Grado de libertad: un cuerpo aislado puede desplazarse libremente en un movimiento que se puede descomponer en 3 rotaciones y 3 traslaciones geomtricas in dependientes

(traslaciones y rotaciones respecto de eje fijo en las 3 direcciones de una base referida a nuestro espacio de tres dimensiones). Para un cuerpo unido mecnicamente a otros cuerpos (mediante pares cinemticos), algunos de estos movimientos elementales desaparecen. Se conocen como grados de libertad los movimientos independientes que permanecen.

Podemos extender la definicin de grados de libertad a sistemas mecnicos que no tienen capacidad de moverse, llamados estructuras fijas. En el caso particular de estructuras de barras en d dimensiones, si n es el nmero de barras y existen m restricciones (uniones entre barras o apoyos) que eliminan cada una ri grados de libertad de movimiento; definimos el nmero de grados de libertad aparentes como:

GL: Grados de libertad del mecanismo. n: Nmero de elementos de barras de la estructura. ri: Nmero de grados de libertad eliminados por la restriccin

En funcin de la anterior suma algebraica podemos hacer una clasificacin de los sistemas mecnicos formados a base de barras:

Estructuras hiperestticas, cuando GL < 0. Estructuras isostticas, cuando GL = 0. Mecanismos, cuando GL > 0.

Se denominan informalmente coordenadas generalizadas a un conjunto cualquiera de parmetros numricos que sirven para determinar de manera unvoca la configuracin de un mecanismo o sistema mecnico con un nmero finito de grados de libertad. Ms formalmente, las coordenadas generalizadas se definen como un sistema de coordenadas curvilneas sobre la variedad de configuracin de un sistema fsico como por ejemplo el espacio de configuracin o el espacio de fases de la mecnica clsica. El nmero mnimo de coordenadas generalizadas para definir el estado del sistema se conoce como: coordenadas independientes. En este contexto, las coordenadas pueden ser absolutas (referidas a un slido inmvil, respecto del cual el mecanismo "se mueve"); o bien pueden ser relativas a otro miembro del mecanismo.