D&CP Lazo Cerrado

DINAMICA Y CONTROL DE PROCESOS
d u Gp Y=f(u,d)
LAZO ABIERTO
d u Gp
Y=f(d)
LAZO CERRADO O FEEDBACK O RETROALIMENTADO
USACH / Depto. Ing. Qumica / Dinmica & Control de Procesos / Dr. Francisco Cubillos
PODEMOS DISTINGUIR 3 ELEMENTOS BASICOS
VALOR DESEADO REFERENCIA O SET-POINT
CONTROLADOR
E. FINAL PROCESO ENTRADAS
SENSOR SALIDAS
Componentes que se distinguen en un proceso automatizado
Interfase -operador
v1
Comunicacin
T control
Actuadores Sensores CB
v2
Elemento Final
Diagrama Piping and instrument (P&ID) es el instrumento ingenieril para describir un lazo de control basado en smbolos estandarizados (ISA*)
FC
Variables F = Flujo L = Nivel P = Presin
Acciones I = Indicador C =Controlador R = Registrador T= Transmisor
TC A
LC
T = Temperatura A = Composicin
TI : Indicador de Temperatura FC: Controlador de Flujo LIC: Indicador y controlador de nivel
LOS OBJETIVOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

SEGURIDAD PROTECCION AMBIENTAL PROTECCION A LOS EQUIPOS DEL PROCESO OPERACIN ESTABLE PRODUCTOS EN ESPECIFICACION OPTIMIZACION DE LA OPERACIN MONITOREO DIAGNOSTICO
Especificacin
T6
PC
V Proteccin
T1
T2
T5
F
FC T4 T3 LC
Estabilidad
F2
F3
F2
Vap
AC
Optimalidad
ELEMENTO DE MEDICION O SENSORES

Son dispositivos que permiten la medicin o deteccin de la propiedad a controlar. Corresponde al elemento clave del lazo ya que : Si se puede medir se puede controlar
Si falla entonces el lazo no se puede utilizar Tema muy amplio y de constante evolucin tecnolgica debido a los avances en la electrnica, biotecnologa, nuevos materiales, etc. El desarrollo de nuevos sensores es una industria que reporta muchos $$$$ En revistas especializadas se publican las tecnologas para medir las propiedades mas importantes (F,T,P,A, etc) y guas de seleccin Perry cap-22 Temas asociados: Calibracin, ruido, reconciliacin.
Elemento Final de Control : Dispositivo que

variable manipulada, habitualmente flujo o energa
modifica la
Vlvulas motorizadas, restatos, Variadores de frecuencia (rpm)
Tema importante: Dimensionamiento de vlvulas de control
COMUNICACIONES
Dispositivos y protocolos que permiten transmitir y entender las seales entre los distintos elementos del lazo. Las mas comunes son : TRANSMISORES (Transmiter) : Convierten la seal de un sensor en otra seal factible de ser transmitida a distancia con seguridad y eficiencia. CONVERSORES: Convierten seales de diferente tipo (Anlogasdigitales-pulsos, frecuencia) PROTOCOLOS DE COMUNICACIN Neumtica ( 3 -15 psig) Corriente (4-20 mA) otros mas recientes : FiedlBus, HART, Modicon, TCP/IP
CONTROLADORES
Dispositivo o sistema que especifica el valor (o el cambio) en la variable manipulada en funcin del valor deseado (referencia o set-point) para la variable controlada. Distinguimos: Valor deseado: Referencia, set-point o consigna para la VC Ley de Control : El algoritmo matemtico usado en el controlador Modo de Operacin : Manual o Automtico
Tipos de controladores
On/Off : dos posiciones o estados lgicos para la VM (estabilidad)
1 0.5 0 -0.5 -1 0 0.1 0.2 0.3 0.4
PLC : Varios estados lgicos para la VM (secuencia) PID (proporcional+integral+derivativo) Controlador universal para posicionar al proceso en el Set-point considerando perturbaciones, y cambios dinmicos. Este controlador es el ms utilizado para mantener la referencia .
1.5 Controlled Variable
0.5
0 0 50 100 150 200 250
CONTROL CONVENCIONAL
Un solo lazo de control con elementos lineales representados mediante F.T. El controlador acta en funcin del error dado por :
e= ( Y* -Y) con Y* el Set-point e Y la variable controlada d(s) Y*(s) + e(s) GC(s) u(s) Gv(s) Gd(s) GP(s) GS(s) GC(s) = controlador Gv(s) = vlvula Gs(s) = sensor GP(s) =proceso + + y(s)
Gd(s) = perturbacin o carga
Respuesta Servo: Salida del sistema en lazo cerrado cuando cambia el set-point. Llamado problema servo o de seguimiento de set- point (Piloto automtico)
G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) Y (s) = Y * ( s ) 1 + G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

