MECANICA TEORICA

Jos A. Oller e
Departamento de F sica Universidad de Murcia E-30071 Murcia

EMail: oller@um.es

Contenidos
1. Dinmica Newtoniana y ecuaciones de Lagrange a 1.1. Mecnica de una part a cula . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.1. Momento lineal y fuerza . . . . . . . . . . . . . 1.1.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . 1.1.3. Energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.2. Mecnica de un sistema de part a culas . . . . . . . . . . 1.2.1. Momento lineal, fuerzas externas e internas . . . 1.2.2. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2.3. Energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 1.3. Ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. El principio de DAlembert y las ecuaciones de Lagrange 1.5. Potenciales electromagnticos y funcin de disipacin de e o o 1.5.1. Potenciales electromagnticos . . . . . . . . . . e 1.5.2. Funcin de disipacin de Rayleight . . . . . . . o o 6 6 6 7 7 9 9 10 11 13 15 21 21 22 23 23 25 26 28 28 30 31 33 33 36 41 43 43 45 51 54 57

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rayleight . . . . . . . . . . . . .

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2. Simetr y Teoremas de Conservacin I. Mecnica Lagrangiana as o a 2.1. Principio de Hamilton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Principio de Relatividad de Galileo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Lagrangiano de una part cula libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Lagrangiano de un sistema de part culas . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Teorema de Noether . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Teorema de conservacin de la Energ . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 2.7. Impetu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.9. Transformaciones de escala . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10. El problema de tres cuerpos: solucin de Lagrange . . . . . . . . . . . . o 2.11. El principio de la ligadura m nima de Gauss . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12. El principio de Hamilton con ligaduras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.12.1. Ligaduras holonmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.12.2. Ligaduras no holonmicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.13. Variables ignorables o c clicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.14. El tiempo como variable c clica o ignorable: el principio de Jacobi y el m nima accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.15. Pequeas vibraciones alrededor de un punto de equilibrio . . . . . . . . . n 2

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3. Teor de Hamilton a 3.1. Transformaciones de Legendre . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Transformaciones de Legendre aplicadas al Lagrangiano 3.3. Ecuaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.3.1. Notas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. La integral cannica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.5. Los corchetes de Poisson . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5.1. Propiedades de los corchetes de Poisson . . . . 3.6. El teorema de los corchetes de Poisson . . . . . . . . . 3.7. El espacio de fases y el uido de fases . . . . . . . . . . 3.8. El teorema de Liouville . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.9. El teorema de la circulacin de Helmholtz . . . . . . . . o 3.10. Eliminacin de variables ignorables. La funcin de Routh o o 3.11. Forma paramtrica de las ecuaciones cannicas . . . . . e o

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66 66 67 69 70 71 75 75 78 81 82 84 85 87

4. Transformaciones Cannicas o 94 4.1. Funcin Generatriz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 o 4.2. Transformaciones cannicas bsicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 o a 4.2.1. Ejemplos de transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 o 4.3. Transformaciones de Mathieu-Lie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.4. Forma diferencial bilineal invariante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 4.4.1. Los corchetes de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 4.4.2. Relacin entre los corchetes de Poisson y de Lagrange . . . . . . . . . . . . . 114 o 4.5. La forma simplctica de las transformaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 e o 4.5.1. Transformaciones cannicas restringidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 o 4.5.2. Transformaciones cannicas dependientes del tiempo . . . . . . . . . . . . . . 117 o 4.5.3. Transformacin cannica innitesimal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 o o 4.6. Invariancia de los parntesis de Poisson y el volumen bajo transformaciones cannicas 122 e o 4.7. El movimiento de un sistema como una sucesin continua de transformaciones cannicas123 o o 5. Simetr y teoremas de conservacin II. Ecuacin de Hamilton-Jacobi as o o 5.1. Familias de transformaciones cannicas. Generadores innitesimales . . . o 5.2. Simetr y leyes de conservacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as o 5.3. La ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.3.1. Otra forma de llegar a la ecuacin de Hamilton-Jacobi . . . . . . o 5.4. Separacin de variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 5.4.1. Sistemas acotados y separables . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.5. Variables accin ngulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 5.6. Problema de fuerzas centrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.6.1. Mtodo de Hamilton-Jacobi para el problema de fuerzas centrales e 5.6.2. Variables accin ngulo en el problema de fuerzas centrales . . . o a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 125 129 131 136 136 139 141 145 145 146

6. Teor de Perturbaciones Cannica a o 6.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 6.2. Teor de perturbaciones dependiente del tiempo . . . . . . . a 6.2.1. Dependencia temporal de las constantes de la rbita o 6.3. Teor de perturbaciones directa . . . . . . . . . . . . . . . . a 6.4. Invariantes adiabticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a

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149 149 149 152 155 157 162 162 162 165 168 169 174 177 181 181 182 184 187 187 189 191 192 194

7. Teor clsica de campos a a 7.1. Introduccin: Transicin de un sistema continuo a otro discreto . . . . . . . . o o 7.1.1. La cadena lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.2. Formulacin Lagrangiana de la teor de campos . . . . . . . . . . . . . . . . o a 7.2.1. Derivada funcional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.3. Teorema de Noether e integrales de las ecuaciones de campo . . . . . . . . . 7.3.1. Teorema de Noether aplicado a una rotacin global de la cadena lineal o 7.4. Tensor de energ a-momento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5. Tensor de momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.1. Transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.2. Clasicacin de las transformaciones de Lorentz . . . . . . . . . . . . o 7.5.3. Generadores innitesimales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.4. Conmutadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.5.5. Tensor de momento angular . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7.6. Simetr internas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as 7.7. Formulacin Hamiltoniana . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 7.7.1. Generalizacin. Ecuaciones cannicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 7.8. Dependencia temporal de las variables dinmicas . . . . . . . . . . . . . . . . a

Agradecimientos de J.A.O.
Me gustar agradecer al Prof. Rafael Chicn el haberme dado a conocer las referencias [1] y [2] que a o han sido extensamente empleadas para la elaboracin de las secciones 2.122.15 y de los cap o tulos 35. Por supuesto, agradecer el arduo trabajo de proporcionarme una primera versin transcrita en LaTeX o de mis notas de clase a Juan Francisco Gonzlez. Tambin me gustar agradecer a mi mujer Mar a e a a Jos el tener la paciencia de facilitarme el tiempo suciente para confeccionar este manual. e

Agradecimientos de Juan F. Gonzlez. a

Estas l neas que a continuacin escribo, ya han sido citadas en algunos libros, pero creo que slo o o ahora, con mi trabajo amanuense es cuando realmente las comprendo y las vivo: Un libro. Naturalmente al principio slo es una montaa de apuntes manuscritos cuyo o n contenido espera un destino ms diferente a un simple archivador, un trabajo duro y dif a cil. No me impedir existir ni sentir que existo. Pero llegar un momento en que el libro estar a a a escrito, estar detrs de m y pienso que un poco de claridad caer sobre mi pasado. a a , a A Jos Antonio Oller, le debo un innito no numerable de gracias, por su apoyo y por lo que este libro e ha hecho, hace y har para m a . Espero que este libro, le pensado, y complementado con el trabajo del lector, sirva para ayudar do, al futuro F sico a comprender la importancia de la Mecnica Terica y a desarrollar tras un tiempo a o razonable la capacidad de interconectar los conceptos clsicos y modernos. La F a sica al igual que las Matemticas, construyen una cadena de conocimientos, y es el alumno el que debe ser responsable de a que esta cadena sea lo sucientemente segura. Ms de la mitad de mi transcripcin se ha realizado con la banda sonora de los conciertos completos a o para piano y orquesta de Mozart (27 en total junto con parte de la sonata KV448 interpretada por Murray Perahia y Rudu Lupu, para cuatro manos, dos pianos), algunas piezas de piano de Yann Tiersen, otras de John Williams, versiones de Rachmanino (The ight of the Bumblebee), Michael Nymann (al que todav intento interpretar a piano correctamente cuando me desespero en mis clculos, y a a siguiendo este camino al pie de la letra ya ser virtuoso), el concierto nmero 1 de Tchaikovsky para a u piano y orquesta, las sonatas de Beethoven, El Mes as de Handel, La Traviata de Verdi, F garo de Rossini (interpretada por Luciano Pavarotti) y los conciertos de Brandenburgo de Bach (en particular el 2 y el 5, mis favoritos). Pero, an deber aadir otras obras ms modernas, a parte de la Sinfon u a n a a para teclado y ventilador de ordenador. Tal vez en otra ocasin sean citadas. o

Cap tulo 1 Dinmica Newtoniana y ecuaciones de a Lagrange

1.1.
1.1.1.

Mecnica de una part a cula

Momento lineal y fuerza

El momento lineal p, viene denido por: dr . (1.1) dt En un sistema de referencia inercial (aquel donde se cumple la primera ley de Newton), se tiene: p = mv , v = F = dp , dt (1.2)

F se debe a la interaccin de la part o cula con otras part culas y campos, p.e., interaccin gravitatoria, o electromagntica, etc. La expresin anterior se conoce como segunda ley de Newton. e o Tomando m constante: d2 r = ma . (1.3) dt2 Es una ecuacin diferencial de segundo orden y, por tanto, para determinar r(t) se necesitan conocer o r(0), r(0). As el estado de una part cula viene F =m determinado una vez se conozcan r y r, en un tiempo t, ya que haciendo uso de las ecuaciones de movimiento queda jada su evolucin temporal. o Muchos resultados importantes se expresan en Mecnica como leyes de conservacin: a o Conservacin del momento lineal de una part o cula Si la fuerza total que acta sobre una part u cula es cero, F = 0, entonces, segn (1.2), p = 0 y u p es una constante de movimiento. 6

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111 000 111 000 000 111 111 000 111 000 r 111 000 111 000 111 000 111 000 111 000 1 0 111 000 1 0

Figura 1.1: Momento angular de una part cula respecto a un punto O.

1.1.2.

Momento angular

El momento angular de una part cula respecto de un punto (depende del punto O que se tome), viene dado por: vase gura (1.1). e Y el momento de una fuerza F respecto a dicho punto: Observemos que como consecuencia de (1.2): N =rF . (1.5) L=rp , (1.4)

dL dr dp = p+r =rF =N . dt dt dt Conservacion del momento angular de una part cula

(1.6)

Si el momento de la fuerza total es cero, N = 0, entonces L es una constante de movimiento.

1.1.3.

Energ a

El trabajo entre dos puntos, 1 y 2, de una fuerza F es:

2

W12 =
1

F ds .

(1.7)

Luego:
2

W12 =
1

dp ds = dt

m
1

dv m v dt = dt 2

2 1

1 dv 2 2 2 dt = m(v2 v1 ) . dt 2

(1.8)

1 a e Si denimos T = 2 mv 2 como la Energ Cintica, tenemos:

Si el trabajo entre dos puntos W12 realizado por el campo de fuerzas no depende del camino seguido, el campo de fuerzas se dice que es conservativo.1 Alternativamente, puesto que en este caso el trabajo
Se habla de campo de fuerzas dado que se supone que en cada punto del espacio opera una fuerza dependiente de punto sobre la part cula.
1

W12 = T2 T1 .

(1.9)

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2 11 00 11 00
1 0 1 0 1 0 11 00 11 00 1 1 0 1 0

Figura 1.2: El trabajo de una fuerza conservativa sobre una trayectoria cerrada es nulo.

realizado por la fuerza a lo largo de una trayectoria cerrada es nulo, vase la gura (1.2), se tiene: e F ds = por el teorema de Stokes, y recordando que: F = 0 F = V (r) . (1.11) ( F )d = 0 , (1.10)

Donde V (r) es la energ potencial. Siempre podemos aadir a V (r) una constante y la fuerza derivada a n de l, no cambia. Por lo tanto, el nivel de energ cero de V (r) es arbitrario. De hecho cuando e a introdujimos la energ cintica tambin lo hicimos a partir de una diferencia entre energ cinticas. a e e as e Esto es:
2

W12 = T2 T1 = Luego:

V ds = V1 V2 .

(1.12)

T1 + V2 = T2 + V2 .

(1.13)

Teorema de conservacion de la energ a Si las fuerzas que actan sobre una part u cula son conservativas, entonces la energ total E = T +V , a se conserva (constante de movimiento). Ahora bien si la fuerza aplicada sobre una part cula se deriva de un potencial dependiente adems a del tiempo, entonces el trabajo entre dos puntos:
2

W12 =

V ds .

(1.14)

No es el cambio total del potencial V (r, t), entre los puntos 1 y 2, debido al intervalo de tiempo transcurrido. Por tanto, el trabajo no es la diferencia total de V. As aunque podamos denir una energ total, T + V , sta no se conserva. a e

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1.2.
1.2.1.

Mecnica de un sistema de part a culas

Momento lineal, fuerzas externas e internas

Es muy util distinguir entre fuerzas externas al sistema de part culas, y que actan sobre cada una u de ellas, y fuerzas internas (p.e. la fuerza que la part cula i sufre debido a la presencia de todas las 1 dems part a culas del sistema). De esta forma :
(e) pi = F i + j=i

Fij

(1.15)

donde Fij es la fuerza sobre la part cula i ejercida por la part cula j. La posicin centro de masas del sistema viene dada por: o Rcm = Entonces: M d2 R = dt2 mi
i i

m i ri = i mi

m i ri . M

(1.16)

d 2 ri = dt2

Fi
i

(e)

+
i,j j=i

Fij ,

(1.17)

siendo el ultimo trmino una suma que se cancela a pares puesto que suponemos que se verica la ley e dbil de accin y reaccin Fji = Fij (tercera ley de Newton en sentido dbil). Luego: e o o e M d2 R = dt2 Fi
i (e)

F (e) .

(1.18)

El centro de masas se mueve, por tanto, sujeto a las fuerzas externas del sistema. Fijmonos adems e a que, Pcm = M dR = dt mi
i

d dt

m j rj j mj

=
i

mi

dri = dt

pi = ptotal .
i

(1.19)

Conservacion del momento lineal de un sistema de part culas Si la fuerza externa total es cero, el momento lineal total del sistema se conserva.
Se sobreentiende, mientras no se explicite lo contrario, que las sumas se extienden sobre todas las part culas. De la misma forma, se explicitar cuando se realice el uso del convenio de suma de Einstein. a
1

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1.2.2.

Momento angular

Analicemos el momento angular total del sistema de part culas. Este viene dado por: L=
i

ri p i .

(1.20)

Hallemos la variacin respecto del tiempo: o dL = dt ri p i = ri F i

(e)

+
i,j j=i

ri Fij .

(1.21)

Considerando el ultimo trmino como una suma de pares: e ri Fij + rj Fji = (ri rj ) Fij . (1.22)

Si las fuerzas internas, adems de cumplir la tercera ley de Newton en su sentido dbil, tal y como hemos a e supuesto, cumplen que caen a lo largo del vector posicin relativo, ri rj , entonces, (ri rj ) Fij = 0. o Esta suposicin es la tercera ley de Newton o ley de accin y reaccin en sentido fuerte. Por lo tanto: o o o dL = N (e) = dt ri F i
(e)

(1.23)

Conservacion del momento angular total L es una constante de movimiento si el momento total de las fuerzas externas es cero (supone la ley de accin y reaccin en su versin fuerte). o o o Cuando no se cumple la tercera ley de Newton y estamos hablando de sistemas de part culas aislados, sobre los que no actan agentes externos al sistema, siempre es posible encontrar una generalizacin u o de p y L que s que se conservan mediante el empleo del teorema de Noether, ver seccin 2.5. o Es util separar el momento angular en las contribuciones del momento angular del centro de masas y el relativo al centro de masas. Para ello, sea L el momento angular del sistema respecto a un punto O: L=
i

ri p i .

Los vectores ri y vi los podemos expresar como, ri = r i + R con r i relativo al centro de masas, vi = v i + V con V = dR dr i y vi = , dt dt (1.24)

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L=
i

(r i + R) mi (v i + V ) = =
i

r i mi v i +

mi r i V + R
R =0

mi v i +
i V =0 i

R mi V .

Luego: L= RP +
i

Momento del CM respecto a O

r i p i

(1.25)

Momento del movimiento alrededor del CM

1.2.3.

Energ a

Al igual que en el caso de una part cula, podemos analizar el trabajo para nuestro sistema de part culas:
2 2

W12 =
i 1

Fi dsi =
i 1

Fi dsi +
i,j i=j 2

(e)

Fij dsi =
1 2 i 1

=
i 1

mi ri ri dt =

mi d 2 (r )dt = 2 dt i 1 2 m i vi 2 1 2 m i vi 2 . (1.26)
1

=
i

Y deniendo la energ cintica del sistema como T = a e W12 = T2 T1 ,

1 2 i 2 m i vi ,

tenemos: (1.27)

como en el caso de una sola part cula. Utilizando la descomposicin de las coordenadas y velocidades o dada en (1.24), tenemos: T =
i

1 mi ( v i + V ) 2 = 2

1 2 mi (v i + V 2 + 2v i V ) = 2 1 1 = MV 2 + 2 2 mi v i + V
i i Relativo al propio CM, V =0 2

mi v i .

Luego: T = 1 1 MV 2 + 2 2
Mov. del CM

mi v i .
i

(1.28)

Mov. relativo al CM

11

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Supongamos ahora que todas las fuerzas externas son derivables de energ potenciales Vi (ri ), que as pueden diferir de part cula a part cula:
2 i 1 (e) Fi dsi 2 2

i Vi dsi =

Vi
i 1

(1.29)

Adems sea Vk (|rk r |) el potencial del que se derivan las fuerzas internas Fk : a Fij = i Vij (|ri rj |) = j Vij (|ri rj |) = Fji , por otra parte, tambin se cumple, e ri rj Vij Vij |rij | = ij Vij (|ri rj |) = = rij = i Vij (|ri rj |) . ri rij rij rij (1.30) As las fuerzas internas derivadas de un potencial Vij (|ri rj |) cumplen la tercera ley de accin y o reaccin en todas sus formas. Teniendo en cuenta que, o
2 2

i Vij dsi + j Vji dsj =

2 2 1

i Vij (dsi dsj ) =

(1.31)

i Vij drij =
2

ij Vij drij .
2 i,j j=i 1

Luego el trabajo realizado por las fuerzas internas vendr dado por: a 1 Fij dsi = 2 ij Vij drij . (1.32)

i,j j=i

El factor 1/2 proviene de sumar (1.31) sobre i y sobre j, con lo que cada par se suma dos veces. El trabajo total, W12 , ser: a 2 W12 = V =
i i

Vi

1 2

i,j i=j

Y adems denimos a

Vij .
1

(1.33)

Vi +

1 2

Vij ,
i,j i=j

(1.34)

como la energ potencial total. El segundo sumando representa la energ potencial interna. Por lo a a tanto, de (1.27) y (1.33) tenemos: W12 = T2 T1 = V (1) V (2) T1 + V (1) = T2 + V (2) = E . 12 (1.35)

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Conservacion de la Energ total a Si las fuerzas son conservativas, tenemos conservacin de la Energ total. o a Hemos denido la energ potencial interna como: a 1 2 Vij .
i,j i=j

(1.36)

En el slido r o gido, tenemos |rij | = constante, y, por tanto, los drij son perpendiculares a los rij , luego sern perpendiculares a las fuerzas Fij . As las fuerzas internas no hacen trabajo, por lo que la energ a a potencial interna se mantiene constante. En general, las fuerzas internas s realizan trabajo.

1.3.

Ligaduras

Desde un punto de vista macroscpico existen ligaduras que restringen los valores posibles de las o coordenadas de las part culas del sistema o las relaciones entre ellas. As adems de tener en cuenta , a las ecuaciones de Newton:
(e) m i ri = F i + j j=i

Fij ,

(1.37)

hay que tener en cuenta las ligaduras. Estas se suelen clasicar en: 1. Holonmicas: fI (r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 , I = 1, 2, . . . , K. Es decir, las ligaduras se pueden o expresar como K 3N ecuaciones que slo involucran el tiempo y las coordenadas de las o part culas. Ejemplo: (ri rj )2 c2 = 0, slido r o gido. ij 2. No holonmicas : El resto. o Ejemplo: r2 a2 0, movimiento sobre o fuera de una esfera. Un subgrupo a considerar es el de las ligaduras semiholonmicas, que son relaciones del tipo: o fI (r1 , r2 , . . . , rN ; r1 , r2 , . . . , rN , t) = 0 , I = 1, 2, . . . , K . En la expresin anterior se supone que o d fI (r1 , r2 , . . . , rN ; r1 , r2 , . . . , rN , t) = gI (r1 , r2 , . . . , rN , t) , dt es decir, se supone que las ligaduras semiholonmicas son no integrables y, si lo fueran, ya se habr o an integrado y escrito en forma holonmica como gI (r1 , r2 , . . . , rN , t) cte = 0. o 13

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Menos importante es la clasicacin de si las ligaduras dependen del tiempo. Si dependen del tiempo o hablamos de ligaduras renomas y si no dependen del tiempo de ligaduras esclernomas. Aqu tratareo o mos las ligaduras holonmicas y cuando introduzcamos el principio de Hamilton trataremos tambin o e las semiholonmicas. o Coordenadas generalizadas. Son un conjunto cualesquiera de magnitudes que denen la posicin o de un sistema. Sus derivadas respecto del tiempo se llaman velocidades generalizadas. El estado de un sistema viene determinado por el conocimiento de las coordenadas generalizadas y de sus velocidades generalizadas. Conociendo stas y mediante las ecuaciones de movimiento, junto e con las ligaduras, se ja la evolucin temporal. o El nmero m u nimo necesario de magnitudes que jan un vocamente la posicin de un sistema es el o nmero de grados de libertad. u Cuando hay ligaduras no holonmicas el nmero de grados de libertad del movimiento nito suele o u ser mayor que el nmero de grados de libertad del movimiento innitesimal. Pensemos por ejemplo en u las ligaduras semiholonmicas, por supuesto no integrales, en ellas el movimiento innitesimal viene o restringido directamente por las ecuaciones que denen las ligaduras (al estar restringidas las velocidades entonces lo estan los movimientos infenitesimales dri = ri dt). Si fuesen integrables las ligaduras pasar a ser puramente holonmicas. an o El problema de la presencia de ligaduras holonmicas se soluciona mediante una adecuada eleccin o o de coordenadas generalizadas de forma que las ligaduras se satisfagan automticamente. a Matemticamente, designando por q las coordenadas generalizadas, tenemos: a q = q (r1 , . . . , rN , t) , = 1, . . . , 3N , ri = ri (q1 , . . . , q3N , t) , i = 1, . . . , N , q det =0. ri Con las K ligaduras independientes: fI (r1 , . . . , rN , t) = 0 , I = 1, . . . , K . (1.39)

(1.38)

Dado un punto P0 = (r1 , . . . , r2 ) en el espacio de conguracin 3N -dimensinoal del sistema en o un tiempo t, las ligaduras fI , I = 1, . . . , K, son funciones independientes de las coordenadas en un entorno sucientemente prximo de dicho punto si y slo si los K vectores 3N -dimensionales, o o fI fI ,..., r1 rN , (1.40)

que corresponden con los vectores gradiente de fI , I = 1, . . . , K, son linealmente independientes. En ese caso los dfI son funciones linealmente independientes de los dri , garantizndose as la independencia a de las funciones fI en un entorno sucientemente prximo alrededor de P0 . o Denimos entonces: n = 3N K , qn+I = qn+I (f1 , . . . , fK ) , qn+I det =0. fI 14 (1.41)

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Al cumplirse las ligaduras:

K

qn+I = qn+I (0, 0, . . . , 0) = constante de movimiento.

(1.42)

Estas constantes de movimiento quedan jadas simplemente por la forma funcional de dependencia entre las qn+I y las ligaduras, segn (1.41), sin mayor relevancia. u Slo hemos de determinar la evolucin temporal de las n coordenadas generalizadas q1 , . . . , qn . o o En lo que sigue supondremos que ste es el caso, y que nuestras coordenadas generalizadas son q , e con = 1, . . . , n. En f sica microscpica las fuerzas son elementales y se pretende conocerlas todas!. As que el o concepto de ligadura no suele jugar un papel importante y, cuando al no conocerse todas las fuerzas o para simplicar los clculos en f a sica microscpica se introducen ligaduras, en la mayor de los casos se o a trata de ligaduras holonmicas. Tngase en cuenta que las ligaduras, en ultima instancia, representan o e fuerzas a priori desconocidas y slo despus de resolver el problema se pueden determinar. o e

1.4.

El principio de DAlembert y las ecuaciones de Lagrange

Se trata de determinar de forma directa las ecuaciones de movimiento que satisfacen las coordenadas generalizadas q , = 1, . . . , n, sin tener que realizar los pasos intermedios de expresar en las ecuaciones de Newton ri , ri y ri en trminos de (q , q , q , t), despejando al nal las ecuaciones de movimiento e paras las coordenadas generalizadas. Desplazamiento virtual innitesimal: ri , i = 1, . . . , N . Se dene como el cambio en la conguracin del sistema debido a desplazamientos innitesimales de las coordenadas, ri , consistentes o con las ligaduras del sistema en un instante dado t. Es decir, el tiempo permanece jado en estos desplazamientos virtuales. Los desplazamientos reales, los denotamos por dri y no son instantneos, sino que ocurren en un a tiempo dt, durante el cual todo evoluciona. Sistema en equilibrio esttico: Fi = 0. Por tanto: a Fi ri = 0 .
i (a) (a)

(1.43)

Fi = Fi

+ fi , F i fi
(a)

fuerza conocida, aplicada, fuerza debida a la ligadura, fi ri = 0 .

i

(1.44)

Fi ri +
i

(1.45)

Ahora, por denicin de fuerza de ligadura, se impone: o fi ri = 0 .

i

(1.46)

15

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Dicho de otro modo, si un tipo de fuerza no cumple la condicin anterior deber ser catalogada como o a fuerza aplicada. La condicin (1.46) sucede cuando fi = I I (t)i fI (r1 , . . . , rN , t) (las fuerzas de ligadura son o perpendiculares a la supercie donde queda restringido el movimiento de la part cula dentro del espacio R3N , p.e. en el slido r o gido), ya que, fi ri =
i I

I (t)
i

i fI ri

=
I

I (t) fI = 0 .
=0

(1.47)

Ntese que cada fuerza por separado sobre una part o cula puede realizar trabajo virtual, siendo el trabajo virtual total el que es cero. El trabajo virtual es no nulo cuando tenemos rozamiento por desplazamiento (fenmeno macroscpio o co) pero s que es nulo en el caso de rozamiento por rodadura, dado que instantneamente el punto a de contacto con la supercie est en reposo, por tanto r = 0 para ese punto, y el trabajo es nulo.2 a Adems el trabajo sobre los desplazamientos virtuales de la fuerza normal a una supercie que var a a con el tiempo es cero (ya que instantnemante la fuerza es perpendicular a la supercie), pero no a ser nulo el trabajo en un desplazamiento real. Vemoslo. Sea la supercie descrita por g(x, t) = 0, y a a g F = , tenemos: x g g W = F dx = dx = dt , puesto que, x t g g (1.48) dx + dt =0 , dg = x t g g dx = dt . x t En denitiva, de (1.45) y (1.46), tenemos que la condicin de equilibrio es: o
i

Fi ri = 0 Principio de los trabajos virtuales.

(a)

(a)

(1.49)

Dado que las ri estn relacionadas por las ligaduras no podemos igualar sin ms Fi = 0!. Hay que a a hacer uso de las coordenadas generalizadas, que como estamos en el caso holonmico estn libres de o a ligaduras y son independientes. Tambin queremos ir ms all e incluir dinmica, o sea, evolucin temporal. Teniendo en cuenta la e a a a o segunda ley de Newton, Fi = pi Fi pi = 0 (a) (Fi pi )ri = (F pi )ri +
i i

fi ri = 0
i

(1.50)

2 En problemas propios de esttica las fuerzas aplicadas incluyen todas las fuerzas ejercidas sobre el sistema a debidas a agentes externos, esto es, adems de fuerzas conocidas o fundamentales, tanto interiores como exteriores a al sistema, incluyen las fuerzas normales a supercies (en caso de que realicen trabajo en los desplazamientos virtuales) y los rozamientos (tangenciales a dichas supercies). Las fi representan entonces fuerzas interiores del sistema no conocidas, t picamente se trata de las fuerzas que mantienen cohesionado a un sistema no deformable, que como sabemos no realizan trabajo en un desplazamiento virtual del sistema.

16

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El ultimo sumando es nulo por hiptesis. Esto nos lleva a: o (Fi

i (a)

pi )ri = 0 Principio de DAlembert.

(1.51)

Es importante recalcar sobre la expresin anterior que, o 1. No aparecen las fuerzas de ligadura. 2. Tenemos una ecuacin dinmica. o a Empleando coordenadas generalizadas, obtenemos que: Fi ri =
i i (a)

Fi

(a)

ri q = q

q Q .

Donde: Q =
i

Fi

(a)

ri , q

(1.52)

es la fuerza generalizada. Como q no tendr, en general, dimensiones de longitud, tampoco Q , a tendr dimensiones de fuerza en general y puede ser, por ejemplo, un torque asociado a un ngulo. a a Por otra parte, pi ri =
i i

mi ri ri =
i,

ri q . m i ri q

(1.53)

Analicemos la suma en i: ri = m i ri q d dt ri m i ri q d ri m i ri dt q . (1.54)

Observemos que: d ri = dt q q

+ q t =

ri = q q

2 ri q q

2 ri = q t q

ri ri + q t

vi , (1.55) q

vi =

ri ri ri ri + = . q t q q

(1.56)

17

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Combinando (1.55) y (1.56) en (1.54), tenemos: ri = m i ri q d dt ri m i ri q ri m i ri q =

i

= d dt q 1 2 m i ri 2 q 1 2 m i ri 2 . (1.57)

Llevando los anteriores resultados a (1.51) tenemos: q

d T T dt q q

Q = 0 .

