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ELECTRNICA Y TELECOMUNICACIONES TEORA DE CONTROL MTODO DEL LUGAR DE LAS RACES PROFESOR: RONY CABALLERO PRESENTADO POR: ACOSTA, ARIEL 8-851-2263 CALVO, JOSSUE 8-852-181 DEGRACIA, ALYSSA 8-856-170 FRAS, ITZEL 8-851-1797 HERNNDEZ, GERARDO 8-855-596 RIVAS, ISAMAR 8-861-264 VELSQUEZ, ILIANA 2-727-1021 GRUPO: 1IT-132
INDICE
I. II. Introduccin Contenido 1. Para un sistema con realimentacin unitaria 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 III. IV. Conclusin Bibliografa Grafica para el lugar de las races para a= 1,10,0.1 Determinacin del rango de k para que el sistema sea estable. Grfica de tiempo de asentamiento para valores de k que hacen el sistema estable. Grfica de porcentaje de sobrepaso para valores de k que hacen el sistema estable. Grafica para una respuesta de entrada escaln en funcin del tiempo Grafica para una respuesta de entrada rampa unitaria en funcin del tiempo Error de estado estable para una entrada escaln. Error de estado estable para una entrada de rampa unitaria. Repita todo el procedimiento para una realimentacin no unitaria
INTRODUCCIN
Como campo interdisciplinario de la ingeniera y las matemticas, la teora de control, trata con el comportamiento de sistemas dinmicos. En donde a la salida deseada de un sistema se le llama referencia. La utilizacin de herramientas informticas resulta de gran utilidad para el desarrollo de las actividades relacionadas con los distintos campos de estudio de la teora de control, por tanto es de suma importancia conocer y manejar de forma correcta este tipo de herramientas tecnolgicas. Uno de los software ms usados para estos fines es MATLAB el cual es un programa de clculo numrico orientado a matrices. A la hora de determinar el lugar de las races, graficar el error de estado estacionario, tiempo de asentamiento, entre otras variables MATLAB resulta de gran utilidad.
k (s + a ) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
Para a=1
K s 2 + 5s + 6 + k
s2 s1 s0
6+k >0
Rango de k
1 5 6+k
6+k 0
k 6
k >0
4
Imag Axis
-2
-4
-6
-8
-6
-4
-2 Real Axis
Para K= -6 las races estn en 0 y -5 Para otros valores de K sin importar cual sea, las partes reales de los polos son siempre iguales.
k
1 15 30 70 100
% os
0.0155 12.9380 23.6440 39.0467 45.5490
Polo 1
s
Polo 2 -2.5 -0.8660j -2.5 -3.8406j -2.5 -5.4544j -2.5 -8.3516j -2.5 -9.9875j
-2.5 + 0.8660j -2.5 + 3.8406j -2.5 + 5.4544j -2.5 + 8.3516j -2.5 + 9.9875j
16 22.4944 31.7175
Tiempo de Asentamiento
El tiempo de asentamiento es inversamente proporcional a la parte real de los polos complejos que valen . Sin considerar el valor de la ganancia el tiempo de asentamiento para el sistema sigue igual bajo todas las condiciones de respuesta subamortiguada. 4 ts = Teniendo en cuenta que: tenemos:
n
n
Tiempo de Asentamiento vs K
2 1.5 ts 1 0.5 0 0 200 400 600 K 800 1000 1200
ts
%OS
1.2
Amplitude
0.8
Para K=30
0.6
0.4
0.2
0.5
1 Time (sec)
1.5
2.5
200
150 Amplitude
Para K=30
100
50
1000
1500
e escaln ( ) = lm
s 0
s 1
1 + G (s )
s1
( s)
eescaln( ) = lm
s 0
( s)
1+
k s + 5s + 6
2
1 1+ k
escaln ( )
Ess vs t
0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 1 2 3 t(s) 4 5 6
Un aumento en la ganancia de un sistema incrementa la constante de error esttico, de manera que al aumentar la ganancia se reduce el error en estado estable, siempre y cuando el sistema permanezca estable.
