Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires

Sistemas de Control (67.22)

INTRODUCCIN AL MATLAB CLASE 1 INTRODUCCIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA Para la introduccin de funciones de transferencia polinmicas se utiliza la funcin sys=tf(num,den) del modo que a continuacin se indica: Ejemplo 1: Introducir en Matlab la funcin de transferencia polinmica siguiente: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB % Introducir una funcin de transferencia polinmica num=[1,2,3]; den=[1,3,3,1]; sys=tf(num,den) Transfer function: s^2 + 2 s + 3 --------------------------s^3 + 3 s^2 + 3 s + 1 RESPUESTA TRANSITORIA A UNA ENTRADA ESCALN E IMPULSO Para visualizar grficamente la respuesta transitoria a una entrada escaln e impulso se procede como a continuacin se indica: ESCALN: La funcin a utilizar es la funcin: step(sys) Ejemplo 2: Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica del Ejemplo 1, con una entrada escaln: MATLAB % Obtener respuesta a una entrada escaln step(sys)

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S tep Res pons e
From: U(1) 3

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2.5

A m plitude

To: Y (1)

1.5

0.5

10

15

Tim e (s ec .)

IMPULSO: La funcin a utilizar es la funcin: impulse(sys) Ejemplo 3: Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica del Ejemplo 1 con un impulso como entrada: MATLAB % Obtener respuesta a una entrada impulso impulse(sys)
Im puls e Respons e
From: U(1) 1 0.9 0.8 0.7 0.6

A m plitude

To: Y (1)

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 5 10 15

Tim e (sec.)

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APLICACIN DE LAS INSTRUCCIONES VISTAS AL CASO DE LAS FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SEGUNDO ORDEN La Funcin de Transferencia de lazo cerrado de sistemas de Segundo Orden adopta la forma siguiente:

n C (s) = 2 R( s ) s + 2 n s + n 2
2

Ejemplo 4: Obtener la respuesta transitoria de la funcin de transferencia polinmica de Segundo Orden con un escaln y un impulso como entrada: C ( s) 1 = R( s) 1 + 2 * 0,4 + 1 MATLAB num=1; den=[1,.8,1]; sys=tf(num,den) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.8 s + 1 step(sys)

Step Response
From: U(1) 1.4

1.2

Amplitude

To: Y(1)

0.8

0.6

0.4

0.2

10

15

Time (sec.)

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Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires En el caso de una entrada impulso, se obtiene: MATLAB num=1; den=[1,.8,1]; sys=tf(num,den) Transfer function: 1 --------------s^2 + 0.8 s + 1 impulse(sys) CONVERSIN DE MODELOS

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Matlab permite que los distintos modelos puedan ser convertidos entre s, de modo que, por ejemplo, se pueda obtener la forma factorizada de la funcin de transferencia cero-polo-ganancia, partiendo de la forma de cociente de polinomios. A continuacin se analizarn las funciones de conversin que resultan comprendidas en los alcances de la presente clase. Funcin :

residue

La funcin residue convierte la funcin de transferencia polinmica: H ( s) = b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

en la funcin transferencia de fracciones parciales: H (s) = r r1 r2 + + ...... + n + k ( s ) s p1 s p2 s pn

Instruccin: [r,p,k] = residue (B,A) Esta instruccin determina los vectores r, p, y k de los valores de residuo (r1, r2,..., rn), los polos (p1, p2,..., pn) y los trminos directos de la expansin de fracciones parciales. Las entradas son los coeficientes de los polinomios B (b0, b1,..., bn-1), numerador de la expresin polinmica y A (a0, a1,..., am-1), denominador de la expresin polinmica.

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Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires Ejemplo 1:

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Calcular la funcin de transferencia de fracciones parciales de la siguiente funcin de transferencia polinmica: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB % Calcular expansin de fracciones parciales. B=[1,2,3]; A=[1,3,3,1]; [r,p,k]= residue (B,A); r r= 1.0000 -0.0000 2.0000 p p= -1.0000 -1.0000 -1.0000 Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 1 es: 1 2 + s +1 s +1

H (s) =

Funcin :

tf2zp

La funcin tf2zp convierte la funcin de transferencia polinmica: b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn H ( s) = a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

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Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires en la funcin transferencia cero-polo-ganancia: H(s)= k (s-z1)(s-z2)(s-zn) (s-p1)(s-p2)(s-pn) Instruccin: [z,p,k] = tf2zp (num,den)

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Esta instruccin determina los ceros (z1, z2, , zn), los polos (p1, p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo cero-polo-ganancia. Las entradas son los coeficientes en orden descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a convertir. Ejemplo 2: Calcular la funcin de transferencia cero-polo-ganancia de la siguiente funcin de transferencia polinmica: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

MATLAB % Ejemplo 2: Conversin de funcin de transferencia en cero-polo-ganancia num=[1,2,3] num = 1 2 3

den=[1,3,3,1] den = 1 3 3 1

[z,p,k]=tf2zp(num,den) z= -1.0000 + 1.4142i -1.0000 - 1.4142i

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Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires p= -1.0000 -1.0000 + 0.0000i -1.0000 - 0.0000i k= 1 Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 2 es:

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H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i ) (s + 1)3

zp2tf

Funcin :

La funcin zp2tf convierte la funcin de transferencia cero-polo-ganancia: H(s)= k (s-z1)(s-z2)(s-zn) (s-p1)(s-p2)(s-pn) en la funcin transferencia polinmica: H ( s) = b0 s n + b1 s n 1 + ..... + bn 1 s + bn a 0 s m + a1 s m 1 + ..... + a m 1 s + a m

Instruccin: [num,den] = zp2tf (z,p,k) Esta instruccin determina los vectores num y den de los coeficientes en orden descendente de potencias de s del numerador y denominador de la funcin de transferencia polinmica a obtener. Las entradas son los vectores z, de los ceros (z1, z2, , zn), p, de los polos (p1, p2,..., pn) y la ganancia correspondiente (k) de la funcin de transferencia del tipo ceropolo-ganancia. Ejemplo 3: Calcular la funcin de transferencia polinmica de la siguiente funcin de transferencia cero-polo-ganancia:

H (s) =

(s + 1 1,4142i )(s + 1 + 1,4142i ) (s + 1)3

Introduccin al Matlab 7

Facultad de Ingeniera Universidad de Buenos Aires MATLAB

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% Ejemplo 3: Conversin de funcin de transferencia en forma polinmica z=[-1.0000 + 1.4142i;-1.0000 - 1.4142i]; p=[-1;-1;-1]; k=1; [num,den]=zp2tf(z,p,k) num = 0 den = 1 3 3 1 1.0000 2.0000 3.0000

Por lo tanto la solucin de este Ejemplo 3 es: H ( s) = s 2 + 2s + 3 s 2 + 2s + 3 = ( s + 1) 3 s 3 + 3s 2 + 3s + 1

Impulse Response
From: U(1) 0.7 0.6 0.5 0.4

Amplitude

To: Y(1)

0.3 0.2 0.1 0 -0.1 -0.2

10

15

Time (sec.)

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