Trabaj 1

UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN CRIST
OBAL DE
HUAMANGA
FACULTAD DE INGENIER
IA DE MINAS, GEOLOG
IA Y CIVIL
ESCUELA DE FORMACI
ON PROFESIONAL DE INGENIER
IA CIVIL
DIN
AMICA (IC-244)
PRIMERA PR
ACTICA
CINEM
ATICA DE PART
ICULA Y CINEM
ATICA DE
CUERPO R
IGIDO
Ttulo: INGENIER
IA MEC
ANICA: DIN
AMICA
Autor: R.C. Hibbeler
Edicion: 12th
Docente: Ing. Cristian Castro Perez.
Alumnos:
Irca naupaHuaman, Angel.
OrellanaHuam an, Miguel Angel.
Sosa Lozano, Elvis Jhoel.
Soto Medrano, Katherine Sheylla.
AYACUCHO - PER
U
2013
Universidad Nacional de San Cristobal de Huamanga-UNSCH 2013
PRIMERA PR
ACTICA DE D
INAMICA:
CINEM
ATICA DE PART
ICULA:
PROBLEMA 1 (12.78): Las clavijas A y
Figura 1
B est an restringidas a moverse en las ranu-
ras elpticas debido al movimiento del enla-
ce ranurado. Si el pasador se mueve con una
velocidad constante de 10 m/s, determinar
la magnitud de la velocidad y la aceleraci on
de la clavija A cuando x = 1 m.
Soluci on:
a) Hallamos la magnitud de la velocidad de la clavija A, para x = 1m.
Reemplazamos x=1 en la ecuaci on de la trayectoria:
x
2
4
+ y
2
= 1
1
2
4
+ y
2
= 1
y =
3
2
m
Derivando la ecuaci on de la trayectoria con respecto al tiempo tenemos:
1
4
(2x x) + 2y y = 0
1
2
(x x) + 2y y = 0
Como x = v
x
, y = v
y
entonces:
1
2
(xv
x
) + 2yv
y
= 0 (1)
Reemplazamos v
x
= 10m/s x = 1m en la ecuaci on (1).
1
2
(1)(10) + 2(
3
3
)v
y
= 0
v
y
= 2.887m/s = 2.887m/s
Primera Practica de Dinamica (ICC-244) - Grupo 12/Hibbeler
Finalmente determinamos la magnitud de la velocidad de la clavija:
v =
_
(v
2
x
+ v
2
y
) =
10
2
+ 2.887
2
v = 10.4m/s
b)Hallamos la magnitud de la aceleracion de la clavija A, para x=1m.
Obtenemos la segunda derivada de la ecuacion de la trayectoria:
1
2
( x x + x x) + 2( y y + y y) = 0
1
2
(

x
2
+ x x) + 2(

y
2
+ y y) = 0
Como x = a
x
, y = a
y
entonces:
1
2
(v
2
x
+ xa
x
) + 2(v
2
y
+ ya
y
) = 0 (2)
Reemplazamos a
x
= 0, x = 1; y =
3
2
; v
x
= 10 v
y
= 2.887 en la ecuaci on (2).
1
2
(10
2
+ 0) + 2
_
(2.887)
2
+
_
3
2
_
a
y
_
= 0
a
y
= 38.49m/s
2
= 38.49m/s
2
Finalmente determinamos la magnitud de la aceleracion de la clavija:

a =
_
a
2
x
+ a
2
y
=
0
2
+ 38.49
2
a = 38.49m/s
PROBLEMA 2 (12-80):La furgoneta se desplaza sobre la colina descrita por y =
(1.5(10
3
)x
2
+15)ft .Si tiene una velocidad constante de 75ft/s, determine las com-
ponentes x e y de la velocidad y la aceleracion de la furgoneta cuando x = 50ft.
Figura 2
Soluci on:
a) Hallamos las componentes x e y de la velocidad de la furgoneta para x=50ft. Deri-
vamos la ecuaci on de la trayectoria con respecto al tiempo:
y = 1.5(10
3
)x
2
+ 15
y = 3(10
3
)x x
v
y
= 3(10
3
)xv
x
Para x = 50ft tenemos:
v
y
= 3(10
3
)50v
x
(3)
La magnitud de la velocidad esta dada por la siguiente ecuacion:
v =
_
(v
x
)
2
+ (v
y
)
2
(4)
Reemplazamos la ecuacion (3) en (4) y v = 75ft/s:
75 =
_
(v
x
)
2
+ (0.15v
x
)
2
v
x
= 74.2ft/s
Reemplazamos v
x
= 74.2ft/s en la ecuaci on (3):
v
y
= 3(10
3
)(50)(74.2)
v
y
= 11.1ft/s
v
y
= 11.1ft/s
b) Hallamos las componentes x e y de la aceleraci on de la furgoneta para x = 50ft.
Obtenemos la segunda derivada de la ecuacion de la trayectoria:
y = 3(10
3
)( x x + x x)
Figura 3
a
y
= 3(10
3
)(v
2
x
+ xa
x
)
Pero x = 50ft v
x
= 74.17ft/s en-
tonces tendremos:
a
y
= 3(10
3
)
_
(74.17)
2
+ 50a
x
a
y
= (16.504 + 0.15a
x
) (5)
De la gura (a) hallamos el angulo cuando x = 50ft
= tan
1
_
dy
dx
_
x=50ft
= tan
1
_
3(10
3
x)
x=50ft
= tan
1
(0.15) = 8.531
o
Por lo tanto, a partir del diagrama mostrado en la gura (a).
a
x
cos(8.531
o
) a
y
sen(8.531
o
) = 0 (6)
Resolviendo las ecuaciones (3) y (4) obtenemos:
a
x
= 2.42ft/s
2
= 2.42ft/s
2
a
y
= 16.1ft/s
2
= 16.1ft/s
2

PROBLEMA 3 (12.83): El carro de la monta na
Figura 4
rusa desciende por la trayectoria helicoidal a ve-
locidad constante de modo que las ecuaciones pa-
rametricas que denen su posici on son x = cSenkt,
y = cCoskt, z = h bt , donde c, h, b son cons-
tantes. Determine las magnitudes de su velocidad y
aceleraci on.
Soluci on: El vector posicion est a dado por el vector
r, que tiene como componentes en los ejes x, y, z
r = (x, y, z);
Figura 5
Donde:
x = cSenkt
i
y = cCoskt
j
z = h bt
k
Derivamos las siguientes funciones para encon-
trar la velocidad en cada eje.
v
x
=
dx
dt
= ckCoskti
v
y
=
dy
dt
= ckSenktj
v
z
=
dz
dt
= bk
Sabemos el m odulo de la velocidad total est a dada por:
V =
_
v
2
x
+ v
2
y
+ v
2
z
Reemplazando obtenemos la velocidad:
V =
_
(ckCoskt)
2
+ (ckSenkt)
2
+ (b)
2
V =
c
2
k
2
+ b
2
Derivando nuevamente la velocidad en funcion del tiempo encontraremos la aceleracion:
a
x
=
dv
x
dt
= ck
2
Senkti
a
y
=
dv
y
dt
= ck
2
Cosktj
a
z
=
dv
z
dt
= 0
Sabemos el m odulo de la velocidad total est a dada por:
a =
_
a
2
x
+ a
2
y
+ a
2
z
Reemplazando obtenemos la aceleracion:
a =
_
(ck
2
Senkt)
2
+ (ck
2
Coskt)
2
+ 0
a = ck
2
PROBLEMA 4 (12.211):El movimiento del
Figura 6
collar en A lo controla un motor en B,de modo
que cuando el collar est a en S
A
= 3pies sube a
2pies/s y su velocidad se reduce a 1pie/s
2
.De-
termine la velocidad y aceleraci on de un punto
en el cable a medida que se jala hacia el motor
B en este instante.
Soluci on:
Datos:
S
A
= 3pies
Figura 7
v
A
= 2pies/s
a
A
= 1pie/s
2
La longitud de la cuerda esta dada por:
l = S
B
+
_
S
2
A
+ 4
2
Derivamos en funci on del tiempo:
0 =