(1.58)

Y dado que los q son arbitrarios: d dt T q T = Q . q (1.59)

Que son n ecuaciones de segundo orden y, por lo tanto, tenemos 2n constantes de integracin. Neceo sitamos conocer, por ejemplo, q (0) y q (0). Si las fuerzas se derivan de un potencial, (an cuando sea dependiente del tiempo), u Fi = i V (r1 , r2 , .., rN , t) . Tenemos que: Q =
i

(1.60)

Fi

ri = q

i V

V ri = . q q

(1.61)

Luego, a partir de (1.59) se llega a que, d dt T q T V = . q q (1.62)

Dado que V no depende de las velocidades generalizadas (lo hemos supuesto): d dt (T V ) q (T V ) =0 , L=T V , q (1.63)

donde L es el Lagrangiano del sistema y verica: d dt que son las ecuaciones de Lagrange. L q L =0 q (1.64)

18

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El Lagrangiano no es unico. As L = L + movimiento que L: dF = dt

dF (q, t) , nos permite obtener las mismas ecuaciones de dt F F , q + q t 2F 2F q + , q q tq

d F d dF = = dt q dt dt q dF = q dt As :
2

F 2F q + q q q t

dF d dF =0. dt q dt q dt En un ejercicio de clase veremos que es tambin condicin necesaria para obtener las mismas ecuae o ciones. Hagmoslo aqu para una sola variable. a Consideremos: d L dt q d L dt q L = (, q, q, t) , q q L = (, q, q, t) . q q

Como las ecuaciones de movimiento son las mismas, tenemos que: = = 0 Por tanto:

d (L L ) (L L ) =0, dt q q d = 0, = (q, q, t) , dt q q desarrollando, 2 2 q+ =0 q+ 2 q q q qt q Esto es vlido como relacin funcional para cualesquiera q , q, q, y como = (q, q, t), no depende a o de q , entonces: 2 =0, q2 19 (1.65)

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= qF (q, t) + G(q, t) . Introduciendo en (1.65), tenemos: F F F G + q =0, q t q q G F =0, t q (q, t) (q, t) F = ,G= , q t q d + = . q t dt

=q

Es util, para anlisis posteriores, expresar la energ cintica del sistema en coordenadas general a a e izadas. Para ello: T =
i

1 2 mi vi = 2 1 mi 2 1 mi 2

1 mi 2

ri ri q + q t ri t
2

= ri t ri q = q mi
i ,

=
i

ri ri q q + q q
2

+2

(1.66)

=
i

ri t

+
i

ri mi t

1 ri q + q 2

ri ri q q = q q

= M0 +

1 M q + 2

M q q .
,

Donde: M0 =
i

1 mi 2 mi

ri t

, (1.67)

M =
i

ri ri , t q ri ri . q q

M =
i

mi

Si la transformacin de cartesianas a coordenadas generalizadas no depende expl o citamente del tiempo, entonces M0 = 0 y M = 0. Por lo tanto, T = 1 2 M q q
,

(1.68)

20

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1.5.
1.5.1.

Potenciales electromagnticos y funcin de disipacin e o o de Rayleight

Potenciales electromagnticos e

Hab amos obtenido (1.59), d dt Si tomamos: Q = U d + q dt U q , (1.69) T q T = Q . q

podemos denir el Lagrangiano L = T U , donde U es un potencial generalizado dependiente de la velocidad. Por ejemplo, en electromagnetismo, tenemos la fuerza de Lorentz: F = q E+vB E = , (1.70) (1.71)

A , B =A . t Veamos que la fuerza de Lorentz se puede obtener del potencial generalizado: que da lugar al Lagrangiano, U = q( Av) ,

(1.72)

1 L = T U = mv 2 q + q Av . 2 Tomemos la coordenada x, anlogamente se realiza para el resto de coordenadas cartesianas, a L = mx + qAx , x Ax Ax Ax Ax d L = m + q x x+q y+q z+q , dt x x y z t L Ax Ay Az = q +q x+q y+q z. x x x x x Por tanto: Ax Ax Ax Ax xq yq zq x y z t Ax Ay Az q +q x+q y+q z x x x x Ax Ax Ay Az = qEx q yq z+q y+q z y z x x Ay Ax Az Ax = qEx + q y + qz . x y x z m = q x 21

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Teniendo en cuenta que, vB Por lo tanto, m = qEx + q v B x en acuerdo con la fuerza de Lorentz.
x

= yBz zBy = y

Ay Ax x y

Ax Az z x

= q Ex + v B

1.5.2.

Funcin de disipacin de Rayleight o o

En general podemos escribir las ecuaciones de Lagrange como: d dt L q L = Q , q (1.73)

donde Q representa las fuerzas que no se pueden obtener de un potencial. Por ejemplo, fuerzas disipativas o de rozamiento (fenmeno macroscpico). En muchas ocasiones estas fuerzas son proporcionales o o a la velocidad de la part cula: Ff x = kx vx . Se pueden obtener de: F= 1 2
2 2 2 kix vix + kiy viy + kiz viz i

(1.74)

(1.75)

Que es la llamada funcin de disipacin de Rayleight. Los coecientes kx , ky y kz son en general de o o posicin y tiempo, esto es, kx (r, t), ky (r, t) y kz (r, t). Es directo comprobar que, o Ff,ix = ri = q F , vix F F vi = . vi q q (1.76)

Q =
i

Ff,i

F ri = vi q

(1.77)

Por lo que las ecuaciones de Lagrange quedan en la forma: d dt L q L F + =0. q q (1.78)

22

Cap tulo 2 Simetr y Teoremas de Conservacin I. as o Mecnica Lagrangiana a

2.1. Principio de Hamilton

Sea un sistema de coordenadas generalizadas q1 , q2 , . . . , qn (suponemos, si las hubiere, ligaduras holonmicas). Cada punto de coordenadas (q1 , . . . , qn ) en un espacio de n-dimensiones, que llamamos o espacio de conguracin o qespacio, ja la posicin del sistema un o o vocamente. El Principio de Hamilton arma que todo sistema viene caracterizado por una funcin de estado o L (q1 , q2 , . . . , qn , q1 , q2 , . . . , qn , t) , el Lagrangiano del sistema (ms brevemente, L (q, q, t)), tal que el movimiento del sistema cumple: a En t = t1 , t = t2 , ocupa posiciones dadas q (1) , q (2) , respectivamente. El sistema se mueve tal que el funcional,
t2

S=
t1

L (q, q, t) dt ,

(2.1)

que llamamos accin, es un extremo para la trayectoria real del sistema entre todas las trayectorias o posibles entre los puntos q (1) y q (2) , ver gura 2.1. Por otra parte, L no contiene derivadas superiores a la primera ya que el estado del sistema viene denido por q y q. Sea q(t) la variacin innitesimal del camino respecto a la trayectoria real del sistema, tal que o

23

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1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 111111111111111 0 000000000000000 111 000 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0

q(t2 ) = q (2)

t2 t

q(t)

1 0 1 0 1 0

q(t1 ) = q

(1)

t1

qespacio Figura 2.1: La trayectoria real de sistema se indica mediante la l nea continua. La l nea discontinua indica una trayectoria prxima a la anterior. o

q (t1 ) = q (t2 ) = 0,
t2

S =
t1

L L q + q dt = q q

t2 t1

L d L q q + q q dt
integracin o por partes

dt =

t2

=
t1

L q dt + q
t2

L q q L q

t2

t2

t1

t1

d L q dt = dt q

=
t1

d dt

L q

q dt = 0 .

En la expresin anterior hemos tenido en cuenta que dq (t)/dt = q . Dado que los q (t) son o arbitrarios (ligaduras holonmicas), o d dt L q L =0 q

Que son las ecuaciones de Lagrange. Como vemos, relaciona aceleraciones, velocidades y coordenadas. Son ecuaciones de movimiento. Estas ecuaciones son de segundo orden y necesitamos 2n constantes arbitrarias, que pueden determinarse conociendo, por ejemplo, los valores iniciales de las coordenadas y sus derivadas.

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Si tenemos dos sistemas A y B, aislados, no interactuantes, no hay relacin entre las coordenadas o generalizadas de ambos sistemas. Con lo cual podemos tomar como Lagrangiano del sistema global, L = LA + LB , que es la propiedad aditiva del Lagrangiano. Al no interactuar entre s los dos sistemas, LA(B) LA(B) = =0, qB(A) qB(A) de este modo se recuperan las ecuaciones de Lagrange para cada sistema independientemente. A la propiedad aditiva del Lagrangiano se le puede conferir un signicado f sico sin ms que admitiendo que a dado un sistema cerrado compuesto de dos subsistemas A y B que se alejan, en el l mite de separacin o innita las interacciones mutuas desaparecen y el Lagrangiano del sistema global ha de tender a (2.2), l L = LA + LB , m (2.3) (2.2)

jando a cero en este l mite a la posible derivada total respecto del tiempo que se puede aadir a (2.2). n El Lagrangiano de un sistema est indeterminado por la adicin de la derivada total respecto al a o tiempo de una funcin de punto f (q, t): o L (q, q, t) = L(q, q, t) + df (q, t) . dt

Los Lagrangianos L y L, conducen a las mismas ecuaciones de movimiento. A partir de la accin: o S =

t2 t1

dtL (q, q, t) =

t2

t2

dtL(q, q, t) +
t1 t1

dt

df (q, t) dt

= S + f (q (2) , t2 ) f (q (1) , t1 ) . Si S = 0 S = 0 para la misma trayectoria extremal.

2.2.

Principio de Relatividad de Galileo

Un sistema de referencia inercial es aquel en el que una part cula libre (que no interacte con ningn u u otro sistema, y que est innitamente lejana de cualquier otra part e cula) mantiene un movimiento libre uniforme. Dado un sistema de referencia inercial, hay innitos sistemas de referencia inerciales que se mueven a velocidad relativa V entre s (en ellos se sigue cumpliendo la ley de inercia). Una transformacin de Galileo, viene dada por las expresiones, o r =r+Vt , t=t. 25 (2.4)

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El principio de relatividad de Galileo arma que las leyes de la mecnica son invariantes bajo una a transformacin de Galileo. Es decir, debemos obtener las mismas ecuaciones de movimiento, como o relaciones funcionales entre coordenadas, velocidades y aceleraciones, utilizando tanto L(v, r, t) como L(v , r , t), donde el segundo Lagrangiano se obtiene sustituyendo en L directamente las variables originales por las transformadas.1 Por lo tanto, L(v, r, t) y L(v (v), r (r), t) dieren como mucho en una derivada total respecto del tiempo de una funcin de punto. Como consecuencia, si r(t) es una o solucin de las ecuaciones de movimiento entonces r (t) = r(t) + V t es una nueva solucin de las o o ecuaciones de movimiento. En los sistemas de referencia inerciales el espacio es homogneo (no depende de punto) e istropo e o (todas las direcciones son equivalentes). Adems, el tiempo es homogneo. Si eso no fuese as una a e , part cula no mantendr su estado de movimiento estacionario, y por lo dems arbitrario, de forma a a indenida.

2.3.

Lagrangiano de una part cula libre

En un sistema de referencia inercial, L no puede depender de punto (r) ni de t. Tampoco puede depender de v, ya que el espacio es istropo (p.e. trminos como v n, con n dado, quedan excluidos ya o e que no hay tal n, no hay direcciones privilegiadas). Por tanto, L = L(v 2 ). Hagamos una transformacin o de Galileo innitesimal: r = r + t , t=t. L(v 2 ) = L(v 2 + 2 v + 2 ) = L = L(v 2 ) + 2 2v + O(2 ) = v dF = L(v 2 ) + . dt As tenemos, dF (r, t) F F L 2v = = . r+ v 2 dt r t Dado que v es arbitraria y F/t es independiente de v, se sigue que, L F 2 = 0, 2 v r F (r, t) = 0, t
1

(2.5)

En un sistema cerrado, dada una transformacin genrica de las coordenadas q = q (q , t), el Lagrangiano o e en las nuevas coordenadas viene dado por L (q , q , t) = L(q(q , q , t), q(q , t), t), puesto que L es un escalar. Dicha df (q , t) transformacin ser una simetr si L (q , q , t) = L(q , q , t) + o a a . Es decir, el Lagrangiano transformado es el dt Lagrangiano original sustituyendo directamente las variables originales por las nuevas coordenadas, salvo, posiblemente, la adicin de una derivada total respecto del tiempo de una funcin de punto. o o

26

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y no hay dependencia temporal expl cita, as que F = F (r). Tomemos = (x , 0, 0), L F F F 2vx x = vx + vy + vz . 2 v x y z Como en la ultima ecuacin el trmino de la derecha slo depende de posiciones y el de la izquierda o e o slo depende de velocidad, se sigue que: o L(v 2 ) = a = constante. v 2 Luego: L = av 2 Obtenemos por tanto la ley de inercia: d L L = =0, dt v x 2av = 0 v = const. Comprobamos a continuacin la invariancia de las ecuaciones de movimiento bajo una transformacin o o de Galileo nita (tengamos en cuenta que una transformacin de Galileo nita se puede obtener a partir o de la aplicacin sucesiva de transformaciones de Galileo innitesimales): o L(v 2 ) = av 2 = a(v + V )2 = av 2 + aV 2 + 2av V d d = av 2 + (aV 2 t) + 2a (rV ) dt dt d = av 2 + (aV 2 t + 2arV ) . dt

(2.6)

1 cula). Si se impone que la accin o Haciendo a = m/2, tenemos que L = 2 mv 2 (m es la masa de la part a lo largo de la trayectoria real no slo corresponda con un extremo sino que sea m o nima, se llega a que m debe ser positiva puesto que v 2 es positivo.2 El Lagrangiano para un sistema de part culas no interactuantes, en virtud de la aditividad de los Lagrangianos, lo podemos tomar como:

1 2 m a va . 2

(2.7)

Es de destacar que dado que las ecuaciones de movimiento quedan invariantes si se multiplica el Lagrangiano por una constante arbitraria no nula, el concepto de masa slo adquiere signicado real o a partir de la propiedad aditiva del Lagrangiano (2.3). As los cocientes entre las masas presentes , en (2.7), que tienen signicado f sico independientemente de la unidad de masa adoptada, quedan invariantes bajo la transformacin anterior. o
2

Si m fuese negativa no habr m a nimo.

27

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2.4.

Lagrangiano de un sistema de part culas

Consideremos primero un sistema cerrado, donde las part culas interactan entre s pero no con u otras ajenas al sistema. No hay dependencia temporal expl cita y describimos las interacciones entre las part culas aadiendo una cierta funcin de las coordenadas al Lagrangiano libre (2.7), n o L=
i

1 mi vi 2 V (r1 , r2 , . . . , rN ) . 2
Energ potencial a

(2.8)

Energ cintica a e

El que V slo depende de punto hace que cualquier variacin en una de las coordenadas repercuta en o o el movimiento del resto de las part culas instantneamente. Es decir, hay una propagacin instantnea a o a de las interacciones. De hecho, si stas se propagasen a velocidad nita depender del sistema de e a referencia inercial en contra del principio de Galileo. Notemos que para que el Lagrangiano anterior sea invariante bajo una transformacin de Galileo se requiere que V sea funcin de las posiciones relativas o o entre las particulas, rij = ri rj con i, j = 1, . . . , N . Las leyes de Newton se obtienen a partir del Lagrangiano anterior: d L L =0, dt vi ri V dvi = mi = Fi . dt ri

(2.9)

El Lagrangiano anterior vemos que tambin es invariante por los cambios: t t + t y t t e (reversibilidad de los movimientos de un sistema cerrado en mecnica clsica). a a Por otra parte, si la transformacin de coordenadas cartesianas a generalizadas no depende expl o citamente del tiempo, sabemos a partir de (1.66) que: L= 1 2 M (q)q q V (q) . (2.10)

Cuando una part cula interacta con un campo externo, V depende del tiempo. Consideremos ahora u un sistema A no cerrado, en interaccin con otro sistema B, que realiza en el tiempo un movimiento o conocido qB (t). A partir de (2.2) tenemos que: L = TA (qA , qA ) + TB (qB (t), q(t)B ) U (qA , qB (t)) LA = TA (qA , qA ) U (qA , qB (t)) Ya que TB (qB (t), qB (t)) es una funcin conocida de tiempo que se puede poner como la derivada total o de su integral. Esto no ocurre para la energ potencial debido a su dependencia en qA . a

2.5.

Teorema de Noether
q q = (h(i )q) .

Sea la transformacin en el espacio de conguracin: o o (2.11)

28

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Donde h(i ) es un operador M M (M espacio de conguracin), que depende continuamente de o p parmetros i R, i = 1, 2, . . . , p. Decimos que h es una simetr si deja invariante las ecuaciones a a de movimiento. Consideramos a continuacin transformaciones innitesimales, y mantenemos hasta o primer orden en los parmetros i di . Tomamos el convenio de que para i = 0 la transformacin a o es la identidad y designamos por L = L(q , q , t) L(q, q, t). Casos: 1. L = 0 . q (h(i )q) = q +
i

h q di . i L d q dt + L d q dt di = 0 .

L =
,i

L q d L dt q

h i

h q i

di

=
,i

h i h q i

h q i

di

=
,i

d L dt q

L q

h q i

i = 1, 2, . . . , p ctes. de movimiento

(2.12)

2. L =

d F , F = Fi di . dt Es claro, por el anterior desarrollo, que: L = d d F dt dt L q h q i di =

dFi di dt

Luego las constantes de movimiento son: L q h q i Fi , i = 1, 2, . . . , p

En general dado un sistema mecnico con n grados de libertad, ste contiene 2n constantes de intea e gracin y, por tanto, tendremos 2n constantes de movimiento. En un sistema cerrado siempre podemos o reescribir dichas constantes de movimiento tal que una de ellas sea simplemente un cambio de origen en el tiempo: qi = qi (t, c1 , c2 , . . . , c2n ) qi = qi (t + t0 , c1 , c2 , . . . , c2n1 ) 29

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con t0 = t0 (c ) y ci = ci (c ). De este modo, realmente tendremos 2n 1 constantes de movimiento no triviales. o Ejemplo.- El movimiento parablico: 1 x = x0 + x0 t + gt2 = 2

1 = x0 + x0 (t + t0 t0 ) + g(t + t0 t0 )2 = 2 1 1 = x0 + x0 (t t0 ) + x0 t0 + g(t t0 )2 + gt2 + gt0 (t t0 ) = 2 2 0 1 1 = x0 + x0 t0 + gt2 + (x0 + gt0 )(t t0 ) + g(t t0 )2 0 2 2

Aparentemente tenemos ms constantes de integracin, sin embargo hay que recordar que t0 es a o arbitrario y puedo ser empleado en lugar de una de las constantes de integracin. Por ejemplo podemos o elegir: 1. t0 = x0 g En este caso tenemos: x0 x2 1 0 + g g 2 x0 g
2

1 x0 + g t+ 2 g

=
2

x2 1 x2 1 x0 0 = x0 0 + + g t+ g 2 g 2 g

1 o 2. O tambin, x0 + x0 t0 + 2 gt2 = C, siendo C una constante, en funcin de la cual expresar t0 . e 0

De especial inters son aquellas magnitudes conservadas que son aditivas (su valor es la suma de los e valores en los subsistemas cuando stos no interactan). As si cada uno de estos sistemas o cuerpos e u , interactan durante un cierto intervalo de tiempo, podemos inferir conclusiones sobre el estado de los u sistemas durante y despus de la interaccin, ya que dichas magnitudes conservan durante el tiempo e o su valor inicial, cuando los sistemas no interactuaban.

2.6.

Teorema de conservacin de la Energ o a

Resulta de la homogeneidad del tiempo en un sistema cerrado. El Lagrangiano no depende expl citamente de t: L =0. t Luego: dL = dt L q + q L q = q L q + q 30 d d L q = dt q dt L q q .

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De aqu se sigue que: d dt A la cantidad: L q L = E = cte, q (2.13) L q L q =0.

le llamamos energ del sistema. a La energ tambin se conserva para sistemas sometidos a la accin de fuerzas externas que no a e o dependan expl citamente del tiempo (es la unica propiedad verdaderamente utilizada en la derivacin o anterior). Los sistemas mecnicos cuya energ se conserva se llaman conservativos. Veamos que nuestra a a denicin anterior de energ coincide con la que ten o a amos antes, E = T + V , ver (1.35). L = T (q, q) V (q) , E=

L q L = q

T q T + V = 2T T + V = T + V . q

Ya que: T = T q = q 1 2 M q q ,
,

M q q = 2T ,
,

ilustracin del teorema de Euler de las funciones homogneas. En este caso, T es una funcin homognea o e o e de las velocidades generalizadas de grado 2. En coordenadas cartesianas: E=
i

1 2 mi vi + V (r1 , r2 , . . . , rN ) . 2

2.7.

Impetu

De la homogeneidad del espacio se sigue que el Lagrangiano de un sistema cerrado es invariante bajo un desplazamiento global de todo el sistema. Esto es: ri = ri + .

31

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Hasta primer orden en , L = 0 =

i

L ri = ri

L = ri

d L =0 dt ri

Dado que es arbitrario, se sigue que, L = cte. = p . i r (2.14)

En el caso de part culas que no interactan: u L=

i

1 2 mi vi p = 2

mi vi .
i

La forma de p es independiente de si el sistema es libre o interactuante para Lagrangianos del tipo (2.8). Puede ser que incluso ante la presencia de un campo de fuerzas exterior alguna o algunas de las componentes del momento lineal total se conserven, son aquellas asociadas a desplazamientos a lo largo de direcciones bajo las cuales los campos externos son invariantes. En coordenadas generalizadas llamamos a p = L q L , q (2.15)

mpetus generalizados, y las derivadas del Lagrangiano con respecto a las coordenadas generalizadas: Q = (2.16)

se denominan fuerzas generalizadas. De esta forma las ecuaciones de Lagrange pueden expresarse como: p = Q . V = ri d L =0 dt ri (2.17)

Es interesante observar que a partir de (2.14), y aplicando las ecuaciones de Lagrangre, tenemos: Fi = (2.18)

Es decir que la suma de las fuerzas que actan sobre todas las part u culas en un sistema cerrado es nula. Particularizando (2.18) al caso de dos part culas, obtenemos la ley de accin y reaccin (tercera ley de o o Newton). Si descomponemos el movimiento en una parte relativa al centro de masas y otra propia de ste, e tenemos: v = v +V P = mi v +
i i

mi V =
i

mi V ,

luego, V = P = i mi 32
i

mi vi . i mi

(2.19)

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2.8.

Momento angular

La conservacin del momento angular o cintico se inere de la isotrop del espacio, que hace que o e a para un sistema cerrado el Lagrangiano del mismo sea invariante bajo una rotacin alrededor de un eje o dado ya que no hay direcciones privilegiadas. Considerando una rotacin innitesimal de ngulo y o a eje de giro n, tenemos el siguiente cambio en las coordenadas y velocidades de las part culas a primer orden en , ri = ri , vi = vi , donde = n. Adems tenemos que: a L = 0 =
i

(2.20)

L L ri + vi ri vi =
i

=
i

pi ri + pi vi =
i

p i ri + p i v i

ri p i + v i p i = 0 .

Es decir: d dt ri p =0L= ri pi = cte. (2.21)

Que es la ley de conservacin del momento angular o cintico, para sistemas cerrados. Aunque el o e sistema no est aislado, siempre que las fuerzas externas al sistema sean simtricas respecto a una e e cierta direccin, los desarrollos anteriores conducen a que la componente del momento angular a lo o largo de dicha direccin se conserva. Tngase en cuenta que las manipulaciones llevadas a cabo en sta o e e y en la seccin anterior, una vez empleadas las ecuaciones de movimiento de Lagrange en coordenadas o cartesianas, slo son vlidas ante la ausencia de ligaduras. No obstante, ante la presencia de ligaduras o a holonmicas para sistemas cerrados siempre es posible denir un momento lineal y angular invariante o empleando el formalismo del teorema de Noether (2.12) y aplicndolo a traslaciones y rotaciones, a respectivamente, si las ligaduras son a su vez invariantes, en orden, bajo traslaciones y rotaciones.

2.9.

Transformaciones de escala

La multiplicacin por una constante de la funcin de Lagrange no afecta a las ecuaciones de o o movimiento y esto, a su vez, da lugar a importantes consecuencias. Sea V una funcin homognea de las coordenadas de grado k, y una constante cualquiera: o e V (r1 , . . . , rN ) = k V (r1 , . . . , rN ) . Una transformacin de escala vendr dada por: o a ri ri = ri t t = t 33 (2.23) (2.22)

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Por tanto: vi = dri 2 dri vi = = vi T 2 T dt dt 2 T k V = k L , 2 (2.24)

L(r , v ) = T V si y slo si: o

(2.25)

2 = k = 1k/2 , 2

(2.26)

y entonces la transformacin de escala es una simetr o a. El cambio en las coordenadas por un factor de escala da lugar a trayectorias geomtricamente e equivalentes. As pues, si la energ potencial es una funcin homognea de las coordenadas, dada una a o e solucin a las ecuaciones de movimiento, dichas ecuaciones de movimiento admiten otras (innitas) o geomtricamente equivalentes. De (2.26) los tiempos del movimiento entre puntos correspondientes de e las trayectorias estarn en la relacin: a o t /t = (l /l)
1k/2

(2.27)

siendo l /l el cociente entre las dimensiones lineales de las dos trayectorias. Igual que los tiempos, las relaciones para las velocidades, las energ y los momentos angulares sern: a a v /v = (l /l) Analicemos algunos ejemplos. Pequeas oscilaciones, k = 2. n t /t = 1 El per odo no depende de las oscilaciones. Campo de fuerzas homogneo, F = cte., V = F r, k = 1. e t /t = l /l ,
k/2

E /E = (l /l) ,

L /L = (l /l)

1+k/2

(2.28)

Los cuadrados de los tiempos de ca de un cuerpo en el campo de gravedad terrestre dependen, da en proporcin directa, de la altura inicial de ca de dichos cuerpos. o da Campo Newtoniano o Coulombiano, k = 1. t /t = (l /l)
3/2

El cuadrado del per odo de revolucin es proporcional a los cubos de las dimensiones lineales de o las rbitas (tercera ley de Kepler). o 34

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Teorema del virial Si el movimiento del sistema tiene lugar en una regin limitada del espacio, hay una relacin entre o o la energ cintica y la potencial cuando la ultima es una funcin homognea de las coordenadas. A a e o e esta relacin se le llama teorema del virial. o En un sistema cerrado, hemos visto que T es un funcin homognea cuadrtica de las velocidades: o e a 2T =
i

vi

T = vi

vi pi =
i

d dt

p i ri
i

ri p i .
i

(2.29)

El valor medio de una funcin cualquiera del tiempo f (t) se dene como: o f = l m Si f = dF , y F (t) no toma valores innitos: dt f = l m 1
0

f (t)dt .
0

F ( ) F (0) dF dt = l m =0. dt

Apliquemos este resultado para calcular el valor medio en el tiempo de (2.29). Suponiendo que el movimiento est acotado y las velocidades son nitas, el trmino i pi ri es nito, y, por tanto, el valor a e V en (2.29) medio del primer sumando de (2.29) se anula. De este resultado y sustituyendo pi por ri tenemos:3 2T =
i

ri

V = kV ri

ya que al ser V una funcin de homognea de grado k, tenemos: o e ri

i

V = kV . ri k V +V = 2 k 2

(2.30)

Por lo tanto, E =E =T +V = Se sigue pues:

1+

V .

(2.31)

2 E, k+2 k T = E. k+2 V =

(2.32)

Algunos ejemplos:
3

Por tanto, suponemos a partir de este paso la ausencia de ligaduras.

35

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Pequeas oscilaciones, k = 2, n T = V = E/2 . Interaccin Newtoniana o Coulombiana, k = 1, o E = T .

2.10.

