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OLEOHIDRULICA: TRANSMISIONES HIDROSTTICAS

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Escuela Politcnica Superior de Ingeniera de Gijn 5 Curso de Ingeniera Industrial

OLEOHIDRULICA Y NEUMTICA
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OLEOHIDRULICA: TRANSMISIONES HIDROSTTICAS

1. CLASIFICACIN Y ELEMENTOS BSICOS DE LAS TRANSMISIONES HIDROSTTICAS. 2. DETERMINACIN DE SUPERFICIES FUNCIONALES. 3. FUNCIONAMIENTO NO ESTACIONARIO DE LAS TRANSMISIONES HIDROSTTICAS. 4. CLCULOS HIDRULICOS Y MECNICOS EN TRANSMISIONES HIDROSTTICAS.

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1. CLASIFICACIN Y ELEMENTOS BSICOS DE LAS TRANSMISIONES HIDROSTTICAS.

Las transmisiones hidrostticas son una aplicacin particular de los circuitos oleohidrulicos en los que se instala un motor como elemento receptor. Los elementos bsicos que forman parte de una transmisin hidrosttica, son, por lo tanto: Bomba de cilindrada fija o variable. Motor hidrulico, tambin de cilindrada fija o variable. Circuito de transmisin.

Se pueden hacer dos clasificaciones distintas de las transmisiones hidrostticas, una atendiendo a la forma exterior del circuito y otra considerando el tipo de funcin que desempea cada circuito. 1.1. Clasificacin respecto a la forma. Respecto a la forma puede distinguirse entre transmisiones en circuito abierto (figura 1) y transmisiones en circuito cerrado (figura 2).

Bomba Motor trmico Vlvula de seguridad Motor hidrulico

Figura 1. Transmisin en circuito abierto. En el caso de circuito abierto, la bomba aspira del depsito cuando se requiere caudal en el motor. En el caso de tener exceso de caudal, el fluido retorna a tanque por medio de una vlvula limitadora de presin. Para obtener dos sentidos de giro del motor es necesario intercalar una vlvula direccional entre la bomba y el motor y si se desean velocidades de giro variables se utilizan mquinas de cilindrada variable. Las transmisiones en circuito abierto presentan mayor riesgo de cavitacin que las de circuito cerrado. En el caso de transmisiones en circuito cerrado, el caudal de la bomba pasa directamente por el motor y es recirculado nuevamente hacia la aspiracin de la bomba. Ocasionalmente se utiliza una bomba auxiliar para compensar las prdidas volumtricas que se originan en el circuito. La capacidad del tanque, en este tipo de transmisiones, es mucho menor que en las de circuito abierto.

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Vlvula de seguridad Bomba Motor trmico Motor hidrulico

Figura 2. Transmisin en circuito cerrado. Se puede lograr una transmisin reversible (giro del motor en dos sentidos) utilizando una bomba reversible y de cilindrada variable. Se modifica entonces el circuito para proteger a los elementos y al circuito de posibles sobrepresiones (figura 3).

Figura 3. Colocacin de vlvulas de secuencia para evitar daos en los circuitos con posibilidad de cambio de sentido de giro del motor. 1.2. Clasificacin funcional. En cuanto a la clasificacin funcional se distinguen cuatro tipos:

Con bomba y motor de cilindrada fijas: se denominan rboles hidrulicos, por su similitud
con las cajas reductoras mecnicas. No son muy usadas dado que el cociente de cilindradas fija la relacin entre velocidades de giro de entrada y de salida.

Con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada variable: se denominan transmisiones de

potencia constante (par variable). En general, en este tipo de transmisiones, el caudal que cede la bomba es fijo al tener fijo su rgimen de giro.

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Con bomba de cilindrada variable y motor de cilindrada fija: son transmisiones de par
constante (potencia variable) y, aunque no suelen ser reversibles en el sentido de giro, resultan las ms utilizadas en la prctica.

Con bomba y motor de cilindradas variables: se tiene una mezcla de los dos ltimos tipos
mencionados, segn el rango de velocidades de giro en que se trabaje. En condiciones normales de funcionamiento, las transmisiones en circuito cerrado no requeriran de ningn depsito de aceite pues, tal como puede verse en la figura 2, el fluido que sale de la bomba va al motor y retorna nuevamente a la bomba al salir de ste. Sin embargo, debido a la existencia de rendimientos volumtricos (fugas de caudal) tanto en la bomba como en el motor, es necesario aportar una cantidad determinada de fluido para reponer el caudal de fugas. Este depsito es mucho menor que los de transmisiones en circuito abierto, lo que disminuye el peso global de la transmisin y las hace ms aplicables a la industria de la automocin.

