UNIVERSIDAD DE SANTIAGO DE CHILE FACULTAD DE INGENIERIA DEPARTAMENTO DE INGENIERIA GEOGRAFICA

Apuntes de Geodesia Satelital

Hctor Contreras
JULIO - 2001

Geodesia Satelital

INDICE

I.- INTRODUCCION..................................................................................................... 4

II.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL, GPS........................................... 4 2.1 CONCEPTOS BASICOS......................................................................................... 5 2.2.1 Fase del Cdigo (Pseudodistancia)....................................................................... 6 2.2.2 Clculo de la Posicin del Receptor................................................................. 7 2.2.3 Fase de la Onda Portadora..................................................................................... 7

III.- FUENTES DE ERROR................................................................................... 8 3.1 GEOMETRIA SATELITAL.................................................................................... 8 3.2 OBSERVABLE.................................................................................... 9 3.3 REFRACCION..................................................................................... 9 3.4 MULTITRAYECTORIA..................................................................................... 9 3.5 INSTALACION.................................................................................... 9

IV.- METODOS DE MEDICION.................................................................................. 10 4.1 METODO ABSOLUTO................................................................................... 10 4.2 METODO DIFERENCIAL EN POST-PROCESO.................................................. 10 4.2.1 Mtodo Esttico..................................................................................................... 11 4.2.2 Mtodo Esttico - Rpido...................................................................................... 11 4.2.3 Mtodo Cinemtico................................................................................................ 12

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4.3 METODO DIFERENCIAL EN TIEMPO REAL.....................................................12 4.3.1 DGPS................................................................................................. 13 4.3.2 RTK................................................................................................... 13

V.- EL SISTEMA DE REFERENCIA........................................................................... 14

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I.- INTRODUCCION
Los Sistemas de Posicionamiento Satelital han revolucionado la prctica de la Navegacin, Geodesia y Topografa. As aparecen nuevos conceptos y procedimientos que es indispensable manejar para el ptimo aprovechamiento de esta tecnologa. Cuando el Sistema de Posicionamiento Global (GPS) estuvo plenamente operativo en 1993, prometa proporcionar una nueva utilidad tan expansiva y til como el telfono. Al ao 2001 ya se puede ver como es comn utilizar receptores del tamao de un telfono celular, se encuentra en el mercado un reloj de pulsera GPS y pronto se espera que se integre un chip GPS a los telfonos celulares.

II.- SISTEMA DE POSICIONAMIENTO GLOBAL, GPS

GPS permite la determinacin de posiciones en cualquier lugar del globo terrestre en un sistema mundial de coordenadas, con precisiones absolutas de una decena de metros hasta precisiones relativas al nivel del centmetro.

A continuacin se describen brevemente las caractersticas principales del Sistema GPS, junto con sus aplicaciones ms relevantes. El Sistema de Posicionamiento Global, NAVSTAR - GPS, es un sistema de radio navegacin espacial del Departamento de Defensa de los Estados Unidos, que proporciona navegacin con cobertura mundial, en tierra, mar y aire, y en todo tipo de clima. El Sistema est proyectado para ser aplicado por una amplia gama de usuarios y por un largo perodo, encontrndose prontos a entrar en operacin los satlites de reemplazo (Block IIR) y ya proyectados los satlites del futuro (Block IIF).

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2.1 CONCEPTOS BSICOS El funcionamiento del Sistema es monitoreado a travs de un sistema de control, el cual consiste de una estacin de control maestro localizada en Colorado Springs, EE.UU., 5 estaciones de monitoreo repartidas por el mundo, y 3 antenas.
SEGMENTO DE CONTROL

A travs del procesamiento de toda la informacin en la estacin de control maestro se calculan las efemrides y los HAWAII DIEGO GARCIA parmetros de reloj. La informacin KWAJALEIN sobre las efemrides y el reloj son ASCENSION peridicamente transmitidas en forma de CALCULAR ORBITAS EXTRAPOLADAS mensajes de navegacin a los satlites DETERMINAR LA DERIVA Y ERROR DE LOS RELOJES DETERMINARLOS PARAMETROS DEL RETARDO IONOSFERICO desde las antenas en tierra, para su MANTENER CONFIABIDAD EN FUNCIONAMIENTO DE LOS SATELITES INYECTAR INFORMACION A SATELITES UNA VEZ AL DIA transmisin posterior desde los satlites a los usuarios. El segmento de control tambin tiene a cargo el funcionamiento apropiado de los satlites.
COLORADO SPRINGS

