An alisis tensorial y geometra de Riemann

Nelson Merino Moncada Alfredo Perez Donoso

December 19, 2003
Abstract
El objetivo que motiva a trabajar con el c alculo tensorial es conseguir
que la fsica sea independiente del sistema coordenado usado para su de-
scripci on. En otras palabras, se requiere que bajo una transformaci on de
coordenadas, las ecuaciones que expresan las leyes de la fsica permanez-
can invariantes.

El c alculo tensorial nos permitir a estudiar la geometra
de alg un espacio, en particular la geometra de Riemann.
1 Introducci on
Un espacio euclidiano se caracteriza por el hecho que admite sistemas coorde-
nados cartesianos que lo cubren completamente. Sin embargo, existen espacios
de naturaleza m as general, tal como una supercie curvada, la cual no permite
la existencia de un unico sistema coordenado que la cubra completamente.
Iniciamos nuestro estudio generalizando el concepto primitivo de vector, de-
bido al siguiente hecho:
Algunas cantidades fsicas como la velocidad y la fuerza son representadas
indistintamente como vectores. Sin embargo, bajo una transformaci on de co-
ordenadas, sus componentes transforman de acuerdo a leyes distintas. Por lo
tanto, la velocidad y la fuerza son entes de distinto car acter. Esto nos llevar a a
introducir el concepto de vector contravariante y de vector covariante.
Luego, se presentan algunas cantidades que para su especicaci on requieren
m as de un ndice, como por ejemplo la multiplicaci on de las componentes de
dos vectores (covariantes o contravariantes). Esto motiva a denir el concepto
general de tensor como un objeto cuyas componentes transforman seg un una
determinada ley de transformaci on. Al introducir los conceptos de conexi on
y metrica, podremos hacer un estudio de las propiedades geometricas de un
espacio dado. En particular, nos concentraremos en aquellos espacios que poseen
una geometra de Riemann, como por ejemplos las supercies inmersas en el
espacio euclidiano tridimensional.
2 Variedades diferenciables
Denici on: Una variedad diferenciable n-dimensional es un conjunto continuo
de puntos M, cubierto completamente por un conjunto contable de vecindades
1
abiertas U
1
, ..., U
n
sobre los cuales pueden ser denidos sistemas coordena-
dos, tales que en las intersecciones de dichas vecindades, sus correspondientes
sistemas est an relacionados unos a otros por transformaciones de coordenadas
diferenciables.
Una variedad puede ser concebida r usticamente como un espacio de di-
mensi on n, an aloga a una supercie n-dimensional. En general, ella no puede ser
cubierta completamente por un solo sistema coordenado. Curvas y supercies
en el espacio eucldeo tridimensional E
n
representan ejemplos de variedades.
Figure 1:
Como se ve en la gura 1, sobre cada U
i
est a denido un sistema coorde-
nado de modo que a cada punto P U
i
es posible asignar unvocamente un
conjunto ordenado de n umeros (x
1
, ..., x
n
) llamados coordenadas de P. Este
mapeo uno a uno debe ser continuo, de modo que, cuando P se mueve en U
i
, la
correspondiente n-upla (x
1
, ..., x
n
) se mueve en un dominio D contenido en E
n
.
Consideremos la gura 2. El conjunto M es una variedad diferenciable si
admite una construcci on de modo tal que para todo punto P en la intersecci on
de dos abiertos, U
1
, U
2
M, los correspondientes sistemas est an relacionados
por transformaciones de coordenadas diferenciables:
x
j
= x
j
(x
i
), (1)
x
i
= x
i
( x
j
).
Recordemos que:
x
i
x
j
x
j
x
k
=
i
k
y
x
j
x
i
x
i
x
l
=
j
l
, (2)
2
Figure 2:
=
(x
1
, ..., x
n
)
( x
1
, ..., x
n
)
( x
1
, ..., x
n
)
(x
1
, ..., x
n
)
= 1. (3)
Luego, el jacobiano de la transformaci on (1) no se anula sobre U
1
U
2
.
3 Escalares, vectores y tensores
Presentaremos ahora ciertas entidades matem aticas que pueden ser asociadas
sobre una variedad. El caso m as simple es una propiedad expresada por un
n umero asociado a un punto P de la variedad, el cual por denici on no cambia
bajo una transformaci on de coordenadas (T.C.). Podemos pensar, por ejemplo,
en un campo de temperaturas en alguna regi on del espacio.
Denici on:Una funci on real (x
i
), denida en una regi on de la variedad
M, es llamada campo escalar si bajo una transformaci on de coordenadas se
verica:

( x
j
) = (x
i
). (4)
Veamos c omo transforma la diferencial de un campo escalar . Tenemos

=

( x
j
), luego la diferencial del campo es d

x
j
d x
j
.
Usando la regla de la cadena y las ecuaci ones (1) y (4) tenemos:

x
j
=

x
l
x
l
x
j
, (5)
d x
j
=
x
j
x
i
dx
i
. (6)
As tenemos:
d

x
j
d x
j
=

x
l
x
l
x
j
x
j
x
i
dx
i
=

x
l
_
x
l
x
j
x
j
x
i
_
dx
i
=

x
l
_
x
l
x
i
_
dx
i
. (7)
3
De este modo obtenemos:
d

=

x
i
dx
i
= d. (8)
Por lo tanto la diferencial de un campo escalar es nuevamente un campo
escalar.
El arreglo formado por las cantidades /x
i
es un objeto matem atico lla-
mado gradiente de , y otorga el incremento de como la suma de los produc-
tos

x
i
dx
i
. Esta entidad, que est a asociada a un punto y transforma seg un la
ecuaci on (5), es el prototipo de lo que se conoce como vector covariante.
Por otro lado, el arreglo formado por las diferenciales de las coordenadas es
un ente cuya ley de transformaci on para sus componentes es distinta (ecuaci on
6) y constituye el prototipo de lo que llamamos vector contravariante.
Denici on: Se dice que un conjunto de cantidades (A
1
, ..., A
n
) son las com-
ponentes de un vector covariante en un punto P de coordenadas (x
i
), si bajo
la T.C. x
j
= x
j
(x
i
), dichas componentes obedecen la siguiente ley de transfor-
maci on:

A
k
=
x
i
x
k
A
i
. (9)
Para hallar la ley de transformaci on inversa multiplicamos la ecuaci on (9)
por x
k
/x
l
:
x
k
x
l

A
k
=
x
i
x
k
x
k
x
l
A
i
=
x
k
x
l

A
k
=
i
l
A
i
=
x
k
x
l

A
k
= A
l
. (10)
De este modo, la ley de transformaci on (9) posee inversa y est a dada por:
A
k
=
x
i
x
k

A
i
. (11)
Denici on:Se dice que un conjunto de n umeros (A
1
, ..., A
n
), son las com-
ponentes de un vector contravariante en un punto P de coordenadas (x
i
), si
bajo la T.C. x
j
= x
j
(x
i
), dichas componentes obedecen la siguiente ley de trans-
formaci on:

B
k
=
x
k
x
i
B
i
. (12)
An alogamente se muestra que la ley de transformaci on inversa est a dada
por:
B
k
=
x
k
x
i

B
i
. (13)
Se debe enfatizar que estos objetos est an asociados a un punto de la variedad
pero no son elementos de dicho espacio.
Previamente probamos que la diferencial de un campo escalar es un invari-
ante. Pero la diferencial de dicho campo es la suma del producto de las com-
ponentes de un vector covariante y uno contravariante. Por lo tanto, se inere
que en general el producto de las componentes de un vector covariante y uno
4
contravariante, A
k
B
k
, (ambos denidos en el mismo punto) es un escalar y se
le llama producto interno o producto escalar de los vectores A y B.
Consideremos el producto de las componentes A
i
de un vector contravariante
y las componentes B
k
de un vector covariante. Veamos c omo transforma este
producto bajo una T. C.:

A
i

B
k
=
x
i
x
l
A
l
x
m
x
k
B
m
=
x
i
x
l
x
m
x
k
A
l
B
m
. (14)
Las cantidades A
i
B
k
son las componentes de un ente que para ser especi-
cado completamente necesita m as de un ndice y que, bajo una transformaci on
de coordenadas, sus componentes transforman en forma lineal y homogenea
seg un la ecuaci on (14). Esto motiva la siguiente denici on:
Denici on:Un conjunto de n
2
cantidades T
i
k
son las componentes de un
tensor de rango 2, de tipo (
1
1
), en un punto P, si bajo una T.C. dichas compo-
nentes transforman seg un la ley:

T
i
k
=
x
i
x
l
x
m
x
k
T
l
m
. (15)
De aqu podemos obtener una denici on m as general de objetos que para su
especicaci on requieren varios ndices.:
Denici on:Un conjunto de n
r+s
cantidades T
i1...ir
k1...ks
son las componentes de
un tensor de rango r + s, de tipo (
r
s
), en un punto P si bajo una T.C. dichas
componentes transforman seg un la ley:

T
i1...ir
k1...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...lr
m1...ms
. (16)
Notemos que T
i1...ir
k1...ks
es un tensor de car acter mixto, contravariante de rango
r y covariante de rango s. Adem as, la denici on nuevamente hace referencia
explcita al punto P donde est a denido el tensor, debido a que las coordenadas
x
k
del punto entran como argumento en cada una de las derivadas parciales.
Usando la ecuaci on (2), se prueba que la ley de transformaci on (16) posee
inversa y est a dada por:
T
i1...ir
k1...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...lr
m1...ms
. (17)
Claramente los dos tipos de vectores denidos previamente son casos espe-
ciales de tensores. Un vector contravariante es un tensor del tipo (
1
0
) y un vector
covariante es un tensor del tipo (
0
1
). Un escalar es llamado tensor de rango cero.
En particular la relaci on
x
j
x
i
x
i
x
l
=
j
l
puede ser escrita en la forma:

j
l
=
x
j
x
i
x
k
x
l

i
k
, (18)
lo cual muestra que la delta de Kronecker es un tensor del tipo (
1
1
). Pero (18) se
reduce a

j
l
=
j
l
, de modo que esta es una de las muy pocas entidades tensoriales
numericamente invariantes que es posible denir en una variedad cualquiera.
5
Veriquemos la validez de la propiedad transitiva para los tensores. Consid-
eremos, por ejemplo, el caso de un vector covariante A
i
, pues el razonamiento es
general. Por la T.C. x
i
= x
i
(x
j
) se tiene (9) y por el nuevo cambio x
i
= x
i
( x
j
),
aplicando la misma regla, resulta:

A
k
=
x
i
x
k

A
i
=
x
i
x
k
x
j
x
i
A
j
=
x
j
x
k
A
j
(19)
Es decir, vericando sucesivamente las transformaciones x
i
= x
i
(x
j
) y x
i
=
x
i
( x
j
), se obtiene la misma ley que debe aplicarse para la transformaci on x
i
=
x
i
(x
j
).
Finalmente, de la ecuaci on (16), se desprende que si todas las componentes
de un tensor son nulas en un sistema coordenado (S.C.) entonces ellas se anulan
en cualquier sistema coordenado. Esto se verica directamente observando el
car acter lineal y homogeneo de la ley de transformaci on de las componentes de
un tensor.
4 Algebra tensorial sobre variedades
Consideremos ahora un tratamiento formal de los procesos algebraicos que
pueden ser aplicados a tensores en un punto P jo de la variedad M.
4.1 Adici on
Sea S
i1...ir
k1...ks
un tensor del tipo (
r
s
) denido en el punto P. Su ley de transfor-
maci on, de acuerdo con (16), es:

S
i1...ir
k1...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
S
l1...lr
m1...ms
, (20)
y sea el tensor T
i1...ir
k1...ks
cuya ley de transformaci on est a dada por (16). La
suma de los tensores T
i1...ir
k1...ks
y S
i1...ir
k1...ks
es dada por:12

T
i1...ir
k1...ks
+

S
i1...ir
k1...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
_
T
l1...lr
m1...ms
+ S
l1...lr
m1...ms
_
, (21)
lo cual muestra que la suma T
i1...ir
k1...ks
+S
i1...ir
k1...ks
son las componentes de un tensor de
tipo (
r
s
) en P. De (16) vemos tambien que las multiplicaci on de las componentes
de un tensor de tipo (
r
s
) por un escalar conduce a un tensor del mismo tipo. Esto
implica que el conjunto de todos los tensores de tipo (
r
s
) en el punto P de M
constituye un espacio vectorial de dimensi on n
r+s
. En particular, el conjunto
de todos los vectores contravariantes en P denen un espacio n-dimensional
llamado espacio tangente T
n
(P), mientras que el conjunto de todos los vectores
covariantes en P constituye el espacio tangente dual T

n
(P) n-dimensional.
Es importante notar que la suma de tensores de distinto tipo no suministra
un nuevo tensor..
6
4.2 Multiplicaci on
La multiplicaci on de las componentes de dos tensores de tipo (
r1
s1
) y (
r2
s2
), denidos
en P, conduce a un tensor de tipo (
r1+r2
s1+s2
) en P. Este proceso es llamado pro-
ducto externo o directo.
Para ilustrar esto consideramos, por ejemplo, un tensor de tipo (
2
1
) y un
tensor de tipo (
0
2
), pues el razonamiento es general. Sus leyes de transformaci on
son respectivamente:

T
jl
m
=
x
j
x
i
x
l
x
k
x
p
x
m
T
ik
p
, (22)

S
qr
=
x
u
x
q
x
v
x
r
S
uv
.
El producto de las componentes de estos dos tensores se transforma de
acuerdo a:

T
jl
m

S
qr
=
x
j
x
i
x
l
x
k
x
p
x
m
x
u
x
q
x
v
x
r
T
ik
p
S
uv
(23)
lo cual es obviamente la ley de transformaci on de las componentes de un tensor
de tipo (
2
3
), V
ik
puv
= T
ik
p
S
uv
.
El proceso de multiplicaci on puede ser combinado con el proceso de adici on
de tensores, con tal que sus respectivos tipos sean apropiados. Para estos clara-
mente se satisfacen las leyes conmutativa, asociativa y distributiva.
4.3 Contracci on
Dado un tensor de tipo (
r
s
) es posible seleccionar un superndice y un subndice
y reemplazarlos por dos ndices identicos. Luego, en virtud de la convenci on de
suma, la suma es implcita y las cantidades obtenidas constituyen las compo-
nentes de un tensor de tipo (
r1
s1
). En efecto:

T
i1...i...ir
k1...i...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
i
x
l
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
m
x
i
...
x
ms
x
ks
T
l1...l...lr
m1...m...ms
(24)

T
i1...i...ir
k1...i...ks
=
_
x
i
x
l
x
m
x
i
_
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...l...lr
m1...m...ms

T
i1...i...ir
k1...i...ks
=
m
l
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...l...lr
m1...m...ms

T
i1...i...ir
k1...i...ks
=
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...l...lr
m1...l...ms
,
la cual es la ley de transformaci on de un tensor de tipo (
r1
s1
). Este proceso es
conocido como contracci on.
Claramente, el proceso de contracci on de un tensor de tipo (
1
1
) da origen a
un escalar. En particular, para el caso del delta de Kronecker tenemos:

j
j
=
1
1
+ ...
n
n
= n. (25)
7
Adem as, es posible formar el producto de las componentes de tensores de
tipo arbitrario, referidos al mismo punto, y luego contraerlos (con tal que los
procesos de multiplicaci on conduzcan a tensores de tipo (
r
s
) con r 1 y s 1).
4.4 Simetrizaci on
Un tensor es llamado simetrico con respecto a un par de superndices, o un par
de subndices, si el intercambiarlos no afecta el valor de las componentes de
dicho tensor. Si, por otro lado, este proceso afecta a cada componente multi-
plic andola por 1, entonces el tensor es llamado antisimetrico en dichos ndices.
Finalmente se dice que un tensor es totalmente simetrico (antisimetrico) si lo es
con respecto a cualquier par de superndices o a cualquier par de subndices. En
general cuando hablemos de tensores simetricos (antisimetricos) nos referimos a
tensores totalmente simetricos (antisimetricos) salvo que se indique lo contrario.
Por ejemplo, si A
ij
y B
ij
son las componentes de tensores de tipo (
0
2
), en-
tonces A
ij
es un tensor simetrico si:
A
ij
= A
ji
, (26)
y B
ij
ser a un tensor antisimetrico si
B
ij
= B
ji
. (27)
Como consecuencia inmediata de la forma de la ley de transformaci on de
tensores, estas ecuaciones son v alidas en cualquier sistema coordenado.
Teorema: Todas las propiedades de simetra y de antisimetra de los ten-
sores son independientes de la elecci on del sistema coordenado.
Dado un tensor de tipo (
r
s
) con r > 1 o s > 1, podemos construr a partir de
dicho tensor, un tensor simetrico y un tensor antisimetrico en cualquier par de
superndices o en cualquier par de subndices. Por ejemplo a partir del tensor
A
ij
podemos denir:
S
ij
:=
1
2
(A
ij
+ A
ji
) , (28)
T
ij
:=
1
2
(A
ij
A
ji
) ,
los cuales son simetricos y antisimetricos respectivamente. El proceso que cor-
responde a S
ij
es referido como simetrizaci on.
Vemos tambien que todo tensor de tipo (
r
s
) con r > 1 o s > 1, se puede
expresar como suma de un tensor simetrico y uno antisimetrico en cualquier par
de superndices o subndices. En el caso anterior tenemos:
A
ij
=
1
2
(A
ij
+ A
ji
) +
1
2
(A
ij
A
ji
) . (29)
8
4.5 Invariancia de las ecuaciones tensoriales
Hemos visto que los tensores pueden ser sumados, restados o, m as generalmente,
linealmente combinados con coecientes escalares. Podemos formar productos
entre tensores y luego contraerlos con tal que los procesos de multiplicaci on
conduzcan a tensores de tipo (
r
s
) con r 1 y s 1. Y todo esto es posible si y
s olo si ellos se reeren al mismo punto de M.
Tambien se mencion o que un importante tensor de cada tipo es el tensor
cero de ese tipo. Dicho tensor es numericamente invariante debido a que su ley
de transformaci on es lineal y homogenea. Por ejemplo, esto tiene como con-
secuencia que una ecuaci on como S
kl...
pq...
= T
kl...
pq...
sea independiente del sistema
coordenado, ya que esto es equivalente a armar que S
kl...
pq...
T
kl...
pq...
es el ten-
sor nulo. Este hecho es el que garantiza el teorema de la invariancia de las
propiedades de simetra y antisimetra de los tensores. Obviamente si S y T son
de distinto tipo, o bien, si se reeren a puntos distintos, la ecuaci on carece de
todo sentido invariante.
Consideremos ahora un tensor de tipo (
r
s
), r vectores covariantes, s vectores
contravariantes, y el siguiente producto contrado:
S
kl...
pq...
A
k
B
l
...F
p
G
q
... . (30)
Entonces, de acuerdo con las reglas de producto externo e interno, esta
multiplicaci on es un escalar.
La proposici on inversa es tambien verdadera: Supongamos que no sabemos
si un arreglo de n umeros S
...
...
tiene caracter tensorial, pero sabemos que (30) es
un escalar para cualquier conjunto arbitrario de vectores A...G.... Entonces S
...
...
son las componentes de un tensor del tipo denido por sus ndices.
En efecto, para probar esto consideremos una transformaci on particular y
llamemos

S
...
...
a las componentes de S transformadas como si fuera un ten-
sor. Llamemos

S
...
...
a cualquier conjunto de n umeros que comparte con

S
...
...
la
propiedad de hacer (30) un escalar. Es decir tenemos:

S
kl...
pq...

A
k

B
l
...

F
p

G
q
... = S
kl...
pq...
A
k
B
l
...F
p
G
q
... , (31)

S
kl...
pq...

A
k

B
l
...

F
p

G
q
... = S
kl...
pq...
A
k
B
l
...F
p
G
q
... .
Estas ecuaciones expresan que

S
...
...
y

S
...
...
dejan (30) invariante. Rest andolas
obtenemos:
_

S
kl...
pq...

S
kl...
pq...
_

A
k

B
l
...

F
p

G
q
... = 0, (32)

S
kl...
pq...

S
kl...
pq...
= 0,

S
kl...
pq...
=

S
kl...
pq...
.
Es decir, usando la arbitrariedad de los vectores A...G... hemos probado que
estos arreglos son iguales y por lo tanto bajo las hip otesis mencionadas S debe
ser un tensor.
9
5 Densidades tensoriales.
Consideremos un campo vectorial contravariante A
k
y las cuatro integrales:
_
A
k
d
n
x, (33)
donde d
n
x = dx
1
dx
2
...dx
n
y la integral se toma sobre una regi on dada de M.
Observamos que estas integrales no son invariantes bajo T.C. y por lo tanto no
son las componentes de alg un nuevo vector. Del mismo modo, consideremos la
integral de un campo escalar A:
I =
_
Ad
n
x. (34)
Veamos como transforma bajo una T.C.. El elemento de volumen queda:
d
n
x =

x
k
x
j

d
n
x, donde

x
k
x
j

es el determinante jacobiano de la transformaci on.

