Tema 1.

- ECUACIONES DIFERENCIALES ORDINARIAS DE PRIMER ORDEN

Ampliacin de Matemticas Ingeniera Tcnica Industrial. Especialidad en Electrnica Industrial.

ndice General
1 Ecuaciones diferenciales ordinarias. Deniciones y Terminologa 2 Problemas de valor inicial. Teorema de existencia y unicidad de soluciones. 3 Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden 3.1 Ecuaciones de variables separables . . . . . . . . . . . 3.2 Ecuaciones diferenciales homogneas . . . . . . . . . . 3.3 Ecuaciones exactas. Factores integrantes . . . . . . . . 3.4 Ecuaciones diferenciales lineales de primer orden . . . 4 Mtodos numricos para E.D.O. 4.1 Mtodo de Euler . . . . . . . . 4.2 Mtodo de Euler mejorado . . . 4.3 Mtodo de Runge-Kutta . . . . de . . . . . . primer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1 3 4 5 6 7 11 13 13 14 16

orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Ecuaciones diferenciales ordinarias. Deniciones y Terminologa

Una ecuacin diferencial es una ecuacin cuya incgnita es una funcin y en la que aparecen algunas derivadas de esa funcin. Si la funcin que interviene tiene slo una variable independiente, la ecuacin se llama ecuacin diferencial ordinaria (E.D.O.). Si la funcin tiene varias variables independientes, se dice que es una ecuacin diferencial en derivadas parciales (E.D.P.). En este tema restringimos nuestra atencin a las ecuaciones diferenciales ordinarias. Adems del tipo (ordinaria o parcial), las ecuaciones diferenciales se clasican segn su orden. El orden de una ecuacin diferencial viene determinado por la derivada de orden ms alto que aparece en dicha ecuacin. En su forma ms general una ecuacin diferencial de orden n se puede escribir como F x, y, y 0 , . . . y n) = 0. Ecuacin 1) y 000 + 4y = 2 d2 s 2) 2 = 32 dt 3) (y 0 )2 3y = ex 2u 2u 4) + 2 =0 x2 y 5) y sen y 0 = 0 Tipo Ordinaria Ordinaria Ordinaria Parcial Ordinaria Orden 3 2 1 2 1

Veamos algunos ejemplos:

Una funcin y = f (x) se dice que es una solucin de una ecuacin diferencial si la ecuacin se satisface al sustituir, en ella, y y sus derivadas por f (x) y sus derivadas respectivas. Por ejemplo, 1

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1. Se puede comprobar que y = ln x es una solucin de la ecuacin xy 00 + y 0 = 0 en el intervalo (0, ). 2. Se puede comprobar que y = 1/(x2 1) es una solucin de y 0 + 2xy 2 = 0 en el intervalo (1, 1), pero no en ningn otro intervalo mayor que contenga a ste. 3. Se puede probar que toda solucin de la ecuacin y 0 + 2y = 0 es de la forma y = Ce2x . A partir de ahora nos centraremos fundamentalmente en dos cuestiones: qu ecuaciones diferenciales tienen solucin? cmo obtener las soluciones? Los siguientes ejemplos nos muestran distintas situaciones: Hay E.D.O. que carecen de soluciones. As, por ejemplo, carece de soluciones de valor real la ecuacin 2 dy +1=0 dx Hay E.D.O. que tienen una nica solucin. Esto le sucede, por ejemplo, a la ecuacin que slo tiene la solucin y = 0. Hay ecuaciones diferenciales que poseen innitas soluciones. As ocurre en los dos siguientes casos: De la ecuacin y 00 5y 0 + 6y = 0 son soluciones todas las funciones que se pueden expresar de la forma y = c1 e2x + c2 e3x , siendo c1 y c2 constantes cualesquiera. De la ecuacin (y 0 )2 xy 0 + y = 0 son soluciones todas las funciones y = cx c2 con c constante, x2 y tambin lo es y = . 4 Las ecuaciones diferenciales que vamos a estudiar poseen por lo general innitas soluciones, y muchas de estas soluciones se pueden escribir mediante una nica expresin. Suele ocurrir que muchas de las soluciones de una ecuacin diferencial de orden n se puedan dar mediante una expresin del tipo G(x, y, c1 , c2 , . . . , cn ) = 0 (*) dy dx 2 + y2 = 0

que incluye n parmetros c1 , c2 , . . . , cn . En dicho caso, la familia n-paramtrica de funciones que dene () y que, geomtricamente, representa una familia de curvas, la denominaremos solucin general de la ecuacin diferencial. As, por ejemplo, para la ecuacin (y 0 )2 xy 0 + y = 0 la familia uniparamtrica y = cx c2 es lo que hemos denominado solucin general, aunque dicha expresin no abarque la solucin y = x2 /4 . Llamaremos solucin particular de una ecuacin diferencial a cada una de las soluciones que forman parte de su solucin general, y que se obtendrn dando valores particulares a los parmetros que contiene la solucin general. Las soluciones, si las hay, que no estn incluidas en la solucin general las denominaremos soluciones singulares.

