EM00702C

3.
Seleccin de una secuencia: paralelismos
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CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

A travs de los ejemplos precedentes, nosotros tenemos representados los grafcets de mquinas funcionando segn una secuencia nica, es decir por las cuales el encadenamiento de las etapas est siempre igual. Sin embargo una mquina a menudo tiene muchos ciclos de funcionamiento, seleccionados por algunas informaciones provistas, sea por el operador (conmutadores, teclados etc), sea por la mquina ella misma (captadores de posicin, detectores, etc...).
los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.
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EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones
3.1 Seleccin de cajas

Un dispositivo automtico destinado a seleccionar las cajas de dos tamaos diferentes se compone de una plataforma, traer las cajas, de tres posicionadores y de dos plataformas de evacuacin de acuerdo con la figura siguiente.
El posicionador 1 coloca las cajas pequeas delante del posicionador 2, que a su vez las transfiere sobre la plataforma de evacuacin 2, despus que las cajas grandes sean puestas delante del posicionador 3, y al final son evacuadas sobre la plataforma 3. Para efectuar la seleccin de las cajas, dispondremos de un dispositivo de deteccin colocado delante del posicionador 1 que permitir reconocer sin ambiguedad el tipo de caja que llega.
3. Seleccin de una secuencia: paralelismos
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El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.
1
caja pequea caja grande
avance posicion. 1 caja delante posicionador 2 avance posicionador 2 caja sobre la cinta 2 retroceso posicionador 1
avance posicion. 1 caja delante del posicionador 3
avance posicionador 3 caja sobre la cinta 3
retroceso posicionador 1
posicionador 2 hacia atrs
retroceso posicion. 1 posicionador 1 hacia atrs
Fig. 3.2. Grafcet de seleccin de cajas. Ciclo de funcionamiento El sistema est en su estado inicial en la etapa 1, la llegada de una caja pequea provoca la activacin de la etapa 2, mientras que la llegada de una caja grande activar directamente la etapa 5. Existir entonces una seleccin entre la secuencia 1-2-3-4-8 o la secuencia 1-5-6-7-8. La seleccin se realizar automticamente en funcin del tipo de caja que se presente, las cajas solo podrn ser pequeas o grandes y la representacin se realizar mediante bifurcaciones entre las dos secuencias posibles. Es pues del todo necesario que para obtener una bifurcacin entre diversas secuencias, que las receptividades sean exclusivas. En la prctica esta exclusividad se puede presentar de diferentes maneras: sea una exclusividad fsica (imposible de simultaneidad mecnica o temporal, por ejemplo), sea una exclusividad lgica (seleccin prioritaria o de cerrojo recproco, por ejemplo).
Remarquemos que, para una caja pequea el retroceso del posicionador 1 se efecta a mitad de recorrido cuando la caja est presente delante del posicionador 2, es decir, encima de la plataforma de evacuacin 2 (etapa 3), la limitacin del recorrido del posicionador 1 permite obtener una posicin intermedia. Hacemos notar tambin que las transiciones t4-8 y t7-8 son dos receptividades diferentes y conducidas las dos a la misma etapa. Aunque las receptividades fueran idnticas las dos transiciones no podrn jamas fundirse en una sola.
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La etapa 8 permite nicamente controlar que el posicionador 1 est en su posicin de reposo antes de iniciar nuevamente el ciclo en la etapa 1. El paso en esta etapa ser pues transitorio si el posicionador 1 est en la posicin trasera (mando precedentemente efectuado por las etapas 3 y 4 o las etapas 6 y 7.
3.2. Montacargas
Un montacargas compuesto por dos pisos. Para su mando, en cada piso est previsto un botn pulsado permanentemente: en el piso inferior de pedir la subida. en el piso superior de pedir la bajada.
Para que estas informaciones sean tomadas en consideracin, es necesario que el montacargas est parado en su piso correspondiente. Los finales de carrera altos y bajos, permiten conocer las posiciones extremas del montacargas. El grafcet funcional ser el siguiente:
Inicio en posicin arriba o abajo
fdc Abajo BP Subida
fdc alto BP descenso
Subida
Descenso
fdc arriba
fdc abajo
Fig. 3.3.- Grafcet funcional de un montacargas de dos pisos Remarquemos que el paralelismo a la salida de la etapa 1 est constituido por la informacin de la posicin del montacargas: el montacargas no puede ir a la vez arriba y abajo, no para ello requiere de las receptividades. (Esto supone evidentemente el buen funcionamiento de la carrera ya que el nivel detallado ser estudiado).
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3.3. Cerradura elctrica

