Oscilaciones

Jose Manuel Alcaraz Pelegrina

Curso 2007-2008
1. Introduccion
En el presente captulo vamos a estudiar el movimiento en torno a una posicion de
equilibrio estable, concretamente estudiaremos las oscilaciones de peque na amplitud que
se producen en torno a una posicion de equilibrio estable al separar ligeramente al sistema
de dicha posicion de equilibrio. Este tipo de movimiento tiene una gran aplicacion en otras
ramas de la Fsica como pueden ser la Ac ustica, los espectros moleculares, el estudio de
las vibraciones de un solido, . . . Comenzaremos viendo el caso mas sencillo que es el de
un oscilador en el que no hay perdidas de energa, para ir introduciendo posteriormente
nuevas fuerzas que describan los procesos de perdida de energa y como compensar estas
perdidas de energa.
2. El oscilador armonico lineal
Vamos a estudiar el movimiento de una partcula en las proximidades de un punto
de equilibrio. Una partcula se encuentra en equilibrio si la fuerza que actua sobre ella es
nula. Para el caso de movimiento en una sola dimension y para una fuerza conservativa
se tiene que:
F(x) =
dU
dx
esto signica que la partcula se encuentra en equilibrio en los puntos en los que la pen-
diente de U(x) se anule. El equilibrio sera estable si se encuentra en un mnimo de energa
potencial y sera inestable si se encuentra en un maximo de energa potencial.
Vamos a estudiar el movimiento en torno a una posicion de equilibrio estable. Para ello
comenzaremos tomando el punto de equilibrio como origen de coordenadas y de potencial,
esto es: x
o
= 0 y U(x
o
= 0) = 0.
Si consideramos unicamente peque nos desplazamientos podremos aproximar U(x) por
un desarrollo en serie:
U(x) = U(x
o
) +x
dU
dx
_
x
o
+
1
2
x
2
d
2
U
dx
2
_
x
o
+. . .
Teniendo en cuenta que x
o
es el origen del potencial y que el potencial en ese punto
presenta un extremo, nos queda:
U(x)
1
2
kx
2
1
Oscilaciones
donde
k =
d
2
U
dx
2
_
x
o
que es positiva, ya que en x
o
el potencial presenta un mnimo. La expresiones anteriores
constituyen las expresiones de la energa potencial de un oscilador armonico. Sobre los
sistemas sometidos a este potencial actua una fuerza que viene dada por:
F(x) =
dU
dx
= kx
expresion conocida como ley de Hooke.
2.1. Ecuacion de movimiento del oscilador armonico
Para obtener la ecuacion de movimiento podemos recurrir tanto a la formulacion new-
toniana com a la formulacion lagrangiana de la mecanica. Como estamos en un caso en
una sola dimension y conocemos la expresion de la fuerza que actua sobre la partcula, la
primera es mas sencilla de utilizar.
De esta manera, la segunda ley de Newton nos dice que la ecuacion de movimiento del
oscilador armonico lineal tiene la forma:
m x = kx
que escribiremos como:
x +
2
x = 0
donde
2
=
k
m
> 0
Tenemos entonces una ecuacion diferencial lineal de segundo orden que puede resolver-
se facilmente. Podemos resolverla utilizando diversos metodos, bien probando soluciones
de la forma e
t
para obtener la solucion general de la ecuacion y luego particularizar en
funcion de las condiciones iniciales o bien, integrando la ecuacion directamente. Utilizando
este segundo metodo y para suponiendo que en el instante inicial la x = x
o
= 0 y x
o
= 0,
obtenemos:

x
2
=
2
(x
2
x
2
o
)
y volviendo a realizar la integracion obtenemos:
x = x
o
cos(t +)
Esta es la expresion que describe el movimiento de un oscilador armonico. A x
o
se
le denomina amplitud del movimiento y determina los lmites extremos entre los que se
mueve la partcula. recibe el nombre de frecuencia angular o pulsacion y depende de las
caractersticas del oscilador. Relacionado con la frecuencia angular se dene el periodo,
T, como el tiempo que tarda la partcula en realizar una oscilacion completa, es decir, el
tiempo que tarda la partcula en volver a la misma posicion y tener la misma velocidad
(modulo y sentido). La relacion entre el periodo y la frecuencia angular es:
T =
2