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2. DETERMINACIN DE SUPERFICIES FUNCIONALES.

El funcionamiento estacionario de una transmisin hidrosttica presenta varias posibilidades. La hiptesis de partida para su estudio es suponer un comportamiento ideal para todos los componentes. La determinacin de las superficies funcionales mximas depende de cada una de las configuraciones posibles para las cuales la cilindrada de al menos uno de los dos elementos (bomba y motor) es variable, con mnima o mxima cilindrada del otro. A continuacin se desarrollarn estos conceptos. Existen cuatro posibilidades: Transmisin con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada fija. Transmisin con bomba de cilindrada variable y motor de cilindrad fija. Transmisin con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada variable. Transmisin con bomba y motor de cilindradas variables.

Las relaciones tericas a las que se llega, si no se consideran las prdidas en el motor hidrulico, en la bomba y en los conductos son: Q B = B B = Q M = M M P B = PM

 B=W  M = Q B PB W De donde, se deduce:

M B = B M y M M = M MB B

Transmisin con bomba y motor de cilindradas fijas. Con este tipo de transmisin se consigue un funcionamiento similar al de una transmisin por medio de engranajes mecnicos. De hecho, habitualmente se denomina rbol hidrulico y la nica ventaja respecto a la transmisin mecnica sera la posibilidad de aceptar distancias mayores. Se trata de una transmisin de par y potencia constantes. Las curvas caractersticas de esta transmisin en funcin de la velocidad de giro del motor se representan en la figura 4. En realidad, si el accionamiento de la bomba es a velocidad constante, se tratara de un punto nico dentro de dicha grfica, de ah que se diga que se trata de una transmisin de par y potencia constantes.

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700 M Q 600 500 400

200 150 100 50 M 0

300 200 100 0

Figura 4. Relaciones entre el caudal, el par y la potencia en una transmisin con bomba y motor de cilindradas fijas. Transmisin con bomba de cilindrada variable y motor de cilindrada fija. En este tipo de transmisin, que son las ms utilizadas en la prctica, se permite variar la velocidad del motor, an cuando la bomba tenga un accionamiento a velocidad constante, debido a la posibilidad de variar la cilindrada de dicha bomba. Adems, normalmente, incluye la posibilidad de invertir el sentido de giro de la carga. Se trata de transmisin con par constante y potencia variable, cuya curva de funcionamiento sera la de la figura 4, ahora con un rango de variacin de la velocidad del motor. Este tipo de transmisiones se utilizan para hacer variar la velocidad de giro de una carga a partir de un accionamiento a velocidad constante (por ejemplo, motor elctrico de corriente alterna), pero tambin para mantener constante la velocidad de una carga a partir de un accionamiento a velocidad variable (por ejemplo, un motor trmico). En este ltimo caso, la cilindrada de la bomba debe variar de forma inversamente proporcional a la velocidad de rotacin del motor de accionamiento, para que la velocidad de accionamiento de la carga (velocidad de giro del motor hidrulico) permanezca constante. Transmisin con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada variable. En este tipo de transmisiones, el motor vara su velocidad de giro de forma inversamente proporcional a la variacin de la cilindrada, pues el caudal de la bomba es fijo (siempre pensando en un accionamiento a velocidad constante de la bomba). El par de salida, para una carga constante, es inversamente proporcional a la velocidad de giro. En la forma de transmisin en circuito cerrado no permite ni la parada brusca del motor ni la inversin del sentido de giro, por lo que su utilizacin est muy limitada en situaciones prcticas. Se denomina transmisin de par variable y potencia constante y las curvas de funcionamiento se muestran en la figura 5.

