00

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6.1 Mandos con varios actuadores

Circuitosneumticos con variosactuado res

i~

Festo Didactic

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Si un circuito neumtico incluye varios cilindros, es imprescindible que el problema sea planteado del modo ms claro posible. La secuencia de los movimientos de cada uno de los elementos de trabajo, as como las condiciones de activacin y conmutacin son explicadas mediante un diagrama de pasos. Una vez determinadas la secuencia de movimientos y las condiciones de conmutacin, se procede a confeccionar el diagrama de pasos. Al hacerlo, es recomendable acatar las recomendaciones indicadas en el captulo 4.1. Para que el sistema funcione de modo fiable es necesario evitar que las seales se sobrepongan. La sobreposicin de seales significa que una vlvula de impulsos recibe dos seales al mismo tiempo. Con el fin de evitar esta situacin, puede recurrirse a vlvulas con leva pivotante. Otra posible solucin sera la utilizacin de una vlvula conmutadora. A continuacin se ofrecen algunos ejemplos para facilitar la compresin de los mtodos.

[:::j]]~~~~> B 3.3

92

Circuitos neumticos con varios actuadores

Festo Didactic

Planteamiento 6.2 Ejemplo 9: Usode dos cilindros de doble efecto para extraer piezas de un cargador y Movimientos depositarias sobre un plano inclinado.Oprimiendoun pulsador,el primer cilincoordinados droextraeuna pieza del cargador.A continuacin, el segundocilindro desplaza la pieza hasta el plano inclinado.Concluidala operacin,primeroretrocede el primercilindro y, a continuacin,hace lo mismo el segundo. Para que las piezas seandesplazadas adecuadamente, es necesariodetectarlas posiciones normales y de final de carrerade los vstagosde amboscilindros.

IPlanode situacin

IDiagrama de pasos
1 1 1.0 O 1 2.0 O 2 3 4 5=1

ir

cm
I Esquema de distribucin

00

Circuitos

neumticos

con varios actuadores

.
Festo Didactic

1.0

2.3

2.2 r

2.0

1.4

1.3 1

12(Y)

Solucin Las posiciones de final de carrera de los movimientos de avance y de retroceso son detectadas mediante vlvulas de accionamiento mecnico por rodillo. La seal del accionamiento manual es emitida por una vlvula provista de pulsador. En posicin normal, los dos cilindros estn retrados y las vlvulas 1.4 y 2.3 estn activadas. Para iniciar el ciclo de trabajo deben cumplirse las siguientes condiciones: la vlvula 1.4 y el pulsador 1.2 deben estar activados. El ciclo de los movimientos est indicado en el diagrama de pasos. El ciclo consta, concretamente, de los siguientes cuatro pasos:

. . . .

1.2 Y 1.4 activadas 2.2 activada 1.3 activada 2.3 activada

~ Cilindro 1.0 avanza ~Cilindro 2.0 avanza ~ Cilindro 1.0 retrocede ~ Cilindro 2.0 retrocede

~ClrCUItOS

neumticos con varios actuado res

Festo Didactic

~
Explicacin:

I !

Lavlvula de 5/2 vas 1.1 conmuta al oprimir el pulsador 1.2, con lo que avanza el vstagodel cilindro 1.0. De este modo, la pieza es retirada del cargador. Una vezque el cilindro alcanza su posicin de final de carrera, es activada la vlvula 2.2.As conmuta la vlvula de 5/2 vas 2.1 y el vstago del cilindro 2.0 avanza. Deeste modo, la pieza es desplazada hacia el plano inclinado. Cuando el cilindro2.0 llega a su posicin de final de carrera, conmuta la vlvula 1.3. En consecuenciatambin conmuta la vlvula 1.1 y el cilindro 1.0 retrocede. Una vez queel cilindro 1.0 alcanza su posicin normal, es activada la vlvula 2.3, con lo que la vlvula 2.1 conmuta. El cilindro 2.0 retrocede y, al alcanzar su posicin normal, acta sobre la vlvula 1.4. Deeste modo se ha recuperado la situacin normal del sistema. Oprimiendo el
pulsador 1 .2 puede activarse un nuevo ciclo.

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Circuitosneumticos con variosactuadores

Festo Didactic

6.3 Ejemplo 10: Planteamiento Sobreposicin de seales Si una vlvula recibe simultneamente dos seales,entoncesse trata de una sobreposicin de sealesque impideque la vlvulaconmute.Para solucionar este problemase puederecurrira varias posiblessoluciones. Se sobreentiende que en primer trmino tienen que identificarselos puntos en los que puede producirseuna sobreposicin de seales.
I

Diagrama de pasos
1 1 1.0 O 1 2.0 O 2 3 4 5=1

Pregunta: Dnde pueden producirse sobreposiciones de seales?

