la palabra reservada const (constantes simblic as declaradas). matlab http://www.cesarcancino.com/videotutorial-1-del-curso-de-matlab-n308.html http://www.picbas.blogspot.com/2013/07/interrupciones-con-el-pic16f628a.html http://www.illasaron.com/html/node?page=2 ingles http://www.inglessencillo.com/pronombres unigas fotocopia de la cedula, carta, 59.381 para traducir. La vida no se puede montar sobre la ley del menor esfuerzo. la pereza es la madre de todos los vicios. las personas que hacen las cosas a medias nunca llegan lejos. la ley del menor esfuerzo.