200 180
T e m p e r a tu r a
160
140
120
100 1100
1150
1200
1250
1300
135
Instantes
Respuesta Regulatoria : Salida del sistema en lazo cerrado cuando esta sometido a una perturbacin. Llamado problema regulatorio o de de mantencin del set-point
Gd ( s ) Y (s) = d ( s ) 1 + G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )Gs ( s )
Un sistema en lazo cerrado puede ser analizado como un sistema en lazo abierto con dos entradas y una salida segn: Y*
GS(s) + +
Y
GR(s)
GR: F. de Transferencia de problema "regulatorio" GS: F. de transferencia de problema "servo" Se puede generalizar la F.T de lazo cerrado segn:
FT lazo abierto FT lazo cerrado = 1 + FT ciclo

Para efectos de anlisis y diseo de controladores, se puede indicar lo siguiente: El problema regulatorio es un caso especial del problema servo por lo que un sistema debe analizarse en base a este ultimo caso Los sensores, transductores, E. final y otros componentes son construidos para ser lineales y con una respuesta muy rpida por lo que solo aportan en el lazo un efecto de ganancia. Por lo anterior, y para efectos de anlisis, slo son relevantes el controlador y el proceso servo segn:
Y*(s)
+ -
e(s)
u(s)
GC(s)
Gp(s)
G p ( s )Gc ( s ) Y (s) = Y * ( s ) 1 + G p ( s )Gc ( s )

CONTROLADOR P I D
De Proporcional, Integral , Derivativo, este controlador fue desarrollado en los aos 40 y aun mantiene su plena vigencia debido a: Amplia aplicabilidad a sistemas lineales y cuasi-lineales Fcil de implementar en diferentes ambientes de ejecucin Configuracin flexible segn servicio (P, PI, PID, PD) Acepta un solo lazo de control, pero pueden configurarse en forma mas compleja. Parmetros y sintona relativamente simple
1 d e u (t ) = K c e(t ) + e(t )dt + d + uo I 0 dt

u +
Proporcional Integral
e -
Y* = Set point
Derivativo
e y* - y Sensor y
PROCESO Tres modospara controlar el proceso : P,I,D Kc, i

accin
,d son parmetros ajustables que ponderan cada
MODO PROPORCIONAL
En este modo la salida del controlador es proporcional al valor del error segn:
u (t ) = K c [e(t )] + uo
Kc es el parmetro de ajuste o Ganancia del controlador Tambien se usa el concepto de Banda Proporcional
u (s) GC ( s ) = = KC e( s )
Kc
v1
BP=100/Kc
Queda claro que Kc es una medida del grado de severidad de la respuesta del controlador
Anlisis dinmico modo proporcional: Supongamos un sistema de primer orden controlado por un controlador P en lazo cerrado. Podemos concluir que: El sistema en lazo cerrado sigue siendo de primer orden La respuesta final a un escaln de magnitud A en el set-point es:
y (t ) t
A * Kc K p A K cG p = lim s = A s 0 s 1 + K cG p 1 + K c K p
Es decir no llega al set-point y se dice que presenta offset