La apertura de una puerta es condicionada por un cdigo numrico obtenido apoyando sucesivamente sobre las teclas de un teclado. Solo una combinacin escogida al avance de 4 cifras accionadas dentro del mismo orden permite la apertura de la cerradura. Toda falsa maniobra provoca una alarma sonora bloqueando el dispositivo que no puede ser entonces puesta en servicio solo por la accin manual de un operador que posea una llave de desbloqueo.
1 cifra de # 1 cifra 1 2 cifra 9 3 cifra 7 4 cifra 9 5 Mando de la sierra cierre de la puerta 6 Alarma borrado manual
cifra de # 9
cifra de # 7
cifra de # 9
Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica
Sea 1-9-7-9 la combinacin buscada: el grafcet correspondiente a este cdigo es representado por la figura 3.5.
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Remarquemos que ninguna accin, no est asociada con las etapas 1,2,3 y 4 y que solamente, a las etapas 5 y 6, les corresponde una accin exterior. La combinacin sucesiva de las cifras dentro del orden escogido conduce a la etapa 5 mandar la apertura de la cerradura elctrica, sin la etapa 6 pone en marcha la alarma que nada ms puede ser parada por el operador (transicin t6-1). Este ejemplo ilustra los comportamientos sucesivos de un automatismo permitiendo la validacin en cada caso de las diferentes transiciones.
3.4 Cadena de administracin y de tratamiento

En el ejemplo 2.3 estudiamos una aplicacin simplificada de un carro con una secuencia nica, permitiendo el bao sistemtico de piezas contenidas en un panel. Ahora vamos a completar la carga de las cargas.
C1
C2
C3
Motor de elevacin
b Descarga Carga Desengrase
Fig 3.6 Con la orden de "inicio de ciclo ", con la condicin de que se detectee la presencia de un panel, las acciones siguientes se efectan tal como siguen: El desplazamiento del carro (etapa 2), justo en la posicin de utilizacin de la cuba (C2). El descenso del panel (etapa 3) en la posicin baja (b). El bao (etapa 4) durante 30 segundos. La subida del panel (etapa 5) en la posicin de alto (h). El avance del carro (etapa 6) justo en la posicin de descarga (C3). El retorno en el lugar de carga (etapa 8) ante la orden del operador.
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Ante una "llamada" del lugar de descarga y la condicin que no hay panel, El carro se dirige (etapa 9) directamente a la zona de descarga (C3); Deteccin de panel (etapa 10), Si est presente, el se dirige a la zona de carga (etapa 8) ante la orden del operario.
Una tercera posibilidad es no efectuar el bao de las piezas e ir directamente a la zona de descarga, se deber dar la orden de "inicio del recorrido sin bao". El grafcet correspondiente al funcionamiento est representado por la figura 3.7.
1
1 2
2 Avance carro 9
3 Avance carro
C2 3 Descenso de la cesta cesta dentro la cuba 4 10
C3
cesta presente rden de retorno
t/X4/30 segundos 5 Subida de la cesta cesta arriba (h)
Avance carro
C3
7 orden de retorno
8 C1
Retorno del carro
Fig. 3.7. Grafcet de la cadena de manutencin. 1- Salida ciclo sin bao y con cesta presente. 2- Salida ciclo con bao y con cesta presente. 3- " Llamada ". Cesta ausente.
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La etapa 1 es seguida de una bifurcacin de 3 vas diferentes, que permite las 3 secuencias diferentes 1-2-3-4-5-6-7-8 o 1-6-7-8 o 1-9-10-8. La exclusin de las dos primeras secuencias se obtiene por el caso exclusivo de "con o sin bao"; la exclusin entre las secuencias segunda y tercera se realiza gracias a la presencia o la ausencia de panel, pero es evidente que, es imposible de conseguir simultneamente las dos condiciones a la vez. Toda demanda no conforme supondr que las receptividades descritas sern ignoradas. Es posible modificar el grafcet de la figura 3.7 con el fin de dar a conocer una prioridad a la orden de mando "inicio de ciclo con bao" con relacin a la orden "inicio de ciclo sin bao" si estas informaciones no son exclusivas (se realizan estas informaciones con dos botones pulsadores diferentes, por ejemplo). El grafcet sera entonces el siguiente:
*
2
"salida ciclo con bao" panel presente Avance carro 9
"llamada" panel ausente Avance carro
C2
C3
"salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente
Fig. 3.8 Mando prioritario " con bao " Esta prioridad se obtiene efectuando una exclusin lgica entre las dos receptividades tal que, si las dos rdenes estaban dadas simultneamente, solo la receptividad asociada a la transicin t1-2 sea cierta. Es el papel de la condicin "inicio de ciclo con bao" aadido a la receptividad de la transicin t1-6.
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3.5 Prensa para doblar cartn.

