TUTORIAL CONSTRUCCION DE UN ROBOT PELEADOR DE SUMO A continuacin se describe el desarrollo de un robot luchador de sumo as como el estado actual de las

competencias desarrolladas en los concursos y las tcnicas mas usadas para vencer al oponente, la tecnologa y un diseo de robot que propone la empresa CRYA*

Diseo de un robot luchador de sumo (ROBOT CRYAZILA) Centro de capacitacin CRYA CRYA Control, Robtica y Automatizacin Calle Sn. Eleuterio Lte. 12 Mz 821 Col. Sta Ursula Coapa www.crya.com.mx Ing. Gilberto Mercado Lpez Ing. Christian Fuentes Garca RESUMEN: Se describe a continuacin la innovacin y funcionamiento del robot luchador de sumo CRYAZILA as como de su diseo y construccin y el porque de sus mecanismos de ataque y defensa. INTRODUCCIN: El prototipo CRYAZILA fue diseado y construido en su totalidad en el centro de capacitacin de la empresa CRYA y esta implementado con la ltima innovacin que es la tarjeta MEGASERVO donde esta es el resultado directo del trabajo e investigacin por parte de Ingenieros y alumnos de la empresa CRYA.

En el diseo y construccin de este robot fueron utilizadas las siguientes consideraciones: Se arm la estructura lo mas ligero posible intentando tener el peso en el centro y parte baja del robot.

Un blindaje-escudo montado sobre una placa de con motores, donde un servo de radio control se abre y cierra el escudo a conveniencia durante la contienda. Para esto se dise el escudo con tres funciones, para esto imaginemos al robot en cero en un eje X y un eje Y. Siendo la primera funcin, que tuviera como efecto al estar empujando empieza a abrir y cerrar rpidamente el blindaje, as se origina una oscilacin en la lucha que ayuda a romper la friccin en las llantas del oponente. La segunda funcin es el inclinar sus paredes para minimizar un ataque de frente descomponiendo la fuerza directa y total en el eje X en una componente en X y Y, La tercera funcin es que cuando aparece esta fuerza en el eje Y entonces, CRYAZILA aprovecha esta situacin para levantar un poco al oponente y luego avanzar y as el contrario perder friccin en sus llantas y ser mas fcil empujarlo hacia fuera del Doyo tal como lo hiciera un luchador de sumo este es equivalente a el aprovechar la fuerza del oponente para abatirlo. En estas funciones se basa las estrategias de lucha sumado a que CRYAZILA puede girar sobre su propio eje a la izquierda, derecha, atrs y adelante y paro. Con caractersticas de motor de corriente directa reversible con moto-reductores con relacin de 1:94 y consumo de corriente =1.32 A , torque en carga total de 2200 g.cm por motor y siendo en total 8 motores. Es decir que el empuje total del robot es de 17,600 g.cm.. Velocidad de 120 rpm a 12 V. La tarjeta MEGASERVO Convierte motores de DC o moto reductor de 9V a 24V en un servo, igual a los pequeos servos de radio control que se manejan desde una tarjeta implementada con microcontrolador o desde un radio control. En esta tarjeta se pueden conectar motores que demanden hasta 5 amperes. La disipacin de calor es muy importante en este caso debido a que los amplificadores operacionales de potencia con los que esta implementada la tarjeta disipan mucha corriente (la que demandan los motores) aproximadamente 4 amperes (con carga) as que se colocaron estos transistores en un disipador de aluminio para microprocesador de computadora el cual tiene muchas delgas y as incrementar el rea y mejorar la transferencia de calor hacia el medio ambiente.

En el caso del ROBOT CRYAZILA 4 motores izquierdos estn conectados a una tarjeta y 4 del lado derecho a otra MEGASERVO. Se us un receptor para avin de 3 canales donde en dos de ellos se conectan los MEGASERVOS y en el otro canal se conecta el servo que mueve el blindaje.

TARJETA CRYA MEGASERVO La friccin en las llantas es muy importante para que el robot siempre se mantenga pegado al suelo as que se usaron ligas de taco de billar ya que se encontr que estas se adhieren muy bien a cualquier superficie, en cua nto al peso se ajusto para que tuviera 2.98 Kg que son casi el limite de peso permitido esto ayuda a que el robot pegue mejor sus llantas al piso, estas, tambin se rectificaron en un torno para que todas estuvieran al nivel del piso.

CONCLUSIONES:

La tarjeta MEGASERVO representa un gran avance en el campo de la robtica..Ya que en un pequeo espacio resuelve necesidades de servo control de motores de distintas capacidades. El entendimiento y correcto manejo de la fsica fue muy importante para el desarrollo del robot CRYAZILA en especial para analizar la estrategia de lucha. Mltiples tcnicas como el manejo de materiales herramientas y la electrnica fueron necesarias para concretar este proyecto.

BIBLIOGRAFA:

Nombre del libro: The Robot Builders Bonanza Autor: Gordon McComb Editorial: McGraw-Hill Nombre del libro: Fsica Conceptual Autor: Paul G.hewitt Editorial: Addison-Wesley Iberoamericana Nombre del libro: Fsica Autor: Resnick, Halliday, Krane Editorial: CECSA Nombre del libro: Diseo y Construccin de Robots Autor: Ing. Gilberto Mercado Lpez

Hojas de especificaciones de circuitos integrados.