Pic Velocidad Corriente PDF

Eure-k
Publicacin de la Escuela de Ingeniera de la Universidad Panamericana, campus Ciudad de Mxico, dirigida a estudiantes de las diferentes ingenieras. Los artculos son elaborados por alumnos.
Consejo Editorial
Ing. Pedro Creuheras Vallcorba Dr. Roberto Gonzlez Ojeda M.C. Silvia Gmez Caldern M.C. Flix Orlando Martnez Ros
Editor
Dr. Eduardo Haro Sandoval
eharo@up.edu.mx
CONTENIDO
Marzo de 2009, No. 2
Mensaje del director Editorial

Elctrica, electrnica y control
iii v
Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de cc

Alvarado
Carla Garca Lpez de Llergo, Pablo Emilio Matamoros Meja, Luis Salvador Verduzco
Programacin de un mdulo de automatizacin

Mariana Aguayo Vargas, Leonardo De Yta Osuna, Jos Antonio Torre Matnez
Mecnica
13
Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito 29

Ral Arroyo Martnez Fabre
Direccin de operaciones
Impact of Leadership in Implementation of Quality Management Practices

Paloma Puga Martnez, Carolina Arce Negrn and Stephanie Crdova Lpez
41
ii
Mensaje del director
Mariano Artigas, profesor ordinario de losofa de la naturaleza y de las ciencias, dice que con una adecuada combinacin de sentido religioso y de conocimientos cientcos y tcnicos, se podran resolver muchos de los problemas ms graves que sufre hoy da la humanidad. Siguiendo el pensamiento de este intelectual, podemos preguntarnos si dependemos totalmente de la ciencia, o es necesario acudir a otras fuentes para conocer la verdad. El universo creado ya est ah, no lo inventamos nosotros. Somos los hombres, seres nitos, los que hacemos la ciencia. El intento del hombre de explicar y entender la realidad existente que nos rodea es precisamente lo que da origen a la ciencia. Es una herramienta para conocer y, como tal, no puede decirnos cmo emplear el conocimiento adquirido. Me parece que este razonamiento deja claro que la ciencia no es el nico modo de conocer la realidad. Para completar lo que aporta la ciencia, debemos echar mano de otras fuentes de orden losco, moral y metafsico, que son disciplinas rigurosas que estudian la realidad desde mbitos que no alcanzan las ciencias positivas. Otra conclusin es que la ciencia no puede ser el nico juez que determine si las cosas son verdaderas o falsa, si son correctas o incorrectas. No porque tcnicamente se pueda hacer algo aquello es correcto. Es tarea del hombre integralmente formado encauzar correctamente el poder de la ciencia y de la tecnologa.
Ing. Pedro Creuheras V. Director de la Escuela de Ingeniera
11 de Marzo 2009
iii
iv
Editorial
La complejidad de la realidad
Dr. Eduardo Haro Sandoval

La complejidad no tiene una denicin nica, ya que depende del sistema estudiado y del punto de vista del que lo estudia: la complejidad ser diferente si se trata de un ser vivo, de un programa informtico o de un sistema fsico; si lo que se busca es una solucin terica o prctica. Por ejemplo, si hablamos de computacin, un sistema ser considerado complejo segn el nivel de abstraccin o de la representacin del conocimiento. Podemos decir que la complejidad de una situacin est determinada por el nmero de incgnitas o indeterminaciones: es la distancia existente entre lo que se sabe del problema y lo que se debera saber para poder resolverlo adecuadamente. Pero el problema de la complejidad no consiste solamente en recopilar informacin: es necesario buscar la informacin adecuada. La construccin de un modelo, que es una representacin de la realidad estudiada, es necesaria para resolver el problema. Un modelo surge al juntar y ensamblar coherentemente toda la informacin disponible, de acuerdo con una metodologa. Una vez que se tiene un modelo ms o menos acertado del sistema, el problema deja de ser tan complejo. Por ejemplo, antes de las leyes de movimiento de Newton, el problema de describir el movimiento de los planetas era sumamente complejo; despus de conocer las leyes de Newton, esa complejidad desaparece en gran medida. Nunca ser posible tener un modelo totalmente verdadero, ya que todo modelo es una simplicacin de la realidad. Sin embargo, todo lo que se necesita es un modelo lo sucientemente correcto para nuestra aplicacin concreta. Un mismo sistema se puede representar con diferentes modelos de complejidad diversa, dependiendo las necesidades del usuario. Entonces, la complejidad tambin est en funcin de la aplicacin.
Estas consideraciones pueden servir a la hora de plantear la solucin de un problema.
Para cada caso podemos preguntarnos: cul es la nalidad de la aplicacin? qu es lo que necesito saber? dnde puedo encontrar esa informacin? Desde su paso por las aulas, los estudiantes universitarios se dan cuenta de que el mundo que nos rodea es complejo: no importa la ciencia que se estudie, siempre hay muchos matices que hay que tener en cuenta. La formacin universitaria debe hacer frente a esta realidad compleja y dinmica, a las nuevas situaciones y retos que se presentan continuamente. Es por esto que la Escuela de Ingeniera est interesada en despertar el inters en la investigacin y creacin de conocimiento. Los artculos que se publican en esta revista, realizados por estudiantes de todas las carreras de Ingeniera, son una muestra de este inters.
vi
Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Carla Garca Lpez de Llergo, Pablo Emilio Matamoros Meja, Luis Salvador Verduzco Alvarado Ingeniera Mecatrnica, 7o. semestre
Este artculo presenta una aplicacin concreta del PIC16F877 en el clculo y despliegue en pantalla de la velocidad de un motor elctrico. Se describen las principales funciones de este controlador, as como el diseo, cableado y programacin del sistema.
1.
Introduccin
En un micro-robot se precisan motores para el accionamiento de poleas o engranajes
internos en la carcasa del robot. Se utilizan bsicamente dos tipos de motores: motores paso a paso (PP) y motores de corriente continua (CC). Los motores de CC suelen controlar el giro de las ruedas del micro-robot e incluyen un grupo reductor que proporciona un buen par de fuerza y una gran estabilidad en la velocidad de giro. Son motores de baja inercia en los instantes de arranque y parada. Suelen admitir un amplio rango de alimentacin en CC y tienen un peso y tamao reducidos. Este tipo de motores proporcionan un par proporcional al voltaje de entrada, lo que signica que necesitan una regulacin precisa. Sin embargo, no disponen de recursos para saber el ngulo girado y tienen que trabajar en lazo cerrado con sensores para controlar este ngulo. Los motores PP giran ngulos muy exactos y su control es de tipo digital. Se alimentan en CC. Estos motores tienen un conjunto de sensores digitales en los extremos del motor para que gire un ngulo determinado. El motor de PP trabaja en lazo abierto ya que el giro del eje es conocido por el propio control. Una desventaja de este tipo de motores es que su eje no recorre todas las posiciones y, en consecuencia, no se cubre toda el rea de trabajo. 1

2. Principio del funcionamiento de motores de CC
Este tipo de motores est compuesto por una bobina que se arrolla sobre un eje giratorio y que se encuentra dentro de un campo magntico, generado por un imn permanente o por bobinas. Las bobinas giratorias se llaman inducido (rotor) y el imn permanente inductor (estator). Por la bobina giratoria circula una corriente procedente de la tensin de alimentacin aplicada a los bornes de dicha bobina. Cada media vuelta se invierte el sentido de giro de la corriente por la bobina, producindose fuerzas de atraccin y repulsin que mantienen al inducido en movimiento. Para el control de motores de CC de alta potencia se usa la recticacin por tiristores y para bajas potencias (<10Kw) se usan los transistores de potencia.
2.1. Motores PP
El estator consta de dos electroimanes con
n pares de polos cada uno. La interaccin
entre los polos del estator y los del rotor hace que al aplicarse a las dos bobinas de los electroimanes dos ondas cuadradas desfasadas un cuarto de perodo entre s el rotor gire un cuarto de paso polar por cada cambio de polaridad en la tensin aplicada a las bobinas. Por ejemplo, para un motor de 12 pares de polos por bobina del estator se producirn 48 pasos de revolucin, es decir
7,5
de paso polar.
Tipos de motores PP Existen principalmente tres tipos: De imn permanente. De reluctancia variable. Hbridos. Los motores de imn permanente constan de un estator compuesto por una serie de bobinados que se excitan en secuencia creando un campo magntico giratorio, y un rotor cilndrico y giratorio, que es un imn permanente dentado en toda su longitud. Los motores de reluctancia variable tienen un rotor cilndrico de material magntico con dientes a lo largo de su periferia. El estator est formado por los bobinados que generan el campo magntico giratorio cuando circula por ellos corriente. Cuando circula por ellos corriente, el rotor gira para alcanzar una posicin en la que la reluctancia sea mnima para el paso del ujo magntico a travs del rotor. Los motores hbridos utilizan una combinacin de imn permanente y de reluctancia variable. Existen otros tipos de motores PP que se clasican en: paso completo (full-step
mode ) y de medio paso (half-step mode ). Los primeros repiten la secuencia cada cuatro pasos
y los segundos repiten la secuencia cada ocho pasos. Tambin podemos encontrar clasicados los motores PP como bipolares y unipolares. Los bipolares tienen disponibles en el exterior las cuatro terminales de los cables que se corresponden con los extremos de las dos bobinas del estator. Los unipolares tienen seis terminales libres (adems de los extremos de los dos bobinados hay otros dos cables conectados 2