Esquema con sobreposicin de seales

1.4
I

2.2
I

2.3
I

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Circuitos neumticos con varios actuado res

Festo Didactic

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Solucin En los pasos 1 y 3 se sobreponen las seales. La vlvula 1.1, estando en posicin normal, recibe una seal en su entrada 12(Y) a travs de la vlvula 1.3 que est accionada. Si se oprime el pulsador 1.2, la entrada 14(Z) de la vlvula 1.1 recibe una seal. Esta situacin de sobreposicin de seales puede evitarse recurriendo a vlvulas de accionamiento por rodillo de marcha en vaco durante el movimiento de retroceso. Estos rodillos son accionados solamente en una direccin por el vstago del cilindro y, adems, su configuracin tiene como consecuencia que el estado de activacin concluye poco antes de alcanzar el cilindro su posicin normal o de final de carrera correspondientemente. En el paso 3, la sobreposicin se produce en la vlvula 2.1. El cilindro 1.0 acta sobre la vlvula 2.2 al finalizar su carrera. A continuacin avanza el cilindro 2.0 y acta sobre el interruptor de final de carrera 2.3, el cual emite la seal para la ejecucin inmediata del movimiento de retroceso. Si en ese instante an est activada la vlvula 2.2, la vlvula 2.1 recibe simultneamente dos seales, con lo que no puede conmutar. Esta sobreposicin de seales puede evitarsesi la vlvula 2.2 es una vlvula de accionamiento por rodillo de marcha en vaco durante el movimiento de retroceso.

I Esquemade distribucin

1.4 I

-1

2.2

1.3 1-

2.3 1

14(Z)

2.2

2.3

, f

.Q7

r-Al

Circuitos neumticos con varios actuadores

Festo Didactic

~
6.4 Desconexin de seales mediante vlvula conmutadora Otro mtodo para evitar sobreposiciones de seales consiste en recurrir a una vlvula conmutadora. Esta vlvula funciona de tal modo que slo recibe una seal durante el tiempo que sea necesario para efectuar la operacin de conmutacin. Esto es posible debido a que el conducto que transmite la seal que se sobrepondra se encarga de evacuar el aire correspondiente hacia afuera a travs de la vlvula conmutadora. Planteamiento En lugar de una vlvula de accionamiento por rodillo de marcha en vaco durante el movimiento de retroceso tambin puede utilizarse una vlvula conmutadora para evitar una sobreposicin de seales. El objetivo consiste en cancelar a tiempo las seales que son emitidas por las vlvulas de impulsos de 5/2 vas 1.1 y 2.1 para evitar que se sobrepongan. Con ese fin deber evacuarse el aire de los conductos de los interruptores de final de carrera 1.3 y 2.2 antes de que sea transmitida la seal. Solucin La vlvula conmutadora 0.3 se encarga de alimentar con aire a presin los conductos 81 y 82 o, por lo contrario, se encarga de evacuar el aire de dichos conductos hacia afuera. En posicin normal, los dos vstagos estn retrados, los interruptores de final de carrera 1.3 y 1.4 estn accionados y las entradas 12(Y) de las vlvulas de 5/2 vas 1.1 y 2.1 reciben.una seal. Al oprimir el pulsador 1.2, conmuta la vlvula 0.3. El conducto 81 recibe aire a presin y el conducto 82 es evacuado. 8i bien es cierto que la vlvula 1.3 permanece activada, ello no trasciende porque la entrada de seales 12(Y) no recibe presin. La entrada 14(Z) de la vlvula 1.1 s recibe presin, con lo que conmuta la vlvula y el vstago del cilindro 1.0 avanza. De este modo queda inactivado el interruptor de final de carrera 1.4 Y se produce la evacuacin del aire en el conducto que lleva hacia la entrada 14(Z) de la vlvula conmutadora. Una vez alcanzada la posicin de final de carrera, el vstago acta sobre el interruptor de final de carrera 2.2, con lo que conmuta la vlvula 2.1 y avanza el vstago del cilindro 2.0. Cuando el vstago abandona su posicin normal, deja de estar activado el interruptor de final de carrera 1.3, con lo que es evacuado el aire del conducto que lleva hacia la conexin 12(Y) de la vlvula 1.1. Cuando el cilindro 2.0 llega a su posicin de final de carrera, acta sobre el interruptor de final de carrera 2.3. En consecuencia, la vlvula 0.3 conmuta, el conducto 82 recibe presin del sistema y el conducto 82 no tiene presin. La vlvula 2.1 conmuta y el vstago del cilindro 2.0 retrocede. Cuando el cilindro 2.0 llega a su posicin normal, acta sobre el interruptor de final de carrera 1.3, con lo que conmuta la vlvula 1.1 Y entonces retrocede el vstago del cilindro 1.0. Una vez que el cilindro 1.0 ha retrocedido hasta su posicin final, acta sobre el interruptor de final de carrera 1.4. De este modo el sistema se encuentra nuevamente en su estado inicial. Para iniciar un nuevo ciclo deber oprimirse el pulsador 1.2.