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Problemas de valor inicial. Teorema de existencia y unicidad de soluciones.

A continuacin vamos a estudiar una ecuacin diferencial surgida de un problema fsico concreto. Si se lanza un objeto hacia arriba y se ignora el efecto del aire (es decir, se supone que no hay rozamiento ni corrientes de aire que puedan ejercer alguna inuencia en la marcha del objeto), la nica fuerza que acta sobre l es la gravitatoria. Por ello, si es a la aceleracin del objeto y m su masa, la segunda ley de Newton se puede escribir as: ma = mg a = g dv Ahora, llamando v a la velocidad del objeto, la igualdad anterior puede escribirse en la forma = g . dt As pues, resolviendo esta ecuacin diferencial determinaremos la velocidad del objeto en cada instante. Por simple inspeccin, se ve que la ecuacin tiene innitas soluciones, y se tiene v (t) = gt + k Hemos obtenido la solucin general de la ecuacin diferencial, y en ella el parmetro k aparece como consecuencia de la integracin. Si hacemos t = 0, se obtiene v (0) = k, as que el parmetro k se puede interpretar como la velocidad con que se lanza el objeto. Obsrvese que aunque el fenmeno est descrito por la segunda ley de Newton, y en ella no gura para nada la velocidad inicial, en un problema real, al imprimir al objeto una velocidad inicial v (0) dada, estamos eligiendo de entre todas las soluciones de la ecuacin diferencial, precisamente aqulla para la que el valor del parmetro k coincide con v (0). Por ello, en todo problema real, a la ecuacin diferencial que lo modeliza habr que aadir unas condiciones complementarias que determinen concretamente el fenmeno que se estudia. Una ecuacin diferencial junto con condiciones complementarias de la funcin desconocida y sus derivadas, todas dadas para el mismo valor de la variable independiente, constituye lo que llamaremos un problema de valor inicial. En concreto, para una ecuacin diferencial de orden n, que en su forma ms general se puede escribir F (x, y, y 0 , . . . , y n) ) = 0, un problema de valor inicial es considerar, junto con dicha ecuacin, n condiciones complementarias del tipo: y (x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = y1 , . . . ., yn1) (x0 ) = yn1

Las condiciones complementarias se denominan condiciones iniciales . El trmino condiciones iniciales proviene de que, con frecuencia, en problemas donde interviene el tiempo, se conoce el valor de la variable dependiente o de alguna de sus derivadas en el instante inicial t = 0. Una solucin de un problema de valor inicial es una funcin que satisface tanto la ecuacin diferencial como todas las condiciones complementarias. Los siguientes ejemplos muestran varios problemas de valor inicial para ecuaciones diferenciales de primer orden: 1. El problema de valor inicial | y 0 | + | y |= 0, y (0) = 1

no tiene solucin pues la nica solucin de la ecuacin diferencial es y = 0, y sta no verica la condicin inicial.

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2. El problema de valor inicial y 0 = 2x, tiene una nica solucin que es y = x2 + 1. 3. El problema de valor inicial xy 0 = y 1, y (0) = 1 y (0) = 1

tiene como soluciones y = 1 + cx donde c es una constante arbitraria. Centrndonos ya en las ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, veremos que el siguiente teorema nos muestra condiciones sucientes, pero no necesarias, para que el problema de valor inicial dado por 0 y = f (x, y ) y (x0 ) = y0 (condicin inicial) tenga una nica solucin denida al menos en un intervalo que contiene al punto x0 . f (x, y ) son funciones continuas en un rectngulo y c y d},

Teorema 2.1 (Teorema de Picard) Si f (x, y ) y R

R = {(x, y ) : a x b,

entonces para cada punto (x0 , y0 ) interior de R existe una nica solucin del problema de valor inicial 0 y = f (x, y ) y (x0 ) = y0 denida al menos en un intervalo que contiene al punto x0 . Obsrvese que si la funcin f de la ecuacin y 0 = f (x, y ) verica las hiptesis del teorema anterior, entonces podemos garantizar que dicha ecuacin posee innitas soluciones, aunque slo habr una solucin que describa una curva en el plano que pase por el punto (x0 , y0 ). Por otra parte, se deber tener presente desde ahora que aunque se tenga la certeza de que una ecuacin diferencial tiene soluciones, generalmente la ecuacin slo se podr resolver por mtodos aproximados. Esto signica que slo podremos obtener aproximaciones de sus soluciones.

Ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden

A continuacin estudiaremos algunos tipos de ecuaciones diferenciales de primer orden para las que se cuenta con mtodos de resolucin, y que aparecen frecuentemente en las aplicaciones.

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3.1

Ecuaciones de variables separables

En primer lugar, observemos que una E.D.O. de primer orden que es fcil resolver es y 0 = f (x) (1)

donde f es una funcin integrable. Para resolverla basta integrar ambos miembros con respecto a x y as se obtiene Z y = f (x)dx + c (2) De modo que su solucin general viene dada por (2) , y en ella se recogen todas las soluciones de la ecuacin (1). Ms generalmente, toda ecuacin de primer orden y 0 = f (x, y ) en la que y 0 pueda expresarse como producto de dos funciones, una que depende slo de la variable x, y otra que depende slo de la variable y , esto es, de la forma y0 = se llama ecuacin de variables separables. Para resolver (3) se multiplican ambos miembros por h(y ) para obtener h(y ) dy = g (x) dx (4) g (x) h(y ) (3)

Ahora se observa que si y = f (x) es una solucin de (4), al tener que vericar dicha ecuacin, entonces cumple h(f (x))f 0 (x) = g (x) por lo que al integrar se obtendr Z h(f (x))f (x)dx =
0

g (x)dx + c

(5)

Pero como dy = f 0 (x)dx, entonces (5) se puede escribir as: Z Z h(y )dy = g (x)dx + c

(6)

De modo que (6) constituye una familia uniparamtrica de soluciones, que generalmente vienen expresadas de forma implcita. El razonamiento anterior nos sugiere un mtodo para resolver la ecuacin (3): De la ecuacin (3) pasamos a h(y )dy = g (x)dx y nalmente integraremos ambos miembros para obtener la solucin general de la ecuacin dada. NOTA.- Las ecuaciones y 0 = g (x)h(y ), de forma similar. Ejemplo 3.1 Resolvamos la ecuacin de variables separables y 0 = y 2 4. 1 dy = dx. A continuacin integramos ambos miembros, Escribimos la ecuacin en la forma 2 y 4 para lo cual utilizaremos 1 1/4 1/4 = + y2 4 y+2 y2 y0 = h(y ) tambin son de variables separables y se resuelven g (x)

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As se obtendr 1 1 ln |y + 2| + ln |y 2| = x + c1 = ln |y + 2| + ln |y 2| = 4x + 4c1 = 4 4 y 2 y 2 = e4x+c2 = c3 e4x = y 2 = ce4x , = 4x + c2 = ln y + 2 y + 2 y+2 y=2 1 + ce4x 1 ce4x con c R .

Finalmente, despejando

Obsrvese que si ahora buscsemos la nica solucin tal que y (0) = 2, al sustituir x = 0, y = 2, en la expresin anterior, llegaramos al absurdo 1 = 1. Esto nos indica que hemos perdido en el proceso de resolucin la solucin de este problema de valor inicial. Pero, si repasamos los clculos, se observa que se dividi por y 2 4. As, se consider que y 6= 2, y 6= 2. Luego en caso de ser y = 2 o bien y = 2 soluciones de la ecuacin diferencial, las podramos haber eliminado. Es fcil comprobar que, en este caso, tanto y = 2 como y = 2 son soluciones de la ecuacin diferencial. La solucin y = 2 se 1 + ce4x para el valor c = 0 del parmetro, pero y = 2 no puede obtener de la solucin general y = 2 1 ce4x forma parte de dicha familia uniparamtrica. Sin embargo, es precisamente la solucin y = 2 la que es la solucin del problema de valor inicial planteado.