Se dene tambien la frecuencia, como el n umero de oscilaciones que realiza la partcula

por unidad de tiempo. Evidentemente, se tiene que la frecuencia es la inversa del periodo:
=
1
T
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 2
Oscilaciones
2.2. Energa mecanica del oscilador libre
Al haber trabajado con una fuerza conservativa, la energa mecanica total (E = T+U)
permanece constante, es decir, es una constante del movimiento. Es facil comprobar que
se cumple que:
dE
dt
= 0
Con ayuda de la solucion de la ecuacion de movimiento podemos obtener expresiones
para la energa cinetica, E
c
y para la energa potencial en funcion del tiempo. As:
E
c
=
1
2
m

x
2
=
1
2
m
2
x
2
o
sin
2
(t +)
U =
1
2
kx
2
=
1
2
kx
2
o
cos
2
(t +)
Se tiene de esta forma que:
E
c
max
= U
max
=
1
2
kx
2
o
= E
TOTAL
Durante el movimiento, la energa cinetica se transforma en energa potencial y vice-
versa, de manera que la energa mecanica total se mantiene constante (vease la primera
integracion de la ecuacion de movimiento). Es facil ver que en los puntos en los que la
posicion es igual a la amplitud se tiene que la energa cinetica se anula y la energa po-
tencial es maxima y que en la posicion de equilibrio (x=0) es donde la energa cinetica
alcanza su valor maximo.
2.3. Diagramas de fase
Los diagramas de fase describen el movimiento de los sistemas dinamicos y no son
mas que representaciones (x, x) o, en general, representaciones (q, q). Las cantidades x y x
pueden considerarse como coordenadas de un espcio bidimensional, denominado espacio
de fases. En general, el espacio de fases de un sistema mecanico sera un espacio con 2n
dimensiones, siendo n el n umero de grados de libertad del sistema. Un punto del espacio
de fases describe el estado del sistema que se movera siguiendo una determinada curva a
lo largo del espacio de fases. Cualquier curva en el espacio de fases representa la evolucion
temporal del sistema para unas condiciones iniciales dadas. Todas las rutas posibles para
un sistema en funcion de las diferentes condiciones iniciales que puedan darse constituyen
lo que se conoce como diagrama de fases del sistema. En el caso que estamos tratando
podemos obtener las curvas (x, x) a partir de la solucion de la ecuacion de movimiento:
x = x
o
cos(t +)
x = x
o
sin(t +)
que son las ecuaciones parametricas de cada una de las curvas que conforman el dia-
grama de fases de un oscilador libre en una dimension. Eliminando el tiempo en ambas
expresiones obtenemos que las curvas del diagrama de fases de un oscilador libre tienen
la forma:
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 3
Oscilaciones
x
2
x
2
o
+

x
2
x
2
o

2
= 1
o sea, que las curvas que representan el diagrama de fases de un oscilador libre son elipses
de semiejes x
o
y x
o
y que se recorren en el sentido de las agujas de un reloj. Debido a
la relacion que existe entre la amplitud de las oscilaciones y la energa del oscilador, el
tama no de los semiejes esta relacionado con la energa, de manera que podemos expresar
la familia de elipses como:
x
2
2E/k
+

x
2
2E/m
= 1
Debido al caracter determinista de la mecanica clasica, dos curvas diferentes del dia-
grama de fases no pueden cortarse.
3. El oscilador amortiguado. Discusion de las solu-
ciones.
En la seccion anterior hemos considerado que la unica fuerza que actuaba sobre la
partcula era la fuerza dada por la ley de Hooke. De esta forma, hemos obtenido que
la partcula o el sistema describen un movimiento oscilatorio de manera indenida. Este
caso no es muy realista, ya que es bien sabido que siempre existen fuerzas disipativas o de
rozamiento que se oponen al movimiento y que tienen como consecuencia la disminucion
progresiva de la amplitud de las oscilaciones hasta que se detiene el movimiento. Vamos
a considerar aqu el caso en el que la fuerza de rozamiento o disipativa dependa de la
velocidad de la partcula o del sistema que estemos estudiando. Como caso mas simple
consideraremos que dicha fuerza es proporcional a la velocidad, es decir:
f
disipativa
= b x
donde ya hemos particularizado para el caso de movimiento en una sola dimension o con
un solo grado de libertad y b es una constante positiva
1
. Haciendo uso de la segunda ley
de Newton, la ecuacion de movimiento sera:
m x = b x kx
que podemos reescribir como:
x + 2 x +
2
o
x = 0
donde:
=
b
2m
se denomina factor de amortiguamiento

