Propiedades de la Transformada de Laplace

W. Colmenares
Universidad Sim on Bol var, Departamento de Procesos y Sistemas

Resumen En estos apuntes demostramos algunas de las propiedades de la transformada de Laplace y hacemos algunos ejemplos de su aplicaci on.

1.

Denici on de la transformada de Laplace

Uno de los elementos importantes cuando se habla de la Transformada de Laplace es denir claramente de cu al de ellas se est a hablando. Las propiedades y, sobre todo, las aplicaciones dependen de ello. Existen dos tipos de transformadas, la bilateral y la unilateral. Esta u ltima se usa, casi exclusivamente, para el an alisis de sistemas lineales e invariantes en el tiempo, en la que es particularmente u til, y es a la que nos referiremos en estas notas. Otro elemento importante, cuando trabajamos con la transformada unilateral es que, en general, las se nales de entrada a los sistemas son se nales que son cero para t < 0. La denici on de la Transformada de Laplace unilateral es: X (s) = L{x(t)} =
0

x(t)est dt

donde s = + j , es una constante (que puedo elegir para hacer que la integral de Laplace converja) y es la variable de transformaci on.
Preprint submitted to PS2315 24 de junio de 2008

1.1.

Algunos ejemplos de transformada

Calculemos la transformada de Laplace de una exponencial que comienza en t = 0 (x(t) = eat u(t)). L{e u(t)} =
at 0

e u(t)e

at

st

dt =

e(sa)t dt =

1 . (s a)

Observe que no hemos colocado ninguna restricci on en el valor de a y, en particular, podr a asumir valores reales positivos, negativos, valores complejos o ser simplemente cero. Como corolario, es inmediato que la transformada de Laplace del escal on u(t) es (a = 0): 1 L{u(t)} = s Apliquemos ahora el resultado anterior al c alculo de la transformada del coseno que comienza en t = 0 (x(t) = cos(t)u(t)) Recordemos que por la identidad de Euler: cos(t) = entonces 1 L{cos(t)} = 2
0

ejt + ejt 2

1 1 s 1 + )= 2 . (ejt + ejt )u(t)est dt = ( 2 s j s + j s + 2

Es f acil derivar la del seno recordando la identidad de Euler: ejt ejt sin(t) = 2j lo que resulta en: L{sin(t)} = s2 . + 2

Observe que hemos usado la propiedad de linealidad de la transformada de Laplace, que a un no hemos demostrado. 2

2.

Propiedades de la Transformada de Laplace

En esta secci on presentamos algunas de las propiedades de la Transformada de Laplace (TL).

2.1.

Linealidad

Si X (s) = L{x(t)} y Y (s) = L{y (t)} entonces: L{ax(t) + by (t)} = aX (s) + bY (s) Prueba: L{ax(t)+by (t)} =
0

(ax(t)+by (t))e

st

dt = a

x(t)e

st

dt+b

y (t)est dt = aX (s)+bY (s).

Un ejemplo de la aplicaci on de la linealidad fue el c alculo de la transformada del coseno.

2.2.

Cambio de escala

Si X (s) = L{x(t)} entonces, con a > 0: s 1 L{x(at)} = X ( ) a a Prueba: L{x(at)} =

x(at)est dt

si cambiamos de variable = at entonces: L{x(at)} =

0

x(at)e

st

1 dt = a

s s 1 x()e a d = X ( ). a a

Ejemplo: Supongamos que queremos la transformada inversa de: L1 { 104 s2 1 1 } } = L1 { s 2 2 + 10 s + 1 ( 102 ) + ( 10s 2 ) + 1 3

observe que:

3 2 1 2 = 1 2 s2 + s + 1 3 (s + 2 ) + ( 23 )2

y entonces

3 2 1t 1 } = e 2 sin( t)u(t) L { 2 s +s+1 2 3

1

por lo que 1 2 1 3 200 t e sin( }= L { s 2 t)u(t) s ( 102 ) + ( 102 ) + 1 200 100 3

1

2.3.

Multiplicaci on por exponencial. Desplazamiento en frecuencia

Si X (s) = L{x(t)} entonces, L{et x(t)} = X (s ) Prueba: L{e x(t)} =

t 0

e x(t)e

st

dt =

x(t)e(s)t dt = X (s ).