3.2

Ecuaciones diferenciales homogneas

Algunas ecuaciones diferenciales que no son separables se convierten en separables tras un cambio de variable. Este es el caso de las ecuaciones diferenciales de la forma y 0 = f (x, y ), siempre que f sea una funcin homognea. Denicin 3.1 Una funcin f (x, y ) se dice que es homognea de grado n cuando verica: f (tx, ty ) = tn f (x, y ) para todos los puntos de un cierto conjunto. Es fcil comprobar que toda funcin polinmica en las variables x, y , tal que todos sus sumandos son monomios de grado total n, es una funcin homognea de grado n. Por ejemplo: f (x, y ) = x5 + 7x4 y + x2 y 3 f (x, y ) = x Tambin son funciones homogneas las siguientes: f (x, y ) = x3 ex/y + y 2 x f (x, y ) = x4 cos(x2 /y 2 ) y 4 sen(y/x) es homognea de grado 3 es homognea de grado 4 es homognea de grado 5 es homognea de grado 1

Es inmediato observar que el cociente de dos funciones homogneas del mismo grado es una funcin homognea de grado cero. Adems, se verica que toda funcin homognea de grado cero f (x, y ) se puede expresar de las siguientes formas: f (x, y ) = f (1, y/x) = f (x/y, 1)

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Denicin 3.2 Se dice que la E.D.O. de primer orden M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 es homognea cuando M (x, y ) y N (x, y ) son funciones homogneas del mismo grado. A la vista de la denicin, podemos decir que toda ecuacin homognea se puede escribir de la forma y 0 = f (x, y ) donde f (x, y ) es homognea de grado cero. Veremos a continuacin que toda ecuacin homognea y 0 = f (x, y ) se puede resolver realizando un cambio de variable. Si llamamos z = y/x se tiene: y 0 = z 0 x + z, luego la ecuacin diferencial se puede escribir en la forma: z 0 x + z = f (x, y ) y al ser f homognea de grado cero, como f (x, y ) = f (1, y/x), entonces escribimos la ecuacin diferencial en la forma z 0 x + z = f (1, z ) Esta ltima ecuacin es de variables separables, por lo que resolvindola se obtendr la expresin de las funciones z de x que la verican. Despus, sustituyendo en dicha expresin la z por y/x, tendremos nalmente la expresin de las soluciones de la ecuacin homognea dada. Ejemplo 3.2 Resolvamos la ecuacin homognea y0 = y + 2xey/x x y + 2ey/x x

En primer lugar, expresaremos el segundo miembro como funcin de y/x. y0 =

Ahora, realizamos el cambio de variables z = y/x, con lo que al ser y 0 = xz 0 + z, la ecuacin queda de la forma xz 0 + z = z + 2ez Esta ecuacin es de variables separables, y la integraremos como tal: Z Z 2 2 xz 0 + z = z + 2ez = xz 0 = 2ez = ez z 0 = = ez dz = dx + C x x = ez = 2 ln |x| + C = ez = ln x2 + C Ahora, nalmente, se deshace el cambio de variable y tenemos: ey/x = ln x2 + C

3.3

Ecuaciones exactas. Factores integrantes

Si la expresin F (x, y ) = C describe una familia uniparamtrica de funciones y de x, entonces derivando con respecto a x obtendremos una ecuacin diferencial de la que dicha expresin es la solucin general. La ecuacin diferencial es: F (x, y ) F (x, y ) 0 F (x, y ) F (x, y ) + y = 0 dx + dy = 0 x y x y

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Si ahora partimos de la ecuacin diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 siendo M (x, y ) = F (x, y ) , x N (x, y ) = F (x, y ) , y para alguna funcin F (x, y ),

podremos decir que F (x, y ) = C es su solucin general. Este tipo de ecuaciones diferenciales se denominan ecuaciones diferenciales exactas. As pues, cuando una ecuacin diferencial es exacta, para obtener su solucin general bastar encontrar la funcin F (x, y ). El siguiente teorema nos permite identicar fcilmente ecuaciones diferenciales que son exactas. Teorema 3.1 (CRITERIO DE EXACTITUD) Si las funciones M (x, y ) y N (x, y ) son continuas y tienen derivadas parciales de primer orden continuas en un rectngulo R R = {(x, y ) : a < x < b, entonces la ecuacin diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 es una ecuacin exacta en R si, y slo si, M (x, y ) N (x, y ) = y x para todo (x, y ) R. (8) (7) c < y < d},

Demostracin:) Supongamos que la ecuacin (7) es exacta en R. Esto signica que existe una funcin F (x, y ) tal que, (x, y ) de R, verica F (x, y ) = M (x, y ) x y F (x, y ) = N (x, y ) y

