INSTITUTO TECNOLOGICO SUPERIOR DE ALVARADO VERACRUZ CARRERA: ING.

SISTEMAS COMPUTACIONALES MATERIA: INTERFACE TEMA: ACTUADORES MECANICOS NOMBRE: IRMA YEPEZ ORDOEZ ANA KAREN SANTIAGO GONZALES KARYN XASSIER ROSAS CRUZ ERICK MUOS HUERFANO EDWIN LUIS MENDOZA ASAMAR ERICK OLSEN BARRIENTOS MARTINEZ TEODORO MARTINEZ LEON JOSE ANGEL REYES RAMIREZ VICTOR SIMON CANO PEREZ

SEMESTRE: 6 A

PROFESOR: ING. ANGEL GUSTAVO ALONSO ZAMUDIO

VO.BO. _______________________________ H. y G. ALVARADO, VERACRUZ A 16 DE MARZO DEL 2010

ACTUADOR MECANICO
Los Actuadores Mecnicos: son dispositivos que utilizan energa mecnica para su funcionamiento. En funcin de la fuente de energa utilizada pueden ser neumticos o hidrulicos. Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Dentro del campo de los actuadores mecnicos encontramos dos tipos de movimiento: A) Actuadores mecnicos/ lineales con husillo traslante (Serie ST, M tipo1) (B2 tipo1) B) Actuadores mecnicos/ lineales con husillo rotante. (Serie SR, Serie M tipo2) (Serie BL tipo2)

TIPOS DE ACTUADORES MECANICOS ACTUADORES HIDRULICOS

Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el robot pueda movilizar sus mecanismos. Los actuadores hidrulicos se utiliza para robots grandes, los cuales presentan mayor velocidad y mayor resistencia mecnica Los actuadores hidrulicos, que son los de mayor antigedad, pueden ser clasificados de acuerdo con la forma de operacin, funcionan en base a fluidos a presin. Existen tres grandes grupos:

Cilindro hidrulico Motor hidrulico Motor hidrulico de oscilacin

Cilindro hidrulico De acuerdo con su funcin podemos clasificar a los cilindros hidrulicos en 2 tipos: de Efecto simple y de accin doble. En el primer tipo se utiliza fuerza hidrulica para empujar y una fuerza externa, diferente, para contraer. El segundo tipo se emplea la fuerza hidrulica para efectuar ambas acciones.
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En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente. En el interior poseen un resorte que cambia su constante elstica con el paso de la corriente. Es decir, si circula corriente por el pistn elctrico este puede ser extendido fcilmente. Cilindro de presin dinmica Lleva la carga en la base del cilindro. Los costos de fabricacin por lo general son bajos ya que no hay partes que resbalen dentro del cilindro. Cilindro de Efecto simple. La barra esta solo en uno de los extremos del pistn, el cual se contrae mediante resortes o por la misma gravedad. La carga puede colocarse solo en un extremo del cilindro. Cilindro de Efecto doble. La carga puede colocarse en cualquiera de los lados del cilindro. Se genera un impulso horizontal debido a la diferencia de presin entre los extremos del pistn. Cilindro telescpico. La barra de tipo tubo multietpico es empujada sucesivamente conforme se va aplicando al cilindro aceite a presin. Se puede lograr una carrera relativamente en comparacin con la longitud del cilindro Motor hidrulico En los motores hidrulicos el movimiento rotatorio es generado por la presin. Estos motores los podemos clasificar en dos grandes grupos: El primero es uno de tipo rotatorio en el que los engranes son accionados directamente por aceite a presin, y el segundo, de tipo oscilante, el movimiento rotatorio es generado por la accin oscilatoria de un pistn o percutor; este tipo tiene mayor demanda debido a su mayor eficiencia. A continuacin se muestra la clasificacin de este tipo de motores: Motor de engranaje Tipo Rotatorio Motor de Veleta Motor de Hlice Motor Hidrulico Motor de Leva excntrica Pistn Axial

Tipo Oscilante Motor con eje inclinado Motor de Engranaje.

El aceite a presin fluye desde la entrada que acta sobre la cara dentada de cada engranaje generando torque en la direccin de la flecha. La estructura del motor es simple, por lo que es muy recomendable su uso en operaciones a alta velocidad. Motor con pistn eje inclinado EL aceite a presin que fluye desde la entrada empuja el pistn contra la brida y la fuerza resultante en la direccin radial hace que el eje y el bloque del cilindro giren en la direccin de la flecha. Este tipo de motor es muy conveniente para usos a alta presin y a alta velocidad. Es posible modificar su capacidad al cambiar el ngulo de inclinacin del eje. Motor oscilante con pistn axial Tiene como funcin, el absorber un determinado volumen de fluido a presin y devolverlo al circuito en el momento que ste lo precise.