en las tomas intermedias de las bobinas) las cuales se conectan directamente al positivo de la alimentacin. Control Para los motores PP los sistemas de control reciben las consignas del sentido de giro y la velocidad y generan la correspondiente secuencia de impulsos elctricos para aplicar a los extremos de las bobinas del estator. Este tipo de motores funcionan en lazo abierto, y si los cambios son muy rpidos y no puede seguirlos el movimiento del eje, se originan errores de posicionamiento. Tambin debemos tener en cuenta las variaciones de la carga conectada al motor.
2.2. Motores de CC
El eje de los motores de CC no gira ngulos discretos sino que puede ubicarse en cualquier posicin. Sin embargo, para el control, no pueden funcionar sin realimentacin puesto que no disponen de informacin sobre su posicionamiento sobre el eje. El motor de CC debe llevar un detector de posicin e informar de la misma al sistemas de control. Control programado Para los motores de corriente continua se clasican los mtodos de control de potencia de motores de CC en cuatro grupos no necesariamente excluyentes: 1. Recticacin controlada por silicio. 2. Conmutacin electrnica. 3. Modulacin de anchura por pulsos (PWM). 4. Modulacin de la frecuencia de pulsos (PFM). Recticacin controlada por silicio Si la potencia a regular es grande se utiliza el tiristor. Cuando se polariza directamente el tiristor (positivo al nodo y negativo al ctodo) el diodo se hace conductor cuando la puerta recibe un impulso positivo de tensin. Se utilizan puentes de Graetz con un tiristor en cada rama. Conmutacin electrnica Si la potencia a regular es pequea se regula el tiempo y el sentido de la corriente por las bobinas del motor mediante transistores de potencia y circuitos integrados. Las conguraciones bsicas son el Puente en H y el Puente en T. El Puente en H usa 4 transistores de potencia y una sola fuente de alimentacin. Funcionan los transistores dos a dos bloqueados o conduciendo. Si una de las parejas conduce la otra est cortada. Regulando el tiempo de conduccin o bloqueo se vara la velocidad y regulando la pareja que conduce se regula el sentido del giro. El Puente en T usa dos transistores de potencia y dos fuentes de alimentacin. Modulacin de anchura por pulsos (PWM) Este mtodo se basa en regular la potencia al motor mediante impulsos de amplitud variable: cuanto mayor duracin tengan los pulsos en los que se aplica la alimentacin, mayor potencia recibir el motor. 3

El generador de los impulsos que controla los conmutadores que alimentan al motor produce impulsos a la misma frecuencia pero con una anchura variable de la parte positiva (ciclo de trabajo) para acomodarse a la carga y a la velocidad requerida. Modulacin de la frecuencia de pulsos (PFM) En lugar de variar la anchura de los pulsos manteniendo la frecuencia, en este mtodo se mantiene la anchura de los impulsos pero se vara la frecuencia de los mismos, con lo que se obtiene unos resultados semejantes. La anchura de pulso no vara, pero si la frecuencia con la que se produce.
3.
Descripcin microcontrolador PIC16F877

Un sistema basado en microprocesador proporciona todas las consignas necesarias a la
etapa de excitacin de las bobinas del estator. 1. El control es fcilmente variable al basarse en un programa. 2. Es posible controlar otras funciones auxiliares de la aplicacin. 3. Se puede dedicar parte de la memoria del sistema microcomputador a guardar datos y programas de utilidad. El microcontrolador PIC16F877 de Microchip pertenece a una gran familia de microcontroladores de 8 bits (bus de datos). Es un dispositivo altamente eciente en el uso de la memoria de datos y programa y por lo tanto en la velocidad de ejecucin. Microchip ha dividido sus microcontroladores en tres grandes subfamilias de acuerdo al nmero de bits de su bus de instrucciones: Subfamilia Base - Line Mid Range High - End Bits del bus de instrucciones 12 14 16 Nomenclatura PIC12XXX y PIC14XXX PIC16XXX PIC17XXX y PIC18XXX
La siguiente es una lista de las caractersticas que comparte el PIC16F877 con los dispositivos ms cercanos de su familia: PIC16F873, PIC16F874, PIC16F876 y PIC16F877. CPU RISC. Slo 35 instrucciones qu aprender. Todas las instrucciones se ejecutan en un ciclo de reloj, excepto los saltos que requieren dos. Frecuencia de operacin de 0 a 20 MHz (DC a 200 nseg de ciclo de instruccin). Hasta 8k x 14 bits de memoria Flash de programa. Hasta 368 bytes de memoria de datos (RAM). 4

Hasta 256 bytes de memoria de datos (EEPROM). Hasta 4 fuentes de interrupcin - Stack de hardware de 8 niveles. Reset de encendido (POR) - Timer de encendido (PWRT). Timer de arranque del oscilador (OST). Sistema de vigilancia Watchdog timer. Proteccin programable de cdigo. Modo SEP de bajo consumo de energa. Opciones de seleccin del oscilador. Programacin y depuracin serie In-Circuit (ICSP) a travs de dos patas. Lectura/escritura de la CPU a la memoria ash de programa. Rango de voltaje de operacin de 2.0 a 5.5 V. Alta disipacin de corriente de la fuente: 25mA. Rangos de temperatura: Comercial, Industrial y Extendido. Bajo consumo de potencia: o menos de 0.6mA a 3V, 4 MHz o 20 menos de 1 A corriente de standby. Perifricos Timer0: Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador de 8 bits. Timer1: Contador/Temporizador de 16 bits con pre-escalador. Timer0: Contador/Temporizador de 8 bits con pre-escalador y post-escalador de 8 bits y registro de periodo. Dos mdulos de Captura, Comparacin y PWM. Convertidor Analgico/Digital: de 10 bits, hasta 8 canales. Puerto Serie Sncrono (SSP). Puerto Serie Universal (USART/SCI). Puerto Paralelo Esclavo (PSP): de 8 bits con lneas de protocolo. Variantes principales Los microcontroladores que produce Microchip cubren una amplio rango de dispositivos cuyas caractersticas pueden variar como sigue: 5
mA a 3V, 32 KHz o
Tabla 1: Nomenclatura del PIC
Tabla 2: Rangos de voltajes del PIC
Empaquetado (desde 8 hasta 68 patas). Tecnologa de la memoria incluida (EPROM, ROM, Flash). Voltajes de operacin (desde 2.5V hasta 6V). Frecuencia de operacin (hasta 20Mhz). Empaquetados Aunque cada empaquetado tiene variantes, especialmente en lo relativo a las dimensiones del espesor del paquete, en general se pueden encontrar paquetes tipo PDIP (Plastic
Dual
In Line Package ), PLCC (Plastic Leaded Chip Carrier ) y QFP (Quad Flat Package ).
Nomenclatura Adems de lo mostrado en la primera tabla, en el nombre especco del microcontrolador pueden aparecer algunas siglas como se muestra en la tabla 1. La tabla 2 especica los rangos de voltaje estndar y extendido manejados por los dispositivos. En la gura 1 se muestra a manera de bloques la organizacin interna del PIC16F877. Se muestra tambin su diagrama de patas para tener una visin conjunta del interior y exterior del Chip.
4.
Diseo del Sistema

Deseamos disear un sistema que nos proporcione datos sobre la velocidad de un motor.
El motor es de 1/8 de caballo y su mxima velocidad son 1,700 rpm. Se quiere que proporcione informacin para el usuario, as como una salida analgica de voltaje que sea proporcional a la velocidad del motor. 6
Figura 1: Estructura del PIC16F877
Para cubrir el primer requerimiento, el sistema utiliza una pantalla LCD de 16x1 caracteres. El sistema que controlara el despliegue y conversin de datos ser dado por un microcontrolador PIC16F877A, el cual se escoge por ser un PIC de la familia media, el cual cuenta con: 5 puertas con un total de 33 lineas para conectar perifricos posteriores, siendo el sistema reprogramable para agregar futuras aplicaciones al sistema de medicin, ya que el objetivo es lograr el control automatizado de la velocidad del motor. Un conversor A/D, el cual no es de importancia para nosotros, ya que elegimos un sensor ptico que nos proporciona una seal digital cuadrada. 15 causas de interrupcin. En el sistemas utilizamos 2 interrupciones. Las caractersticas de diseo son las siguientes: El sistema se diseo para funcionar con un temporizador de 4 MHZ, ya que es el ms comn en el mercado y as se optimiza el consumo total de energa por ser la mnima velocidad. Utilizamos las caractersticas de 2 de los 3 procesadores que el PIC nos proporciona:
Timer0: temporizador contador de 8 bits con pre divisor de 8 bits. Timer1: temporizador contador de 16 bits con pre divisor.

Otra caracterstica importante son los 2 mdulos de computacin PWM, el cual se utilizar en el futuro para realizar la retroalimentacin del sistema.
4.1. Interrupciones
La caracterstica que nos llev a escoger el procesador fueron sus causas de interrupcin y el manejo de sus Timers. Hay 15 posibles causas de interrupcin. Cuando se acepta una de ellas se guarda el valor del PC en la pila y se carga el valor 0004h, que es el de nuestro vector interrupcin. De tal manera que la interrupcin desarrolla la cuenta del tiempo y tambin lleva la cuenta de las seales que nos proporciona el encoder mecnico (Ref. seccin 4.2). El programa principal realiza la operacin de conversin y despliegue de la informacin a travs del LCD de 16x1 lineas. En el caso del TMR0, se ocasiona una interrupcin por su desbordamiento al llegar al valor FFFF, se activa el pin de interrupcin R0/INT, se produce un cambio de estado en alguna de las patas de ms peso en la puerta B, y se escribe en un byte de la EEPROM. En el TMR1, se ocasionan interrupciones por su desbordamiento cuando ste llega al valor FFFFFFFF, por captura o clculo del modulo CCP. El registro INTCON tiene la funcin de controlar las interrupciones que provoca el TMR0. GIE es el bit de permiso global de todas las interrupciones. Nuestras interrupciones sern generadas internamente por el microcontrolador. El registro de permiso de interrupciones 1 (PIE1) contiene los bits que permiten o prohiben las interrupciones provocadas por los perifricos internos del microcontrolador y que no estn contempladas en el INTCON. Ocupa la direccin 8Ch y, para que se cumplan su funcin, INTCON, PEIE=1, y conguramos el PIE!.CCPIE=1, el cual nos da permiso de interrupcin para el modulo CCP1 cuando se produce una captura o clculo. Los bits del registro sealizado de interrupcin 1 (PIR1) actan de sealizadores en el momento en que se origina la causa que provoca la interrupcin, en correspondencia con los bits de permiso/prohibicin de las causas de interrupcin recogidas del registro PIE1, independientemente de si sta es permitida o no.
4.2. Caractersticas del encoder ptico rotatorio