Una prensa es utilizada para doblar los embalajes de cartn al partir de un rollo montado sobre un desarrollo. El esquema general de la instalacin es la siguiente:
Esta mquina comprende: un soporte, sobre el cual se monta un rollo de cartn, donde la accin de nivelar se efecta mecnicamente. un juego de rodillos de arrastre, acoplados a un motor-reductor ME. A cada vuelta de la leva del rodillo de arrastre le corresponde un paso de avance del cartn. un motor PR en rgimen permanente, acciona la prensa dotado de un volante de inercia. El descenso de la prensa se efecta en medio de un embrague. una cinta transportadora de evacuacin comandada por separado.
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Funcionamiento: Al principio del ciclo, el cartn deber avanzar dos pasos adelante antes de efectuar la primera prensada del cartn, mientras que despus, en rgimen estable, cada avance de cartn ser seguido de una prensada y esto mientras haya cartn seguir ocurriendo. Cuando el cartn se acaba (informacin S2) ser detectado, no obstante quedar suficiente cartn para asegurar dos prensadas antes de provocar automticamente el paro de la prensa. El avance de un paso de cartn se efecta por las parejas de etapas 2-21, 3-31 y 5-51, de la misma manera que el embrague de la prensa, etapas 4-41 y 6-61, de modo que las informaciones que aparecen de fin de avance y de fin de prensado, como fue previsto en el segundo captulo. La informacin de ausencia de cartn (S2) aparece en la etapa 31: ella no es tenida en cuenta en este momento y la primera prensada final se efectuar sistemticamente en las etapas 4 y 41. Cuando se termina la prensada, en la etapa 41, la informacin de ausencia de cartn se bifurcar a la secuencia final 5-51 y 6-61 con el fin de realizar el ltimo avance de cartn y la ltima prensada antes del paro automtico del ciclo.
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El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:
1 Inicio ciclo presencia cartn (S2) cizalla arriba (S3) fin de avance (S1) 2 Avance avance en curso (S1) 21 Avance fin de avance (S1) 3 Avance avance en curso (S1) 31 Avance fin de avance (S1) 4 Embrague urgente desembragado 41 Embrague urgente Posicin arriba (S3) presencia cartn
Posicin arriba (S3) ausencia cartn (S2) 5 Avance avance en curso (S1) 51 Avance fin de avance (S1) 6 Embrague urgente desembragado 61 Embrague urgente Posicin arriba (S3)
Fig. 3.10
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Otro grafcet puede ser obtenido. Uno de los muchos que pueden realizarse utiliza dos veces las etapas 2-21, uno al principio y otro a final de ciclo. El grafcet es el siguiente:
1 salida ciclo S2 S3 S1 2 S1 21 Avance cartn S1 presencia cartn (S2) 6 S3 61 Avance cartn S1 31 S1 4 S3 41 Embrague rpido S3 ausencia cartn S3 presencia de cartn Embrague rpido Avance cartn S3 Embrague rpido S1 absencia cartn (S2) Embrague rpido Avance cartn
Fig. 3.11.
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3.6. Taladradora con o sin vaciado

Sea una taladradora automtica fijada en una cnsola deslizante sobre un bastidor metlico.
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Segn el espesor y la naturaleza de las piezas a taladrar el operario puede elegir entre dos ciclos posibles: Sea el ciclo sin vaciado precedentemente descrito en el captulo 1 y comprendiendo los movimientos siguientes:
Posicin alta : h
Descenso a gran velocidad hasta b1
Descenso a velocidad de trabajo hasta b3
Aproxim. terminada: b1
Subida hasta h
Posicin intermedia: b2
Fig. 3.13 sea el ciclo con vaciado efectuando una subida de la broca a una posicin intermedia a fin de dejar el agujero antes de terminar el taladro ya empezado. El ciclo es el siguiente:
Posicin alta : h Descenso a gran velocidad hasta b1
Descenso a velocidad de trabajo hasta b2 Subida hasta b1
Aproxim. terminada: b1
Descenso a velocidad de trabajo hasta b3
Posicin intermedia: b2
Subida hasta h
Taladro terminado : b3
Fig. 3.14
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Los dos ciclos donde entre ellos ciertas partes comunes tales que: el descenso a gran velocidad hasta b1; el descenso a pequea velocidad (velocidad de trabajo) hasta b2 (ciclo con vaciado) o hasta b3 (ciclo sin vaciado); la subida a gran velocidad hasta h
El grafcet entonces es el siguiente:

1
Condiciones iniciales salida de ciclobroca en altobroca en rotacin

2
Descenso a gran velocidad aproximacin terminada (b1)
Descenso a poca velocidad posicin intermedia (b2) con vaciado Subida a gran velocidad pieza suelta (b1) posicin base (b3). sin vaciado.
Descenso a poca velocidad posicin base (b3)
Subida a gran velocidad posicin arriba (h)
Fig. 3.15
A partir de la etapa 3 una secuencia est formada por las transiciones t3-4 y t3-6 donde las receptividades "posicin intermedia (b2)" y "posicin base (b3)" son seleccionadas por la eleccin exclusiva "con" o "sin vaciado". Remarquemos sobre la figura 3.15 que el ciclo sin vaciado corresponde al salto de las etapas 4 y 5 donde los comportamientos son intiles dentro del ciclo. La repeticin de la condicin "posicin arriba (h)" puede parecer redundante pues ella est escrita a la vez dentro de la receptividad de la transicin t6-1 y de la transicin t1-2. El franqueamiento de la transicin t1-2 puede hacer intervenir esta informacin por las razones de seguridad. Es por esta razn que forma parte de las condiciones iniciales.
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3.7 Tratamiento de superficie.