As, al ser M y N funciones con derivadas parciales de primer orden continuas, podemos armar que las derivadas de segundo orden de F son continuas, y el teorema de Schwartz nos arma que las derivadas cruzadas de segundo orden de F coinciden, es decir: M (x, y ) N (x, y ) = y x ) Supongamos ahora que se verica (8) , y queremos comprobar que (7) es exacta. Para ello debemos encontrar una F (x, y ) tal que F (x, y ) = M (x, y ) y x Por tenerse que vericar F (x, y ) = N (x, y ) y

F (x, y ) = M (x, y ), entonces F (x, y ) tiene que ser de la forma x F (x, y ) = Z M (x, y )dx + (y )

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para alguna funcin (y ) que nicamente dependa de la variable y . As todo consistir en encontrar una (y ) tal que se cumpla tambin la condicin F (x, y ) = N (x, y ) y lo cual supone que y Luego debe ser 0 (y ) = N (x, y ) y Z M (x, y ) dx (9) Z M (x, y ) dx + 0 (y ) = N (x, y )

y para comprobar que efectivamente existe esa (y ) slo habr que justicar que el segundo miembro de (9) es una funcin nicamente de y, ya que as (y ) se obtendr de (9) por simple integracin. Por otra parte, si comprobamos que Z N (x, y ) M (x, y )dx =0 x y entonces estar claro que el segundo miembro de (9) es efectivamente una funcin slo de la variable y . Calculemos ahora dicha derivada parcial, teniendo presente que se verica (8) Z Z N (x, y ) 2 N (x, y ) M (x, y )dx = M (x, y )dx x y x x y Z 2 N (x, y ) M (x, y )dx = x y x N (x, y ) = M (x, y ) = 0 x y As, queda probado que la ecuacin diferencial es exacta. Ejemplo 3.3 La ecuacin diferencial y 3 dx + 3xy 2 dy = 0 es exacta, pues siendo M (x, y ) = y 3 , se verica M (x, y ) N (x, y ) = = 3y 2 . y x Para resolverla utilizaremos la idea de la demostracin del teorema anterior: Buscamos una funcin F (x, y ) tal que F (x, y ) = y3 x La condicin y F (x, y ) = 3xy 2 y N (x, y ) = 3xy 2 2

F (x, y ) = y 3 la verica la funcin x Z F (x, y ) = y 3 dx + (y ) = y 3 x + (y )

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siendo (y ) una funcin nicamente de la variable y. Determinaremos dicha funcin imponiendo que F (x, y ) verique la condicin = 3xy 2 . y F (x, y ) = 3xy 2 3y 2 x + 0 (y ) = 3xy 2 0 (y ) = 0 y Por tanto, si tomamos la funcin (y ) = 0, tenemos que una funcin F (x, y ) en las condiciones exigidas es F (x, y ) = y 3 x y de ah que la solucin general de la ecuacin diferencial dada es: y3x = C Hemos comprobado que la ecuacin y 3 dx +3xy 2 dy = 0 es exacta. Si ahora dividimos ambos miembros por y 2 , la ecuacin resultante es: ydx + 3xdy = 0 Esta nueva ecuacin, que tiene las mismas soluciones que la anterior, se puede comprobar que no es exacta; sin embargo, para resolverla bastara con multiplicarla por y 2 y resolver la ecuacin exacta que se obtiene. Este hecho nos sugiere que determinadas ecuaciones que no son exactas se pueden resolver como tales cuando previamente se las multiplica por un cierto factor = (x, y ). Dicho factor recibe el nombre de factor integrante. Denicin 3.3 La funcin = (x, y ) es un factor integrante de la ecuacin diferencial M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 cuando la ecuacin (x, y )M (x, y )dx + (x, y )N (x, y )dy = 0 es exacta. Hallar los factores integrantes puede ser un problema difcil. Sin embargo, hay dos clases de ecuaciones diferenciales cuyos factores integrantes son sencillos: aquellas que poseen factores integrantes que dependen bien de x solamente o bien de y solamente. Es fcil probar lo siguiente: 1 M N 1. Si = h(x) es una funcin de x solamente, entonces la ecuacin posee un factor N y x integrante de la forma (x) . 1 N M 2. Si = k(y ) es una funcin de y solamente, entonces la ecuacin posee un factor M x y integrante de la forma (y ) . Probaremos la primera armacin, siendo la prueba de la segunda anloga. Demostracin de 1: La ecuacin no exacta M (x, y )dx + N (x, y )dy = 0 admite un factor integrante = (x) cuando (x)M (x, y )dx + (x)N (x, y )dy = 0 sea exacta para alguna (x).

