OPTOELECTRONICA APLICADA A LA ROBTICA

ING. JUAN CARLOS TELLEZ BARRERA

Qu es un robot?
Se visualiza desde el punto de vista de preparacin profesional:

Tcnico en mantenimiento: Coleccin de componentes mecnicos y electrnicos. Ingeniero en Sistemas: Coleccin de subsistemas interrelacionados. Programador: Una mquina que ha ser programada. Ingeniero de Manufactura: Mquina capaz de realizar un tarea especfica.

Un robot esta formado por un conjunto de subsistemas que bsicamente son de procesos, planeacin, control, sensores.

Ingeniero en Electronica:
Conjunto de subsistemas interrelacionados por circuitos electrnicos para realizar un fin o accin determinada y tenga la capacidad de responder a un estimulo o entorno por medio de

SENSORES.

Por ejemplo: Qumicos Mecnicos pticos Magneticos

SENSORES OPTOELECTRONICOS

OPTOELECTRONICA APLICADA A LA ROBOTICA

Qu es la OPTOELECTRONICA?
Es la unin entre los sistemas pticos y los sistemas electrnicos. Los componentes optoelectrnicos son aquellos capaces de convertir energa luminosa en elctrica o viceversa.

Como se clasifican?
Basicamente por una de dos funciones:
Conversin de energa elctrica a energa radiante.

Conversin de energa radiante a energa elctrica.

Basados en la excitacin por una corriente elctrica que provoca en aquellos la emisin de energa luminosa en forma de radiaciones visibles o no. Estos dispositivos son llamados ELECTROLUMINICENTES. A partir de una excitacin luminosa producen o controlan cambios de energa elctrica. Estos dispositivos son llamados FOTOSENSIBLES.

LED (light emmiter diode),

Un LED es un dispositivo semiconductor que emite radiacin visible, infrarroja o ultravioleta cuando se hace pasar un flujo de corriente elctrica a travs de este en sentido

directo.

Material Longitud de Onda AsGa 904 nm IR 1 V InGaAsP 1300 nm IR 1 V AsGaAl 750-850 nm Rojo 1,5 V AsGaP 590 nm Amarillo 1,6 V InGaAlP 560 nm Verde 2,7 V Csi 480 nm Azul 3 V

TIPOS DE DIODOS
LED LASER INFRARROJO BICOLOR SUPER BRILLANTE

EL FOTODIODO Un fotodiodo es una unin de material "P" y material "N" polarizada inversamente, en la cual la corriente inversa est en funcin de la luz que incide en el fotodiodo y a mayor intensidad de luz existe una corriente de fuga mayor.

FOTOTRANSISTOR Es una combinacin integrada de fotodiodo y transistor bipolar npn (sensible a la luz) donde la base

recibe la radiacin ptica.

La sensibilidad de un fototransistor es superior a la de un fotodiodo, ya que la pequea corriente fotogenerada es multiplicada

por la ganancia del transistor

FOTODARLINGTON
Es el mismo que el fototransistor, con una ganancia mucho mayor debido a las dos etapas de amplificacin, conectadas en cascada, incorporadas en una sola pastilla.

FOTO SCR. El circuito equivalente con dos transistores del rectificador controlado de silicio ilustra el mecanismo de conmutacin de este dispositivo.

El LDR (Light Dependent Resistor) O resistencia dependiente de la luz, es una resistencia que varia su valor en funcin de la luz que incide sobre su superficie. Cuanto mas sea la intensidad de luz que incida en su superficie menor ser su resistencia y contra menos luz incida mayor ser la resistencia.

SENSORES INFRARROJOS
Fotodiodo sensible al espectro infrarrojo. Filtro intercostruido en el encapsulado. Como componente discreto. Como parte de un circuito.

SENSORES INFRARROJOS
Fotodiodo sensible al espectro infrarrojo. Filtro interconstruido en el encapsulado. Como componente discreto. Como parte de un circuito.

OPTOACOPLADORES
Un optoacoplador es un dispositivo que contiene una fuente de luz y un detector fotosensible separados una cierta distancia y sin contacto elctrico entre ellos

De aislamiento. OPTOTRIACS MOC3011 OPTODARLINGTON 4N29 OPTOTRANSISTOR 4N25 OPTOSCR 4N39

POR INTERRUPCIN (Optointerruptores) Emisor y receptor separados por un GAP expuesto y de pequea separacin. Sensores de fin de carrera. Dicos multiperforados en encoders.

POR REFLEXIN

El sensor GP2DXX de sharp es un dispositivo de reflexin por infrarrojos con medidor de distancia proporcional al ngulo de recepcin del haz de luz que incide en un sensor lineal integrado, la salida puede ser analgica, digital o booleana.