Sea una instalacin de tratamiento de superficie comprendido por un carro automotor al servicio de cuatro cubas, un lugar de carga y un lugar de descarga. Las informaciones s1 a la s6 permiten el posicionamiento encima de las cubas.
S1
S2
S3
S4
S5
S6
S7
S8
Descarga Desengrase Carga Enjuague Estaado Enjuague
Fig. 3.16
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Ciclo de funcionamiento El operador despus de haber enganchado las piezas a tratar sobre el recuadro situado en el punto de carga, en posicin base, da la informacin de salida del ciclo. El carro automotor eleva el chasis (etapa) en la posicin de arriba (S7), efecta una traslacin (etapa 3) y se pone encima de la primera cuba (S2). El carro desciende entonces el chasis dentro la cuba (etapa 4); lo deja colgando durante un tiempo determinado (20 segundos para S2).
A la expiracin del tiempo, el carro sube el chasis para ir despus a la cuba siguiente. El har otra vez las mismas operaciones en el lugar de descarga donde el operador descolgar las piezas antes de reenviar el carro. El diagrama del ciclo completo ser entonces el siguiente:
S1
S2
S3
S4
S5
S6
Carga
1
1.- Desengrase 2.- Enjuague 3.- Estaado 4.- Enjuague 5.- Descarga
Reenvio del carro
Fig. 3.17. Diagrama del ciclo
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1 salida ciclo puesto de carga (S1) chasis abajo 2 Subida del chasis chasis arriba (S7) 3 Traslado hacia la derecha llegada por encima del bidn ( S28 + S38 + S48 + S58 + S68) 4 Bajada del chasis chasis abajo (S8) ft fin de la temporizacin hacia afuera del poste de descarga 5 Temporizacin en funcin del deposito posicin de descarga (S6) rden de reenviar el carro 6 Subida del chasis chasis arriba (S7) 7 Traslado hacia la izquierda posicin de carga (S1) 8 Bajada del chasis chasis abajo (S8)
Fig. 3.18. Grafcet del tratamiento de superficies La continuacin de la secuencia 2-3-4-5 se efectua por las cubas 2,3,4 y 5 mediante una temporizacin diferente en funcin del tratamiento a efectuar. Esta reposicin de secuencia evita pues de repetir 4 veces las secuencias idnticas. A la posicin de descarga (S6), la orden de reenvio del carro ser dada por el operador despus de que la carga de los chasis se termine. En la etapa 5, la duracin de temporizacin est condicionada a la cuba utilizada de la cual el carro se para. Las temporizaciones se llamarn "condicionales". Una accin condicional no puede tener lugar en: si la etapa correspondiente est activa y si la condicin especificada es verdadera.
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Grafcet detallado El grafcet precisa las rdenes que se debern efectuar con el mando de las acciones necesarias en el desarrollo del ciclo. Remarquemos que en la etapa suplementaria 31 se tomar en cuenta la llegada del carro a una de las posiciones S2, S3, S4, S5 o a la posicin de descarga S6.
1 salida cicloposte de carga (S1)chasis abajo (S) 2 Orden de subida del chasis posicin arriba (S7) 3 Orden de traslado hacia la derecha liberacin del final de carrera accionado (S2 S3 S4 S5) Orden de traslado 31 hacia la derecha llegada del carro a su sitio correspondiente (S2+S3+S4+S5) Orden de descenso 4 del chasis posicin abajo (S8) 5 Si S2, T = 20 s Si S3, T= 30 s
ft
Si S4, Si S5, T = 3 mn T = 20 s posicin de descarga orden de reenvio del carro 6 Orden de subida posicin arriba 7 Orden de traslado hacia la izquierda posicin de carga (S1) 8 Orden de descenso posicin base (S8)
ft 6 fin de la temporizacin fuera de la descarga
Fig. 3.19. Grafcet del tratamiento de superficie
4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo
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Captulo 4. Numerosas secuencias en un mismo tiempo: secuencias simultneas.