Luego:
I =
_
Ad
n
x =
_

A

x
k
x
j

d
n
x =
_

Ad
n
x =

I. (35)
De este modo I no es invariante bajo una T.C. Pero nos interesa que la
integral I s sea un escalar. Por otra parte, sabemos que si sumamos s olo
cantidades escalares el resultado es un escalar. En nuestro caso tenemos una
integral en vez de una suma. Luego si Ad
n
x es un escalar entonces I ser a un
escalar. Para esto la ley de transformaci on de A no debe ser A =

A, sino:
A =

x
i
x
k

A, (36)
de modo que:
I =
_
Ad
n
x =
_

A

x
i
x
k

x
k
x
j

d
n
x =
_

Ad
n
x =

I. (37)
Ahora I es un escalar, pero A ya no lo es. Esto motiva la siguiente denici on:
Denici on: Una cantidad es llamada densidad escalar o pseudoescalar
de peso p si bajo una T.C. esta obdece la ley:
=

x
i
x
k

p
. (38)
De lo anterior se concluye que la integral de una densidad escalar de peso 1
es un escalar.
Vamos a extender la noci on de densidad a entidades de m as componentes.
Denici on: Un conjunto de n
r+s
cantidades
i1...ir
k1...ks
son las componentes
de una densidad tensorial de peso p y tipo (
r
s
), en un punto P, si bajo una T.C.
dichas componentes transforman seg un la ley:

i1...ir
k1...ks
=

x
i
x
k

p
x
i1
x
l1
...
x
ir
x
lr
x
m1
x
k1
...
x
ms
x
ks
T
l1...lr
m1...ms
. (39)
10
No se debe inferir que la integral de las componentes de una densidad ten-
sorial es un tensor, pues no lo es (salvo el caso de una densidad escalar).
Consecuencias inmediatas de la denici on de densidades tensoriales son:
(i) Si todas las componentes de una densidad son nulas en un S.C., entonces
son nulas en cualquier S.C.
(ii) La suma o diferencia de densidades del mismo tipo y referidas al mismo
punto es otra densidad del mismo tipo.
(iii) Ecuaciones entre densidades, referidas al mismo punto son independi-
entes del S.C.
(iv) El producto de una densidad tensorial por un tensor es una densidad
tensorial.
(v) La contracci on de ndices puede realizarse para densidades tensoriales
de tipo (
r
s
) con r, s 1, igual que para tensores, resultando una densidad de
tipo (
r1
s1
).
Estas propiedades residen nuevamente en el caracter lineal y homogeneo de
la transformaci on (39).
A continuaci on se presentan algunas consideraciones con respecto a las den-
sidades.
(1) Sea T
i1...in
un tensor tipo (
0
n
) totalmente antisimetrico. Si denotamos
el valor numerico de T
123...n
por , entonces cualquier otra componente T
i1...in
ser a de acuerdo a si la permutaci on i
1
...i
n
es par o impar, o bien ser a nula
si se repite un ndice. Escribamos la ley de transformaci on para T
12...n
:

T
12...n
=
x
k1
x
1
x
k2
x
2
...
x
kn
x
n
T
k1...kn
. (40)
Escribiendo explcitamente la suma y usando las propiedades antisimetricas
de T se obtiene:

T
12...n
=

x
k
x
i

T
12...n
, (41)
es decir,
=

x
k
x
i

. (42)
Esto signica que un tensor antisimetrico de tipo (
0
n
) puede ser considerado
alternativamente como una entidad con una sola componente, la cual es un
pseudoescalar.
(2) Sea A un escalar y
i1...in
una entidad que en cualquier S.C. est a denido
como A de acuerdo con el signo de la permutaci on i
1
...i
n
es par o impar, pero
cero si los ndices no son todos diferentes. Una forma de expresar que A es un
escalar es:

i1...in
=

x
k
x
i

x
i1
x
k1
...
x
in
x
kn

k1...kn
. (43)
Esto se prueba usando las propiedades de denici on del objeto . Desarrol-
lando explcitamente la suma se obtiene un determinante que se cancela con el
11
del lado derecho de (43):

i1...in
=

x
k
x
i

x
k
x
i

i1...in
, (44)

i1...in
=
i1...in
. (45)
Esto expresa que A es un escalar. Por lo tanto, es una densidad tensorial
antisimetrica del tipo (
n
0
). Es costumbre denotar el caso particular A = 1
como
i1...in
. Esta densidad es una herramienta muy util y recibe el nombre de
densidad tensorial de Levi-Civita.
(3) Consideremos una variedad de 4 dimensiones. A partir de
klmn
y un
tensor antisimetrico de tipo (
0
2
),
kl
, podemos formar los siguientes productos:
1
8

klmn

kl

mn
=
12

34
+
23

14
+
31

24
, (46)
1
2

klmn

kl
= f
mn
.
los que son una densidad escalar y una densidad tensorial de tipo (
2
0
), re-
spectivamente. De este modo vemos que podemos obtener densidades a partir
de tensores antisimetricos.
(4) Consideremos el tensor antisimetrico A
ikl
en una variedad de 4 dimen-
siones. Entonces se puede probar que, en principio, el n umero de componentes
independientes de este tensor es 4. Si formamos la siguiente densidad vectorial
contravariante:
1
6

klmn
A
klm
=
n
. (47)
entonces las componentes de ser an las componentes independientes de A. Por
lo tanto, un tensor antisimetrico de tipo (
0
3
), A
klm
, puede ser mapeado a una
densidad vectorial contravariante,
n
, cuya n-esima componente corresponde
a la componente klm del tensor, donde (k, l, m, n) es una permutaci on par de
(1, 2, 3, 4).
(5) A partir de un vector covariante B
k
se puede formar la siguiente densidad
tensorial antisimetrica de tipo (
3
0
):

klm
=
klmn
B
n
. (48)
Todo esto nos lleva al siguiente teorema:
Teorema: A todo tensor antisimetrico T
i1...ip
de orden p n se le puede
hacer corresponder una densidad tensorial de tipo (
np
0
) cuyas componentes
contienen las componentes independientes del tensor. Las componentes de
est an dadas por :

j1...jnp
=
1
p!

j1... jnp i1...ip

T
i1...ip
, (49)
y recibe el nombre de densidad adjunta o dual del tensor original.
12
(6) Sea g
ik
un tensor de tipo (
0
2
) cuya ley de transformaci on para sus com-
ponentes es:
g
ik
=
x
l
x
i
x
m
x
k
g
lm
=
x
l
x
i
g
lm
x
m
x
k
. (50)
Escribamos (49) en forma matricial:
g
ik
= a
l
i
g
lm
_
a
T
_
m
k
o bien

G = AGA
T
, (51)
con a
l
i
=
x
l
x
i
y
_
a
T
_
m
k
=
x
m
x
k
.
Calculamos el determinante de ambos lados de la ecuaci on (50) tenemos:
det

G = det(A) det(G) det(A
T
) (52)
det

G = det(A) det(G) det(A)
det

G = det
2
(A) det(G). (53)
Si denotamos det(

G) = g, det(G) = g y det(A) =

x
i
x
k

, tenemos:
g =

x
i
x
k

2
g. (54)
Ahora calculamos la raz cuadrada y obtenemos:

g =

x
i
x
k

g. (55)
Por lo tanto, concluimos que:
Proposici on: (i) La raz del determinante de cualquier tensor covariante
de rango 2 es una densidad escalar de peso 1.
(ii) La raz del determinante de cualquier tensor contravariante de rango 2
es una densidad escalar de peso 1.
La armaci on (ii) se prueba en forma an aloga al que usamos para llegar a
(i).
De este modo, si g
ij
es un tensor y su menor lo denotamos por M
ij
, entonces
podemos escribir:
g
mk
M
lk
=
l
m
g (56)
g
mk
M
lk
g
=
l
m
Notemos que (56) es v alido en cualquier sistema coordenado siempre que
M
lk
sea el menor de g
lk
en ese sistema. Ahora bien:
(*) las cantidades M
lk
/g est an completamente determinadas,
(*) sabemos que
l
m
es un tensor de tipo (
1
1
) y g
mk
es un tensor de tipo (
0
2
),
13
(*) la ecuaci on (56) es invariante bajo transformaciones coordenadas.
Por lo tanto, las cantidades M
lk
/g deben ser las componentes de un tensor.
Teorema: Los menores normalizados de un tensor covariante de rango 2
forman un tensor contravariante de rango 2 denotado por:
g
lk
=
M
lk
g
. (57)
Se puede probar f acilmente lo inverso, es decir, si formamos los menores
normalizados de g
lk
obtenemos un tensor covariante de rango 2. M as a un, ese
tensor es justamente g
lk
.
Si multiplicamos (57) por la raz del determinante de g
ik
obtenemos obvia-
mente una densidad tensorial contravariante de rango 2:

lk
=
M
lk

g
(58)

lk
=

gg
lk
Una importante consideraci on nal tiene que ver con el producto externo. Si
este es puramente externo, es decir, no envuelve contracciones, entonces dicho
producto puede ser nulo si y s olo si uno de sus factores es el tensor cero. En otras
palabras, en el algebra de tensores y densidades tensoriales no hay divisores de
cero.
6 Analisis tensorial
6.1 Derivada ordinaria
Salvo el caso de un escalar, la derivada de las componentes de un tensor no
tiene sentido invariante (independiente de las coordenadas), ya que resulta de
la sustracci on de tensores referidos a puntos distintos. Aqu no importa que
los puntos sean cercanos pues precisamente en la derivada se contempla el
cambio de la componente del tensor producido por un peque no cambio de las
coordenadas.
Veamos, por ejemplo, c omo transforma la derivada de un vector covariante
A
k
y que se denota por A
k,i
. La ley de transformaci on de A
k
es:

A
k
=
x
l
x
k
A
l
, (59)
de modo que

A
k,i
=


A
k
x
i
=
x
l
x
k
x
m
x
i
A
l
x
m
+

2
x
l
x
i
x
k
A
l
. (60)
Vemos que la derivada parcial de un campo tensorial con respecto a las
coordenadas x
i
se comporta como un tensor tipo (
0
2
) excepto por el segundo. La
14
ley de transformaci on es lineal pero no homogenea, lo que implica que si nuestro
arreglo de derivadas se anula en un S.C. entonces no se anula necesariamente
en otro.
Un resultado an alogo se obtiene cuando uno procede a derivar las compo-
nentes de cualquier tensor o pseudotensor. Por ejemplo, la ley de transformaci on
de un tensor tipo (
0
2
) es:

A
jk
=

j
x
l

k
x
m
A
lm
, donde

i
=

x
i
, (61)
luego:

A
jk,i
=

i

A
jk
=

j
x
l

k
x
m

i
x
n

n
A
lm
+
_

j
x
l

k
x
m
+

j
x
l

k
x
m
_
A
lm
.
(62)
Hay dos terminos restantes que son combinaciones lineales de las compo-
nentes no derivadas, y cuyos coecientes son segundas derivadas de las coorde-
nadas.
Vamos a considerar ahora algunas construcciones que incluyen derivadas
parciales y, sin embargo, si son tensores.
(I) Sabemos que la derivada de un campo escalar, , es un vector covariante,

,k
. Calculamos ahora
,ki
y
,ik
y formemos lo que se llama rotor del gradiente
de :

,k
=

k
x
l

l
=

k
x
l

,l
, (63)

,i
=

i
x
l

,l
, (64)

,ki
=

k
x
l

i
x
m

,lm
+

k
x
l

,l
,

,ik
=

i
x
l

k
x
m

,lm
+

i
x
l

,l
=

i
x
m

k
x
l

,ml
+

i
x
l

,l
,

,ki

,ik
=

k
x
l

i
x
m
(
,lm

,ml
).
Notar que en la tercera lnea se intercambiaron los ndices mudos m y l. As
vemos que el rotor es un tensor tipo (
0
2
). Claramente el rotor del gradiente de
un campo escalar es cero (asumimos que es de clase C 2).
(II) Del mismo modo se verica que el rotor de un campo vectorial covariante
cualquiera A
k
:
k
A
i

i
A
k
es un tensor tipo (
0
2
):