2
o
=
k
m
es la frecuencia propia del oscilador libre
1
b es positiva ya que la fuerza se opone al movimiento
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 4
Oscilaciones
Tenemos as una ecuacion diferencial lineal de segundo orden homogenea. Para obtener
la solucion general de esta ecuacion, probamos soluciones de la forma x(t) = e
t
, con lo
que se obtiene la siguiente ecuacion caracterstica:

2
+ 2 +
2
o
= 0
que tiene como soluciones:
=
_

2
o
Seg un sea el radicando, tendremos soluciones reales (funciones exponenciales) o ima-
ginarias (funciones trigonometricas). Los tres casos posibles son:
1.
2
o
>
2
. Tenemos lo que se denomina oscilaciones amortiguadas: =
i
_

2
o

2
y se tiene un movimiento seudoperiodico.
2.
2
o
=
2
. Tenemos lo que se denomina amortiguamiento crtico: = y se tiene
un movimiento aperiodico.
3.
2
o
<
2
. Tenemos lo que se denomina movimiento sobreamortiguado: =
_

2
o
y se tiene tambien un movimiento aperiodico.
3.1. Oscilaciones amortiguadas:
2
o
>
2
Deniendo
2
1
=
2
o

2
, tenemos que:
_

2
o
= i
1
, con lo cual = i
1
y la solucion general tiene la forma:
x(t) =
1
2
e
t
_
Ae
i
1
t
+A

e
i
1
t
_
que tambien puede escribirse como:
x(t) = ae
t
cos(
1
t +)
y por lo tanto:
x(t) = ae
t
[ cos(
1
t +) +
1
sin(
1
t +)]
La solucion es una sinusoide cuya amplitud decrece con el tiempo. Notese que si 0
se tiene que
1

o
.
3.2. Amortiguamiento crtico:
2
=
2
o
En este caso = es una raz doble, por lo que x
1
(t) = e
t
es una solucion
particular de la ecuacion diferencial. Necesitamos otra solucion que sera de la forma:
x
2
(t) = te
t
Por lo tanto la solucion general de la ecuacion de movimiento para este caso sera de
la forma:
x(t) = (a
1
+a
2
t)e
t
que en funcion de las condiciones iniciales: x(t = 0) = x
o
y x(t = 0) = x
o
se convierte en:
x(t) = [x
o
+ ( x
o
+x
0
)t] e
t
Para este caso se tiene que el tiempo requerido para acercarse a una distancia dada
del punto de equilibrio es mnimo.
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 5
Oscilaciones
3.3. Sobreamortiguamiento:
2
>
2
o
En este caso =
_

2
o
=
2
, con lo que la solucion general de la
ecuacion diferencial tiene la forma:
x(t) = e
t
_
a
1
e

2
t
+a
2
e

2
t
_

2
no es una pulsacion (frecuencia angular) ya que el movimiento no es periodico, sino
que tiende asintoticamente hacia la posicion de equilibrio.
La velocidad es entonces:
x(t) = e
t
_
a
1
(
2
)e

2
t
a
2
(
2
)e

2
t
_
donde los parametros a
1
y a
2
se determinan en funcion de las condiciones iniciales: x(t =
0) = x
o
y x(t = 0) = x
o
. De esta forma, tenemos que:
x(t) =
e
t
2
2
_
( x
o
+x
o
( +
2
)) e

