UNIVERSIDAD POLITCNICA DE CARTAGENA ESCUELA TCNICA SUPERIOR DE INGENIEROS INDUSTRIALES DEPARTAMENTO DE TECNOLOGA ELECTRNICA

SENSORES Y TRATAMIENTO DE SEAL

INGENIERO DE SISTEMAS DE DEFENSA

Curso 2003/2004

TEMA_6. Sensores Digitales. Sistemas de Medida Inteligentes.

9. Sensores Digitales (Encoders). Sistemas de Medida Inteligentes. ..... 1

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TEMA_9. SENSORES DIGITALES. SISTEMAS DE MEDIDA INTELIGENTES.

9.1. ENCODERS PTICOS ......................................................................................................... 1 9.1.1. Definicin. ....................................................................................................................... 1 9.1.2. Principio de operacin..................................................................................................... 1 9.1.3. Tipos de encoders pticos .............................................................................................. 2 9.1.4. Tipos de salidas .............................................................................................................. 5 9.1.5. Parmetros del encoder. ................................................................................................. 6 9.1.6. Precauciones .................................................................................................................. 8 9.1.7. Resistencia y Normalizaciones...................................................................................... 13 9.1.8. Aplicaciones.................................................................................................................. 14 9.1.9. Conexin a perifricos. ................................................................................................. 18 9.2. SENSORES INTELIGENTES. ............................................................................................. 19 9.2.1. Concepto de sensor inteligente ..................................................................................... 19 9.2.2. Sistemas de comunicacin para sensores .................................................................... 20 9.3. BUSES PARA SENSORES................................................................................................. 24

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9. Sensores Digitales (Encoders). Sistemas de Medida Inteligentes.

9.1. ENCODERS PTICOS Definicin.

9.1.1.

El encoder ptico es un sensor que permite detectar el movimiento de rotacin de un eje. Es en definitiva un transductor que convierte una magnitud (posicin lineal y angular) en una seal digital. El encoder opera solidario al eje del elemento cuya posicin se desea determinar. Utiliza luz para obtener la medida.

9.1.2.

Principio de operacin

Se basan en optoacopladores: Un diodo fotoemisor y un transistor fotoreceptor. Detectan la presencia / ausencia de luz a travs de un disco solidario al eje, con ranuras radiales.

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9.1.3.

Tipos de encoders pticos

Incrementales Dan salidas serie de acuerdo con el ngulo del eje de rotacin, mientras ste gira. No dan salida si el eje est parado. Es necesario un contador para conocer la posicin del eje. Absolutos Dan una salida paralelo (codificada), indicando la posicin angular del eje. Encoders incrementales o Atendiendo a su salida se clasifican en: Unidireccionales
q q

Sentido horario

T A B Z
Sentido antihorario

Dan una sola salida A. No se puede determinar el sentido de giro.

A B Z

Bidireccionales
q q

Dan dos salidas serie A y B. Se distingue el sentido de giro por la diferencia de fase. 2

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Salida de paso por cero

q

Un pulso por vuelta Z.

La resolucin se mide por el nmero de pulsos de la salida por cada revolucin del eje. Cuantas ms ranuras tenga el disco, mayor ser la resolucin del encoder. Las ranuras de la salida A estn desplazadas (1/4 + 1/8) de periodo T respecto de las de la salida B. Diferencia de Fase (sentido de giro): Si gira en sentido horario la fase A est adelantada y si gira en sentido antihorario, retrasada respecto de la fase B. Encoders absolutos La salida paralelo, puede estar codificada en: BCD (Binario Codificado a Decimal) Gray: El cambio de nmeros sucesivos se realiza con la conmutacin de un solo bit, minimizando la posibilidad de errores.
BCD GRAY BCD GRAY 0 0000 0000 06- 0 0110 0101 0 0001 0001 07- 0 0111 0100 0 0010 0011 08- 0 1000 1100 0 0011 0010 09- 0 1001 1101 0 0100 0110 10- 1 0000 1111 BCD GRAY 0010 1010 0011 1011 0100 1001 0101 1000

0001020304-

12- 1 13- 1 14- 1 15- 1

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05- 0 0101

0111 11- 1 0001

1110

Cada salida est conectada a un optoacoplador. Los discos codifican la salida mediante la anchura y la distribucin de las ranuras, franjas o pistas.