Despus de haber considerado el caso de mquinas con secuencia nica o de mquinas ejecutando una secuencia escogida entre muchas otras, es necesario ahora estudiar el caso de mquinas por las cuales muchas secuencias puedan desarrollarse en el mismo tiempo. ste es un caso muy frecuente en las mquinas tipo transfer y generalmente en todas las mquinas que se descomponen en otras relativamente independientes.
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4.1 Puesto de taladrar
Una bandeja giratoria con tres puestos de trabajo: el primero es de carga, el segundo es de taladrar y el tercero de control y evacuacin de las piezas taladradas. Un gato permite la rotacin de 120E de la bandeja exterior sujetando las piezas a usar, y su indicacin, es decir son bloqueadas justo despus de la rotacin. El control de taladrar se efecta por un testador que debe descender a la posicin base si el agujero es correctamente agujereado. Si eso no es realizado, todo el sistema se bloquea, testador arriba, de manera que el operador pueda canviar la pieza defectuosa antes de rearmar manualmente el sistema.
81
El grafcet describiendo el funcionamiento de esta instalacin est representado en la figura 4.2. Cuando el la orden "marcha" aparece y a la condicin que la parte operativa sea correctamente posicionada, el franqueamiento de la franquicia de la transicin conduce a la activacin simultnea de la etapas 2, 5 y 10. A partir de esta situacin las tres secuencias 2-3-4, 5 a la 9, 10 a la 14 evolucionarn independientemente las unas de las otras pero ellas debern ser todas acabadas para abatir a una evolucin comn en la etapa 17. Para representar estas funciones simultaneas, un smbolo de transicin nica y dos rdenes paralelas indican el comienzo y el fin de las secuencias, es decir: el comienzo de la activacin simultnea de las secuencias as realizadas; Su atencin recproca hacia una secuencia comn.
1 marcha condiciones inciales
Avance cargador pieza cargada
Avance sujecin pieza sujetada
10
Descenso calibre T = 2 seg. t/10/2seg
cal. abajo t/10/2s
Retroceso cargador cargador parado
Descenso taladro taladradora abajo
11
Subir calibre calibre arriba
15
Subir calibre calibre arriba
4
ATT
Subir Taladrad. taladradora arriba
12
Avance evacu. pieza evacuada
16
rearme manual
Retroceso sujeccin pieza liberada
13
Retroceso evacuacin evacuacin retr.
9
ATT
14
ATT
=1 Rotacin plato fin de rotacin
17
Fig. 4.2 Puesto de taladro
La secuencia 2-3-4 evolucionar hasta la etapa 4 donde se detendr. La secuencia 5 a 9 evolucionar hasta la etapa 9 donde se detendr. La secuencia 10 a 14 evolucionar hasta la etapa 14 donde se detendr.
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Esto no es posible cuando las etapas 4, 9 y 14 correspondientes a las esperas recprocas de las tres secuencias citadas sern activas, que la evolucin se podr efectuar a la etapa 17 ya que la receptividad notada "=1" es siempre cierta. Estas tres etapas sern llamadas "etapas de atencin" y no , el hecho de su rollo de sincronizacin, ninguno al efectuar. Cabe remarcar sobre el grafcet que la receptividad de la transicin t10-11 se tiene que tener en cuenta la posicin base del testador y de la temporizacin de 2 segundos no acabados, con el fin de asegurar la exclusin con la receptividad de la transicin t10-15.
4.2. Transferencia de piezas.
Posicionador 1
Plataforma 1 Plataforma 2 Posicionador 2
Un dispositivo efecta la transferencia de piezas sobre dos plataformas diferentes est representado por la figura 4.3. Desde que una pieza se presenta delante del posicionador 1, ste la enva delante del posicionador 2 que, situado perpendicularmente, transfiere dicha pieza sobre la plataforma de evacuacin.
83
El grafcet de nivel 1 que describe el funcionamiento del automatismo es el siguiente:
1 pieza delante del posicionador 1 2 Avance posicionador 1 pieza delante del posicionador 2
Avance posicionador 2
Retroceso del posicionador 1
pieza evacuada
Retroceso del posicionador 2
7 ATT
5 ATT
=1
Fig. 4.4 Transferencia de piezas Las cuatro operaciones efectuadas, avanza y retroceso del posicionador 1, avance y retroceso del posicionador 2, se pueden realizar sucesivamente con el fin de ganar tiempo, el retroceso del posicionador 1 se ejecuta en el mismo tiempo que el avance o el retroceso del posicionador 2, desde que la pieza se sita delante del posicionador 2. Cuando los dos posicionadores estn en posicin de reposo (etapas 5 y 7 activadas simultneamente) la transicin t5,7-1 es franqueada puesto que la receptividad asociada es activada (=1). Estas acciones simultneas son puestas en evidencia por los dos trazos paralelos y el smbolo de la transicin nica. Hay que tener en cuenta que se utilizan cilindros neumticos para el accionamiento de los posicionadores, las acciones de "contraer" y las de "avance" de los mismos se realizarn en un mismo tiempo a partir de una sola etapa.
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El grafcet ser entonces el siguiente:
1
pieza delante del posicionador 1
Avance posicionador 1 pieza delante del posicionador 2
Retroceso posicionador 1
pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs
Retroceso posicionador 2 posicionador 2 hacia atrs
Fig. 4.5.a. Transferencia de piezas
- En la etapa 3, el avance del posicionador 2 est en la situacin de avance al mismo tiempo que el retroceso del posicionador 1. - La receptividad de la transicin t3-4 est pues compuesta en este caso de dos informaciones, "pieza evacuada" y "posicionador 2 retraido", ambos presentes simultneamente. En efecto, aunque estas dos acciones diferentes se ejecutan en el mismo tiempo, se deber verificar que las dos se terminarn para poder franquear la transicin.
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Ntese que el grafcet corresponde exctamente al funcionamiento dicho "en tiempo enmascarado" de la figura 4.4 seria el siguiente:
pieza delante del posicionador 1 2 Avance posicionador 1
pieza delante del posicionador 2
Retroceso posicin. 1
pieza evacuada posicionador 1 hacia atrs
Retroceso posicion. 2
Retroceso posicion. 1
Fig. 4.5.b. Transferencia de piezas
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4.3. Cadena de llenado de bidones de aceite
Una plataforma avanza paso a paso y transporta los bidones vacos que sern de nuevo llenados y despus tapados a los diferentes puestos de trabajo. El aprovisionamiento de los bidones no es regulado y ciertos bidones pueden faltar de un tiempo a otro. La distancia entre bidones presentes est fijado por dos tacos situados sobre la plataforma y distanciados de un paso. Un dispositivo permite, a cada uno de los dos postes descritos, detectar la presencia o la ausencia de un bidn.
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El grafcet describiendo el funcionamiento de una de estas mquinas es el siguiente:
1 orden de avance condiciones iniciales 2 Avance de un paso final avance
3 AIG bidn ausente
6 AIG
bidn presente
bidn presente
bidn ausente
Rellenado
Taponado
fin de rellenado
fin del taponado
5 ATT
8 ATT
=1
Fig. 4.7. Relleno de bidones de aceite
Desde que la plataforma avanza un paso, el franqueamiento de la transicin provoca las activaciones de las etapas 3 y 6. A partir de estas etapas interviene la eleccin de la evolucin a efectuar en funcin de la presencia, o de la ausencia del bidn en el poste considerado. Si no hay bidn, la etapa correspondiente a la accin a realizar es saltada a la ltima etapa de fin de secuencia (o etapa de sincronizacin) que es activada directamente. Entonces no habr mando de accin dentro de esta secuencia salto de etapa. Es entonces posible la no ejecucin de ciertas partes de un ensamblaje de secuencias simultaneas de sus ramas y la atencin recproca en vez de una sincronizacin en una secuencia comn.
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4.4 Mquina ranuradora y taladradora