El problema de tres cuerpos: solucin de Lagrange o

El problema de tres cuerpos se puede resolver de forma elemental y cerrada si se supone que el tringulo formado por los tres cuerpos celestes siempre permanece semejante a s mismo. a Mostraremos en este caso que: 1. El plano que incluye los tres puntos masivos queda jo en el espacio. 2. La resultante de las fuerzas Newtonianas sobre cada uno de los tres puntos pasa a travs de su e centro de masa comn. u 3. El tringulo formado por ellos es equiltero. a a 4. Los tres cuerpos describen cnicas semejantes unas a las otras con el centro de masa comn en o u uno de los focos. Sin prdida de generalidad tomamos el centro de masa (CM), O, en reposo. Sea S el plano que pasa e a travs de los tres puntos P1 , P2 y P3 (masas m1 , m2 y m3 , respectivamente) y, por tanto, tambin e e incluye el CM, O. El plano S rota alrededor de O, que es jo. Esta rotacin tendr, en general, una o a componente a lo largo de la normal a S a travs de O. e Consideremos un sistema de referencia jo en S desde el que observamos el movimiento de los puntos Pk , k = 1, 2, 3. El sistema O jo en S es no inercial, ya que respecto al espacio rota con una velocidad angular . Si llamamos vk a la velocidad observada en S desde O y wk a aquella observada por el observador inercial, tenemos: w k = v k + rk , (2.33)

ya que durante el intervalo dt el sistema S rota respecto del sistema inercial. Del mismo modo en un intervalo de tiempo dt tendremos, dwk = dvk + vk dt + d( rk ) + ( rk ) dt , (2.34)

donde el segundo y cuarto sumandos tienen en cuenta la variacin en los vectores vk y rk , referidos al o sistema de referencia en S, debido a la rotacin del mismo. Con ello, la aceleracin desde el sistema o o de referencia inercial en funcin de las observaciones del sistema de referencia no inercial en S viene o dada por, dwk dvk d Fk = + rk + 2 vk + ( vk ) = , dt dt dt mk 36 (2.35)

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donde en la ultima igualdad hemos aplicado la segunda ley de Newton, vlida en el sistema de referencia a inercial, con Fk la resultante de las fuerzas Newtonianas sobre la part cula k. Por otra parte, ( rk ) = ( rk ) rk ( ) = ( rk ) 2 rk . Luego: Fk dvk + rk + 2 vk + ( rk ) 2 rk . = mk dt Por ejemplo: Gm2 r2 r1 Gm3 r3 r1 F1 = + . 2 |r r | m1 |r1 r2 | 2 |r3 r1 |2 |r3 r1 | 1 (2.38) (2.37) (2.36)

Fijamos el sistema de coordenadas cartesianas en S, con origen en O, con los ejes x e y arbitrariamente orientados en el plano S. En O, el eje z es perpendicular a S. La componente 3 queda determinada tal que la direccin de uno de los vectores OP k est jada en S. Como hemos supuesto que el tringulo o e a P1 P2 P3 se ha de mantener semejante ello implica que la direccin de cualquiera de los otros dos vectores o OP k tiene tambin direccin ja en S. Podemos entonces escribir: e o rk = (t) (ak , bk , 0) , (2.39)

en S, y donde ak , bk son las coordenadas iniciales de Pk en algn tiempo dado. El factor (t) determina u el cambio en las longitudes de los vectores, vk = (t)(ak , bk , 0) , dvk = (ak , bk , 0) . dt (2.40)

En S, Fk tiene una componente z nula, y componentes x e y inversamente proporcionales a 2 . En forma abreviada: Fk 1 = (Lk , Mk , 0) . mk (t)2 La componente z de las ecuaciones de movimiento (2.35) viene dada por: 2 (1 bk 2 ak ) + 3 (ak 1 + bk 2 ) + (1 bk 2 ak ) = 0 , f (t) g(t) (2.41)

22 + 3 1 2 ak + 21 + 3 2 + 1 bk = 0 ,

(2.42)

donde f y g no dependen de ak y bk . La expresin anterior se puede reescribir como, o bk f (t) = . g(t) ak 37 (2.43)

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Sin embargo, puesto que los puntos son no colineales se sigue que f = g = 0, puesto que de lo contrario la pendiente ser la misma para las rectas que unen los puntos materiales con O y ser por a an tanto colineales. De este modo, 21 = (3 2 + 1 ) , 22 = (3 1 2 ) . Multiplicando por 1 y 2 , y luego sumando:
2 2 2(1 + 2 ) = (1 1 + 2 2 ) , 1 1 + 2 2 . 2 = 2 2 1 + 2

(2.44)

(2.45)

Con lo que obtenemos, resolviendo la ecuacin diferencial anterior: o 1 2 2 2 log = log(1 + 2 ) + B , 2 C 2 2 = 1 + 2 . 4 Analicemos a continuacin las componentes x, y de las ecuaciones de movimiento (2.35): o ak 23 bk 3 bk + 1 (1 ak + 2 bk ) bk + 23 ak + 3 ak + 2 (1 ak + 2 bk )
2 2 2 ak (1 + 2 + 3 ) =

(2.46)

Lk , 2 Mk . 2

2 2 2 bk (1 + 2 + 3 ) =

Agrupando factores: Lk 2 2 (2 + 3 ) ak 23 + (3 1 2 ) bk = 2 , Mk 2 2 23 + (1 2 + 3 ) ak + (1 + 3 ) bk = 2 ,

(2.47)

con k = 1, 2, 3. As los {...} satisfacen tres ecuaciones lineales con coecientes constantes y por tanto deben ser constantes (si el determinante se anulase los vectores ser colineales). Se sigue entonces an que la diferencia del primer y cuarto parntesis y del segundo y tercero, sern constantes divididas por e a 2 .
2 2 1 2 =

B A , 21 2 = 3 , 3

(2.48)

o equivalentemente, (1 i2 )2 = A iB . 3 (2.49)

38

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El mdulo al cuadrado viene dado por, o 2 2 1 + 2 = A2 + B 2 /3 , D = A2 + B 2 . Comparando esto con (2.46) tenemos, = C = cte. D

(2.50)

(2.51)

A no ser que tanto C como D se anulen.4 De acuerdo con (2.48), = cte. har que 1 y 2 fueran a constantes, luego a partir de (2.44), 3 tendr que ser cero o bien 1 = 2 = 0. Si 3 = 0, y a como 2 es constante en cualquier caso, por una eleccin adecuada de coordenadas x, y podr o amos incluso hacer 2 = 0. Pero entonces, de (2.47), obtendr amos que Lk = 0. En ese caso los tres puntos ser colineales, en contradiccin con nuestra hiptesis. Por lo tanto slo queda la posibilidad de que an o o o 1 = 2 = 0 y as C = D = 0. Esto prueba nuestra primera armacin: el plano S gira segn 3 (eje o u normal a s mismo) y se mantiene jo en el espacio. Como los puntos respecto de S slo se contraen o dilatan, no contribuye este movimiento a la o velocidad areolar, es decir, al mdulo de la tercera componente del momento angular del movimiento o de los tres puntos respecto de O segn el sistema de referencia inercial. As slo hay contribucin u , o o debido al movimiento de rotacin de S a la tercera componente del momento angular que se conserva o al ser un sistema cerrado: cte. = 3
k

mk |rk |2 = 3 2

mk (a2 + b2 ) . k k
k

Entonces podemos escribir: 2 3 = , =cte. De lo que sigue: 23 + 2 3 = 0 . (2.53) (2.52)

De este resultado, y recordando que 1 = 2 = 0, las ecuaciones (2.47) se simplican notablemente, 2 En particular, Lk Mk 2 = = . ak bk (2.54)

L1 M1 = , por lo que para F1 tenemos: a1 b1 |r1 F1 | = m1 |a1 M1 b1 L1 | = 0 . (2.55)

Notemos que r1 F1 slo puede tener componente perpendicular al plano S. As que F1 pasa por el o centro de masa O. Lo mismo ocurre para F2 y F3 . Esta es nuestra segunda armacin: la resultante o de las fuerzas que actan sobre Pk pasa por el centro de masa de las part u culas mk .
De (2.46) y (2.50) est claro que si una de las dos constantes C o D es cero, entonces la otra constante tambin a e se anula.
4

39

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Calculando expl citamente el momento de F1 respecto de O, teniendo en cuenta (2.38), tenemos: r1 r2 r1 r3 r1 F 1 = m2 + m3 =0. m1 G |r2 r1 |3 |r3 r1 |3 Por denicin del centro de masa, y puesto que el origen coincide con ste, o e m 1 r1 + m 2 r2 + m 3 r3 = 0 . Por lo tanto: m2 r1 r2 + m3 r1 r3 = m1 r1 r1 = 0 . As que: r1 F 1 = m 2 r1 r2 m1 G luego, |r1 r2 | = |r3 r1 | . (2.59) 1 1 2 |r1 r2 | |r3 r1 |2 =0, (2.58) (2.57) (2.56)

Anlogamente para |r3 r2 | = |r1 r2 |, etc. Luego hemos demostrado nuestra tercera armacin: el a o tringulo formado por los tres puntos materiales es equiltero. a a k Los cocientes Lk y Mkk , de (2.54) pueden ser cada uno de ellos determinados. Para este n, sea a b (t)s el lado del tringulo, donde s: a s2 = (a2 a1 )2 + (b2 b1 )2 = (a3 a2 )2 + (b3 a2 )2 = De acuerdo con (2.38) y (2.41): Gm2 (a2 a1 ) Gm3 (a3 a1 ) L1 = 2 2 + 2 2 , 2 s s s s L1 G = 3 {m2 (a2 a1 ) + m3 (a3 a1 )} = a1 sa G = 3 {m1 a1 m2 a1 m3 a1 } = s a1 G = 3 {m1 m2 m3 } . s Anlogos resultados se siguen para el resto de a 2
Lk ak

(2.60)

(2.61)

y tambin para e

Mk . bk

Sustituyendo en (2.54), tenemos: (2.62)

2 G G = 3 (m1 + m2 + m3 ) = 3 M . s s

Donde M = 3 mi . Esta ecuacin describe la variacin de con el tiempo y con ello el ritmo con o o i=1 el que el tringulo en S se contrae o dilata. a 40

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Hay una forma ms simple de determinar la forma de las trayectorias. Para ello, abandonamos el a sistema de referencia no inercial S y observamos el movimiento desde un sistema de referencia inercial S , que coincide con S pero jo en el espacio (no rota). Entonces: mk 2 |Fk | = 2 L2 + Mk k Gmk = 2 3 M a2 + b 2 k k s
1/2

1/2

G2 G2 mk = 2 a2 6 M 2 + b 2 6 M 2 k k s s Gmk 1/2 = 2 3 M a2 + b 2 . k k s

1/2

(2.63)

La unica cantidad que var con el tiempo en el miembro derecho es 2 , que con (2.39), puede ser a expresada en trminos de |rk |: e 2 = |rk |2 . a2 + b 2 k k
3/2

(2.64)

Llevando (2.64) a (2.63) y haciendo

mk

(a2 + b2 ) = mk k 3 k s |Fk | =

, (2.65)

Recordemos que las fuerzas estn en el vector OP k apuntando al centro de masas. As como en el a , problema de dos cuerpos, cada una de los puntos Pk describe una cnica con un foco en O. o Ahora debemos ver si estas cnicas son similares entre s Para ello sea el instante de tiempo tal que o . = extr , donde la distancia de mk , para todo k, a O alcanza su mximo, dado por, a extr (a2 + b2 )1/2 . k k (2.66)

Gmk M . |rk |2

En este instante la velocidad radial en S es cero, y en S es rk , con rk dado por (2.39). El factor (ak + bk )1/2 , en esta distancia mxima, es una medida de la semejanza, no slo de las velocidades a o iniciales y distancias iniciales desde el CM comn, sino del tamao de las tres cnicas resultantes de u n o estas condiciones iniciales. Las posiciones de las cnicas se distinguen por los ngulos que los OP k o a forma entre s Con esto hemos probado la cuarta armacin. Si las masas son iguales m1 = m2 = m3 , . o el CM coincide con la interseccin de las medianas y las cnicas estn desplazadas una respecto a la o o a o otra 120 .

2.11.

El principio de la ligadura m nima de Gauss

Gauss invent el mtodo de los m o e nimos cuadrados. Estableci el principio de la ligadura m o nima en mecnica clsica, diciendo: a a Es remarcable que la Naturaleza modique los movimientos libres incompatibles con las ligaduras del mismo modo que el matemtico utiliza los m a nimos cuadrados para poner de acuerdo resultados que estn basados en cantidades conectadas entre s por relaciones a de necesidad. 41

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Construimos este m nimo cuadrado de desviacin respecto al movimiento libre (aquel donde las o ligaduras no actan): u
3N

Z=

mk
k=1

Xk xk mk

3N

=
k=1

1 (mk xk Xk )2 . mk

(2.67)

Con la notacin, por ejemplo para la part o cula 1: m1 = m2 = m3 = m, r1 = (x1 , x2 , x3 ), F1

(a)

= (X1 , X2 , X3 ) ,
(a)

(2.68)

y as sucesivamente, en saltos de 3, para el resto de part culas. Adems, Fi son las fuerzas aplicadas a y mk xk Xk es la fuerza perdida (la parte de Xk que no se aprovecha para producir movimiento). Hagamos: Z = 0 , con las condiciones:5 (a) xk = xk = 0 (b) Ligaduras holonmicas: o fI (x1 , x2 , . . . , x3N , t) = 0 , I = 1, . . . , K , fI xk = 0 . fI = 0, xk k (c) O de forma ms general, ligaduras AIk xk = 0, a Diferenciamos dos veces respecto del tiempo en (b), d 2 fI = dt2 2 fI xk xl + 2 xk xl 2 fI 2 fI + xk + txk t2 fI xk = 0 , xk (2.70) AIk = AIk (x, t) . (2.69)

k,l

y si tenemos en cuenta (a), la variacin de la expresin anterior debe satisfacer: o o fI k = 0 , x xk (2.71)

que ja las relaciones de ligadura entre las aceleraciones. Aplicamos el mtodo de los multiplicadores e de Lagrange: 2
5

I (t)
I,k

fI k = 0 , x xk

(2.72)

Ntese que el principio de Gauss se reere a un tiempo t jo en el que el estado del sistema est dado y por o a ende xk = xk = 0.

42

Mecnica Terica a o

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Luego volviendo a (2.69):

3N

2
k=1

m k xk

Xk mk

xk

2
I,k

I (t)

fI k x xk

. (2.73)

Agrupando trminos: e
3N

Z = 2
k=1

m k xk Xk

I (t)
I

fI xk

k = 0 . x

(2.74)

Por supuesto la relacin anterior slo se satisface para el movimiento real del sistema xk (t). Tenemos K o o ligaduras y elegimos los I (t) tal que cancelen K sumandos de (2.74), y el resto son ya independientes y, por tanto, se anulan uno a uno. En ambos casos se sigue: m k xk Xk I (t)
I

fI =0. xk

(2.75)

Estas son las ecuaciones de Lagrange de primera especie. Tenemos por tanto 3N ecuaciones y K ligaduras para 3N funciones xk (t) y K multiplicadores I (t). Para el caso especial (c), tenemos, en particular: AIk xk = 0
k

(2.76)

Observamos que basta hacer el cambio en (2.75): fI AIk (x, t) , xk para aplicar nuestros resultados tambin a este tipo de ligaduras. e (2.77)

2.12.

El principio de Hamilton con ligaduras

Analizaremos los casos holonmico y no holonmico. o o

2.12.1.

Ligaduras holonmicas o
fI (q, t) = 0, I = 1, . . . , K . (2.78)

En este caso:

Empleamos de nuevo el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, I (t): e fI = 0 =

fI q , q

I
I=1

fI q = 0 . q

(2.79)

43

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Ahora sumamos el anterior resultado a la variacin de la accin: o o

t2

S =

t1

d L L dt q q

I
I=1

fI q

q dt = 0 .

(2.80)

Elegimos K multiplicadores I (t) tal que cancelen los correspondientes sumandos en (2.80), siendo el resto linealmente independientes por ser ahora arbitrarios los q . Por lo tanto podemos escribir: d L L dt q q I
I

fI =0. q

(2.81)

Estas ecuaciones son las mismas que las ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del Lagrangiano,
K

L=L+
I=1

I (t)fI ,

(2.82)

con L = L + K I (t)fI , imponiendo nalmente, tras la minimizacin de la correspondiente o I=1 accin, que fI = 0, para todo I. o En denitiva tenemos n ecuaciones diferenciales, K ligaduras, n grados de libertad y K multiplicadores de Lagrange. Las n ecuaciones diferenciales de segundo orden dan a su vez lugar a las 2n constantes de integracin arbitrarias que se determinan a partir de las condiciones iniciales del o movimiento. De las 2n constantes de integracin slo 2n K son independientes dada la existencia o o de las K ligaduras. Recordemos que los multiplicadores de Lagrange se ponen en funcin de las q (t) o y, al particularizar las ligaduras a t = 0, stas implican K restricciones que afectan a las coordenadas e iniciales. Este caso se generaliza de forma directa a un tipo especial de ligaduras no holonmicas, es decir, o fI aqullas que son del tipo AI (q, t)q = 0. Basta hacer el intercambio e AI , al igual que q en (2.77), y obtenemos: d L L dt q q
K

I AI = 0 .
I=1

(2.83)

Aunque ahora no se puede obtener un nuevo Lagrangiano L a partir del cual derivar las ecuaciones anterior como ecuaciones de Lagrange puesto que las ligaduras son no integrables.

44

Mecnica Terica a o

Jos A. Oller e

2.12.2.

Ligaduras no holonmicas o

Supongamos ahora que las ligaduras son de la forma fI (q, q, t) = 0, I = 1, . . . , K, y apliquemos de forma directa el planteamiento anterior mediante el uso de los multiplicadores de Lagrange. Tenemos: fI = 0 =

fI fI q + q q q
t2

,
t2

S = 0 =
t2

dt
t1

d L L dt q q

q +
t1 t2

dt
,I

I I

fI fI q + I q q q q = 0 . (2.84)

dt
t1

d L L dt q q

q +
t1

dt
,I

fI fI d I q dt q

Llegamos, por tanto, a las siguientes ecuaciones: d L L = dt q q

K

I
I=1

fI d fI I q dt q

(2.85)

Estas n ecuaciones no tienen sentido f sicamente ya que en ellas los I (t) han de satisfacer una ecuacin o diferencial de primer orden, con lo que se generan 2n+K constantes de integracin. De las n ecuaciones o diferenciales K son empleadas para jar los multiplicadores de Lagrange, y el resto, n K, junto con las K ligaduras, nos permiten determinar q (t) en funcin de q (0), q (0) y I (0). Sin embargo, slo o o nos es posible conocer el estado del sistema en un cierto instante de tiempo, que podemos tomar como el inicial, y con ello determinar q (0), q (0). Por ello, no hay posibilidad de conocer los valores iniciales 6 I (0). En este caso, ms general, hay que modicar las restricciones impuestas sobre los q en el principio a de Hamilton debido a las ligaduras semiholonmicas. Recordemos que en el caso holonmico obten o o amos una relacin de la forma: o fI fI = q = 0 . (2.86) q Procedemos a reinterpretar y generalizar este resultado. Podemos, para ello, considerar que (2.86) es un producto de vectores, siendo los q ortogonales a los vectores fI /q . Es decir, una relacin de o fI fI ortogonalidad en el espacio de conguracin entre los K vectores ( o , , ) y los vectores de q1 qn posicin (q1 , , qn ). Derivemos temporalmente las ligaduras, o dfI = dt
2

fI fI q + = gI (q, q, t) = 0 , q t fI q + 2 q

d fI = dt2
6

gI gI =0. q + q t

(2.87)

Ntese que por denicin si q (t) = q (q(0), q(0), I (0), t) entonces para t = 0 tenemos las identidades q (0) = o o q (q(0), q(0), I (0), 0) q (0), q (0) = q (q(0), q(0), I (0), 0) q (0), con lo que no hay posibilidad de determinar los I (0) a partir del conocimiento del estado inicial del sistema. Las K ligaduras slo nos permiten conocer K o constantes iniciales, relativas a q(0) y q(0), en funcin del resto. o

45

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Justamente los q , tal y como hemos visto de (2.86), son ortogonales a los vectores fI /q que dan la fI fI , , ). proyeccin de las aceleraciones en el espacio K-dimensional generado por los vectores ( o q1 qn Hacemos la suposicin de que las ligaduras slo afectan a las aceleraciones a travs de la ecuacin o o e o anterior, o anlogas, y que los desplazamientos q en el principio de Hamilton deben ser ortogonales a a los vectores sobre los que se proyectan las aceleraciones. Por lo tanto, para nuestras ligaduras no holonmicas fI = fI (q, q, t) tenemos, o dfI = dt fI q + q gI fI . q + q t (2.88)

As hemos de imponer que las ligaduras vecinas en las que se evala la accin cumplan , u o fI q = 0 , q (2.89)

que es una condicin distinta al cumplimiento de las ligaduras. Es decir, estamos comparando la o trayectoria real del sistema, que s que cumple las ligaduras, con otras que no las cumplen en general, sino que satisfacen la ecuacin anterior. o Llevando esta restriccin a la variacin de la accin, y empleando multiplicadores de Lagrange: o o o
t2

S =

dt
t1

d L L dt q q

I
I=1

fI q

q dt .

(2.90)

Y, de nuevo, elegimos K multiplicadores I , de forma que se anulen K sumandos de (2.90), por lo que las ecuaciones de Lagrange quedan en la forma: d L L = dt q q Si las ligaduras son de la forma fI =
K

I
I=1

fI . q

(2.91) fI = AI y se aplica entonces q

AI (q, t)q = 0, entonces

(2.91). Aunque hemos llegado a (2.89) por analog con el caso holonmico, dicha ecuacin puede ser de a o o hecho deducida a partir del principio de la ligadura m nima de Gauss, seccin 2.11. En dicho principio o variacional el estado del sistema est jo con lo que se impone que xk = xk = 0 y, as las ligagudras a , semiholonmicas, fI (q, q, t) = 0 se cumplen directamente tanto para la trayectoria real del sistema como o para las trayectorias vecinas donde tambin se evala Z, vase la ecuacin (2.67) para su denicin. e u e o o Tngase en cuenta que las coordenadas generalizadas q son funcin de q (x, t) y con ello q(x, x, t), e o por lo tanto, q = q = 0. Derivando respecto del tiempo la ligadura fI (q, q, t) = 0 y tomando su variacin,7 llegamos a que: o fI q = 0 . (2.92) q
7

Recordando de nuevo que q = q = 0.

46

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x3

O x1 v

x2

Figura 2.2: Disco que rueda sin deslizar en el plano.

Por lo tanto, aadiendo n I (t)

I

fI q = 0 , q fI q = 0 . q

(2.93)

a Z, tenemos: Z I (t)
I

(2.94)

De Z obtenemos las expresiones correspondientes a las ecuaciones de Lagrange, L d L , dt q q a las que hay que aadir n
I

(2.95)

I fI / q , y llegamos as a las ecuaciones nales: L d L = dt q q I

I

fI , q

(2.96)

que son las mismas que las ecuaciones (2.91). Ejemplo: Disco que rueda sin deslizar en el plano Las ligaduras (condiciones de rodadura), vienen dadas por, vase la gura 2.2: e x1 R cos = 0 , x2 R sen = 0 , equivalentemente, f 1 = x2 + x2 R 2 2 = 0 , 1 2 (2.97)

(2.98) (2.99)

Consideremos I0 e I1 , los respectivos momentos de inercia asociados al giro del disco al rodar() y al girar sobre s mismo(), respectivamente. Entonces el Lagrangiano es: 1 1 1 L = T V = I0 2 + I1 2 + m(x2 + x2 ) 1 2 2 2 2 47 (2.100)

f2 = x1 sen x2 cos = 0 .

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Aplicando (2.91) obtenemos las ecuaciones de Lagrange para cada coordenada. Pero antes de escribirlas calculemos las siguientes derivadas: Coordenada : L f1 = 2R2 , f2 = 0 , L = 0 , d L = I0 . = I0 , dt Coordenada : L f1 = 0 , f2 = 0 , L = 0 , d L = I1 . = I1 , dt Coordenada x1 : f1 f2 L d L L = m x1 , = 2x1 , = sen , =0, = m x1 . x1 x1 x1 x1 dt x1 Coordenada x2 : f1 f2 L d L L = m x2 , = 2x2 , = cos , =0, = m x2 . x2 x2 x2 x2 dt x2 Combinando las derivadas segn (2.91) obtenemos las ecuaciones de movimiento: u m1 = 21 x1 + 2 sen , x m2 = 21 x2 2 cos , x I0 = 21 R2 , I1 = 0 . (2.101) (2.102) (2.103) (2.104)

Multiplicando (2.101) por x1 y (2.102) por x2 , y teniendo en cuenta las condiciones de ligadura (2.98) y (2.99), se deduce: md 2 (x1 + x2 ) = 21 R2 2 , 2 2 dt md R2 2 = 21 R2 2 , 2 dt m = 21 En la expresin anterior, despejamos a travs de (2.103) y agrupamos trminos: o e e 21 1 + mR2 I0 48 =0

(2.105)

(2.106)

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Luego: 1 = 0 Para 2 , multiplicando (2.101) por sen y (2.102) por cos , tenemos: 2 = m (1 sen x2 cos ) = m x d (x1 sen x2 cos ) dt m (x1 cos + x2 sen ) = m (x1 cos + x2 sen ) , = cte. Adems: a
0ligadura (2.99)

(2.107)

(2.108)

donde hemos tenido en cuenta la ligadura (2.99). Por otra parte, de (2.103) (2.109)

d (x1 cos + x2 sen ) = (x1 sen x2 cos ) + dt + x1 cos + x2 sen

0de (2.107) y (2.101), (2.102)

= 0 . (2.110)

Luego insertando (2.110) y (2.109) en (2.108) se sigue que 2 = m = constante. Sustituyendo 1 = 0 y la expresin anterior para 2 en las ecuaciones de movimiento: o m1 x m2 x I0 I1 Integrando las ecuaciones: (t) = t + 0 , (t) = t + 0 , x1 (t) = 2 sen (t + 0 ) + 1 t + 1 , cos (t + 0 ) + 2 t + 2 , x2 (t) = 2 x2 + x2 = R 2 2 , 1 2 implica que, 2 21 2 2 cos (t + 0 ) + 1 + 2 2 (2.115) (2.116) (2.117) (2.118) = = = = m sen m cos 0 0 (2.111) (2.112) (2.113) (2.114)

donde hemos supuesto que = 0. Estudiemos a continuacin la vericacin de las ligaduras. Para ello: o o (2.119)

22 sen (t + 0 ) = R2 2 , (2.120) 49

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por tanto, 21 cos (t + 0 ) + 22 sen (t + 0 ) = 0 , 2 2 2 + 1 + 2 = R 2 w 2 . 2 Supongamos que 1 = 2 = 0, en este caso = Rw y es distinto de cero, entonces: x1 = 2 sen(t + 0 ) + 1 , x2 = cos(t + 0 ) + 2 . 2

(2.121)

(2.122)

La segunda ligadura (2.99) se verica de forma directa. El movimiento corresponde en este caso a que el disco rueda alrededor del punto (1 , 2 ) con un radio /2 . El valor de se puede determinar a partir de las condiciones iniciales que jan el radio de giro y las velocidades angulares. En el caso en que = 0 entonces x1 y x2 siguen movimientos lineales: (t) (t) x1 x2 Sustituyendo en las ligaduras:
2 2 (2.98) 1 + 2 = R2 2 , (2.99) 1 sen(t + 0 ) 2 cos(t + 0 ) = 0 ,

= = = =

t + 0 , t + 0 , 1 + 1 t , 2 + 2 t .

con lo que 1 = 2 = 0 , (2.123) con lo que adems = 0. Este caso corresponde al movimiento del disco sobre s mismo alrededor del a eje contenido en el disco que pasa por el centro del mismo y perpendicular al plano (x1 , x2 ), cruzndolo a en el punto (1 ,2 ). Supongamos ahora que = 0. En este caso: = 0 , = t + 0 , 1 x1 = 1 + 1 t + sen 0 t2 , 2 1 x2 = 2 + 2 t cos 0 t2 . 2 Sustituyendo en (2.98): (1 + sen 0 t)2 + (2 cos 0 t)2 = R2 2 , desarrollando, 2 2 2 t2 + 1 + 2 + 21 sen 0 t 22 cos 0 t = R2 w2 , 50 (2.125)

(2.124)

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de donde se sigue que = 0. Por lo que tenemos un movimiento de rodadura lineal, es decir, a lo largo de una direccin ja. o x1 = 1 + 1 t , x2 = 2 + 2 t . Observando de nuevo (2.99), llegamos a la relacin trivial: o 1 = cot0 . 2 (2.127) (2.126)

2.13.

Variables ignorables o c clicas

Supongamos que el Lagrangiano no depende de una coordenada qj . Entonces dicha variable se llama ignorable o c clica. L En este supuesto, el momento generalizado o conjugado pj = es una constante de movimiento qj puesto que de las ecuaciones de movimiento: dpj L = =0, dt qj pj = cte. = cj . As qj se puede despejar en funcin de cj y del resto de coordenadas y velocidades generalizadas o (sin involucrar a qj , ya que no aparece), cj = L qj = qj (cj , q, q, t) , sin qj ni qj . qj (2.128)

Supongamos que exista una sola coordenada c clica (la generalizacin a ms de una coordenada o a c clica es trivial), y llammosla qn : e L = cn , qn qn = qn (q1 , . . . , qn1 ; q1 , . . . , qn1 ; cn ; t) . (2.129) (2.130)

Donde quiera que encontremos qn o qn en las ecuaciones de Lagrange derivadas a partir del Lagrangiano L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn , t) con ngrados de libertad, las sustituimos por (2.130), o su derivada, y resolvemos el problema con n 1 grados de libertad. Una vez resuelto, podemos integrar (2.130) y obtener as qn (t) por cuadratura. Este procedimiento es, sin embargo, a posteriori. Nos podemos preguntar si podr amos eliminar el grado de libertad nsimo, esto es, qn , antes de e escribir las ecuaciones de movimiento, mediante el empleo de un Lagrangiano adecuado en trminos e de slo (n 1)-grados de libertad, esto es, de q1 , q2 , . . . , qn1 y sus derivadas primeras. o En la accin, o
t2

S=
t1

L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn , t)dt , 51

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sustituimos qn en funcin del resto de coordenadas y velocidades generalizadas despejando de: o L = cn = cte. qn (2.131)

Al hacer esto para toda trayectoria, qn es entonces funcin del resto de coordenadas generalizadas, al o hallarlo por cuadratura de integrar (2.131). As qn no ser nulo en general en t1 ni en t2 cuando se a halle la variacin de la accin tomando qk (t1,2 ) = 0 para k = 1, . . . , n 1. Efectivamente, o o
t

qn (t) = qn (t) =

qn (q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn1 , t )dt ,

t n1 i=1

qn qn qi + qi dt , qi qi

(2.132)

y qi (t1,2 ) = 0 en general, y, por lo tanto, tampoco lo ser qn (t1,2 ). En consecuencia, S a lo largo a de la trayectoria que minimiza la accin viene dada por:8 o
t2

S =
t1

L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn , t)dt = [pn qn ]t2 . t1

(2.133)

Con pn = cn = constante. El resultado (2.133) puede tambin expresarse como: e [pn qn ]t2 t1
t2 t2

= pn
t1

qn dt =
t1

pn qn dt .

