Universidad Distrital Francisco Jos De Caldas. Medina Hctor, Cadena Francy, Arvalo Daniel. Controladores PD.

Controladores Proporcional Derivativo (PD)

Medina, Hctor., Cadena, Francy y Arvalo, Daniel. hectormedinajunior0630@hotmail.com, francyjulieth_8@hotmail.com, danny_0191@live.com Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas.

ResumenEl controlador o regulador constituye el

elemento fundamental en un sistema de control, pues determina el comportamiento del bucle, ya que condiciona la accin del elemento actuador en funcin del error obtenido. La forma en que el regulador genera la seal de control se denomina accin de control. Algunas de estas acciones se conocen como acciones bsicas de control, mientras que otras se pueden presentar como combinaciones de las acciones bsicas. Entre Las Acciones bsicas se encuentran Proporcional (P), derivador (D) y el Integrador (I). Las acciones que realiza un controlador son las decisiones que se requieren para compensar las perturbaciones observadas en la variable de proceso y que son transmitidas al elemento de control final para que las ejecute. A continuacin se estudian las acciones de los controladores PD.

Figura1. Accin Proporcional Derivativa.

ndice de Trminos Controlador, derivativo, proporcional, funcin de transferencia.

I. INTRODUCCIN La accin de control derivativa, en ocasiones denominada control de velocidad, ocurre donde la magnitud de la salida del controlador es proporcional a la velocidad de cambio de la seal de error. El tiempo derivativo es el intervalo de tiempo durante el cual la accin de la velocidad hace avanzar el efecto de la accin de control proporcional. Si la seal de error es una funcin rampa unitaria, la salida del controlador se convierte en la que se muestra en la Figura 1. La accin de control derivativa tiene un carcter de previsin. Sin embargo, es obvio que una accin de control derivativa nunca prev una accin que nunca ha ocurrido [1].

Cuando una accin de control derivativaproporcional se agrega a un controlador proporcional, aporta un medio de obtener un control con alta sensibilidad. Una ventaja de usar una accin de control derivativa es que responde a la velocidad del cambio del error y produce una correccin significativa antes de que la magnitud del error se vuelva demasiado grande. Por tanto, el control derivativo prev el error, inicia una accin oportuna y tiende a aumentar la estabilidad del sistema. Aunque el control derivativo-proporcional no afecta en forma directa el error en estado estable, aade amortiguamiento al sistema y, por tanto, permite el uso de un valor ms grande en la ganancia, lo cual provoca una mejora en la precisin en estado estable [1]. II. ANLISIS Los controladores del tipo PD solo incorporan las acciones Proporcionales Derivativas, que permiten incorporar mejoras sobre la respuesta transitoria.

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El efecto el controlador PD es incorporar un cero s=-Kp/Kd en la cadena directa y una nueva ganancia Kp que permite ajustar la ganancia total del sistema compensado, este tipo de control no altera el tipo del sistema. Se puede interpretar en el dominio del tiempo y de la frecuencia, con las siguientes funciones de transferencia: (1) Donde Kp y Td son parmetros ajustables del sistema. A Td se le denomina tiempo derivativo o de adelanto y controla la accin derivativa del sistema (es la medida de la rapidez con que compensa un controlador PD un cambio en la variable regulada, comparando con un controlador P puro), mientras que Kp controla ambas acciones. A Td se le llama tambin tiempo de duplicacin ya que es el tiempo que tarda la accin proporcional en igualar el efecto de la accin derivativa ante una seal de error de tipo rampa [2]. Si analizamos el sistema en el domino de Laplace resulta la ecuacin (2):

casos en los que la seal de error vara en el tiempo de forma continua. Por tal razn se emplea con la funcin escaln y rampa unitaria como se muestra en la figura 3 y la figura 4

Figura 3. Entrada en forma de seal de escaln.

(2) Por los tanto la funcin de transferencia del bloque de control PD es el que aparece en la figura 2:

Figura 2. Diagrama de Bloques PD.

(3)
Figura 4. Entrada en forma de rampa.

En este tipo de controladores, debemos tener en cuenta que la derivada de una constante es cero y, por tanto, en estos casos, el control derivativo no ejerce ningn efecto, siendo nicamente til en los
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Al incorporar a un controlador proporcional las caractersticas de un controlador derivativo, se mejora sustancialmente la velocidad de respuesta

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del sistema, a consta de una menor precisin en la salida (durante el intervalo de tiempo en que el control derivativo est funcionando). Un exceso en el dimensionado del control derivativo del controlador PD puede ser causa de inestabilidad en el sistema haciendo que la salida, ante variaciones bruscas no sea vlida. El controlador PD se utiliza poco, debido a que no puede compensar completamente las desviaciones remanentes del sistema y si la componente D es un poco grande, lleva rpidamente a la inestabilidad del bucle de regulacin [3]. III. CONCLUSIONES Al realizar una interpretacin del controlador proporcional-derivativo (PD), podemos concluir: o Tras la incorporacin de la accin derivativa compensa el efecto de control proporcional, disminuyendo la magnitud de la accin de control positiva y aumentando negativamente las acciones de control negativa cuando es necesario a fin de reducir los sobrepasos. o El control PD mejora la respuesta transitoria, dejando inalterada la respuesta estacionaria. Su uso est indicado en aquellos casos en los que interese una mejora de la estabilidad partiendo ya de una precisin adecuada. o Como se observo en la figura 4, la respuesta del controlador se anticipa a la propia seal de error, de ah que al tiempo Td se le denomine tiempo de anticipacin o adelanto. Este tipo de controlador se utiliza en sistemas que deben actuar muy rpidamente, puesto que la salida est en continuo cambio. o La utilidad de este tipo de controlador radica en aumentar la velocidad de respuesta de un sistema de control, ya que, como se coment en los controladores proporcionales, aunque la velocidad de respuesta terica de un controlador proporcional es instantnea, en la prctica no es as, pudiendo ser una rampa o una exponencial de una duracin considerable.

REFERENCIAS

[1] www.galeon.com/machver/controlproc_i/1basicascontrol. pdf [2] diseo de controladores pid o control 2, prof. mariela cerrada. [3] www.kalipedia.com/tecnologia/.../sistemas-controlautomatico.html [4] www.educativa.catedu.es/44700165/aula/archivos/reposit orio//4750/4926/html/14_controlador_de_accin_proporcio nal_y_derivativa_pd.html [5] Sistemas de Control automtico, Benjamn Kuo, Sptima edicin. [6] Acciones bsicas de control, profesor Sebastian Marcos Lopez, Departamento de informtica y automtica, Universidad de Salamanca.

AUTORES
Hctor Medina. Estudiante de IX semestre de ingeniera elctrica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Miembro del Grupo de Compatibilidad electromagntica. hectormedinajunior0630@hotmail.com Daniel Arvalo. Estudiante de IX semestre de ingeniera elctrica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Miembro del Grupo de Compatibilidad electromagntica. danny_0191@live.com Francy Julieth Cadena. Estudiante de X semestre de ingeniera elctrica de la Universidad Distrital Francisco Jos de Caldas. Miembro del Grupo de Compatibilidad electromagntica. francyjulieth_8@hotmail.com

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