Binario

1 1 0 2 15 14

4 5

Gray

6 7 8 12 11 10 9

6 5 4

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9.1.4. Tipos de salidas

Colector Abierto (NPN)
Marrn +V (524V, 1224V) Marrn Negro A, Blanco B +V (524V, 1224V) Salida

Colector Abierto (PNP)

Naranja Z
Circuito Principal Negro A, Blanco B Naranja Z Salida Circuito Principal

Azul

0V

Azul

0V

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Estado slido
Marrn +V (512 V)

Driver de lnea
Marrn +V (5 V)

Negro A, Blanco B Naranja Z

Salida

Negro A, Blanco B Naranja Z Circuito Principal

Salida

Circuito Principal

Negro A, Blanco B Naranja Z

Azul 0V

Salida negada

Azul

0V

9.1.5. Parmetros del encoder.

Resolucin Nmero de pulsos por revolucin del eje. Tpicas: 10, 60, 100, 200, 300, 360, 500, 600, 1000 y 2000. 6

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Respuesta mxima en frecuencia La frecuencia mxima a la cual el encoder puede responder elctricamente. En los encoders incremntales es el mximo nmero de pulsos de salida que se pueden emitir por segundo. Par de arranque Cuanto menor sea ms sencillo es de arrancar. Velocidad mxima de rotacin El nmero mximo de revoluciones que el encoder puede soportar mecnicamente. La velocidad del eje del encoder debe respetar la velocidad mxima de rotacin y la frecuencia mxima de respuesta. Frecuencia > r.p.m./60 Resolucin Momento de inercia Es el momento de inercia de rotacin del eje. Cuanto menor sea ms sencillo es de parar.

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9.1.6. Precauciones
Acoplamiento del eje Hay que tener en cuenta las pequeas tolerancias que puede llegar a absorber el acoplamiento. Tolerancia de excentricidad Distancia radial entre los ejes del encoder y del motor. Tolerancia de inclinacin ngulo entre los ejes del encoder y el motor. Tolerancia de desplazamiento axial Distancia axial entre los ejes del encoder y del motor. Existen acoplamientos de plstico y de metal. Cableado No cablear las lneas de alimentacin del encoder junto a las de potencia o alta tensin. Para alargar el cable considerar la frecuencia de trabajo. Puede distorsionarse la forma de onda. Se recomienda el modo de salida driver de lnea.

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Cuando se conecta o desconecta el encoder se puede generar un pulso errneo. Esperar 100 ms. Salida de paso por cero Ajuste de la posicin inicial

Con la salida de paso por cero y el chafln del eje del encoder, el ajuste de la posicin inicial es sencillo. Prevenciones

Eje del encoder con chafln indicando el origen

o Prevencin de contaje errneo. Cuando el encoder se para prximo al flanco de subida o bajada, se puede generar un impulso errneo. Para prevenir este efecto se debe usar un contador reversible. o Extensin de la salida de driver de lnea. Se recomienda utilizar pares de cables trenzados y un receptor RS-422A. De este modo se elimina el ruido en modo comn.

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Curvas caractersticas o Vida del soporte Muestra la duracin del soporte del encoder, nmero de revoluciones, al ser sometido a cargas axiales (Ws) y radiales (Wr). o Extensin del cable El tiempo de subida de los impulsos de salida aumenta al alargar el cable. Esto afecta a las caractersticas de fase diferencial de las fases A y B. La tensin residual de salida tambin aumenta, lo cual nos limita el valor de la carga.

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Vida del soporte

Muestra la vida til en revoluciones del soporte con cargas axial y radial.

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Extensin del cable

El tiempo de subida y la tensin residual aumentan en funcin de la longitud del cable de salida.

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9.1.7. Resistencia y Normalizaciones.

Cuerpos slidos Agua
0 Sin proteccin. 1 Proteccin contra goteo de agua condensada. 2 Proteccin contra goteo hasta 15 de la vertical. 3 Proteccin contra lluvia con un ngulo inferior a 60. 4 Proteccin contra salpicaduras en cualquier direccin. 5 Proteccin contra el chorreo de agua en cualquier direccin. 6 Proteccin contra ambientes propios de las cubiertas de los barcos. 7 Proteccin contra la inmersin temporal. 8 Proteccin contra la inmersin indefinida. 0 No est protegido contra el ingreso de cuerpos extraos. 1 Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 50 mm de dimetro. 2 Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 12 mm de dimetro. 3 Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 2.5 mm de dimetro. 4 Protegido contra ingreso de cuerpos de ms de 1 mm de dimetro. 5 Proteccin contra depsito de polvo. 6 Proteccin contra ingreso de polvo.

Grados de proteccin IP

Homologaciones Normalizaciones

o o o o o o o o

CENELEC: Compatibilidad europea. NAMUR: Ambientes explosivos. DIN: Dimensiones, formas, cdigos de color. Alemana. VDE: Seguridad elctrica. IEC: Internacional. ISO. UL: Estados Unidos. Pruebas para componentes. Listing Mark y Recognition Mark CSA: Canadiense. 13

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9.1.8. Aplicaciones
(1)

Deteccin del ngulo y posicin de un brazo de robot industrial con seis grados de libertad.

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(2)

Deteccin de la tabla XY en mquinas herramienta con control numrico.