Tenemos 2 salidas que nos dan una seal cuadrada. Nos da una seal cuadrada adecuada para trabajar con circuitos electrnicos digitales. Fcil montaje mediante un acoplador a la echa del motor. Puede operar a velocidades mayores a las 3000 rpm. El sensor nos da una seal de 100 ciclos por vuelta, dndonos seales cuadradas que oscilan el 1 lgico en 4V y el 0 lgico en 8V. Contamos con 3 canales de salida los cuales pueden ser usados para obtener la direccin y posicin del motor, esto por ahora no nos interesa pero es importante para futuras aplicaciones.
Figura 2: Diagrama del sistema
4.3. Caractersticas de la pantalla LCD

Es un display alfanumrico inteligente, el cual tiene un controlador HD44780 que es el ms comn en este tipo de aplicaciones. Contamos con 14 pines (los cuales se especican en los anexos), 3 de control y 7 para enviar los datos o comandos a nuestro LCD.
4.4. Conexin fsica

La conexin que se realiza es la mostrada en la gura 2. El encoder se conecta al pin RC2. El puerto B maneja la linea de datos y el puerto D el control del LCD. Se utiliza un cristal de 4MHZ para el oscilador general del microcontrolador.
4.5. Diseo del algoritmo

Midiendo el tiempo con los temporizadores Quien da las seales a nuestro pin RC1 sera el enconder ptico. Aqu utilizamos una rutina de temporizacin, que se logra congurado el timmer como contador sncrono. El incremento se produce por los ancos ascendentes que se aplican en la entrada RC0. Utilizamos el registro CCP, el cual lo manejamos en modo captura, ya que cuando ocurre un evento en la pata RC2, se captura el valor que tenemos en el TMR1. La pareja de registros CCP del mdulo capturan el valor de 16 bits que contiene el TMR1 cuando sucede un evento en el pin RC2, que es congurado como entrada. En nuestro caso conguramos el CCP para registrar evento cada vez que recibe un anco ascendente. Al realizar la captura, se activa el sealizador CCP1IF del registro PIR1. Se pone un 1 en el PIE1 para generar una peticin de interrupcin cada vez que se carga el valor del 9
Figura 3: Diagrama de ujo del programa principal
TMR1. Esta caracterstica del procesador fue utilizada para realizar el conteo de la medicin de los intervalos de tiempo que existen entre los impulsos que llegan al pin RC2. Este mtodo para medir las revoluciones por minuto (rpms) se basa en medir la longitud del periodo. Se intent realizar el conteo de impulsos sobre el tiempo, pero el programa desarrollado resultaba lento en el procesamiento de los datos, as que se optimiz cambiando la tcnica de medicin de la velocidad y el algoritmo utilizado. La conversin a rpms se realiza en el programa principal y se despliegan en la pantalla LCD. Obtuvimos una respuesta satisfactoria de nuestro sistema en simulacin. Diagramas de ujo Como podemos observar, nuestro programa aprovecha ventajosamente las caractersticas del microcontrolador. La gura 3 muestra el diagrama de ujo del programa principal. Tenemos un programa sencillo que prepara los puertos, congura el temporizador y los CCP. Posteriormente, ste entra a un ciclo innito que refresca cada 10 ms el LCD, mientras que simultneamente opera el programa de interrupcin: cada vez que llega un impulso al RC2, activa la interrupcin y guarda el valor de TMR1 en el CCP. 10

El TMR1 tiene un pre-escalador de 8 que divide la cantidad de sus impulsos entre 8 para obtener ms fecalmente el valor de las rpms.
4.6. Programa
El programa se realiz en el compilador Mikrobasic for pic, programando en lenguaje Basic, siendo ste un lenguaje de alto nivel que dentro del compilador se construye en ensamblador y ms adelante en lenguaje de maquina. Programar en lenguaje ensamblador requera mayor dicultad para optimizar las interrupciones. Se realiz una simulacin en el programa Proteus ISIS, el cual nos ayuda a probar el sistema sin necesidad de cablear. Las pruebas resultaron exitosas.
5.
Anexos
5.1. Frmula para medicin del periodo

El tiempo de ciclo de la instruccin es 200ns. Con el pre-escalador 1:8 tenemos que
T = 80s x
donde
es el periodo de tiempo medido por el CCPR, multiplicando su valor por 80s.
Convertimos el periodo a minutos:
T =
(8 107 )(x) 60
5.2. Clculo de las rpm

Podemos obtener la frmula para calcular las rpms con el inverso del periodo
F =
Sustituyendo:
1 T
F =
60 75000000 = 7 (8 10 )x x rev = 60rpms s 60rpms 100
Pero como nuestro enconder nos da 100 pulsos por vuelta, tenemos que
100Hz = 1
de tal forma que nuestro clculo a 1HZ queda
1Hz =
As obtenemos nuestra frmula general:
F =
75000000 x 100
11
12

Mariana Aguayo Vargas, Leonardo De Yta Osuna, Jos Antonio Torre Matnez Ingeniera Mecatrnica, 7o. semestre
El objetivo de este trabajo es programar un mdulo de automatizacin de Festo (Mdulo Sorting) con la ayuda de un controlador lgico programable (PLC). Para el control de los mdulos de Festo fue necesario el conocimiento de diferentes elementos, los cuales se explican a grandes rasgos.
1.
Introduccin
El mdulo Sorting consiste en una banda transportadora controlada por un motor de
CD, la cual transporta piezas que sern clasicadas y enviadas a una rampa en especco. El mdulo consta de 3 rampas clasicadas de la siguiente forma: Rampa 1: piezas de plstico color rosa. Rampa 2: piezas metlicas. Rampa 3: piezas de plstico color negro. Entre la rampa 1 y 2 hay un cilindro de doble efecto al cual le llamamos cilindro A mientras que el cilindro B corresponde al cilindro, tambin de doble efecto pero controlado por una vlvula 3/2 que lo hace comportarse como de simple efecto, entre la rampa 2 y 3. Para poder controlar dichos cilindros y por tanto el paso o restriccin en el camino de las piezas fue necesario considerar los sensores, los cuales nos ayudarn a distinguir el tipo de pieza y la rampa correspondiente a que debe llegar. Un sistema mecatrnico de automatizacin se compone de sensores, actuadores (pistones accionados por vlvulas) y un controlador. La explicacin detallada de los elementos del mdulo, as como la programacin del controlador se muestran ms adelante. 13

2. Anlisis de componentes
2.1. Sensores
Un sensor es un dispositivo capaz de transformar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, en magnitudes elctricas. Las variables de instrumentacin dependen del tipo de sensor y pueden ser por ejemplo temperatura, intensidad luminosa, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica obtenida puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica (como un fototransistor), etc. La importancia de los sensores radica en que son los elementos que hacen que el sistema interprete lo que est sucediendo a su alrededor. Posteriormente veremos cmo se utiliz la seal de los distintos sensores como variables de entrada para la programacin de los mdulos de Festo. Ahora bien, existen diversos tipos y clasicaciones de sensores. Sin embargo, los que fueron requeridos en este proyecto se muestra a continuacin.
2.1.1. Sensor ptico

Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora en estos dispositivos comprende la utilizacin de la bra ptica como elemento de transmisin de la luz. En este caso, podemos saber que hay un objeto presente al romperse el haz de luz. Los sensores pticos se componen de emisor y receptor. sus especicaciones son las siguientes:
Emisor 167064
Tipo de luz: IR, 880 nm. Distancia nominal de conmutacin: 10 m. A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
Receptor 167067
Tipo de luz: IR, 880 nm. Tipo de salida: PNP, normalmente, abierto/cerrada , OR exclusiva. Distancia nominal de conmutacin: 10 m. Distancia de conmutacin op. (ajustable): 0 8.1 m. Histresis (referida a la distancia nominal de conmutacin): <10 %. Repetibilidad:
10 %
- Frecuencia mxima de conmutacin: 50 Hz.
A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
14
2.1.2. Sensor inductivo

Los sensores de proximidad inductivos incorporan una bobina electromagntica la cual es usada para detectar la presencia de un objeto metlico conductor. Este tipo de sensor ignora objetos no metlicos. Las especicaciones del 177464 se desglosan a continuacin: Tipo de salida: PNP, normalmente abierto. Distancia nominal de conm. (S 235 JR): 4 mm. Histresis (referida a la distancia nominal de conmutacin): 1 15 %. Frecuencia mxima de conmutacin: 400 Hz. A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
2.1.3. Sensor capacitivo

La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la variacin del estmulo de un campo elctrico. Los sensores capacitivos detectan objetos metlicos o no metlicos midiendo el cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao, y distancia hasta la supercie sensible del detector. Hay dos tipos principales y tienen las siguientes caractersticas:
177466
Tipo de salida: PNP, normalmente abierto. Distancia nominal de conm. (S 235 JR): 5 mm. Histresis (referida a la distancia nominal de conmutacin): 1 15 %. Frecuencia mxima de conmutacin: 500 Hz. A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
177470
Tipo de salida: PNP, normalmente abierto. Distancia nominal de conmutacin: 4 mm. Histresis (referida a la distancia nominal de conmutacin): 3 15 %. Frecuencia mxima de conmutacin: 100 Hz. A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
15
2.1.4. Sensor infrarrojo

Los sensores infrarrojos detectan la radiacin emitida por los materiales calientes y la transforman en una seal elctrica. Cuando esta radiacin se corta se sabe si hay un objeto presente. Las especicaciones del sensor 167166 se muestran a continuacin: Tipo de luz: Luz roja, 660 nm. Tipo de salida: PNP, normalmente abierto. Distancia nominal de conmutacin: 150 mm. Histresis (referida a la distancia nominal de conmutacin): <10 %. Repetibilidad:
10 %
- Frecuencia mxima de conmutacin: 250 Hz.
A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
2.1.5. Sensor magntico

Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de conmutacin, disponible en sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. En este proyecto se utilizaron principalmente para saber el n de carrera de los cilindros. Existen dos tipos de modelos los cuales se muestran a continuacin:
167055
Tipo de salida: PNP, normalmente abierto. Precisin de conmutacin:
0,1mm. 0,1mm.
Deriva del punto de conmutacin:
Recorrido de respuesta (segn el campo magntico): 7 17 mm. Histresis: 0,1 1,5 mm. Frecuencia mxima de conmutacin: 1000 Hz. A prueba de cortocircuito y polaridad: S.
167056
Tensin de conmutacin (brillo reducido del LED a 18 V): 12 27 V AC/DC. Precisin de conmutacin: Resistencia: 100 m
0,1mm.
W.
Tiempo de respuesta (inc. rebotes): <2 ms. Frecuencia mxima de conmutacin: 500 Hz. 16
2.2. Vlvulas
Las vlvulas son dispositivos utilizados para controlar la presin o ujo de aire en un circuito neumtico. Segn su tipo se pueden clasicar por: 1. Vlvulas de vas. Las caractersticas de la vlvulas de vas son el nmero de conexiones (vas), el nmero de posiciones, su tipo de accionamiento y la forma en que sta vuelve a su posicin original. Adems tenemos las caractersticas tcnicas como presin que maneja, tamao, peso y fuerza necesaria en el accionamiento o energa que este consume. 2. Vlvulas de cierre (antiretorno). Permiten que el ujo de aire pase a travs de sta en una sola direccin. Su combinacin con elementos de estrangulacin o varias entradas permiten exibilidad en el momento del diseo de un circuito. 3. Vlvulas de estrangulacin o reguladoras de ujo. Limitan el ujo en una tubera, con el n de evitar daos a los elemento o reducir la velocidad con que stos actan. Son muy usadas para aumentar la seguridad de una instalacin y deben ir despus del compresor. 4. Vlvulas de caudal. 5. Vlvulas de presin. Las siguientes son solo algunas de tantas vlvulas existentes: Vlvula 2/2. Vlvula 3/2. Vlvula 4/2. Vlvula 5/2. Vlvula de cierre. Vlvula de estrangulacin. Modulo lgico "O" e "Y".
2.3. Cilindros neumticos

El cilindro es el dispositivo mas comnmente utilizado para la conversin de la energa antes mencionada en energa mecnica. La presin del uido determina la fuerza de empuje de un cilindro. El caudal de ese uido es quien establece la velocidad de desplazamiento del mismo. La combinacin de fuerza y recorrido produce trabajo, y cuando este trabajo es realizado en un determinado tiempo produce potencia. Existen dos tipos de cilindros: Cilindro de doble efecto y de simple efecto. 17
2.3.1. Cilindro de doble efecto

Esta conguracin es deseable cuando se necesita que el desplazamiento volumtrico o la fuerza sean iguales en ambos sentidos. Especicaciones: Construccin: Cilindro de mbolo. Presin de funcionamiento: Mximo 1000 kPa (10 bar). Carrera: Mximo 100 mm. Fuerza a 600 kPa (6 bar): 165 N. Fuerza de retroceso a 600 kPa (6 bar): 140 N.
2.3.2. Cilindro de simple efecto

Cuando es necesaria la aplicacin de fuerza en un solo sentido. El uido es aplicado en la cara delantera del cilindro y la opuesta conectada a la atmsfera. Funcionamiento: Aplicando aire comprimido, el vstago del cilindro de simple efecto avanza hacia su posicin nal delantera. Al desconectar el aire comprimido, el muelle de reposicin aplica fuerza sobre el mbolo y el vstago se desplaza hacia su posicin nal posterior. Frecuentemente el mbolo del cilindro est provisto de un imn permanente, cuyo campo magntico se aprovecha para activar detectores de posicin.
2.4. PLC
En el laboratorio de control de la escuela de ingeniera se cuentan con varios PLC. A nosotros nos fue asignado el modelo Siemens SIMATC S7-300 DC24V. Antes que nada, un PLC (Controlador Lgico Programable) es una mquina electrnica capaz de controlar mquinas e incluso procesos a travs de entradas y salidas. Las entradas y las salidas pueden ser tanto analgicas como digitales. El SIMATIC S7-300 ofrece alto rendimiento para automatizar mquinas e instalaciones en la industria manufacturera. No requiere mantenimiento, ofrece numerosas funciones integradas, un formato compacto as como una gran gama de mdulos. El modelo S7-300 se presenta en la Figura 1. El SIMATIC S7-300 est compuesto por elementos importantes en la fuente de alimentacin y en la CPU, que a continuacin se enumeran: 1. Fuente de alimentacin: Entrada AC120/230V y salida 24V a 2,5 10A. 2. Indicacin de estado. 3. Selector de modo. 4. Interruptor ON /OFF. 5. CPU. 18
Figura 1: SIMATIC S7-300
6. Tarjeta de memoria. 7. Selector de modo de operacin: RUN, STOP. 8. Batera. 9. Conexin a red. 10. Interfase MPI para conexin con la computadora. 11. Mdulos de seales de entrada y salida. Los elementos importantes en un programa para PLC (en este caso utilizaremos como base el Siemens) al igual que en un alambrado lgico con elementos elctricos como relevadores, son: Contactos normalmente abiertos y normalmente cerrados. Un
contacto es un elemento
elctrico el cual su principal y nica funcin es abrir y cerrar un circuito elctrico, ya sea para impedir el paso de la corriente o permitir el paso de la misma. Bobinas. Temporizadores (Timers). Contadores. En la Figura 2 se muestra la notacin de cada uno de los elementos anteriores. Es importante aclarar que el programador propio del PLC, STEP 7, permite representar y programar un programa con las herramientas `KOP/AWL/FUP Bloques de programacin' en tres lenguajes diferentes: Esquema de contactos KOP. Diagrama de funciones FUP. Lista de instrucciones AWL. 19
Figura 2: Nomenclatura de PLC
En la Figura 2 se muestra un lenguaje KOP, el cual fue el utilizado en el proyecto, ya que prcticamente es la misma lgica y orden que se utiliza en el simulador de electroneumtica FluidSim. Por otro lado es importante saber que las entradas van de E124.0 a E124.7 y de E125.0 a E125.7, las salidas de A124.0 a A124.7 y de A125.0 a A125.7, as como las variables internas se denotan con M0.0 en adelante y los temporizadores como T. Los requerimientos de Hardware y Software son los siguientes: PC, sistema operativo Windows 95/98/NT.
Mnimo: 133MHz y 64MB RAM, espacio libre en el disco duro aprox. 65 MB. ptimo: 500MHz y 128MB RAM, espacio libre en el disco duro aprox.. 65 MB.
Software STEP7 V 5.x.
3.
Anlisis y programacin
3.1. Elementos mviles

El sistema slo tiene tres elementos mviles: Cilindro de simple efecto, que sirve para espaciar las piezas a la entrada bloqueando el paso o dejando pasar. Cilindro de doble efecto controlado por una vlvula 5/2 pilotado por ambos lados. Su funcin es activar el separador que enva las piezas rosas a su rampa. Cilindro de doble efecto controlado por una vlvula 5/2 pilotado por un solo lado y con muelle por el otro. Este cilindro activa el separador de las piezas metlicas. Las variables de salida del PLC que controlan estos dispositivos se muestran en la gura 3. 20
Dispositivo Separador de piezas Rampa de piezas rosas (activar) Rampa de piezas rosas (desactivar) Rampa de piezas metlicas
Variable S00 S01 S02 S03
Variable PLC A124.0 A124.1 A124.2 A124.3
Figura 3: Variables de Sorting de salida del PLC
3.2. Sensores
Para retroalimentar el sistema se cuenta con una serie de sensores, 4 en total, que envan informacin al PLC. Estos sensores son: Sensor de cada: Este sensor ptico detecta cuando una pieza cae por cualquiera de las tres rampas. Sensor de presencia: Este sensor infrarrojo detecta cuando una pieza ha entrado al sistema. Sensor de color: Detecta tanto las piezas metlicas como las rosas pero no detecta las piezas negras. Sensor inductivo: Detecta solamente las piezas metlicas. Para nes de simulacin se ha agregado una variable START conectado a un supuesto botn de inicio del ciclo. La relacin entre los sensores y el nombre de la variable de entrada al PLC se muestra en la gura 4.
3.3. Diagrama de ujo

El comportamiento que deseamos que tenga el mdulo es el de clasicar una pieza a la vez segn sus caractersticas, colocando en la rampa 1 solamente los objetos rosas, en la 2 los metlicos y en la 3 los objetos negros. El diagrama de ujo para este comportamiento es el de la gura 5.
3.4. Programacin en FluidSim

Para el control del sistema se programar el PLC usando lenguaje escalera. Para nes de simulacin se hicieron cuatro variables internas, I00 - I04, que son la unin entre el programa 21
Sensor Cada Presencia Inductivo Color
Variable E00 E01 E02 E03
Variable PLC E124.0 E124.1 E124.2 E124.3
Figura 4: Variables de Sorting de entrada al PLC
Figura 5: Diagrama de ujo del mdulo
22
Figura 6: Diagrama escalera
y los solenoides. El programa que presentamos en la gura 6 es slo el usado en la simulacin. El programa ingresado en el PLC se describe ms adelante. El primer rengln del programa controla el inicio del ciclo, ya que cuando se aprieta el botn de inicio el pistn de separacin, que est normalmente extendido, se retrae para dejar pasar una pieza y as comenzar el ciclo. El segundo rengln del programa tambin controla el pistn de separacin de las piezas. Cada vez que una pieza cae, el pistn de separacin se contrae y deja pasar una nueva pieza para clasicar. El tercer rengln del programa controla la activacin del pistn de doble efecto, que separa las piezas rosas. ste se activa slo si los sensores de presencia y color estn activados, siempre y cuando el sensor inductivo se mantenga apagado. En el cuarto rengln se desactiva el pistn que separa las piezas rosas cuando una pieza caiga o el sensor inductivo se active, esto ltimo para evitar errores. En el ltimo rengln lo que se controla es el separador de las piezas metlicas, que se activa cuando se detecta una pieza metlica con el sensor inductivo (en este caso todos los sensores de presencia y de color tambin se encuentran activados, la diferencia es que slo en este caso se activa el inductivo y por tanto slo se toma esta variable). Una vez activado el sensor inductivo se enclava con una variable interna que mantiene el separador activo (necesario, ya que se comporta como cilindro de simple efecto) hasta que se detecta que la pieza ha cado y se desactiva el cilindro. En cuanto a las piezas negras, podemos observar que slo se activara el sensor de presencia y por tanto ningn cilindro se activar, dejndolo pasar por la banda hasta el nal, es decir, cae slo en la tercera rampa.
3.5. Programacin del PLC

