SISTEMA DE CONTROL DIGITAL SEALES EN TIEMPO DISCRETO FENOMENOS DE MUESTREO: ALIASING

1.- Introduccin
En el curso de Control I se han descrito las herramientas clsicas de control para sistemas continuos en el tiempo. Todas ellas se pueden aplicar directamente, por ejemplo, en el diseo de circuitos analgicos que gobiernan cualquier tipo de sistema fsico. Sin embargo, la aparicin de los Microprocesadores supuso una autentica revolucin en el mundo de la ingeniera de control. Con su uso, el ingeniero es capaz de ajustar o cambiar la ley de control de manera mucho ms rpida. Adems, la potencia clculo de estos dispositivos ha permitido desarrollar nuevas estrategias de control.

1.- Introduccin
La nica dificultad que plantea el uso de microprocesadores es que es necesario trasladar todos los conceptos clsicos de control a un nuevo escenario en el que las seales no son conocidas en todo instante de tiempo. A este tipo de sistemas se les llamar sistemas de tiempo discreto. El presente curso describe las herramientas bsicas para el control de sistemas discretos en el tiempo. Se introducir el concepto de muestreo y la herramienta matemtica que se usar para manejar las seales muestreadas es la transformada Z.

2.- Ejemplo de implementacin analgica.

Sea el sistema de control de la Fig. 12.1, en el que el controlador es un compensador de adelanto-atraso. Si las seales de error y actuacin son seales elctricas, el ingeniero puede implementar fsicamente el circuito de la Fig. 12.2 para introducir su ley de control. Para ajustar los parmetros del controlador a los deseados, debe sintonizar se forma adecuada los potencimetros del circuito.

2.- Ejemplo de implementacin analgica.

Los potencimetros del circuito permiten al ingeniero modificar, dentro de unos limites, la ley del compensador. Sin embargo, si el ingeniero desea probar otro tipo de compensador, tendra que soldar un nuevo circuito. Esta forma de disear controladores analgicos no es muy rpida y suele ser bastante tediosa.

3.- Ejemplo de implementacin digital.

En la Fig. 12.3 se muestra la alternativa digital para el mismo problema. El controlador se sustituye en este caso por un microprocesador que es capaz de adquirir la magnitud del error por los puertos de entrada (generalmente son convertidores A/D, pero tambin pueden ser contadores de pulsos, de encoder, etc.) y puede comandar la actuacin en la planta a travs de los puertos de salida (convertidores D/A).

3.- Ejemplo de implementacin digital.

La operacin del microprocesador est gobernada por un reloj interno (aunque algunos microprocesadores lo tienen externo), que marca los instantes en los que se ejecutan las sentencias del programa que puede introducir el ingeniero (de nuevo este programa puede estar almacenado en una memoria interna o externa). El reloj es quien seala tambin con qu frecuencia se produce la lectura de los convertidores A/D y el comando de las salidas D/A.

3.- Ejemplo de implementacin digital.

No se puede esperar que un microprocesador sea capaz de controlar el movimiento de un cabezal del disco duro, si el reloj del mismo ordena la ejecucin del programa cada minuto. Pero para controlar la temperatura del interior de un edificio s puede ser suficiente con esa frecuencia... Se ve cmo la frecuencia de ejecucin del programa de control es una decisin clave del ingeniero. En esta asignatura se daran las herramientas necesarias para controlar los sistemas de estas caracteristicas.

4.- Concepto de muestreo.

Una seal continua en el tiempo se encuentra muestreada por un observador exterior cuando ste conoce slo informacin de dicha seal en determinados momentos de tiempo. En la Fig. 12.4 a) se representa una seal continua, mientras que en Fig. 12.4 b) se ha representado esa misma seal muestreada a intervalos.

4.- Concepto de muestreo.