(2.134)

Esto nos lleva a la ecuacin de extremos: o

t2

t1

(L pn qn ) dt = 0 ,

(2.135)

con el nuevo Lagrangiano dado por: L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn1 , t) = L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn , t) cn qn

(2.136)

Recordemos que qn = qn (q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn1 ; cn ; t) y por tanto qn (t) se obtiene por cuadratura una vez obtenidos q1 (t), . . . , qn1 (t). Es importante resaltar que las ecuaciones de Lagrange deducidas a partir de L no contienen qn ni qn y directamente corresponden a un problema de n 1 grados de libertad. Esto justica de forma clara el que las coordenadas qn se llamen ignorables. En el caso de varias variables, la generalizacin es: o L=L es:
Notemos que esta variacin se toma slo con respecto a n 1 grados de libertad independientes y no respecto o o a n como en el problema original, aunque, como en ste, sean las n coordenadas las que cambian en el proceso de e minimizacin, ya que, qn (t) es funcin de qk (t) para k = 1, . . . , n 1, a partir de (2.131). Por eso, a lo largo de la o o trayectoria real del sistema se obtiene (2.133) en lugar de 0, que se obten cuando los qn tambin eran nulos en a e los extremos.
8

c k qk .
k

(2.137)

Esquemticamente el proceso a seguir para eliminar una variable c a clica mediante este mtodo general e

52

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1. Escribir la ecuacin para la variable c o clica: L = cn = cte. qk 2. Intercambiar el Lagrangiano dado por L: L = L c n qn (b) (a)

3. Eliminar la velocidad qn resolviendo la ecuacin (a) para qn y sustituyendo en (b). El nuevo o Lagrangiano ya no depende de la variable c clica y el problema variacional original de n grados de libertad se reduce a otro nuevo de n 1 grados de libertad. La variable c clica queda entonces como: qn = qn (q1 , . . . , qn1 ; q1 , . . . , qn1 ; cn ; t) Siguiendo el anterior procedimiento podemos realizar un ejemplo sencillo, que obtenemos considerando la energ cintica dada por (1.66) y suponiendo adems que la coordenada qn es c a e a clica y, por lo tanto, los coecientes que multiplican las derivadas en (1.66) son independientes de qn . Entonces: 1 aik qi qk + T = 2 i,k=1 con el Lagrangiano: L = T V (q1 , . . . , qn1 , t) . (2.139)
n1 n1

i=1

1 ain qi qn + ann qn , 2 2

(2.138)

El primer paso para eliminar las coordenadas c clicas es identicarlas y calcular los momentos generalizados asociadas a ellas mediante las ecuaciones de Lagrange: L T pn = = = qn qn
n1 n

ain qi + ann qn =
i=1 i=1

ain qi = cn .

(2.140)

Despejando de aqu qn , en funcin del resto de coordenadas y momentos generalizados, tenemos: o 1 qn = ann
n1

i=1

ain qi pn

(2.141)

Ahora ya podemos calcular el nuevo Lagrangiano, en el que se han eliminado las coordenadas c clicas. Para ello hacemos uso de (2.136): L = L p n qn = 1 1 aik qi qk 2 i,k=1 2ann
n1 n1

i,j=1

ain ajn qi qj 1 2 cn cn + 2ann ann 53

n1

i=1

ain qi V . (2.142)

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Obtenemos trminos lineales en qi y el trmino de potencial c2 /2ann . La aparicin del trmino lineal e e o e n en L, i ain qi cn se llama un acoplo cintico dado que involucra las velocidades. El nuevo trmino e e cuadrtico en las velocidades se puede considerar simplemente como una modicacin de la energ a o a cintica original. e En particular, el trmino c2 /2ann (q1 , . . . , qn1 ), es famoso por aparecer en la llamada mecnica sin e a n fuerzas de Hertz (powerless dynamics). En sus ultimos aos, Hertz intent elaborar la Mecnica n o a prescindiendo de la nocin de fuerza, de forma que toda energ potencial pudiese ser derivada a o a partir de la presencia de variables microscpicas ignorables a travs de los trminos de potencial del o e e 2 tipo cn /2ann . De este modo desaparecer la dualidad existente en mecnica entre energ cintica y a a a e potencial. Hertz muri en Bonn el 1 de Enero de 1894, poco despus de terminar su obra Sobre los o e principios de la Mecnica9 , en la que expon estas ideas. a a

2.14.

El tiempo como variable c clica o ignorable: el principio de Jacobi y el principio de m nima accin o

Sea un sistema cuyo Lagrangiano no contiene el tiempo expl citamente. No tomamos t como variable independiente, sino que todas las n + 1 variables q1 , . . . , qn y t se toman como funcin de un parmetro o a . El sistema tiene ahora n + 1 grados de libertad. Con el cambio: qi = la accin viene dada por: o
2

dqi dqi d q = = i , dt d dt t
q q1 , . . . , n )t d . t t

(2.143)

S=
1

L(q1 , . . . , qn ,

(2.144)

Es directo comprobar que las ecuaciones de movimiento en la variable obtenidas a partir de la accin anterior imponiendo que S = 0 con las condiciones qi (1 ) = qi (2 ) = 0, i = 1, . . . , n y o t(1 ) = t(2 ) = 0, son, d L L = 0, dt qi qi (2.145)

con L el Lagrangiano original, es decir, se recuperan las ecuaciones de Lagrange asociadas a las coordenadas generalizadas. Para la nueva variable t tenemos: d (L(q, q /t )t ) (Lt ) d (L(q, q /t )t ) = =0, d t t d t que es equivalente a que: (2.146)

dH =0, (2.147) d as la conservacin de la energ se obtiene como una ecuacin de movimiento ms. Vemos por tanto o a o a que las ecuaciones de movimiento deducidas a partir de hacer estacionario (2.144) son equivalentes a
9

Hertz, H., (1894). The Principles of Mechanics, Presented in a New Form. Dover, Nueva York, 1956.

54

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las ecuaciones de Lagrange obtenidas a partir del principio de Hamilton. En (2.146) y (2.147) se ha tenido en cuenta que: pt (Lt ) =L = t
n L qi =L qi t n

i=1

i=1

pi qi = H ,

(2.148)

habiendo obtenido el resultado de que pt = H = cte. La variable t puede ser eliminada mediante las tcnicas desarrolladas en la seccin anterior al tratar e o con variables c clicas o ignorables y reducir as el problema a n grados de libertad. Se obtiene de este modo un principio variacional que determina el movimiento en el espacio, pero no da, de forma directa, la dependencia temporal de dicho movimiento. Por supuesto, sta siempre se puede deducir una vez e conocido = (t). El nuevo Lagrangiano viene dado en virtud de (2.136) por,
n

L = Lt pt t = (L pt ) t = Por lo tanto:
2 n

p i qi t .
i=1

(2.149)

S=
1 i=1

pi qi t d ,

(2.150)

con t expresada en trminos del resto de variables despejndola de (2.148). Por ser t variable c e a clica no existe dependencia temporal expl cita en la energ cintica y entonces siempre se puede tomar como a e una funcin cuadrtica en qi , recordar (1.66). De esta forma: o a
n n

p i qi t =
i=1 i=1

L qi t = 2T t . qi

(2.151)

Luego podemos reescribir (2.150) como:

2

S=2
1

T t d = 2

t2

T dt ,
t1

(2.152)

recordando una vez ms que t no es una variable independiente sino que se obtiene de integrar t ( ) a obtenida a partir de pt = E = (Lt )/t = T (q, q) V (q) =constante. Buscar los extremos de (2.152), teniendo en cuenta que el tiempo no es una variable independiente, se conoce como el principio de m nima accin. La ecuacin E = T + V es justo la ecuacin adicional necesaria para o o o hallar t en funcin del resto de variables. o Para obtener t como funcin de , consideremos la expresin de la energ cintica: o o a e T = 1 2 aik qi qk .
i,k

T es invariante y adems independiente del sistema de coordenadas utilizado. Introduzcamos en el a espacio de conguracin una mtrica tal que el elemento innitesimal de longitud viene dado por: o e ds =
i,k 2

aik dqi dqk . 55

(2.153)

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La energ cintica puede entonces expresarse en la forma, a e 1 1 ds = T = 2 2 dt 2

2

ds dt

1 = 2

ds d

d dt

1 = 2 2t

ds d

(2.154)

Despejando t , escribiendo T = E V , llegamos a: 1 ds t = = 2T d Volviendo de nuevo a (2.152):

2

ds . 2(E V ) d 1
2 2

(2.155)

=
1

2T ds d 2T d

=
1

2T ds

=
1

2 (E V ) ds
d

=
1

d (2.156)

La notacin anterior puede dar lugar a la confusin de que S = (2 ) (1 ), sin embargo d no es o o la diferencial de ninguna funcin de punto S(q) ya que depende del camino recorrido. Por eso se ha o incluido la raya sobre d. Vase que en (2.156) el tiempo ha desaparecido por completo. El parmetro puede ser incluso e a una de las coordenadas. Siempre hay que elegir un parmetro para caracterizar la curva en el espacio a de conguracin. Este parmetro puede ser qn , por ejemplo, dando todas las dems variables como o a a funcin de qn . Esto reduce el problema variacional de n a n 1 variables (trayectoria). El principio de o minimizar la accin S escrita segn (2.156) para encontrar la trayectoria del sistema mecnico se llama o u a principio de Jacobi o de Maupertuis. Para hallar la dependencia temporal habr que integrar: a dt = 1 2 (E V ) ds , (2.157)

con lo que se obtiene cmo se mueve el sistema en el tiempo. Para el caso de una sola part o cula: 1 T = mr 2 , 2 ds = mdr 2 = m
i,k 2

aik dqi dqk .

(2.158)

La ultima ecuacin representa el elemento de l o nea del espacio ordinario tridimensional expresado en coordenadas curvil neas. El principio de Jacobi nos dice que:
2

S=
1

2 (E V ) ds ,

(2.159)

debe ser un m nimo para la trayectoria real de la part cula (como es bien sabido, para su derivacin o 10 slo hemos impuesto que sea un extremo). o As la aplicacin del principio de la m , o nima accin surge como resultado de los siguientes pasos: o
Obsrvese que este problema es anlogo al que tambin nos encontramos en ptica, en el Principio de Fermat e a e o se ha de minimizar I = 12 nds, que determina el camino ptico, con n el o ndice de refraccin del medio. Por otro o parte, esta analog jug un papel fundamental en el desarrollo de la mecnica ondulatoria. a o a
10

56

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1) T = T t 2 ,
2

2) S = 2
1

T d , t

3)

T +V =E . t 2

La ligadura 3) la podemos tratar tambin introduciendo los multiplicadores de Lagrange, de forma que e ahora t es una variable independiente del resto:
2

S=
1

T + t

T +V t 2

d ,

(2.160)

e imponiendo que S = 0. Minimizando respecto de t obtenemos, 2 Sustituyendo en (2.160) tenemos:

2

T 2 3 T = 0 ( ) = t 2 t t

(2.161)

S=
1

T V t 2

t d =

2 1

(T V ) t d =

t2 t1

(T V ) dt .

(2.162)

Como ya hemos minimizado respecto de t , la accin anterior debe ser minimizada respecto del resto o de n coordenadas generalizadas qn , tal que qn = 0 en t1 y t2 . De este modo, a partir del principio de la m nima accin hemos recuperado el principio de Hamilton, desde el que hab o amos partido. Se muestra as la equivalencia entre los principios de Hamilton, m nima accin y de Jacobi. o

2.15.

Peque as vibraciones alrededor de un punto de equin librio

En este cap tulo trataremos una teor muy general aplicable al movimiento de un sistema alrededor a de su posicin de equilibrio cuando ste sea perturbado ligeramente. o e Recordemos nuestra mtrica en el espacio de conguracin: e o ds =
i,k=1 2 n

aik (q)dqi dqk .

(2.163)

Si no abandonamos la proximidad del punto de equilibrio, los coecientes simtricos aik (q) se pueden e tomar como constantes. Esto es, que los aik se pueden aproximar a sus valores en el punto de equilibrio aik (P ). El punto P de equilibrio siempre lo hacemos corresponder con qi = 0. En lo que sigue los coecientes aik (P ) los consideraremos como constantes en todo el espacio de conguracin, an cuando o u sepamos que slo lo podemos hacer, en general, para puntos muy prximos a P . o o Al ser los aik constantes, nuestras coordenadas no son curvil neas sino rectil neas. Este espacio es pues, plano. 57

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La forma cuadrtica nita: a

n

s =
i,k=1

aik qi qk ,

(2.164)

tiene una simple interpretacin geomtrica: se trata del cuadrado de la distancia del punto P = o e (0, . . . , 0) al punto Q = (q1 . . . , qn ). Podemos pensar en un espacio Eucl deo n-dimensional con un conjunto linealmente independiente de vectores: 1 0 0 0 1 0 . . . u1 = , u2 = , . . . , u n = , (2.165) . . . . . . 0 0 1 de modo que dado un R, ste puede ser expresado como: e R = q 1 u1 + + q n un q1 q2 . . . qn

Consideremos ahora dos puntos diferentes Q y Q y construimos los vectores: P Q = R = q 1 u1 + + q n un , P Q = R = q 1 u1 + + q n un . El producto escalar de estos dos vectores viene dado por, R R =
aik qi qk , i,k

(2.166)

(2.167)

(2.168)

que es una aplicacin bilineal. Por denicin, cuando se anule el producto escalar se dice que los dos o o vectores son ortogonales entre s Dicho producto escalar, a partir de (2.166), tambin se puede expresar . e como: R R =
i,k (ui uk ) qi qk ,

(2.169)

con lo que aik = aki = ui uk , como tambin se puede demostrar directamente de la denicin de e o producto escalar (2.168) y de (2.165). El producto de R consigo mismo:
n

R =
i,k=1

(ui uk ) qi qk = s2 , 58

(2.170)

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que es la norma al cuadrado de R, y como aik es una forma cuadrtica denida positiva resulta que a dicha cantidad ser positiva, y slo cero cuando R = 0. a o Dada una mtrica simtrica, denida positiva y de determinante no nulo siempre es posible hacer un e e cambio de base tal que en efecto aik = ik . En tal caso, los ui son vectores mutuamente perpendiculares de longitud unidad y constituyen una base ortonormal, ui uk = ik . Y el cuadrado de la distancia toma la forma cannica: o
2 2 s2 = q1 + + qn ,

(2.171)

(2.172)

entonces hablamos tambin de coordenadas rectangulares. Como consecuencia, dados dos puntos P y e Q su distancia no es nula a no ser que P = Q. Esto implica que la forma cuadrtica (2.164) es una a forma denida positiva para cualquier valor de qi . En el espacio de conguracin esta condicin se cumple ya que la energ cintica que determina o o a e el elemento de l nea (2.163), y con ello la distancia (2.164), nunca puede ser negativa, y adems slo a o puede anularse cuando todos los dqi se cancelen. Esto garantiza el carcter denido positivo de la a mtrica aik . e Volvamos a nuestro problema f sico de pequeas oscilaciones. Sea V (q1 , . . . , qn ) la energ potencial n a de nuestro sistema f sico. Haciendo un desarrollo de Taylor de esta funcin en las proximidades del o punto de equilibrio (qi = 0):
n

V = V0 +
i=1

V qi

1 qi + 2 i,k=1 0

2V qi qk

qi qk + . . .
0

(2.173)

Nuestro punto de equilibrio est en el origen, por hiptesis. Por tanto, V debe ser tal que: a o V qi =0.
0

(2.174)

Adems si el potencial tiene de hecho un m a nimo en qi = 0 se debe cumplir que 2V qi qk ,

0

(2.175)

sea una forma cuadrtica denida positiva, aunque esta condicin no la impondremos en nuestros a o siguientes desarrollos. Los trminos constantes en el potencial, como sabemos, no inuyen en las ecuaciones de movimiento e y pueden ser eliminados. De este modo el desarrollo comienza con el trmino de segundo orden. Esto e es: V = con : bik = bki = 2V qi qk 59 .
0

1 2

i,k

2V qi qk

qi qk =
0

1 bik qi qk , 2 i,k=1

(2.176)

(2.177)

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Consideremos la ecuacin V (q) = 1/2, que se escribe como: o

n

bik qi qk = 1 .
i,k=1

(2.178)

Geomtricamente nos dene una supercie de segundo orden en el espacio n-dimensional de congue racin. Podemos encontrar los ejes principales de dicha supercie determinando aquellos puntos cuyas o distancias desde el origen (el punto de equilibrio) son extremos (valores estacionarios). Entonces nuestro problema es encontrar los valores estacionarios de
n

s =
i,k=1

aik qi qk ,

(2.179)

con la condicin auxiliar: o

n

bik qi qk = 1 .
i,k=1

(2.180)

Empleamos el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, y procedemos a minimizar la funcin11 : e o 1 bik qi qk G(q1 , . . . , qn ) = aik qi qk i,k=1 i,k=1 Multiplicando por , nuestro problema es equivalente a minimizar:
n n n n

(2.181)

G(q1 , . . . , qn ) = F (q1 , . . . , qn ) =

i,k=1

bik qi qk

aik qi qk .
i,k=1

(2.182)

Con lo que nuestro problema de encontrar los ejes se puede reinterpretar como el de encontrar los valores estacionarios de la funcin, o 2V =
i,k=1

bik qi qk ,

(2.183)

bajo la condicin: o
n

aik qi qk = 1 .
i,k=1

(2.184)

Esta condicin auxiliar signica que estamos en una esfera de radio unidad. En cada punto de esta o esfera la energ potencial V posee un cierto valor. Nuestro problema es hallar los puntos Qi de la a esfera unidad para los que V es estacionario.
11

Aqu hemos sustituido nuestra notacin habitual de por 1/. o

60

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Por lo tanto: F = 2

i,k=1 n

bki qk qi 2
n

aki qk qi = 0 ,
i,k=1

(2.185)

i=1

bki qi

aki qi = 0 .
i=1

(2.186)

De este modo obtenemos las siguientes ecuaciones lineales: b11 q1 + . . . . . . bn1 q1 + . . . + b1n qn = (a11 q1 + . . . + a1n qn ) . . . . . . . . . + bnn qn = (an1 q1 + . . . + ann qn )

(2.187)

La condicin necesaria para poder obtener una solucin qi no trivial viene dada por la ecuacin caraco o o ter stica, que nos permite obtener los , b11 a11 . . . . . . bn1 an1 . . . b1n a1n . . . bnn ann

=0.

(2.188)

Esta es una ecuacin algebraica de grado n en y en general tendremos n-ra o ces: 1 , 2 , . . . , n . (2.189)

Es posible que algunas de las ra sean iguales (ra mltiples y diremos entonces que se trata de ces ces u un caso degenerado). Supondremos en lo que sigue que es posible eliminar estos casos modicando los coecientes bik y aik por pequeas cantidades innitesimales, y tomando despus el paso al l n e mite, en el buen entendimiento de que esto no es siempre posible. De esta forma consideraremos en lo que sigue que todas las i son distintas unas de otras (caso no degenerado). (i) (i) a Para cada i tenemos un vector pi = (q1 , . . . , qn ) que est denido salvo signo al imponer normalizacin a la unidad, pi pi = 1. Este vector recibe el nombre del i-simo eje principal de la o e supercie (2.180). En total, tenemos un conjunto de n ejes principales p1 , . . . , pn correspondientes a los n valores caracter sticos (2.188). Los ejes principales poseen las siguientes propiedades: 1. Las ra i son invariantes con respecto a transformaciones lineales arbitrarias de las coordeces nadas qi . Multiplicando la ecuacin (2.186) por qk y sumando en k, tenemos: o
n

bik qi qk = 2V = ,
i,k=1

61

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con cualquiera de las ra ces i . Tambin hemos considerado (2.184). Dado que cualquier e transformacin general de coordenadas deja invariante V (en particular las lineales), tenemos o que los i son invariantes. 2. Las ra son todas reales, y de este modo los ejes principales son n vectores reales del espacio ces eucl deo n-dimensional. Aunque en principio podr amos suponer que son complejos, resultan ser reales por la simetr de a los coecientes aik = aki y bik = bki . De nuevo, de (2.186), tomamos complejos conjugados:
n bik qk i,k=1 n

i,k=1

aik qk .

(2.190)

Multiplicando (2.186) por qi y la expresin anterior por qi y restando, obtenemos: o n aik qi qk = 0 . i,k=1

( )

(2.191)

Haciendo uso de la simetr de los coecientes tenemos: a 1 aik (qi qk + qi qk ) = 0 . ( ) 2 i,k=1

n

(2.192)

Tomando qi y qk como nmeros complejos de forma expl u cita: qi = i + ii , qk = k + ik , y desarrollando resulta,

n

( ) donde

i,k=1

aik (i k + i k ) = ( )(s2 + s2 ) = 0 , 1 2

(2.193)

s2 1

=
i,k=1

aik i k ,

s2 2

=
i,k=1

aik i k .

(2.194)

De esta forma, y dado que aik es una forma cuadrtica denida positiva, (2.193) se vericar slo a a o si: = . Luego, R. 62 (2.195)

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3. Los ejes principales son ortogonales entre s Supongamos ahora que 1 y 2 son dos ra ces distintas con ejes principales p y p , respectivamente. Seguimos los mismos pasos del punto anterior realizando los intercambios, 1 , 2 y qi qi , con qi (qi ) las coordenadas de p(p ), respectivamente. De este modo, en lugar de (2.191) llegamos a:
n aik qi qk = 0 . i,k=1

(2.196)

De acuerdo con (2.169) esta ecuacin podemos reescribirla como: o p p = 0 (2.197)

Lo que determina que p y p son ortogonales, y por tanto linealmente independientes, por corresponder a ra distintas. ces 4. Los pi son reales y forman una base ortonormal del espacio Eucl deo n-dimensional. De nuevo, a partir de (2.186) tomamos el complejo conjugado:
n bik qk i,k=1 n

=
i,k=1

aik qk .

(2.198)

As pi y p pertenecen a la misma ra Como suponemos que sta no es degenerada, se sigue z. e i que:

p = pi . i

(2.199)

Donde R, con = 1 para que as p p = 1. As si = +1 entonces el correspondiente i i , pk es real y si = 1 entonces es imaginario puro y por tanto i pk es real. En denitiva, los autovectores siempre se pueden tomar reales tal y como se quer probar. a Como el espacio es ndimensional queda claro que los vectores pi , i = 1, . . . , n constituyen una base ortonormal del espacio de conguracin. o Tomemos los n ejes principales as determinados como los nuevos ejes del sistema de referencia, que ahora es rectangular. El eje principal para un i dado en la base original viene dada por: pi = (i1 , . . . , in ) . Entonces, tenemos que: OQ =
n

(2.200)

i=1

pi OQ pi =

i=1

pi OQ (i1 , . . . , in ) . ui

(2.201)

63

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Siendo las ui = pi OQ las nuevas coordenadas en el sistema de referencia rectangular. De la expresin o anterior resulta la siguiente relacin entre las viejas coordenadas qi de OQ y las nuevas: o q1 = u1 11 + u2 21 + . . . . . . . . . . . . qn = u1 1n + u2 2n + . . . + un n1 , . . . + un nn .

(2.202)

Con esta transformacin la distancia de un punto Q al origen viene dada por: o s 2 = u2 + u 2 + . . . + u 2 . 1 2 n (2.203)

Es decir aik ik , adoptando la forma cannica. Por tanto, operamos con coordenadas cartesianas o ordinarias. Veamos qu ocurre con nuestra energ potencial V a consecuencia de nuestra transformacin. En e a o principio slo sab o amos que V deb ser una forma cuadrtica: a a 1 V = bik ui uk . 2 i,k=1 Si planteamos en nuestro nuevo sistema de referencia las ecuaciones (2.186), tenemos:
n n

(2.204)

bik uk = ui ,
i,k=1

(2.205)

junto con la condicin auxiliar: o

n

u2 = 1 . k
k=1

(2.206)

Los valores de (2.205) pueden ser identicados con los valores obtenidos previamente, pues stos son e invariantes bajo una transformacin lineal. Notemos que (2.205) en el nuevo sistema de coordenadas o se reduce a un problema ordinario de autovalores y autovectores. Ms an, en el nuevo sistema de a u referencia, dado que la misma base est formada por los ejes principales sabemos la solucin a (2.205), a o los mismos vectores que forman la base. As bik es diagonal en esta base tal que bii = i . Luego la energ potencial asume en el nuevo sistema de referencia la forma diagonal: a V = 1 1 u2 + 2 u2 + . . . + n u 2 . 1 2 n 2 (2.207)

As que no slo hemos obtenido que el cuadrado de la distancia s2 asume una forma diagonal, sino o tambin que V es diagonal en el mismo sistema de coordenadas y hemos diagonalizado simultneamente e a dos formas cuadrticas simtricas, siendo una de ellas denida positiva (aik ). La energ cintica T a e a e adopta la forma: 1 T = 2 ds dt
2

1 n = ( u2 + . . . + u 2 ) . 2 1 64

(2.208)

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Las ecuaciones de movimiento se simplican, pasando a ser ecuaciones diferenciales de segundo orden independientes para cada coordenada: u1 + 1 u 1 = 0 , . . . . . . un + n u n = 0 , de solucin, o ui = Ai cos i t + Bi sen i t , i = 1, . . . , n , (2.210)

(2.209)

con Ai y Bi , constantes de integracin. o Hay que distinguir dos casos: 1. Todas las i son positivas. El sistema oscila alrededor del punto de equilibrio P que es un m nimo del potencial, dado que (2.175) es una forma cuadrtica denida positiva al ser todos sus autovalores positivos. Las a oscilaciones ocurren a lo largo de los eje principales, con frecuencias i = i y se superponen en modos normales (por ser cada vibracin independiente una de la otra), dando lugar al movimiento o total. Las i cambian de eje a eje y se habla del espectro de vibraciones normales. En este caso hablamos de equilibrio estable. Como ya se ha indicado, el requisito de que (2.175) sea una forma cuadrtica positiva no es necea sario en las demostraciones anteriores donde slo se ha considerado aik como forma cuadrtica o a denida positiva. 2. Al menos una de las ra caracter ces sticas i es negativa o nula. Esto ocurre cuando la forma (2.175) no es denida positiva. En este caso sea j 0, entonces o denimos i = i , y resolviendo la ecuacin de movimiento correspondiente de (2.209), tenemos: ui = Ai ei t + Bi ei t (2.211)

Es decir, deja de ser una solucin peridica y tiene un comportamiento exponencial. El ms o o a m nimo impulso a lo largo del j-simo eje (j < 0) es suciente para producir un movimiento e que se aleja exponencialmente del punto de equilibrio con el tiempo. En este caso hablamos de equilibrio inestable.12 Conocidas las soluciones ui (t) entonces en las coordenadas originales, en virtud de (2.202), tenemos:
n

qi (t) =
j=1

uj (t) ji .

(2.212)

A partir de esta relacin podemos determinar las constantes de integracin Ai y Bi en funcin de las o o o condiciones iniciales qi (0) y qi (0).
12

Para i = 0 entonces la solucin es ui = Ai t + Bi . o

65

Cap tulo 3 Teor de Hamilton a

3.1. Transformaciones de Legendre

El matemtico francs Legendre (1752-1833) descubri una importante transformacin en sus estua e o o dios conectados con la solucin de ecuaciones diferenciales. o Sea F una funcin de n variables u1 , . . . , un , y v1 , . . . , vn sus derivadas: o vi = Asumimos que el Hessiano: 2F ui uj =0. (3.2) F . ui (3.1)

Lo que garantiza la independencia de las variables vi . En este caso las ecuaciones (3.1) son invertibles y podemos obtener: vi = vi (u1 , . . . , un ), Denamos una nueva funcin G: o
n

uj = uj (v1 , . . . , vn ) .

(3.3)

G(v1 , . . . , vn ) =
i=1

ui (v)vi F (u(v)) .

(3.4)

donde las variables ui estn dadas en funcin de las vi . Consideremos una variacin innitesimal a o o arbitraria de las vi . En ese caso:
n

G =
i=1 n

G vi = vi

i=1

(ui vi + ui vi ) F F ui ui ,

(3.5) (3.6)

=
i=1

ui vi + vi

66

Mecnica Terica a o

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y por (3.1), tenemos que: G = ui . vi (3.7)

Este resultado, junto con (3.1), expresa una clara dualidad de las transformaciones de Legendre, por lo que stas reciben el nombre de transformaciones duales. El siguiente esquema muestra esta dualidad: e Sistema anterior Variables: u1 , . . . , un Funcin: F = F (u1 , . . . , un ) o
F vi = ui (a) G = i ui v i F (b) G = G(v1 , . . . , vn ) (c)

Nuevo sistema v1 , . . . , vn G = G(v1 , . . . , vn ) (3.8)

G ui = vi F = i ui v i G F = F (u1 , . . . , un )

La transformacin es enteramente simtrica. Podr o e amos intercambiar nuevo por viejo e ir de derecha a izquierda. Consideremos a continuacin la siguiente extensin de las transformaciones de Legendre presentadas o o hasta ahora. Para ello supongamos que nuestra funcin F es una funcin de dos conjuntos de variables, o o F = F (w1 , . . . , wm ; u1 , . . . , un ) , y realicemos la transformacin de Legendre slo sobre el conjunto de variables ui . En ese caso: o o
n

G(w1 , . . . , wm ; v1 , . . . , vn ) =
i=1

ui v i F .

