SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS INGENIERA DEL VEHCULO I

V Ciclo
Laboratorio No 3 INFORME Integrantes del grupo:
Franz Cabezas Echevarra Juan Carlos Huaira Reyna David Flores Ramos Jhan Salas Espritu

Profesor: Juan Carlos Latorre Boza Seccin:

C12-05-B

Fecha de realizacin Fecha de presentacin

: 11 de abril : 24 de abril

2013-I

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

Tabla de contenido

1. Introduccin3 2. Objetivos.5 3. Fundamentos tericos..5

4. Materiales y equipos de trabajo...7

5. Descripcin del procedimiento experimental.9

6. Observaciones..20

7. Conclusiones.21

8. Recomendaciones22

9. Bibliogrfica...23

Pgina 2

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

1. INTRODUCCIN El mecanismo es la parte esencial de una mquina, el cual consta de una serie de eslabones conectados entre s que proporcionan un movimiento especfico y las fuerzas que hacen el trabajo para el cual se ha proyectado la mquina. La mquina es accionada por un motor el cual suministra potencia y velocidad para que el mecanismo las transforme de un movimiento bsico a un movimiento til. Al disear las piezas de una mquina tomando en cuenta su resistencia, es necesario determinar las fuerzas y los momentos de fuerza que actan en sus elementos individuales. Cada componente de una mquina, deber analizarse cuidadosamente con respecto a su papel en la transmisin de fuerzas; por ejemplo un mecanismo de cuatro barras est compuesto en realidad de ocho eslabones si se incluyen los pernos o rodamientos que conecta a cada eslabn. Los rodamientos, pernos, tornillos y dems sujetadores con frecuencia son elementos crticos en las mquinas debido a la concentracin de esfuerzos que se presentan. Para garantizar el buen funcionamiento de un mecanismo es necesario realizar un anlisis cinemtico y dinmico para cuando menos una revolucin completa, en el cual se determinarn tanto las velocidades crticas como las fuerzas mximas que actan en cada eslabn que forma el mecanismo, debidas a las fuerzas externas presentes en el mecanismo. Es por ello que en este trabajo, demostraremos el anlisis de un mecanismo y sudesarrollo para demostrar que funciona correctamente como se ve en la actualidad.

Pgina 3

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

Excavadora Hidrulica 349 DL

Pgina 4

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

2. OBJETIVO GEENERAL Que el alumno explore algunas tcnicas de sntesis simples que permitan crear Soluciones de diseo de eslabonamientos potenciales para algunas aplicaciones cinemticas simples.

3. FUNDAMENTOS TEORICOS

CADENAS DE SEIS ESLABONES

Si un eslabonamiento de cuatro barras no proporciona el tipo de desempeo requerido para una aplicacin particular, usualmente se considera como siguiente posibilidad uno de los dos tipos de eslabones de seis barras de un solo grado de libertad (con siete juntas de articulacin); la cadena de Watt o la cadena de Stephenson. Estas clasificaciones dependen de la colocacin de los eslabones ternarios (miembros con tres juntas de articulacin). A continuacin se exponen las diferencias entre ambos tipos de mecanismos y unas figuras ilustrativas, hay que resear que en estas figuras algunos de los eslabones de forma triangular son realmente ternarios, mientras que otros se muestran como triangulares para indicar posibles puntos trazadores de trayectorias sobre eslabones flotantes.

Pgina 5

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

En la cadena de Watt, los eslabones ternarios son adyacentes.

Eslabonamiento Watt II de seis barras

En la cadena de Stephenson, los eslabones ternarios estn separados por eslabones binarios (eslabones con slo dos juntas de revolucin).