Los equipos receptores constan bsicamente de una antena, un receptor, capacidad para procesamiento de seales y almacenamiento de datos. La seal de radio transmitida por cada satlite es recepcionada por el equipo, obteniendo de esta forma la informacin de pseudodistancia y detectando el mensaje de navegacin. La informacin obtenida de 4 satlites permite calcular la posicin tridimensional, la velocidad y la hora.

SATELITES -24 Activos + 3 de repuesto

-Perodo 12 horas -20.200 Kmts Kmts.. de de altura altura

La informacin sobre las efemrides y el reloj son peridicamente transmitidas en forma de mensajes de navegacin a los satlites desde las antenas en tierra, para su transmisin posterior desde los satlites a los usuarios.

RECEPTORES - Obtencin de cdigo y fase

-Extraccin del mensaje de navegacin -Clculo de posicin

SISTEMA DE CONTROL - Sincronizacin de relojes

- Prediccin de rbitas - Inyeccin de datos - Monitoreo de de satlites satlites

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2.2 OBSERVABLES GPS

2.2.1 Fase del Cdigo (Pseudodistancia)

Los receptores GPS usan la interferometra, retrasando una rplica del cdigo pseudoaleatorio S3 S2 (PRN) de los satlites almacenado S4 en la memoria y luego lo comparan S1 r2 r3 r4 con el cdigo de entrada. En una r1 sincronizacin precisa, el cdigo desaparece dejando slo la onda P ( x,y,z ) portadora. Asimismo, la cantidad de retardo puede convertirse en una medicin de distancia entre el satlite y el receptor. A esta distancia se le conoce como medicin de pseudodistancia ya que tiene un margen de error, principalmente debido a error en la sincronizacin del reloj del receptor.
SOLUCION POR PSEUDO DISTANCIA

Para la medicin de estas pseudodistancias, todos los receptores emplean el cdigo FRECUENCIAS DE TRANSMISION C/A, el cual no posee restricciones para su uso. El cdigo C/A se transmite con una FRECUENCIA FUNDAMENTAL frecuencia de 1.023 MHz y se repite cada 10,23 MHZ / 10 1/1000 de segundo. Considerando que la x 154 seal viaja a la velocidad de la luz, cada L1 CODIGO C/A CODIGO Y (P) 1.575,42 MHZ 1,023 MHZ 10,23 MHZ elemento del cdigo tendr una longitud x 120 CODIGO Y (P) L2 aproximada de 300 metros. Las fracciones 10,23 MHZ 1.227,60 MHZ se pueden estimar en el orden del 1% de la 50 BPS MENSAJE DE NAVEGACION unidad de medida o +/- 3 metros. Por lo tanto la mayor precisin posible de obtener en la seal C/A en el receptor, en tiempo real, es de +/-3 metros. Esto es adecuado para la navegacin, pero no para la Geodesia. Hoy tambin existen receptores que poseen tecnologa de correlacin fina, que permite la medicin de cdigo a nivel del sub-metro.

El cdigo P se genera para un ciclo de 267 das y se transmite con una frecuencia de 10.23 MHz, por lo que cada elemento del cdigo tiene una longitud aproximada de 30 metros. Su

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precisin es unas 10 veces superior a la del cdigo C/A, es decir, de unos 30 cms. En cada satlite se graba una porcin de una semana del cdigo P total. Este cdigo est destinado al uso militar, por lo cual se dificulta descifrarlo con el objeto de evitar que usuarios no autorizados hagan uso de l o generen intencionalmente interferencias. As es como actualmente este cdigo se oculta a travs de un cdigo denominado Y.

2.2.2 Clculo de la Posicin del Receptor Las mediciones de pseudodistancia se utilizan para localizar la posicin del receptor en el espacio. Si se usara un solo reloj, se podra intersectar las mediciones de distancia a 3 satlites, cuyas posiciones son obtenidas por los datos de las efemrides, y as determinar la posicin X, Y, Z del receptor.