A
k
=

k
x
l
A
l
=

A
i
=

i
x
l
A
l
, (65)

i

A
k
=

k
x
l

i
x
m

m
A
l
+

k
x
l
A
l
,

k

A
i
=

i
x
l

k
x
m

m
A
l
+

i
x
l
A
l
,

i

A
k

k

A
i
=

k
x
l

i
x
m
(
m
A
l

l
A
m
) .
De este modo, el rotor de un vector covariante es un tensor antisimetrico de
tipo (
0
2
).
(III) Formemos ahora lo que llamamos divergencia cclica de un rotor:

l
(
i
A
k

k
A
i
) +
i
(
k
A
l

l
A
k
) +
k
(
l
A
i

i
A
l
) = 0. (66)
15
Vemos que la divergencia cclica de un rotor es nula. Veremos a contin-
uaci on que la divergencia cclica de cualquier tensor antisimetrico tipo (
0
2
) (por
supuesto, el rotor cuenta entre ellos) es un tensor antisimetrico tipo (
0
3
). En
efecto, sea T
ik
un tensor antisimetrico. Entonces:

T
ik
=

i
x
l

k
x
m
T
lm
. (67)
Queremos mostrar que
j
T
ik
+
i
T
kj
+
k
T
ji
es un tensor. Para esto cal-
culemos dichos sumandos a partir de (67):

j

T
ik
=

i
x
l

k
x
m

j
x
n

n
T
lm
+
_

i
x
l

k
x
m
+

i
x
l

k
x
m
_
T
lm
, (68)

i

T
kj
=

k
x
l

j
x
m

i
x
n

n
T
lm
+
_

k
x
l

j
x
m
+

k
x
l

j
x
m
_
T
lm
, (69)

k

T
ji
=

j
x
l

i
x
m

k
x
n

n
T
lm
+
_

j
x
l

i
x
m
+

j
x
l

i
x
m
_
T
lm
. (70)
Si se suman los tres terminos, se combinan adecuadamente los ndices mudos
l, m y n, y se usan las propiedades de antisimetra de T, se obtiene:

j

T
ik
+

i

T
kj
+

k

T
ji
=

i
x
l

k
x
m

j
x
n
(
n
T
lm
+
l
T
mn
+
m
T
nl
) (71)
lo cual prueba que la divergencia cclica de un tensor antisimetrico tipo (
0
2
)
es un tensor antisimetrico tipo (
0
3
).
Debemos tener cuidado si queremos continuar. Si formamos las derivadas
parciales de las componentes de un tensor antisimetrico tipo (
0
3
) y sumamos las
permutaciones cclicas, debemos inclur un signo () cuando la permutaci on sea
impar.
Estos son casos en que combinaciones lineales de las primeras derivadas de
tensores tiene caracter tensorial. As:
-Si el gradiente de un campo escalar es nulo, entonces es constante.
-Si el rotor de un vector covariante es nulo, entonces el vector es un gradiente
de alguna funci on escalar.
Todo esto no es suciente para establecer un an alisis tensorial exhaustivo so-
bre una variedad. Una simple pregunta a un no tiene respuesta: Que condici on
caracteriza un campo vectorial covariante constante? Obviamente la respuesta
no es A
k,i
= 0, pues esta ecuaci on no es invariante bajo T.C.
6.2 Derivada invariante de tensores
Queremos establecer cu anto vara un tensor de un punto al siguiente. Consid-
eremos nuevamente el caso de la derivada de un vector covariante:

A
k
x
i
=
x
l
x
k
x
m
x
i
A
l
x
m
+

2
x
l
x
i
x
k
A
l
. (72)
Supongamos que tenemos raz on para armar que A
k
es constante si A
k
/x
i
=
0. En otro S.C. esto se expresa como:

A
k
x
i


2
x
l
x
i
x
k
A
l
= 0. (73)
16
Pero, A
l
=
x
n
x
l

A
n
. Luego para expresar (73) consistentemente escribimos:

A
k
x
i

x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k

A
n
= 0. (74)
Si denimos:

n
ki
=
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
, (75)
entonces (74) se escribe:

A
k
x
i

n
ki

A
n
= 0, (76)
la cual expresa en un S.C. arbitrario que el arreglo de derivadas parciales
A
k
/x
i
se anula en el S.C. original. Puesto que la T.C. x
k
= x
k
(x
i
) es arbi-
traria, en particular puede ser la transformaci on identidad. Entonces (43) nos
dice que, necesariamente en el S.C. original,
n
ki
= 0. En realidad,
n
ki
= 0 en el
S.C. original y en todos los que se relacionen con el mediante transformaciones
lineales de coordenadas, ya que para estas se anulan las segundas derivadas en
(42). Pero el hecho de que estos sistemas sean distinguidos, por el hecho de
que los
n
ki
sean nulos, es un problema que milita contra la idea de invarianza
general. Sin embargo, esto se supera de una manera muy simple: abandonamos
tal suposici on. Esto nos lleva al concepto de conexi on afn.
Denici on: Llamamos conexi on afn o anidad,
n
ki
, a un arreglo de n
3
funciones para las cuales:
(i) Asumimos un conjunto de valores arbitrarios en un S.C. particular y
(ii) Est an sujetos a una ley de transformaci on que hace a la siguiente ex-
presi on un tensor:44
A
k,i
A
n

n
ki
A
k;i
(77)
donde A
k,i
es la derivada ordinaria de A
k
y A
k;i
es llamado derivada in-
variante de A
k
con respecto a la conexi on
n
ki
.
Se debe notar que
n
ki
est a impuesta sobre nuestra variedad, y es una nueva
entidad.
Nuestra consideraci on inicial es un caso particular de (i) donde elegimos

n
ki
= 0.
Inferimos que (ii) se satisface si adoptamos para
n
ki
la siguiente ley de
transformaci on:

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
. (78)
El termino adicional es independiente de
n
ki
, depende s olo de la transfor-
maci on de coordenadas. Esto es coherente con el hecho de que la conexi on no
es nula en todos los S.C. a un cuando puede serlo en algunos. Notamos que la
conexi on no es un tensor, puesto que (77) es lineal pero no homogenea. Adem as,
es claro de (77) que la conexi on es simetrica con respecto a los subndices.
Ahora bien, el hecho de que la parte no homogenea sea la misma para
cualquier anidad tiene consecuencias relevantes. Consideremos dos anidades,
17

k
lm
y

k
lm
, en la misma variedad. Entonces la diferencia es un tensor. En efecto,
bajo una T.C. se tiene:

n
ik

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k

x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs

x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
,
(79)

n
ik

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k
_

l
rs

l
rs
_
.
Luego la diferencia
k
lm

k
lm
es un tensor.
Si ahora pensamos en una conexi on
k
lm
y una variaci on innitesimal de esta,

k
lm
+
k
lm
, entonces la diferencia
k
lm
es un tensor. De este modo concluimos
que la suma de una anidad y un tensor es una anidad. Veamos que sucede si
sumamos dos anidades,
k
lm
y

k
lm
:

n
ik
+

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
+
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
,
(80)

n
ik
+

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k
_

l
rs
+

l
rs
_
+ 2
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
.
Luego la suma de dos anidades no es una anidad. Pero si y son
n umeros tales que + = 1 entonces tenemos:

n
ik
+

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
+
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k

l
rs
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
(81)

n
ik
+

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k
_

l
rs
+

l
rs
_
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k

n
ik
+

n
ik
=
x
n
x
l
x
r
x
i
x
s
x
k
_

l
rs
+

l
rs
_
+
x
n
x
l

2
x
l
x
i
x
k
.
Por lo tanto,
l
rs
+

l
rs
es una anidad si y s olo si + = 1.
Las conexiones afn o anidades son un tipo relevante de entidades, adem as
de los tensores y densidades. La noci on de derivada invariante introducida es
(76) no es un concepto absoluto sino que se reere a una cierta anidad, la
cual debe ser indicada. Si se han introducido m as que una, entonces debemos
distinguir las derivadas tomadas con respecto a anidades distintas.
Se extender a ahora la noci on de derivada invariante a otros tensores. Parece
natural exigir a la derivaci on invariante lo siguiente:
(i) que la regla ordinaria de la derivaci on de un producto se mantenga en la
derivaci on invariante del producto de tensores,
(ii) que la derivada invariante de un escalar sea la derivaci on ordinaria.
Desde la igualdad A
k
=
l
k
A
l
, la regla del producto nos dice que:
A
k;m
=
l
k;m
A
l
+
l
k
A
l;m
, (82)
18
y puesto que (82) debe mantenerse para cualquier S.C. se debe tener que
l
k;m
=
0. Es decir, la derivada invariante del tensor delta de kronecker considerado
como un campo debe ser cero con respecto a cualquier anidad.
Consideremos ahora el invariante A
k
B
k
. De acuerdo con (i) y (ii) tenemos:
_
A
k
B
k
_
,i
=
_
A
k
B
k
_
;i
, (83)
A
k
B
k
,i
+ A
k,i
B
k
= A
k
B
k
;i
+ A
k;i
B
k
= A
k
B
k
;i
+ (A
k,i
A
n

n
ki
) B
k
.
Por cancelaci on de terminos obtenemos:
A
k
B
k
;i
= A
k
B
k
,i
+ A
n
B
k

n
ki
. (84)
Si escribimos (84) intercambiando los ndices mudos n y k del ultimo termino,
tenemos:
A
k
B
k
;i
= A
k
B
k
,i
+ A
k
B
n

k
ni
, (85)
A
k
_
B
k
;i
B
k
,i
B
n

k
ni
_
= 0,
pero A
k
es arbitrario, luego:
B
k
;i
= B
k
,i
+ B
n

k
ni
. (86)
Esta ultima ecuaci on expresa la derivada invariante de un vector contravari-
ante donde obviamente B
k
,i
= B
k
/x
i
. Para vericar que B
k
;i
es un tensor
miramos la ecuaci on (83) donde tenamos
_
A
k
B
k
_
,i
= A
k
B
k
;i
+ A
k;i
B
k
. El vec-
tor A
k
es arbitrario y todos los terminos, salvo el primero del lado derecho, son
vectores. Luego B
k
;i
es un tensor.
Es B
k
,i
+ B
n

k
in
un tensor? (notar que se intercambiaron los subndices i,
n) Obviamente s, si es simetrico. Sin embargo si es antisimetrico entonces
dicha expresi on tambien es un tensor, pero es la derivada invariante de B
k
con
respecto a otra anidad que resulte de intercambiar los subndices de la primera.
Para un tensor general T
kl...
pq...
aplicamos consideraciones similares al invarinte:
T
kl...
pq...
A
l
B
l
...F
p
G
q
, (87)
con A
l
, B
l
, ..., F
p
, G
q
vectores arbitrarios. Se obtiene entonces que para la
derivada ordinaria hay terminos adicionales, uno por cada ndice de T, cada
uno de los cuales consta de una contraci on entre las componentes de T y .
Siguiendo el modelo anterior se obtiene:53
T
kl...
pq...;i
= T
kl...
pq...,i
+ T
nl...
pq...

k
ni
+ T
kn...
pq...

l
ni
+ ... T
kl...
nq...

n
pi
T
kl...
pn...

