COMPOSICIN DEL SISTEMA GPS El sistema GPS consta de tres partes principales: los satlites, los receptores y el control

terrestre. Satlites El sistema se compone de 24 satlites distribuidos en seis rbitas polares diferentes, situadas a 2 169 kilmetros (11 000 millas) de distancia de la Tierra. Cada satlite la circunvala dos veces cada 24 hora. Por encima del horizonte siempre estn visibles para los receptores GPS por lo menos 4 satlites, de forma tal que puedan operar correctamente desde cualquier punto de la Tierra donde se encuentren situados. Por norma general y para mayor exactitud del sistema, dentro del campo visual de cualquier receptor GPS siempre hay por lo menos 8 satlites presentes. Cada uno de esos satlites mide 5 m de largo y pesa 860 kg . La energa elctrica que requieren para su funcionamiento la adquieren a partir de dos paneles compuestos de celdas solares adosadas a sus costados. Estn equipados con un transmisor de seales codificadas de alta frecuencia, un sistema de computacin y un reloj atmico de cesio, tan exacto que solamente se atrasa un segundo cada 30 mil aos.

La posicin que ocupan los satlites en sus respectivas rbitas facilita que el receptor GPS reciba, de forma constante y simultnea, las seales de por lo menos 6 u 8 de ellos, independientemente del sitio donde nos encontremos situado. Mientras ms seales capte el receptor GPS, ms precisin tendr para determinar las coordenadas donde se encuentra situado.

Receptors
Los receptores GPS detectan, decodifican y procesan las seales que reciben de los satlites para determinar el punto donde se encuentran situados y son de dos tipos: porttiles y fijos. Los porttiles pueden ser tan pequeos como algunos telfonos celulares o mviles. Los fijos son los que se instalan en automviles o coches, embarcaciones, aviones, trenes, submarinos o cualquier otro tipo de vehculo.

Control terrestre
El monitoreo y control de los satlites que conforman el sistema GPS se ejerce desde diferentes estaciones terrestres situadas alrededor del mundo, que rastrean su trayectoria orbital e introducen las correcciones necesarias a las seales de radio que transmiten hacia la Tierra. Esas correcciones benefician la exactitud del funcionamiento del sistema, como por ejemplo las que corrigen las distorsiones que provoca la ionosfera en la recepcin de las seales y los ligeros cambios que introducen en las rbitas la atraccin de la luna y el sol.

CMO UBICA LA POSICIN EL RECEPTOR GPS Para ubicar la posicin exacta donde nos encontramos situados, el receptor GPS tiene que localizar por lo menos 3 satlites que le sirvan de puntos de referencia. En realidad eso no constituye ningn problema porque normalmente siempre hay 8 satlites dentro del campo visual de cualquier receptor GPS. Para determinar el lugar exacto de la rbita donde deben encontrarse los satlites en un momento dado, el receptor tiene en su memoria un almanaque electrnico que contiene esos datos.

Tanto los receptores GPS de mano, como los instalados en vehculos con antena exterior fija, necesitan abarcar el campo visual de los satlites. Generalmente esos dispositivos no funcionan bajo techo ni debajo de las copas de los rboles, por lo que para que trabajen con precisin hay que situarlos en el exterior, preferiblemente donde no existan obstculos que impidan la visibilidad y reduzcan su capacidad de captar las seales que envan a la Tierra los satlites.

Hacer clic aqu para ver animacin El principio de funcionamiento de los receptores GPS es el siguiente:

Primero: cuando el receptor detecta el primer satlite se genera una esfera virtual o imaginaria, cuyo centro es el propio satlite. El radio de la esfera, es decir, la distancia que existe desde su centro hasta la superficie, ser la misma que separa al satlite del receptor. ste ltimo asume entonces que se encuentra situado en un punto cualquiera de la superficie de la esfera, que an no puede precisar. Segundo: al calcular la distancia hasta un segundo satlite, se genera otra esfera virtual. La esfera anteriormente creada se superpone a esta otra y se crea un anillo imaginario que pasa por los dos puntos donde se interceptan ambas esferas. En ese instante ya el receptor reconoce que slo se puede encontrar situado en uno de ellos. Tercero: el receptor calcula la distancia a un tercer satlite y se genera una tercera esfera virtual. Esa esfera se corta con un extremo del anillo anteriormente creado en un punto en el espacio y con el otro extremo en la superficie de la Tierra. El receptor discrimina como ubicacin el punto situado en el espacio utilizando sus recursos matemticos de posicionamiento y toma como posicin correcta el punto situado en la Tierra. Cuarto: una vez que el receptor ejecuta los tres pasos anteriores ya puede mostrar en su pantalla los valores correspondientes a las coordenadas de su posicin, es decir, la latitud y la longitud. Quinto: para detectar tambin la altura a la que se encuentra situado el receptor GPS sobre el nivel del mar, tendr que medir adicionalmente la distancia que lo separa de un cuarto satlite y generar otra esfera virtual que permitir determinar esa medicin. Si por cualquier motivo el receptor falla y no realiza las mediciones de distancias hasta los satlites de forma correcta, las esferas no se interceptan y en ese caso no podr determinar, ni la posicin, ni la altura.

PRINCIPI DE TRIANGULACI
El principio matemtico de la triangulacin permite establecer el punto sobre la Tierra sobre el cual estamos situados. Para ello ser necesario conocer la distancia que nos separa de tres puntos de ubicacin conocida y trazar tres crculos, cuyos radios (r) se corresponden con esas distancias. Supongamos que nos encontramos situados en un punto desconocido, cerca de otro al que llamaremos A, cuyo radio es (r); al doble de esa distancia (2r) est situado el punto B y al triple de la distancia (3r)el punto C.

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de

Si trazamos sobre un mapa de la zona tres circunferencias, tomando como centro los puntos A, B y C y como valor de sus radios las distancias a escala reducida que nos separa del centro de cada crculo, el punto donde se cortan las circunferencias ser el lugar donde nos encontramos situados. Por supuesto, esta explicacin slo constituye una demostracin matemtica del principio de la triangulacin, porque no sera lgico conocer dnde estn situados esos tres puntos de referencia e incluso la distancia que nos separa de ellos y no conocer realmente el punto donde nos encontramos situados. Sin embargo, si contramos con un dispositivo capaz de calcular por s mismo la distancia que nos separa de A, B y C, entonces s sera posible ubicar nuestra posicin. Es en ese principio en el que se basa, precisamente, el funcionamiento de los receptores GPS.

EL RECEPTOR GPS La mayora de los receptores GPS actuales tienen la posibilidad, como valor aadido, de guardar en memoria la informacin digitalizada de mapas, planos de calles de ciudades, red de carreteras y otras prestaciones que puede mostrar grficamente en su pantalla con un alto nivel de detalle. Una vez que conocemos las coordenadas de nuestra posicin es posible ampliar o reducir la escala de los mapas para podernos orientar mejor o seleccionar el camino ms corto hasta nuestro destino
Para que el receptor GPS realice todas esas operaciones slo ser necesario introducirle de antemano las coordenadas de los diferentes puntos de la ruta que se pretende seguir. Los receptores fijos que estn dotados con esta posibilidad, as como algunos porttiles, permiten introducir en su memoria las coordenadas de diferentes puntos de inters. De esa forma se puede organizar el trazado completo de una ruta, la que una vez introducida en la memora se podr reutilizar otra vez en cualquier momento que se necesite. As slo ser necesario indicarle al receptor GPS el trayecto que queremos recorrer y ste se encargar de guiarnos, mostrndonos las vas ms idneas, as como las distancias existentes entre un punto y otro a medida que nos desplazamos por la carretera.

GPS DIFERENCIAL El GPS Diferencial introduce una mayor exactitud en el sistema. Ese tipo de receptor, adems de recibir y procesar la informacin de los satlites, recibe y procesa, simultneamente, otra informacin adicional procedente de una estacin terrestre situada en un lugar cercano y reconocido por el receptor. Esta informacin complementaria permite corregir las inexactitudes que se puedan introducir en las seales que el receptor recibe de los satlites. En este caso, la estacin terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que son necesarios realizar en todo momento, ste los contrasta con su propia informacin y realiza las correcciones mostrando en su pantalla los datos correctos con una gran exactitud

GPS DIFERENCIAL El sistema GPS por s solo no puede soportar los requisitos de prestaciones para posicionamientos precisos debido al alto margen de error derivado de sus fuentes por lo que se han implementado sistemas combinados para la correccin de estos errores.

