Las tres acciones combinadas PID actan sobre el elemento final de control de la siguiente forma:

1. La accin proporcional cambia la posicin de la vlvula proporcionalmente a la desviacin de la variable con respecto al punto de consigna. 2. La accin integral mueve la vlvula a una velocidad proporcional a la desviacin con respecto al punto de consigna. 3. La accin derivada corrige la Posicin de la vlvula proporcionalmente a la velocidad de cambio de la variable controlada.

Considerando estos puntos, la seleccin del sistema de control es usualmente un compromiso entre la calidad del control que se desea y el coste del sistema de control. Es decir, debe ser suficiente para satisfacer la tolerancia requerida en el proceso, pero no debe incluir excesivos refinamientos que lo encarezcan.

La estabilidad del control es la caracterstica del sistema que hace que la variable vuelva al punto de consigna despus de una perturbacin. 1. Ccriterio de razn de Amortiguamiento: La amortiguacin de la respuesta es tal que la relacin de amplitudes entre las crestas de los dos rimeros ciclos sucesivos es 0.25, es decir, que cada onda equivale a una cuarta parte de la anterior. (criterio mas importante)

2. Criterio de rea mnima. Este criterio indica que el rea de la curva de recuperacin debe ser mnima, para lograr que la desviacin sea mnima en el tiempo ms corto. 3. Criterio de mnima perturbacin. ste requiere una curva de recuperaciones no cclicas, y se aplica cuando por ejemplo, las correcciones rpidas o cclicas de una vlvula de control de vapor, pueden perturbar seriamente las prestaciones de vapor de alimentacin e influir en otros procesos alimentados por la misma fuente.

Existen varios sistemas para ajustar los controladores al proceso, es decir, para que la banda proporcional (ganancia), el tiempo de acci6n integral (minutos/repeticion) y el tiempo de accion derivada (minutos de anticipo) del controlador, caso de que posea las tres acciones, se acoplen adecuadamente con el resto de los elementos del bucle de control: proceso + transmisor + vlvula de control. En el mtodo experimental, las caractersticas estticas y dinmicas del pro-ceso se obtienen a partir de una medida o de una serie de medidas realizadas en el proceso real. Estas respuestas del proceso pueden efectuarse de tres formas principales:

Este mtodo requiere que el controlador y el proceso estn instalados completamente y trabajando en su forma normal. El procedimiento general se basa en poner en marcha el proceso con bandas anchas en todas las acciones, y estrecharlas despus poco a poco individualmente, hasta obtener la estabilidad deseada.

Este mtodo de lazo cerrado fue desarrollado por Ziegler y Nichols, en 1941 y permite calcular los tres trminos de ajuste del controlador a partir de los datos obtenidos en una prueba rpida de caractersticas del bucle cerrado de control. El mtodo se basa en Estrechar gradualmente la banda proporcional con los ajustes de integral y derivada en su valor ms bajo, mientras se crean pequeos cambios en el punto de consigna, hasta que el proceso empieza a oscilar de modo continuo Esta banda proporcional se denomina banda proporcional lmite (PBU). Se anota el perodo del ciclo de las oscilaciones P u en minutos, y la ltima banda proporcional PBu. Los ajustes de control que producirn aproximadamente una respuesta con una relacin de amplitudes 0,25, se calculan como sigue:C

En este mtodo de lazo abierto, el procedimiento general consiste en abrir el bucle cerrado de regulacin antes de la vlvula, es decir, operar directamente la vlvula con el controlador en manual y crear un pequeo y rpido cambio en escaln en el proceso de entrada. La respuesta obtenida se introduce en un registrador de grfico de banda de precisin con el mayor tamao posible del grfico para obtener la mayor exactitud.

Se han visto ahora sistemas de regulacin basados en la realimentacin continua de la seal de error del proceso a travs del controlador, consiguindose gracias a las caractersticas de estabilidad del lazo cerrado de control la reduccin gradual del error hasta que ste se anula apreciablemente dentro de los lmites de precisin de los instrumentos.

Una gran ventaja del sistema de realimentacin es que no es necesario un conocimiento completo de las caractersticas del proceso. Sin embargo, una gran desventaja que presenta el control de realimentacin es precisamente la necesidad de que exista una seal de error para que el controlador acte iniciando la correccin.

De aqu que se ha generalizado la aplicacin de otras tcnicas de control que son variantes o completan las P, PI o PID estudiadas o bien constituyen otro enfoque completamente distinto del clsico.

Una de las tcnicas para mejorar la estabilidad de un circuito complejo es el empleo del control en cascada. Su utilizacin es conveniente cuando la variable controlada no puede mantenerse dentro del punto de consigna, por ptimos que sean los ajustes del controlador, debido a las perturbaciones que se producen en alguna condicin del proceso.