ess
rampa ( )
= lm
s 0
s 1
erampa ( ) = lm
s 0
(s)
2
1+
k s + 5s + 6
2
1 = 0
Para a=10
s3 s2 s1 s0
-
1 6
11+k 10K+6
10K+6
donde k>-0.6
10k + 6 > 0
-
Rango de k
Lugar de las Races Para obtener la grafica del mtodo de lugar de las races copiamos los siguientes comandos en matlab
clc close all clear all num=[1 10]; den=[1 6 11 6]; G=tf(num,den); H=feedback(G,1) rlocus(H) hold on title('Metodo del Lugar de las Raices')
Para K= -0.6 las races son 0, y 31,1832j y para k=15 las races son -13,94 y 0,53123,3031j.
10
k
0 0,281 0,534 1,03 2,99 4,63 6,67 7,87 8,85 9,75 11,4 13 14,2
% os
16,3 21,6 26 33,6 55,1 67,1 77,7 82,8 86,4 89,5 93,8 97,3 99,6
Polo 1
s
Polo 2
-1+0,73j -0,936+1,92j -0,885 + 2,06j -0,802 +2,31j -0,573+3,02j -0,439+ 3.46j -0,313+3,91j -0,249+4,14j -0,201+4,31j -0,158-4,47j -0,0965+4,72j -0,043+4,96j 0,00596+5,12j
Polo 3
-4 -4,13 -4,23 -4.4 -4,86 -5,13 -5,38 -5,51 -5,61 -5,69 -5,82 -5,93 -6,01
2 2,13 2,25 2,45 3,07 3,49 3,92 4,15 4,32 4,47 4,73 4,96 5,12
0,5 0,438 0,394 0,328 0,186 0,126 0,0799 0,0601 0,0464 0,0354 0,0204 0,00868 0,00116
4 4,287 4,51 4,98 7,01 9,10 12,77 16,04 19,95 25,28 41,45 92,91 673,5
-1-0,73j -0,936-1,92j -0,885 2,06j -0,802 2,31j -0,573-3,02j -0,439- 3.46j -0,313-3,91j -0,249-4,14j -0,201-4,31j -0,158-4,47j -0,0965-4,72j -0,043-4,96j -0,005965,12j
Tiempo de Asentamiento
Al observar el mtodo del lugar de las races vemos que para todos los valores de k>0, el eje real disminuye por lo tanto el tiempo de asentamiento aumenta. 4 ts = Teniendo en cuenta que: tenemos:
n
n
K 0 0.281 0.534 1.03 2.99 4.63 6.67 7.87 8.85 9.75 11.4 13 14.2
ts
4 4 4.51 4.98 7.01 9.1 12.77 16.04 19.95 25.28 41.45 92.91 673.5
11
K 0 0.281 0.534 1.03 2.99 4.63 6.67 7.87 8.85 9.75 11.4 13 14.2
%OS 16.3 21.6 26 33.6 55.1 67.1 77.7 82.8 86.4 89.5 93.8 97.3 99.6
Respuesta para una entrada escaln Para obtener las graficas K=1
12
Para esta grafica observamos que nuestro sistema se comporta como un sistema subamortiguado. Respuesta para una entrada en rampa unitaria Para K=1
escaln ( )
= lm
s0
s 1
1 + G (s )
s1
( s)
eescaln( ) = lm
s 0
1+
k ( s + 10) s + 6 s 2 11s + 6
3
( s)
1 1 + 10k
= 6
6 6 + 10k
13
Un aumento en la ganancia de un sistema incrementa la constante de error esttico, de manera que al aumentar la ganancia se reduce el error en estado estable, siempre y cuando el sistema permanezca estable.
rampa ( )
= lm
s 0
s 1
erampa ( ) = lm
s 0
(s)
2
1+
k ( s + 10) s + 6 s 2 + 11s + 6
3
1 = 0
14
Para a=0.1
Se presenta una conexin en cascada o ms bien llamada tambin serie en donde se muestran los valores de seal intermedios a la salida de cada subsistema. Se deduce cada seal del producto de la entrada por la funcin de transferencia.
k (s + a ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3)
G( S ) =
H (s) = 1 .
