Control Proporcional-Derivativo (PD)

El controlador derivativo se opone a desviaciones de la seal de entrada, con una respuesta que es proporcional a la rapidez con que se producen stas. Si consideramos que:
La salida de este regulador es: Que en el dominio de Laplace, ser: Por lo que su funcin de transferencia ser:

Control Proporcional-Derivativo (PD)

y(t) = Salida diferencial. e(t) = Error (diferencia entre medicin y punto de consigna; no es otra cosa que el nivel deseado al que queremos que vuelva el sistema) Td = Tiempo diferencial, se usa para dar mayor o menor trascendencia a la accin derivativa.

Control Proporcional-Derivativo (PD)

la salida del bloque de control responde a la siguiente ecuacin

La accin de control proporcional derivativa (PD) genera una seal que es resultado de la combinacin de la accin proporcional y la accin derivativa conjuntamente.

Kp y Td son parmetros ajustables. A Td es llamado tiempo derivativo y es una medida de la rapidez con que un controlador PD compensa un cambio en la variable regulada Que en el dominio de Laplace, ser: Y por tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD ser:

Ejemplo en Simulink
Considere el siguiente sistema:

La funcin de Trasferencia de la planta es:

Ejemplo en Simulink

Ejemplo en Simulink

Accin de control proporcionalderivativa PD

Debido a que el control derivativo opera sobre la velocidad de cambio del error, y no sobre el error mismo, este modo nunca se usa solo. Siempre se emplea junto con una accin de control proporcional o proporcional integral. Aunque el control derivativo no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable.