Tema 10 EstructurasAvanzadasDeControl

CIPQ, Marga Marcos ETSI Bilbao, 2003-2008 1
Marga Marcos, curso 07-08

Introducci
Introducci
n a las estructuras
n a las estructuras
avanzadas de control
avanzadas de control
NDICE:
Caractersticas del control realimentado
Estructuras avanzadas de control
Perturbaciones a la entrada: control en cascada
Perturbaciones a la salida: control anticipativo
Control de procesos con grandes tiempo muertos: el
Predictor de Smith
Objetivos
Estudiar como minimizar el efecto de las
perturbaciones significativas cuando la respuesta del
bucle simple no es satisfactoria
Minimizar el efecto de perturbaciones a la entrada:
control en cascada
Minimizar el efecto de perturbaciones a la salida:
controlador anticipativo
Control de procesos con grandes tiempos muertos: el
Predictor de Smith
Caractersticas del Control Realimentado
VENTAJAS:
VENTAJAS:
Produce accin correctora en cuanto existe error
La accin correctora es independiente de la fuente y tipo de
la perturbacin
Necesita poco conocimiento del proceso a controlar (un
modelo aproximado)
El controlador PID es uno de los controladores de
realimentacin ms verstil y robusto
Caractersticas del Control Realimentado
DESVENTAJAS:
DESVENTAJAS:
No produce accin correctora hasta que la perturbacin se
propaga a la variable controlada
No es capaz de generar una accin preventiva (aunque las
perturbaciones sean conocidas o se puedan medir)
En procesos con grandes tiempo muertos, la dinmica del
sistema en bucle cerrado no suele ser aceptable
En algunas aplicaciones la variable controlada no puede
medirse y la realimentacin no puede realizarse
Estructuras Avanzadas de Control
A pesar de sus desventajas, la mayora (> 80%) de las
aplicaciones industriales utilizan bucles de realimentacin
simple
Para las situaciones en las que el control realimentado no
resulta satisfactorio, es necesario utilizar otras estrategias
para obtener las prestaciones requeridas
A estas estrategias, que se combinan con el bucle de
realimentacin (no lo sustituyen) se las denomina
estructuras avanzadas de control
CONTROL EN CASCADA CONTROL EN CASCADA
9 Se utiliza cuando las perturbaciones afectan directamente a la
variable de proceso manipulada (en la mayora de los casos
ser un caudal de materia o flujo de energa) a una variable
de proceso intermedia a la que tambin afecta la variable de
proceso manipulada
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la
entrada
9 Utiliza la medida de las variables de proceso afectadas
(auxiliares) para detectar rpidamente el efecto de las
perturbaciones e iniciar antes la accin correctora
9 Se realiza mediante bucles de realimentacin anidados
CONTROL ANTICIPATIVO
CONTROL ANTICIPATIVO
9 Se utiliza cuando las perturbaciones significativas afectan
directamente a la variable de salida que se desea controlar
9 Este tipo de perturbaciones se denominan perturbaciones a la
salida de carga
9 Utiliza la medida de la propia perturbacin (o de una variable
auxiliar de la que inferir su valor) para actuar antes de que la
perturbacin se propague a la salida
9 Un caso particular es el control de proporcin o de relacin
Control en cascada
9 La estructura de control en cascada se caracteriza por dos
controladores realimentados anidados, siendo la salida del
primario (maestro) el punto de consigna del controlador
secundario (esclavo). La salida del controlador secundario es la
que acta sobre el proceso
Objetivos:
9 Minimizar el efecto de algunas perturbaciones, corrigiendo su
efecto antes de que se traslade a la variable controlada
9 Mejorar las prestaciones dinmicas del bucle de control
Perturbacin a la entrada: diagrama de bloques
1
P
G
2
P
G
+
+
D(s)
Y(s)
D
G
act
G
X(s X(s) )
X(s): variable auxiliar. El controlador primario es el bucle externo.
Genera el punto de consigna para el controlador secundario que
controla la variable que refleja la perturbacin, X(s).
Control en cascada
1
P
G
2
P
G
+
+
D(s)
1
c
G +
-
R(s)
Y(s)
+
-
2
c
G
BUCLE SECUNDARIO
BUCLE PRIMARIO
D
G
act
G
X(s)
SP
Control en cascada
Criterios de diseo: es aconsejable cuando se cumplen las
siguientes condiciones:
El bucle simple no da una respuesta satisfactoria (proceso de
dinmica lenta, sometido a perturbaciones significativas, ...)
Existe una variable secundaria medible a costo razonable. La
variable secundaria debe satisfacer las siguientes condiciones:
9Debe indicar la existencia de una perturbacin importante
9Debe existir una relacin causal entre la variable manipulada
y la variable secundaria
9La dinmica de la variable secundaria debe ser ms rpida
que la de la variable primaria
Bucle simple de control de temperatura
u
r
T
Condensado
F
v
TC
TT
F
e
P
a
Respuesta a cambios en la presin de suministro de combustible:
9 Si P
a
vara, a la misma apertura de vlvula (u), variar Fv (energa
aportada) y por tanto, afectar a la temperatura T
9 El efecto de la perturbacin se traduce en un cambio en T que ser
corregido por el controlador de realimentacin modificando la apertura
de vlvula, u
Bucle simple de control de temperatura
T
Condensado
TC
TT
r
u
F
v
u
T
D
1
G
c
G
v
G
p
F
v
r
+
-
D
2
+
+
+
+
D
1
: perturbacin debida a P
a
(con
dinmica G
D1
)
D
2
: perturbacin debida a F
e
(con
dinmica G
D2
)
El controlador realimentado no rechazar
las perturbaciones hasta que su efecto se
propague a la salida
Diagrama de bloques:
Ejemplo intercambiador:
Plano de control (en notacin ISA simplificada)
El regulador externo (TC-temperatura) fija la consigna del regulador
interno (FC-caudal) cuyo objetivo es corregir el efecto sobre el caudal
de combustible (F
v
) del cambio en P
a
antes de que afecte de forma
significativa a la temperatura T.
F
e
Condensado
P
a
F
v
SP
T
TC
TT
FT
FC
SP
Control en cascada
de combustible (F
v
) del cambio en P
a
U(s)
T(s)
D
1
TC
G
v
G
p
F
v
R(s)
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
externo interno
FC
Control en cascada
de combustible (F
v
) del cambio en P
a
U(s)
T(s)
D
1
TC
G
v
G
p
F
v
R(s)
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
externo interno
FC
Control en cascada
Control en cascada
Sintona: primero se ajustan los parmetros del controlador
secundario. Posteriormente, con el bucle secundario cerrado, se
ajustan los del controlador primario.
PASOS:
Obtener un modelo de la parte del proceso incluida en el
secundario (modelo de conocimiento o modelo experimental)
Sintonizar el controlador secundario por cualquiera de los
mtodos conocidos(Normalmente se utiliza un PI ya que el
secundario debe ser un bucle rpido)
Obtener un modelo de la variable controlada a cambios en el
punto de consigna del controlador secundario (con el bucle
secundario cerrado)
Sintonizar el controlador primario por alguno de los mtodos
conocidos
) ( ) (
1
) (
2 int 2
1 2
1 2 '
s G s G G
G G G
G G
s G
P erno BC P
T P c
P c
=
+
=
u
T
D
1
G
c1
G
1
G
2
r
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
G
c2
externo interno
Control en cascada
Sintona
Sintonizar primero los bucles interiores, luego los exteriores
En general, un sistema en cascada resulta ms rpido que un bucle simple
Si un bucle est en modo manual, todos los externos a l tambin deben estar
en modo manual
Si un bucle interno est en automtico (no en SP remoto), es conveniente que
el externo a l est en modo seguimiento (sigue al SP del interno). As se
evitarn saltos en el paso a modo cascada.
F
e
Condensado
P
a
F
v
SP
T
TC
TT
PT
PC
SP
Control en cascada
Cascada Temperatura-Presin
El bucle secundario (PC) controla la presin en el interior del tanque.
De esta forma se pueden corregir ms perturbaciones (todas las que
afectan a la presin y, posteriormente a la temperatura) de forma ms
eficaz.
Cascada Temperatura-Presin: Diagrama de bloques
El regulador externo (temperatura-TC) fija la consigna del regulador
interno (presin-PC) cuyo objetivo es corregir el efecto de las
perturbaciones (por ejemplo, variaciones en la cada de presin en la
vlvula) sobre la presin en el interior del tanque (P
s
) antes de que
afecten de forma significativa a la temperatura T.
u
T
D
1
TC
vapor intercambiador
P
s
r
+
-
D
2
+
+
+
+
+
-
PC
externo interno
Control en cascada
Control de Nivel
Respuesta a cambios de la presin en la lnea de descarga: afecta al
nivel en el tanque (h) y ser corregido por el regulador modificando u
F
LC
SP
u
LT
F
e
h
P
s
Control en cascada
Cascada Nivel-Caudal:
El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno
(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
F
LC
SP
u
LT
F
e
P
s
FC
FT
SP
Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques
El regulador externo (nivel-LC) fija la consigna del regulador interno
(caudal-FC), cuyo objetivo es corregir las perturbaciones sobre el
caudal F antes de que alcancen significativamente al nivel del depsito
u
h
D
1
(P
s
)
LC
caudal
depsito
F r
+
-
+
+
+
-
FC
externo interno
Control en cascada
Control de temperatura de un reactor
Respuesta a cambios en la temperatura del refrigerante, T
i
: afecta a
la T del reactor y, por lo tanto, a la reaccin. Ser corregido por el
regulador modificando la apertura de la vlvula, u, y por tanto el caudal
de refrigerante.
Reactor
T
Refrigerante
Producto
u
T
i
Reactante
TC
TT
Control en cascada
Control en cascada temperatura-temperatura
El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna
del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T
Reactor
T
Refrigerante
Producto
T
i
Reactante
TT
TC2
TT
TC1
T
r
Control en cascada
Control en cascada: Diagrama de bloques
El regulador externo (temperatura en el interior-TC1) fija la consigna
del regulador interno (temperatura de la camisa-TC2) cuyo objetivo es
corregir las perturbaciones que afectan a Tr antes de que afecten
significativamente a la temperatura T
Control en cascada
u
T
D
1
(T
i
)
TC
1
refrig
reactor
r
+
-
+
+
+
-
TC
2
externo interno
T
r
Control de un reactor
Reactor
FT
FT
FC
FC
TT
AT
SP Comp.
Refrigerante
Producto
TC
TT
T
r
TC
T
T
i
F
e
AC
Temp
Reactante
LC
LT
Control en cascada
Control anticipativo
Se utiliza cuando las perturbaciones afectan de forma
significativa a la variable controlada (y no existe una variable
de proceso intermedia que refleje la perturbacin y a la que
tambin afecte la variable de proceso manipulada).
Objetivos:
9 Detectar la perturbacin y actuar sobre el proceso
adelantndose al efecto que producen sobre la variable
controlada
Para poder actuar de forma anticipada es necesario conocer
como se comporta el proceso a cambios en la variable de
perturbacin (modelo de perturbacin)
EL controlador anticipativo se disea a partir de dicho
modelo.
CONTROL
ANTICIPATIVO
PROCESO
d
1
(t)
d
2
(t)
Variables de
perturbacin
Variable de
Control, m(t)
Variable
controlada
y(t)
Perturbacin a la salida: diagrama de bloques
G
D
(s)
F(s)
G
P
(s)
+
+
T
m
(s)
M(s)
F(s): perturbacin o variable auxiliar que la refleja. El controlador anticipativo
mide la dicha variable detectando la perturbacin antes de que se propague
a la salida.
9 Diseo:
G
P
(s)
+
+
G
D
(s)
G
FT
(s)
G
FF
(s)
F(s)
T
m
(s)
M(s)
) ( )) ( ) ( ) ( ) ( ( ) ( s F s G s G s G s G s T
P FF FT D m
+ =
Para asegurar que se elimina
el efecto de variaciones en F(s),
se debe verificar que:
= + 0 ) ( ) ( ) ( ) ( s G s G s G s G
P FF FT D
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
P FT
D
FF
=
9 Diseo:
El controlador anticipativo depende de los modelos del
proceso a las entradas de control y perturbacin
Esta estructura funcionara correctamente si:
9No existen otras perturbaciones
9No existen errores de modelado
9La medida no introduce errores
Por ello normalmente se combinan las dos tcnicas:
control anticipativo + control realimentado
9 Tericamente es un control perfecto, ya que no espera a que la
perturbacin afecte a la variable controlada para actuar
9 En la prctica no lo es ya que:
No es posible medir todas las perturbaciones (las que no se miden
no se compensan)
Los modelos son aproximados y simples
La accin de control necesaria puede ser irrealizable (ms ceros
que polos o adelanto puro)
9 Por todo ello, se suele combinar con el control realimentado
9 Se utiliza control anticipativo para las perturbaciones medibles ms
significativas (las ms frecuentes y de mayor magnitud)
9 El control realimentado se encarga de compensar las perturbaciones
que no se miden y las imperfecciones inherentes al control anticipativo
Control anticipativo + realimentado
+
+
G
P
(s)
+
+
G
D
(s)
G
FT
(s)
G
FF
(s)
F(s)
T
m
(s)
M(s)
-
+
G
c
(s)
T
r
(s)
Control anticipativo + realimentado
) ( ) (
) (
) (
) ( ) ( 1
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
s G s G
s G s G s G s G
s F
s T
P FT
D
FF
P C
P FF FT D m
=
+
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G s G
s T
s T
P C
P C
r
m
+
=
La ecuacin caracterstica es la misma
El controlador anticipativo no afecta a la
estabilidad del sistema en bucle cerrado
Control en cascada
Cascada Temperatura-Presin + Anticipativo de Te
El controlador anticipativo mide cambios en la temperatura de entrada,
generando una componente de control que los compensa.
F
e
Condensado
P
a
F
v
SP
T
TC
TT
PT
PC
SP
TT
FF
+
Control anticipativo:
Aspectos prcticos de implementacin
Supongamos que se dispone de modelos de POMTM para
G
P
(s) y G
D
(s) y que G
FT
(s)=1
s t
P
P
P
mp
e
s T
K
s G
+
=
1
) (
s t
D
D
D
mD
e
s T
K
s G
+
=
1
) (
s t t
D
P
P
D
FF
mP mD
e
s T
s T
K
K
s G
) (
1
1
) (

+
+
=
Aspectos prcticos de implementacin. Casos:
Si la perturbacin tarda ms que el control en afectar a la
salida (t
mD
-t
mP
> 0). G
FF
(s) presenta un retardo puro
Si la perturbacin afecta a la salida ms rpidamente que el
control (t
mD
-t
mP
< 0). G
FF
(s) presenta un adelanto puro
(fsicamente irrealizable).
Si t
m
es pequeo frente a las constantes de tiempo, se puede
anular y G
FF
(s) se convierte en una red de adelanto-retraso
(calidad de control aceptable, minimiza el efecto de la
perturbacin)
s T
s T
K
K
s G
D
P
P
D
FF
+
+
=
1
1
) (
Salida del controlador anticipativo
compuesto por una ganancia y un bloque lead-lag
1
1
) (
+
+
=
s
s
s G
D
P
FF
) (s G
FF
) (t r ) (t m
D
T
t
D
D P
e
T
T T
t m
+ =1 ) (
D P
< < 0
P D
< < 0 cero dominante
polo dominante
Respuesta escaln unitario:
Control anticipativo: Red adelanto Red adelanto- -retraso: retraso: Relaci Relaci n n
0 5 10 15 20 25 30 35 40
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
tiempo
y
(
t
)
0
5 , 0
1
5 , 1
2
2 , 5 . 1 , 1 , 5 . 0 , 0 =
D
P
T
T
Cero dominante (adelanto) (T
P
>T
D
)
Polo dominante (retraso) (T
P
<T
D
)
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
P FT
D
FF
=
s T
K
s G
P
P
P
+
=
1
) (
s T
K
s G
D
D
D
+
=
1
) (
s T
s T
K
K
s G
D
P
P
D
FF
+
+
=
1
1
) (
Diseo del control anticipativo segn el tipo de modelo:
CASO 1 G
P
y G
D
modelos de primer orden
Controlador ideal
(red adelanto-atraso)
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
P FT
D
FF
=
CASO 2 G
P
modelo POMTM y G
D
modelo de primer orden
Controlador ideal
(fsicamente irrealizable)
s T
K
s G
D
D
D
+
=
1
) (
s t
P
P
P
mp
e
s T
K
s G
+
=
1
) (
s t
D
P
P
D
FF
mP
e
s T
s T
K
K
s G
+
+
=
1
1
) (
Fsicamente irrealizable ya que es un elemento predictivo
Aproximacin: eliminar el adelanto y ajustar sobre el proceso las
constantes de tiempo de la red
s t
mP
e
s T
s T
K
K
s G
D
P
P
D
FF
+
+
=
1
1
) (
Controlador aproximado
) ( ) (
) (
) (
s G s G
s G
s G
P FT
D
FF
=
CASO 3 G
P
ms polos que G
D
Controlador ideal
(fsicamente irrealizable)
s T
K
s G
D
D
D
+
=
1
) (
s T
s T s T
K
K
s G
D
P P
P
D
FF
+
+ +
=
1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
) 1 )( 1 (
) (
2 1
s T s T
K
s G
P P
P
P
+ +
=
Fsicamente irrealizable ya que tiene ms ceros que polos
Aproximacin: utilizar una red de adelanto-retraso, donde la constante
de tiempo de adelanto es la suma de las constantes de tiempo del
controlador ideal
Controlador aproximado
) (s G
FF
s T
s T T
s G
D
P P
FF
+
+ +
=
1
) ( 1
) (
2 1
Criterios de dise
Criterios de dise
o de un control
o de un control
anticipativo
anticipativo
Reglas bsicas:
Combinado con bucle de realimentacin simple cuando ste no
responde satisfactoriamente a perturbaciones a la salida
Se dispone de una variable anticipativa que se puede medir y
verifica:
Indica la presencia de perturbacin importante (existe relacin causal
entre las variables de perturbacin y anticipativa)
Es insensible a otras posibles perturbaciones
No existe relacin causal entre la variable manipulada y la variable
anticipativa
La dinmica del proceso respecto a la perturbacin debe ser ms
lenta que la del proceso respecto a la entrada de control (si se
utiliza en combinacin con control realimentado)
El control realimentado y el control
El control realimentado y el control
anticipativo
anticipativo
son complementarios
son complementarios
ANTICIPATIVO
ANTICIPATIVO
Desventajas:
no elimina e
ss
sensor y modelo para
cada perturbacin
puede dar a lugar a
controlador fsicamente
irrealizable
REALIMENTADO
REALIMENTADO
Desventajas:
no hay actuacin
hasta que no se
produce error
afecta a la estabilidad
respuesta no
satisfactoria si T
p
y t
mp
grandes
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
el Predictor de Smith
Sea un proceso cuya funcin de transferencia posee un tiempo
muerto elevado en relacin a la constante de tiempo dominante del
proceso
Supongamos que se desea controlar este proceso con un bucle de
realimentacin simple con control puramente proporcional
Como ya se vio, cuanto mayor es el tiempo muerto ms decrece la
fase de , por lo que el margen de fase puede hacerse
negativo para valores altos de la ganancia del controlador
Por lo tanto, la sintona de un controlador PID por los mtodos
estudiados dar lugar a valores bajos de la ganancia y altos del
tiempo integral, lo que da lugar a respuestas lentas y con baja
capacidad de rechazo a perturbaciones
s t
P
m
e s G s G
= ) ( ) (
) ( j G
BA
Control de Procesos con grandes tiempos muertos:
el Predictor de Smith
Ejemplo:
Sea un proceso calentador de agua. Se ha identificado la funcin
de transferencia a un cambio en el % de apertura de la vlvula:
El retardo puro se debe a la ubicacin del sensor y a mezcla no
perfecta
Sintona PID mediante Ziegler-Nichols en bucle abierto:
Debido al retardo Kc es baja y Ti alta, lo que produce respuesta
lenta
s
e
vlvula apertura X
sensor alcance T
s G
s
P
10 1 ) (%
) (%
) (
20
+
=
6 , 0
2 , 1
=
|
|
.
|
\
|
=
m
P
p
c
t
T
K
K s t T
m i
40 2 = = s t T
m d
10 5 , 0 = =
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 50 100 150 200 250 300
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
1
la temperatura no evoluciona hasta que transcurre un tiempo igual a t
m
a partir de ah lo hace lentamente hasta alcanzar el nuevo punto de consigna
El Predictor de Smith
Objetivo: Objetivo: extraer el t
m
del bucle de control, utilizando la prediccin de la salida
y(t+t
m
) para la realimentacin
s t
c
c
BC
m
e
s G s G
s G s G
s R
s T
s G
+
= =
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
+
-
G
c
(s) G(s)
s t
m
e
en este ejemplo podra ubicarse el sensor a la salida del tanque

esto no siempre es posible. Por ejemplo, cuando el retardo est asociado a la
propia medida (cromatgrafo)
en tal caso se hace una prediccin del valor que tendr la salida en t
m
unidades
de tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: G
m
(s)
El Predictor de Smith
Objetivo: Objetivo: extraer el t
m
del bucle de control, utilizando la prediccin de la salida
y(t+t
m
) para la realimentacin
s t
m c
c
T R
m
e
s G s G
s G s G
s R
s T
s G
+
= =
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
R(s) T(s)
+
-
G
c
(s) G(s)
s t
m
e
G
m
(s)
MODELO DEL PROCESO:
s t
m
m
e s G
'
) (
en tal caso se hace una prediccin del valor que tendr la salida en t
m
unidades
de tiempo. Para ello se utiliza el modelo sin retardo de tiempo: G
m
(s)
la funcin de transferencia es la misma que antes si G(s)= G
m
(s)
constituye un sistema de control en bucle abierto si T(s) est sometida a
perturbaciones, no es capaz de rechazarlas
para compensar las perturbaciones, se realimenta el error de prediccin
s t
s t
m c m c
s t
c
c
BC
m
m m
e
e s G s G s G s G e s G s G
s G s G
s R
s T
s G

+ +
= =
'
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
) (
R(s) T(s)
+
-
G
c
(s) G(s)
s t
m
e
G
m
(s)
s t
m
e
-
+
+
+
) (
m
t t T +
)
) (t T
)
) (t e
s t
m
s t
m m
e s G e s G si
,
) ( ) (