F( s ) =
G( s ) 1 + G( s ) H ( s )
F( s ) =
F( s )
15
F( s )
K s 3 + 6 s 2 + (11 + k )s + (6 + 0.1)
s3 s2 s1 s
1 6
11+k (6+0.1k)
5.9k + 60 6
(0.1k+6)
Para encontrar los puntos crticos se iguala a mayor que cero las expresiones en donde aparece k
K > 60
60
10.16
16
En mis intervalos escojo valores que estn dentro de ello y luego remplazo en las expresiones donde aparece k si en unos de mis resultados da algn signo negativo no pueden ser estable y localizar los rangos de k.
Rango de k tomaremos
k 10.16
k 60
Im ag Axis
-2
-4
-6 -3.5
-3
-2.5
-2 Real Axis
-1.5
-1
-0.5
17
Respuesta al escaln
Nuestra aplicacin Sisotool nos da la respuesta del sistema a una entrada escaln y de esta sacamos los valores del porcentaje de sobre paso y el tiempo de asentamiento a medida que hacemos variar la ganancia, K.
Step Response 0.08
0.07
0.06
0.05 Amplitude
0.04
0.03
0.02
0.01
6 Time (sec)
10
12
Ahora procedemos a realizar nuestra tabla de valores , sacando la informacion de las graficas de la respuesta al escalon y del lugar de las raices, para estudiar el comportamiento del sistema.
k
1 5 10 20 40 80 160 200
% os
0.000477 0.027 0.069 0.14 0.24 0.36 0.48 0.52
Polo 1
s
Polo 2
-2.62 - 1.07j -2.76 - 2.29j -2.81 - 3.32j -2.86 - 4.61j -2.9 -6.44j -2.92 - 9.03j -2.94 - 12.7j -2.94 - 14.2j
Polo 3
-0.761 -0.488 -0.37 -0.272 -0.201 -1.55 -0.129 -0.124
-2.62 + 1.07j -2.76 + 2.29j -2.81 + 3.32j -2.86 + 4.61j -2.9 + 6.44j -2.92 + 9.03j -2.94 + 12.7j -2.94 + 14.2j
Tiempo de asentamiento
18
Utilizando los valores del tiempo de asentamiento obtenidos y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el tiempo de asentamiento a medida de que aumentamos la ganancia.
k 1 5 10 20 40 80 160 200
Porcentaje de sobrepaso
Utilizando los valores del porcentaje de sobrepaso y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el porcentaje de sobrepaso a medida de que aumentamos la ganancia.
k 1 5 10 20 40 80 160 200
Al observar el grafico podemos ver que a medida que aumenta la ganancia disminuye el porcentaje de sobrepaso.
19
Amplitude
20
15
10
500
1000
1500
eescalon( ) e
1 = 0.1k 1+ 6
60 k + 60
escalon( ) =
20
Tabla de valores de la funcin de error en funcin del tiempo para la realimentacin unitaria
k 1 20 35 40 52 65 82 96 102 132
eescalon( )
0.9836 0.75 0.63 0.6 0.5357 0.48 0.42 0.38 0.37 0.31
21
k (s + a ) (s + 1)(s + 2)(s + 3)
5 s+5
H (s ) =
Para a=1
K (s + 5) s 3 + 10 s 2 + 31s + 5k + 30
1 10
31 5k+30 0
56 k 2
5k+30
Rango de k
56 k >0 2
5k + 30 0
6 k < 56
22
0 < k < 56
Imag Axis
-2
-4
-6
-8 -12
-10
-8
-6 Real Axis
-4
-2
k
1 10 19 28 37 43 52 55.9
% os
0.264 27.72 53.4 76.2 95.9 108 124 125
Polo 1
s
Polo 2
-2.22-1.17j -1.38-3.02j
Polo 3
-5.55 -7.25
-0.961-3.81j -8.08 -0.658-4.38j -8.68 -0.412-4.82j -9.18 -0.27-5.08j -0.07825.43j -0.001915.56j -9.46 -9.84 -10
23
Tiempo de Asentamiento
A medida que se aumenta el valor de la ganancia K, el valor de la parte real de los polos complejos disminuye. stos son inversamente proporcionales al tiempo de asentamiento y, por ende ste aumenta.