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Para ello debe ocurrir que [ (x) M (x, y )] = [ (x) N (x, y )] y x lo cual signica que se verique: M M N 1 M N 1 0 N 0 0 =N + = N = = = y x y x (x) N y x N 1 M sea slo una funcin de x, ser cuando exista un factor integrante de Por lo que cuando N y x ese tipo. 2

3.4

Ecuaciones diferenciales lineales de primer orden

Denicin 3.4 Se llama ecuacin diferencial lineal de primer orden a toda ecuacin de la forma a(x)y 0 + b(x)y = c(x) donde a(x), b(x) y c(x) son funciones nicamente de la variable x. Para las ecuaciones lineales de primer orden expresadas en su forma normal: y 0 + p(x)y = q (x) (11) (10)

se cuenta con el siguiente teorema de existencia y unicidad de soluciones de un problema de valor inicial (caso particular del Teorema de Picard). Teorema 3.2 Si p(x) y q (x) son funciones continuas en algn intervalo (a, b) que contiene al punto x0 , entonces para cualquier y0 R existe una nica solucin del problema de valor inicial: 0 y + p (x) y = q (x) y (x0 ) = y0 Veremos a continuacin dos mtodos para resolver las ecuaciones lineales de la forma (11), que verican las hiptesis del teorema anterior. PRIMER MTODO: Mediante factores integrantes Las ecuaciones lineales siempre poseen un factor integrante del tipo = (x), y por tanto, se pueden integrar utilizando este hecho. En efecto, escribiendo la ecuacin diferencial lineal (11) en la forma: [p(x)y q (x)]dx + dy = 0 y llamando M (x, y ) = [p(x)y q (x)], N (x, y ) = 1 se tiene que 1 M N = p (x) N y x

es nicamente funcin de x y, utilizando un resultado anterior, podemos asegurar que la ecuacin posee un factor integrante que slo es funcin de x. Por otra parte, se puede comprobar que un factor integrante de la ecuacin (11) es: (x) = e
R p(x)dx

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SEGUNDO MTODO: Por variacin de la constante Este mtodo se basa en el hecho de que todas las soluciones de la ecuacin lineal y 0 + p(x)y = q (x) se pueden expresar como suma de la solucin de la ecuacin y 0 + p(x)y = 0 (que se denomina ecuacin incompleta u homognea ) y una solucin particular de la ecuacin completa y 0 + p(x)y = q (x). La solucin general de la ecuacin homognea y 0 + p(x)y = 0 se puede obtener fcilmente, teniendo en cuenta que es una ecuacin de variables separables: Z dy 0 y + p(x)y = 0 = = p(x)dx = ln |y | = p(x)dx + c1 y = y = Ce
R p(x)dx

con C R

(solucin general)

ya que hay que considerar la solucin y = 0 que se descart en los pasos de resolucin. Para obtener una solucin particular de la ecuacin completa se puede utilizar el que se denomina mtodo de variacin de la constante, y que se basa en que siempre existe, como comprobaremos, una funcin C (x) tal que y = C (x)e
R p(x)dx

(12)

es una solucin de la ecuacin completa. As, una vez determinada C (x) se tendr una solucin particular de la ecuacin completa. (Obsrvese que el nombre del mtodo se debe a que la expresin (12) se obtiene de la solucin general de la ecuacin incompleta, considerando la constante ahora como una funcin). Escribamos, para simplicar, la expresin (12) en la forma y = C (x)(x) y comprobemos que la ecuacin completa tiene una solucin de este tipo. La funcin y = C (x) (x) es solucin de (11) cuando: [C 0 (x) (x) + C (x) 0 (x)] + p(x)C (x) (x) = q (x) si, y slo si, C 0 (x)(x) + C (x) [ 0 (x) + p (x) (x)] = q (x) y como (x) es solucin de la ecuacin incompleta C 0 (x) (x) = q (x) Ahora, como (x) = e
R p(x)dx

(13)

no se anula nunca, entonces integrando conseguimos que una C (x) es Z R C (x) = e p(x)dx q (x)dx. y=e
R p(x)dx

Y, por tanto, Z e
R p(x)dx

q (x)dx

es una solucin particular de la completa. Entonces, la solucin general de la ecuacin se puede expresar en la forma: Z R R R y = Ce p(x)dx + e p(x)dx e p(x)dx q (x)dx.