(r1 )2 = (x x1)2 +(y y1)2 +(z z1)2

(r2 )2 = (x x2 )2 + ( y y2 )2 + (z z2 )2 (r3 )2 = (x x3 )2 + ( y y3 )2 + (z z3 )2 (r4 )2 = (x x4 )2 + ( y y4 )2 + (z z4 )2 Debido a que se usan distintos relojes, es necesario un cuarto satlite para que el reloj del receptor pueda ser sincronizado con la hora GPS, y de esta forma se pueda resolver el error de reloj del receptor. 2.2.3 Fase de la Onda Portadora Los receptores de alta precisin pueden hacer observaciones sobre la onda portadora sin cdigo, la cual es de 19 cm de longitud para L1 y de 24 cm para L2. El uno por ciento de los 19 cms = + 2 mm se encuentra en la exactitud de las mediciones geodsicas. Los receptores geodsicos actuales miden y registran la medicin de la onda portadora fraccionada a 1 mm. Mientras la fraccin de la portadora se puede medir de forma muy precisa, no existe una forma para medir la cantidad de ondas completas o ciclos de la onda portadora, que junto a la fase entregara la distancia inicial del satlite al receptor. A esta cantidad desconocida de ciclos completos asociados con la primera medicin de fase, se le conoce como ambigedad o error sistemtico entero.

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AMBIGUEDAD

NUMERO DE CICLOS DESCONOCIDO

ORBITA

L1: 19 Cm. L2: 24Cm.

Los receptores continuamente reciben las seales de los satlites pero las registran a intervalos fijos, a los que se les llama pocas. La recepcin continua de seales le permite al receptor rastrear el nmero entero de ciclos de la onda portadora desde la primera medicin, y medir el cambio en la distancia de poca en poca.

III.- FUENTES DE ERROR

Como cualquier medicin, los trabajos con GPS estn afectos a errores, que siendo manejados adecuadamente se pueden mantener en rangos tales que permitan el logro de las precisiones que indican las especificaciones de los receptores.

3.1 GEOMETRIA SATELITAL Es el equivalente a la fuerza de figura que se utiliza en las mediciones geodsicas. En este caso, la precisin se deteriora en la medida que los satlites se encuentran ms cercanos en el espacio, produciendo un ngulo pequeo con vrtice en la antena del receptor y por lo tanto una definicin pobre de la interseccin de las esferas del modelo matemtico correspondiente a estos satlites. Existe un estndar denominado Dilucin de la Precisin, DOP (Dilution Of Precision) que es un nmero adimensional que permite identificar el efecto que produce la geometra satelital sobre la precisin de las mediciones. Normalmente un valor menor a 4 permite estar dentro de las especificaciones de precisin del equipo en uso. A su vez, su efecto se descompone en: PDOP (Posicin), GDOP (Geometra), HDOP (Horizontal), VDOP (Vertical), TDOP (Tiempo). El que se utiliza comnmente es el PDOP.

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3.2 OBSERVABLE Este tema se trat anteriormente, donde aquellos equipos que utilizan solo el cdigo C/A podrn lograra precisiones hasta el nivel submtrico en la medicin de la distancia satliteantena, mientras que los equipos que registren cdigo y fase de la onda portadora llegarn hasta precisiones milimtricas en la mencionada lectura.

3.3 REFRACCION Las seales de radio de los satlites deben cruzar las distintas capas de la atmsfera para llegar hasta la superficie de la Tierra. Principalmente al cruzar la ionsfera y la tropsfera las seales se refractan, es decir, se desvan de su curso original y por lo tanto tardan ms tiempo en llegar hasta la antena. Este retardo genera un error en el clculo de la distancia, ya que se estara determinando el camino recorrido por la seal en lugar de la lnea recta. La emisin de dos seales de distinta frecuencia por parte de los satlites, permite a los equipos de doble frecuencia corregir este error, ya que a mayor frecuencia menor es la refraccin.