(3.9)

Notemos que la nueva funcin G, tambin contiene al conjunto de variables que no intervienen en la o e transformacin. A estas variables las llamamos variables pasivas, mientras a las variables que s intero vienen las llamamos variables activas. De nuevo, considerando una variacin innitesimal arbitraria de o las variables wi y vi , tenemos,
n

G =
i=1

F vi ui + vi ui

ui

i=1

F wi , wi

(3.10)

y teniendo en cuenta (3.1), que cancela los trminos proporcionales a ui , resulta: e G = ui vi , G F = wj wj (3.11)

3.2.

Transformaciones de Legendre aplicadas al Lagrangiano

L = L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t) , 67 (3.12)

Apliquemos ahora las transformaciones de Legendre a la funcin Lagrangiana: o

Mecnica Terica a o

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tomando como variables activas las velocidades generalizadas (n variables), mientras que las variables pasivas sern las coordenadas generalizadas y el tiempo (n + 1 variables). a Siguiendo el procedimiento establecido en la seccin anterior relativo a las transformaciones de o Legendre, tenemos por tanto que: 1. Introducir nuevas variables, momentos generalizados o simplemente momentos: pi = L . qi (3.13)

2. Introducir la nueva funcin, que denotamos por H y la llamamos Hamiltoniano o H=

i=1

p i qi L .

(3.14)

3. Expresar la funcin H como funcin de las coordenadas y momentos, o o H = H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) , (3.15)

donde empleando la denicin de las nuevas variables pi (3.13), se expresan las derivadas qi = o qi (q, p, t). A modo de resumen, y para mostrar la dualidad entre Lagrangiano y Hamiltoniano, presentamos el esquema: Sistema anterior Funcin: o L = L(q, q, t) Variables activas: velocidades, qi Variables pasivas: qi , t
L pi = qi H = i p i qi L H = H(q, p, t)

Nuevo sistema H = H(q, p, t) momentos, pi qi , t qi = H pi L = i p i qi H L = L(q, q, t)

(3.16)

En este caso, para las variables pasivas tenemos: H L = qi qi , H L = . t t (3.17)

Debemos tener en cuenta que para que (3.13) sea invertible se requiere que: 2L qi qj =0. (3.18)

68

Mecnica Terica a o

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3.3.

Ecuaciones cannicas o
H . pi

De la transformacin de Legendre hemos obtenido: o qi = Pero adems de (3.17) tenemos: a pi = L H = . qi qi (3.20) (3.19)

Es decir, surgen 2n ecuaciones diferenciales de primer orden: qi = H , pi pi = H , qi (3.21)

que se denominan ecuaciones cannicas de Hamilton o simplemente ecuaciones cannicas. o o Las relaciones duales: pi = L , qi qi = H , pi (3.22)

no expresan ninguna ley de movimiento. Simplemente expresan los momentos en trminos de las e velocidades y viceversa. Las ecuaciones de Lagrange estn contenidas en: a pi = o Ejemplo.- El oscilador armnico unidimensional. Lagrangiano: 1 1 L = mx2 m 2 x2 , 2 2 p= Hamiltoniano: H = px L = Ecuaciones cannicas de Hamilton: o x= p H = , p m p= 69 H = m 2 x . x p2 p2 1 p2 1 + m 2 x2 = + m 2 x2 . m 2m 2 2m 2 L p = mx x = . x m H . qi (3.23)

Mecnica Terica a o

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Y dado que: p = m m = m 2 x x x Tenemos: x + 2x = 0 Que es justamente la ecuacin de Lagrange. o Esquemticamente, la transformacin de Legendre dando lugar al Hamiltoniano ha implicado: a o 2n ecuaciones diferenciales de primer orden en el tiempo. Las derivadas slo aparecen ahora a la izquierda de las ecuaciones: o pi = H , qi qi = H . pi

Se duplica la dimensin del espacio de variables n 2n, qi qi , pi . Pasamos as del espacio o de conguracin al denominado espacio de fases, asociado con la formulacin Hamiltoniano de o o la mecnica clsica. a a El espacio de fases, al disponer del doble de dimensiones que el espacio de conguracin, plantea o la posibilidad de ampliar el conjunto de transformaciones posibles sobre un sistema mecnico a ms all de las transformaciones de punto de la mecnica Lagrangiana asociada al espacio de a a a conguracin. o

3.3.1.

Notas
s = q , = 1, . . . , n , s = qn , = n + 1, . . . , 2n . (3.24) (3.25)

El paso de n variables a 2n variables, podr realizarse de muchos modos, por ejemplo: a

De esta forma, las ecuaciones de Lagrange: d L L = 0 , = 1, . . . , n , dt s+n s junto con, s+n = s , = 1, . . . , n , (3.27) (3.26)

dan lugar a 2n ecuaciones diferenciales de primer orden en t, equivalentes a las ecuaciones de Lagrange. Sin embargo, las nuevas variables introducidas en (3.25) no cumplen el objetivo fundamental de dar lugar a transformaciones en 2n variables ms all de las transformaciones a a de punto de la mecnica de Lagrange, y en las que se mantengan ecuaciones de movimiento a del mismo tipo (3.26) y (3.27) que en las variables originales. Este proceso ha sido una simple reescritura de las ecuaciones de la mecnica Lagrangiana. a 70

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El Hamiltoniano depende de las coordenadas generalizadas empleadas para su clculo (no as el a Lagrangiano que es invariante). Consecuencia de las ecuaciones cannicas (3.21) es la siguiente expresin para la dependencia o o temporal de H: dH = dt H H qi + pi qi pi
q,p,t

H L H = = . t t t

(3.28)

Tngase en cuenta que L L(q,q,t) e t t dependencia temporal expl cita.

. As H es una constante slo si L(q, q, t) no tiene o

H no siempre ser equivalente a la energ total del sistema. Podemos decir que H es igual a a a E = T + V , slo si dado L = T V , T es una funcin homognea cuadrtica en las velocidades. o o e a Cuando el sistema no es aislado puede ocurrir que H no sea la energ total del sistema ya que su a variacin no ser igual, en general, al trabajo realizado sobre el sistema por las fuerzas externas o a al mismo. Presentaremos varios ejemplos en los ejercicios.

3.4.

La integral cannica o

El par de ecuaciones (3.21), poseen un doble origen. El primer conjunto, proviene de la transformacin o de Legendre y puede considerarse como una denicin impl o cita de los momentos pi . El segundo conjunto de ecuaciones es consecuencia del principio variacional de Hamilton. La simetr del conjunto completo a de ecuaciones sugiere que pueden ser deducidas de un unico principio. Recordemos la accin, o
t2

S=
t1

L(q1 , . . . , qn , q1 , . . . , qn , t)dt ,

(3.29)

a partir de la cual, e invocando el principio de Hamilton, se determina el movimiento real del sistema tal que haga estacionario dicho funcional, S = 0 con las condiciones de que q(t1 ) = q(t2 ) = 0. De (3.16) podemos tambin escribir: e
n

L=
i=1

pi qi H(q, p, t) ,

(3.30)

y una vez eliminados los pi , al ser expresados como funciones de los qi , qi y t, a partir de (3.13), tomar variaciones en (3.29) respecto a cambios en qi . Sin embargo, no es necesario proceder as ya , que la variacin de L respecto a un cambio de pj (q, q, t) es idnticamente nula para cualquier posible o e trayectoria:
n

L =
i=1

H pi qi pi = pi

i=1

qi

H pi

pi = 0 ,

(3.31)

71

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debido a la propia denicin de transformacin de Legendre, ms expl o o a citamente: qi H(q, p, t) |(q,p(q,q,t),t) = 0 . pi (3.32)

As en el clculo de S, una variacin de pi (q, q, t) es cero, y por tanto tomaremos variaciones arbitrarias a o en los pi junto con las variaciones de las qi para la forma del Lagrangiano dada en (3.30). A partir de (3.21) y (3.30) tenemos:
t2 n

S=
t1 i=1

pi qi H(q, p, t) dt ,

(3.33)

que recibe el nombre de integral cannica y que, imponiendo el principio de Hamilton, se llega a que o el movimiento real del sistema debe cumplir:
t2 n

S =
t1 i=1

H qi pi

pi +
i=1

p i qi

H qi qi

dt = 0 .

(3.34)

Este es nuestro nuevo problema variacional con 2n variables. Integrando por partes en (3.34) y recordando que q(t1 ) = q(t2 ) = 0, tenemos:
t2 n

S =
t1 i=1

H qi pi

pi

pi +
i=1

H qi

qi dt = 0 .

(3.35)

El primer sumatorio de la derecha se anula idnticamente debido a (3.32), mientras que los factores e que multiplican las variaciones arbitrarias e independientes de los qi se deben anular uno a uno, dando lugar al segundo conjunto de ecuaciones cannicas. o No obstante, llegados a (3.35), podemos igualmente considerar el hecho de hacer estacionaria (3.33) respecto a variaciones arbitrarias de pi y qi , tal que q(t1 ) = q(t2 ) = 0, como un nuevo principio variacional del que deducir las ecuaciones cannicas, independientemente del principio de Hamilton o ligado a la formulacin Lagrangiana de la mecnica. As a partir de (3.35) llegamos de nuevo a las o a , ecuaciones cannicas: o qi = H H , pi = pi qi (3.36)

sin suponer que H proceda de hecho de un Lagrangiano mediante una transformacin de Legendre, o con lo que (3.32) aparece ahora como una ecuacin de movimiento ms. De este modo se pone en pie o a de igualdad la formulacin Hamiltoniana y la formulacin Lagrangiana de la mecnica. Es de resaltar o o a que la integral cannica se debe entender como un principio variacional en el espacio de fases, con o coordenadas y momentos como 2n variables independientes, mientras que el principio de Hamilton es un principio variacional en el espacio de conguracin con slo n variables (las coordenadas generalizadas.) o o Notemos que a cada coordenada qk le corresponde un momento pk , es decir las variables se agrupan en pares: q1 p1 , q2 p2 ,..., 72 qn pn . (3.37)

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Por esta razn a cada par (qk , pk ) se les llama variables conjugadas, y a pk = o conjugado de qk . Fijmonos que hemos llegado a ecuaciones de movimiento de la forma: e qi = fi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) = H , pi H . pi = gi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) = qi

L el momento qk

Sin embargo, lo restrictivo en las ecuaciones cannicas es que las fi y gi son obtenidas por derivacin o o de una unica funcin, H(q, p, t). o Podemos explicitar el hecho de que las variables aparezcan en pares en las ecuaciones cannicas o introduciendo las variables complejas: uk = qk + ipk , 2
uk =

qk ipk . 2

(3.38)

En ese caso el par de ecuaciones (3.36) puede sustituirse por la unica ecuacin: o H duk = . idt uk Comprobmoslo: e H duk H qk H pk i . = = ( q k + ip k ) = uk qk uk pk uk idt 2 (3.40) (3.39)

En el desarrollo anterior se ha tenido en cuenta que, 1 1 qk = (uk + uk ) , pk = (uk uk ) , 2 i 2 pk qk 1 1 = , = , uk uk 2 i 2 adems de las ecuaciones cannicas (3.36). a o Dada la dualidad de una transformacin de Legendre, a cada problema Hamiltoniano le corresponde o un problema Lagrangiano, segn se reej en (3.16). Para ello, se expresan los momentos pi en funcin u o o H , y los sustituimos en de q, q y t a partir de pi = pi L(q, q, t) =
i

pi (q, q, t)qi H(q, p(q, q, t), t) .

(3.41)

A partir de este Lagrangiano obtenemos entonces las correspondientes ecuaciones de Lagrange. 73

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Notacin: Las ecuaciones cannicas se pueden expresar de un modo ms compacto empleando la o o a notacin, o = q , = 1, . . . , n , = pn , = n + 1, . . . , 2n . Introducimos la matriz: =

(3.42)

On In In On

(3.43)

donde In representa la matriz unidad de orden n, y On la matriz nula de orden n. es una matriz 2n 2n, cuyos elementos denotaremos por . Es directo comprobar que las ecuaciones cannicas o (3.36) se pueden expresar como: 2n H = (3.44) =1 Hay que familiarizarse con ambas notaciones, (q, p) y . Estudiemos las siguientes propiedades de la matriz , que nos sern utiles para el desarrollo del a tema. Comenzamos con dos propiedades obvias a partir de (3.43): 1. es ortonormal, = = I, o en componentes: =

= .

2. es antisimtrica, + = O , e = . 3. El determinante de es la unidad, ya que: (3.45)

det =

n n+1 1 2n 1......n n+1......2n 11 . . . nn (n+1)n+1 . . . 2n2n .

...

...

De (3.43) es obvio que slo contribuye la permutacin: 1 = n + 1, 2 = n + 2, . . . , n = o o 2n ; n+1 = 1, n+2 = 2, . . . , 2n = n. La signatura de dicha permutacin es (1)n que o n multiplicada por (1) , que resulta de la multiplicacin de los elementos de menos la matriz o identidad comprendida entre las las n + 1 y 2n, y columnas 1 y n, nos da 1.

74

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3.5.

Los corchetes de Poisson

Apliquemos esta nueva notacin para analizar la dependencia temporal de una variable cannica o o arbitraria. Sea F = F (, t), una funcin que depende de las variables dinmicas y del tiempo. La o a evolucin temporal de F viene dada por: o F F F H F dF = = , + + dt t t (3.46)

donde hemos empleado las ecuaciones cannicas. Adems en lo que queda de tema se emplea el o a convenio de Einstein para sumar sobre ndices repetidos. Si analizamos el primer sumando: F H =
n

i=1

F H F H qi pi pi qi

= [F, H] ,

(3.47)

que se denomina corchete de Poisson de F y H. En general dadas dos variables dinmicas cualesquiera a su corchete de Poisson se dene como: [R, S] = R R S R S S = . q p p q (3.48)

As la expresin (3.46) se puede reescribir como: o F dF = [F, H] + . dt t Si F = F (), es decir, no depende expl citamente del tiempo: dF = [F, H] . dt En particular, si F = , H , = [ , H] = y recuperamos (3.44). (3.51) (3.50) (3.49)

3.5.1.

Propiedades de los corchetes de Poisson

[S + R, T ] = [S, T ] + [R, T ] (3.52)

1. Linealidad:

2. Antisimetr a: [S, R] = [R, S] , de donde se deduce, junto con 1, que [S, T + U ] = [S, T ] + [S, U ] . 75 (3.53)

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3. Regla del producto: [S, RT ] = [S, R] T + R [S, T ] , (3.54)

propiedad anloga a la derivacin de un producto de funciones, si consideramos S como el a o operador derivada en la analog Demostracin.a. o [S, RT ] = S S (RT ) R = T+ +R 4. La identidad de Jacobi: [R, [S, T ]] + [S, [T, R]] + [T, [R, S]] = 0 . Demostracin.o [R, [S, T ]] = S T R = R R 2S T S 2T = + , S 2T R S T 2R + , T 2R S R 2S T + . (3.55) T S = [S, R] T + R [S, T ] .

(a)

[S, [T, R]] =

(b)

[T, [R, S]] =

(c)

Al sumar los tres corchetes, la suma se cancela a pares. A modo de ejemplo, observemos cmo o se anulan el primer sumando de (a) y el segundo sumando de (c): 2S T R 2 S T R = R 2S T = 2 R S T = T R 2S 2 S T R + R 2S T 2 R S T + = = (3.56) = =0.

Donde hemos utilizado que es antisimtrica. De forma equivalente se calcula para los otros e pares de sumandos. 76

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5. Regla de la cadena: Sea = (, t), y siendo esta relacin invertible, se tiene entonces: o [R, S] = Demostracin.o [R, S] = S R S R S R = = [ , ] . R S [ , ] . (3.57)

6. Corchetes fundamentales: [ , ] = . En la notacin (q, p), o [qi , qj ] = [pi , pj ] = 0 , [qi , pj ] = ij . (3.59) (3.60) (3.58)

7. Si R y S son constantes de movimiento (dR/dt = 0 y dS/dt = 0), entonces [R, S] es otra constante de movimiento. Demostracin.o d [R, S] = [[R, S] , H] + [R, S] , dt t en virtud de (3.49). Por la identidad de Jacobi (3.55) , [[R, S] , H] = [[S, H] , R] [[H, R] , S] , y tenemos, d [R, S] = [R, [S, H]] + [[R, H] , S] + [R, S] = dt t R S ,S = 0 , + [R, H] + = R, [S, H] + t t ya que, [R, S] = t t S R = 2R S + t S R 2S R = , S + R, + t t t dS S = [S, H] + =0. dt t

, (3.61)

y por hiptesis, o R dR = [R, H] + = 0, dt t 77 (3.62)

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3.6.

El teorema de los corchetes de Poisson

H = .

Las ecuaciones de movimiento cannicas se han generado a partir del Hamiltoniano H(, t): o (3.63)

Pero podr amos pensar en ecuaciones de movimiento ms generales: a = (, t) , en los que no hubiere una funcin H(, t) tal que: o = H . (3.65) (3.64)

El problema que nos planteamos es averiguar cundo existe tal Hamiltoniano. a Teorema de los corchetes de Poisson Sean (t) la evolucin de un sistema en el espacio de fases. Esta evolucin viene generada por algn o o u Hamiltoniano H(, t) s y slo si para cada par de variables dinmicas arbitrarias R(, t) y S(, t), se o a satisface la relacin: o d [R, S] = [R, S] + [R, S] . dt Demostracin.o Condicin Necesaria o Supongamos que la evolucin temporal viene generada por H(, t). Entonces de (3.49) tenemos: o d [R, S] = [[R, S] , H] + [R, S] . dt t Utilizando la identidad de Jacobi: [[R, S] , H] = [[S, H] , R] [[H, R] , S] = [R, [S, H]] + [[R, H] , S] , y teniendo en cuenta (3.61), llegamos a que efectivamente, d S R [R, S] = [[R, H] , S] + [R, [S, H]] + , S + R, = dt t t = [R, H] + y por tanto, d [R, S] = [R, S] + [R, S] . dt 78 R S , S + R, [S, H] + t t , (3.66)

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Condicin Suciente o Nos preguntamos ahora si existe la funcin H tal que: o H = , relacin que es equivalente a (3.64) y a (3.65). Para ello se ha de satisfacer la condicin de integrabilidad: o o = , = . En ese caso podremos asegurar que existe una funcin H(, t) tal que: o = Comprobemos que ste es el caso: e d d [ , ] = = 0 = , + , = dt dt + = = + =0. = Multiplicando esta ultima ecuacin por y sumando, se tiene: o + = 0 . H .

Teniendo en cuenta que es ortonormal y antisimtrica, tenemos que: e Puesto que, = , = , + = 0 . (3.67)

vemos que se satisface la condicin de integrabilidad a partir de (3.67): o = Ejemplo.- Consideremos las ecuaciones: q = pq , p = pq . 79

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Si este movimiento fuese generado por un Hamiltoniano: q= de donde se deduce, H H = pq , = pq . p q Las derivadas cruzadas son por tanto, 2H 2H =p, =q . pq qp Las derivadas cruzadas no son iguales y por tanto no hay tal Hamiltoniano! Veamos que en este ejemplo no se cumple (3.66): d [q, p] = 0 dt [q, p] + [q, p] = [pq, p] [q, pq] = [p, pq] [q, pq] = p q = 0 , y por tanto, en virtud del teorema de los parntesis de Poisson, no existe tal Hamiltoniano. e Corolarios 1. Sean (t) la evolucin de un sistema en el espacio de fases. Esta evolucin viene generada por o o algn Hamiltoniano H(, t) s y slo si, u o d [ , ] = 0 = [ , ] + [ , ] , dt con , = 1, . . . , 2n. La demostracin de que es condicin necesaria es anloga a la realizada para el teorema de los o o a corchetes de Poisson, sustituyendo R y S . En cuanto a que es condicin suciente, o la demostracin es exactamente la misma que la realizada para el teorema anterior. o 2. Si R y S son constantes de movimiento, entonces [R, S] es una nueva constante de movimiento Demostracin.o d [R, S] = [R, S] + [R, S] = 0 [R, S] = cte. dt (3.68) H H = pq , p = = pq , p q

80

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3.7.

El espacio de fases y el uido de fases

En Mecnica Lagrangiana hemos trabajado en el espacio de conguracin, donde n coordenadas a o generalizadas denen un vocamente la posicin del sistema. o En mecnica Hamiltoniana trabajamos en un espacio en el que conservamos las n coordenadas a generalizas, pero aadimos los n momentos pi . Es decir, estamos en un espacio 2n-dimensional, en n el que cada punto dene un vocamente el estado del sistema. El f sico americano Gibbs llam a este o (q, p) espacio de 2n dimensiones, el espacio de fases. Matemticamente, dado que las ecuaciones cannicas son de primer orden, en mecnica Hamiltonia o a ana tenemos que:
0 0 qi = fi (q1 , . . . , qn , p0 , . . . , p0 , t) , 1 n 0 0 0 0 pi = gi (q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn , t) ,

(3.69)

es decir, jado el punto inicial en el espacio de fases el movimiento subsiguiente queda completamente jado. Pero adems, dado que para cada estado inicial hay un movimiento unico, a
0 0 qi = qi (q(t), p(t), t) , p0 = p0 (q(t), p(t), t) , i i

es decir, las relaciones (3.69) son invertibles. Por otra parte, si aadimos el tiempo como variable adicional, tenemos un espacio de 2n + 1 n dimensiones llamado el espacio de los estados, en el que las curvas no se cruzan. Dicho espacio se puede visualizar aadiendo una dimensin ortogonal al resto de 2n dimensiones cannicas asociada n o o al tiempo. En el espacio de los estados dadas unas condiciones iniciales (q0 , p0 ) el sistema describe un movimiento determinado que viene dado por una curva en dicho espacio, tal que las curvas no se cruzan para distintas condiciones iniciales. De este modo, el conjunto de todo movimiento posible del sistema queda completamente geometrizado como un conjunto innito de curvas que no se entrecruzan y que llenan el espacio de 2n + 1 dimensiones. Esto no ocurre en el espacio de conguracin, ya que cada o punto de este espacio n-dimensional slo ja la posicin pero no las velocidades. o o La imagen geomtrica y anal e tica del espacio de fases para un sistema cerrado est en completa a analog con el movimiento de un uido en tres dimensiones, donde las l a neas de ujo no se entrecruzan en el transcurso del tiempo. En hidrodinmica tenemos dos descripciones posibles, descripcin de a o part cula y descripcin de campo. En la descripcin de part o o cula se sigue el movimiento individual de cada part cula del uido y se da su posicin en funcin del tiempo y de cierta posicin inicial: o o o x = x(x0 , y0 , z0 , t) , y = y(x0 , y0 , z0 , t) , z = z(x0 , y0 , z0 , t) . Por otra parte, se dene el campo de velocidades como: x= dx , dt y= dy , dt 81 z= dz . dt (3.71)

(3.70)

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Resolviendo (3.70), se obtiene x0 , y0 y z0 en funcin de x, y, z, t, y sustituyendo en (3.71) tenemos, o x = u(x, y, z, t) , y = v(x, y, z, t) , z = w(x, y, z, t) ,

(3.72)

que es la llamada descripcin de campo. o Podemos pasar de una descripcin a otra. Ya hemos visto como es el paso de la descripcin de o o part cula a la de campo. Si tenemos las ecuaciones de campo, stas se integran y obtenemos la dee scripcin de part o cula. Ambos formalismos son equivalentes. Esta imagen hidrodinmica se traslada directamente al espacio de fases. La unica diferencia es a que en lugar de un espacio 3-dimensional tenemos un espacio 2n-dimensional (q, p) con el campo de velocidades dado por: qi = de forma equivalente: H , = 1, . . . , 2n . = (3.74) H H , pi = , i = 1, . . . , n , pi qi (3.73)

Esta analog entre el movimiento de un sistema en el espacio de fases y el movimiento de un uido a hace que al primero tambin se le denomine movimiento del uido de fase. e El movimiento de un uido se dice que es estacionario si el campo de velocidades no depende expl citamente del tiempo, es decir, en un punto dado la velocidad no depende del tiempo. Esto ocurre en el espacio de fases si H no depende expl citamente del tiempo H = H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ). As podemos decir que el uido de fase asociado a un sistema conservativo est en un estado estacionario a de movimiento. El teorema de conservacin de la energ en los sistemas conservativos, H = E, posee una intero a pretacin geomtrica en conexin con el movimiento del uido de fase. La ecuacin: o e o o H(q1 , . . . , qn , p1 , . . . , pn ) = E , (3.75)

representa una supercie del espacio de fases 2n-dimensional. Si la constante E asume valores arbitrarios obtenemos una familia innita de supercies que llena el espacio. As un uido de fases que comienza , su movimiento en una determinada supercie de energ se mantiene contenido en dicha supercie. a

3.8.

El teorema de Liouville

Es muy ilustrativo seguir con la analog hidrodinmica. Un uido se dice que es incompresible a a si el volumen de una porcin arbitraria del uido se mantiene constante a lo largo del movimiento del o mismo, aun cuando la forma de dicha porcin cambie con el tiempo. o Sea dx0 dy0 dz0 , (3.76)
R0

82

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el volumen contenido en la regin R0 de R3 , y sea o dxdydz ,

R(t)

(3.77)

el volumen de la regin R(t), que es la regin evolucionada temporalmente de R0 . Para que el volumen o o sea el mismo es necesario y suciente que el mdulo del Jacobiano de la transformacin o o (x0 , y0 , z0 ) (x(t), y(t), z(t)) , (3.78)

tenga mdulo unidad. Esta es la condicin necesaria y suciente para un uido incompresible en la o o descripcin de part o cula. Descripcin de campo. Veamos de forma sencilla que la condicin de incompresibilidad es en este o o caso: u v w v = + + =0. (3.79) x y z Para ello, tngase en cuenta que la variacin del volumen V encerrado por una supercie S en un e o intervalo dt debido al movimiento de las part culas, cuyas l neas de evolucin forman la supercie S, o es: dV = dt
S

vdS = dt
RS

v dxdydz ,

(3.80)

como dV = 0 para un uido incompresible, sea cual sea la supercie S, se sigue (3.79). En el uido de fases el volumen de una cierta regin viene dado por la generalizacin a 2n dimensiones o o de (3.77), = dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn , (3.81)

y se mantiene constante a lo largo del movimiento del uido de fases ya que:

n

v =

i=1

qi p i + qi pi

=
i=1

2H 2H qi pi pi qi

=0,

(3.82)

donde se han empleado las ecuaciones cannicas (3.36). Este resultado es equivalente a armar que el o ujo total del uido de fases, tomado para cualquier supercie cerrada del espacio de fases, es siempre cero. El hecho de que el uido de fases se mueva como un uido incompresible fue descubierto por Liouville en 1838 y se conoce como el teorema de Liouville. En la seccin 4.6 veremos otra demostracin o o de este teorema en correspondencia con la descripcin de part o cula del uido de fases. El teorema de Liouville, nos ha llevado a la ley de conservacin del volumen encerrado por una o supercie; aunque la regin se deforme, su volumen permanece invariante durante el movimiento, o = cte. Poincar llam invariante integral a cualquier integral asociada al espacio de fase que se mantuviera e o constante a lo largo del movimiento del sistema. Ya hemos visto que el volumen de un fragmento del espacio de fases, es un ejemplo de tales invariantes integrales. Otro ejemplo es la circulacin. o 83

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t = t2

M2

N2

t = t1

M1 N 1 t = L1

Figura 3.1: Evolucin temporal de la curva L1 en el espacio de fases. o

3.9.

El teorema de la circulacin de Helmholtz o

t2

Tomemos la accin: o S=
t1

Ldt ,

entonces a lo largo de la trayectoria real del sistema la variacin de la accin es: o o

n

S =
i=1

L qi qi

t2

t2

=
t1 i=1

pi qi
t1

(3.83)

para cualquier variacin de qi y pi . o Dibujemos una curva cerrada arbitraria L1 en el espacio de fases en un cierto tiempo t1 . En t = t2 esta curva evoluciona a L2 . Tambin vemos de la gura (3.1) que M1 M2 y N1 N2 . Si M1 , N1 , e estn innitesimalmente prximos en t1 as lo estarn M2 y N2 en t2 , con t2 t1 un intervalo nito. a o a Una curva la podemos describir por: qi = fi ( ) , pi = gi ( ) , con un parmetro. A lo largo de la curva cerrada, ver gura (3.1), se calcula la integral: a
n n

(3.84)

=
i=1 con qi =

pi dqi =
i=1

pi qi d ,

(3.85)

dqi . d 84

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Veamos que es un invariante de movimiento. Para dos curvas innitesimalmente prximas en el o espacio de los estados, de (3.83) tenemos:
n t2

dS S M2 M1 S N2 N1 =

pi dqi
i=1 t1

(3.86)

Integrando esta ecuacin entre dos puntos 1 y 2 obtenemos la variacin nita, o o

2 n t2

S =
1 i=1

pi dqi
t1

(3.87)

Si se da la vuelta completamente a L1 y a L2 , entonces S es cero:

n t2 n n

S = 0 =
i=1

pi dqi
t1

=
L2 i=1

pi dqi

pi dqi ,
L1 i=1

(3.88)

siendo t1 y t2 dos instantes de tiempo arbitrarios. Por tanto,

n

pi dqi = = cte,
i=1

(3.89)

con lo que la circulacin es una nueva invariante integral. o Helmholtz aplic este teorema al movimiento de una part o cula en el espacio en tres dimensiones. Aqu el espacio fsico tendr entonces 6 dimensiones. Podemos, no obstante, considerar slo tres a a o dimensiones y a cada punto (x, y, z), para un cierto instante de tiempo, asociarle un vector de momento lineal (px , py , pz ). Para tiempos posteriores este espacio, con el campo vectorial de momentos lineales asociado, evoluciona segn las ecuaciones cannicas. De este modo, podemos tomar una curva cerrada u o en el espacio ordinario y por el teorema de conservacin de la circulacin tenemos que: o o = mvdl = cte. = m v dS , (3.90)

es una constante a lo largo del movimiento de un uido, cuyas l neas de ujo coinciden con las trayectorias posibles de la part cula en el tiempo, en dicho espacio de conguracin extendido con un campo o vectorial de momentos lineales asociado. Si inicialmente = 0 para cualquier posible curva cerrada en t = 0 en el espacio de conguracin extendido, entonces no se generan vrtices y el movimiento de o o este uido permanece libre de vrtices, v = 0. o

3.10.