ACTUADORES NEUMATICOS
A los mecanismos que convierten la energa del aire comprimido en trabajo mecnico se les denomina actuadores neumticos. Aunque en esencia son idnticos a los actuadores hidrulicos, el rango de compresin es mayor en este caso, adems de que hay una pequea diferencia en cuanto al uso y en lo que se refiere a la estructura, debido a que estos tienen poca viscosidad. En esta clasificacin aparecen los fuelles y diafragmas, que utilizan aire comprimido y tambin los msculos artificiales de hule, que ltimamente han recibido mucha atencin.

De Efecto simple Cilindro Neumtico Actuador Neumtico De efecto Doble Con engranaje Motor Neumtico Con Veleta Con pistn Con una veleta a la vez

Multiveleta

Motor Rotatorio Con pistn De ranura Vertical De mbolo Fuelles, Diafragma y msculo artificial Cilindro de Simple Efecto Cremallera

Transforman un movimiento lineal en un movimiento rotacional y no superan los 360 Rotativos de Paletas Son elementos motrices destinados a proporcionar un giro limitado en un eje de salida. La presin del aire acta directamente sobre una o dos palas imprimiendo un movimiento de giro. Estos no superan los 270 y los de paleta doble no superan los 90.

PARTES DE UN ACTUADOR
Sistema de "llave de seguridad: Este mtodo de llave de seguridad para la retencin de las tapas del actuador, usa una cinta cilndrica flexible de acero inoxidable en una ranura de deslizamiento labrada a mquina. Esto elimina la concentracin de esfuerzos causados por cargas centradas en los tornillos de las tapas y helicoils. Las Llaves de Seguridad incrementan de gran forma la fuerza del ensamblado del actuador y proveen un cierre de seguridad contra desacoplamientos peligrosos. Pin con ranura: Esta ranura en la parte superior del pin provee una transmisin autocentrante, directa para indicadores de posicin e interruptores de posicin, eliminando el uso de bridas de acoplamiento. (Bajo la norma Namur). Cojinetes de empalme: Estos cojinetes de empalme barrenados y enroscados sirven para simplificar el acoplamiento de accesorios a montar en la parte superior. (Bajo normas ISO 5211 Y VDI). Pase de aire grande: Los conductos internos para el pasaje de aire extra grandes permiten una operacin rpida y evita el bloqueo de los mismos. Muoneras: Una muonera de nuevo diseo y de mxima duracin, permanentemente lubricada, resistente a la corrosin y de fcil reemplazo, extiende la vida del actuador en las aplicaciones ms severas.

Construccin: Se debe proveer fuerza mxima contra abolladuras, choques y fatiga. Su pin y cremallera debe ser de gran calibre, debe ser labrado con maquinaria de alta precisin, y elimina el juego para poder obtener posiciones precisas. Ceramigard: Superficie fuerte, resistente a la corrosin, parecida a cermica. Protege todas las partes del actuador contra desgaste y corrosin. Revestimiento: Un revestimiento doble, para proveer extra proteccin contra ambientes agresivos. Acople: Acople o desacople de mdulos de reposicin por resorte, o de seguridad en caso de falla de presin de aire. Tornillos de ajuste de carrera: Provee ajustes para la rotacin del pin en ambas direcciones de viaje; lo que es esencial para toda vlvula de cuarto de vuelta. Muoneras radiales y de carga del pin: Muoneras reemplazables que protegen contra cargas verticales. Muoneras radiales soportan toda carga radial. Sellos del pin - superior e inferior: Los sellos del pin estn posicionados para minimizar todo hueco posible, para proteger contra la corrosin. Resortes indestructibles de seguridad en caso de falla: Estos resortes son diseados y fabricados para nunca fallar y posteriormente son protegidos contra la corrosin. Los resortes son clasificados y asignados de forma particular para compensar la prdida de memoria a la cual esta sujeta todo resorte; para una verdadera confianza en caso de falla en el suministro de aire.

FUNCIONAMIENTO
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida. Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. Algunas de las ventajas que nos ofrecen los actuadores mecnicos son: Alta fiabilidad, simplicidad de utilizacin, mnima manutencin, seguridad y precisin de posicionamiento; irreversibilidad segn el modelo de aplicacin, sincronismo de movimiento.

MODO DE COMUNICACIN ACTUADORES MECANICOS

En sistema de control de los actuadores mecnicos del robot. El controlador debe recibir datos de comando desde una computadora por el puerto serial; esto es posible gracias al modulo USERT (Universal Synchronous Asynchronous Receiver Transmitter) el cual fue configurado en modo asncrono para datos de ocho bits a una velocidad de transmisin de 9600 Baud. Esta es la configuracin que comnmente se usa en una PC. Aunque en este modo se cuenta con un canal full-dplex, solo se usa un canal para transmitir de la PC al robot, y de cualquier modo los radios empleados para la comunicacin inalmbrica impiden el uso del canal full-dplex. Este modulo tiene la ventaja de trabajar con las interrupciones del PIC; as, cuando hay un dato para recibir se genera una interrupcin. Entonces cuando se espera un dato de la PC, solo se debe esperar dicha interrupcin, luego en su rutina de servicios el dato es guardado en un registro y puede ser manipulado como se desee. La recepcin se hace por el bit 7 del puerto C, y la transmisin por el bit 6 del mismo puerto.