S
B
+
1
2
(S
2
A
+ 16)
1
2
(2S
A
)

S
A
;l = cte
Despejando obtenemos la velocidad de B en
funci on de

S
A
V
B
=

S
B
= (S
2
A
+ 16)
1
2
(S
A
)

S
A
Volvemos a derivar para obtener la aceleracion:
a
B
=

S
B
=
_
(

S
A
)
2
(S
2
A
+ 16)
1
2
+ S
A

S
A
(S
2
A
+ 16)
1
2
+ S
A

S
A
(
1
2
)(S
2
A
+ 16)
3
2
(2S
A

S
A
)
_
Ordenando;
a
B
=
(S
A

S
A
)
2
(S
2
A
+ 16)
3
2
(S
2
A
) + S
A

S
A
(S
2
A
+ 16)
1
2
Reemplazamos los datos obtenemos:
V
B
=

S
B
= (S
2
A
+ 16)
1
2
(S
A
)

S
A
La velocidad:
V
B
= (3
2
+ 16)
1
2
(3)(2)
V
B
= 1.20ft/s
La aceleracion:
a
B
=
(S
A

S
A
)
2
(S
2
A
+ 16)
3
2
(S
2
A
) + S
A

S
A
(S
2
A
+ 16)
1
2
a
B
=
((3)(2))
2
((3)
2
+ 16)
3
2
(2)
2
+ 3(1)
((3)
2
+ 16)
3
2
a
B
= 1.11ft/s
2
a
B
= 1.11ft/s
2

PROBLEMA 5 (12.214):Si el camion viaja a una velocidad constante de v
T
= 6ft/s,
Determinar la velocidad de la caja por alg un angulo de la cuerda. La cuerda tiene
una longitud de 100ft y pasa por encima de una polea de tama no insignicante en A.
Consejo: Relacionar las coor-
Figura 8
denadas x
T
y x
C
y la lon-
gitud de la cuerda y tomar
la derivada respecto al tiem-
po. Luego sustituir la rela-
ci on trigonometrica entre x
C
y .
Soluci on:
Datos:
Figura 9
v
T
= 6ft/s
l = 100ft
De la gura tenemos:
l = x
T
+ CA
x
C
= 20Ctg
Por Pit agoras hallamos CA
Figura 10
CA
2
= 20
2
+ x
2
C
CA =
_
20
2
+ x
2
C
Reemplazamos el valor de CA
l = x
T
+
_
20
2
+ x
2
C
(7)
Derivamos la ecuaci on (7) en funcion del tiempo:
d(l)
dt
=
d(x
T
)
dt
+
d
dt
(
_
20
2
+ x
2
C
); l = 100ft = cte
0 = x
T
+
1
2
(20
2
+ x
2
C
)
1
2
(2x
C
x
C
) (8)
Sabemos que:
v
T
= x
T
6ft/s
v
C
= x
C
Reemplazando los datos tendremos en la ecuaci on (8)
v
T
=
1(2v
C
.20Ctg)
2
_
400 + 400Ctg
2
6 =
(v
C
.Ctg)
1+Ctg
2
; Ademas: 1 + Ctg
2
= Csc
2
Entonces:
6 =
(v
C
.Ctg)
_
1 + Csc
2
v
c
_
Ctg
Csc
_
= 6
Finalmente:
v
c
= 6Cosft/s
v
c
= 6Cosft/s
CIN
EMATICA DE CUERPO R
IGIDO:
PROBLEMA 6 (16.10):Durante una r afaga
Figura 11
de viento, las palas del molino de viento tienen
una aceleraci on angular de = (0.2)rad/s
2
,
donde est a en radianes. Si inicialmente las cu-
chillas tienen un angular velocidad de 5rad/s,
determinar la velocidad del punto P, que se en-
cuentra en la punta de una de las cuchillas, justo
despues de que la cuchilla ha convertido dos re-
voluciones.
Soluci on:
Datos:
= (0.2)rad/s
2
= 5rad/s
r
P
= 2.5ft
v
P
=?
Tenemos:
d = d
Resolvemos la siguiente ecuaci on para obtener la velocidad angular despues de dos
revoluciones.
d = 0.2d
Integramos:
_