Eliminacin de variables ignorables. La funcin de o o Routh

El formalismo de Hamilton es especialmente adecuado para tratar con variables c clicas o ignorables, que ya fueron denidas en la seccin 2.13. o 85

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Sea qn una coordenada ignorable, L(q1 , . . . , qn1 , q1 , . . . , qn , t) H(q1 , . . . , qn1 , p1 , . . . , pn1 , cn , t) , con, cn = L = pn = cte , qn (3.92) (3.91)

ya que H, dado en (3.91), tampoco depende de qn y entonces, pn = qn H cn = cte , qn H = . cn

(3.93)

De este modo el formalismo Hamiltoniano es ms directo para tratar variables ignorables ya que qn a aparece ya despejado en funcin del resto de las coordenadas y momentos. As el problema queda o , reducido a calcular qn (t) por simple integracin de (3.93), una vez que q1 , . . . , qn1 y p1 , . . . , pn1 , se o hayan obtenido como funciones del tiempo al resolver las ecuaciones cannicas, o qi = H H , pi = , i = 1, . . . , n 1 , pi qi (3.94)

que slo involucran n 1 grados de libertad. o En ocasiones es conveniente mantener un formalismo h brido entre la dinmica de Lagrange y la de a Hamilton. Eso ocurre cuando en lugar de sustituir todas las velocidades generalizadas por sus mpetus, en la transformacin de Legendre que nos lleva de la dinmica de Lagrange a la de Hamilton, slo o a o sustituimos algunas. Esto se consigue mediante la funcin de Routh. o Sea el Lagrangiano: L(q1 , . . . , qs , qs+1 , . . . , qn , q1 , . . . , qs , qs+1 , . . . , qn , t) . (3.95)

Realizamos a continuacin una transformacin de Legendre tomando como variables activas (qs+1 , . . . , qn ) o o y variables pasivas (q1 , . . . , qn ), (q1 , . . . , qs ) y t. La funcin de Routh (o Routhiana) viene dada entonces o por:
n

R(q1 , . . . , qs , qs+1 , . . . , qn , q1 , . . . , qs , ps+1 , . . . , pn , t) =

i=s+1

qi p i L

(3.96)

Realizando el esquema de la seccin 3.1: o Lagrangiano Variables activas: qs+1 , . . . , qn Variables pasivas: q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qs ; t i = 1, . . . , n s ps+i =
L qs+i

Funcin de Routh o ps+1 , . . . , pn q1 , . . . , qn ; q1 , . . . , qs ; t qs+i =

R ps+i

(3.97)

86

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En este caso, para las variables pasivas tenemos: R L = qi qi , L R = qi qi , R L = . t t (3.98)

En cuanto a las ecuaciones de movimiento: Para las n s ultimas variables, la funcin de Routh se comporta como un Hamiltoniano: o qs+i = R R , ps+i = , i = 1, . . . , n s . ps+i qs+i (3.99)

Para las s primeras variables la funcin de Routh se comporta como un Lagrangiano: o d R R = 0 , i = 1, . . . , s . dt qi qi (3.100)

Es especialmente util identicar las variables activas con variables c clicas o ignorables y las pasivas con aquellas coordenadas no ignorables. De este modo las variables activas (en la funcin de Routh o son momentos generalizados) son las constantes cs+1 , . . . , cn : R(q1 , . . . , qs , q1 , . . . , qs , cs+1 , . . . , cn , t) . (3.101)

Queda as un problema de Lagrange con s-ecuaciones de segundo orden y una vez resuelto ste por e simple integracin de o qs+i = R , i = 1, . . . , n s , cs+i (3.102)

tendremos qs+1 (t), . . . , qn (t) (es decir, las coordenadas c clicas).1

3.11.

Forma paramtrica de las ecuaciones cannicas e o

Hemos visto como el concepto de espacio de los estados (espacio fsico junto con el tiempo), a geometriza completamente el problema del movimiento asociado con las ecuaciones cannicas. La o totalidad de las soluciones de las ecuaciones cannicas asociadas a un Hamiltoniano arbitrario se puede o ver como una familia innita de curvas que no se intersectan y que llenan el espacio de los estados. Sin embargo, mientras cada qi est asociada a un momento conjugado pi , no ocurre lo mismo con el a tiempo t. As en vez de considerar las coordenadas qi y los momentos generalizados pi como funciones , del tiempo t, consideraremos las variables conjugadas y el tiempo t como funciones de un parmetro a sin especicar , es decir, el tiempo pasa a ser considerado como una variable mecnica ms. a a El siguiente problema es formular las ecuaciones cannicas de Hamilton del movimiento considerando o el tiempo t como una coordenada ms, t = qn+1 . Tenemos entonces el siguiente conjunto de variables a conjugadas: q1 p1
1

q2 p2

,...,

qn pn

t pt

(3.103)

Obsrvese la igualdad entre menos la funcin de Routh para el caso discutido con variables c e o clicas con el Lagrangiano L de (2.137).

87

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Teniendo adems en cuenta que, a qi = se sigue que la accin viene dada por: o
2

dqi dqi d q = = i , dt d dt t

(3.104)

S=
1

L q1 , . . . , qn , qn+1 ,

q1

qn+1 qn+1

q2

,...,

qn qn+1

qn+1 d ,

(3.105)

(Lt ) = H , (3.106) t donde la ultima igualdad se deduce tal y como hicimos para llegar a (2.148). El procedimiento habitual para llegar a las ecuaciones cannicas no es aplicable en este caso. De hecho podemos ver que el o Hamiltoniano se cancela idnticamente. Para ello, tengamos en cuenta que el Lagrangiano: e pt = L = L q1 , . . . , qn , qn+1 ,
q1 qn+1

de modo que,

,...,

qn qn+1

qn+1 ,

(3.107)

es una funcin homognea de grado uno en qi , i = 1, 2, . . . , n + 1. Por lo tanto, o e n+1 qi i=1

L = L , qi

(3.108)

y como consecuencia,
n+1

H =
i=1

p i q i L = 0 .

(3.109)

As la integral cannica queda reducida a: , o

2 n+1

S=
1 i=1

pi qi d ,

(3.110)

sin ninguna funcin Hamiltoniana. Pero, son todas las pi y qi constantes de movimiento.? No, obviao mente. Existen condiciones auxiliares en nuestro problema. No podemos despejar las qi en funcin de o los pi ya que los pi son invariantes bajo un cambio:
qi qi ,

puesto que: L = L q1 , . . . , qn , qn+1 ,

q1 qn+1

,...,

qn qn+1

qn+1 Lqn+1 ,

88

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y, por tanto, los momentos transformados son iguales a los originales, pi = L (L ) . = (qi ) qi (3.111)

Ahora bien, dado que las ecuaciones (3.111) no son invertibles, esto signica que no son independientes entre s es decir, debe existir una relacin entre los pi . En efecto, si tomamos qn+1 = t, como hemos , o visto pn+1 = pt = H y H es funcin del resto de variables cannicas, o o pn+1 = H (q1 , . . . , qn+1 , p1 , . . . , pn ) , (3.112) con lo que pn+1 no es una variable independiente. De este modo el presente problema variacional supone hacer estacionario el funcional:
2

S=
1

p1 q1 + . . . + pn qn + pn+1 qn+1 d ,

(3.113)

con la condicin auxiliar: o pn+1 = H(q1 , . . . , qn+1 , p1 , . . . , pn ) . Si en la integral (3.113) sustituimos la ligadura (3.114) tenemos
2

(3.114)

S=
1

p1 q1 + . . . + pn qn Hqn+1 d .

(3.115)

Imponiendo que la integral anterior sea estacionaria bajo variaciones de qn+1 , con qn+1 (1 ) = qn+1 (2 ) = 0, llegamos a que: 2 dH H qn+1 S = 0 = qn+1 d , (3.116) d qn+1 1 deduciendo as la conocida ecuacin de evolucin temporal del Hamiltoniano, o o dH H q =0, d qn+1 n+1 equivalente a (3.117)

H dH =0, (3.118) dt t que derivamos en (3.28) como consecuencia de las ecuaciones cannicas asociadas a las variables o conjugadas (qk , pk ), con k = 1, 2, . . . , n, mientras que ahora surge como una ecuacin de movimiento o ms. a Por otra parte (3.115) tambin la podemos escribir en la forma estndar de la integral cannica: e a o
t2

S=
t1

(p1 q1 + . . . + pn qn H) dt ,

(3.119)

con lo que el resto de ecuaciones cannicas para i = 1, . . . , n, adicionales a (3.118), son las ecuaciones o cannicas (3.36). o 89

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Sin embargo, para mantener la mayor simetr posible entre los distintos pares de variables conjugadas a desde un punto de vista formal, no queremos particularizar la variable qn+1 y es preferible escribir la identidad existente ente las qi y las pi en la forma general: K (q1 , . . . , qn+1 , p1 , . . . , pn+1 ) = 0 . (3.120)

Esta forma preserva la simetr de las 2n + 2 variables cannicas, sin tener preferencia por ninguna de a o ellas. El problema Hamiltoniano en forma paramtrica supone nalmente hacer estacionario el funcional e (3.113), bajo la condicin auxiliar (3.120). Podemos tratar la condicin auxiliar a travs del mtodo de o o e e los multiplicadores de Lagrange, modicando la integral de la siguiente forma:
2 n+1 pi qi ( )K

S=
1 i=1

d .

(3.121)

Si se desea podemos hacer = 1 para una eleccin adecuada de la variable . En ese caso obtenemos o la integral variacional:
2 n+1 p i qi K

S=
1 i=1

d .

(3.122)

Que est en forma cannica, excepto que ahora tenemos 2n + 2 variables cannicas en lugar de 2n. La a o o funcin K, el miembro izquierdo de (3.120), hace las veces de Hamiltoniano. Entonces, la formulacin o o paramtrica de las ecuaciones cannicas da lugar a: e o K , qk = pk k = 1, . . . , n + 1 . (3.123) K pk = . qk Para la eleccin especial de condicin auxiliar: o o K = pn+1 + H(q1 , . . . , qn+1 , p1 , . . . , pn ) , tenemos:
qk

(3.124)

= =

pk

H , pk k = 1, . . . , n . H , qk

(3.125)

qn+1 =

pn+1

pn+1 =1, pn+1 K H = = . qn+1 qn+1 90

(3.126) (3.127)

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La ecuacin (3.126) implica que: o dt dqn+1 = = 1 t = + cte, d d y, por tanto, (3.127) se reduce de nuevo a: dH H dH = = . d dt t (3.129) (3.128)

En (3.128) hemos identicado qn+1 con t dado que por la condicin auxiliar (3.124), pn+1 = pt . o La formulacin general paramtrica (3.123) de las ecuaciones cannicas tiene grandes ventajas o e o tericas y se puede considerar como la forma ms avanzada de las ecuaciones cannicas. Muestra o a o el papel de los sistemas conservativos desde una perspectiva nueva. Al tratar t como una variable dinmica todo sistema se torna en conservativo ya que K no depende de en el espacio de fases a extendido (espacio de los estados). As el movimiento del uido de fases es estacionario y toda part cula permanece en la supercie: K = cte. (3.130)

De esta forma, la condicin auxiliar K = 0 se satisface permanentemente slo si los valores iniciales o o de qi , pi , con i = 1, . . . , 2n + 2, para 1 cumplen que K = 0. La formulacin del principio de m o nima accin para sistemas conservativos por Euler y Lagrange o adquiere importancia renovada a la luz de la forma paramtrica de las ecuaciones cannicas. Recordee o mos que este principio requiere la minimizacin de la integral de 2T con respecto al tiempo, con la o condicin auxiliar de que E = T + V = cte. para el movimiento del sistema. Si pasamos del espacio o de conguracin al espacio de fases, el principio de Hamilton se puede expresar en hacer estacionario o el funcional:
2

S=
1

(p1 q1 + . . . + pn qn ) d ,

(3.131)

con la condicin auxiliar: o H E =0 . (3.132)

Notemos que no es un aspecto trivial (o por lo menos no lo es para el que escribe) pasar de un principio variacional en el espacio de conguracin al correspondiente principio variacional en el espacio de fases o y de hecho el integrando en (3.131), 2T , puede adoptar muchas formas como funcin de pi y qi , dando o lugar a priori a distintos problemas de buscar extremos. Para ver que (3.131) es de hecho correcto, consideremos el problema variacional expresado por las ecuaciones cannicas paramtricas que requiere hacer estacionario el funcional: o e
2

S=
1

p1 q1 + . . . + pn qn + pn+1 qn+1 d ,

(3.133)

con la condicin auxiliar: o K=0. 91 (3.134)

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Para sistemas conservativos, con t = qn+1 una variable c clica, tenemos K = pn+1 + H, y H es independiente de pn+1 y de qn+1 . Minimizando respecto de t la integral (3.133), tal y como hicimos para obtener (3.116) y (3.118), llegamos a que el momento pn+1 es constante y puede ser reemplazado por la constante E, ya que de K = 0 se sigue que pn+1 = H. El ultimo trmino del integrando en e (3.133) puede entonces eliminarse, ya que es una derivada total respecto de . Se da lugar as a (3.131) y (3.132) tal y como quer amos probar. Por supuesto, no debe olvidarse que (3.131) es un principio variacional en el espacio de fases y se debe minimizar respecto a qi y pi , i = 1, . . . , n como variables independientes. Por su parte, el principio de la m nima accin es un principio variacional en el espacio o de conguracin y se minimiza slo respecto de qi , i = 1, . . . , n. o o La forma paramtrica de las ecuaciones cannicas nos permite profundizar en la mutua relacin entre e o o los distintos principios variacionales de la mecnica. Tomando la integral cannica en la forma (3.113): a o
2 n+1

S=
1 i=1

pi qi d ,

(3.135)

la diferencia entre los diferentes principios variacionales corresponde a las diferentes interpretaciones de la condicin auxiliar: o K(q1 , . . . , qn+1 , p1 , . . . , pn+1 ) = 0 . (3.136)

Como se ver en un problema de clase, la condicin auxiliar del principio de Jacobi asume la forma:2 a o 1 2 tal que 2T = forma: aik qi qk =
n i,k=1 bik pi pk

pn+1 + V

=1,

(3.137)

bik pi pk . Esta misma condicin auxiliar puede darse obviamente en la o 1 bik pi pk + V = pn+1 , 2 i,k=1
n

(3.138)

que es la condicin auxiliar del principio de Hamilton (3.132). La equivalencia entre estos dos principios, o el de la m nima accin y el de Jacobi, est pues establecida. Seguimos aqu el mismo razonamiento o a que el empleado unas l neas ms arriba para mostrar que (3.131) y (3.132) son correctos, para eliminar a en la integral cannica en forma paramtrica el trmino pn+1 qn+1 y jar pn+1 = E. Ms an, o e e a u sustituyendo la ligadura (3.138) directamente en (3.135) y regresando desde el espacio de fases al espacio de conguracin, obtenemos el principio de Hamilton. Esto muestra la equivalencia entre los o tres principios variacionales para sistema conservativos y muestra la potencia de la forma parmetrica a del formalismo Hamiltoniano. Es de inters ver qu ocurre si conservamos la condicin (3.137) y ahora aplicamos el mtodo de e e o e los multiplicadores de Lagrange para hacer estacionaria la integral (3.135). En ese caso:
2 n p i qi i=1

S=
1
2

pn+1 qn+1

+ 2

n i,k=1 bik pi pk

pn+1 + V

d .

(3.139)

El potencial es independiente de velocidades.

92

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Fijmonos en que qn+1 = t slo aparece en pn+1 qn+1 , as al imponer que la integral sea estacionaria e o respecto a una variacin de t llegamos a que: o 2 1

pn+1 t d =

2 1

dpn+1 d (pn+1 t) t d . d d

(3.140)

Con la condicin t(1 ) = t(2 ) = 0, o dpn+1 = 0 pn+1 = E = cte. d (3.141)

como debe ser para sistemas conservativos en virtud de la ligadura (3.138). Por otra parte, imponiendo que la integral sea estacionaria respecto a variaciones de pn+1 , llegamos a:
qn+1

ik bik pi pk ik bik pi pk = 0 qn+1 = . 2 2 (E V ) 2 (E V )2

(3.142)

Sustituyendo (3.141) y (3.142) en (3.139), eliminando el trmino pn+1 qn+1 y jando pn+1 = E en el e resto de trminos, dado que ya se ha realizado el proceso de hacer estacionaria la integral (3.139) para e cambios en las variables pn+1 y t, llegamos a que hay que hacer estacionaria la integral: 2

S=
1 ik

aik qi qk

(E V )

2(E V ) 2(E V )2 ( jl bjl pj pl )2 jl bjl pj pl

d .

(3.143)

Para llegar la expresin anterior hemos tenido en cuenta (3.104). Finalmente en virtud de la ligadura o (3.137), la integral anterior se puede reescribir como, S= 1 2
2 1 ik aik qi qk

(E V ) d .

(3.144)

Finalmente, eligiendo un nuevo parmetro tal que 2d = d, y llamando otra vez al nuevo a parmetro tenemos: a
2 n

S=
1

(E V )

aik qi qk d i,k=1

(3.145)

Este es el principio de Jacobi, pero sin la ra cuadrada. Los caminos mecnicos que se siguen de este z a principio son, sin embargo, los mismo que los del principio de Jacobi original. Las diferencia radica unicamente en la normalizacin de la variable independiente . El del principio de Jacobi original es o un parmetro sin especicar. El del principio (3.145) est normalizado de una manera denida, tal y a a como hemos visto unas l neas ms arriba. a

93

Cap tulo 4 Transformaciones Cannicas o

4.1. Funcin Generatriz o
Qi = Qi (q, t) . (4.1)

En mecnica Lagrangiana vimos las transformaciones de punto en el espacio de conguracin: a o

Dichas transformaciones siempre dan lugar a ecuaciones de Lagrange en las nuevas variables, aun cuando la forma de stas en trmino de las nuevas coordenadas cambie al pasar de un sistema de e e coordenadas a otro, a no ser que se trate de una simetr Ms concretamente, si las qi verican, a. a d L L = 0 , L = L (q, q, t) , dt qi qi entonces las Qi satisfacen necesariamente: L d L =0, dt Qi Qi L Q, Q, t = L q(Q, t), q(Q, Q, t), t . (4.2)

En mecnica Hamiltoniana los momentos y las coordenadas se encuentran en pie de igualdad y hablamos a del espacio de fases en lugar del espacio de conguracin. El espacio de fases tiene dimensin 2n y en o o l tendremos transformaciones ms generales: e a Qi = Qi (q, p, t) , Pi = Pi (q, p, t) , (4.3)

del sistema de variables originales (q, p) a las nales (Q, P ). Esto no es ms que un cambio de coora denadas dentro del espacio fsico. Exigiremos en general que el cambio (4.3) sea invertible, con lo que a det|(Q, P )/(q, p)| = 0. Para el caso particular: Qi = Qi (q, t) , (4.4)

94

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tendremos una transformacin de punto de la mecnica de Lagrange slo si los nuevos momentos se o a o transforman como corresponde a la mecnica Lagrangiana, a L = pi (Q, P, t) = qi
n

j=1

L Qj = Qj qi

Qj = Pj qi j=1

Pj
j=1

Qj , qi

(4.5)

donde el ultimo paso se sigue de (1.56). Los cambios de coordenadas (4.3) se dice que son cannicos, o que constituyen una transformacin o o cannica, si existe una nueva funcin K (Q, P, t) tal que la evolucin temporal de las nuevas variables o o o es cannica, esto es, si se verica: o K , Qi = pi K Pi = , Qi (4.6)

independientemente del Hamiltoniano inicial, es decir, independientemente del contenido dinmico a concreto del problema. Por ejemplo, consideremos la siguiente transformacin: o Q = q , P = p1/2 q 2 . Invirtiendo: p = P + Q2
2

(4.7) (4.8)

, q=Q.

Veamos que esta transformacin no es cannica dado que la evolucin temporal de las nuevas variables o o o no es siempre cannica ya que depende del Hamiltoniano inicial. Tomemos los Hamiltonianos: o 1 1) H = p2 . 2 p = 0, q=p, = q = p = P + Q2 2 , Q 1 1/2 p p 2q q = 2 P + Q2 P = 2
3

Q.

(4.9)

Tomando K = 1 (P + Q2 ) se obtienen, en efecto, las ecuaciones anteriores. 3 1 1 2) H = p2 + q 2 . 2 2 q = p , p = q , 2 Q = Q + P2 , 1 P = Q P + Q2 2

2Q P + Q2

(4.10)

95

Mecnica Terica a o

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Si existiese una funcin K(Q, P, t) tendr o amos: K 2 = P + Q2 , Q= P Q K 1 = P + Q2 2Q P + Q2 P = Q 2 2K = 2 P + Q2 2Q = 4Q P + Q2 , QP Q 2K 2 P + Q2 + 4Q P + Q2 , = P Q 2 y entonces: 2K 2K = , QP P Q por lo que no existe tal K. Si P, Q son variables cannicamente conjugadas deben hacer extremo el funcional de la integral cannica o o (3.35), con lo que se debe cumplir que:
t2

t1 i

Pi Qi K (Q, P, t) dt = 0 .

(4.11)

Simultneamente las viejas variables, dado que tambin parametrizan la trayectoria real del sistema y a e son cannicas, deben cumplir: o
t2

t1 i

pi qi H(q, p, t) dt = 0 .

(4.12)

En la forma original de la variacin de la integral cannica (3.35), se tom q (t1 ) = q (t2 ) = 0 y los o o o p arbitrarios. Anlogamente para las nuevas variables Q y P . Sin embargo, las ecuaciones cannicas a o tambin se obtienen a partir de la integral cannica (3.35) si imponemos adicionalmente que p (t1 ) = e o p (t2 ) = 0, con lo que coordenadas y momentos tienen un tratamiento completamente anlogo dentro a de la mecnica Hamiltoniana, tal y como mantendremos en lo que sigue. Este aspecto es muy deseable a para tratar sobre las transformaciones cannicas dado que stas, en general, mezclan momentos y o e coordenadas y ser articial cualquier diferenciacin en el tratamiento de coordenadas y momentos a o dentro de la integral cannica. Por lo tanto, para que (4.11) y (4.12) sucedan simultneamente se debe o a cumplir:
i

pi qi H(q, p, t)

=
i

dF (q, p, t) Pi Qi K (Q, P, t) + . dt

(4.13)

Del mismo modo podr amos considerar F como funcin de las nuevas variables. La funcin F se o o llama funcin generatriz de la transformacin cannica. o o o 96

Mecnica Terica a o

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La constante multiplicativa en (4.13) est relacionada con unas transformaciones cannicas para o ticularmente simples conocidas como transfomaciones de escala en el espacio de fases. Denamos: Qi = qi , Pi = pi , K (Q , P , t) = H (q, p, t) , = . Esta es una transformacin dado que: o
i

(4.14)

p i qi H

=
i

Pi Qi K (Q , P , t) .

(4.15)

Notemos adems que en virtud de (4.13) , a

i

p i qi H

=
i

Pi Qi K (Q , P , t) =

dF Pi Qi K (Q, P, t) + . dt

(4.16)

As que toda transformacin cannica con = 1 siempre se puede considerar como una transforma o o cin de escala, = 1, seguida de una transformacin cannica con = 1. A las transformaciones o o o cannicas con = 1 se las conoce como transformaciones cannicas generalizadas. En el futuro nos o o restringiremos a las transformaciones cannicas con = 1, ya que = 1 no introduce ms que una o a transformacin de escala adicional, que ya hemos caracterizado en (4.14). o Para = 1, tenemos a partir de (4.13) que: p i qi H Pi Qi K = dF (q, p, t) . dt (4.17)

Tomemos F = F (q, p, t), con: Q = Q(q, p, t) , P = P (q, p, t) , = (Q, P ) , = (q, p) , =0. Entonces, aplicando la regla de la cadena para expresar las derivadas temporales: p i qi H Qi Qi qj Pi + pj Pi qj pj Qi Pi + K = t =
j

(4.18)

i,j

F qj + qj

F F pj + pj t

(4.19)

Igualando coecientes de qi , pi y el trmino independiente: e pi F Qj Pj = , qi qi Qj F Pj = , pi pi 97 (4.20)

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K=H+
j

Qj F Pj + . t t

(4.21)

Las 2n ecuaciones (4.20) implican que dada un transformacin cannica, F (q, p, t) queda completao o mente determinada salvo la adicin de una funcin del tiempo f (t), que no inuye en las ecuaciones o o cannicas. Notemos que no toda transformacin (4.18) puede satisfacer (4.20) dado que las derivadas o o primeras de la supuesta funcin generatriz F , dadas en (4.20), deben satisfacer la condicin de inteo o grabilidad, esto es, la igualdad entre las derivadas segundas cruzadas de F . En el caso en que dicha condicin no se satisfaga entonces el cambio de coordenadas (4.18) no satisface las ecuaciones (4.20) o y, por tanto, no es una transformacin cannica. Por otra parte, si la transformacin (4.18) no involucra o o o el tiempo expl citamente est claro que siempre se puede tomar F que sea solucin de (4.20) sin dea o pendencia expl cita de t, esto es, como funcin de punto en el espacio de fases, F (q, p). Por otro lado, o dada F (q, p, t) no queda jado el cambio de coordenadas. Por ejemplo, a partir de (4.20) podr amos determinar 2n derivadas Qi /qj y Qi /pj en funcin del resto de derivadas del mismo tipo y de los o nuevos momentos Pi , siendo stos cualesquiera. Como muestra de la indeterminacin del cambio de e o coordenadas es obvio que si Qi son las nuevas coordenadas entonces, Qi Qi + C , C = cte , (4.22)

tambin satisfacen (4.20). e Por otra parte, la ecuacin (4.21) nos da el nuevo Hamiltoniano K en funcin del Hamiltoniano o o H original. Notemos que si F est indeterminada por la adicin de una funcin f (t) entonces K a o o est indeterminado salvo la adicin de una derivada total f (t), que por supuesto no inuye en las a o ecuaciones cannicas (3.36). En el supuesto en que la transformacin cannica (4.18) no involucre o o o el tiempo expl citamente, ya hemos discutido que siempre es posible tomar F (q, p) y, adems, como a Qi /t = 0, se sigue de (4.21) que K (Q, P ) = H (q (Q, P ) , p (Q, P )). Algunas propiedades de las transformaciones cannicas son: o Tomemos la transformacin cannica inversa, intercambiando el orden en (4.17) se sigue que: o o Qi Pi K p i qi H = dF (q, p, t) dF (Q, P, t) . dt dt (4.23)

As F (Q, P, t) es la funcin generatriz de la transformacin cannica inversa. , o o o Tomemos la actuacin consecutiva de dos transformaciones cannicas: o o
i

qi p i H 1 =

dF1 = Qi Pi H2 + dt

dF2 dF1 Qi P i H 3 + + , dt dt (4.24)

Q = Q(q, p, t) , P (q, p, t) , Q = (Q(q, p, t), P (q, p, t), t) , P = (Q(q, p, t), P (q, p, t), t) .

Por lo tanto, la suma F1 + F2 , es la correspondiente funcin generatriz de la transformacin o o global (q, p) (Q, P ). 98

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4.2.

Transformaciones cannicas bsicas o a

Son transformaciones para las que la funcin generatriz, con una eleccin adecuada de variables o o independientes entre las viejas y nuevas variables, s que determina un vocamente el cambio de coordenadas en el espacio de fases. Existen cuatro tipos fundamentales, a partir de los cuales se pueden construir transformaciones mixtas como veremos ms abajo. Los tipos fundamentales son: a 1. Supongamos que el conjunto (q, Q) forma un sistema de coordenadas del espacio de fases. Ello implica que dado el cambio, Qi = Qi (q, p, t) , podemos despejar de aqu pi = pi (q, Q, t) y sustituir este resultado en: Pi = Pi (q, p(q, Q, t), t) = Pi (q, Q, t) . Por ejemplo, sea la transformacin cannica: o o Qi = pi , Pi = qi , (4.25)

obviamente (q, Q) constituye un sistema de coordenadas vlido. No ocurre as trivialmente en el a caso Qi = qi , Pi = qi + pi . En el supuesto en que (q, Q) sea un sistema de coordenadas en el espacio de fases, podemos tomar F F1 = F1 (q, Q, t) y dado que Qi y qi son variables independientes, se sigue que:
i

p i qi H =

Pi Qi K +

F1 qi + qi

F1 F1 Qi + . Qi t

(4.26)

Igualando coecientes: pi = F1 F1 F1 . , Pi = , K=H+ qi Qi t (4.27)

Es necesario que se verique que el Hessiano: 2 F1 =0, qQ (4.28)

para as poder expresar las nuevas variables en funcin de las viejas y viceversa. As de las o , segundas ecuaciones de (4.27) podemos despejar qi = qi (Q, P, t). Sustituyendo este resultado en las primeras relaciones se obtiene pi = pi (Q, P, t) y, con ello, calculamos K (Q, P, t) teniendo en cuenta la ultima ecuacin de (4.27). o Para manipulaciones futuras es conveniente multiplicar (4.17) por dt, con lo que tenemos que para toda transformacin cannica debe cumplirse, o o pi dqi Hdt = Pi dQi Kdt + dF . (4.29)

99

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2. Consideremos ahora como variables independientes las coordenadas antiguas y los momentos nuevos, es decir, F = F2 = F2 (q, P, t). En este caso: pi dqi Hdt = Pi Qi
i

d (Pi Qi ) pi dqi +
i i

dPi Qi Kdt + dF , dPi Qi + (K H) dt . (4.30)

d F+

F2 (q, P, t) Por lo tanto: F2 F2 F2 . = pi , = Qi , K = H + qi Pi t Anlogamente a (4.28) se ha de imponer que: a 2 F2 qP =0. (4.32) (4.31)

Es util observar que el paso de F1 (q, Q, t) a F2 (q, P, t) es formalmente anlogo a una transfor a macin de Legendre. o Ejemplo Consideremos la transformacin: o Qi = qi , Pi = qi + pi . En este caso: F2 = Pi qi , qi F2 Qi = = qi , Pi pi = 2 F2 qP (4.33)

=0.