Tiempo de Asentamiento vs K
60 50 40 ts 30 20 10 0 0 10 20 30 K 40 50 60
%OS
1 10 19 28 37 43 52 55.9
ts
1 10 19 28 37 43 52
%OS
24
0.7
0.6
0.5 Amplitude
0.4
0.3
Para K=10
0.2
0.1
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Time (sec)
200
150 Amplitude
Para K=10
100
50
1000
1500
25
escaln ( )
lm 1 + G (s )
s 0 e
s 1
( s)
e escaln ( ) =
e
= escaln ( )
lm
s 0
s 1 1+
G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
1 k
( s)
lm
s 0
1+
(s + 2 )(s + 3 )
5 k k 1+ (s + 2 )(s + 3 ) s + 5 (s + 2 )(s + 3 )
= escaln ( )
6 6+k
Grfica. Error de Estado Estacionario vs Tiempo
Ess vs t
1 0.8 ess 0.6 0.4 0.2 0 1 2 3 t(s) 4 5 6 K1=1 K2=10 K3=19 K4=28 K5=37
26
rampa ( )
lm
s 0
s 1
e rampa ( ) =
lm
s 0
1+
G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
(s)
2
1 = 0
27
Para a=10
s4 s3 s2 s1 s0
-0.4545(k-78) > 0
1 11 -0.4545(k-78)
41 5k+61 50k+30
50k+30
50k+30 > 0
Encontramos que nuestro valor de k seria entre: -0.6 < k 4.463 ya que para los otros valores el sistema seria un sistema inestable. Para nuestro sistema solo utilizamos valores de cero en adelante. Para k=4.463 las races son -5,4991,782j y -7,245 2,752j
28
2,752j
-0,0357 2,7j Polo 1 y 2 -1,09 1,03j -0,768 1,59j -0,627 1,81j -0,429 2,11j -0,299 2,31j -0,201 2,45j -0,11 2,59j 0,0639 2,66j -5,46 1,75j Polo 3 y 4 -4,41 0,286j -4,73 0,984j -4,87 1,17j -5,07 1,39j -5,2 1,52j -5,3 1,61j -5,39 1,69j -5,44 1,73j
k
0,28 0,85 1,24 1,97 2,58 3,12 3,62 4,00
% os
3,35 20,7 32,2 51 64,2 75,3 85,9 91,3
29
Tiempo de Asentamiento
Al observar el mtodo del lugar de las races vemos que para todos los valores de k>0 su ganancia aumenta, y el eje de aumenta.
30
Respuesta para una entrada escaln K=1,2 Podemos observar el comportamiento de la grafica, se comporta como un sistema subamortiguado variando la ganancia.