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(3)

Deteccin de la longitud de un hilo y del punto de corte.

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(4)

Deteccin de la coordenada en una mquina automtica de dibujo y deteccin de la posicin en mquinas con control numrico.

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9.1.9. Conexin a perifricos.

o Mirar para cada modelo de encoder las posibilidades concretas de conexin en el catlogo. Contadores digitales (H7BR, H7CR, ...) Controladores de sensores (S3D2, S3D8) Tacmetros digitales Procesadores inteligentes de seal (K3Nx) Schmidt CMOS Schmidt TTL, LSTTL Contadores de alta velocidad de autmatas. Unidades de control de posicin.

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9.2. SENSORES INTELIGENTES. 9.2.1. Concepto de sensor inteligente

Un sensor inteligente es el que combina la funcin de deteccin y alguna de las funciones de procesado de seal y comunicacin. Estas funciones suelen realizarse por un uP, por ello a cualquier combinacin sensor uP se le denomina sensor inteligente. Un sensor inteligente posee una amplia gama de funciones adems de las de transduccin, entre ellas podemos resear: Acondicionamiento de seal correcciones de cero, ganancia y linealidad compensacin ambiental (temperatura humedad) escalado conversin de unidades comunicacin digital autodiagnstico deteccin y accin sobre el sistema al que se conecta. Por ello los sensores inteligentes incorporan al menos algn algoritmo de control (PID, PD) y capacidad de comunicacin digital. 19

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La repercusin de un sensor inteligente en un sistema electrnico de medida y control es que reduce la carga sobre controladores lgicos programables, tales como PLC, o PC, aparte de aumentar la fiabilidad del sistema.

9.2.2. Sistemas de comunicacin para sensores

La seal procedente del sensor una vez acondicionada debe ser transmitida. (como?) Para distancias cortas se suelen emplear transmisin por hilos, como, par trenzado, cable coaxial, lnea telefnica, con el inconveniente de baja velocidad de transmisin y ancho de banda. Para distancias muy grandes, se utiliza la telemedida va radio. Esta posee un ancho de banda y velocidad mayores. En presencia de interferencias electromagnticas y cuando es requerido un gran ancho de banda se utiliza fibra ptica. Si la informacin se transmite en forma de tensin continua proporcional a la magnitud medida, la distancia cubierta debe ser pequea, ya que en un entorno industrial las tensiones parsitas inducidas en el bucle formado por los conductores pueden falsear las medidas(los cables apantallados son caros). La telemedida por frecuencia posee mayor inmunidad a las interferencias, pero no existe una normativa explicita entre los distintos fabricantes. Adems las seales de frecuencia pueden ser fuente de interferencias en circuitos prximos. 20

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La telemedida en corriente supera estos problemas.

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Telemedida por corriente: bucle 4-20mA La magnitud medida se convierte en una corriente continua proporcional, que se transfiere por la lnea y es detectada en el extremo receptor midiendo la cada de tensin en una resistencia conocida. Para evitar corrientes interferentes se utiliza un par a de cables trenzados. El receptor puede explorar canales con diferente longitud sin que esta afecte a la exactitud. Los valores de corriente normalizado son: 4-20mA, 0-5mA, 0-20mA, 1050mA, 1-5mA, 2-10mA. En el caso de utilizar un transmisor en modo flotante es posible realizar el enlace con solo dos hilos compartidos por la alimentacin y la seal(Fig 10.16). La posibilidad de emplear un sistema de dos hilos con el consiguiente ahorro depende del receptor.

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Comunicacin simultnea analgica y digital: HART Un sistema de comunicacin de 4-20mA es punto a punto y unidireccional. Al ser punto a punto aadir un nuevo sensor implicara aadir su cableado. La unidireccionalidad implica el no poder interrogar al transmisor. El protocolo HART(Highway Addressable Remote Transductor) desarrollado por Rosemount dota a los sistemas analgicos de capacidad de comunicacin digital. Esta capacidad permite tener toda la informacin relativa al instrumento en el propio instrumento: fabricante, modelo, n de serie factores de calibracin, lmites de medida, etc. Las seales analgicas y digitales utilizan el mismo medio pero van separadas, las seales analgicas van al controlador del proceso mientras las digitales van al sistema de mantenimiento. En este caso la conexin no es punto a punto, ya que se permite tener hasta 15 dispositivos conectados a un mismo anillo. HART permite un solo par trenzado de hasta 3000m, o mltiples pares con blindaje comn de a hasta 1500m. HART representa un 0 con una frecuencia de 2200Hz y un 1 con una frecuencia de 1200Hz. 23

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Su nivel de continua es cero, y por lo tanto permite superponerse directamente al bucle de continua. La velocidad de transmisin es de1200 b/s. La estructura de datos es: 1 bit star, 8 de datos.

9.3. BUSES PARA SENSORES.

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