Previamente nos fue asignado el PLC de Siemens, modelo SIMATC S7-300, cuyo funcionamiento se explica brevemente en la Introduccin. 23
Figura 7: Programacin del PLC
Para programar el PLC nos basamos en el diagrama escalera diseado anteriormente. De esta forma la lgica utilizada se mantiene y simplemente se modica la notacin, as como cualquier otro detalle que requiera la misma. El programa consta de 7 segmentos, de los cuales los tres primeros fueron creados para manejar variables internas (M0.1, M0.2 y M0.3). Estos tres segmentos se muestran en la gura 7. M0.1 sirve para enclavar el sensor infrarrojo, que detecta si hay presencia en la banda, y se desactivar cuando se detecte que el objeto ha cado por alguna rampa, es decir, al activarse el sensor ptico de cada. As no importa el tiempo en el cual el sensor detecte la pieza, el sistema sabr en todo momento que ste se activ hasta que la pieza caiga y una nueva entre. De igual forma que M0.1, M0.2 enclava al sensor inductivo. De esta forma el sistema sabr cuando se trate de un objeto metlico hasta que ste caiga. En el caso de M0.3, esta variable enclava al sensor ptico que detecta el color, y nuevamente se desactivar la seal hasta que caiga el objeto por alguna rampa. As el sistema sabr que tiene dentro un objeto metlico o rosa, no uno negro. En la gura 8, la primera lnea de programacin como tal, se controla la salida del PLC que retrae el cilindro separador. Esta accin se prolonga con la ayuda de un temporizador. Este elemento se tuvo que agregar ya que, a diferencia de la simulacin en FluidSim, el tiempo es un factor importante. El temporizador T1 prolonga la seal de entrada por un intervalo de tiempo dado, en este caso de 300 ms, tiempo suciente para permitir que pase una pieza. Para mantener un 24
Figura 8: Temporizador
Figura 9: Segmento 5 del programa
orden y control sobre el sistema, el cilindro separador slo dejar pasar otra pieza hasta que el sensor de cada haya detectado que la pieza fue clasicada. A la salida del temporizador se puso un negador, ya que lo requera nuestra salida que controla el cilindro separador. Aqu mismo observamos el uso de la otra variable interna, M0.4, la cual nos servir posteriormente para el control del cilindro A.
En el segmento de la gura 9 se controla el pistn de doble efecto A (o separador de piezas rosas) a travs de las condiciones mencionadas en la programacin de FluidSim. Es decir, se requiere que se mantengan las seales de los sensores ptico de presencia y ptico de color, con la ayuda de las variables M0.1 y M0.3 respectivamente, para que el objeto caiga por la rampa 1. Esta accin se detendr si el sensor inductivo se prende y por lo tanto M0.2 se abre, esto para evitar que se cuente un objeto metlico como uno rosa. Una vez que la pieza caiga se resetearn las variables M0.1 y M0.3 y el pistn dejar de ejercer fuerza para permitir su retorno.
As la nica forma de que el cilindro se retraiga (variable A124.2) es que sea una lectura de rosa falsa (sea un metlico y se active M0.2, sensor inductivo) o ya haya cado la pieza y se active la variable M0.4, que es temporizada para permitir el total retorno del pistn.
25
Figura 12: Clasicacin de rampas-Sorting
Esto se ve en la gura 10.
Por ltimo, en el segmento de la gura 11 se hace la clasicacin de pieza metlica o de color negro, es decir, la cada por la rampa 2 3, respectivamente. Para ello requerimos de la activacin o no del cilindro de simple efecto (de doble efecto controlado por una vlvula 3/2) llamado B. En el caso armativo caer por la rampa 2, de lo contrario por la 3. En caso de ser metlica la pieza, sabemos que se activar el sensor inductivo y su enclavamiento M0.2. Con ello se activar la salida al pistn (A124.3) y M0.0, variable para enclavar necesaria dado que nuestro pistn se comporta como de simple efecto. El enclavamiento se realizar hasta que la pieza caiga por la rampa 2. Como podemos observar, al igual que en la simulacin de FluidSim, las piezas negras slo requieren la activacin del cilindro separador y con el slo movimiento de la banda caern por la rampa 3.
Este programa se compil y se carg al PLC, observando los resultados deseados en el mdulo. Algunas imgenes que demuestran el funcionamiento del mismo son las siguientes: En la gura 12 se observa el mdulo mostrando la clasicacin de las rampas. En la gura 13 vemos cmo se activa el pistn A y manda la pieza rosa por la rampa 1. En la gura 14 se muestran las conexiones de corriente hacia los pines. 26
Figura 13: Cada de pieza rosa-Sorting
Figura 14: Conexiones-Sorting
27

4. Conclusiones
La automatizacin es una parte muy importante en la aplicacin de la Ingeniera Mecatrnica y por tanto este trabajo representa un avance signicativo en nuestra formacin profesional. Al trabajar con los mdulos de automatizacin de Festo fue necesario el conocimiento previo de lo que son: sensores, dispositivos mecnicos y electromecnicos, vlvulas y PLCs, principalmente. Todo esto para que conociramos perfectamente sus caractersticas y furamos capaces de aplicarlos correctamente. Haber controlado los mdulos requiri un conocimiento integrado, de tal forma que todas las etapas del proceso estn vinculadas entre s. Para ello fue necesario darle una importancia a cada una de ellas, es decir, en cuanto a las conexiones fsicas y programacin del PLC fue necesario recurrir a manuales y especicaciones propios del sistema, as como nunca perder de vista que cada etapa era parte de un todo y no algo separado. Por otro lado, podemos decir que el simulador FluidSim es una herramienta de gran importancia, ya que ayuda a simular tu modelo de tal forma que generas una lgica y orden a seguir, el cual se representa con un diagrama en escalera. Esto, por supuesto, es importante saberlo aterrizar al lenguaje propio del PLC e ir modicando dicho diagrama de acuerdo al comportamiento real del mdulo. El proyecto se realiz con xito al cumplir los objetivos propuestos lo cual nos ser muy til en nuestra vida como ingenieros.
28
Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Ral Arroyo Martnez Fabre Maestra en Ingeniera (Especialidad en Sistemas Avanzados de Manufactura y Especialidad en Direccin de Operaciones)
Se describe el procedimiento de Optimizacin Topolgica de Eliminacin de Blandos (Soft Kill Option, SKO) para optimizar diseos mecnicos de piezas sometidas a esfuerzos estticos o dinmicos. Este procedimiento es un mtodo heurstico, que utiliza la herramienta de Diseo de Simulacin por el Mtodo del Elemento Finito para generar geometras complejas que nos reporten una mxima eciencia de operacin, bajo las condiciones predeterminadas de carga, con el mnimo material. Son diversas las ventajas que se obtienen de seguir este mtodo, entre ellas la estructura es ms ligera, soportando las condiciones predeterminadas y reportando un ahorro substancioso en material. El procedimiento de Eliminacin de Blandos (Soft Kill Option, SKO) surge de la observacin de la estructura generada por los rboles en su crecimiento, la cual tiende a ser ptima, retirando material o no haciendo crecer el tronco o races en aquellas zonas que no tienen carga, de manera que naturalmente el rbol se adapta y destina ms material a aquellas zonas en las que el estado de esfuerzos es mayor, lo que se conoce como el Axioma de la Uniformidad de Esfuerzos.
1.
Procedimiento de optimizacin
A continuacin se presentan los pasos a seguir para el procedimiento de optimizacin
por Eliminacin de Blandos (Soft Kill Option, SKO). 1. Se crea una geometra preliminar, la cual en sus dimensiones externas no debe exceder los lmites prescritos para su funcionalidad. Debe ser lo sucientemente grande, ya que de esta geometra preliminar ser removido material, para proponer una geometra optimizada que tenga menos material y soporte una misma carga de operacin. En palabras simples, la geometra preliminar puede ser tan burda como se preera, pues 29

el procedimiento de Soft Kill Option nos permitir obtener una geometra optimizada, que con menos material resista las condiciones de operacin propuestas, es decir, se crea una geometra ms ligera produciendo un ahorro en material. 2. Con la geometra preliminar se realiza la simulacin por Mtodo del Elemento Finito (MEF) con la carga de servicio esperada, as como, con los soportes, restricciones y guas, que producirn un estado de esfuerzo en esta geometra. El material simulado corresponde a un material homogneo con Mdulo de Elasticidad constante en todas sus reas, y el mismo valor de la Razn de Poisson. Para efectos del presente procedimiento, los resultados que se utilizarn, corresponden a los valores del estado de esfuerzos de Von Mises. 3. Ahora el Mdulo de Elasticidad local es simplemente una funcin del valor del esfuerzo calculado en cada zona en particular (E = f( )). En el caso ms simple, se propone E =
lo que signica que entre ms cargada sea la zona, sta ser mas rgida, mientras
que las zonas con menos carga sern ms dbiles o suaves. Las zonas con ms trabajo (esfuerzo) sern ms rgidas, y las zonas con menos trabajo sern ms suaves. En una segunda simulacin la propuesta del material que anteriormente era homogneo se convierte en un material que no lo es, y la simulacin de la geometra preliminar se caracteriza por la variacin del Mdulo de Elasticidad en sus diferentes zonas. En esta segunda simulacin se respetan las condiciones de carga de la simulacin original para vericar el comportamiento del estado de esfuerzos de la geometra, con las variaciones del Mdulo de Elasticidad en sus diferentes zonas. 4. Los pasos 2 y 3 son repetidos una y otra vez, hasta la convergencia: hasta que el estado de esfuerzos en la geometra preliminar ya no sufre cambios. De este estado de esfuerzos convergente se podrn apreciar las zonas de la geometra que no estn trabajando o que no tienen un estado de esfuerzo signicativo. Estas zonas que no trabajan son eliminadas de la geometra preliminar, y se genera entonces una nueva geometra, la cual ya es optimizada pues con menos material soporta las condiciones de operacin propuestas originalmente. 5. Se genera entonces una nueva geometra optimizada. Al hacer una nueva simulacin en Elemento Finito de esta geometra optimizada, se usan las propiedades del material original (homogneo). En el resultado se podr observar una distribucin ms uniforme o equitativa de los esfuerzos, con la ventaja adicional de que la cantidad de material usado ser menor. El procedimiento de Soft Kill Option (SKO) entrega una geometra ligera pre-optimizada, que puede ser susceptible todava de una optimizacin adicional por medio del mtodo de Optimizacin Asistida por Computadora de Blandos (Soft Kill Option). 1 muestra una descripcin esquemtica del procedimiento de Optimizacin por Eliminacin
1 (Computer Aided Optimization, CAO). La gura
El mtodo de Optimizacin Asistida por Computadora (Computer Aided Optimization, CAO) ser discutido en posteriores publicaciones
30
Figura 1: Esquema general del procedimiento de Eliminacin de Blandos
2.
Variantes del procedimiento de optimizacin por eliminacin de blandos