d =
_
4
0
0.2
= 7.522rad/s
Finalmente hallamos la velocidad del punto P.
Sabemos que: v
P
= r
P
Reemplazamos los valores:
v
P
= 7.522(2.5)
v
P
= 18.8ft/s
PROBLEMA 7 (16.38): El bloque se mueve hacia la izquierda con una velocidad
constante v
0
. Determine la velocidad angular y la aceleraci on angular de la barra como
una funcion de .
Figura 12
Soluci on:
Las coordenadas de posicion, determinadas por su geometra, son:
x =
a
tan
= acot (9)
Derivando la ecuaci on (9) respecto al tiempo tenemos:
dx
dt
= aCsc
2
d
dt
(10)
Dado que la velocidad se dirige hacia el positivo, entonces:
dx
dt
= v
0
Adem as:
d
dt
= w
De la ecuaci on (10) tenemos:
v
0
= aCsc
2
(w)
w =
v
0
aCsc
2
=
v
0
a
Sen
2
=
v
0
a
Sen
2
Como: =
dw
dt
, de la expresi on anterior tenemos:
=
v
0
a
(2Sen Cos)
d
dt
(11)
Como: 2SenCos = Sen2 ,y w =
d
dt
=
v
0
a
Sen
2
, al sustituir estos valores en la
ecuaci on (11) tenemos:
=
v
0
a
= Sen2(
v
0
a
Sen
2
) = (
v
0
a
)
2
Sen2Sen
2
= (
v
0
a
)
2
Sen2Sen
2
PROBLEMA 8 (16.41): La manivela AB gira con una velocidad angular constante