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Mtodos numricos para E.D.O. de primer orden

A menudo, existen problemas prcticos que conducen a ecuaciones diferenciales que no pueden resolverse mediante los procedimientos expuestos anteriormente o tambin a ecuaciones cuyas soluciones vienen expresadas en trminos tan complicados que, con frecuencia, es preferible obtener una tabla de valores aproximados de la solucin en los puntos de un determinado intervalo. Si suponemos que existe una solucin de una ecuacin diferencial dada, entonces aqulla representa un lugar geomtrico (curva) en el plano. En esta seccin estudiaremos procedimientos numricos que utilizan la ecuacin diferencial para obtener una sucesin de puntos cuyas coordenadas aproximan las coordenadas de los puntos de la curva que efectivamente es la solucin. Dado un problema de valor inicial 0 y = f (x, y ) y (x0 ) = y0 se trata de obtener aproximadamente los valores de la solucin, si existe, en un conjunto de puntos del intervalo [a, b] que interese, entre los cuales ha de estar el punto x = x0 . Para ello, se ja un h > 0 y se obtiene un conjunto de puntos {x0 , x1 , ..., xn } [a, b], de la forma x1 = x0 + h, x2 = x0 + 2h, x3 = x0 + 3h, , xn = x0 + nh

para los que se calcularn los valores aproximados de la solucin y1 , y2 , . . . , yn de la ecuacin diferencial, con la condicin y (x0 ) = y0 . A la longitud h de cada subintervalo [xi , xi+1 ] se le llama paso. Una forma general de efectuar el clculo de los valores aproximados de la solucin en cada paso es mediante el uso de polinomios de Taylor y (x + h) y (x) + hy 0 (x) + h2 00 hk k) y (x) + + y (x) 2! k! (14)

teniendo en cuenta que si el valor de h es pequeo, las potencias ms altas h2 , h3 , . . . son muy pequeas. Veamos algunos casos particulares.

4.1

Mtodo de Euler

El mtodo de Euler o mtodo de las tangentes es una de las tcnicas ms simples. Consiste en considerar la aproximacin y (x + h) y (x) + hy 0 (x) = y (x) + hf (x, y ) (en donde el miembro derecho se obtiene a partir de la ecuacin diferencial dada) y el siguiente proceso de iteracin. En el primer paso se calcula y1 = y0 + hf (x0 , y0 ) que se aproxima a y (x1 ) = y (x0 + h). En el segundo paso se calcula y2 = y1 + hf (x1 , y1 ) que se aproxima a y (x2 ) = y (x0 + 2h) . As sucesivamente, se calcula yn = yn1 + hf (xn1 , yn1 ) , que se aproxima a y (xn ) y, de esta forma, obtenemos una tabla de valores aproximados de la solucin. A continuacin veremos un ejemplo del mtodo de Euler.

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Ejemplo 4.1 Usaremos el mtodo de Euler para obtener el valor aproximado de y (0.5) para la solucin del problema de valor inicial y 0 = (x + y 1)2 y (0) = 2 Si tomamos h = 0.1, se obtiene y1 = y0 + 0.1 (x0 + y0 1)2 = 2 + (0.1) 1 = 2.1 lo cual es una estimacin de y (0.1) . Si calculamos ahora y2 = y1 + 0.1 (x1 + y1 1)2 = 2.2440 que es una estimacin de y (0.2) . En las tablas siguientes se muestran los dems valores para h = 0.1 as como todos los clculos para h = 0.05.

Mtodo de Euler con h = 0.1 xn 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 yn 2.0000 2.1000 2.2440 2.4525 2.7596 3.2261

Mtodo de Euler con h = 0.05 xn 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 yn 2.0000 2.0500 2.1105 2.1838 2.2727 2.3812 2.5142 2.6788 2.8845 3.1451 3.4823

El mtodo de Euler no es lo sucientemente exacto para justicar su uso en la prctica. Se trata de un mtodo de primer orden ya que slo se consideran en la aproximacin los trminos constantes y el trmino que contiene a la primera potencia de h. La omisin de los dems trminos produce un error denominado error de truncamiento del mtodo. Como el proceso es iterativo y el valor aproximado yi se basa en el anterior yi1 , al error cometido en un paso se le llama error de truncamiento por paso o error de truncamiento local que en el mtodo de Euler sera del orden de h2 . Estos errores locales se van acumulando a medida que se opera en los subintervalos sucesivos, generando el error de truncamiento global. Adems, existen tambin los errores de redondeo que afectan a la exactitud de los valores que se van obteniendo.