= modelo perfecto
s t
m c
c
m
e
s G s G
s G s G
s R
s T
+
=
) ( ) ( 1
) ( ) (
) (
) (
Gc(s) se sintoniza como si el sistema no tuviera
tiempo muerto
La salida se realimenta las perturbaciones se
rechazan
Ejemplo caldera. Sintona de predictor de Smith
2
10 1
1
) (
20
=
+
=

P
m
s s t
T
t
e
s
e s G
m
elegimos un PI ya que el sistema sin retardo es un bucle rpido
s
s T
T
K
s T
K s G
i
i
c
i
c c
+
=
(
+ =
1 1
1 ) (
una estrategia tpica es utilizar el cero del PI para cancelar el polo
dominante del proceso. En este caso 1+10s Ti=10 s
con este controlador y suponiendo modelo perfecto:
s
c
BC
e
s
K
s G
20
10
1
1
) (
+
=
supongamos que se quiere reducir la
constante de tiempo del proceso a la
mitad 10/Kc=5 Kc Kc=2; Ti 10 s =2; Ti 10 s
0 50 100 150 200 250 300
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0 50 100 150 200 250 300
0.5
1
1.5
2
con predictor de Smith
con bucle simple
El PI se elige para cancelar
el polo el proceso y Kc
para que la constantre
de tiempo disminuya por dos.
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0.5
1
1.5
2
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
0
0.5
1
1.5
con predictor de Smith
con bucle simple
66 . 6 ; 9 , 0 ; = = Ti Kc ZN PI
2 ; 2 Pr = = + Ti Kc PI edictor
s
e
s
s G
2
2 1
1
) (
+
=
Bibliografa:
P. Ollero, E. F. Camacho. Control e
instrumentacin de procesos qumicos. Ed
Sntesis (1997). Captulos 17 y 18
Process Control. T.E. Marlin. Ed. Mc Graw Hill
(1995). pp. 234-239, captulos 14 a 19
Essentials of Process Control. W.L. Luyben, M.L.
Luyben. Ed. Ed. Mc Graw Hill (1997), captulos 4 y
9

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CIPQ, Marga Marcos ETSI Bilbao, 2003-2008 1

Marga Marcos, curso 07-08

en este ejemplo podra ubicarse el sensor a la salida del tanque

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