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Cinematica Cuerpo Rigido

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UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL

Departamento Académico de Estructuras Curso: DINÁMICA Tema: CINEMÁTICA DEL CUERPO RÍGIDO Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa E-mail: f_lazares@uni.edu.pe
Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa

Movimiento de Rotación alrededor de un eje: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Índice: -Introducción. . .Aplicaciones Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.Movimiento de Traslación: a) Propiedades b) Ecuaciones de movimiento. . Luis Fernando Lázares La Rosa .

DINÁMICA Autores: Beer F. C. Pearson Educación . L.Ingeniería Mecánica . G. Luis Fernando Lázares La Rosa . Editorial Reverté Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Kraige L..Mecánica para Ingenieros . Clausen W..UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Bibliografía: -Mecánica Vectorial para Ingenieros .DINÁMICA Autores: Merian J.. Mc Graw Hill . Johnston R.DINÁMICA Autor: Hibbeler R.

o estudio de la geometría del movimiento en un plano de un cuerpo rígido. levas y mecanismos empleados para muchas operaciones de máquinas. En ingeniería civil es importante para interpretar el comportamiento y análisis de elementos que por ejemplo integran una estructura. la aceleración y el tiempo sin hacer referencia a la causa del movimiento. Su estudio es importante para el diseño de engranes. Luis Fernando Lázares La Rosa . Se estudiará la cinemática en el plano. la velocidad. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL INTRODUCCIÓN La CINEMÁTICA es el estudio de la geometría del movimiento aplicado a una partícula o a un cuerpo rígido y se usa para relacionar el desplazamiento.

haciéndolos todos a la vez y de igual forma. Luis Fernando Lázares La Rosa . -El diafragma rígido y la losa o placa al desplazarse rígidamente (sin deformación) puede trasmitir el desplazamiento a otros elementos como muros.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL Cuerpo rígido: Es un sistema de partículas que mantienen invariables sus distancias mutuas. Si los movimientos asociados a los cambios de forma son muy pequeños frente a los movimientos globales del cuerpo. el concepto ideal de rigidez es aceptable. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Esta formulación es ideal ya que todos los materiales sólidos cambian algo de forma cuando se les aplican fuerzas.

Si estas trayectorias son líneas rectas se dice que el movimiento es una traslación rectilínea. el movimiento es una traslación curvilínea. las posiciones. si las trayectorias son líneas curvas. Es posible someter un cuerpo rígido a tres tipos de movimiento en el plano. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. rotación en torno de un eje fijo y movimiento plano en general.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS Se investigará las relaciones que existen entre el tiempo. TRASLACIÓN: Un movimiento es de traslación si cualquier línea recta de un cuerpo permanece en la misma dirección durante el movimiento. específicamente traslación. las velocidades y las aceleraciones de las distintas partículas que forman un cuerpo rígido. Todas las partículas que forman el cuerpo se mueven a lo largo de trayectorias paralelas. Luis Fernando Lázares La Rosa .

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B A s A’ B’ B s s Traslación rectilínea Traslación curvilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B s Trineo para ensayo de cohetes Traslación rectilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS A’ s A B’ B s Placa oscilante sujeta con barras paralelas Traslación curvilínea Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS Considérese un cuerpo rígido en traslación (rectilínea o curvilínea) y sean A y B cualesquiera de sus partículas. Curso: DINÁMICA – EC114 Entonces la derivada de rB/A es cero: VA = VB aA = aB Ecuaciones de movimiento Profesor: Ing. Representando por rA y rB los vectores de posición de A y B con respecto a un sistema de referencia fijo y por rB/A al vector que une A y B y B rB rA O z rB/A A x rB = rA + r B/A Si se deriva esta expresión con respecto al tiempo. ya que A y B corresponden al mismo cuerpo rígido. Luis Fernando Lázares La Rosa . por la definición de traslación el vector rB/A debe mantener su dirección y magnitud constante.

Luis Fernando Lázares La Rosa . Traslación rectilínea: velocidad y aceleración mantienen la misma dirección durante todo el movimiento.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL PROPIEDADES DE LA TRASLACIÓN Cuando un cuerpo rígido está en traslación. Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. todos los puntos del cuerpo tienen la misma velocidad y la misma aceleración en cualquier instante y B v y a B a A v x A x z z Traslación curvilínea: velocidad y aceleración cambian de dirección y en cada instante.

intersecta al cuerpo rígido. a lo largo de círculos centrados sobre el mismo eje fijo. B A Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Si este eje. Luis Fernando Lázares La Rosa . las partículas localizadas sobre el eje tienen velocidad y aceleración cero. llamado eje de rotación.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS ROTACIÓN CON RESPECTO A UN EJE FIJO: En este movimiento las partículas que forman el cuerpo rígido se mueven en planos paralelos.

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS La rotación no debe confundirse con ciertos tipos de traslación curvilínea. Por ejemplo la placa izquierda está en traslación curvilínea con todas sus partículas en movimiento a lo largo de círculos paralelos. mientras que la placa derecha está en rotación con todas sus partículas en movimiento a lo largo de círculos concéntricos B2 A2 A1 C2 C1 B1 D2 D1 B2 A1 B1 D2 A2 C1 C2 D1 Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

Sea B la proyección de P sobre AA’. donde el ángulo formado por r y AA’. 1 rev = 2 rad = 360° Curso: DINÁMICA – EC114 O r A y Profesor: Ing.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS El cuerpo rígido gira con respecto a un eje fijo AA’. Luis Fernando Lázares La Rosa . El ángulo se conoce como la coordenada angular del cuerpo. describirá un círculo de centro B y radio rsen . es z A’ B P La posición de P y de todo el cuerpo x está definida por el ángulo que forma la línea BP con el plano zx. como P debe permanecer a una distancia constante de B. Sea P un punto del cuerpo y r su vector de posición con respecto a un sistema de referencia fijo.

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS La velocidad de la partícula P es un vector tangente a la trayectoria de P. z V = d r /dt S = (BP) S V = ds/dt = (r sen ) °k BP Dividiendo entre t y obteniendo el límite cuando t 0 ° V = ds/dt = r sen B P k i v r como : ° ° = sen O j V = ds/dt = r V = d r /dt = r = Curso: DINÁMICA – EC114 xr Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa .

z Hallando la aceleración: °k B P k i a = dV/dt d ( x r ) /dt a = (d /dt) x r x (dr/dt) a= xr xV v r O j a= xr x ( x r) Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa = aceleración angular del cuerpo Curso: DINÁMICA – EC114 .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS El vector k k se llama velocidad angular del cuerpo. Está dirigida a lo largo del eje de rotación y es igual en magnitud a la rapidez de cambio de la coordenada angular.

B P k i v r O j x( xr) xr Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing. Luis Fernando Lázares La Rosa . °k x( xr) componente normal de la aceleración.UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL CINEMÁTICA DE LOS CUERPOS RÍGIDOS z k xr k k componente tangencial de la aceleración.

Luis Fernando Lázares La Rosa .UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERÍA – FACULTAD DE INGENIERÍA CIVIL ROTACION DE UNA PLACA REPRESENTATIVA y v= kxr La rotación de un cuerpo rígido con respecto a un eje fijo puede definirse por el movimiento de una placa representativa en un plano de referencia perpendicular al eje de rotación P 0 = k y r x V= xr = k V= r Dirección: r gira 90° xr x( sentido rotación de la placa a= a= xr) k an = 0 = k 2r at = k x r P x = k kxr at = r r an = at = k x r an = r r Curso: DINÁMICA – EC114 Profesor: Ing.

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