2
t
+ (x
o
(
2
) x
o
) e

2
t
_
Dependiendo de cual sea el valor inicial de la velocidad, nos podemos encontrar con
tres casos diferentes:
x
o
> 0. En este caso x(t) alcanza un maximo antes de caer monotonamente hacia
la posicion de equilibrio.
x
o
= 0. En este caso x(t) tiende monotonamente hacia la posicion de equilibrio.
x
o
< 0. Si | x
o
| es lo sucientemente grande, x(t) puede pasar al otro lado de la
posicion de equilibrio, para luego tender hacia dicha posicion de equilibrio desde ese
lado.
4. Oscilaciones forzadas
Hemos visto en la seccion anterior que en el oscilador amortiguado se produce una
perdida de energa que provoca que el sistema acabe deteniendose. Para evitar esto, vamos
a considerar que sobre el sistema actua una fuerza externa que se encarga de compensar
estas perdidas de energa. Estamos ante lo que denominaremos un oscilador forzado.
La ecuacion de movimiento tendra ahora la forma siguiente:
m x = b x kx +F(t)
donde F(t) es la fuerza externa, a la que denominaremos fuerza impulsora, que se encarga
de contrarrestar el efecto de la fuerza de amortiguamiento.
Como ejemplo de fuerza impulsora, vamos a considerar el caso de una fuerza armonica,
es decir, una fuerza que varia en el tiempo de forma senoidal o cosenoidal, por ser este un
caso sencillo desde el punto de vista matematico pero con bastantes aplicaciones. De esta
manera, tendremos:
m x = b x kx +F
o
cos(t)
que se puede escribir como:
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 6
Oscilaciones
x + 2 x +
2
o
x = f cos(t)
donde y
o
tienen la misma denicion que en un oscilador amortiguado y f =
F
o
m
.
Tenemos as una ecuacion diferencial ordinaria de segundo orden con coecientes cons-
tantes no homogenea cuya solucion general es la suma de la solucion de la ecuacion di-
ferencial ordinaria homogenea correspondiente, (x
o
(t)) mas una solucion particular de la
ecuacion no homogenea, (x
p
(t)).
Consideraremos el caso de amortiguamiento debil, esto es,
2
<
2
0
. En este caso, la
solucion de la ecuacion diferencial homogenea era de la forma:
x
o
(t) = a
o
e
t
cos(
1
t +)
siendo
1
=
_
(
2
o

2
).
Para una fuerza impulsora de tipo armonico, una solucion particular de la ecuacion
diferencial no homogenea sera tambien una funcion armonica del tipo:
x
p
(t) = a cos(t )
siendo la frecuencia angular la misma que la de la fuerza impulsora y a y son dos
constantes que dependen de la amplitud de la fuerza impulsora, de su frecuencia, del
factor de amortiguamiento y de la frecuencia del oscilador libre.
De esta forma, la solucion general de la ecuacion diferencial sera de la forma:
x
g
(t) = a
o
e
t
cos(
1
t +)
. .
Parte transitoria
+ a cos(t )
. .
Parte estacionaria
El primer termino del segundo miembro se denomina parte transitoria de la solucion,
puesto que al haber una dependencia de la forma e
t
, a medida que transcurre el tiempo,
este termino tiende a anularse, de manera que, cuando t
1

(en general, para t > 56

1
),
podemos despreciar este termino frente al segundo miembro, al que denominaremos parte
estacionaria de la solucion del oscilador forzado.
4.1. Solucion estacionaria. Amplitud y desfase.
Para obtener la forma de la parte estacionaria de la solucion de la ecuacion de movi-
miento del oscilador forzado vamos a utilizar n umeros complejos, esto es, vamos a consi-
derar que la solucion es de la forma: x
p
(t) = Ae
it
, donde A sera un n umero complejo de
la forma: A = ae
i
. Toda la dependencia temporal de la funcion la hemos incluido en el
termino e
it
. De esta forma, sustituyendo en la ecuacion de movimiento se obtiene que:
A =
f
(
2
o

2
)
2
+ 4
2

2
_

2
o

2
i2
_
de manera que tendriamos:
a =
f
_
(
2
o

2
)
2
+ 4
2

2
= arctan
_
2

2
o

2
_
(1)
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 7
Oscilaciones
La solucion de la ecuacion de movimiento sera entonces:
x
p
(t) = Re
_
ae
it
_
= a cos(t )
donde Re{} indica la parte real del n umero, a es una funcion de la frecuencia como se
ha obtenido anteriormente y hemos puesto = .
representa el desfase entre la fuerza impulsora y el desplazamiento. Para un
o
y un
dados se tiene que:
= 0 si = 0
=