Eslabonamiento Stephenson I de seis barras

Pgina 6

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

4. MATERIALES Y EQUIPOS DE TRABAJO

Equipo

Laptop y software (Inventor) , manual CAT

Regla y transportador

Pgina 7

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

5. DESCRIPCIN DEL PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL SNTESIS DE CUALITATIVA

Posicin inicial del mecanismo del cucharon (4 barras)

IMG: Medicin de ngulos de los eslabones cuando el vstago esta retrado

Posicin final del mecanismo del cucharon (4 barras)

ngulos con respecto al brazo o bancada:

4=155 2= 220

IMG: Medicin de ngulos de los eslabones cuando el vstago est extendido

Pgina 8

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

Obteniendo las medidas de las cuatro barras necesarias para despus analizarlo con la ley de grashof: 1. Barra del cucharon 2. Barra del brazo

1 metro

0,62 metros

1 metro 1 metro

1 metro 1 metro

1 metro

0,68 metros metro

Pgina 9

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

3. Barra de la cuchara con el vstago del cilindro 4. Barra del brazo con el vstago del cilindro

1 metro 0,78 metros

1 metro

1 metro

1 metro

0,92 metros

1 metro

1 metro

Pgina 10

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

LEY DE GRASHOF La Ley de Grashof es una frmula utilizada para analizar el tipo de movimiento que har el mecanismo de cuatro barras: para que exista un movimiento continuo entre las barras, la suma de la barra ms corta y la barra ms larga no puede ser mayor que la suma de las barras restantes.

S: Barra de menor longitud L: Barra de mayor longitud q, p: Dems barras

Aplicacin:

Pgina 11

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

POSICIONES DE AGARROMIENTO Agarrotamiento o tambin llamado configuracin estacionaria , para evaluar esto necesario verificar que el eslabonamiento debe de alcanzar todas las posiciones de diseo como se muestra en la figura.

Pgina 12

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

SNTESIS DE DIMENSIONAL Para este laboratorio realizamos el anlisis dimensional de una excavadora tomando en cuenta la cantidad de eslabones segn el modelo de la excavadora. Si hablamos de una sntesis dimensional real de una excavadora, involucra un mayor nmero de eslabones como es el que presentamos a continuacin:

Segn la cuenta realizada, para este laboratorio debemos considerar a esta herramienta como conformada por 12 eslabones, as mismo podemos decir que tambin se encuentra acoplados por un total de 15 juntas.

Pgina 13

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

En esta imagen se muestra el conteo de eslabones, encerrados por un crculo verde. Eslabn 1: Puntos fijos Biela (Bancada) Eslabn 2 y 3: Cilindro Hidrulico Eslabn 4: Pluma Eslabn 5 y 6: Cilindro Hidrulico Eslabn 7: Brazo (Bancada) Eslabn 8 y 9: Cilindro Hidrulico Eslabn 10: Balancn Eslabn 11: Balancn Eslabn 12: Cucharon Adems, se muestra el conteo de juntas que son cuadrados pero de color anaranjado. J1: Biela (1) Pluma (4) J2: Biela (1) Cilindro hidrulico (2) J3: Vstago del Cilindro hidrulico (3) Cilindro Hidrulico (2) J4: Vstago del Cilindro hidrulico (3) Pluma (4) J5: Balancn (4) Cilindro hidrulico (5) J6: Vstago del Cilindro hidrulico (6) Cilindro Hidrulico (5) J7: Vstago del Cilindro hidrulico (6) - Brazo (Bancada) (7) J8: Balancn (4) - Brazo (Bancada) (7) J9: Balancn (7) Cilindro Hidrulico(8) J10: Vstago del Cilindro hidrulico (9) Cilindro Hidrulico (8) J11: Balancn (7) Balancn (10) J12 y J13: Balancn (10) Balancn (11) - Vstago del Cilindro hidrulico (9) J14: Balancn (11) Cucharon (12) J15: Cucharon (12) Balancn (7)

Pgina 14

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

Entonces para averiguar los grados de libertad del presente mecanismo, ejecutamos frmula ya que tenemos el nmero de eslabones y el nmero de juntas correspondientes.

Donde: M: Grados de libertad. N: Nmero de eslabones. J: Nmero de pares cinemticos (juntas completas).

Reemplazando:

Pgina 15

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

En esta imagen se muestra el conteo de eslabones, encerrados por un crculo verde y el conteo de juntas que son cuadrados pero de color anaranjado.