n
qi
... (88)
Notar que el ndice de diferenciaci on es siempre el segundo ndice covariante
de y los restantes lugares son ocupados para asignar el que falta de T.
19
6.3 Transporte paralelo
Una forma interesante de introducir el concepto de derivada invariante y conexi on
es la siguiente. Hemos visto que la derivada ordinaria de un campo vectorial
covariante tiene problemas:
A
i,j
= lim
dx
j
0
A
i
(x
k
+ dx
k
) A
i
(x
k
)
dx
j
. (89)
Para que la denici on sea consistente debemos transportar paralelamente
A
i
(x
k
) desde el punto de coordenadas x
k
hasta x
k
+ dx
k
y luego realizar la
diferencia. Denotamos por A
i
al cambio en las coordenadas de A
i
luego de
transportarlo paralelamente a lo largo de dx
k
, como se ve en la gura.
Figure 3:
Es de esperar que A
i
sea proporcional al desplazamiento dx
k
y tambien a
A
l
. Por lo tanto suponemos:
A
i
=
l
ik
A
l
dx
k
. (90)
donde los
l
ik
son funciones de las coordenadas y caracterizan el desplaza-
miento paralelo. Estas funciones son las componentes de lo que llamamos una
conexi on.
Ahora s podemos hacer la diferencia en (89):
lim
dx
j
0
A
i
(x
k
+ dx
k
) A
i
(x
k
) A
i
dx
j
(91)
lim
dx
j
0
A
i
(x
k
+ dx
k
) A
i
(x
k
)
dx
j

k
il
A
k
dx
l
dx
j
lim
dx
j
0
A
i
(x
k
+ dx
k
) A
i
(x
k
)
dx
j

k
ij
A
k
A
i,j

k
ij
A
k
.
20
Esto nos lleva a la denici on de la derivada invariante de un vector covariante
mediante la siguiente ecuaci on:
A
i;j
:= A
i,j

k
ij
A
k
. (92)
Para encontrar la expresi on de la derivada invariante de un vector contravari-
ante, debemos determinar el transporte paralelo de este vector.
Para esto consideramos que el transporte paralelo del escalar A
i
B
i
es nulo:
(A
i
B
i
) = 0, (93)
A
i
B
i
+ A
i
B
i
= 0,

j
ik
A
j
dx
k
B
i
+ A
i
B
i
= 0,
A
i
_

i
jk
dx
k
B
j
+ B
i
_
= 0.
Usando la arbitrariedad de A
i
tenemos:
B
i
=
i
jk
dx
k
B
j
. (94)
Por lo tanto, la derivada invariante de un vector contravariante utilizando
la idea del transporte paralelo es:
B
i
; j
:= B
i
,j
+
k
ij
A
k
. (95)
Para un tensor general, T
kl...
pq...
, aplicamos consideraciones similares al escalar
T
kl...
pq...
A
k
B
l
...F
p
G
q
..., con A
k
, B
l
, ...,F
p
, G
q
...,vectores arbitrarios. Lo que ahora
pedimos es que la expresi on que determina el desplazamiento paralelo de dicho
escalar, T
kl...
pq...
, sea nulo. Siguiendo el modelo anterior se obtiene:
T
kl...
pq...; i
= T
kl...
pq..., i
+ T
nl...
pq...

k
ni
+ T
kn...
pq...

l
ni
+ ... T
kl...
nq...

p
ni
T
kl...
pn...

q
ni
... . (96)
7 Torsi on
Dada una conexi on es posible denir el tensor de torsi on.
Denici on:
Se dene el tensor de torsi on como:
T
k
ij
:=
k
ij

k
ji
. (97)
Notemos que este transforma como tensor debido a que al hacer la diferencia
de las conexiones, se anula el termino no homogeneo de la ley de transformaci on.
Una interesante interpretaci on geometrica de la torsi on es la siguiente:
21
Figure 4:
Consideremos tres puntos P, Q , S de la variedad, innitesimalmente cer-
canos, tal que las coordenadas de P son x
k
, dx
k
1
es la diferencia de las coor-
denadas de los puntos P y Q, y dx
k
2
es la diferencia de las coordenadas de
los puntos P y S (ver gura 4). Si transportamos las diferenciales dx
k
1
y dx
k
2
,
ambos vectores denidos en P, de tal manera que se forme un paralel ogramo,
encontremos la condici on para que el paralelogramo se cierre.
(1) Desplacemos primero el vector dx
k
2
(P) a traves de dx
k
1
.As tendremos
que
d x
k
2
(Q) = dx
k
2
+ dx
k
2
= dx
k
2

k
ij
dx
i
2
dx
j
1
(98)
es el nuevo vector transportado en Q.

Este nos permite denir las coorde-
nadas de un nuevo punto R
1
, cuyas coordenadas son: x
k
+dx
k
1
+dx
k
2

k
ij
dx
i
2
dx
j
1
.
(2) Desplacemos el vector dx
k
1
(P) a traves de dx
k
2
.Ahora encontramos:
d x
k
1
(S) = dx
k
1
+ dx
k
1
= dx
k
2

k
ij
dx
i
1
dx
j
2
. (99)
Este nuevo vector transportado en S nos permite denir las coordenadas de
un nuevo punto R
2
cuyas coordenadas son: x
k
+ dx
k
2
+ dx
k
1

k
ij
dx
i
1
dx
j
2
.
Si queremos que el paralel ogramo se cierre es necesario que los puntos R
1
y
R
2
coincidan. Igualando las coordenadas de ambos puntos, encontramos:
x
k
+ dx
k
2
+ dx
k
1

k
ij
dx
i
1
dx
j
2
= x
k
+ dx
k
1
+ dx
k
2

k
ij
dx
i
2
dx
j
1
, (100)

k
ij

k
ji
= 0. (101)
Por lo tanto la condici on para que el paralel ogramo se cierre es que la torsi on
sea nula, o equivalentemente que la conexi on sea simetrica en sus ndices covari-
antes. Notemos que esta condici on es independiente del sistema coordenado
debido a que la torsi on es un tensor.
22
Figure 5:
8 Integrabilidad y Curvatura
Anteriormente denimos el transporte paralelo de un tensor desde un punto P
de coordenadas x
j
a un punto Q de coordenadas x
j
+ dx
j
. Podemos hacer una
sucesi on de transportes comenzando desde un punto P de tal manera de volver
al mismo punto original P, formando un circuito cerrado. La pregunta natural
que surge es si el vector transportado coincide con el vector original, es decir, si
el transporte entre dos puntos es independiente de la trayectoria.
Figure 6:
Denici on:
Decimos que una conexi on
k
ij
es integrable si el transporte paralelo asociado
a ella es independiente de la trayectoria.
23
Encontremos las condiciones que debe satisfacer una conexi on para que sea
integrable.
Para ello, consideremos un vector contravariante A
k
asociado a un punto P
de coordenadas x
j
. Denamos un campo vectorial tal que el vector asociado a
un punto Q coincida con el vector A
k
transportado desde P a Q, es decir,
A
k
+ dA
k
= A
k
+ A
k
, (102)
como dA
k
=
A
k
x
j
dx
j
y A
k
=
k
ij
A
i
dx
j
tenemos que
A
k
x
j
+
k
ij
A
i
= 0. (103)

Esta es la condici on que debe satisfacer un vector contravariante A

k
en el
caso que
k
ij
sea integrable.
Las segundas derivadas parciales cruzadas de A
k
deben ser iguales, es decir:

2
A
k
x
m
x
j
=

2
A
k
x
j
x
m
. (104)
De las ecuaciones (103) y (104) se obtiene la condici on:

x
m
_

k
ij
A
i
_

x
j
_

k
im
A
i
_
= 0. (105)
Esta condici on tambien se puede obtener imponiendo la condici on que A
k
sea una diferencial exacta. De esta forma, si transportamos A
k
a traves de
una curva continua, obtenemos por el teorema fundamental del c alculo que
el transporte es independiente de la trayectoria. Apliquemos la condici on de
exactitud. Como A
k
=
k
ij
A
i
dx
j
, entonces se debe satisfacer:

x
m
_

k
ij
A
i
_
=

x
j
_

k
im
A
i
_
,
que corresponde a la ecuaci on (105). Desarrollando obtenemos que
A
i

k
ij
+
k
ij

m
A
i
A
i

k
im

k
im

j
A
i
= 0. (106)
Como A
k
=
k
ij
A
i
dx
j
es una diferencial exacta, tenemos que
j
A
k
=

k
ij
A
i
. Reemplazando
j
A
k
en (106) tenemos:
A
i

k
ij
A
i

k
im
+
k
lm

l
ij
A
i

k
lj

l
im
A
i
= 0, (107)
A
i
_

k
ij

j

k
im
+
k
lm

l
ij

k
lj

l
im
_
= 0. (108)
Como A
i
es un vector arbitrario, la condici on de integrabilidad es:

k
ij

j

k
im
+
k
lm

l
ij

k
lj

l
im
= 0. (109)
Denici on:
24
Figure 7:
Se dene el tensor de curvatura como:
R
k
imj
:=
m

k
ij

j

k
im
+
k
lm

l
ij

k
lj

l
im
. (110)
Teorema:
Una conexi on es integrable si y s olo si su curvatura es igual a cero.
Una interpretaci on geometrica de la curvatura es la siguiente:
Consideremos cuatro puntos P, Q, R, S como en la gura (??), donde las
coordenadas de P son x
k
, dx
k
1
es la diferencial que une los puntos P y Q, dx
k
2
la
diferencial que une los puntos P y S. Si consideramos una conexi on simetrica,
es decir con torsi on nula, el paralel ogramo que se obtiene al transportar las
diferenciales es cerrado. Esto nos permite denir un circuito cerrado.
Sea A
k
(P) un vector contravariante denido en el punto P. Traslademos este
vector a traves del circuito hasta volver el punto P y obtengamos la diferencia
entre el vector transportado y el vector original:

A
k
A
k
.
(1) Transportemos A
k
de P a Q:
B
k
(Q) = A
k
+ A
k
= A
k

k
li
(x
j
)A
l
dx
i
1
. (111)
(2) Transportemos B
k
de Q a R:
C
k
(R) = B
k
+ Bk = B
k

k
mn
(Q)B
m
(dx
n
2
+ (dx
n
2
)), (112)
donde transportamos B
k
a traves del vector dx
n
2
+ (dx
n
2
) que corresponde a
dx
k
2
transportado hasta el punto Q. Como la conexi on est a evaluada en el punto
Q, de coordenadas x
k
+ dx
k
1
, debemos hacer una expansi on en serie, es decir:

k
mn
(x
i
+ dx
i
1
) =
k
mn
(x
i
) +

k
mn
(x
i
)
x
j
dx
j
1
, (113)
25
donde despreciamos los terminos de segundo orden. Reemplazando en la ecuaci on
(112) y utilizando (111) obtenemos:
C
k
(R) = A
k

k
li
A
l
dx
i
1

k
mn
A
m
dx
n
2
+
k
mn

n
rs
A
m
dx
s
1
dx
r
2
(114)

k
mn
A
m
dx
j
1
dx
n
2
+
k
mn

m
li
A
l
dx
i
1
dx
n
2
.
(3) Traslademos el vector C
k
(R) al punto S realizando el mismo proced-
imiento anterior, pero a traves del vector (dx
1
+ (dx
1
))(R),tal que D
k
(S) =
C
k
+ C
k
.
(4) Finalmente, traslademos el vector D
k
hasta el punto P. As, nalmente
se obtiene:

A
k
A
k
=
_

k
qr

k
qs
+
k
ms

m
qr

k
pr

p
qs
_
A
q
dx
r
1
dx
s
2
. (115)
Pero el termino entre parentesis corresponde a la curvatura. Por lo tanto
podemos escribir:

A
k
A
k
= R
k
rsq
dx
r
1
dx
s
2
A
q
. (116)
Es decir, la diferencia entre el vector transportado y el original es propor-
cional a la curvatura.
Notemos de la ecuaci on (116) que R
k
imj
debe transformar como un tensor,
por lo tanto si la curvatura se anula en un sistema coordenado, entonces se
anular a en todos los dem as.
En el caso de un plano con coordenadas cartesianas, sabemos que el trans-
porte no modica el vector, es decir
k
ij

= 0 ( utilizamos el smbolo

= para
denotar que esta igualdad es v alida en un sistema coordenado paricular ). En
este caso, seg un (110), tenemos que la curvatura se anula, R
l
ijk
= 0, por lo
tanto, la conexi on es integrable.
En general, si existe un sistema coordenado donde
k
ij
0 en todo punto de
una regi on dada, entonces la curvatura es identicamente cero R
l
ijk
0 en esa
regi on. Adem as, como la curvatura es un tensor, esta se anular a en cualquier
sistema coordenado.
El contrarecproco tambien es v alido. Si existe un sistema coordenado en el
cual la curvatura sea distinto de cero, R
l
ijk
= 0 , entonces no existir a ning un
sistema coordenado en el cual la conexi on se anule identicamente en la regi on
dada.
Podemos expresar esto diciendo que la condici on necesaria y suciente para
encontrar un sistema coordenado donde la conexi on se anule identicamente
k
ij

0, es que R
l
ijk
0 y T
k
ij
0.
Al considerar la derivada covariante de un tensor se encuentra que esta, en
general, no es independiente del orden de derivaci on. Al estudiar las condiciones
para que esta sea independiente del orden de derivaci on encontramos que ella
tambien est a relacionada con la curvatura y la torsi on.
La derivada covariante de un vector contravariante es:

+ A

. (117)
26
Consideremos la segunda derivada covariante de A

+A

+A

.
(118)
Permutemos los ndices , obtenemos

+A

+A

.
(119)
Haciendo la diferencia entre (118) y (119) obtenemos:

= R

+
_

. (120)
Por lo tanto, la derivada covariante es independiente del orden de derivaci on
si y s olo si R

= 0 y T

= 0.
9 La geodesica de una conexi on afn
Figure 8:
Consideremos dos puntos innitesimalmente cercanos P(x
k
) y P

(x
k
+dx
k
)
en una variedad provista de una conexi on . Como se ve en la gura (??), el
vector dx
k
que une dichos puntos se transporta paralelamente a P

resultando
el vector dx
k
. Con el punto P

y el vector dx
k
podemos construir el nuevo
punto P

(x
k
+ dx
k
+ dx
k
) y luego transportar dx
k
desde P

a P

resultando
el vector dx
k
, y as sucesivamente.
De este modo, se obtiene una lnea poligonal que se aproxima a una curva
en el lmite innitesimal, es decir, cuando dx
k
es realmente innitesimal y el
n umero de pasos se incrementa sin lmite. Esta curva se denomina geodesica
afn y posee la siguiente propiedad:
(*) Si A
k
(x
i
) es un vector tangente a la curva en P y se transporta de acuerdo
a la conexi on al punto P

, entonces el vector resultante en P

tambien es
paralelo a la curva.
En general, una curva es representada dando sus coordenadas como fun-
ciones de un par ametro continuo (en general quiere decir que en lugar de
27
podemos escoger cualquier funci on continua de ). As tenemos la curva rep-
resentada por x
i
= x
i
() y A
k
= dx
k
/d el vector que indica en cada punto la
direcci on de la curva. Para que esta curva tenga la propiedad (*) se exige que
el vector

A
k
transportado de P a P

sea proporcional a A
k
(P

):

A
k
(x
i
+ dx
i
) = MA
k
(x
i
+ dx
i
), (121)
A
k
(x
i
) + A
k
= M
_
A
k
(x
i
) + d
_
A
k
_
,
donde M es una constante de proporcionalidad, que en general depende de
. Pero
d(A
k
) = d(
dx
k
d
) =
d
2
x
k
d
2
d, (122)
y
A
k
=
k
lm
A
l
dx
m
=
k
lm
dx
l
d
dx
m
=
k
lm
dx
l
d
dx
m
d
d, (123)
de modo que (121) queda:
M
d
2
x
k
d
2
d +
k
lm
dx
l
d
dx
m
d
d = (1 M)
dx
k
d
, (124)
_
M
d
2
x
k
d
2
+
k
lm
dx
l
d
dx
m
d
_
d = (1 M)
dx
k
d
.
Resulta natural que la diferencia entre M y la unidad debe ser del orden
de d, por lo cual podemos reemplazar M por 1 en el primer termino de
(124). Adem as, esta diferencia puede cambiar de un punto a otro, de modo
que podemos dejar el factor 1 M dependiendo de . Para esto escribimos
1 M = ()d, de modo que:
_
d
2
x
k
d
2
+
k
lm
dx
l
d
dx
m
d
_
d = ()d
dx
k
d
, (125)
d
2
x
k
d
2
+
k
lm
dx
l
d
dx
m
d
= ()
dx
k
d
.
Bajo el cambio de par ametro s = s(), la ecuaci on (125) se transforma en:
d
2
x
k
ds
2
+
k
lm
dx
l
ds
dx
m
ds
=
s

s
2
dx
k
ds
, (126)
donde s

= ds/d. El segundo miembro de esta ecuaci on se anula si y s olo

si s

= 0, es decir, si:
s =
_

exp
_
_

(u)du
_
d

. (127)
28
De este modo, siempre es posible escoger un par ametro tal que el segundo
miembro de (127) se anule:
d
2
x
k
ds
2
+
k
lm
dx
l
ds
dx
m
ds
= 0. (128)
Se verica directamente que esta ecuaci on se mantiene bajo cualquier trans-
formaci on lineal de par ametro ( s = as+b, con a, b constantes). De este modo, las
soluciones de la ecuaci on (128), x
i
= x
i
(s), son representaciones parametricas
de las geodesicas afn.
10 Metrica
La metrica es el instrumento matem atico que permite introducir el concepto de
distancia.
Denici on: Se denomina espacio metrico al espacio que cuenta con una
ley para medir distancias.
Sean x
k
y x
k
+dx
k
las coordenadas de dos puntos innitesimalmente cercanos
en una variedad. La expresi on para la distancia entre estos puntos puede ser
muy general, pero se le debe exigir que sea un escalar, es decir, que su valor sea
independiente del sistema coordenado. El caso m as estudiado es el que supone
que la distancia elemental entre dichos puntos est a dada por una expresi on de
la forma:
ds
2
g

dx

dx

, (129)
donde las g

son funciones de las coordenadas x

. Adem as, por denici on, las

g

son las componentes de un tensor covariante de segundo orden, simetrico y

recibe el nombre de tensor metrico. Esto asegura que ds sea efectivamente
un escalar y se denomina elemento de lnea.
A continuaci on veremos que una metrica introducida sobre la variedad es
una poderosa herramienta.
Denici on: Longitud de una curva:
Denition 1 Sea C una curva en la variedad dada por x
i
= x
i
(), con
i


f
. Denimos la longitud de la curva como el escalar
L :=
_

f
i
ds =
_

f
i
_
g

dx

dx

=
_

f
i
_
g

dx

d
dx

d
d. (130)
Denici on: Longitud de un vector:
Denition 2 Sea A

un vector contravariante denido en un punto P de la

variedad. Llamamos m odulo de A

al escalar:
|A|
2
g

. (131)
Obviamente en la ecuaci on (131) g

, A

y A

deben estar evaluados en el

mismo punto P.
Denici on: Producto escalar:
29
Denition 3 Sean A

y B

dos vectores contravariantes denidos en un punto

P de la variedad. Se dene el producto interno entre dichos vectores como:
A B g

. (132)
Denici on:

Angulo entre vectores:
Denition 4 Se dene el angulo (A, B) entre los vectores A

y B

mediante
la relaci on:
cos (A, B) :=
A B
|A| |B|
=
g

_
g

_
g

. (133)
Denici on: Los espacios metricos en los cuales la distancia elemental se
dene por una expresi on de la forma (129) con det(g

) g = 0 se llaman
espacios de Riemann.
Adem as si det(g

) = 0 se dice que g

es no-degenerada.
Por ejemplo, en el espacio euclidiano n-dimensional y en coordenadas carte-
sianas la metrica es g

, de modo que:
ds
2
=

dx

dx

, (134)
donde = 1, 2, ..., n. La longitud de una curva C est a dada por:
L =
_

f
i

dx

d
dx

d
d, (135)
el m odulo de un vector A, el producto escalar de dos vectores A y B y el
angulo entre ellos est an dados por:
|A|
2

, (136)
A B

,
cos (A, B) =

.
Ahora bien, si det(g

) g = 0, entonces existe g

(x
i
) un tensor con-
travariante g

tal que:
g

. (137)
y recibe el nombre de metrica inversa de g

.
Consideremos ahora un vector contravariante A

. Es posible denir un vec-

tor covariante A

como:
A

A
v
. (138)
30
Con g

podemos denir un vector A

como:
A

. (139)
De este modo vemos que usando la metrica podemos mapear vectores con-
travariantes (en el espacio tangente) en vectores covariantes (en el espacio cotan-
gente) y viceversa.
Adem as, si usamos (138) en (139) obtenemos:
A

= g

= g

= A

, (140)
lo cual prueba que hay una relaci on uno a uno entre vectores del espacio
tangente y cotangente. En espacios en que g = 0 se puede hablar por tanto
de vectores como objetos geometricos, cada uno de los cuales puede denirse
tanto por sus componentes covariantes como contravariantes. Por ejemplo, el
espacio Euclidiano es un espacio de Riemann en el cual g

, de modo que
las componentes covariantes y contravariantes de cualquier vector coinciden en
numericamente en coordenadas cartesianas. De aqu que no sea necesaria tal
distinci on en espacios euclidianos estudiados en coordenadas cartesianas.
Figure 9:
La utilidad del tensor metrico para subir o bajar ndices tambien vale
para tensores en general. Por ejemplo, a partir del tensor T

podemos denir
el tensor:
T

= g

. (141)
10.1 La geodesica metrica
Consideremos dos puntos P y Q en una variedad provista de metrica. Se dene
la geodesica como la curva de longitud mnima entre P y Q.
31
Si C es una curva representada parametricamente por x

= x

(), entonces
C es una geodesica entre P y Q si y s olo si
L =
_

f
i
ds (142)
es extremal, es decir, si y s olo si:
L = 0. (143)
Pero (143) es equivalente a las ecuaciones de Lagrange:
L
x

=
S
x

d
d
_
S

_
x

_
_
= 0, (144)
donde
S =
_
g

dx

d
dx

d
. (145)
Se puede probar que (144) es equivalente a la ecuaci on:
d
2
x

d
2
+{
u

}
dx

d
dx

d
= f()
dx

d
, (146)
donde
_

1
2
g

] , (147)
es llamado smbolo de Christoel de segunda especie. La funci on f, an aloga a
la funci on () de la ecuaci on (125), siempre puede ser elegida f = 0 eligiendo
un par ametro s adecuado:
d
2
x

ds
2
+{

}
dx

ds
dx

ds
= 0. (148)
Obvservamos que (148) tiene la misma forma que la ecuaci on (128) para la
geodesica afn, de donde se deduce que {

} debe ser una conexi on.