0.8
0.6
Controlled Variable
0.4
0.2
USACH / Depto. Ing. Qumica / Dinmica Time & Control de Procesos / Dr. Francisco Cubillos
20
40
60
80
100
120
140
160
180
200
MODO INTEGRAL
La accin integral se incorpora en el algoritmo para que la salida iguale al set-point. La expresin para la accin integral es :
u (t ) =
Kc
e(t )dt + I
0
u (s) K C 1 = GC ( s ) = e( s ) I s
1.5
El modo integral aumenta la respuesta cuando e se mantiene constante
u(t) m = KC e/I t
1 0.5 0 0
I P
20 40 60 Time 80 100 120
El parmetro i se conoce como tiempo integral (min) y al inverso se le llama reset time Se puede demostrar que: La accin integral aumenta el orden del sistema c/r al proceso en lazo abierto. La accin integral es capaz de llevar al proceso hacia el set-point. Offset=0
y (t ) t
A Gc G p = lim s =A s 0 s 1 + Gc G p
Modo Derivativo
Si bien la accin integral permite llegar al set-point, esta introduce una mayor inestabilidad en el lazo que se manifiesta en una mayor oscilacin y factibilidad de caer en la zona inestable. Para disminuir el grado de oscilacin se incorpora la accin derivativa, que en trminos prcticos produce un aumento en el perodo de oscilacin permitiendo amortiguar la respuesta.
2 Controlled Variable 1.5 1 0.5 0 0
1.5
I I+D
50
100 Time
150
200
250
La expresin para la accin derivativa es:
de(t ) u (t ) = K c d + ID dt
u (s) = K c d s GC ( s ) = e( s )
El parmetro d se conoce como el tiempo derivativo a Rate La accin derivativa no hace control por si sola por lo que siempre va acompaada de accin P o PI. La accin derivativa introduce un cero real negativo mejorando las cualidades de estabilidad, por lo que su principal utilidad es estabilizar sistemas muy oscilatorios o inestables. No es recomendable usar la accin derivativa cuando la variable controlada presenta mucho ruido.
Seleccin del controlador

La seleccin del controlador depende de las consideraciones dinmicas del proceso y de los objetivos del lazo de control. As: Es permitido offset, entonces usar P Es necesario offset cero, usar P+I El sistema es lento, usar P+I+D La seal es muy ruidosa, entonces no usar accin D El sistema es rpido y oscilatorio, entonces usar P+D Una gua rpida sugiere diferentes modos segn la variable a controlar Nivel : P Flujo: P o P+ I Presin : P o P+D Temperatura : P+I+D
PID en SIMULINK
En la biblioteca Simulinkextras/Add-Lineal se puede encontrar el block de PID en Simulink. En el se pueden especificar las acciones P,I,D en forma separada segn se muestra.
SINTONIA DE CONTROLADORES
Los controladores poseen parmetros ajustables que permiten modular su salida de acuerdo a una respuesta dinmica esperada, por ejemplo Error nulo ( ideal ) , Error mnimo en el tiempo, Respuesta rpida, mnimo overshhot, poca oscilacin en la salida, poca oscilacin en la vlvula, etc. La tarea de encontrar el mejor conjunto de parmetros ("optimos") de acuerdo a cierto criterio se llama "Sintona". La mtodos de sintona puede clasificarse en: Empricos: Siguen una serie de reglas establecidas y aceptadas como ciertas. Semi Empricos: Combinan empirismo con un cierto grado de anlisis matemtico que posibilita una cuantificacin mas precisa. Analticos: Mtodos puramente matemticos basados en mtodos de optimizacin
Cul de estas respuestas es mejor
1 controlled variable controlled variable
1 0.5 0 -0.5 -1 0
0.5 0 -0.5 -1 0
Kc = 1.14
controlled variable
Kc = 0.62
0.5 0 -0.5 -1 0
Kc = 1.52
50
10 time 0
150
200
50
100 time
150
200
50
100 time
150
Podramos decir que el optimo es aquel que minimiza el error de salida en el horizonte de tiempo, es decir:
mim Kc
GcG p (y* ) 1 + GcG p
El problema es de difcil de solucin, en forma analtica o numrica, por lo que en la prctica se recurre a mtodos semi-empricos.
Mtodos Semi-Empricos
Estos mtodos son muy utilizados para la sintona de controladores PID donde se requiere especificar Kc, i ,d Presentamos dos de los mtodos clsicos de sintona para PIDs
Mtodo de Ziegler-Nichols (ZN)