EJEMPLOS DE CONTROLES EN CASCADA

Numerosos procesos industriales que siguen una relacin determinada de una variable con. el tiempo, requieren un control automtico para seguir y reproducir un pro-grama fijo Estos instrumentos se denominan programadores controladores y realizan tres funciones bsicas. 1. Control automtico de la variable. 2. Temporizacin (rels y contactos auxiliares y temporizadores para funciones adicionales). 3. Variacin del punto de consigna del controlador (funcin de programacin).

es un sistema de control en el que una variable de proceso es controlada con relacin a otra variable. Mientras que el control en cascada es slo un mtodo que mejora la regulacin de una variable, el control de relacin satisface una necesidad especfica, el control de la relacin entre dos cantidades.

La seal del transmisor de caudal es multiplicada por un factor fijado manual o automticamente. La seal de salida del multiplicador es el punto de con-signa del controlador cuya seal de salida acta directamente sobre la vlvula de control.

El control de realimentacin es la tcnica ms comn empleada en el control de procesos. En este tipo de control la seal de salida (variable controlada) es comparada con un valor deseado (punto de consigna) y, la seal de error acta sobre el controlador.

El control anticipativo (feed forward) parte de la medida de una o ms variables de entrada y acta simultneamente sobre la variable manipulada que produce la salida deseada del proceso.

COMPARACION ENTRE CONTROLES DE REALIMENTACION, EN CASCADA Y ANTICIPATIVO

El control de gama partida (split-range control) es una forma de control en el que una variable manipulada tiene preferencia con relacin a otra u otras del proceso. En la figura puede verse este tipo de control aplicado a dos intercambiadores de calor en serie. La instalacin se utiliza para calentar un producto cuyo caudal es muy variable; cuando es bajo basta un solo intercambiador para calentarlo y cuando la fabricacin es la mxima son necesarios los dos.

Este tipo de control selectivo (override control) se emplea para limitar la variable de proceso en un valor alto o bajo con el objeto de evitar daos en el proceso o en el producto. Entre las aplicaciones tpicas se encuentra el bombeo en oleoductos

En esta aplicacin hay dos controladores de presin, uno en la aspiracin y otro en la impulsin cuya seal de salida es seleccionada por un rel selector en comunicacin con la vlvula de control. El control se efecta en condiciones de funcionamiento normales con el controlador de impulsin y cuando por cualquier avera baja la presin de aspiracin de la bomba por debajo del lmite de seguridad debe entrar en funcionamiento el controlador de aspiracin en lugar del de impulsin.

Existen procesos continuos que presentan cambios dinmicos considerables dependiendo del punto de operacin, es decir, que sus ganancias y constantes de tiempo son variables segn cul sea el valor de alguna o algunas variables de la planta. Son procesos altamente no lineales que hacen difcil conseguir una buena sintonizacin del controlador.

En un proceso que es altamente no lineal, tal como el de pH, con el punto de consigna en A, la ganancia necesaria para la estabilidad en el controlador es baja. Si por cualquier cambio de carga la variable pasa al punto B o al e, la baja ganancia del controlador har que el pH del proceso permanezca en B o en e, y que se aada al sistema el reactivo suficiente para que el pH vaya pasando alternativamente de B a e, dibujndose en el registrador una zona rayada entre B y C.

En el control de procesos es necesario, con frecuencia, transformar o relacionar entre s las variables medidas para obtener todas las funciones necesarias del sistema de control. Estas relaciones o transformaciones se llevan a cabo en instrumentos llamados instrumentos auxiliares, instalados generalmente detrs del panel de control o en un panel aparte y disponibles en el mercado tanto en instrumentos neumticos como en electrnicos.

Los instrumentos elctricos instalados en atmsferas que contiene gases o vapores inflamables presentan un riesgo de explosin que obliga a utilizar tcnicas especiales de proteccin. Estas tcnicas incluyen el aislamiento de la atmsfera explosiva mediante encapsulacin, la utilizacin de material antideflagrante , la presurizacin, , la inmersin en aceite , la seguridad aumentada y la seguridad intrnseca. Los instrumentos elctricos instalados en atmsferas que contiene gases o vapores inflamables presentan un riesgo de explosin que obliga a utilizar tcnicas especiales de proteccin. Estas tcnicas incluyen el aislamiento de la atmsfera explosiva mediante encapsulacin, la utilizacin de material antideflagrante , la presurizacin, , la inmersin en aceite , la seguridad aumentada y la seguridad intrnseca.

La seguridad intrnseca es la preferida por el ingeniero de instrumentos ya que presenta las siguientes ventajas con relacin al material antideflagrante: a) Es preferible evitar una explosin que contenerla. b) El material antideflagrante slo 10 es si est bien mantenido. c) El material antideflagrante es pesado, macizo y caro de instalar. d) El material antideflagrante no puede sacarse de su caja a menos que se ponga fuera de servicio, mientras que el material con seguridad intrnseca, permite la sustitucin de elementos estndar y la calibracin de los aparatos sin tomar precauciones especiales.