El GPS Diferencial introduce una mayor exactitud en el sistema. Ese tipo de receptor, adems de recibir y procesar la informacin de los satlites, recibe y procesa, simultneamente, otra informacin adicional procedente de una estacin terrestre situada en un lugar cercano y reconocido por el receptor. Esta informacin complementaria permite corregir las inexactitudes que se puedan introducir en las seales que el receptor recibe de los satlites. En este caso, la estacin terrestre transmite al receptor GPS los ajustes que son necesarios realizar en todo momento, ste los contrasta con su propia informacin y realiza las correcciones mostrando en su pantalla los datos correctos con una gran exactitud. SENYALS
GPS tiene actualmente dos seales, Ll en la frecuencia central de 1575.42 MHz y L2 en la frecuencia central de 1278.6 MHz. La portadora de la seal Ll consiste de una componente en fase y una componente en cuadratura. La componente en fase est modulada bifsicamente (BPSK) por el cdigo C/A, secuencia de 1023 elementos con periodo de 1 milisegundo a una velocidad de 1.023 MHz. La componente en cuadratura est modulada por el cdigo P(Y) a 10.23 MHz. La portadora L2 est modulada nicamente por el cdigo P(Y). Este cdigo es para usuarios autorizados y el cdigo C/A es para usuarios civiles. ERRORS Las fuentes de error GPS se resumen a continuacin [Herring 1996] [Rubio 1997]: Error del Reloj del Satlite: Este es la diferencia entre el tiempo del reloj y se del modelo de error difundido por el segmento de control GPS. Existen dos fuentes de error: El error residual del reloj y la Disponibilidad Selectiva (SA). La SA fue desactivada el 2 de Mayo de 2002 por decisin del Presidente de EE.UU. Dicho error era alrededor de 22 metros (1-sigma) en el dominio de la distancia. Despus de su desactivacin, dicho error es de 2 metros (1-sigma). ADAM Estado del Arte: Tecnologas Sensricas Borrador Pendiente de Aprobacin 47

Error de Efemrides del Satlite: Este error es la diferencia entre la posicin real del satlite y la predicha por el modelo difundido de efemrides. El error del satlite y el error de efemrides introducen un error sobre 3 metros (1-sigma) en el dominio de la distancia. Retardo Ionosfrico: La ionosfera refracta las seales GPS. Este retardo es inversamente proporcional al cuadrado de la frecuencia. El retardo en tiempo es proporcional al contenido total electrnico (TEC). La densidad electrnica es una funcin del tiempo y del lugar. En latitudes medidas, el retardo cenital ionosfrico vara tpicamente entre 3-5 m por la noche a 510 metros a media tarde. El mximo retardo cenital observado en el ecuador en el pico del ciclo solar fue de 36 metros. El modelo de Klobuchar, difundido en el mensaje de navegacin, puede reducir este retardo un 50%. Retardo Troposfrico: Este retraso es debido al viaje de la seal a travs de la atmsfera y su magnitud es una funcin de la presin, humedad y temperatura local. Este error es del orden de 2-25 metros. La desviacin tpica de este retardo se puede reducir aproximadamente al 6% del retardo absoluto utilizando el modelo de; Hopfeld. Efecto Multitrayecto: Es el fenmeno donde una seal se refleja o difracta desde varios objetos del entorno y llega al receptor va mltiples caminos. Un receptor GPS no puede distinguir entre una seal directa y reflejada, y en consecuencia el cdigo y la portadora local se alinean con la seal compuesta. En el caso de la portadora tambin degrada el proceso de resolucin de la ambigedad de fase. Los errores MP se pueden reducir mediante una seleccin cuidadosa del emplazamiento, utilizando correladores estrechos conformando los diagramas de radiacin en ganancia para atenuar las seales MP que llegan desde ngulos bajos. Error del Reloj del Receptor: Es debido al oscilador utilizado en el receptor. Este error se considerara por diseo un estado del sistema y por tanto se puede eliminar en la solucin de navegacin. Ruido del Receptor: Este error viene del ruido trmico en el front-end del receptor se puede aproximar mediante ruido gaussiano blanco. En general es del orden de pocos metros para la medida de la fase de cdigo y pocos milmetros para las medidas de fase de portadora.