6.5

Ejemplo 11: Vlvula conmutadora

nD

".

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I

Circuitosneumticos con varios actuado res

I 1

Festo Didactic

la
la

I Esquema de distribucin
1~"'1U'"""""""""""""""'V'V"

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I

2.2
1

1.3
1

2.3
I

uu3-

'2
el le

14(Z)
IS IS

12(r)

14(Z)

12(Y)

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1.3

2.2

a 3 o e a ~I

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52 0.3
4(A) 2(8)

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14(Z)

12(r)

II ) i i 1 I

1.4

2.3

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00
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Circuitosneumticos con variosactuado res

~.

r
Festo Didactic

6.6

Ejemplo 12:

Planteamiento

Vlvulasconmutadoras

Medianteun mecanismode avance se recogen piezas de un cargadorpara desplazarlas hacia un plano inclinado. El cilindro 1.0 retira las piezas del cargador y el cilindro 2.0 las desplaza hacia el plano inclinado. El vstago del cilindro 2.0 deber retroceder solamente si el cilindro 1.0 ya se encuentra en su posicin normal. El ciclo de trabajo deber empezar actuando sobre un pulsador. La posicin de los vstagos de los cilindros es consultada mediante interruptores de final de carrera.

I Plano de situacin

I Diagrama de pasos

1 1 1.0 O 1 2.0 O

,p

4=1

4ftft~

Circuitos neumticos con varios actuadores

Festo Didactic

I Esquemade distribucin

1.0

2.5
I

1.3
I

2.0

1.4
I

2.3
I

]
2

14(Z)

12(Y)

14(Z)

12(y)

51 52 53 0.3 4(A) 2B 12(Y)

14(Z)

] 1.2 2.3 1.3

1M

r-Al

Circuitos neumticos con varios actuadores

Festo Didactic

Solucin El ciclo de trabajo est compuesto de tres pasos. En dos casos puede producirse una sobreposicin de seales. Durante el primer paso avanza el cilindro 1.0 y ese mismo cilindro deber retroceder inmediatamente en el paso dos. En consecuencia puede producirse una sobreposicin de seales en las entradas 14(Z) y 12(Y) de la vlvula 1.1; dicha sobreposicin puede evitarse recurriendo a una vlvula conmutadora. En posicin normal, el cilindro 2.0 activa la vlvula 1.4. La vlvula provista de pulsador 1.2 slo tiene que ser activada brevemente para emitir la seal de arranque y, por lo tanto, esta circunstancia puede ser aprovechada para evitar el surgimiento de una sobreposicin de seales. El segundo problema de sobreposicin de seales surge durante la ejecucin del tercer paso con el cilindro 2.0 y la vlvula 2.1. En este paso deber retroceder el cilindro 2.0 inmediatamente despus de haber alcanzado la posicin delantera de final de carrera. En consecuencia, la primera de las dos seales que llega al cilindro 2.1 solo debe ser emitida durante un instante. La sobreposicin de seales se evita confeccionando un esquema de distribucin con tres conductos para la ejecucin de los tres pasos. Los conductos 81 hasta 83 corresponden a los pasos 1 hasta 3. Durante el primer paso, avanza el vstago del cilindro 1.0. La seal que es recibida en la entrada 14(Z) de la vlvula 1.1 es transmitida a travs del conducto 81. Durante el segundo paso se ejecutan dos movimientos: el vstago del cilindro 1.0 retrocede y el del cilindro 2.0 avanza. En esta situacin, las seales que llegan a la entrada 12(Y) de la vlvula 1.1 y a la entrada 14(Z) de la vlvula 2.1 son transmitidas por el conducto 82. En el tercer paso retrocede el vstago del cilindro 2.0 como consecuencia de la seal que recibe la vlvula 2.1 en su entrada 12(Y). Esta entrada es atendida por el conducto 83. El ciclo slo puede ser activado nuevamente si las vlvulas 1.2 Y 1.4 estn activadas. Con ese fin conmuta primero la vlvula 1.3 y emite una seal que es recibida por la entrada 12(Y) de la vlvula de conmutacin 0.3. En consecuencia, conmuta la vlvula 0.3 y emite una seal a travs del conducto 82 mientras que el aire del conducto 81 es evacuado. El vstago del cilindro 1.0 retrocede y el del cilindro 2.0 avanza. Los respectivos recorridos son consultados por los interruptores de final de carrera 2.3 y 2.5, antepuestos en serie a la entrada 12(Y) de la vlvula de conmutacin 0.4. La vlvula 0.4 conmuta, el aire del conducto 82 es evacuado y el conducto 83 recibe presin. En el momento en el que el interruptor de final de carrera 1.4 es activado por el vstago del cilindro 2.0 que retrocede, vuelven a establecerse las condiciones necesarias para iniciar nuevamente el ciclo de trabajo. El ciclo es iniciado oprimiendo el pulsador 1.2.

102