2
si =
o
y
si .
4.2. Resonancia de amplitud
La amplitud de oscilacion es una funcion de la frecuencia angular de la fuerza impul-
sora. Esta funcion presentara un maximo para un valor de la frecuencia angular al que
llamaremos frecuencia de resonancia,
R
, denida como:
_
da
d
_
=
R
= 0
Derivando la expresion de la amplitud a respecto de e igualando a cero, se obtiene
que la frecuencia de resonancia es:

R
=
_

2
o
2
2
Si
2
o
>
2
>

2
o
2
, no hay resonancia ya que el radicando sera nulo. En ese caso
se produce una disminucion monotona de la amplitud al aumentar la frecuencia. Si el
amortiguamiento es debil, o sea , se tiene que
R

o
y, en general, se tiene que

R
<
o
.
La amplitud de resonancia, esto es, el valor de la amplitud, cuando la frecuencia
angular es igual a la frecuencia de resonancia es funcion del factor de amortiguamiento.
4.3. Resonancia de la energa cinetica
La energa cinetica del oscilador forzado esta dada por:
T =
1
2
m x
2
=
m
2

2
f
2
(
2
o

2
)
2
+ 4
2

2
sin
2
(t )
Si calculamos el promedio temporal de la energa cinetica en un periodo obtenemos:
< T >=
m
4

2
f
2
(
2
o

2
)
2
+ 4
2

2
que es una funcion de y presentara un maximo para un valor de la frecuencia angular al
que denominaremos frecuencia de resonancia de la energa cinetica,
E
, que vendra dado
por:
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 8
Oscilaciones
_
d < T >
d
_
=
E
= 0
Derivando el promedio temporal de la energa cinetica e igualando a cero obtenemos
que la frecuencia de resonancia de la energa cinetica esta dada por:

E
=
o
4.4. Potencia media absorbida
Vamos a calcular ahora, el promedio temporal en un periodo de la potencia suminis-
trada al sistema por la fuerza impulsora. Esta viene dada por:
P
absorbida
=< F x >
por lo que sustituyendo la expresion de la fuerza impulsora y de la velocidad del oscilador
forzado y realizando el promedio obtenemos:
P
absorbida
=
m
2
f
2

(
2
o

2
)
2
+ 4
2

2
Tiene la misma forma que la energa cinetica, por lo que tambien presenta resonancia
a la misma frecuencia angular que la energa cinetica, esto es, para una frecuencia angular
de la fuerza impulsora igual a
o
.
5. Oscilaciones bajo un potencial arbitrario
Vamos a considerar el movimiento de una partcula en un potencial arbitrario U(x).
Para un sistema conservativo en el que la energa mecanica se mantiene constante se
cumple que:
E =
1
2
m x
2
+U(x)
por lo que se tendra que:
x =

2
m
[E U(x)]
El movimiento solo sera posible para aquellas zonas del espacio en las que el radicando
sea positivo, esto es, E U(x) > 0. Los puntos en los que el radicando se anula se
denominan puntos de retorno del movimiento.
5.1. Diagramas de fase
A partir de la forma de U(x) podemos tener informacion acerca de como sera el
diagrama de fases del sistema y viceversa, conociendo el diagrama de fases del sistema,
podemos obtener informacion acerca del potencial.
As, cuando el movimiento sea oscilatorio en torno a una posicion de equilibrio estable,
el diagrama de fases estara formado por curvas cerradas. Cuando tengamos un punto de
equilibrio inestable, en el diagrama de fases, tendremos curvas que parten de dicho punto.
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 9
Oscilaciones
6. Oscilaciones de gran amplitud del pendulo plano
Para nalizar el presente captulo dedicado a las oscilaciones, vamos a ver un ejemplo
de oscilaciones no lineales. Veremos las oscilaciones de gran amplitud de un pendulo plano.
Un pendulo plano esta formado por una masa m, que esta unida a una varilla de longitud
l (que supondremos de masa despreciable) que hace que la partcula se vea obligada a
describir una trayectoria circular bajo la accion de su peso.
Tomando el origen de energa potencial gravitatoria en la parte mas baja de la circun-
ferencia descrita por la partcula, la lagrangiana del sistema esta dada por:
L =
1
2
ml
2