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700 600 500 400 300 200 100 0 W M Q M

Figura 5. Curvas caractersticas para una transmisin con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada variable. Transmisin con bomba y motor de cilindradas variables. En funcin de la velocidad de giro del motor, esta transmisin se comporta de dos formas distintas. En una primera fase de funcionamiento, el motor fija su cilindrada a la mxima y la bomba va incrementando la suya, tenindose una transmisin con bomba de cilindrada fija y motor de cilindrada variable. Esta situacin se mantiene hasta que se alcanza la cilindrada mxima de la bomba. En una segunda fase, para velocidades por encima de la de ruptura, se comportan como una transmisin con cilindrada de la bomba fija (a su valor mximo) y cilindrada del motor variable (hasta obtener su mnimo). Es decir, hasta la velocidad de ruptura se comporta como una transmisin de par constante y potencia variable y luego como una de par variable y potencia constante. La curva de funcionamiento se muestra en la figura 6. Este tipo de transmisiones es la utilizada en los vehculos con traccin por orugas.
0 0 0 0 0 0 0 0 W Q M

Figura 6. Funcionamiento de una transmisin con bomba y motor de cilindradas variables.

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Adems de las limitaciones en funcin de la posibilidad de variacin de la cilindrada en los elementos generador y receptor, existen otras limitaciones prcticas para el funcionamiento de la transmisin. Se trata de las limitaciones del fabricante de los equipos respecto a: Potencia mxima del motor hidrulico. Velocidad de accionamiento mximo del motor.

Adems, como ltima condicin se debe considerar la potencia mxima del motor de accionamiento de la bomba, es decir, la potencia mxima de la transmisin. Considerando estas dos ltimas limitaciones, se obtiene un mapa de funcionamiento posible para una transmisin dada como el que se muestra en la figura 7, donde los lmites se corresponden con los siguientes valores: Lmite 1: Potencia mxima del motor de accionamiento. Limite 2: Par mnimo alcanzable por el motor, segn los valores de las cilindradas respectivas de bomba y motor. Lmite 3: Velocidad mxima de accionamiento del motor. Lmite 4: Potencia mxima del motor hidrulico. Limite 5: Par mnimo alcanzable segn los valores de las cilindradas. Limite 6: Velocidad mxima alcanzable por el motor, segn los valores de las cilindradas respectivas de bomba y motor.

00.00 00.00 00.00 00.00 00.00 0.00 0 500 1000 1500 2000 2500 3000
Lmite 3 Lmite 6 Lmite 1 Lmite 4 Lmite 2 Lmite 5

Par [Nm]

00.00

3500 4000 N [rpm]

Figura 7. Lmites de funcionamiento prcticos de una transmisin.

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3. FUNCIONAMIENTO NO ESTACIONARIO DE LAS TRANSMISIONES HIDROSTTICAS.

En el funcionamiento de una transmisin pueden aparecer fenmenos transitorios importantes. No slo en el caso de que haya algn corte en el suministro sino en posibles paradas o roturas bruscas del circuito por sobrepresin. En estos casos, los elementos activos en el intercambio energtico, es decir, las bombas y los motores pueden sufrir y llegar incluso a la rotura. Debido al coste de dichos elementos, se busca en todo momento su proteccin. Habitualmente, se realiza un clculo de presin mxima de taraje de las vlvulas de seguridad, a partir de la ecuacin de la dinmica de rotacin del motor hidrulico:

MM + I

d =0 dt

Como el par se puede obtener tambin a partir de la presin mxima:

MM =

PVS HM M 2

se puede igualar y buscar una relacin entre la presin de la vlvula de seguridad y el tiempo de frenado (suponiendo deceleracin de giro constante), si se conoce la velocidad de giro inicial. Es decir, se puede calcular el tiempo de frenado conociendo la presin mxima o definir la presin mxima para un tiempo de frenado suficiente (que no dae al motor hidrulico).

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4. CLCULOS HIDRULICOS Y MECNICOS EN TRANSMISIONES HIDROSTTICAS.

Los clculos hidrulicos que se pueden llevar a cabo en una transmisin se refieren a la cilindrada de los equipos generador y receptor, caudal circulante y presin en los distintos puntos de un determinado circuito. En cuanto a las variables mecnicas, interesa conocer el par de salida y las potencias requeridas en la bomba y disponibles en el motor. Dependiendo de los datos de partida, se puede obtener tambin la curva de funcionamiento de la transmisin en funcin de la velocidad de giro. Un ejemplo de estos clculos se muestra en el ejercicio siguiente.
Ejemplo: Se predisea una transmisin hidrosttica en circuito cerrado (figura 2). Para tal fin, se dispone de un motor trmico que proporciona un par constante igual a M = 500 N m con una velocidad de giro mxima de 200 rad/s. Se acopla al circuito una bomba y un motor hidrulicos de cilindradas variables, con rangos de variacin respectivos entre 0 y 200 cm3/rev y entre 50 y 200 cm3/rev (velocidad de giro mxima del motor hidrulico 400 rad/s). Obtnganse las curvas de funcionamiento (curvas de par, potencia y caudal del motor) en funcin de la velocidad de giro, sabiendo que el motor trabaja a una presin de 20 MPa y que la velocidad de giro mxima es de 400 rad/s. Desprciense las prdidas mecnicas e hidrulicas en la transmisin (circuito ideal).