Es un mtodo de lazo cerrado que persigue encontrar el punto de oscilacin completa segn: Aplicar solo control proporcional con ganancia Kc pequea Aumentar Kc hasta que el lazo comience a oscilar Registrar la ganancia para una oscilacin constante, llamada "Ultima Ganancia" o "Ku" y el perodo de oscilacin Pu Ajustar los parmetros del controlador segn la tabla adjunta.
Kc P PI PID 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku
Pu/1,2 Pu/2 Pu/8
Existe una forma alternativa de encontrar los puntos de operacin en oscilacin completa que consiste en someter la entrada a una secuencia de escaln peridica con perodo d segn se muestra en la figura siguiente
Una vez alcanzado una salida con perodo constante, se puede demostrar que la ultima ganancia esta dada por:
Ku =
A
d
METODO DE COHEN Y COON (Curva de Reaccin)

El Mtodo de Cohen y Coon es un mtodo de lazo abierto que consiste en someter al proceso a una entrada tipo escaln a t = to y registrar la salida segn se ilustra en la figura.
El mtodo asume que el proceso se puede aproximar a un sistema de primer orden con atraso segn:
De manera anloga al mtodo Z-N, los parmetros del controlador PID se determinan mediante las ecuaciones dadas en la tabla adjunta.

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LAZO CERRADO O FEEDBACK O RETROALIMENTADO

PODEMOS DISTINGUIR 3 ELEMENTOS BASICOS

VALOR DESEADO REFERENCIA O SET-POINT

E. FINAL PROCESO ENTRADAS

Componentes que se distinguen en un proceso automatizado

Variables F = Flujo L = Nivel P = Presin

Acciones I = Indicador C =Controlador R = Registrador T= Transmisor

TI : Indicador de Temperatura FC: Controlador de Flujo LIC: Indicador y controlador de nivel

LOS OBJETIVOS DE LOS SISTEMAS DE CONTROL

ELEMENTO DE MEDICION O SENSORES

Elemento Final de Control : Dispositivo que

Vlvulas motorizadas, restatos, Variadores de frecuencia (rpm)

Tema importante: Dimensionamiento de vlvulas de control

0 0 50 100 150 200 250

Gd(s) = perturbacin o carga

G p ( s )Gv ( s )Gc ( s ) Y (s) = Y * ( s ) 1 + G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )GS ( s )

Gd ( s ) Y (s) = d ( s ) 1 + G p ( s )Gv ( s )Gc ( s )Gs ( s )

FT lazo abierto FT lazo cerrado = 1 + FT ciclo

G p ( s )Gc ( s ) Y (s) = Y * ( s ) 1 + G p ( s )Gc ( s )

1 d e u (t ) = K c e(t ) + e(t )dt + d + uo I 0 dt

PROCESO Tres modospara controlar el proceso : P,I,D Kc, i

,d son parmetros ajustables que ponderan cada

Es decir no llega al set-point y se dice que presenta offset

El modo integral aumenta la respuesta cuando e se mantiene constante

La expresin para la accin derivativa es:

Seleccin del controlador

Cul de estas respuestas es mejor

1 controlled variable controlled variable

GcG p (y* ) 1 + GcG p

Mtodo de Ziegler-Nichols (ZN)

Kc P PI PID 0.5Ku 0.45Ku 0.6Ku

Pu/1,2 Pu/2 Pu/8

METODO DE COHEN Y COON (Curva de Reaccin)

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