3.4 MULTITRAYECTORIA Las seales pueden llegar hasta la antena via reflexin, por ejemplo, en una estructura metlica. Por esta razn las antenas de precisin traen diseos que permitan aislar la llegada de seales por rebote, como tambin los programas internos de los equipos (firmware) traen algoritmos para discriminar seales de este tipo que logren ser registradas en el receptor. An as, es ms laborioso conseguir altas precisiones en presencia de ambientes de alto multipaso, como estructuras metlicas, edificaciones y rboles.

3.5 INSTALACION Al igual que cualquier instrumento de medicin geodsica o topogrfica, en este caso el centro de la antena debe situarse correctamente sobre la marca que materializa las coordenadas que se quiere determinar. Para ello se debe poner especial cuidado en la nivelacin y centrado de la antena. En trabajos muy rigurosos puede ser necesario incluso empotrar un tornillo en un monolito sobre el cual se atornille directamente la antena. En aplicaciones de menor precisin, como en escalas 1:1000 o menores, no se requerir tanta rigurosidad, pudindose llevar la antena simplemente en una mochila o en la mano en el caso de un equipo compacto. Tambin se debe poner especial atencin en la identificacin de la estacin, llevando una adecuada monografa que evite cualquier confusin.

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IV.- METODOS DE MEDICION

4.1 METODO ABSOLUTO Es el mtodo bsico e intuitivo de medicin con el sistema GPS. Consiste simplemente en utilizar un receptor GPS, el cual cuando rastree una cantidad suficiente de satlites entregar en pantalla la posicin en que se encuentre el observador y en el sistema de coordenadas seleccionado. Cualquier equipo GPS tiene la capacidad de ser utilizado en este mtodo, que tiene la ventaja de su simpleza y rapidez, ya que la posicin y parmetros de navegacin se consiguen en el momento en terreno. Sin embargo tiene la desventaja de estar sometido a las distintas fuentes de error que afectan a las mediciones, logrando actualmente una precisin de unos 10 metros en posicin. Habitualmente el tipo de receptores que se utiliza en este mtodo es de bajo costo y se les denomina como navegadores.

4.2 METODO DIFERENCIAL EN POST-PROCESO Como se mencionaba anteriormente, el sistema GPS, al estar afectado a una serie de errores, permite una precisin de unos 10 metros cuando se trabaja con un equipo. Se comprob que estos errores son comunes a todos los equipos GPS que estn operando en el mismo instante y con los mismos satlites. De all que se ide el mtodo diferencial, que consiste en utilizar al menos dos equipos en forma simultnea. Uno de los equipos debe ubicarse en un punto con coordenadas conocidas (estacin base o de referencia), mientras el segundo equipo (o ms) se desplaza a los puntos desconocidos (estacin remota o mvil). Los equipos empleados en mtodo diferencial normalmente se distinguen entre aquellos de mediana precisin hasta nivel submtrico denominados cartogrficos o de mapping, y aquellos de alta precisin hasta nivel centimtrico denominados geodsicos. El mtodo diferencial en post-proceso es el mtodo tradicional de trabajo con GPS, y consiste en que cada equipo (base y remoto) grabe la informacin satelital mientras se encuentra en terreno. Una vez terminada la jornada de trabajo, los datos se deben traspasar a una computadora donde con un software especializado se realiza el proceso de los datos para el clculo de las coordenadas respectivas.

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METODO DIFERENCIAL POST PROCESO

GPS GPS base base GPS mvil

GPS GPS base base PC

GPS mvil

Transferencia Transferencia de de datos datos

Transferencia Transferencia de de datos datos

Proceso de datos Software de Proceso

Cada fabricante utiliza generalmente un formato propio de registro de informacin. Para utilizar equipos de diferentes marcas, se puede hacer uso del formato RINEX (Receiver Independent Exchange), el cual es el estndar para post-proceso.