Por ejemplo, en el espacio euclidiano y en coordenadas cartesianas {

}

= 0,
de modo que seg un (148) las geodesicas de este espacio son rectas con ecuaciones
x

() = x

o
+ u

, con x

o
y constantes.
11 Introducci on a la geometra de Riemann
Para empezar vamos a demostrar dos importantes teoremas.
Teorema: Sea M
n
una variedad con una metrica g

y una conexi on

.
Entonces, la longitud de un vector bajo transporte paralelo es conservada si y
s olo si:

= 0. (149)
32
En efecto, sea A

(x

) un vector denido en P(x

) y

A

(x

+dx

) el vector
que resulta de transportar A

desde P a Q(x

+ dx

), es decir:

(Q) =
_
A

dx

_
P
. (150)
Las longitudes de A

y

A

son respectivamente:
|A|
2
= (g

)
P
, (151)

2
=
_
g

_
Q
, (152)
pero
g

(Q) = (g

dx

)
P
, (153)
por lo tanto:

2
= [g

dx

]
_
A

dx

_
_
A

dx

. (154)
Desarrollando el producto y despreciando los terminos de segundo orden en
dx

, se obtiene:

2
= g

dx

dx

(g

) A

dx

.
(155)
Igualando (151) y (155) se obtiene:
g

dx

dx

(g

) A

dx

= 0. (156)
Intercambiando adecuadamente los ndices mudos se obtiene:

(g

) A

dx

dx

dx

= 0 (157)
_

_
A

dx

= 0.
Usando la arbitrariedad de A

y dx

obtenemos:

= 0 (158)

= 0,
lo cual demuestra el teorema.
Teorema: La unica conexi on que satisface:
(i) T

= 0 (torsi on nula o equivalentemente simetrico)

(ii)

= 0 (o equivalentemente que conserva la longitud de un vector

bajo transporte paralelo)
es el smbolo de Christoel:
_

1
2
g

] . (159)
33
En efecto, de (ii) tenemos:

= 0. (160)
Luego:

= g

+ g

. (161)
Escribamos las ecuaciones que se obtienen por permutaci on circular de los
ndices , , :

= g

+ g

(162)

= g

+ g

. (163)
Sumando (161) a (162) y restando (163) se obtiene:

= g

_
+g

_
+g

_
.
(164)
Usando la condici on (ii) tenemos:

= 2g

, (165)
g

=
1
2
[

] [] . (166)
Los smbolos [] se denominan smbolos de Christoel de primera especie.
Multiplicando por g

, obtenemos:

=
1
2
g

] , (167)

=
1
2
g

]
_

_
.
Esta particular conexi on, se denomina smbolo de Christoel de segunda
especie. Si suponemos que existe otra conexi on

= que satisface las hip otesis
del teorema se llega a una contradicci on, pues se obtiene que

es un smbolo
de Christoel. De este modo,
_

_
es la unica conexi on que satisface (i) y (ii).
Es directo vericar que la derivada covariante de la metrica con respecto a la
conexi on metrica (smbolo de Christoel) es identicamente nula. Para la inversa
tambien se tiene

= 0. En efecto, g

(g

) = 0 =

= 0. Sin embargo, de la derivada covariante de la metrica con respecto

a otras conexiones no podemos decir nada.
Un espacio posee geometra de Riemann si satisface:
T

= 0 (168)
y

= 0. (169)
Corolario: Si en un espacio de Riemann existe un sistema coordenado en el
cual las componentes de la metrica son constantes, entonces el espacio es plano,
es decir tiene curvatura cero.
34
En efecto, g

= cte =
_

_
= 0 = R

= 0. Ejemplos de estos
espacios son el espacio de Minkowsky de la relatividad especial o el espacio
euclidiano.
Por supuesto el contrarrecproco es verdadero:
Si R

= 0 entonces no existe un sistema coordenado donde g

= cte y

= 0.
12 Metrica y conexi on inducidas
Sea M
N
una variedad de dimensi on N y sea S
n
una variedad de dimensi on
n N tal que S
n
este contenida en M
N
. Representaremos la subveriedad
parametricamente por x

= x

(z
i
), = 1, 2, .., N, i = 1, 2, .., n. Utilizaremos
letras griegas cuando los ndices corren hasta N, y letras latinas cuando los
indices corren hasta R.
Si M
N
posee una metrica g

y una conexi on

, deseamos encontrar la
metrica y la conexi on que se induce sobre S
R
.
Figure 10:
12.1 Inducci on de la metrica
Un elemento de lnea en M
N
est a dado por:
ds
2
= g

dx

dx
v
. (170)
Como x

= x

(z
i
), tenemos que dx

=
x

z
i
dz
i
. Por lo tanto, sobre S
R
el
elemento de lnea inducido es
ds
2
= g

z
i
x

z
j
dz
i
dz
j
= g

ij
dz
i
dz
j
, (171)
35
con
g

ij
= g

z
i
x

z
j
(172)
donde g

ij
corresponde al tensor metrico inducido sobre S
R
.
12.2 Inducci on de la conexi on
Sea A
i
un vector contravariante denido sobre S
R
tal que dz
i
= A
i
. Necesita-
mos una expresi on para el vector asociado a A
i
sobre M
N
.
Como dx

=
x

z
i
dz
i
tenemos dx

=
x

z
i
A
i
. Esto induce un vector B

en
M
N
B

=
x

z
i
A
i
(173)
donde B

corresponde al vector asociado a A

i
en M
N
.
Como tenemos una conexi on denida sobre M
N
podemos transportar el
vector B

desde el punto P de coordenadas x

al punto Q de coordenadas
x

+ dx

, el cual est a dado por:

(Q) = B

dx

. (174)
Reemplazando la ec. (173) tenemos que el vector transportado es:

(Q) =
x

z
i
A
i

z
i
x

z
j
A
i
dz
j
. (175)
Como deseamos encontrar la conexi on de S
R
transportemos el vector A
k
desde el punto P de coordenadas z
i
al punto Q de coordenadas z
i
+ dz
i
con la
conexi on
k
ij
que deseamos encontrar.

A
i
(Q) = A
i

i
jk
A
j
dz
K
. (176)
Ahora debemos proyectar el vector

B
k
(Q) sobre S
R
e igualarlo con

A
i
(Q).
Pero vemos de la ec. (173) que no podemos obtener directamente un vector
sobre S
R
a partir de un vector en M
N
, pues aparece un factor
x

z
i
, el cual no
es invertible por ser una matriz no cuadrada.
Por lo tanto, debemos denir alg un tipo de proyecci on, de tal manera de
poder recuperar la ec. (173). Esta proyecci on nos permitira obtener un vector
en S
R
a partir de un vector en M
N
.
Dado un vector B

en M
N
denimos su proyecci on A
i
sobre S
R
como:
A
i
= g
ij
x

z
j
g

, (177)
donde g
ij
corresponde a la inversa de la metrica inducida.
Veamos si podemos recuperar la ec. (173). Para ello multipliquemos a ambos
lados por g

ik
A
i
g

ik
=
j
k
x

z
j
g

. (178)
36
Reemplazando la ec. (171) tenemos:
A
i
g

z
i
x

z
k
=
x

z
k
g

, (179)
A
i
x

z
i
= B

. (180)
Donde la ec. (180) es igual a la ec. (173). Por lo tanto nuestra denici on de
proyecci on satisface la condici on requerida. Notemos que para esta denici on
de proyecci on es necesario utilizar la metrica. Por lo tanto, en espacios que no
poseen metrica no podemos realizar este procedimiento.
Proyectemos ahora el vector

B

sobre S
R
.
Si C
i
corresponde a la proyecci on de

B

satisface:
C
i
(Q) = g
ij
(Q)
x

z
j
(Q)g

(Q)

B

. (181)
Igualemos C
i
con

A
i
g

ij
(z
k
+ dz
k
)

A
j
= g

(Q)
x

z
i
(Q)

B

. (182)
Expandiendo en serie g

(x

+ dx

) y
x

z
i
(z
k
+ dz
k
),encontramos:
g

(x

+ dx

) = g

(x

) +

dx

, (183)
x

z
i
(z
k
+ dz
k
) =
x

z
i
(z
k
) +

2
x

z
j
z
i
dz
j
. (184)
Reemplazando en (182) y expandiendo en serie g

ij
(z
k
+ dz
k
) obtenemos:
(g

ij
+
s
g

ij
dz
s
)(A
j

j
lm
A
l
dz
m
) = (g

dx

)
_
x

z
i
+

2
x

z
j
z
i
dz
j
_

B

,
(185)
_
g

ij
A
j
g

ij

j
lm
A
l
dz
m
+
s
g

ij
A
j
dz
s
_
=
_
g

z
i
+ g

2
x

z
j
z
i
dz
j
+

z
i
dx

_

B

.
(186)
Reemplazando

B

de (175) y multiplicando tenemos:

_
g

ij
A
j
g

ij

j
lm
A
l
dz
m
+
s
g

ij
A
j
dz
s
_
= g

z
i
x

z
l
A
l
+ g

2
x

z
j
z
i
x

z
l
A
l
dz
j
(187)
+

z
i
x

z
l
A
l
dx

z
i
x

z
m
x

z
n
A
m
dz
n
.
37
Desarrollando la expresi on
s
g

ij
, llegamos a :

s
g

ij
=
s
_
g

z
i
x

z
j
_
(188)
=
_

z
i
x

z
j
x

z
s
+ g

2
x

z
s
z
i
x

z
j
+ g

2
x

z
s
z
j
x

z
i
_
.
Reemplazando en (187) y reduciendo los terminos semejantes, encontramos
g

ij

j
lm
A
l
dz
m
= g

2
x

z
s
z
j
x

z
i
A
j
dz
s
+

z
i
x

z
m
x

z
n
A
m
dz
n
. (189)
Cambiando algunos ndices mudos y factorizando, llegamos a
g

ij

j
lm
A
l
dz
m
= g

z
i
_

2
x

z
m
z
l
+

z
l
x

z
m
_
A
l
dz
m
, (190)
g

ij

j
lm
= g

z
i
_

2
x

z
m
z
l
+

z
l
x

z
m
_
. (191)
Finalmente despejando
j
lm
, encontramos

k
lm
= g
ki
g

z
i
_

2
x

z
m
z
l
+

z
l
x

z
m
_
. (192)
La ecuaci on anterior nos entrega la conexi on inducida sobre S
N
.
13 Resultados de la conexi on y metrica induci-
das
13.1 Aplicaci on a la teora de supercies
En la teora de supercies, consideramos una variedad bidimensional sumergida
en R
3
, por lo tanto, debemos ser capaces de encontrar la teora de supercies a
partir de los resultados anteriores.
Para ello debemos considerar el hecho que la conexi on de R
3
en coordenadas
cartesianas es cero, y la metrica es la metrica euclidiana