de 5rad/s. Determine la velocidad del bloque C y la velocidad angular de la barra BC
en el instante en que = 30
o
.
Figura 13
Soluci on:
Las coordenadas de posicion, determinadas por su geometra, son:
Figura 14
x = 0.6Cos + 0.3Cos (12)
0.6Sen = 0.15 + 0.3Sen (13)
Al igualar las ecuaciones (12) y (13) tenemos:
x = 0.6Cos + 0.3
_
2Sen 4Sen
2
+ 0.75 (14)
Derivando la ecuaci on (14) respecto al tiempo tenemos:
dx
dt
=
_
0.6Sen +
0.15(2Cos 4Sen2)
_
2Sen 4Sen
2
+ 0.75
_
d
dt
(15)
Como:
dx
dt
= v
C
y
d
dt
= w
AB
, entonces de la ecuaci on (15) tenemos:
v
C
=
_
0.6Sen +
0.15(2Cos 4Sen2)
_
2Sen 4Sen
2
+ 0.75
_
w
AB
(16)
En el instante = 30
o
y w
AB
= 5rad/s remplazando en (16) tenemos:
v
C
=
_
0.6Sen30
o
+
0.15(2Cos30
o
4Sen60
o
)
_
2Sen30
o
4Sen
2
30
o
+ 0.75
_
(5) = 3.00m/s
v
c
= 3.00m/s
Tomando la derivada de la ecuacion (13), tenemos:
0.6Cos
d
dt
= 0.3Cos
d
dt6
(17)
Y como:
d
dt
= w
BC
y
d
dt
= w
AB
, entonces en la ecuaci on (17) tenemos:
w
BC
=
_
2Cos
Cos
_
w
AB
(18)
En el instante = 30
o
, y de la ecuacion (13): = 30
o
, obtenemos en (18):
w
BC
=
_
2Cos30
o
Cos30
o
_
(5) = 10.0rad/s
BC
= 10.0rad/s
Nota: El signo negativo indica que se dirige en la direcci on opuesta del eje x positivo.
PROBLEMA 9 (16.43): El extremo A de la barra se mueve a la izquierda a una
velocidad constante v
A
.Determine la velocidad angular y la aceleraci on angular en
funci on de su posicion x
Figura 15
Soluci on:
Relacionamos geometricamente x en funci on de
r = xSen
Despejando x:
x =
r
Sen
(19)
Derivamos la ecuacion (19) respecto del tiempo, tenemos:
Figura 16
dx
dt
=
rCosd
rSen
2
dt
(20)
Sabemos que:
dx
dt
= v
A
, tambien
d
dt
=
De la geometra tenemos:
Sen =
r
x
;Cos =
x
2
r
2
x
Sustituyendo los valores en la ecuaci on (20):
dx
dt
= v
A
= (
r
x
2
r
2
/x
(r/x)
2
)
Ordenando, almente obtenemos la velocidad angular:
= (
r
x
x
2
r
2
)v
A
*Para obtener la aceleracion angular derivamos una vez mas la ecuacion (20)
a =
d
2
x
dt
2
=
__
1 + Cos
2
Sen
_
(
d
dt
)
2
Cos
d
2
dt
2
_
(21)
Se sabe que a =
d
2
x
dt
2
= 0 ; porque tiene una velocidad constante
Tambien
d
2
dt
2
= ; sustituimos estos valores en la ecuacion (21).
0 =
__
1 + Cos
2
Sen
_
2
Cos
_
=
_
1 + Cos
2
SenCos
_
2
(22)
Finalmente sustituyendo los valores,Sen =
r
x
, Cos =
x
2
r
2
x
y = (
r
x
x
2
r
2
)v
A
,
en la ecuacion (22).
=
_
r(2x
2
r
2
)
x
2
(x
2
r
2
)
3/2
_
v
2
A
PROBLEMA 10 (16.48): El hombre tira de
Figura 17
la cuerda a una velocidad constante de 0.5m/s.
Determine la velocidad angular y aceleraci on an-
gular de la viga AB cuando = 60. El haz rota
alrededor de A. Despreciar el espesor de la viga
y el tama no dela polea.
Soluci on:
Las coordenadas de posicion: Aplicando la ley
de cosenos:
s
2
= 6
2
+ 6
2
2(6)(6)Cos
s
2
= (72 72Cos)m
2
Tomando la derivada respecto al tiempo:
2s s = 0 72(Sen

)
s s = 36Sen

(23)
Aqu, s = 0.5m/s act ua en sentido negativo de s. Cuando = 60
o
,
s =
72 72Cos60
o
= 6m, as de la ecuaci on (23) tenemos:
6(0.5) = 36Sen60
o

=

= 0.0962rad/s
El signo negativo indica que act ua en el sentido de giro contrario a s. De la derivada
respecto al tiempo de la ecuaci on (23) tenemos:
s s + s
2
= 36(Sen

+ Cos

2
) (24)
Si s es constante, s = 0. Cuando = 60
.
6(0) + (0.5)
2
= 36
_
Sen60
o
+ Cos60
o
(0.0962)
2
_
=

= 0.00267rad/s
2
PROBLEMA 11 (16.138): El brazo de la gr ua gira
Figura 18
con velocidad angular y acelaracion angular como se
muestra en la gura. En ese mismo instante, el brazo
se extiende con una velocidad constante de 0.5ft/s,
medido en relaci on con el brazo. Determine la magni-
tud de la velocidad y la aceleracion en el punto B en
ese instante.
Soluci on:
*El sistema de referencia rotacional xyz est a unido a AB, y coincide con el sistema de
referencia jo XY en el instante considerado, Figura (a)
Por lo tanto, el movimiento del sistema XY con respecto al sistema xyz es:
v
A
= a
A
= 0
AB
= [0.02k]rad/s