Se tienen tres variantes del Procedimiento de Optimizacin por Eliminacin de Blandos
(Soft Kill Option, SKO), ya que al denirse el Modulo de Elasticidad como una funcin del esfuerzo f( ), se tienen tres formas de presentar esa funcin , las variantes se explican a continuacin:
2.1. Mtodo de Soft Kill Option de Esfuerzo Directo

Consiste en asignar a cada uno de los nodos de la malla de la geometra preliminar un valor en funcin del esfuerzo que soporta:
Enodo = f (nodo )
La relacin o funcin directa, es decir:
n+1 n Enodo = nodo

2 El Dr. Claus Mattheck en la bibliografa consultada presenta estas tres funciones como mecanismos para hacer converger el mtodo con mayor rapidez. Sin embargo, estas funciones no son restrictivas. Resulta de inters investigar si existen otro tipo de relaciones que hagan que el procedimiento de eliminacin de blandos (Soft Kill Option, SKO) sea ms eciente y rpido en convergencia.
31

Donde, n es la iteracin del procedimiento. El Mdulo de Elasticidad local asignado a cada nodo, en cada iteracin del mtodo, corresponder en valor al esfuerzo computado en la simulacin anterior para ese nodo especco.
2.2. Mtodo de Soft Kill Option de Incrementos Locales

En este mtodo, ya no se sigue una relacin proporcional sino que se suma el incremento local del esfuerzo al valor del Mdulo de Elasticidad computado en la simulacin anterior. Es decir, al incremento local del esfuerzo en el nodo de la simulacin n se le suma al valor local computado en la simulacin n para obtener el que regir la simulacin n+1. En forma matemtica:
= E En+1 = En + n
La ventaja que ofrece es su rpida efectividad, incluso con pocas iteraciones. No obstante, como inconveniente es factible seguir haciendo iteraciones y pasar de largo el punto de optimizacin para una fcil manufactura, hasta que la geometra obtenida sea de fabricacin imposible.
2.3. Mtodo de Soft Kill Option de Incrementos Globales

Para este caso, se escoge un valor de esfuerzo de referencia ( ref ), el cual es un valor de esfuerzo objetivo para la geometra, es decir, un valor con el que se pretenda que la geometra est trabajando uniformemente. En otras palabras, es el valor del esfuerzo uniforme con el que pretendemos que la geometra preliminar est trabajando, en consonancia con el Axioma de Uniformidad de Esfuerzos que se observa en el crecimiento de los rboles. La funcin es del tipo:
E = k (n ref ) En+1 = En + k (n ref )

Es recomendable empezar con un esfuerzo de referencia ( ref ) bajo, para posteriormente, en el transcurso de los ciclos incrementarlo hasta el valor de uniformidad de esfuerzos esperado en la geometra preliminar. Este mtodo se recomienda para la industria, ya que tiene una convergencia ms rpida y permite tener una geometra optimizada en menos iteraciones y es el mtodo que se us en el ejemplo presentado en esta investigacin.
3.
Procedimiento en ANSYS
Se escogi por preferencia en la rapidez de convergencia, la variante del Mtodo de Soft
Kill Option de Incrementos Globales. A continuacin se describe el procedimiento que se sigui en ANSYS para semi-automatizar este mtodo. 1. Simulacin de la geometra preliminar y vericar el estado de esfuerzos original (gura 2). 32
Figura 2: Se aprecia que los esfuerzos mximos en el estado de esfuerzos original, varan desde 843.551 MPa hasta 948.909 MPa, los cuales estn por debajo del esfuerzo de cedencia (Sy = 1,186 MPa) del material elegido para esta simulacin, y que ocupan una zona muy limitada de la estructura completa de la prensa. Esta situacin es desfavorable, ya que el material se encuentra trabajando cerca del Esfuerzo de Cedencia (Sy), y en una posible sobrecarga generarse una deformacin plstica y el surgimiento de una grieta.
33

2. Posteriormente, obteniendo de la simulacin un aproximado del estado de esfuerzos original, se procede a almacenar los datos del valor del esfuerzo en cada nodo. Este almacenamiento, se hizo en un documento de Excel, que para tratamiento del ANSYS, se guard bajo el formato Texto (.txt). En este documento se cre un vector o arreglo que mostraba en la primera columna el nmero del nodo correspondiente y en la segunda, el valor del esfuerzo computado en la simulacin. 3. En el mtodo de Soft Kill Option de Incrementos Globales se considera el mdulo de Elasticidad como una funcin del Esfuerzo computado en la anterior simulacin, y ste se asign de la siguiente forma:
Global ) En+1 = En + k ( ref k = 1, 000, 000 Global = 632,835M P a ref

El esfuerzo de referencia ( ref ) se escogi en base al valor del esfuerzo que se pretende obtener de manera homognea o uniforme en la totalidad de la geometra preliminar, siguiendo el Axioma de Uniformidad de Esfuerzos. En el archivo de Excel antes mencionado, se hacen las operaciones correspondientes para obtener el valor del Mdulo de Elasticidad por nodo de acuerdo a las relaciones anteriormente presentadas. 4. Como se puede observar, en estos momentos se genera un archivo de Excel que contiene los nuevos valores para el Mdulo de Elasticidad, para la siguiente simulacin. Ahora se tiene la necesidad de iniciar una nueva simulacin, en la cual, el material ser no homogneo al tener diferentes valores de Mdulo de Elasticidad (E) en cada nodo que conforma el mallado de la geometra preliminar. 5. Para poder hacer la asignacin del Mdulo de Elasticidad a cada nodo en el ANSYS, se hace necesario generar una tabla o vector de Temperaturas Mdulo de Elasticidad. La asignacin del valor de la Temperatura se hace con base en el valor del Mdulo de Elasticidad del nodo, es decir:
Tnodo = Enodo
6. Se propone entonces el patrn de comportamiento del Mdulo de Elasticidad de acuerdo al patrn de temperaturas obtenido en la totalidad de la estructura. Aqu se tiene la restriccin del programa ANSYS, que no acepta ms de 100 valores diferentes de Mdulo de Elasticidad en una tabla de temperaturas. En el ejemplo que se muestra en esta investigacin, para facilidad de manejo del sistema ANSYS, el patrn completo de temperaturas se ha dividido en 10 rangos. El sistema ANSYS ser capaz de interpolar los valores del mdulo de Elasticidad para aquellos nodos que se encuentren denidos por temperaturas entre esos 10 rangos. 34

7. La tabla de Temperaturas Mdulo de Elasticidad denida por los 10 rangos se almacena en otro documento de Excel, que nuevamente para manejo del ANSYS se guarda como texto (.txt). 8. Para un fcil manejo de los pasos anteriormente expuestos, se dene la macro de la tabla 1, que se corre en ANSYS previamente a hacer la simulacin. 9. Una vez se denen las condiciones del material, tal y como se ha mostrado en las lneas anteriores, bajo las mismas condiciones de carga se vuelve ha correr la simulacin. 10. Se obtiene un nuevo estado de esfuerzos y se empieza nuevamente desde el Paso 2. 11. Se hace el procedimiento de manera iterativa, hasta lograr una convergencia. Esta convergencia ser evidente cuando el estado de esfuerzos resultante ya no presente variaciones, o bien sus variaciones con respecto al estado de esfuerzos del ciclo anterior sea muy pequeo (g. 3). 12. En ese momento, se remueven las zonas del material con la menor carga. En el caso del ejemplo, aquellas zonas que tienen un esfuerzo por debajo de 106.2 MPa, ya que en realidad representan un lastre para la estructura propuesta. 13. Se copia la nueva geometra, aproximndola por medio de la ubicacin de los nodos de la ltima simulacin. La Figura 4, muestra la geometra construida al remover las zonas con esfuerzos por debajo de los 106.2 MPa de la geometra original. 14. Al construir la nueva geometra optimizada y generar el nuevo modelo de simulacin, con las mismas condiciones de carga, podremos observar que el estado de esfuerzos de la pieza es ms uniforme o equitativo (Axioma de Uniformidad de Esfuerzos, que siguen los rboles en su crecimiento). Asimismo, podremos observar que el esfuerzo mximo de operacin se reduce de forma considerable.
4.
Procedimiento de remocin de material para generacin de Geometra Optimizada

Como se puede observar en la Figura 3, existen zonas del material con un estado de
esfuerzo realmente bajo. En esta parte del procedimiento se remover el material de esas zonas comprendidas entre los esfuerzos de 0.68 y 106.22 MPa. Al remover estas zonas se genera una nueva geometra. El criterio de seleccin fue el delimitar aquellas zonas en la que el ANSYS grcamente nos marca un esfuerzo por debajo de 106.2 MPa. Los nodos son seleccionados con el comando NSEL. No han sido seleccionados los nodos de la restriccin de movimiento de la prensa debido a que la geometra de la prensa no se puede variar en dicha zona porque es una restriccin del problema en s mismo. 35