(4.34)

Aqu hemos considerado una funcin generatriz de tipo 2 ya que q y P son independientes, no o as q y Q. Es decir, (q, P ) forman un sistema de coordenadas en el espacio de fases. De las ecuaciones anteriores obtenemos: F2 = qi Pi + f (q) , i f (q) 1 2 Pi + = Pi qi , F2 = qi Pi qi . (4.35) qi 2 i 1 2 qi , f (q) = 2
i

100

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3. Sea ahora F = F3 = F3 (p, Q, t), entonces: dpi qi Pi dQi + (K H) dt = d F p i qi

i

= dF3 (p, Q, t) .

(4.36)

Deducimos en este caso, F3 F3 F3 , = qi , = Pi , K = H + pi Qi t adems se debe cumplir, a 2 F3 =0. pQ (4.37)

(4.38)

4. Si podemos tomar como variables independientes los momentos antiguos y los momentos nuevos, tenemos F = F4 = F4 (p, P, t). Por tanto: d F p i qi +
i i

Pi Qi

dpi qi +
i

+
i

dPi Qi + (K H) dt = dF4 (p, P, t) . (4.39)

Y en este caso hallamos: F4 F4 F4 , = qi , = Qi , K = H + pi Pi t con la condicin adicional, o 2 F4 pP (4.40)

=0.

(4.41)

El ejemplo anterior (4.33), puede tambin describirse en trminos de una funcin generatriz F4 . e e o Qi = qi , Pi = qi + pi , En este caso resulta, F4 = Pi pi +
i

Ejemplo

Qi = Pi pi , (p, P ), qi = Pi pi , 1 2 1 2

2 F4 pP

=0.

(4.42)

p2 + i
i

Pi2 .
i

(4.43)

Recopilando los cuatro casos anteriores en una tabla resumen:

101

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Funcin Generatriz F o

Derivadas de F F1 F1 , Pi = qi Qi F2 F2 , Qi = qi Pi F3 F3 , Pi = pi Qi F4 F4 , Qi = pi Pi

Caso especial

F1 (q, Q, t)

pi =

F1 =

i qi Qi

Qi = pi , Pi = qi

F2 (q, P, t)

pi =

F2 =

i qi Pi

Qi = qi , Pi = pi

F3 (p, Q, t)

qi =

F3 =

pi Qi Qi = qi , Pi = pi

F4 (p, P, t)

qi =

F4 =

pi Pi Qi = pi , Pi = qi

Cuadro 4.1: Cuadro resumen de los cuatro tipos de transformaciones cannicas bsicas. o a F , por lo que si F no depende expl citamente del Observemos que en todos los casos K = H + t tiempo, K = H. Para estos casos particulares de transformaciones cannicas dada una funcin generatriz, la transforo o macin cannica asociada es unica y el cambio de variable se obtiene por simple derivacin y sustitucin, o o o o obtenindose de un modo directo: e Q = Q (q, p, t) , P = P (q, p, t) , K = K (Q, P, t) . Por ejemplo, para F = F2 (q, P, t), se puede despejar Pi = Pi (q, p, t) del sistema de ecuaciones: pi = y luego podemos sustituir en: Qi = F2 , Pi (4.45) F2 , qi (4.44)

y se tiene Qi = Qi (q, p, t), por lo que tambin podemos determinar K = K (Q, P, t). e En general, una transformacin cannica no se ajustar a uno de los cuatro tipos bsicos de transo o a a formaciones cannicas, sino que ser necesario utilizar una funcin generatriz que sea una mezcla de los o a o cuatro tipos, segn los grados de libertad. Hablamos de una transformacin de tipo mixto. No obstante, u o se debe tener presente que en las transformaciones cannicas de tipo mixto para cada par de variables o conjugadas la funcin generatriz debe depender de acuerdo a uno de los cuatro tipos anteriormente o discutidos, que siempre conjugan una variable original y otra nueva. 102

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Ejemplo Sea F = F (q1 , P1 , p2 , Q2 , t). Vemos claramente que es una transformacin cannica de tipo mixto o o dado que para cada par de variables cannicas F depende de una variable antigua y de otra variable o nueva. Entonces, partiendo de (4.29), tenemos: p1 dq1 + p2 dq2 Hdt = P1 dQ1 + P2 dQ2 Kdt + F dq1 + q1 F F F F dt , (4.46) dp2 + dP1 + dQ2 + + p2 P1 Q2 t

de donde resulta, expresando la diferenciacin en trminos de los diferenciales de las variables indepeno e dientes que aparecen como argumentos de F , p1 dq1 q2 dp2 Hdt = Q1 dP1 + P2 dQ2 Kdt + d (F + P1 Q1 p2 q2 ) . F Con ello obtenemos: F F = p1 , = q2 , q1 p2 F F = Q1 , = P2 . P1 Q2 Para el nuevo Hamiltoniano obtenemos de nuevo: K=H+ F . t (4.49) (4.47)

(4.48)

Fijmonos cmo se mantiene la misma estructura en la relacin entre nuevas/viejas variables y las e o o derivadas de la funcin generatriz F , que las expresadas en la tabla 4.1 para cada par de variables o cannicas por separado. o Teorema (Caratheodory, 1965)1 Denimos como transformaciones cannicas elementales aqullas en que k (0 k n) de las o e qi , pi son nuevamente renombradas como: Qi = pi , Pi = qi , (4.50)

y el resto de qj , pj se dejan tal cual. Entonces, toda transformacin cannica se puede descomponer o o como una transformacin cannica elemental seguida de una transformacin de tipo 1. o o o
Calculus of Variations and Partial Dierential Equations of First Order, Chelsea Publishing Company, New York, Second Edition, 1982.
1

103

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4.2.1.

Ejemplos de transformaciones cannicas o

A continuacin analizamos algunos ejemplos importantes de transformaciones cannicas. o o 1. Transformacin identidad: o F2 =

i

qi Pi .

(4.51)

Observamos que, segn (4.31): u pi = F2 F2 = Pi , Qi = = qi , K = H . qi Pi

2. Una generalizacin directa de (4.51) viene dada por la funcin generatriz: o o F2 =

i

fi (q1 , . . . , qn , t) Pi ,

(4.52)

donde las fi pueden ser cualquier conjunto conveniente de funciones independientes. Segn u (4.31): Qj = F2 F2 = fj (q, t) , = Pj qj F2 fi Pi , K = H + , qj t (4.53)

y observamos que las Qi slo dependen de las coordenadas antiguas y del tiempo y no de los o nuevos momentos. Llegamos a la misma transformacin de las coordenadas que en (4.53) empleando la funcin o o generatriz: F2 = fi (q1 , . . . , qn , t) Pi + g (q1 , . . . , qn , t) . En este caso, los momentos vienen dados por: pj = F2 = qj g fi Pi + . qj qj (4.55) (4.54)

Ya vimos en la expresin (4.5) que para una transformacin de punto (4.4) en el espacio de o o conguracin, tenemos: o pj = L = qj L Qi = Qi qj Pi
i

Qi . qj

(4.56)

As slo cuando g/qj = 0 tenemos una transformacin de punto de la dinmica de Lagrange. , o o a Dado que las fi son arbitrarias podemos concluir que todas las transformaciones puntuales en el espacio de conguracin son cannicas, como ya sab o o amos. No obstante, este ejemplo ilustra el hecho de que el conjunto de transformaciones en la dinmica de Lagrange slo es un subconjunto a o muy particular de todo el conjunto posible de transformaciones cannicas. o 104

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3. La funcin generatriz del primer tipo F1 = F1 (q, Q, t) = o pi =

i qi Qi

da lugar al cambio de variables: (4.57)

F1 F1 = Qi , Pi = = qi , qi Qi

es decir, simplemente se intercambia el papel de los momentos por el de coordenadas, y slo o debemos tener en cuenta el cambio de signo, reejo de la diferencia en el signo de las ecuaciones cannicas para expresar las derivadas temporales de momentos y coordenadas. o Podemos tambin ver que esta transformacin es cannica directamente de las ecuaciones de e o o Hamilton: qi = H H , pi = . pi qi

Si sustituimos pi por Qi , las ecuaciones siguen estando en forma cannica si sustituimos Pi por o qi . Es obvio pues que en el formalismo cannico no hay traza de ningn papel especial de las o u coordenadas generalizadas qi frente a los momentos, ni viceversa. 4. Ejemplo de transformacin mixta: o Q1 = q1 , P1 = p1 , Q2 = p2 , P2 = q2 . (4.58)

Esta transformacin deja invariante una de las parejas (q, p) y permuta la otra pareja (con un o cambio de signo). Por lo tanto, podemos considerar una funcin generatriz mixta de tipo 1 y 2, o suma de los ejemplos 1 y 3 de esta seccin para cada par de variables cannicas separadamente, o o es decir, F = q1 P1 + q2 Q2 . (4.59)

5. Las transformaciones cannicas tambin pueden ser empleadas para resolver la evolucin temporal o e o de un sistema realizando un cambio de variables que nos lleve a una forma especialmente simple del Hamiltoniano. Consideremos el ejemplo del oscilador armnico simple en una dimensin. o o Sea la frecuencia del oscilador, el Hamiltoniano del sistema viene dado por: H= 1 p2 + m2 2 q 2 . 2m (4.60)

Dado que la energ es una constante de movimiento podemos pensar en la posibilidad de ena contrar un Hamiltoniano en el que la nueva coordenada Q sea c clica tal que el nuevo momento, que se conservar, sea funcin de H. Concretamente, queremos encontrar una transformacin a o o cannica que verique, o 1 K=H= f (P )2 . (4.61) 2m Basta para ello con considerar el cambio de variables, p = f (P ) cos Q , q = 105 f (P ) sen Q . m (4.62)

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El cambio anterior se puede reproducir con la funcin generatriz F1 (q, Q, t) , o F1 = mq 2 cot Q . 2 (4.63)

Entonces las ecuaciones de la transformacin son: o p= F1 F1 mq 2 = mq cot Q , P = = , q Q 2 sen2 Q (4.64)

de donde se desprende que: 2P sen Q , p = 2P m cos Q , m por lo que comparando con (4.62) tenemos que f (P ) = 2P m, con: q= H = P . (4.65)

(4.66)

Tal y como pretend amos Q es c clica y el momento P es constante. De este modo las ecuaciones de movimiento para las nuevas variables son: H Q= = Q = t + , P E H =0P = = cte. P = Q Luego de (4.64), 2E sen (t + ) , 2 m p(t) = 2mE cos (t + ) . q(t) =

(4.67)

(4.68)

4.3.

Transformaciones de Mathieu-Lie

Estas transformaciones fueron introducidas por Mathieu y desarrolladas por Sophus Lie. Se pueden considerar como generalizacin natural de las transformaciones de coordenadas en el espacio de cono guracin de la mecnica Lagrangiana. o a Consideraremos primero el caso sin dependencia expl cita temporal. En estas transformaciones se exige que la forma diferencial:
n n

pi dqi =
i=1 i=1

Pi dQi ,

(4.69)

sea invariante, con lo que, comparando con (4.29) se requiere que la funcin generatriz sea nula. Es o directo observar de (4.69) que las qi y Qi no pueden ser independientes una de la otra pues de lo 106

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contrario tendr amos que todos los pi y Pi se anular Deben por lo tanto satisfacer al menos una an. relacin genrica de la forma, o e f (q1 , . . . , qn ; Q1 , . . . , Qn ) = 0 . (4.70)

Una transformacin de Mathieu-Lie viene dada por la conservacin de la forma diferencial (4.69) y o o por las relaciones auxiliares: 1 (q1 , . . . , qn ; Q1 , . . . , Qn ) = 0 , . . . . . . . . . m (q1 , . . . , qn ; Q1 , . . . , Qn ) = 0 .

(4.71)

Donde 1 m n. Cuando m = n tenemos la forma ms restringida de una transformacin de Mathieu a o que, como veremos, corresponder a una transformacin de punto en el espacio de conguracin. a o o A la hora de tener en cuenta las ligaduras (4.71) en (4.69) podemos proceder de las siguientes formas: (a) Despejar m coordenadas en funcin del resto a partir de (4.71), que ya son variables independio entes, y sustituir sus variaciones en la forma diferencial invariante. (b) Mediante el mtodo de los multiplicadores de Lagrange, mantenindose as la simetr en el e e a manejo de todas las coordenadas que aparecen en las ecuaciones auxiliares. Si seguimos el camino (b) tenemos que:
n

i=1

(pi dqi Pi dQi ) = 1 d1 + . . . + m dm ,

(4.72)

con I = I (q, p), 1 I m, esto es, funciones de punto en el espacio de fases. Igualando los coecientes de los diferenciales de qi y Qi en (4.72) llegamos a que: p i = 1 1 m + . . . + m , qi qi 1 m Pi = 1 + . . . + m Qi Qi

(4.73) .

Tenemos, por tanto, 2n+m ecuaciones para determinar las 2n nuevas variables, (Q, P ), como funciones de los (q, p) y los multiplicadores I , 1 I m. A partir de las n primeras ecuaciones en (4.73) podemos despejar las Qi = Qi (q, p) y luego sustituyendo en las restantes n ecuaciones obtenemos
m

tambin Pi = Pi (q, p). Para que este procedimiento sea viable se requiere que || e

2 I=1

I I /qQ|| no

sea ident camente nulo. Finalmente, empleando las m ecuaciones auxiliares (4.71) podemos determinar

107

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los I , 1 I m. Comparando la forma diferencial (4.69) con (4.29) se tiene que para que la transformacin resultante sea cannica es sucente que, o o K (Q, P, t) = H (q(Q, P ), p(Q, P ), t) , (4.74) y dF = 0. En consonancia con el hecho genrico de que para cambios de variables independientes del e tiempo que sean cannicos, como los dados en (4.73), K = H. o Un caso especial de transformaciones de Mathieu-Lie son las transformaciones de punto de la dinmia ca de Lagrange para m = n. En este caso, a partir de las n ecuaciones auxiliares podemos expresar: q1 =f1 (Q1 , . . . , Qn ) , . . . . . . qn =fn (Q1 , . . . , Qn ) . Insertando estas ecuaciones en (4.69) deducimos, qj dQi = pj Qi i,j y, por tanto: Pi =
j

(4.75)

Pi dQi ,
i

(4.76)

pj

qj = Qi

pj
j

fj . Qi

(4.77)

Que es idntica a (4.5). Vemos, por tanto, que toda transformacin de punto de la mecnica de Lagrange e o a independiente de tiempo, se puede considerar como una transformacin particular de Mathieu-Lie para o m = n. Sin embargo para m < n las transformaciones de Mathieu-Lie son ms generales que las a transformaciones en el espacio de conguracin, aun cuando slo plantean de partida relaciones o o o ligaduras entre las nuevas Qi y las viejas qi . Consideremos a continuacin dependencia expl o cita temporal, Q = Q (q, p, t) , Consideramos entonces (4.69) en la forma,
i=1

P = P (q, p, t) .

(4.78)

pi dqi Hdt =

i=1

Pi dQi Kdt ,

(4.79)

I (q1 , . . . , qn ; Q1 , . . . , Qn ; t) = 0 , k = 1, . . . , m , donde comparando con (4.29) hemos exigido de nuevo que la funcin generatriz sea nula (salvo la o adicin de una funcin de tiempo). Introduciendo los multiplicadores de Lagrange, tenemos: o o
n

i=1

(pi dqi Pi dQi ) (H K)dt =

m n

=
I=1 i=1

I I I dqi + I dQi + qi Qi 108

I
I=1

I dt . (4.80) t

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En la expresin anterior podemos considerar los diferenciales de las variables cannicas y del tiempo o o como independientes ya que en la integral cannica las trayectorias en el espacio de fases son arbitrarias o alrededor del movimiento real del sistema. Por tanto, a partir del coeciente que multiplica a dt: K = H + 1 m 1 + . . . + m , t t
m

(4.81)

junto con las ecuaciones (4.73) que se deducen anlogamente al caso independiente de t y nos garana tizan el poder expresar Q(q, p, t) y P (q, p, t) si || 2 I I /qQ|| no es idnticamente nulo. Si e
I=1

comparamos las ecuaciones (4.73) junto con la expresin para el nuevo Hamiltoniano observamos que o I I (q, Q, t) se comportan de la misma forma que una funcin generatriz del tipo 1. Si procedeo I mos de forma anloga al caso de transformaciones de Mathieu-Lie independientes de t, es directo a comprobar que para m = n se tienen de nuevo transformaciones de punto de la mecnica Lagrangiana a dependientes de tiempo. Ejemplo Consideremos la relacin: o Q2 q 2 = a Tenemos por (4.73): p= = 2qQ2 Q = q P = = 2Qq 2 . Q p , 2q (4.82)

(4.83)

Y sustituyendo en las expresiones anteriores la relacin (4.73) tenemos: o 2 = (pq)2 P = . 2a3/2 p (2a)2 (4.84)

De esta forma podemos obtener, de nuevo por sustitucin, P = P (q, p) y Q = Q (q, p): o pq 2 P = , a a Q= . q2

(4.85)

4.4.

Forma diferencial bilineal invariante

Buscamos el invariante bsico de las transformaciones cannicas, que sea la condicin necesaria y sua o o ciente que caracterice dichas transformaciones. Ya las hemos caracterizado a travs de la funcin gene o eratriz F , pero ahora buscamos un invariante geomtrico. En el caso de las transformaciones de punto de e 109

Mecnica Terica a o

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la mecnica de Lagrange ya vimos que dejaban invariante el diferencial de longitud aik (q)dqi dqk = ds2 , a en el sentido de que en las nuevas coordenadas ds2 adopta una forma anloga, aun cuando la matriz a aik (q) no ser invariante en general. En el espacio de fases llegaremos a que el invariante geomtrico a e es una forma diferencial bilineal con signicado de rea y no de desplazamiento como en el caso de la a dinmica Lagrangiana, ds = ds2 . a Para un cambio de variables cannico, la forma diferencial (4.29) para dt = 0 queda como: o
n n

pi qi =
i=1 =i

Pi Qi + F ,

(4.86)

En (4.86) hemos introducido el s mbolo en lugar de d para hacer hincapi en que las variaciones e anteriores son a un tiempo jo. La expresin anterior tambin se puede reescribir como: o e
n n

i=1

pi qi

Pi Qi = F .
i=1

(4.87)

Esta ultima expresin nos recuerda a aqulla que ten o e amos para el trabajo producido por una fuerza conservativa, que vericaba que su trabajo alrededor de cualquier circuito cerrado en torno a un punto era cero, y, por lo tanto, dicho trabajo se podr considerar como una funcin de punto, anlogamente a o a a (4.87). Un criterio similar lo podemos seguir aqu Recordando la denicin de circulacin de Helmholtz, o . o o simplemente circulacin introducida en la seccin 3.9, o o
n

=
i=1

pi dqi ,

(4.88)

donde la integral de l nea se toma a lo largo de cualquier circuito cerrado en el espacio de fases (q, p). Es directo a partir de (4.87) que se verica,
n n

=
i=1

pi qi =
i=1

Pi Qi ,

(4.89)

puesto que: F = 0 . (4.90)

La circulacin es as un invariante con respecto a cualquier transformacin cannica. Merece la o o o pena enfatizar que la circulacin , al hacer un cambio de variable genrico, conservar su valor, dado o e a que tiene un signicado geomtrico intr e nseco. Lo relevante es que slo cuando la transformacin es o o cannica tiene adems la misma expresin en trminos de las nuevas variables. o a o e En lugar de pensar en el espacio de fases de 2n-dimensiones podemos pensar en una curva cerrada L en el espacio de conguracin de n-dimensiones con un campo vectorial pi asociado a cada punto o qi , como podemos ver en la gura (4.1), dado que a lo largo de una curva cualquiera qi = qi ( ) y pi = pi ( ), siendo el parmetro empleado para la descripcin de la misma. Por tanto, el conjunto a o 110

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p q

L L

Figura 4.1: A cada punto q( ) y Q( ) de los respectivos espacios de conguracin se les asocia un o vector p( ) y P ( ), respectivamente. v = cte.

u = cte. Figura 4.2: La unica contribucin viene del contorno L . o (q1 , . . . , qn ) da las coordenadas del punto en el espacio de conguracin, mientras que el conjunto o (p1 , . . . , pn ) determina un campo vectorial adscrito a la curva L. Ahora queremos mostrar cmo a o partir de este invariante integral se puede deducir un invariante diferencial. Para ello sean u y v dos parmetros que parametrizan una supercie cuyo contorno es la curva L. Sobre dicha supercie se a construye una maya a partir de la interseccin de las curvas sobre la supercie con u y v constantes. o Se calcula entonces la circulacin sobre cada celda de dicha maya que est contenida completamente o e en la supercie limitada por la curva L, tal y como se muestra en la gura 4.2, y se suma sobre todas las celdas. Notemos que la integral sobre las l neas interiores que separan dos celdas se cancela dado que se recorren en sentidos opuestos, vase de nuevo la gura 4.2, con lo que la suma de la circulacin e o sobre cada celda se reduce a calcular la circulacin sobre la curva cerrada L formada a partir de la o unin de los segmentos que no son compartidos entre dos celdas. Al hacer la malla cada vez ms densa, o a la integral de la circulacin a lo largo de L se aproxima a la integral curvil o nea a lo largo de L. En el l mite ambas son iguales. 111

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Procedamos a calcular ahora la circulacin (4.88) a lo largo de una celda arbitraria contenida en o la supercie. Introducimos la notacin de que dada una funcin f (u, v) en la regin encerrada por la o o o curva L, indicamos por d f el cambio de f debido slo al cambio de v, manteniendo u constante: o d f = f dv . v f du . u (4.91)

De forma similar, d f representar el cambio de f debido slo al cambio de u, manteniendo v constante: a o d f = (4.92)

La circulacin alrededor de un paralelogramo innitesimal formado por l o neas paramtricas v y v + dv e intersectadas con las l neas u y u + du puede ser escrito como:
n

i=1

[d (pi d qi ) d (pi d qi )] =
n

=
i=1 n

(d pi d qi d pi d qi ) = qi pi pi qi u v u v du dv .

(4.93)

=
i=1

Y obtenemos la transformacin de una integral de l o nea en una integral de supercie:

n n

pi dqi =
L i=1 K i=1

qi pi pi qi u v u v

du dv .

(4.94)

Dado que la circulacin ha quedado reescrita como una integral de supercie sobre la regin encerrada o o por la curva cerrada L y, puesto que esta regin es totalmente arbitraria, la invariancia de implica la o invariancia del integrando:
n

i=1

qi pi pi qi u v u v

(4.95)

bajo una transformacin cannica. Ms concretamente, jmonos que los pasos anteriores realizados o o a e con las variables (p, q) tambin los podr e amos haber realizado anlogamente con las variables (P, Q) a y el resultado habr sido el mismo dado que tiene la misma expresin en unas variables y en otras, a o as cuando hablamos de invarianza nos referimos a que:
n

i=1

qi pi pi qi u v u v

=
i=1

Qi Pi Pi Qi u v u v

(4.96)

Equivalentemente la siguiente forma diferencial tambin es invariante: e

n n

i=1

(d pi d qi d pi d qi ) =

i=1

(d Pi d Qi d Pi d Qi ) .

(4.97)

112

Mecnica Terica a o

Jos A. Oller e

Esta es la forma bilineal diferencial invariante bajo una transformacin cannica. La invariancia de sta, o o e o de (4.95), es condicin necesaria y suciente para que una transformacin sea cannica. Hemos visto o o o que la condicin es necesaria, veamos que tambin es suciente. o e Supongamos que la circulacin se conserva. Consideremos la transformacin: o o Q = Q (q, p, t) , Tenemos entonces que:
n

P = P (q, p, t) .

(4.98)

i=1

Pi dQi + dF Kdt =
n n

Pi Qi +
i i

Pi

F Qi dt + F + dt Kdt t t

=
i=1

Pi Qi + F Invariancia de igual a i=1 pi dqi

n n

+
i=1

Pi

F Qi dt + dt Kdt t t

=
i=1 n

pi dqi +
i=1

Pi

F Qi dt + dt Kdt t t (4.99) Qi F + , t t

=
i=1

pi dqi Hdt , K=H+

i

identicando Pi

(4.100)

con lo que llegamos a (4.29),

i

pi dqi Hdt =

Pi dQi Kdt + dF ,

(4.101)

y en efecto el cambio (4.98) es cannico. o

4.4.1.

Los corchetes de Lagrange

n

Los corchetes o parntesis de Lagrange se denen como: e {u, v} = qi pi pi qi u v u v = , u v ,=1

2n

(4.102)

i=1

donde las variables dinmicas son funcin de dos parmetros y hemos empleado la notacin compacta a o a o introducida en (3.42) y, al igual que en el cap tulo anterior, las letras griegas van desde 1 a 2n. En el resto de este cap tulo emplearemos el criterio de suma de Einstein sobre ndices griegos repetidos. De (4.94) se tiene,
n

pi dqi =
L i=1 K

{u, v} du dv ,

(4.103)

113

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Jos A. Oller e

y como la supercie K es arbitraria se sigue que los corchetes de Lagrange son invariantes bajo transformaciones cannicas: o {u, v}p,q = {u, v}P,Q , (4.104)

donde los sub ndices indican las variables empleadas en el clculo de los corchetes de Lagrange. En a particular, tenemos los siguientes corchetes de Lagrange, {qi , qk } = 0, Teorema Es condicin necesaria y suciente para que la transformacin = (, t) sea cannica que se o o o verique: { , } = = { , } . Demostracin.o Que es necesaria ya lo hemos visto. Comprobemos que es suciente. Para ello es suciente con demostrar que para cualquier par de variables dinmicas u, v tenemos: a {u, v} = {u, v} , = = u v u v = { , } = { , } = (4.107) (4.106) {pi , pk } = 0, {qi , pk } = ik , (4.105)

donde u y v son las variables cannicas y se denominan corchetes de Lagrange fundamentales. o

segn hemos visto en la subseccin anterior. Calculemos {u, v} , sabiendo que se verica (4.106): u o {u, v} =

= = {u, v} . u v u v

4.4.2.

Relacin entre los corchetes de Poisson y de Lagrange o

Consideremos que tenemos 2n variables dinmicas independientes, funcin de las y t, esto es a o u = u (, t). Existe la siguiente relacin entre los corchetes de Lagrange y Poisson: o {u , u } [u , u ] = . La demostracin es directa, o {u , u } [u , u ] = u u u u = u u u u

(4.108)

u u u = = = . u u u 114

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Si tomamos u (nuevas variables cannicas), o

2n

=1

{ , } [ , ] = .

(4.109)

As los [ , ], parntesis de Poisson fundamentales, son invariantes bajo una transformacin cannica e o o dado que la inversa de una matriz, si existe, es unica. [k , i ] = ki = [k , i ] . De este modo, para cualquier par de variables dinmicas, R y S, tenemos que: a [R, S] = S R S R = S R S R [ , ] = = [R, S] . = (4.110)

(4.111)

As pues, los corchetes de Poisson de un par cualquiera de variables son tambin invariantes al serlo e los corchetes de Lagrange. Deducimos por tanto el siguiente teorema: Teorema Es condicin necesaria y suciente para que una transformacin sea cannica que los corchetes de o o o Poisson fundamentales sean invariantes. Demostracin.o Que es necesaria ya lo hemos visto. Veamos que es suciente. Esta condicin garantiza la invariancia o de un par arbitrario de corchetes de Poisson y con ello la invariancia de los parntesis de Lagrange en e virtud de (4.108). Por tanto tenemos garantizada la invariancia de la circulacin que implica el o carcter cannico de la transformacin. a o o Siempre podemos tomar la u y la v como miembros de un conjunto ms amplio de 2n variables a independientes, ya que si no son independientes no se puede construir los parntesis de Lagrange puesto e que han de tomarse como coordenadas de una supercie.

4.5.

La forma simplctica de las transformaciones cannicas e o

Adems de por la existencia de una funcin generatriz hemos caracterizado las transformaciones a o cannicas por la invarianza de los corchetes de Lagrange y Poisson. Desarrollamos en esta seccin otra o o condicin necesaria y suciente que garantiza el que una transformacin sea cannica. o o o

4.5.1.