4.2.1 Mtodo Esttico Es el mtodo tradicional en mediciones de alta precisin, siendo a su vez muy confiable. Este mtodo requiere que se registre informacin por un perodo prolongado de tiempo, usualmente por ms de una hora, de manera que se asegure una cantidad suficiente de datos que permita resolver las ambigedades y por tanto llegar a la mayor precisin posible, normalmente especificada en los 5mm + 1ppm. Entre los equipos geodsicos se debe distinguir entre los de frecuencia simple y los de doble frecuencia. Los primeros registran informacin de cdigo C/A y fase de la onda portadora L1, estando limitados en la distancia de trabajo entre base y remoto para la lograr la alta precisin especificada, ya que al hacer uso de solo una frecuencia no es posible corregir el error debido al retardo de la seal producida por la refraccin atmosfrica. La distancia recomendada es de unos 20 km para lograr la resolucin de ambigedades. Los receptores de doble frecuencia hacen normalme nte uso de todos los observables, es decir, registran toda la informacin enviada por los satlites, esto es, cdigos C/A y P y las portadoras L1 y L2. Al registrar las dos frecuencias, permite resolver los retardos atmosfricos de las seales y por lo tanto se puede mantener las especificaciones de precisin, no importando la distancia, desde luego mientras se mantenga la cantidad suficiente de satlites comunes. 4.2.2 Mtodo Esttico - Rpido En la bsqueda de mantener precisin pero con una mayor productividad, los fabricantes han desarrollado este mtodo, que esencialmente es idntico al mtodo esttico, pero

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registrando un menor tiempo de observacin. La recomendacin es usarlo en distancias de hasta 10 km y con una disminucin de tiempos de hasta unos 30 minutos para equipos de frecuencia simple y de hasta unos 10 minutos para equipos de doble frecuencia. 4.2.3 Mtodo Cinemtico Los mtodos anteriores son adecuados para medir puntos especficos, pero no as para lneas o reas. De all que se desarroll el mtodo cinemtico, que es habitualmente utilizado por los equipos cartogrficos para levantar informacin de puntos, lneas y reas junto a atributos. Los equipos geodsicos aplican este mtodo en los levantamientos topogrficos. El mtodo cinemtico consiste en que el equipo remoto, denominado con mayor propiedad como equipo mvil en este caso, se desplaza por la zona de trabajo registrando informacin en forma continua de los satlites. La clave est en que mientras mayor sea el tiempo continuo de informacin que se registre de un mnimo de satlites, mayor ser la precisin alcanzada. Si se desea alcanzar precisin centimtrica, se recomienda una distancia de hasta 10 km con equipos geodsicos. Adems se debe seguir un procedimiento de inicializacin que asegure la resolucin de ambigedades, el que consiste bsicamente en que el equipo mvil se estacione por un perodo de uno o dos minutos en un punto conocido. Los equipos de doble frecuencia tienen la opcin de inicializacin automtica o en movimiento, que se conoce con la sigla OTF (on the fly).

4.3 METODO DIFERENCIAL EN TIEMPO REAL Existen muchas aplicaciones que requieren de la obtencin de coordenadas instantneas en el mismo lugar de trabajo. Algunas de ellas se solucionan simplemente con el uso de un receptor en forma individual, pero dada su baja precisin (10 metros), en muchos casos no es suficiente. De all que la solucin es la utilizacin del llamado mtodo diferencial en tiempo real, el cual consiste en ubicar una estacin base o de referencia que permanentemente transmita su informacin satelital a una estacin mvil, la cual en tiempo real realiza el proceso diferencial con esta informacin y la propia para mostrar coordenadas de alta precisin directamente en terreno.

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METODO DIFERENCIAL EN TIEMPO REAL

Seal de radio

4.3.1 DGPS Se aplica la sigla DGPS (Diferencial GPS) a la solucin con cdigo C/A, es decir, permite precisiones hasta nivel submtrico, apropiado en navegacin y en aplicaciones cartogrficas. La cantidad de informacin a transmitir desde la estacin base es pequea y permite el uso de frecuencias bajas de radio (MF, HF) con baja velocidad de transmisin (300 baudios), la que aplicada en radio de alta potencia (1000 watts) permite lograr distancias de hasta unos 500 km. Este tipo de base se conoce como radiofaro, por su aplicacin en navegacin martima. Se puede utilizar frecuencias mayores (UHF) con menor potencia, pero su alcance disminuye a 10 km o menos. Tambin existen servicios, conocidos como WAAS (Wide Area Augmentation System), que transmiten informacin via satlite geoestacionario, permitiendo una amplia cobertura. El uso de esta seal emitida por empresas privadas, requiere de una subscripcin anual. El formato de transmisin de la informacin es estndar y se conoce como RTCM (Radio Technical Comission for Maritime Services. 4.3.2 RTK Ya es comn referirse al diferencial de precisin como RTK (Real Time Kinematic), el cual aplican los equipos geodsicos que hacen uso de informacin de cdigo y fase portadora. Con este mtodo se llega a precisin centimtrica, con las mismas restricciones del mtodo cinemtico post-proceso, es decir, efectuando una inicializacin y trabajando en distancias de hasta 10 km.