Las seales pueden ser muestreadas de muy diversas maneras. Lo ms habitual sera que el observador exterior posea informacin puntual de la seal continua a intervalos regulares de tiempo. A la duracin de esos intervalos se le llama periodo de muestreo y se designar con la variable Ts o simplemente T. Para la frecuencia de muestreo se usar fs (en Hz) o bien ws (en rad/s). El periodo de muestreo va a ser crucial en esta asignatura. El comportamiento de los sistemas cambia con dicho periodo de muestreo. De hecho, un mismo sistema puede ser estable o no, dependiendo de qu periodo de muestreo se haya elegido.

5.- Concepto de cuantizacin.

Los sistemas de medicin que llevan incorporados los microprocesadores (convertidores A/D, contadores de pulsos, etc.) conllevan intrnsecamente la cuantizacin de la seal. Es decir, no se pueden conocer infinitos decimales de la seal fsica que se pretende medir. En algn momento se debe truncar la magnitud medida. El momento en que se produce el truncamiento determina la resolucin del sistema sensor.

5.- Concepto de cuantizacin.

Por ejemplo, si se desea medir el voltaje de una seal elctrica con un convertidor de 14 bits, la resolucin que se obtiene cuando el fondo de escala es de -10 a +10 V, es 1.22 mV. Cambios en la tensin por debajo de este umbral no sern detectables por el sistema. Consecuencia de la cuantizacin es que la seal medida ya no es continua en el tiempo. Es continua a intervalos y escalonada".

6.- Clasificacin de los sistemas.

Una vez introducidos los conceptos de muestreo y cuantizacion, es posible clasificar los sistemas en: Sistemas continuos. Son aquellos en los que slo intervienen seales continuas en el tiempo. Sistemas muestreados o discretos en el tiempo. Son aquellos en los que existe al menos un proceso de muestreo en alguna de las seales que intervienen en el mismo. Sistemas cuantizados. Son aquellos en los que existe al menos un proceso de cuantizacin de alguna de las seales que intervienen en el mismo. Sistemas digitales. Son aquellos en los que existe a la vez al menos un proceso de muestreo y cuantizacin de alguna de las seales que intervienen en el mismo.

6.- Clasificacin de los sistemas.

Evidentemente, un sistema se puede dividir en partes que posean distintas caractersticas. As, en un sistema muestreado se puede definir un subsistema que sea estrictamente continuo. Y lo mismo puede decirse de los sistemas digitales y cuantizados. Hay que advertir que los adjetivos muestreado", discreto" y digital" se suelen usar como sinnimos. Esto se debe al hecho antes citado de que el fenmeno de la cuantizacin se pueda despreciar en la mayora de los casos.

7.- Historia del control digital.

Se puede fijar como momento inicial los aos 50 donde aparecen las primeras computadoras dedicadas al control de procesos. En 1956 se instala la compaa Texaco un sistema que controla 26 caudales, 72 temperaturas y 3 composiciones. Este computador realizaba una suma en 1ms y una multiplicacin en 20ms. En 1962, en la Imperial Chemical Industries (en Inglaterra) se instala un control digital con 224 entradas comandando 129 vlvulas. Una suma se hacia en 0.1ms y se multiplicaba en 1 ms. Se comenzaba a reemplazar los tableros de instrumentos por teclado y pantalla. Ya se observa una ventaja importante es fcil la configuracin del sistema. ..

8.- Caractersticas del control digital

No existe limite en la complejidad del algoritmo. Cosa que s suceda anteriormente con los sistemas analgicos. Facilidad de ajuste y cambio. Por el mismo motivo anterior un cambio en un control analgico implica, en el mejor de los casos, un cambio de componentes si no un cambio del controlador completo. Exactitud y estabilidad en el calculo debido a que no existen directivas u otras fuentes de error. Uso del computador con otros fines (alarmas, archivo de datos, administracin, etc) Costo vs numero de lazos. No siempre se justifica un control digital ya que existe un costo mnimo que lo hace inaplicable para un numero reducido de variables. Tendencia al control distribuido o jerrquico (distribuir los dispositivos inteligentes por variables o grupos de estas e ir informando estructuras jerrquicas)