El motor empieza su funcionamiento desde el reposo, con lo que la cilindrada se fija a su valor mximo. El tipo de transmisin resultante se denomina transmisin de par constante y de potencia variable. La cilindrada mxima del motor es:
M = Mmax = 200 cm rev
3

El par ser tambin el mximo, y se mantendr constante hasta una determinada velocidad que se hallar posteriormente: cm3 rev m3 Mmax P = 200 20 106 Pa = 636.6 N m 2 rev 2 106 cm3

M M = M Mmax =

La mxima velocidad de giro que se puede alcanzar con este funcionamiento vendr dada por la mxima potencia disponible que, al ser un funcionamiento ideal, es igual en todo el circuito:

 Mmax = W  Bmax = W  Mtrmico = M Mtrmico Mtrmico = 500 N m 200 W y su valor es:

rad 100 kW s

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 2W rad Mtrmico = 157 P Bmax s

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Blim =

Si esta velocidad fuese superior a la mxima de giro dada por el fabricante, la potencia mxima se obtendra a partir de esta ltima:
 M=W  Mmax = M M m a x = 636.6 N m 400 s 1 254.6 kW W

Se observa en la expresin anterior que, tal como se dicho, la potencia mxima a la que puede trabajar el motor es superior a la que se le comunica, luego la potencia de trabajo ser la del motor trmico. Para un rgimen de giro del motor por encima de los 157 s-1 calculados, el funcionamiento cambia. La cilindrada del motor va disminuyendo a medida que aumenta el rgimen de giro. Se trata de una transmisin de potencia constante y par variable. La potencia de salida del motor se mantendr constante desde 157 s-1 hasta la mxima velocidad de giro del motor, 400 s-1, mientras que el par, por contra, comenzar a disminuir proporcionalmente a la velocidad de giro, alcanzando un mnimo para el mximo nmero de vueltas del motor (400 s-1). En ese punto, la cilindrada del motor ser tambin mnima y su valor es:
Mmin =
3  2W cm max = 78.54 PMmax rev

Como su valor es mayor que la mnima del motor (50 cm3/rev), el funcionamiento ser vlido y dicha cilindrada ser la mnima que adopte el motor en su funcionamiento. El par mnimo adoptar el valor: M Mmin = cm3 rev m3 Mmin P = 78.54 20 106 Pa = 250 N m 6 3 2 rev 2 10 cm

En las condiciones especificadas, los caudales tericos y reales de bomba y motor son iguales: Q thM = Q M = Q B = Q thB = N B B El mximo caudal se dar para la mayor cilindrada que, en primera hiptesis, ser la mxima posible de la bomba, es decir: Q th max = N max = 200 s 1 rev cm3 l 60 s l = 382 200 3 3 2 rev 10 cm min min

Para dicho caudal y a la presin de 20 MPa a la que trabaja el motor, la potencia es de 127.3 kW, mayor que los 100 kW disponibles, por lo que no es posible. La potencia del motor trmico limita la cilindrada mxima del motor. Para una presin de 20 MPa, el caudal mximo de la bomba ser: Q Bmax =
 W 100 kW l Mmax = 300 6 P 20 10 Pa min

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El caudal ir creciendo hasta llegar a 300 l/min para 157 s-1, mantenindose luego constante hasta llegar al mximo rgimen de giro del motor (400 s-1). El funcionamiento completo de la transmisin se resume grficamente en la figura 8.

Curvas globales correspondientes al motor hidrulico.

750 600 450 300 150 0 0 50

Q (l/min)

M (Nm) W (kW)

100 150

200 m (rd/s)

250

300 350

400

Figura 8. Curvas de funcionamiento del motor para el rango de velocidades de giro disponible.