La mquina ranuradora y taladradora se insiere dentro de una cadena de trabajo, de tratamiento y de condicionamiento de cilindros de polvo comprimido. A partir de un stock de piezas, administrado por un sistema autnomo, efectuado a bordo de una ranura longitudinal despus de un taladro de un agujero a cada extremo. La mquina efecta estas dos operaciones en el mismo tiempo para satisfacer a los imperativos de la cadena de produccin. Admisin de piezas. Se realiza por un sistema de escape a los dos gatos VAM y VAV, permitiendo seleccionar una pieza cada vez. En caso de ruptura del stock de piezas en la entrada del cedazo, se detecta por un captador de presencia de pieza, la mquina se para con el consiguiente fin de ciclo y el aviso de una alarma. La pieza que es seleccionada se introduce dentro de una botella para luego preposicionar dentro de dos fijas. Otro captador no representado libera entonces una informacin de la pieza en posicin. Ranuraje La pieza preposicionada es sujetada entre un freno fijo y un freno mvil VB para efectuar el ranuraje (realizado por un ir y venir del bloque-soporte motor de la fresadora a ranurar). Una campana aspirante asegura la evacuacin de las partculas de fabricacin. Taladro La pieza depositada sobre las 2 vias, hace debutar la operacin de taladro por el bridaje de la pieza. El bridaje es asegurado por el movimiento sucesivo de dos capotas mviles; el primero, maniobrado por el gato VC1 ms potente que el gato VC2, aunque posicionndose sobre un tope fijo. Las dos capotas, abiertas sobre su parte inferior sobre una campana de aspiracin, juegan igualmente el papel de proteccin en caso de estallido eventual de la extremidad de la pieza sobre la accin de taladro. EL taladro propiamente dicho se obtiene mediante los dos motores elctricos M1 y M2 movidos en su traslacin por dos gatos VM1 y VM2. Dos detectores, no representados, sobre la rampa de evacuacin permiten obtener la informacin de la pieza mala. Transferencia El carro, comportando dos mecedoras soportadoras de pieza, mvil en traslacin al medio del gato H, es desplazado verticalmente por un sistema con dos gatos V1 y V2.
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El carro levanta simultneamente la pieza ranurada y la pieza taladrada, los transfiere sobre la derecha y la deposita, la primera sobre las vias fijas del poste de taladrar, la segunda sobre la rampa inclinada de evacuacin.
Carro Tabla V1 V2
VB VC2 VM2
Fig. 4.8 Esquema general de la instalacin
90
El grafcet de esta instalacin es el siguiente:

1
Visor iluminado con ausencia dentro del cedazo pieza dentro del cedazo y "marcha"
Cerrar compuerta (VAM+) compuerta cerrada
Abrir compuerta (VAV-) compuerta abierta y pieza en posicin
Retroceso cilindro Hcilindro retraido
Cerrar comp.VAV comp. cerrada
Sujecin VB + pieza sujetada
14
Avance prot. VC1 prot. 1 afuera
5 ATT
Abrir comp.VAM comp. cerrada
10
Mot. M avance cil. VR+ fin ranurado
15
Avance prot. VC2 pieza sujet.
8 ATT
Motores M1,M2 Avance taladrad VM1,VM2 cilindro atrs fin tal. Motores Liberac M1,M2 12 17 VBRetroc. talad. VM1,VM2 cilindro VB atrs talad. parado Retroc. 13 protect. 18 ATT VC1,VC2 11 16 protectores atrs 19 ATT
Motor M retroc. cilindro ranurado VR-
=1 20 Subir plataforma (V1+, V2+) plataforma en alto
21
Avance carro (H+) carro adelante
22
Descenso plataforma (V1-,V2-) plataforma abajo
Fig. 4.9 Grafcet de la mquina de ranurar y taladrar
91
4.5 Taladros sucesivos

Se desea automatizar el taladro de dos agujeros, formando cada uno un ngulo de 45E con la vertical, dentro de un zueco "a". Para realizar sucesivamente los dos agujeros el zueco es fijado sobre un montaje giratorio de manera que se pueda utilizar el mismo dispositivo de taladro. El operador fija manualmente la pieza sobre el montaje antes de comandar el principio del ciclo. Los accionadores utilizados son dos gatos pneumticos con doble efecto alimentados por dos distribuidores con dos posiciones y doble pilotaje. La broca es arrastrada en rotacin por un motor elctrico M.
92
Vista de cara
M
p0
p1
Pieza
I R P I R
Mando de taladro Indicador de montaje Rotacin de montaje
Fig. 4.12 Vista general
Pion
90E
Vista de izquierda (partida) mostrando el dispositivo de rotacin del plato
Cremallera r1 r0
Fig. 4.12.
93
El funcionamiento de la taladradora es visualizado por el grafcet siguiente:

1 Inicio ciclo p0 r9 i1 2 p1 3 p0 4 i0 5 r1 6 i1 7 p1 8 p0 9 i0 10 r0 11 i1 Indicador I+ Retorno al origen RDesindicador ISubida de la broca PDescenso de la broca P+ Indicador I+ Rotacin del montaje R+ Desindicador ISubida de la broca PDescenso de la broca P+ 20 Rotacin de la broca M
Fig. 4.13. Grafcet del taladro
Nota: Las rdenes de bajada y de subida de la broca son normalmente condicionadas a la rotacin de la broca. Remarquemos que la segunda rama del grafcet no constituye una secuencia simultnea porque no hay ninguna evolucin posible, nada ms posee una sola etapa. Esta etapa lleva el nombre de la etapa implcita y el orden de rotacin de la broca repetir a cada una de las etapas de la primera rama. Pero de esta manera de proceder en evidencia la rotacin de la broca que es particularmente importante dentro de esta aplicacin.
94
Analizando el grafcet de la figura 4.13 donde se puede apreciar que la secuencia 2-3-4 concierne la bajada, la subida de la broca y el indicador se repite de manera idntica a las etapas 7-8-9, de la misma manera el indicador a las etapas 6 a la 11. Solo las etapas 5 y 10 son diferentes ya que la etapa 5 manda la rotacin de montaje dentro de un seno y la etapa 10, la rotacin dentro del otro seno. Se remarca que los finales de carrera r0 y r1 son accionados diferentes a esta, se puede utilizar el grafcet siguiente:
1 Inicio del ciclo po ro i1
Descenso de la broca (P+) p1
10
Rotacin de la broca (M)
3 p0 4 i0 r 0
Subida de la broca (P-)
Desindicador (I-) i 0 r1 Rotacin montaje (R+) r1 Retorno del montaje (R-) r0
Indicador (I+)
i1 r1 r0
Fig. 4.14. 2 grafcet
95
La secuencia 2-3-4-5-7 evala la primera vez la rotacin del montaje R+ gracias al posicionamiento de ro y la secuencia 2-3-4-6-7 entre el retorno del montaje a la posicin inicial. La transicin final ser como receptividad i1 ro correspondiente al fin del indicador con control del retorno correcto del montaje a la posicin inicial.
4.6 Anexo 4: Conjunto de reglas de evolucin del grafcet (1)