8.- Caractersticas del control digital

En cuanto a la arquitectura de un lazo de control es de la forma en que lo muestra la siguiente figura. El proceso en la mayora de lo casos es continuo , es decir se lo debe de excitar con una seal continua y genera una salida continua . Esta seal, como cualquier lazo de control es sensada por algn dispositivo que a su vez entrega una seal continua proporcional a la magnitud medida. Por otra parte esta el computador que solo y trabaja con valores discretas. Para compatibilizar ambos existen elementos: el CDA Y EL CAD que realizan la conversin de magnitudes. debido a que no existen directivas u otras fuentes de error.

9.- Control continuo vs Control discreto

Control continuo

9.- Control continuo vs Control discreto

Control discreto

10.- Asunciones/consecuencias en el control discreto

Muestreo a la frecuencia constante (intervalo de muestreo constante) Sincronismo entre muestreo y actuacin. Delay cero, entre muestreo y actuacin (claramente nosotros no podemos lograr esto exactamente, la ejecucin del algoritmo de control toma tiempo)

11.- Problemas de diseo en Tiempo Discreto

Dos conceptos de diseo (continuo, discreto, combinacin de ambos) Seleccin del rate de muestreo un problema importante; performance versus costo. Debido al muestreo , filtro del sensor (y control) las seales son a menudo requeridas; es decir muestreo de filtros (pre y post). Implementacin en la computadora o por ejemplo lazos de control en forma de cascada que pueden llevar a multi muestreo para ser manejado por la aplicacin del tiempo real. Implementacin del software, se realiza el algoritmo de control as como las condiciones de cdigo del programa de un sistema dinmico. El anlisis de los efectos de la transformacin del diseo de control desde el tiempo continuo al tiempo discreto.

12.- Interpolacin numrica

El algoritmo de control es dado como ecuaciones diferenciales: , , Tiene que ser resuelto en un hardware digital, PC, u-Procesador, NIDAQ o DSP. Solucin analtica cos Solucin numrica no en tiempo real Por ejemplo, solucin de integracin, Runge Kutta 2-5 usando un tamao de paso para una simulacin eficiente. Tpicamente hecho en una PC (simulink o LABVIEW). Solucin numrica en tiempo real Fijar el paso de solucin de integracin. Estabilidad numrico para escoger el tamao del paso correcto.

12.- Interpolacin numrica

Transformando las ecuaciones diferenciales en las ecuaciones en diferencias. , i 1, , m, j 1, , k m y k dependen del orden de la ecuacin diferencial. Las funciones fd, gd, hd son calculados de f y h y el periodo de muestreo (tamao de paso) por un mtodo apropiado, por ejemplo Euler, Tustin o desde tablas. , 1 1 , 1 1 Observe que x es una funcin de Ts (periodo de muestreo)

12.- Interpolacin numrica

Considerando el sistema continuo y su equivalente discreto para un periodo de muestreo Ts: , 1 1 , 1 1 Este problema puede ser resuelto usando LTI-Objects de Matlab o usando Labview.

12.- Interpolacin numrica

clear all, close all T=0.5; t=0:T:10; Gc=tf([1],[1 1]); yc=step(Gc,t); plot(t,yc,'k') xlabel('t') axis([0 10 0 1.25]) hold on u=1; k=length(t); %y=zeros(k); y(1)=0; for i=2:k y(i)=(1/(1+T))*y(i-1)+(T/(1+T))*u tt=[t(i-1) t(i)]; yy=[y(i) y(i)]; plot(tt,yy,'-r');%grafico de la linea horizontal tt1=[t(i-1) t(i-1)]; yy1=[y(i-1) y(i)]; plot(tt1,yy1,'-r');%grafica de la linea vertical end
1 0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0 0 T=0.5seg