Observe que no hemos impuesto ninguna restricci on a Ejemplo: Tal como vimos antes en el ejemplo del coseno, L{ejt u(t)} = 1 s j

Otro Ejemplo: Se desea la expresi on en el tiempo de la funci on de transferencia: s+1 2 s +s+1 Observe que:
3 s+ 1 s+1 1 2 2 = + 1 2 3 2 2 + ( 3 )2 s2 + s + 1 3 (s + 1 ( s + ) ) + ( ) 2 2 2 2

En el primer t ermino reconocemos a un coseno multiplicado por una exponencial y, en el segundo, se encuentra un seno multiplicado por la misma exponencial. 4

En resumen 1 3 3 1 1t s+1 t 2 cos( }=e t) + e 2 sin( t) L { 2 s +s+1 2 2 3

1

2.4.

Desplazamiento en el tiempo. Multiplicaci on exponencial en frecuencia

Si X (s) = L{x(t)u(t)} entonces (a > 0), L{x(t a)u(t a)} = eas X (s) Prueba: L{x(t a)u(t a)} =
0

x(t a)u(t a)e

st

dt =

x(t a)est dt

si cambiamos la variable = t a resulta

a

x(t a)e

st

dt =

x()es(+a) d = eas X (s).

Ejemplo: Calculemos la transformada de Laplace de la funci on pulso unitario:

1

p(t) =

0<t<1

0 todo lo dem as

Note que p(t) = u(t) u(t 1) luego: P (s) = 1 es 1 es = s s s

Nota: Observe que hemos denido esta propiedad s olo para retrasos de la se nal original. Pudi eramos usar esta propiedad para adelantos de la funci on siempre que el adelanto no implique que la se nal se desplaza m as all a del origen (hacia los tiempos negativos). En ese caso, a la parte de tiempo negativo no se le har a la transformada y, por ende, no tendr amos la equivalencia. 5

2.5.

Multiplicaci on por t

Sea X (s) = L{x(t)} entonces, L{tx(t)} = Prueba: Si X (s) =

0

dX (s) ds

x(t)est dt entonces:
dX (s) d st = x ( t ) e dt ds ds
0

como la derivada es en la variable s podemos meterla dentro de la integral resultando

d st = x ( t ) e dt ds
0 0

d x(t) est dt = ds

tx(t) est dt = L{tx(t)}.

El resultado anterior puede generalizarse: L{tn x(t)} = (1)n dn X (s) dsn

Ejemplo: Calculemos la transformada de Laplace de t2 e2t cos(3t)u(t). Si vamos por etapas: L{cos(3t)u(t)} =
d2 ds2 s s2 +32 s+2 (s+2)2 +32 s+2 (s+2)2 +32

L{t2 e2t cos(3t)u(t)} =

L{e2t cos(3t)u(t)} =

2(s+2)(s2 +4s23) (s2 +4s+13)3

2.6.

Transformada de la derivada

Sea X (s) = L{x(t)} entonces, L{ dx(t) } = sX (s) x(0) dt 6

Prueba: Usaremos la integraci on por partes para resolver la integral de Laplace. dx(t) }= L{ dt
0

dx(t) st e dt = x(t)est | 0 +s dt y
dx

x(t)est dt = x(0) + sX (s).

El resultado obtenido se puede generalizar a cualquier derivada de la forma: L{ 2.7. dn x(t) } = sn X (s) sn1 x(0) sn2 x (0) . . . sxn2 (0) xn1 (0) n dt Transformada de la integral

Sea X (s) = L{x(t)} entonces,

t

L{

x( )d } =

X (s) s

Prueba: De nuevo usaremos la integraci on por partes para resolver la integral de Laplace.
t

L{

x( )d } =

t 0 0

x( )d e
y

st

dx

dt =

est 1 x( )d | + s 0 s

x(t)est dt =

X (s) . s

Tenemos que hacer dos observaciones, la primera que hemos supuesto que la funci on x(t) no tiene impulsos en t = 0, la segunda es que si en lugar de integrar la funci on desde t = 0 la hubi esemos integrado desde t = el resultado nal hubiese sido:
t

L{ donde q (0) =
0

x( )d } =

X (s) q (0) + s s

x( )d .

2.8.

Teoremas del valor inicial y nal

A partir del resultado de la derivada podemos extraer las tendencias de las funciones en t = 0 y t = cuando esos l mites existen. 7

De la transformada de la derivada sabemos que:

0

dx(t) st e dt = sX (s) x(0) dt

si tomamos el l mite con s 0:

s0

l m

dx(t) st e dt = x() x(0) l m x(t) = l m sX (s) t s0 dt

si, por el contrario, tomamos el l mite con s :

s

l m

dx(t) st e dt = 0 l m x(t) = sl m sX (s) t0 dt