1 1
12
1

C
3
1

E
5
1

4
1

F
6
1

J1: Brazo (1) Cilindro Hidrulico (2) J2: Vstago del Cilindro hidrulico (3) Cilindro Hidrulico (2) J3 y J4: Balancn (4) Balancn (5) - Vstago del Cilindro hidrulico (3) J5: Balancn (5) Cucharon (6) J6: Balancn (4) Balancn (1) J7: Brazo (1) Cucharon (6)

Entonces usamos la frmula para determinar los grados de libertad del mecanismo:
Reemplazando:

Pgina 16

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

CURVAS DEL ACOPLADOR

IMG: Medicin del ngulo de desplazamiento para el eslabn 1

IMG: Medicin del ngulo de desplazamiento para el eslabn 2

Pgina 17

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

IMG: Medicin del ngulo de desplazamiento para el eslabn 3

SISTEMA DE MODELAMIENTO DE LA EXCAVADORA HIDRULICA 349 DL Para realizar el modelamiento de este mecanismo se obtuvo que aproximar medidas para dibujar los diferentes componentes ( barras ), para lograr un mayor entendimiento del sistema , con lo cual se realiz en el software Inventor.

Componente 1

Componente 2

Pgina 18

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

Componente 3

Componente 4

Componente 5

Componente 6

Sistema de modelamiento

Pgina 19

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

6. OBSERVACIONES

Para el desarrollo de las dimensiones de las barras se hizo aproximaciones realizados con ayuda de la gama de trabajo. En la realizacin del sistema de modelamiento del steek, pluma, cilindros y accesorios se tom como referencia medidas aproximadas para el logro del conjunto de simulacin. Para el desplazamiento del ngulo de los eslabones se tom medidas aproximadas, llegando a introducir las imgenes en el paint para determinar los ngulos. Cuando el vstago del cilindro est totalmente retrado el cucharon se encuentra en su punto mximo y cuando est el vstago totalmente salido el cucharn se encuentra en otra posicin, con lo cual se forma el ngulo con una lnea recta. En la curva del acoplador, el desplazamiento angular del eslabn dos es el mismo que el desplazamiento angular del cucharn medido anteriormente.

Pgina 20

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

7. CONCLUSIONES Para realizar el anlisis del mecanismo de 6 barras primero se tuvo que buscar informacin sobre el mecanismo a analizar, la cual fue una excavadora 349 DL de la familia de CAT. Se ha determinado dos criterios de anlisis de posicin para los mecanismos de cuatro barras. Para desarrollar el anlisis, se tuvo que designar una pieza de bancada. La pieza a escoger como bancada fue arbitraria, ya que no se tena uno fijo a tierra, la cual fue escogida y se muestra como el primer eslabn. El brazo de la Excavadora analizada est conformada por un total de 12 eslabones, as mismo posee un total de 15 juntas o nodos, pero para esta ocasin solo se analiz una parte del brazo de la excavadora la cual tiene 6 eslabones y 7 juntas. Para analizar el grado de libertad del brazo de la excavadora se tuvo en cuenta la frmula para hallar dicho resultado, la cual nos dio como resultado un grado de libertad y por lo tanto se comprob entonces que es un mecanismo. Segn el anlisis de mecanismo de retorno rpido, se pudo verificar que la excavadora demora ms tiempo al excavar que al momento de descargar el cucharon, lo cual indica que el retorno del pistn hidrulico sea ms rpido que la salida de este.

Pgina 21

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

8. RECOMENDACIONES Se debe realizar con maquinarias instaladas en el taller de mantenimiento, contando con todas la herramientas necesarias para realizar las mediciones. Para realizar el sntesis dimensional se debe analizar cuidadosamente y revisar la cantidad de eslabones y juntas, con el fin de obtener un buen resultado. Conseguir el manual adecuado para poder determinar fcilmente las medidas y ngulos de los eslabones a analizar.

Pgina 22

INGEIERA DEL VEHCULO: SNTESIS GRFICA DE ESLABONAMIENTOS: 6 BARRAS

9. BIBLIOGRAFA http://issuu.com/ingenieriamecanica/docs/presentacionsintesis http://www.aero.ing.unlp.edu.ar/catedras/archivos/Apunte%20cuadrilatero.pdf

http://www.imem.unavarra.es/isidro/articles/Najera-Canarias.pdf

Pgina 23