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Como es mayor la cantidad de informacin a transmitir desde la estacin base, se debe utilizar frecuencias altas de radio (UHF), las que permiten una mayor velocidad de transmisin (9600, 19200 baudios). El formato de transmisin de la informacin tambin puede ser el estndar RTCM, pero para una mayor eficiencia en la transmisin, los fabricantes normalmente prefieren el uso de formatos propietarios ms compactos.

V.- EL SISTEMA DE REFERENCIA

Las coordenadas, tanto de los satlites como de los usuarios que se posicionan con el sistema GPS, estn referidas al sistema de referencia WGS-84 (Sistema Geodsico Mundial de 1984). Estas coordenadas pueden ser cartesianas en el espacio respecto al centro de masas de la Tierra (X, Y, Z) o geodsicas (, , h). El sistema tiene las siguientes caractersticas: - Origen en el Centro de Masas de la Tierra. - El eje Z es paralelo al polo medio. - El eje X es la interseccin del meridiano de Greenwich y el plano del ecuador. - El eje Y es perpendicular a los ejes Z y X, y coincidente con ellos en el Centro de Masas terrestre. - Las coordenadas geodsicas estn referidas a un elipsoide de revolucin con las siguientes caractersticas: * Semieje mayor (a) : 6.378.137 m. * Inversa del achatamiento (1 / f) : 298,257223563 * Velocidad angular de rotacin () : 7.292.115 10 -11 rad / s. Cuando se desee obtener coordenadas en otro Dtum, como PSAD-56 o SAD-69, lo ms aconsejable es contar con coordenadas en el Dtum local para la estacin base. Los actuales software de proceso permiten con bastante facilidad definir el sistema de coordenadas en que se requiere trabajar e indicar en ese sistema las coordenadas de la estacin base. De esta manera, luego del proceso de los datos, se obtiene las coordenadas de las estaciones remotas en el sistema local. Por otra parte, la transformacin de las coordenadas WGS-84 a otro sistema de referencia, y viceversa, es posible con transformaciones tridimensionales de siete parmetros, ya sean calculadas (donde deberemos conocer al menos las coordenadas de tres puntos en ambos sistemas) o establecidas por algn organismo con una gran base de datos. Para realizar una transformacin correcta debemos definir el elipsoide al que queremos referir nuestras

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coordenadas, la proyeccin y la zona. Los programas de proceso de datos GPS incluyen una base de datos con parmetros promedio regionales, pero se debe tener en consideracin que estos parmetros son variables punto a punto, por lo cual pueden no ser representativos para la zona de trabajo y por lo tanto deteriorar el nivel de precisin que entrega el sistema. Existen otros tipos de transformaciones, como las bidimensionales, las de coordenadas planas y altura, y aquellas en que se introducen modelos del Geoide (globales o zonales) con el fin de obtener alturas ortomtricas. Las primeras son adecuadas para determinar parmetros de transformacin de una proyeccin plana a un sistema local de coordenadas, como por ejemplo las coordenadas de un sistema mina. Por otra parte, como el sistema de clculo de GPS es tridimensional, al transformar las coordenadas geocntricas X, Y, Z, a coordenadas geodsicas , , h, esta altura es elipsoidal, es decir, corresponde a la distancia desde la estacin hasta la superficie del elipsoide de referencia medido sobre la perpendicular a esta superficie. Luego, es deseable transforma estas altura alipsoidales a alturas ortomtricas, para lo cual se puede hacer un ajuste vertical, ya sea utilizando puntos de control nivelados o un modelo geoidal. Actualmente a nivel de Sud Amrica se ha desarrollado un nuevo dtum, denominado SIRGAS (Sistema de Referencia para Amrica del Sur), el que es plenamente compatible con WGS-84 y se espera que sea el prximo dtum oficial para la regin.

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