Regla 1: La INICIALIZACIN precisa las etapas activas en el inicio del funcionamiento. Ellas son activadas incondicionalmente y marcando sobre el GRAFCET doblando las cotas de los smbolos correspondientes. Regla 2: Una TRANSICIN puede estar validada o no. Es validada cuando TODAS las etapas inmediatamente precedentes son activas. No puede ser franqueada:
10 a(b+c)=0 o 1 11 ef Transicin no valida La transicin 10-11 no es validada, la etapa 10 resta inactiva.
10
10 a(b+c)=0 a (b+c) = 1 11
11 ef Transicin vlida La transicin 10-11 es valida, la etapa 10 resta activa, pero no es franca porque la receptividad a(b+c)=0
ef Transicin La transicin 10-11 es franqueada, ya que la receptividad a(b+c)=1
Regla 3: El franqueamiento de una TRANSICIN acarrea la activacin de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas anteriores. Cuando diversas etapas son unidas a una misma transicin combiene, por dos razones prcticas, representar el reagrupamiento por dos trazos paralelos de las mismas (normas NFZ 67.010 - ISO 1028).
96
Ejemplo: Caso de transicin entre diversas etapas

9 13 22
TRANSICION NO VALIDADA
a + bc = 0 o 1
(etapa 9 inactiva
15
16
13
22
a + bc = 0
TRANSICION VALIDADA (etapa 9,13,22 activas)
15
16
13
22
a + bc = 1
TRANSICION FRANQUEADA (9, 13, 22 inactivas, 15, 16 activas)
15
16
Regla 4: Diversas transiciones simultneamente franqueables son simultneamente franqueadas. Regla 5: Si en el curso de funcionamiento en que una misma etapa sea desactivada y activada simultneamente, sta quedar activada. Nota: La duracin de franqueamiento de una transicin no puede jams ser rigurosamente nula, de igual modo, aunque tericamente (reglas 3 y 4) se puede reducir a una cantidad prxima a 0. Lo antedicho es tambin aplicable a la duracin de la activacin de una etapa. La regla 5 se encuentra raramente en la prctica.
97
Ilustracin del conjunto de las cinco reglas de evolucin.
Rellenado Taponado
pp av
1 av8 pp
2 av8 3 av 8
Rellenado
Taponado
98
! Solo la etapa 1 es activada en la situacin inicial. ! Cuando la presencia de un bidn no es detectada en el lugar de llenado (informacin pp) las informaciones de avance de la cinta transportadora (av8) no provocan ninguna evolucin. ! Desde que un bidn es detectado despus del avance de la cinta la transicin validada por la etapa 1 es franqueada, activando la etapa 2 sin desactivar la 1 (regla 5). ! Los siguientes pasos: Si un nuevo bidn es detectado, las dos transiciones t1-2,1 y t2-3 son franqueadas simultneamente (regla 4). Las etapas 1, 2 y 3 son pues activadas al mismo tiempo. En consecuencia el nuevo bidn detectado es entonces llenado pendiente que el precedente est tapado. Si algn bidn no es detectado, solo la transicin t2-3 es franqueada, desactivando la etapa 2. Las etapas 1 y 3 son activadas. El frasco probablemente lleno es entonces tapado.
! El franqueamiento de la transicin t3-1 no desactivar la etapa 3 si la etapa 2 est desactivada. ! Ntese que en el grafcet la etapa 1 no est nunca desactivada.

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3.

Seleccin de una secuencia: paralelismos

CAPTULO 3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

3.1 Seleccin de cajas

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

El grafcet de esta mquina est representado en la figura 3-2.

avance posicion. 1 caja delante del posicionador 3

avance posicionador 3 caja sobre la cinta 3

posicionador 2 hacia atrs

posicionador 3 hacia atrs

retroceso posicion. 1 posicionador 1 hacia atrs

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Inicio en posicin arriba o abajo

fdc Abajo BP Subida

fdc alto BP descenso

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

3.3. Cerradura elctrica

Fig. 3.5. Grafcet de una cerradura elctrica

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

3.4 Cadena de administracin y de tratamiento

b Descarga Carga Desengrase

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

C2 3 Descenso de la cesta cesta dentro la cuba 4 10

cesta presente rden de retorno

t/X4/30 segundos 5 Subida de la cesta cesta arriba (h)

Retorno del carro

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

"salida ciclo con bao" panel presente Avance carro 9

"llamada" panel ausente Avance carro

"salida ciclo sin bao"" salida con bao" panel presente

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

3.5 Prensa para doblar cartn.

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

El grafcet correspondiente al funcionamiento de la prensa es el siguiente:

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

3.6. Taladradora con o sin vaciado

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

EL GRAFCET. Prctica y aplicaciones

Descenso a gran velocidad hasta b1

Descenso a velocidad de trabajo hasta b3

Descenso a velocidad de trabajo hasta b2 Subida hasta b1

Descenso a velocidad de trabajo hasta b3

los autores, 1998; Edicions UPC, 1998.

3. Seleccin de una secuencia: paralelismos

El grafcet entonces es el siguiente:

Condiciones iniciales salida de ciclobroca en altobroca en rotacin

Descenso a gran velocidad aproximacin terminada (b1)

Descenso a poca velocidad posicin base (b3)

Subida a gran velocidad posicin arriba (h)