31
escaln
( ) =
lm
s 0
s 1 1+
G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
( s)
escaln ( )
= lm
s 0
s 1
( s)
escaln ( )
6 6 + 10k
32
e
e
rampa ( )
lm
s 0
s 1
escaln
= ( )
lm
s 0
(s)
2
s 1
e rampa ( ) =
lm
s 0
1+
G (s ) 1 + G (s )H (s ) G (s )
(s)
2
1 = 0
33
Para a=0.1
k (s + a ) (s + 1)(s + 2 )(s + 3)
5 s+5
H (s ) =
F( s ) =
G( s ) 1 + G( s ) H ( s )
F( s ) =
G( s ) 1 + G( s ) H ( s )
F( s ) =
G( s ) 1 + G( s ) H ( s )
F( s ) =
34
s4 s3
1 11
41 5k+61 0.5+30
0.5k+30
390 5k 11
s1 s
0.5k + 30 > 0 30 0 .5 k1 > 60 k>
5(k 2 63.38k 806.4) >0 k 78 5(k 2 63.38k 806.4) >0 k 78 k 2 63.38k 806.4 > 0 k3 > 74.24 k 4 > 10.86
35
Rango correcto (+) -60 -10.86 0 74.24 78 y para este sistema tomaremos los rangos
Rango de k
Imag Axis
-2
-4
-6
-8
-10 -16
-14
-12
-10
-8 Real Axis
-6
-4
-2
36
0.08 Amplitude
0.07
0.06
0.05
0.04
0.03
0.02
0.01
10
12
k
1 5 10 40 60 70 74.24
% os
0.00563 0.095 0.19 0.678 0.88 0.97 0.96
Polo 1
s
Polo 2
-2.32 -1.41j -1.92 - 2.57j -1.62 - 3.25j -0.64 - 5.12j -0.24 - 5.85j -.0678-6.15j -0.019- 6.27j
Polo 3
-5.63 -6.68 -7.4 -9.52 -10.4 -10.7 -10.8
Polo 4
-0.743 -0.471 -0.358 -0.197 -0.169 -0.161 -0.158
-2.32 + 1.41j -1.92 + 2.57j -1.62 + 3.25j -0.64 + 5.12j -0.24 + 5.85j -.0678+6.15j -0.019+ 6.27j
37
Tiempo de asentamiento
Utilizando los valores del tiempo de asentamiento obtenidos y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el tiempo de asentamiento a medida de que aumentamos la ganancia.
k 1 5 10 20 40 60 70 74.24 ts 1.73 2.08 2.36 3.35 6.2 16.76 59.13 56.96
Como podemos apreciar en la grafica a medida que aumenta la ganancia nuestro tiempo de asentamiento se hace mayor.
38
Porcentaje de sobrepaso
Utilizando los valores del porcentaje de sobrepaso y los valores de K realizamos un grafico que muestra como varia el porcentaje de sobrepaso a medida de que aumentamos la ganancia
k 1 5 10 20 40 60 70 74.24 %os 0.00563 0.095 0.19 0.39 0.678 0.88 0.97 0.96
Como podemos observar a medida que aumenta la ganancia disminuye el porcentaje de sobrepaso.
Amplitude
20
15
10
500
1000
1500
39
eescalon( ) = e
1 0.5k 1+ 30
escalon( ) =
60 k + 60
eescalon( )
0.98 0.75 0.63 0.6 0.53 0.48 0.42 0.38 0.37 0.31
40
CONCLUSIN
El lugar de las races es el lugar geomtrico de los polos y ceros de una funcin de transferencia a medida que se vara la ganancia del sistema K en un determinado intervalo. Los sistemas de control deben conseguir ser estables y robustos frente a perturbaciones y errores en los modelos. Deben tambin ser eficientes de acuerdo a criterios preestablecidos evitando comportamientos bruscos e irreales. En los sistemas de control de laso abierto nada asegura su estabilidad ante una perturbacin. La salida y la entrada no son comparables. En los sistemas de control de laso cerrado la salida y la entrada son comparables afectando el control del sistema. Son ms estables ante perturbaciones y variaciones internas. Los sistemas de control de laso cerrado se caracterizan por su propiedad de retroalimentacin. En la ingeniera de los sistemas de control los diagramas en bloque y las grficas de flujo son representaciones graficas que pretenden el acortamiento del proceso correctivo del sistema.
41
BIBLIOGRAFA
1. Nise Norman S., Sistemas de Control para Ingeniera Grupo Editorial Patria, Tercera Edicin 2. Ogata Katsuhiko, Ingeniera de Control Moderna BsF, Cuarta Edicin
42