Lnea de Comando n=1 mptemp Explicacin
*do,n,1,10,1
mptemp,n,to(n)
<Se dene una variable contador> <Este comando sirve para hacer reset de la tabla de Temperatura Mdulo de Elasticidad> <Se inicia un ciclo de 10, relacionado al rango denido de Temperatura Mdulo de Elasticidad> <Se hace la asignacin del valor de la temperatura en la
tabla, busca el valor n en una tabla previamente cargada en ANSYS y asigna el valor de T ah encontrado>
*enddo n=1 *do,n,1,10,1
mpdata,ex,1,n,to(n)
<Comando del n del ciclo> <La variable contador, se reinicia en 1> <Se inicia un ciclo de 10, relacionado al rango Temperatura Mdulo de Elasticidad> <Se asigna el valor del Mdulo de Elasticidad,
mencionado previamente, es
denido de
como se ha
(Tnodo = Enodo )
por eso es que se toman los mismos valores de la misma tabla denida con anterioridad en ANSYS> *enddo n=1 *do,n,1,10,1
mpdata,prxy,1,n,0.3
<Comando del n del ciclo> <La variable contador, se reinicia en 1> <Se inicia un ciclo de 10, relacionado al rango denido de Temperatura Mdulo de Elasticidad> <La tabla del Temperatura Mdulo de Elasticidad, debe
contener el valor de la Razn de Poisson, aqu se hace la correspondiente asignacin>
*enddo n=1 *do,n,1,1012,1
<Comando del n del ciclo> <La variable contador, se reinicia <Se inicia un ciclo para denir el
Soft Kill Option
en 1> valor de la temperatura
en cada nodo y poder llevar a cabo el procedimiento de
=E
, que conlleva a
(Tnodo = Enodo )
. En este caso el ciclo est denido hasta 1012, porque esa es la cantidad de nodos que se tienen en la simulacin de este ejemplo> bf,n,temp,t(n)
<Funcin
que nos permite hacer la asignacin de las temdel n del ciclo>
peraturas a cada nodo de la estructura> *enddo
<Comando
Tabla 1: Macro
36
Figura 3: Ejemplo de la prensa mecnica despus de haber sido corrido el procedimiento iterativo de Soft Kill Option 8 veces. La idea general, en este caso es remover las zonas con esfuerzos por debajo de 106.2 MPa y crear una nueva geometra, para proponer una geometra optimizada de la prensa.
Figura 4: Nueva geometra (optimizada), la cual, al proceder a hacer una nueva simulacin de su comportamiento esttico, se observa una mejor distribucin del esfuerzo y un mayor aprovechamiento del material utilizado, as como, un estado de esfuerzos mximo menor, que la geometra original.
37

De las coordenadas obtenidas, se construye la nueva geometra que da origen a la geometra optimizada de la prensa mecnica. Posteriormente, por medio del comando K se construye la nueva geometra. Debido a que una gran cantidad de nodos fueron seleccionados para generar la nueva geometra, se hizo necesario crear un procedimiento de macro que se detalla a continuacin. 1. Se almacenan por separado en dos arreglos o tablas, las coordenadas X y Y respectivamente de la geometra optimizada. Este procedimiento, se hace con la asistencia del Creador de Documentos de Texto (.txt) y Excel. 2. Se ejecutan los siguientes comandos para crear de manera automtica los keypoints de la nueva geometra: n=1 *do,n,1,69,1 K,X(n),Y(n) *Enddo Inicializa la variable contador Inicia el ciclo de 1 hasta 69 (porque fueron 69 puntos los seleccionados Despliega el Keypoint en la coordenada generada por las dos tablas o arreglos X(n) y Y(n) Fin del Ciclo
En este momento, de manera automtica se crean los keypoints que generan la nueva geometra optimizada. 3. Se sigue el procedimiento de construccin de la geometra usando la interfase grca del ANSYS.
5.
Anlisis de los Resultados del Estado de Esfuerzos obtenido con la Geometra Optimizada
Al vericar el Estado de Esfuerzos por medio de una nueva simulacin en ANSYS se
tiene el resultado mostrado en la Figura 5. Se redujo la cantidad de material, el esfuerzo mximo de la pieza se redujo y la distribucin de esfuerzos es ms homognea, reducindose el tamao de las reas de material que no trabajan.
6.
Conclusiones
Por medio del procedimiento de Optimizacin por Eliminacin de Blandos (Soft Kill Option) se logr obtener una geometra nueva que mejora la distribucin del esfuerzo en la estructura. La distribucin del esfuerzo se mejora en el sentido de que el esfuerzo mximo simulado por el software de elemento nito (ANSYS) es reducido de manera perceptible. Haciendo los clculos correspondientes, encontramos que el esfuerzo mximo en la geometra original es de 948.909 MPa, mientras que el esfuerzo mximo computado en la simulacin de la geometra optimizada por el procedimiento de Eliminacin de Blandos
38
Figura 5: El esfuerzo mximo de la pieza es 554.389 MPa.
(Soft Kill Option) es de 554.389 MPa, lo cual, representa una reduccin en el esfuerzo mximo del 58.42 %. La ventaja de obtener una geometra que distribuye mejor los esfuerzos impacta en la durabilidad de la pieza. La cual trabaja bajo unas condiciones de carga que resultan ms favorables, alejando la posibilidad de tener una deformacin plstica que pudiera terminar en la generacin de una grieta dentro de la estructura. Adems de obtener una mejor distribucin de esfuerzos (ms homognea), cumplindose el Axioma de Uniformidad de Esfuerzos, se ha logrado proponer una geometra ms ligera, es decir, que con menos material puede trabajar bajo la condicin de carga propuesta en el diseo o geometra original. Se ha reducido aproximadamente en un 20 % el rea de material utilizado en la geometra original. La limitante del procedimiento propuesto es que la geometra que se obtenga, ser ms compleja, lo cual provocar dicultades en su manufactura. En este caso, se deber evaluar el costo benecio de obtener esta geometra, por una parte el costo adicional de manufactura por unidad contra el ahorro en material (por ser una estructura ms ligera) y en durabilidad (por tener una distribucin de esfuerzos ms uniforme). Se considera que el procedimiento de Soft Kill Option, bien podra formar parte del proceso de diseo y de generacin de ideas, pues ayudara a concebir estructuras o geometras innovadoras que puedan ofrecer reduccin de costos en utilizacin de materia prima, as como incremento en la durabilidad de los diseos propuestos.
39

7. Bibliografa
Claus Mattheck, Design in Nature, Learning from Trees. Springer-Verlag. Berlin Heidelberg, 1998. Germany. George E. Dieter. Engineering Desing. A Materials and Processing Approach. 3rd. Edition. McGraw-Hill. U.S.A. 2000. Kazuhiro Saitou, Kazuhiro Izui, Shinji Nishiwaki, Panos Papalambros. A survey of Structural Optimization in Mechanical Product Development. Vol. 5, September 2005. Copyright @ 2005 by ASME pp. 214 226. Jos Antonio Pero-Sanz Elorz. Ciencia e Ingeniera de Materiales. CIE Inversiones Editoriales. 2000. Espaa. http://www1.ansys.com/customer/content/documentation/80/ansys/index.html Andrs Tovar. Optimizacin topolgica con la tcnica de los autmatas celulares hbridos. Revista Internacional de Mtodos Numricos para Calculo y Diseo en IngenieraManuscrito No. 3004. Departamento de Ingeniera Mecnica y Mecatrnica, Universidad Nacional de Colombia.
40
Impact of Leadership in the implementation of Quality Management Practices

Paloma Puga Martnez, Carolina Arce Negrn and Stephanie Crdova Lpez Ingeniera Industrial y Gestin e Innovacin Tecnolgica, 8o. semestre
The principal aim of this paper is to extol the importance of Leadership as a decisive component in the implementation of any Quality Management system. Several studies list critical factors for the success of dierent Quality Management Practices and all of them consider Leadership and Management commitment as one of the most crucial factors. On the other hand most of the obstacles and issues found in the analysis of dierent cases worldwide show that such problems can be solved or can be avoided with the correct leadership. Besides this, the qualities and skills required for a leader in order to carry out this task successfully are studied and mentioned.
Key Words: Leadership, Quality Management, Organizational Culture.
1.
Introduction
In today's turbulent business environment, the advantage goes to organizations whose
leaders are continually scanning the external environment and adapting to its changes, engaging in organizational dialogue and participating in learning processes in order to discover possibilities, mobilize positive energy and build commitment within their organizations to achieve a shared, robust view of the future. The concept of leadership can be seen as a complex interaction between the leader and the social and organizational environment (Fiedler, 1996). So basically, leadership represents a complex form of social problem solving. It is known that leaders need to develop certain skills that let them solve the organizational problems, but to guarantee that they are eectively solving those problems it is need to have a wide understanding of: (1) the task at hand, (2) the organization, and (3) the people with whom one works. 41 This knowledge creation

process occurs through informal, intra- and inter-organizational networking as well as by incorporating informal social interaction in formal strategic processes (Holt-Larsen, 1996). As leadership involves not only the leader, but the followers and the group, it is important to consider the organizational culture, because leaders need to be surrounded by a positive culture in order to apply eectively the leadership practices to reach the organization's goals.
2.
Literature Review
This literature review will examine dierent articles about which are the key factors that
assure a successful implementation of quality management practices. Antony et al. (2002) suggests that in Six Sigma practices, the Critical Success Factors (CSF's) are the key factors that assure an eective implementation of this quality management system, some of these CSF's are: Management commitment and involvement. Company-wide commitment. Cultural change. Linking Six Sigma to business strategy. Organizational infrastructure. Training and education. Incentive program. Customer focus. Project management skills. Moreover, there are salient studies gotten from a survey-based quality management research published between 1989 and 2000 (Ahire, Golhar, and Waller (1996) ; Bradi, Davis, and Davis (1995); Black and Porter (1996); Quazi et al. (1998) ; Rao, Solis and Raghunathan (1999); and Tamimi (1995:1998)) that identied factors for the successful implementation of a TQM system. Factors receiving the highest coverage in the articles surveyed were issues related to customer focus and satisfaction, employee training, leadership and top management commitment, teamwork, employee involvement, continuous improvement and performance measurement. As we can see on the text below, leadership is a determinant factor on the implementation of any quality management practice. To support this idea there are multiples studies and researches that consider this a determinant factor in the successful of any quality management practice. For example, the only factor that 100% of the Malcolm Balbridge National Quality Award winners considered critical to the success of a TQM system was the top management's leadership, commitment and involvement. Also middle managers perceptions about the relationship between quality management practices and organizational climate at 42