El CNY70 es un pequeo dispositivo con forma de cubo y cuatro terminales, aloja en su interior un diodo emisor de infrarrojos que trabaja a una longitud de onda de 950 nm y un fototransistor dispuestos en paralelo y apuntando ambos en la misma direccin.

CNY70

En codificadores de servomecanismos
ACONDICIONADOR DE SEAL CONTADOR

DATO UTIL PARA PROCESAR

En minirobotica: Seguir trayectorias trazadas en lineas contrastantes

PIROELEMENTOS (SENSOR PIROELECTRICO)

Esta fabricado de un material cristalino que genera una pequea carga elctrica al ser expuesto al calor en forma de radiacin infrarroja. Si la cantidad de radiacin es notable el cristal cambia, aumenta la carga y puede ser medida con un sensible dispositivo FET construido dentro del sensor. Rango de 8 a 14 micras donde es mas sensible a la radiacin del cuerpo humano

Comunmente usado en sensores de presencia. Facilidad de uso. Precio bajo.

SENSORES DE IMAGEN
(CHARGE COUPLED DEVICE)

CCD

COMO SE USAN EN LOS ROBOTS

Por medio de Camaras. Sistemas de inspeccin de productos. Sistemas relacionados con visin automtica. No estan sujetos a una morfologia especifica.

EL SENSOR INCORPORADO A LA CAMARA POR SI SOLO NO PUEDE EJECUTAR FUNCIONES

ACCION O RESPUESTA

Los sistemas de "visin" dependen de tipos especiales de luz y otras tcnicas para poder producir una imagen que el robot pueda interpretar. Los sistemas de visin computarizada que distinguen siluetas en blanco y negro estn en uso desde hace tiempo. Estos sistemas dependen de iluminacin especial y otras tcnicas para producir imgenes de alto contraste. Sistemas ms avanzados de visin pueden reconocer formas, deducir detalles de reas sombreadas, determinar distancias y "ver" en tres dimensiones mediante visin
estereoscpica

FIBRA OPTICA
Uso extendido en robtica Lneas de control para Robots exploradores Cmaras con luz integrada Sensores de posicionamiento Lneas de produccin automatizadas

Lente focalizadora Punto de luz de tan solo 0,2 mm de dimetro con una distancia de deteccin de 7 mm. Para detectar objetos diminutos o posicionamiento de alta precisin.

Fibra de deteccin de rea La FU-12 con un rea de deteccin de 10 mm de ancho es apropiada para detectar objetos en vibracin o muy reducidos. Se puede detectar con precisin objetos de hasta 1,2 mm de dimetro

Deteccion de microchips Una deteccin fiable aumenta la disponibilidad de las lneas y mejora la produccin

Sensores de flexin para manipulacion remota, animacin o aplicaciones de realidad virtual.

PYRAMID ROVER

MEDICINA
LAPAROSCOPIA, TELECIRUGIA El robot debe de ejecutar la funciones a modo esclavo, la importancia del sistema no solo es su precisin, sino la posibilidad de que el sistema de cmaras proporcione una imagen nitida, aumentada y en algunos casos en 3 dimensiones.

El robot introduce una sonda de fibra optica teledirigida, es el unico contacto entre el cirujano y el paciente.

NUEVOS CONCEPTOS

INSECTOS

Sistemas Biolgicos y Biomimticos Controlados de la Darpa Se desarrollan una nueva clase de vehculos areos no tripulados. (UAV, por sus iniciales en ingls)

Volar, buscar, escapar e incluso perseguir.

"El principio consiste sencillamente en que si el insecto vuela describiendo una lnea recta, los objetos prximos pareceran pasar mucho ms rpido en el ojo que los objetos que estn alejados "De ese modo, la distancia a un objeto puede deducirse a partir de la velocidad de su imagen en el ojo: cuanto mayor es la velocidad, ms cerca se encuentra el
objeto".

Los sensores de flujo ptico captan y procesan imgenes en forma simultnea.

OTROS MATERIALES

No solo son aplicables a la robtica, sino a la electrnica cotidiana y de servicio.

Conocer para aplicar.

LEP
(Light-Emitting Polymers)
POLMEROS LUMINISCENTES Laboratorio Cavendish de Cambridge 1989 Son polmeros que al pasar una corriente elctrica emiten luz y polmeros de distinta composicin qumica producen distintos colores.

CONCLUSIONES

e-mail: jctellez@saberinternacional.com.mx

GRACIAS!!!!