. En este caso los

ndices griegos toman los valores 1, 2, 3 y los ndices latinos 1, 2. Apliquemos
estas condiciones primero al caso de la metrica y luego al de la conexi on.
13.1.1 Primera forma fundamental
Sabemos por la ecuaci on (171) que la metrica inducida es
g

ij
= g

u
i
x

u
j
(193)
38
Utilizando la notaci on vectorial, y considerando los subndices como derivadas
tenemos:
g

ij
= x
i
x
j
. (194)
Por lo tanto, el elemento de lnea sobre la supercie es:
I = ds
2
= (x
i
x
j
) du
i
du
j
(195)
que corresponde a la primera forma fundamental de la teora de supercies.
13.1.2 Ecuaciones de Gauss
Utilicemos la ecuaci on (191), en notaci on vectorial toma la forma:
x
i
x
ml
= (x
i
x
j
)
j
ml
. (196)
si existe N tal que x
i
N =0 podemos escribir la ecuaci on anterior como:
x
ml
=
j
ml
x
j
+ b
ml
N, (197)
que corresponden a las ecuaciones de Gauss de la teora de supercies.
13.2 Caractersticas de una variedad que esta contenida
dentro de un espacio con geometra de Riemann
Queremos ver que sucede con la conexi on inducida si M
N
posee una geometra
de Riemann. Es decir, queremos saber si S
R
posee tambien una geometra
de Riemann. Para ello supongamos que la conexi on de M
N
es el smbolo de
Christoel:

=
1
2
g

). (198)
Reemplazando en (192), obtenemos:

k
lm
= g
ki
g

z
i

2
x

z
m
z
l
+
1
2
g
ki
g

z
i
g

)
x

z
l
x

z
m
(199)
= g
ki
g

z
i

2
x

z
m
z
l
+
1
2
g
ki
x

z
i
(

)
x

z
l
x

z
m
(200)
= g
ki
x

z
i
_
g

2
x

z
m
z
l
+
1
2
(

)
x

z
l
x

z
m
_
. (201)
Si S
R
posee una geometra de Riemann debe satisfacer que su conexi on es
el smbolo de Christoel, es decir:

k
lm
=
1
2
g
ki
(
l
g

mi
+
m
g

li

i
g

lm
) (202)
39
Desarrollemos esta expresi on e intentemos llegar a (201). Si g

ij
= g

z
i
x

z
j
entonces
g

mi
z
l
=
g

z
l
x

z
m
x

z
i
+ g

2
x

z
l
z
m
x

z
i
+ g

2
x

z
l
z
i
x

z
m
(203a)
g

li
z
m
=
g

z
m
x

z
l
x

z
i
+ g

2
x

z
m
z
l
x

z
i
+ g

2
x

z
m
z
i
x

z
l
(203b)
g

lm
z
i
=
g

z
i
x

z
l
x

z
m
+ g

2
x

z
i
z
l
x

z
m
+ g

2
x

z
i
z
m
x

z
l
(203c)
Reemplazando en (202) obtenemos:

k
lm
= g
ki
x

z
i
_
g

2
x

z
m
z
l
+
1
2
(

)
x

z
l
x

z
m
_
(204)
que corresponde a la ec. (201).
Por lo tanto la conexi on de S
R
es (202), que es el smbolo de Christoel
asociado a la metrica inducida sobren S
R
. As, hemos demostrado el siguiente
teorema.
Teorema:
Si una variedad dada posee una geometra de Riemann, entonces cualquier
variedad que este contenida en ella tambien tendr a una geometra de Riemann.
Esto explica el hecho de que la conexi on asociada a una supercie inmersa
en R
3
es el smbolo de Christoel y que no es posible encontrar una supercie
que posea otro tipo de conexi on, respetando la proyecci on denida en (177)
13.3 Proyecci on sobre un vector.
Podemos denir la proyecci on de un vector en M
N
sobre un vector en S
R
de la
siguiente forma:
Si B

es un vector en M
N
y C
i
es un vector en S
R
, entonces la proyecci on
de B

sobre C
i
est a dada por:
B
i
p
=
_
g

B
x

z
m
C
m

_
g

z
m
x

z
j
C
m
C
j
_C
i
. (205)
Probemos que a partir de esta denici on podemos recuperar la expresi on
(177).
Si queremos que B
i
p
coincida con C
i
tenemos:
40
C
i
_
g

z
m
x

z
j
C
m
C
j
_
=
_
g

z
m
C
m
_
C
i
, (206)
g

mj
C
m
C
j
= g

z
m
C
m
, (207)
g

mj
C
j
= g

z
m
, (208)
C
k
= g
km
g

z
m
. (209)
Es decir, a partir de la proyecci on denida por (205), podemos reobtener
(177).
14 Isometras (simetras de la metrica)
Figure 11:
Sean P y Q dos puntos cercanos de coordenadas x

y x

+ dx

respectiva-
mente y

(x

) un campo vectorial sobre una cierta variedad con metrica.

Como se ve en la gura, podemos construir dos nuevos puntos R y S cuyas
coordenadas est an dadas por:
R : x

(P) (210)
S : x

+ dx

(Q),
donde es un par ametro innitesimal. Se dice entonces que

(x

) describe
una isometra de la variedad, si para puntos arbitrarios P y Q se cumple:
dl
2
PQ
= dl
2
RS
. (211)
41
Ahora, veremos que condici on debe satisfacer el campo

para que describa

una isometra. Tenemos:
dl
2
PQ
= g

(P)dx

dx

, (212)
dl
2
RS
= g

(R) [dx

+ (

(Q)

(P))] [dx

+ (

(Q)

(P))] ,
donde
g

(R) = (g

)
P
, (213)

(Q) =
_

+ dx

_
P
.
Reemplazando (213) en (212), desarrollando el producto y despreciando
terminos de orden superior, obtenemos:
dl
2
RS
= g

dx

dx

+ [g

dx

dx

+ g

dx

dx

dx

dx

] .
(214)
Cambiando adecuadamente los ndices mudos, la ecuaci on (214) toma la
forma:
dl
2
RS
= g

dx

dx

+ [g

+ g

] dx

dx

, (215)
de modo que la condici on (211) nos queda:
[g

+ g

] dx

dx

= 0. (216)
Aqu , dx

y dx

son innitesimales, pero arbitrarios. Por lo tanto:

g

+ g

= 0. (217)

Esta es una ecuaci on diferencial parcial que debe satisfacer

para describir
una isometra. Si esta ecuaci on tiene m as de una soluci on linealmente indepen-
diente, entonces existe m as de una direcci on de isometra, y los vectores

se
denominan vectores de Killing.
15 Aplicaciones
15.1 Plano euclidiano: Metrica, curvatura, geodesicas y
simetras
En el plano euclidiano y en coordenadas cartesianas (x
1
= x, x
2
= y), la metrica
es g

. Luego, de la ecuaci on (147) tenemos que los smbolos de Christoel

son nulos y por lo tanto la curvatura tambien es nula.
La ecuaci on de las geodesicas (148) es
d
2
x

d
2
= 0.
Por lo tanto, las geodesicas en el plano son rectas.
42
Para las simetras tenemos que la ecuaci on (217) queda:

= 0, (218)

= 0.
Escribimos explcitamente estas ecuaciones:

1
+
1
1
= 0, (219)

2
+
2

1
= 0, (220)

2
+
2

2
= 0. (221)
De (219) y de (221) se obtiene respectivamente que
1
=
1
(y) y
2
=
2
(x).
De este modo la ecuaci on (220) toma la forma:
d
2
dx
+
d
1
dy
= 0. (222)
Usando el hecho de que x e y son coordenadas independientes, vemos que
esta ecuaci on se satisface si y s olo si:
d
1
dy
= = cte, (223)
d
2
dx
= ,
de modo que:

1
= y + , (224)

2
= x + .
Esta soluci on se puede expresar como combinaci on lineal de tres soluciones
independientes:

=
_

1
,
2
_
= (y + , x + ) , (225)

= (y, x) + (1, 0) + (0, 1) ,

(1)
+

(2)
+

(3)
,
donde

(1)
:= (y, x) , (226)

(2)
:= (1, 0) ,

(3)
:= (0, 1) .
43
Figure 12:
15.2 La esfera: Metrica inducida, curvatura, geodesicas y
simetras
Consideremos como segundo ejemplo la metrica que el espacio euclidiano tridi-
mensional E
3
induce sobre la esfera unitaria. Sabemos que en coordenadas
cartesianas la metrica de E
3
es g

y la restricci on a los puntos de la

esfera es:
x
1
= sin cos , (227)
x
2
= sin sin ,
x
3
= cos ,
de modo que las coordenadas sobre la esfera son y . Usamos (172) para
calcular g

:
g

=
x

= 1. (228)
An alogamente, se obtienen las otras componentes:
g
ij
=
_
1 0
0 sin
_
, (229)
donde i, j = , . Usando (147) obtenemos que las componentes no nulas
del smbolo de Christoel son:
_

_
= sin cos , (230)
_

_
=
_

_
= cot .
De este modo, se obtiene directamente que las ecuaciones para las geodesicas
sobre la esfera son:
d
2

d
2
sin cos
_
d
d
_
2
= 0, (231)
d
2

d
2
+ 2 cot
d
d
d
d
= 0.
44
Tambien, mediante un c alculo directo, encontramos que las componentes no
nulas de la curvatura de la esfera son:
R

= R

= sin
2
, (232)
R

= R

= 1.
A continuaci on se estudiar an las simetras de la esfera. El sistema de ecua-
ciones para los vectores de Killing sobre la esfera unitaria, seg un (217) es:
g
1

+ g
1

g
11
= 0, (233)
g
1

+ g
2

g
12
= 0,
g
2

+ g
2

g
22
= 0.
Puesto que la metrica sobre la esfera es:
g

=
_
1 0
0 sin
_
, (234)
tenemos:
g
11

1
+ g
11

1
+

g
11
= 0, (235)
g
11

1
+ g
22

2
+

g
12
= 0,
g
22

2
+ g
22

2
+

g
22
= 0.
Luego:

1
+
1

1
= 0, (236)

1
+ sin
1

2
= 0,
2 sin
2

2
+
1

1
(sin ) = 0.
La primera ecuaci on nos dice que
1
=
1
(), de modo que la segunda y
tercera ecuaci on nos queda:

1
+ sin
1

2
= 0, (237)
2 sin
2

2
+ cos
1
= 0.
Se puede vericar, reemplazando directamente en estas ecuaciones, que el
sistema tiene por soluci on:

=
_

1
,
2
_
= (0, ) = (0, 1) , (238)
donde es una constante. Esta soluci on representa una rotaci on en la di-
recci on .
45