Taiwan's top manufacturing companies, (Kuei et al., 1997) found a stronger emphasis on top management leadership at higher quality organizations. Besides this, studies have found that management style and shared values were the two Critical Organizational Characteristics (QCOCs) having the most impact on the successful implementation of TQM. As we can see, all these studies point out that management and leadership play a critical role on the organization's successful quality transformation.
2.1. Leadership and its crucial role in organizations

Based on the ideas presented, it is important to talk about the dierent skills that a leader must have in order to create the perfect environment for a quality project implementation; there are dierent opinions about the skills and characteristics of a leader. Savage and Sales (2006) leaders use these skills to make critical decisions: 1. Futurist: As futurists, they inform themselves about a wide range of current events and trends. They are skilled in understanding and explaining how the strength and interaction among external forces shape their organization's context, and they study the interactions among forces generating these patterns and micro-trends. 2. Strategist: As strategists, they hone their understanding of the opportunities and They use their structural insight to communicate According to
threats that these shifts present.
within their organizations and collaborate with their stas to formulate high-leverage strategies that result in market-dominating products and services. Understanding the dynamics in play allows the organization to adapt to take advantage of these forces, either to create opportunities or to minimize threats. 3. Integrators: As integrators of ideas, beliefs and emotions they continually engage
with the people of their organizations, identifying opportunities and aligning resources toward common objectives Knowing how to honor and weave together the thoughts and feelings of others with their own into a line of principled action, they become highly credible, while legitimizing the fresh ideas of others.
2.2. Leadership Ecacy

S.T. Hannah et al.(2008) states that leadership ecacy is a specic form of ecacy associated with the level of condence in the knowledge, skills, and abilities associated with leading others. As it is shown on the diagram above (Fig. 1), leadership ecacy comes as a result of the interaction between the leader ecacy, the follower ecacy and the collective ecacy. Only after the organization reaches this, it can be achieved an ecient performance of the quality management practices. Leaders and followers have a bidirectional inuence on each other, as leaders can aect the self-concept of followers by role modelling. In other words, through their display of ecacious behaviours, they reinforce the ecacy of each other over time. 43
Figure 1: Framework for leader and leadership ecacy
On the other hand, collective ecacy comes as a result when the behaviours of leaders and followers interact with the group behaviour in order to achieve a correct collective performance. This collective leadership ecacy promote collective agency, encouraging groups to engage and perform to achieve challenging organizational goals.
2.3. Leadership behaviours

As Gary Yukl (2008) mentioned, there are three dierent types of leadership behaviours that have implications on organizational eectiveness. The rst type of leadership behaviour is task-oriented, it includes short-term planning and scheduling of work activities, determining resource and stang requirements, assigning tasks, clarifying objectives and priorities, emphasizing the importance of eciency and reliability, directing and coordinating activities, monitoring operations, and dealing with day-to-day operational problems. This kind of leadership behaviour can enhance the performance of individual subordinates and small groups. The second one is relations-oriented, here, the leader shows support and positive regard, providing recognition for achievements and contributions, providing coaching and mentoring, consulting with people about decisions that will aect them, delegating and empowering subordinates, encouraging cooperation and teamwork, and building a network of information sources inside and outside the organization. It is related to higher job satisfaction and lower turnover. The last one is change-oriented, in which the leader monitors the environment to identify threats and opportunities; interpreting events and explaining why major change is needed; articulating an inspiring vision; taking risks to promote change; building a coalition of supporters for a major change; and determining how to implement a new initiative or major change. This kind of leadership can enhance individual and team performance and also innovative adaptation by encouraging and facilitating collective learning, diusion of knowledge, and the application of new ideas in the organization (James, 2002; Senge, 1990; Vera & Crossan, 2004). 44

3. Discussion
After reviewing all the information and practical cases, now we can state that the major responsibility that leaders have on the successful implementation of quality management practices is to create a link between the tools, techniques and the people involved to achieve the change required by the organization, according to their goals. On the other hand we think that organizational culture has a signicant eect on the successful quality management implementation. For this aim to be successful, there are some changes that must be done such as: the establishment of an eective quality organization to assure communication channels and the transformation of the organization's policies. Besides this, a strategic plan must be established to be guidelines for execution, strategies and processes must be aligned and integrated within a quality culture, and of course a whole information system must be integrated. We can infer that the most of the failure projects have their origin on the leadership; due to a lack of understanding of the methodology, vision, mission and values. But the relevant fact is that an appropriate leader can avoid all these problems by commitment, previous knowledge of the organization and understanding the know-how of the methodology.
4.
Conclusion
Nowadays organizations are facing new competitive and environmental realities. That
is why today's leaders need to develop certain skills and abilities in order to adapt to everaccelerating rates both internally and with the external environment in which they are embedded. It is a fact that for every organization there is a perfect leader; the challenge is to nd the suitable leader for the organization. In other words it would be useless to have a brilliant leader immerse in the wrong environment; the main reason is that leaders need to be surrounded by a positive environment, that allows them to develop their leadership skills eciently. This positive environment includes the organizational culture as well as the people with whom the leader works. Organizations do not have only one leader; they have a whole leadership hierarchy. Every type of leader plays a specic role in the organization's structure and it is important that all the leaders interact in some ways that bring benets to the organization. Besides this, organizational culture is a critical factor talking about leadership. When organizations are trying to transform their business processes people's mindsets play an important role on the success of any of these practices. So a leader needs to be able to align the organizational mindset with the perspective of the project, in order to develop a cultural change. With this we can avoid the failure of the project due to lack of exibility and adaptability. Any Quality Management Practice basically requires a new culture. Best quality management results can be achieved when an open, collaborative and cooperative culture is created by leadership-management and supported by organizational learning, teamwork, and customer focus (internal and external). As we know human capital is the most valuable asset of the organization. 45

We can assure that for all quality management practices, the importance of the leadership and management commitment are critical factors for the success of the system's implementation. To achieve success in quality management practices, leaders need to ensure that all facets of the organization, the organizational structure, management style, training, communications, compensation and promotion systems, and systems, procedures, and processes reect quality management principles. Finally we can conclude that the success of the implementation of quality management practices depends largely on management's ability to lead the transformation of the organization.
5.
References
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11. Homan, J. & Mehra, S. (1999), Management Leadership and Productivity Improvement Programs, International Journal of Applied Quality Management, vol. 2, issue 2, pp. 221-232. 12. Oshagbemi, T. (2008), The impact of personal and organizational variables on the leadership styles of Managers, The International Journal of Human Resource Management , vol. 19, issue 10, pp. 1896-1910. 13. Yasin, M. & Alavi, J. (2007), The eectiveness of quality improvement initiatives in service operational context, The TQM Magazine, vol. 19, no. 4, pp. 354-367. 14. Yukl, G.(2008), How leaders inuence organizational eectiveness, The Leadership Quarterly, vol. 19, pp. 708-722. 15. Bluedorn, A. & Jaussi, K. (2008), Leaders, followers, and time, The Leadership Quarterly, vol, 19, pp. 654-668. 16. Cabrera-Surez, K. (2005), Leadership transfer and the successor's development in the family rm, The Leadership Quarterly, vol. 16, pp. 71-96.
47

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Mensaje del director Editorial

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de cc

Programacin de un mdulo de automatizacin

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito 29

Impact of Leadership in Implementation of Quality Management Practices

Mensaje del director

Ing. Pedro Creuheras V. Director de la Escuela de Ingeniera

Dr. Eduardo Haro Sandoval

Estas consideraciones pueden servir a la hora de plantear la solucin de un problema.

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

n pares de polos cada uno. La interaccin

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Descripcin microcontrolador PIC16F877

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Tabla 1: Nomenclatura del PIC

Tabla 2: Rangos de voltajes del PIC

Diseo del Sistema

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Figura 1: Estructura del PIC16F877

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

4.2. Caractersticas del encoder ptico rotatorio

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Figura 2: Diagrama del sistema

4.3. Caractersticas de la pantalla LCD

4.4. Conexin fsica

4.5. Diseo del algoritmo

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Figura 3: Diagrama de ujo del programa principal

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

5.1. Frmula para medicin del periodo

es el periodo de tiempo medido por el CCPR, multiplicando su valor por 80s.

Convertimos el periodo a minutos:

5.2. Clculo de las rpm

60 75000000 = 7 (8 10 )x x rev = 60rpms s 60rpms 100

de tal forma que nuestro clculo a 1HZ queda

Aplicacin de un PIC para medir la velocidad de un motor de corriente continua

Programacin de un mdulo de automatizacin

Programacin de un mdulo de automatizacin

2.1.1. Sensor ptico

- Frecuencia mxima de conmutacin: 50 Hz.

A prueba de cortocircuito y polaridad: S.

Programacin de un mdulo de automatizacin

2.1.2. Sensor inductivo

2.1.3. Sensor capacitivo

Programacin de un mdulo de automatizacin

2.1.4. Sensor infrarrojo

- Frecuencia mxima de conmutacin: 250 Hz.

A prueba de cortocircuito y polaridad: S.

2.1.5. Sensor magntico

Deriva del punto de conmutacin:

Programacin de un mdulo de automatizacin

2.3. Cilindros neumticos

Programacin de un mdulo de automatizacin

2.3.1. Cilindro de doble efecto

2.3.2. Cilindro de simple efecto

Programacin de un mdulo de automatizacin

Figura 1: SIMATIC S7-300

Programacin de un mdulo de automatizacin

Figura 2: Nomenclatura de PLC

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito 29

Figura 3: Diagrama de ujo del programa principal

3.3. Diagrama de ujo

Figura 5: Diagrama de ujo del mdulo

Figura 12: Clasicacin de rampas-Sorting

Esto se ve en la gura 10.

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

1 (Computer Aided Optimization, CAO). La gura

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

enddo n=1 do,n,1,10,1

enddo n=1 do,n,1,1012,1

que nos permite hacer la asignacin de las temdel n del ciclo>

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

Optimizacin de diseos mecnicos por eliminacin de blandos en elemento nito

2.2. Leadership Ecacy

Figure 1: Framework for leader and leadership ecacy