Grafcet

Una forma simple e intuitiva de programacin.

Grafcet
Es un mtodo grfico de sintaxis simple, para especificar la automatizacin industrial, el cual est compuesto por comandos concisos y poderosos.]

De dnde proviene su nombre? Es el acronismo para: GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

Elementos del Grafcet

Etapas iniciales Etapas normales

Acciones asociadas Acciones asociadas condicionadas

Transiciones Lneas de enlace

Etapas iniciales
Una etapa inicial se representa con un doble cuadrado.

Las etapas iniciales de un sistema se activan al iniciar el GRAFCET. Una vez se han iniciado, las etapas iniciales tienen el mismo tratamiento que las otras etapas. Un sistema debe tener como mnimo una etapa inicial.

Etapa inicial sin retorno

Etapa inicial con retorno

Etapa inicial con retorno y con activacin forzada

Etapas normales
Las etapas representan los estados estables del sistema. Las etapas del GRAFCET se representan mediante un cuadrado numerado. Las etapas deben estar numeradas; aunque no necesariamente de forma correlativa. No puede haber dos etapas con el mismo nmero. Las etapas pueden estar activas o inactivas. Al representar el estado del GRAFCET en un momento dado, se puede indicar que una etapa est activa, con un punto de color . En las etapas, puede o no haber acciones asociadas.

Acciones asociadas
Una etapa sin ninguna accin asociada puede servir para hacer detener una accin mono estable que se realizaba en la etapa anterior, o como etapa de espera. Una accin asociada indica que al estar activa la etapa la accin se ejecuta. En una etapa puede haber mltiples acciones asociadas..

Si en un sistema en un momento concreto hay una sola etapa activa, entonces, solamente estarn funcionando las elementos activados por las acciones asociadas en esa etapa (a no ser que en otra etapa se haya activado de forma
bi estable (set-reset) otra accin).

Etapa sin ninguna accin asociada

Etapa con una accin asociada (Hacer girar el motor a la derecha)

Etapa con dos acciones asociadas (Hacer girar el motor a la derecha y hacer funcionar el ventilador)

Acciones asociadas condicionadas

La accin a realizar en una o ms de las acciones asociadas a una etapa, puede estar condicionada a una funcin booleana adicional. En el rectngulo donde se representa la accin asociada, hay una entrada para las condiciones.

Ejemplo:

En est caso el motor girara a la derecha mientras est activa la etapa 3 y adems la puerta no haya llegado ya a la derecha.

Acciones asociadas condicionadas

La norma IEC-848 propone representaciones, las cuales sern explicadas mediante ejemplos, para las acciones asociadas condicionadas:

Supongamos un sistema en que tenemos un control electrnico, para la regulacin de unas maquinas. Si estando activa la etapa de espera 2, y el termostato indica un sobre calentamiento entonces, el ventilador se pondr en marcha. Esta condicin, la podemos representar dentro del recuadro de la accin, o bien fuera.

Accin condicionada

Accin retardada (Delayed ). El motor A es pondr en marcha 5 segundos despus de activarse la etapa 10; si la transicin r se activa antes de ese tiempo el motor no llegara a ponerse en marcha.

Accin limitada (Limit).

La bomba es pondr en funcionamiento durante 10'' despus de haberse activado la etapa 11, pasado este tiempo, aunque no se active la transicin s, la bomba dejar de funcionar.

Accin de pulso Al activarse la etapa 12, se activar la electro vlvula K con un pulso de seal (seal externa).

Accin memorizada

Cuando se active la etapa 13, el motor A se pondr en marcha de forma bi estable (set), y al salir de la etapa, continuar funcionando hasta que se haga un reset a la accin. Al activarse la etapa 14, el motor A se detendr, ya que en esa etapa, la accin hace un reset al funcionamiento del motor.

Las transiciones representan las condiciones que el sistema debe superar para poder pasar de una etapa a la siguiente. Al pasar una transicin, el sistema deja de estar en una etapa y inmediatamente va a la siguiente. Validar la transicin implica un cambio en las etapas activas del GRAFCET. Las transiciones se representan con un pequeo segmento horizontal que corta la lnea de enlace entre dos etapas. Son etapas de entrada a una transicin, todas las que conducen a una transicin. Son etapas de salida a una transicin, las etapas que salen de una transicin.

Transiciones

Las lneas de enlace son lneas verticales o horizontales, que unen con una direccin significativa (a no ser que se indique lo contrario de arriba a abajo), las distintas etapas con las transiciones, y las transiciones con las etapas.

Lneas de enlace

Diseo y estructuras
Desarrollo del sistema
El diagrama se dibuja con una sucesin alternada de etapas y transiciones. No puede haber dos etapas seguidas, ni tampoco dos transiciones seguidas. Ejemplo 1: Entre las etapas 200 y 201 o entre las etapas 200 y 202 hay dos condiciones para la transicin (000 y 001 000 y 002).

En este caso esto se puede resolver haciendo que la receptividad de la transicin se cumpla si es valida la funcin And (000 * 001) o la (000 * 002).

Diseo y estructuras
Ejemplo 2: Al superar la condicin 003 de la transicin, el motor debe girar a la derecha y tambin se debe accionar el ventilador.

Para realizar esto se han de poner

todas les acciones asociadas en la misma etapa.

Normas de la evolucin del Grafcet

Norma 1: Inicializacin En la inicializacin del sistema se deben activar las etapas iniciales, las otras etapas deben estar inactivas.

Norma 2: Evolucin de las transiciones Para poder validar una transicin, es necesario que todas sus etapas de entrada estn activas. Para poderla superar hace falta que la receptividad asociada a la transicin sea cierta.
Norma 3: Evolucin de les etapas activas. En el momento de superar una transicin se deben activar todas sus etapas de salida, y al mismo tiempo desactivar las etapas de entrada a la transicin. Norma 4: Simultaneidad en la validacin de las transiciones. Si dos transiciones son simultneamente franqueables deben poderse pasar de forma simultanea.

Norma 5: Prioridad de la activacin. Si una etapa del Grafcet se activa y se desactiva al mismo tiempo, debe
quedar activa.