4.2

Mtodo de Euler mejorado

Si se consideran polinomios de Taylor de mayor orden en (14), se obtienen mtodos numricos de mayor precisin. Pero existe un problema prctico. Si se sustituye y 0 = f (x, y ) en (14), se obtiene y (x + h) y (x) + hf (x, y ) + en donde, como y en f depende de x f 0 = fx + fy y 0 = fx + fy f h2 0 h3 hk k) f (x, y ) + f 00 (x, y ) + + f (x, y ) 2! 3! k!

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surge el principal inconveniente que es la necesidad de calcular en cada paso las derivadas parciales de la funcin f (x, y ). Ahora la estrategia general es evitar el clculo de tales derivadas y sustituirlas calculando f para uno o varios valores auxiliares de (x, y ) elegidos adecuadamente con el n de obtener una gran exactitud. A continuacin se analizan dos de tales mtodos que tienen gran importancia prctica. El primer mtodo se denomina mtodo de Euler mejorado o mtodo de Heun. En cada paso de este mtodo primero se calcula el valor auxiliar
yn +1 = yn + hf (xn , yn )

(15)

y luego se calcula el nuevo valor 1 . yn+1 = yn + h f (xn , yn ) + f xn+1 , yn +1 2 (16)

El mtodo de Euler mejorado es un mtodo predictor-corrector, porque en cada paso primero se predice un valor mediante (15) y luego se corrige mediante (16). Es un mtodo de segundo orden porque el error por truncamiento por paso es de orden h3 . Ejemplo 4.2 Usaremos el mtodo de Euler mejorado para obtener el valor aproximado de y (0.5) para la solucin del problema de valor inicial del ejemplo anterior y 0 = (x + y 1) y (0) = 2 Para h = 0.1, se obtiene
y1 = y0 + 0.1 (x0 + y0 1)2 = 2.1 2

y, por tanto, y1
1)2 (x0 + y0 1)2 + (x1 + y1 2 1 + 1.44 = 2 + (0.1) = 2.122 2

= y0 + (0.1)

lo cual es ahora una estimacin de y (0.1) . En las tablas siguientes se muestran los dems valores para h = 0.1 as como todos los clculos para h = 0.05.

Mtodo de Euler mejorado con h = 0.1 xn 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 yn 2.0000 2.1220 2.3049 2.5858 3.0378 3.8254

Mtodo de Euler mejorado con h = 0.05 xn 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 yn 2.0000 2.0553 2.1228 2.2056 2.3075 2.4342 2.5931 2.7953 3.0574 3.4057 3.8840

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4.3

Mtodo de Runge-Kutta

Un mtodo an ms exacto que el anterior es el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden (hay mtodos de Runge-Kutta de varios rdenes). Este mtodo calcula en cada paso cuatro cantidades auxiliares y luego se calcula el nuevo valor yn+1 = yn + ak1 + bk2 + ck3 + dk4 Estas constantes k1 , k2 , k3 , k4 se calculan de manera que el desarrollo anterior coincida con el polinomio de Taylor de cuarto orden. Como la deduccin del mtodo es bastante tediosa, solo damos los resultados: k1 = hf ( xn , yn ) 1 k2 = hf xn + 1 2 h, yn + 2 k1 1 k3 = hf xn + 1 2 h, yn + 2 k2 k4 = hf (xn + h, yn + k3 ) xn+1 = xn + h yn+1 = yn + 1 6 (k1 + 2k2 + 2k3 + k4 ) Se puede demostrar que el error por truncamiento por paso es del orden de h5 y el mtodo es, en consecuencia, de cuarto orden. Ejemplo 4.3 Si usamos el mtodo de Runge-Kutta de cuarto orden para obtener el valor aproximado de y (0.5) para la solucin del problema de valor inicial de los ejemplos anteriores obtenemos las siguientes tablas donde podemos comparar los valores aproximados que se obtienen con los valores reales

Mtodo de Runge-Kutta con h = 0.1 xn 0.00 0.10 0.20 0.30 0.40 0.50 yn 2.0000 2.1230 2.3085 2.5958 3.0649 3.9078 Valor real 2.0000 2.1230 2.3085 2.5058 3.0650 3.9082

Mtodo de Runge-Kutta con h = 0.05 xn 0.00 0.05 0.10 0.15 0.20 0.25 0.30 0.35 0.40 0.45 0.50 yn 2.0000 2.0554 2.1230 2.2061 2.3085 2.4358 2.5958 2.7998 3.0650 3.4189 3.9082 Valor real 2.0000 2.0554 2.1230 2.2061 2.3085 2.4358 2.5958 2.7997 3.0650 3.4189 3.9082