AB
= = [0.01k]rad/s
2
Para el movimiento del punto B respecto al sistema xyz, tenemos:
r
B/A
= [60j]ft
(v
rel
)
xyz
= [0.5j]ft/s
(a
rel
)
xyz
= 0
Determinaremos la velocidad, aplicando la ecuaci on de velocidad relativa:
v
B
= v
A
+
AB
r
B/A
+ (v
rel
)
xyz
v
B
= 0 + (0.02k) (60j) + 0.5j
v
B
= [1.2i + 0.5j]ft/s
La magnitud de v
B
, gura (b) es:
v
B
=
1.2
2
+ 0.5
2
v
B
= 1.30ft/s
Determinaremos la aceleracion aplicando la ecuaci on de
la aceleracion relativa:
a
B
= a
A
+
AB
r
B/A
+
AB
(
AB
r
B/A
) + 2
AB
(v
rel
)
xyz
+ (a
rel
)
xyz
a
B
= 0 + (0.01k) (60j) + (0.02k) ((0.02k) (60j)) + 2(0.02k) (0.54j) + 0
a
B
= [0.62i 0.024j]ft/s
2
La magnitud de a
B
, gura (c) es:
a
B
=
0.62
2
+ 0.024
2
a
B
= 0.6204ft/s
2
PROBLEMA 12 (16.143): En un instante dado, la barra AB tiene los movimientos
angulares que se muestran. Determine la velocidad y aceleracion angulares de la barra
CD en este instante.Hay un collarin en C.
Soluci on:
Figura 19
Datos:
AB
= 5krad/s
AB
= 12krad/s
2
r
C/A
= 2ift
V
C/A
= (v
C/A
)i
a
C/A
= (a
C/A
)i
Sabemos que la velocidad y aceleracion en A es
cero, es decir:
v
A
= 0
a
A
= 0
Tenemos que:
v
c
= v
A
+ r
C/A
+ v
C/A
v
c
= 0 + (5k) (2i) + v
C/A
i
v
c
= v
C/A
i 10j (25)
Pero tambien:
v
c
=
CD
r
CD
(26)
Igualamos as ecuaciones (25) y (26)
Figura 20
v
C/A
i 10j = (
CD
k) (r
CD
)
r
CD
= 2Cos60
o
i + 2Sen60
o
j
v
C/A
i 10j = (
CD
k) (2Cos60
o
i + 2Sen60
o
j)
v
C/A
i 10j = 1.732
CD
i
CD
j (27)
Comparando la ecuacion (27)
Tenemos que ;
CD
= 10rad/s
Por otro lado:
v
C/A
= 1.732(10) = 17.32ft/s
Calculamos la aceleracion angular:
a
C
= a
A
+ r
C/A
+ ( r
C/A
) + 2 (v
C/A
) + a
C/A
a
C
= 0 + (12k) (2i) + (5k) [(5k) (2i)] + 2(5k) [(v
C/A
)i] + (a
C/A
)i
a
C
= [(a
C/A
) 50]i [10(v
C/A
) + 24]j (28)
Pero sabemos tambien:
a
C
=
CD
r
C/D
2
CD
r
CD
(29)
Igualamos las ecuaciones (28) y (29)
[(a
C/A
) 50]i [10(v
C/A
) + 24]j =
CD
r
C/D
2
CD
r
CD
Remplazamos los valores:
[(a
C/A
) 50]i [10(17.32) + 24]j = (
CD
k) (2Cos60
o
i + 2Sen60
o
j) (10
2
)
(2Cos60
o
i + 2Sen60
o
j)
Agrupando las ecuaciones
[(a
C/A
) 50]i [10(17.32) + 24]j = (1.732
CD
100)i (
CD
+ 17.32)j (30)
Finalmente por comparacion obtenemos la aceleracion angular.
[10(17.32) + 24] = (
CD
+ 17.32)
CD
= 24rad/s
2
*Por otro lado:
[(a
C/A
) 50]i = (1.732
CD
100)i
[(a
C/A
) 50] = (1.732(24) 100)
a
C/A
= 8.43ft/s
2

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