2
mgl(1 cos )
donde hemos tomado como coordenada generalizada el angulo de giro descrito por la
varilla respecto de la vertical. La ecuacion de Lagrange que obtenemos para la variable
es entonces:

+
2
o
sin = 0
donde
2
o
=
g
l
. Tenemos as una ecuacion diferencial no lineal debido al termino sin
que aparece en ella. Para el caso de peque nas oscilaciones en los que podamos aproximar
el seno por el primer termino de su desarrollo en serie, obtenemos la ecuacion de un
oscilador armonico para la variable . De esta forma, para peque nos angulos, el pendulo
plano se comporta como un oscilador armonico, pero, en general, tenemos un sistema no
lineal.Haciendo una primera integracion de la ecuacion anterior obtenemos una expresion
de la velocidad angular en funcion del angulo:

=
_
2
2
o
(cos cos
o
)
donde
o
es el angulo inicial. Esta expresion nos permite obtener los diagramas de fase del
sistema. Integrando esta ecuacion podemos obtener la funcion (t) que nos indicara como
vara el angulo en funcion del tiempo. Sin embargo, como tenemos una ecuacion no lineal,
lo que vamos a hacer es utilizar dicha ecuacion para obtener el periodo de las oscilaciones.
En efecto, podemos escribir:
d
dt
=
_
2
2
o
(cos cos
o
)
que lo podemos expresar como:
dt =
1
2
o
sin

o
2
d
_
1
sin
2
2
sin
2
o
2
Podemos obtener un cuarto del periodo de las oscilaciones integrando esta expresion
entre = 0 y =
o
. Haciendo el cambio:
u =
sin

2
sin

o
2
obtenemos que el periodo viene dado por:
=
4

o
_

o
0
du

1 u
2

1 k
2
u
2
=
4

o
_
2
0
d
_
1 k
2
sin
2

Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 10

Oscilaciones
siendo k = sin

o
2
. Las dos ultimas integrales son dos formas de expresar lo que se conoce
como integral elptica completa de primera especie que se encuentra tabulada. En la tabla
siguiente mostramos algunos de los valores que obtendriamos del periodo para distintos
valores del angulo inicial:

o

4

4
1.6336

3
1.6858

2
1.8541

7. Bibliografa
En este apartado, vamos a comentar brevemente como tratan el tema de oscilaciones
algunos de los libros de mecanica utilizados a lo largo del curso. Comenzaremos por el
libro Classical Dynamics of particles and systems de J.B. Marion. Este libro dedica un
captulo a las oscilaciones lineales, que incluye al oscilador libre y al oscilador amortiguado
y otro captulo a las oscilaciones forzadas. El tratamiento es claro y bastante detallado.
La mayor parte de las secciones anteriores se basan en los captulos de dicho libro.
El libro Mecanica de Landau dedica un captulo a oscilaciones peque nas. Aunque sigue
una lnea diferente a la aqu expuesta, ya que trata primero las oscilaciones forzadas y
luego las oscilaciones amortiguadas, es una lectura que es recomendable realizar.
Por ultimo, el libro Mecanica Clasica de H. Goldstein tiene un tema dedicado a os-
cilaciones peque nas, pero parte de que ya se conocen las propiedades del oscilador libre,
del oscilador amortiguado y del oscilador forzado y se centra en el estudio de osciladores
con varios grados de libertad. Es una lectura tambien recomendable, aunque como paso
posterior al estudio del tema tratado en las secciones anteriores.
Aunque se trata de un artculo, creemos que puede ser interesante la lectura del mis-
mo, titulado Oscillations with three damping eects. Wang,X. et al. 2002. Eur.J. Phys.23,
155-164, en el que se describe tres dispositivos experimentales para estudiar oscilaciones
amortiguadas en los que hay una dependencia con la velocidad constante, lineal y cuadrati-
ca, respectivamente. Se describen los dispositivos experimentales y se presenta una tecnica
para resolver la ecuacion de movimiento de manera aproximada en los tres casos.
Jose Manuel Alcaraz Pelegrina 11