5 t

10

T=0.5seg

0.9 0.8 0.7 0.6 0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 0

5 t

10

13.- Muestreo de seales continuas

Una seal senoidal con una frecuencia w muestreada con una frecuencia ws =2w. Claramente aparece que para esta frecuencia no da nada. El teorema de muestreo de Shannon: Una seal de tiempo continuo con una transformada de Fourier igual a cero fuera del intervalo (-wo, wo) es dado nicamente por un muestreo equidistante con un frecuencia ws superior a 2wo. En un sistema muestreado la importancia de la frecuencia ws/2 es tambin referido a la frecuencia de Nyquist. Las seales con baja frecuencia que la frecuencia de Nyquist pueden ser reconstruidas despus del muestreo.

FENOMENOS DE MUESTREO: ALIASING

1- Aliasing
Es un fenmeno que ocurre cuando una seal en tiempo continuo es muestreada. Los componentes de la frecuencia (componentes de una seal senoidal) en la seal anloga pueden aparecer como una sinusoide de baja frecuencia en la seal digital1 este fenmeno es llamado aliasing y aparece cuando la frecuencia muestreada es demasiado pequea comparada a la frecuencia de la seal continua. 2

Seal continua muestreada a diferentes intervalos de muestreo.

1- Aliasing

La seal tiene la frecuencia: 1 Se ha dibujado lneas rectas entre los valores de seal discontinuos para hacer estos valores mas visibles. Estos dos caso son los siguientes: 1.- Intervalo de muestreo h=02s correspondiente a la frecuencia de muestreo: 1 1 5 0.2 La seal digital discreta tiene mayor frecuencia (5 veces)que la seal continua, Entonces no hay aliasing.

1- Aliasing

2.- Intervalo de muestreo h=0.8s correspondiente a la frecuencia de muestreo: 1 1 1.25 0.8 La seal digital discreta tiene baja frecuencia que la seal continua, Entonces hay aliasing. En la sgte. Figura se muestra las correspondencias entre la seal continua (fcon) y la seal discreta (fdis)

1- Aliasing
Fig.:11 Correspondencia Entre la seal continua y la seal discreta La figura 11 indica que slo los componentes de la frecuencia de la seal tiempo-continuo tiene frecuencia fcon mayor que la frecuencia de muestreo fs, existe aliasing, y cuando hay aliasing aparece la sinusoide de baja-frecuencia fdis. La mitad de la frecuencia es definida como la frecuencia de Nyquist:

Usando fN, la condicin para el aliasing puede declararse como sigue: los componentes de frecuencia de la seal en tiempo continuo tienen frecuencia fcon ms grande que la frecuencia Nyquist fN entonces significa aliasing, y resulta la frecuencia, fdis de las seales con aliasing encontrados en la figura 11.

1- Ejemplo Aliasing
Sean los casos mostrados en la figura 10: Caso 1: Considerando h=0.2s La frecuencia de fs=1/h=5Hz. La frecuencia Nyquist es: 5 2.5 2 2 La frecuencia de la seal en tiempo-continuo entonces , fcon<fN, aqu no hay aliasing. Caso 2: Considerando h=0.8s La frecuencia de fs=1/h=1.25Hz. La frecuencia Nyquist es: 1.25 0.625 2 2 La frecuencia de la seal en tiempo-continuo entonces , fcon>fN, aqu hay aliasing. muestreo es

es fcon=1Hz, muestreo es

es fcon=1Hz,

1- Ejemplo Aliasing
Para hallar la frecuencia de la seal resultante fdis se obtiene desde la figura12. Haciendo relaciones de tringulos semejantes obtenemos: 0.625 1.25 0.625 0.625 1.25 1 1.25 1 Luego obtenemos: fdis=0.25Hz Calculando el periodo de muestreo: 1 1 4 0.25

Fig 12: Formando triangulos semejantes para hallar fdis

1- Ejemplo Numrico del Aliasing

Muestrear dos seales anlogas con frecuencias 10 y 50 ,usar la misma frecuencia de muestreo de 40 . cos 2 2 cos