Transformaciones cannicas restringidas o

Consideremos en primer lugar las transformaciones cannicas restringidas (el tiempo no aparece en o las ecuaciones de transformacin): o Qi = Qi (q, p) , Pi = Pi (q, p) . 115 (4.112)

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Sabemos que el Hamiltoniano es H (Q, P, t), si inicialmente era H (q, p, t) donde hemos invertido las relaciones anteriores: qi = qi (Q, P ) , pi = pi (Q, P ) . A partir de la regla de la cadena tenemos, Qi =
j

(4.113)

Qi Qi qj + pj qj pj

=
j

Qi H Qi H qj pj pj qj

(4.114)

donde tambin hemos empleado las ecuaciones cannicas. Como es una transformacin cannica: e o o o H = Qi = Pi H qj H pj + pj Pi qj Pi . (4.115)

Igualando los coecientes de las derivadas de H, ya que ste es arbitrario: e Qi qj =

q,p

pj Pi

,
Q,P

Qi pj

q,p

qj Pi

.
Q,P

(4.116)

Ahora para los momentos Pi : Pi =

j

Pi Pi qj + pj qj pj

=
j

Pi H Pi H qj pj pj qj

(4.117)

Adems por ser la transformacin cannica: a o o H Pi = = Qi Por lo tanto: Pi pj =

q,p

H pj H qj + qj Qi pj Qi

(4.118)

qj Qi

,
Q,P

Pi qj

q,p

pj Qi

.
Q,P

(4.119)

Las ecuaciones (4.116) y (4.119) son las condiciones directas para una transformacin cannica reo o stringida. Vemos que nos relacionan la matriz de las derivadas primeras de un cambio de variables con su matriz inversa. Expresemos (4.116) y (4.119) de forma ms compacta. Sean (q, p) y (Q, P ) las variables a cannicas, tenemos: o = H H , =

= M , M = . = 116

(4.120)

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Por tanto: H = M = M , y puesto que, H H H H = M . = Obtenemos sustituyendo en (4.121): H = M M . Dado que la transformacin es cannica: o o H = . Comparando la expresin anterior con (4.123) se sigue que: o M M = (4.125) (4.124) (4.123) (4.122) (4.121)

Que es la llamada Condicin Simplctica. Esta condicin es necesaria y suciente para que una transo e o formacin sea cannica. Hasta ahora hemos visto que es necesaria, para demostrar que es suciente o o basta con sustituir (4.125) en (4.123). Existe otra forma equivalente de expresar (4.125): M M = M M = , ya que: M = M
1

(4.126)

(4.127)

Multiplicando la ecuacin anterior por la izquierda por y por la derecha por , y recordando que o 2 = I, tenemos, M () = 2 M
1

() M = M M M = .

(4.128)

4.5.2.

Transformaciones cannicas dependientes del tiempo o

Sea = (, t) una transformacin cannica que depende expl o o citamente del tiempo, siendo t en el espacio de fases no ms que un parmetro continuo. Consideremos la transformacin cannica a a o o (t0 ) = (, t0 ), para un valor jo de t = t0 . De este modo la transformacin nal (, t) la podemos o considerar como la resultante de la composicin de la transformacin cannica (t0 ) = (, t0 ) o o o seguida de la evolucin temporal desde t0 t de las nuevas variables cannicas (t), o o P P
T.C. T.C.

q P

(t) 117

- (t0 ) ) 

evolucin temporal T.C.? o

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Ya que t0 es una constante, la transformacin cannica (, t0 ) cumplir la condicin simplctio o a o e ca, porque hemos visto en la subseccin anterior que es condicin necesaria y suciente para que o o una transformacin sea cannica. Queremos ver que ste es tambin el caso para la transformacin o o e e o (, t0 ) (, t), que corresponde con la evolucin temporal de las nuevas variables cannicas. o o Para ello vamos a considerar el caso de transformaciones cannicas que dependen de un parmetro o a continuo genrico. e

4.5.3.

Transformacin cannica innitesimal o o

Una transformacin cannica dependiente de un parmetro continuo puede considerarse como una o o a sucesin de transformaciones cannicas innitesimales. Sean las variables cannicas originales (q, p) y o o o las nuevas variables (Q, P ), Qi = Qi (q, p, ) , Pi = Pi (q, p, ) , (4.129)

tal que para = 0 se tiene Qi (q, p, 0) = qi y Pi (q, p, 0) = pi . Consideremos la transformacin cannica o o innitesimal alrededor de = 0, Qi = qi + qi , Pi = pi + pi , (4.130) = + . A primer orden en siempre podemos tomar la funcin generatriz del tipo 2, o F2 (q, P, t) =
i

qi Pi + G (q, P, ) .

(4.131)

Recordemos que F2 debe cumplir (4.32) y (4.131) lo cumple siempre dado que diere de i qi Pi (cuyo Hessiano es uno) por cantidades innitesimales. A primer orden podemos sustituir G (q, P, ) por G (q, p, ), ya que la diferencia entre P y p es orden . De acuerdo a (4.31), las derivadas de la funcin generatriz nos dan: o pj = pj Qj qj En denitiva: qj = G G , pj = , G = G (q, p, ) pj qj 118 (4.133) G F2 = Pj + , qj qj G , = Pj pj = qj G F2 = qj + , = Pj Pj G G = + O(2 ) . = Pj pj

(4.132)

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q Figura 4.3: Orbitas en funcin del parmetro , resultantes de resolver la ecuacin diferencial de o a o primer orden (4.137). De forma ms compacta, a = G , (4.134)

y a G = G (q, p, ) se le llama generador innitesimal. La composicin sucesiva de transformaciones o cannicas innitesimales da lugar a transformaciones cannicas nitas dependientes de un parmetro o o a . Esta aplicacin sucesiva puede englobarse en una ecuacin diferencial para obtener la transformacin o o o cannica nita. Basta para ello considerar como coordenadas iniciales: o () = {Qi (q, p, ) , Pi (q, p, )} , (4.135)

en lugar de Qi (q, p, 0) y Pi (q, p, 0), pero el procedimiento es del todo anlogo. Realizando una transa formacin cannica innitesimal a: o o Qi = Qi (q, p, + d) , Pi = Pi (q, p, + d) . Aplicando directamente (4.134), tenemos que: () G((); ) = , () ( = 0) = {q; p} . (4.137) (4.136)

Grcamente el resultado de la integracin de (4.137) da lugar a las llamadas rbitas en funcin de a o o o que representamos simblicamente en la gura 4.3. o Veamos que en efecto se cumple la condicin simplctica para transformaciones cannicas depeno e o dientes de un parmetro continuo, caracterizadas por la ecuacin diferencial (4.137). Consideremos a o primero el caso de una transformacin innitesimal, donde en virtud de (4.134) se tiene, o M = + 119 2G . (4.138)

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En lenguaje matricial la expresin anterior es: o M = I + con lo que M = I Por lo tanto, a primer orden en se verica: M M = 2G 2G I 2 2 2 2 G G = + 2 2 = . I + 2G , (4.139)

2G .

(4.140)

(4.141)

Y vemos que la condicin simplctica es condicin necesaria para las transformaciones cannicas ino e o o nitesimales. Comprobemos que tambin es suciente. Dada la transformacin innitesimal: e o ( + d) = + Y (, ) , hemos de demostrar si se cumple la condicin de integrabilidad, o Y Y = , en cuyo caso podremos identicar Y = (4.143) (4.142)

G(, t0 ) , y entonces tenemos automticamente la funcin a o t0 generatriz F2 = i qi Pi +G (, ) y es cannica. Apliquemos la condicin simplctica, lo que requiere o o e el clculo de las matrices M y M a partir de (4.142): a M = Y para M : M = I Por la condicin simplctica: o e M M =

Y Y . = + , M = I +

(4.144)

(4.145)

Y I + = + dt

I Y 120 Y

(4.146) (4.147)

=.

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Por lo tanto: Y Y

=0

Y Y Y Y = = ,

(4.148)

se cumple (4.143) y en efecto (4.142) representa una transformacin cannica innitesimal por satisfacer o o la condicin simplctica. o e Para considerar el caso de transformaciones nitas, notemos que si se aplican sucesivamente dos transformaciones cannicas: o M1 M2 - - , vemos que: M = Adems: a
M M = M2 M1 M1 M2 = M2 M2 = , = = (M2 ) (M1 ) M = M2 M1 .

(4.149)

(4.150)

con lo que la transformacin resultante cumple la condicin simplctica si sta es satisfecha por cada una o o e e de las transformaciones con matrices M1 y M2 . Como una transformacin cannica nita continua en o o la podemos considerar como resultante de la aplicacin sucesiva de transformaciones innitesimales, o se tendr, a
N N N

l m

Mi
i=1 j=1

Mj = .

(4.151)

Luego la transformacin cannica nita cumple la condicin simplctica. Veamos que es condicin o o o e o suciente. Obviamente si la condicin simplctica es satisfecha por la transformacin cannica nita y o e o o continua (, ), sta queda satisfecha por las transformaciones innitesimales (caso particular cuando e es innitesimal). Por lo tanto, al ser las transformaciones innitesimales cannicas as lo ser la o a transformacin nita resultante de componerlas. Con ello queda demostrado que es condicin neceo o saria y suciente para que toda transformacin continua sea cannica el que satisfaga la condicin o o o simplctica. e Volviendo a nuestras consideraciones originales, relativas a transformaciones dependientes del tiempo expl citamente, podemos aplicar sin ms los resultados obtenidos al estudiar las transformaciones a dependientes de un parmetro continuo identicando el parmetro t con para la transformacin a a o (, t0 ) (, t), con la condicin inicial obvia (, t)|t0 = (, t0 ). Volviendo a considerar la cadena o de transformaciones cannicas, (, t0 ) (, t), esquematizadas en este diagrama, o XX X z X M =M M
2 1

M1

(, t)

- (, t0 ) 9 
M2

121

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se deduce que: M = (t0 ) (, t) = M = M 2 M1 (t0 ) (4.152)

La evolucin temporal (t0 ) (t) es cannica si y slo si M2 M2 = , dado que es un caso o o o particular de transformaciones dependientes de un parmetro continuo con G igual a H, como se a deduce de comparar las ecuaciones cannicas con (4.137). Con ello, la transformacin nal resultante o o cumple necesariamente la condicin simplctica, ya que M1 la cumple tambin al corresponder a o e e una transformacin independiente de t. Veamos ahora que tambin es suciente, es decir, que si o e M M = , entonces (, t) es una transformacin cannica. Dado que M lo cumple para todo o o tiempo t, en particular lo satisface tambin para t = t0 y, por tanto, M1 tambin cumple la condicin e e o simplctica. Con ello, la transformacin (, t0 ) es cannica. Por otra parte, dado que tanto M1 e o o como M cumplen la condicin simplctica, es directo comprobar que entonces M2 tambin la satisface o e e y entonces (, t0 ) (, t) es una transformacin cannica. Por lo tanto, la transformacin resultante o o o (, t) es efectivamente una transformacin cannica. o o

4.6.

Invariancia de los parntesis de Poisson y el volumen e bajo transformaciones cannicas o

[ , ] = , [ , ] = , (4.153)

Parntesis de Poisson. Considrense los parntesis de Poisson fundamentales: e e e entonces, [ , ] = = M M . (4.154)

De aqu tenemos dos conclusiones equivalentes, (a) Como vimos en el punto anterior (, t) es cannica si y slo si satisface la condicin simplctica o o o e con lo que el resultado nal de (4.154) es . (b) Por el teorema de invariancia de los parntesis de Poisson, tal y como se vio en la subseccin e o 4.4.2, llegamos as mismo a la condicin simplctica M M = . o e A partir de (4.111) sabemos que si los parntesis de Poisson fundamentales se conservan, ste es el e e caso para los corchetes de Poisson de dos variables dinmicas cualesquiera. a As vemos que el que la conservacin de los parntesis de Poisson fundamentales es condicin o e o necesaria y suciente para garantizar que la transformacin sea cannica es equivalente a la condicin o o o simplctica segn (4.154). e u Otro invariante es el elemento de volumen. El elemento de volumen en las viejas variables viene dado por: (d) = dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn 122 (4.155)

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Y en las nuevas: (d) = dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn La relacin entre ambos queda establecida por el Jacobiano de la transformacin: o o (d) = (d) = |det(M )|(d) . (4.157) (4.156)

Por otra parte, a partir de la condicin simplctica se tiene que: o e M M = (det M )2 = 1 |det(M )| = 1 (4.158)

As las transformaciones cannicas conservan el elemento de volumen. o En las transformaciones cannicas hemos adoptado el punto de vista pasivo, considerndolas como o a es el punto de vista pasivo de una transformacin. Se cambios de coordenadas en el espacio de fases. Este o considera la misma regin (que, por tanto, tendr el mismo volumen) desde dos sistemas de coordenadas o a distintos. Lo que ha sido novedoso es ver que el elemento diferencial de volumen tambin se conserva e en su forma bajo una transformacin cannica. Para una regin nita tenemos: o o o V =
Dq,p

dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn =

DQ,P

| dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn =

1

(4.159)

=
DQ,P

dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn ,

y el volumen de una regin arbitraria, calculado de la misma forma en los dos sistemas de coordenadas o en el espacio de fases por una transformacin cannica, coincide. o o

4.7.

El movimiento de un sistema como una sucesin cono tinua de transformaciones cannicas o

Consideremos de nuevo las transformaciones cannicas continuas innitesimales e identiquemos o t en (4.137). Tenemos, dqi G dpi G = = , , q(t0 ) = q 0 , p(t0 ) = p0 . dt pi dt qj (4.160)

La comparacin es directa con las ecuaciones cannicas (3.36) sin ms que identicando el Hamiltoniano o o a H(q, p, t) con el generador G(q, p, t). Por lo tanto, observamos que la evolucin temporal q 0 q(t) y o p0 p(t) es un caso particular de transformaciones cannicas dependientes de un parmetro continuo. o a Adems para la evolucin t t + dt tenemos la funcin generatriz F2 = a o o qi Pi + dtH(q, p, t). Y el nuevo Hamiltoniano es: K = H+
i

H(q, p, t) F2 = H + dt t t dH(q, p, t) dt . = H (q, p, t + dt) = H(q, p, t) + dt 123

(4.161)

Mecnica Terica a o

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Por lo tanto llegamos de nuevo al resultado conocido, dH H = , dt t (4.162)

pero en esta ocasin explotando el hecho de que la evolucin temporal la podemos considerar como o o una transformacin cannica dependiente de un parmetro continuo, adquiriendo un nuevo signicado o o a relativo a conocer el nuevo Hamiltoniano tras el cambio de variables. Adems H es el generador de las a transformaciones cannicas con t como parmetro. El que H = constante, reeja el hecho de que la o a funcin generatriz depende expl o citamente del tiempo. Hemos llegado al importante resultado de que todo movimiento de un sistema se puede considerar como una sucesin de transformaciones cannicas innitesimales. El entero movimiento del sistema a o o lo largo del tiempo se puede ver como un cambio continuo de coordenadas (q, p) en el espacio de fases de tipo cannico!. o Teniendo en cuenta la conservacin para las transformaciones cannicas de la circulacin y del o o o volumen vistos en las secciones 4.4 y 4.6, respectivamente, es ahora evidente que la evolucin temporal o conserva la circulacin y el volumen en el espacio fsico y son, por tanto, invariantes integrales. El o a teorema de Liouville lo vimos en la seccin 3.8 desde el punto de vista activo, considerando la variacin o o en la forma de una regin en el espacio de fases debido a la evolucin temporal. En la seccin 3.8 se o o o adopt la descripcin de campo desde el punto de vista de la analog con el uido de fases. Ahora la o o a conservacin del volumen por la evolucin temporal se puede ver segn la descripcin de part o o u o cula del uido de fases. Siguiendo la demostracin dada en (4.159), o V =
D(t0 )

dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn

(4.163)

Realizando la transformacin cannica (t0 ) (t), o o V =

D(t0 )

dq1 . . . dqn dp1 . . . dpn = (t0 ) dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn = (t) dQ1 . . . dQn dP1 . . . dPn ,
D(t)

=
D(t)

(4.164)

que es el teorema de Liouville desde un punto de vista pasivo.

124

Cap tulo 5 Simetr y teoremas de conservacin II. as o Ecuacin de Hamilton-Jacobi o

5.1. Familias de transformaciones cannicas. Generadores o innitesimales
= Z 0 , t; , continua y diferenciable en . Cuando = 0 se tiene la transformacin identidad: o
0 = Z 0 , t; 0 .

Consideremos la transformacin cannica: o o (5.1)

(5.2)

La transformacin (5.1) es adems invertible: o a

0 0 = Z ( , t; ) .

(5.3)

Para cada tenemos la funcin generatriz F 0 ( 0 , t; ) que en virtud de (4.20) es unica salvo por la o adicin de una funcin arbitraria de y t. Escribimos F 0 para indicar que se toma F como funcin de o o o 0 y no de las variables . La funcin generatriz F 0 debe satisfacer las ecuaciones (4.20). Dichas ecuaciones se pueden expresar o de forma ms compacta introduciendo la siguiente notacin matricial. Sea la matriz, a o = On I n On On , (5.4)

donde In y On son las matrices identidad y nula, de orden n, respectivamente. Esta matriz posee la propiedad: = . (5.5)

125

Mecnica Terica a o

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Los elementos de la matriz los designaremos por . Con esta notacin, (4.20) se pueden reescribir o como:1
0 =

F 0 Z Z + 0 . 0

(5.6)

0 Diferenciando respecto de , manteniendo y t jos:

0 =

2 Z 2F 0 Z Z Z + 0 + 0 0 Z F 0 Z Z Z Z + 0 Z + = 0 0 0 Z Z Z F = ( ) 0 . + 0 Z +

(5.7)

Donde hemos tenido en cuenta que = . Por otra parte, denimos: G

0

F 0 Z , t; = + Z .
0

(5.8)

De esta forma la ecuacin (5.7) puede reescribirse en la forma: o Z Z G0 + 0 =0. 0 (5.9)

La ecuacin (5.1) que da lugar a la transformacin cannica implica que: o o o

0 Z Z = . 0 0 Z : Teniendo en cuenta este resultado y multiplicando (5.9) por

(5.10)

0 Z Z Z Z 0 G0 + 0 = 0 . 0

(5.11)

Puesto que = se tiene: Z 0 G0 Z + 0 = 0 , equivalentemente, G Z =

1

(5.12)

(5.13)

Escribimos Z en lugar de segn (5.1). u

126

Mecnica Terica a o

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0 = (0)

Espacio fsico

Figura 5.1: Orbitas en funcin del parmetro . o a donde G = G (, t; ) = G0 ( 0 (, t; ) , t; ). La ecuacin (5.13) representa la ecuacin diferencial de o o la transformacin = Z ( 0 , t; ). o Hasta ahora hemos considerado las transformaciones cannicas desde un punto de vista pasivo (salvo o en el caso de la evolucin temporal). El mismo tratamiento desde el punto de vista activo se puede o realizar para las transformaciones cannicas continuas en : o = 0 , t; Z 0 , t; , (5.14)

y as manteniendo 0 , t jos tenemos que los puntos de coordenadas describen una curva uni paramtrica con como parmetro. Sobre una de las curvas slo var y, segn (5.13), podemos e a o a u escribir como ecuacin diferencial de las mismas: o G d = , d
0 (0) = .

(5.15)

Estas ecuaciones, como ya se ha discutido en el cap tulo anterior, son completamente similares a las ecuaciones de Hamilton con haciendo el papel de t. Sobre estas curvas (rbitas) cada punto () se relaciona un o vocamente con (0). Hemos visto que asociada a cada familia uniparamtrica de transformaciones cannicas hay una funcin G(, t; ) e o o llamada el Generador Infinitesimal. Teorema Toda funcin continua y diferenciable G(, t; ) genera una familia de transformaciones cannicas o o uniparamtricas que viene dada por: e d G = d (5.16)

y para cada familia uniparamtrica de transformaciones cannicas existe un generador innitesimal que e o satisface la ecuacin anterior. o 127

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Demostracin.o La segunda parte del teorema ya ha sido demostrada. Para ver que la primera parte es correcta consideremos los parntesis de Lagrange: e ? 0 0 0 0 , = 0 0 = , = . (5.17) 0 Es decir, queremos ver si (5.17) se verica. Para ello se dene,
0 0 ,

= ( 0 , ) .

(5.18)

Para = 0 queda claro que ( 0 , 0) = . Analicemos el cambio con : = = = = = 0 0 0 Z Z 0 0 Z G Z Z + 0 0 0 G G Z 0 G 2 Z 0 0 (5.19) Z

Z Z 0 0 0

G Z 0

G 2 Z 0 0 0

2 G0 G 2 Z 2 G0 G 2 Z =0. 0 0 + 0 0 0 0 0 0 0 , = 0 , 0 = .

Luego no depende de y, por tanto: (5.20) Al conservarse los parntesis de Lagrange fundamentales (5.17) entonces la transformacin es cannica. e o o Ejemplo Tomemos como generador innitesimal G a la funcin: o 1 1 2 G = 1 + 2 = q + p2 , 2 2 que no depende expl citamente en . Aplicando (5.15): dq G = =p, d p G dp = =1. d q De aqu obtenemos: p = p0 + , y tambin: e

(5.21)

(5.22)

(5.23)

q=
0

1 p0 + d + q 0 = q 0 + p0 + 2 . 2 128

(5.24)

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5.2.

Simetr y leyes de conservacin as o

En mecnica Lagrangiana hemos visto cmo el teorema de Noether determina la existencia de cona o stantes de movimiento asociadas a aquellas transformaciones continuas en el espacio de conguracin o que dejan invariantes las ecuaciones de movimiento (es decir L = 0 L = dF/dt). As mismo dicho o teorema proporciona la expresin para calcular dichas magnitudes. o Conclusiones anlogas se obtienen de la invariancia del Hamiltoniano bajo familias continuas de a transformaciones cannicas. Para ello consideremos una variable dinmica R(, t) que variar a lo largo o a a de la -rbita de acuerdo a: o dR R d R G = = = [R, G] , d d (5.25)

donde hemos empleado (5.15). Si adems R = R(, t; ), depende expl a citamente de , se tiene: R dR = [R, G] + . d Considerando R = H(, t; ), se tiene la expresin anloga a (5.26): o a H dH = [H, G] + . d Por otra parte, la funcin G evoluciona temporalmente de acuerdo a, o dG G = [G, H] + . dt t (5.28) (5.27) (5.26)

Para el caso relevante en que H no dependa expl citamente de se tiene por tanto que dH/d = 0 si [H, G] = 0, segn (5.27), en cuyo caso la funcin H(, t) no cambia a lo largo de la rbita. Pero u o o as mismo, si G no depende de t expl citamente se sigue de (5.28) que G() ser una constante de a movimiento. Llegamos, por tanto, al interesante resultado de que si H/ = G/t = 0, y H es invariante a lo largo de las rbitas generadas por G, entonces G lo es a lo largo de las rbitas temporales o o generadas por H. Vemos cmo un resultado de invarianza de H bajo transformaciones continuas nos o ha llevado a la existencia de una constante de movimiento. Sin embargo, la discusin anterior no ha incidido en el hecho fundamental de que el Hamiltoniano es o el generador innitesimal de la evolucin temporal y su cambio bajo una transformacin cannica viene o o o dictado por (4.21). Es decir, al determinar el comportamiento de R(, t; ) en (5.26) se est tomando a esta funcin con una forma funcional ja en trmino de las variables (0 , t; ) para todo y, por tanto, o e su variacin corresponde a evaluar la misma expresin para valores distintos de sus argumentos segn o o u cambie . Este no es el caso para el Hamiltoniano K(, t; ) (K(0 , t; 0) = H(0 , t; 0)). De hecho, dado que para un cambio innitesimal en siempre podemos tomar como funcin generatriz: o F2 (q, P, t) =
i

qi Pi + G (q, P, ) ,

(5.29)

segn se vio en (4.131), se tiene que, u dK G = , d t 129 (5.30)

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en lugar de (5.27). Para deducir la expresin anterior tngase en cuenta (4.31). Si G no depende o e expl citamente de t se deduce que K es constante a lo largo de la -rbita e igual a K(, t; ) = o H(0 (, t; ), t; 0). La ecuacin (5.30) nos lleva a preguntarnos bajo qu condiciones se cumple que K(, t, ) = o e H(, t, ). Dado que ambas funciones coinciden para = 0 se llega a que slo cuando dK/d = dH/d o se satisfar el requerimiento anterior. Igualando entonces las expresiones (5.27) y (5.30) se llega a que: a dH H G dK = [H, G] + = = , d t d equivalentemente, pasando el trmino [H, G] a la derecha, e G H dG = [G, H] + = , dt t (5.32) (5.31)

resultado que es del todo anlogo a (5.30) intercambiando G por H. a Si (5.31) se verica entonces K(, t, ) = H(, t, ) y este hecho garantiza que el Hamiltoniano tenga la misma dependencia sobre que H( 0 , t, = 0) tiene sobre 0 , si y slo si H(, t, )/ = 0, o es decir, cuando H no dependa expl citamente de y, por tanto, H = H(, t). Si ste es el caso se e llega entonces a que las ecuaciones cannicas de movimiento son invariantes a lo largo de la -rbita, o o aspecto que dene cundo una transformacin es una simetr tal y como ya se emple en mecnica a o a o a Lagrangiana, seccin 2.5. Por lo tanto, decimos que una transformacin cannica continua es una o o o simetr cuando se verica a H(, t, ) = 0, G [H, G] = , t (5.33) (5.34)

donde la ultima igualdad se sigue de reescribir (5.31) teniendo en cuenta (5.33). A su vez (5.31) y (5.33) implican que H es invariante en la -rbita de una simetr si G no depende de t expl o a citamente. La ecuacin (5.33) implica tambin que el generador innitesimal de una simetr es una constante de o e a movimiento teniendo en cuenta (5.32). En la dinmica Lagrangiana se vio que la invariancia del Lagrangiano bajo transformaciones o rotaa ciones conduce a la conservacin del momento lineal y del momento angular, respectivamente. En la o dinmica Hamiltoniana la conservacin de un momento generalizado pi se deduce, en virtud de las a o ecuaciones cannicas, de la independencia del Hamiltoniano respecto de su coordenada cannicamente o o conjugada qi , ya que: pi = H =0. qi (5.35)

Podemos ahora establecer dicha relacin entre conservacin e invariancia (simetr de H en trminos o o a) e de familias continuas de transformaciones cannicas y sus generadores innitesimales G. o

130

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1. Un momento generalizado pi es el generador innitesimal de las traslaciones en qi . Basta para ello identicar G = pi y teniendo en cuenta (5.15): G dqj = = ij , d pj dpj G = =0. d qj Luego obtenemos para las -rbitas: o
0 qj = qj + ij , pj = p0 . j

(5.36)

(5.37)

Es decir, que las -rbitas son l o neas a lo largo de las cuales slo qi var En este caso, G/t = 0 o a. y para que se cumpla (5.34) se requiere que, [pi , H] = 0 = H , qi (5.38)

con lo que recuperamos (5.35) con qi una coordenada c clica. El resultado (5.38) es suciente para garantizar tambin (5.33) dada la eleccin de variables cannicas que se ha hecho en esta e o o discusin. o 2. Consideremos ahora que G = H. Su variacin temporal viene dada por: o H H dH = [H, H] + = . dt t t (5.39)

Por lo tanto, siempre se cumple (5.31) y la evolucin temporal es una simetr si y slo si H/t = o a o 0. Entonces, H() = H(0 (, t), 0) y tenemos el teorema de conservacin del Hamiltoniano o (equivalente al teorema de conservacin de la energ para sistemas cerrados). o a

5.3.

La ecuacin de Hamilton-Jacobi o

El hecho de que la evolucin temporal de un sistema en el espacio de fases sea una sucesin continua o o de transformaciones cannicas es la base de un nuevo mtodo general para resolver la evolucin temporal o e o de un sistema en mecnica. a Se trata de encontrar la funcin generatriz F de la transformacin cannica uniparamtrica temporal o o o e en uno de los cuatro tipos bsicos de transformaciones cannicas para obtener las ecuaciones algebraicas a o de la transformacin desde el estado inicial al estado nal. o Sea 0 el punto inicial en el espacio de fases en t0 y considrese la transformacin cannica (t) = e o o 0 0 0 Z ( , t). Identicando con t y G con H (0 , t) = H((0 , t), t) en (5.8), deducimos que: F 0 Z = H 0 ( 0 , t) Z . t t (5.40)

131

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Dado que los 0 se reeren a las condiciones iniciales del movimiento, emplearemos el convenio habitual de identicar derivadas temporales parciales y totales siempre que se tomen como argumentos 0 y t. De este modo la ecuacin anterior se puede reescribir como: o dZ dF 0 = H 0 ( 0 , t) Z = H(, t) . dt dt (5.41)

0 ya que los se consideran jos. Por otra parte, vimos en el principio de Hamilton que el movimiento del sistema queda especicado conociendo las coordenadas generalizadas en dos instantes distintos, q 0 en t = t0 y q(t) en t. As tomaremos:

(t) = Z ( 0 , t) = Z (q 0 , q, t) , F 0 ( 0 , t) = S(q, t, q 0 , t0 ) ,

(5.42)

al ser S(q, t, q 0 , t0 ) = F 0 (q 0 , p0 (q, q 0 , t), t) es entonces la funcin generatriz de la transformacin o o inversa, es decir, de q(t) a q 0 . Aplicando las ecuaciones (4.27) se sigue que, pi (t) = As mismo, de la igualdad F = S deducimos, dF 0 S = dt t Por otra parte, de (5.41) tenemos tambin, e dF 0 = H(, t) = H(q, p, t) dt Igualando las dos ultimas expresiones se llega a, S S = H q, ,t t q (5.46) pi qi = H(q,
i i

S . qi (t)

(5.43)

S S qi = qi t

p i qi .
i

(5.44)

S , t) q

p i qi .
i

(5.45)

que es la ecuacin de Hamilton-Jacobi. Esta es una ecuacin en derivadas parciales, no lineal en general. o o Una solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi se obtiene sin ms que integrando la ecuacin o o a o (5.41),
t

S(q, t, q 0 , t0 ) =
t0

(q 0 , q, t ) (q 0 , q, t ) H((q 0 , q, t ), t ) dt ,

(5.47)

claro que para integrar la expresin anterior es necesario conocer de antemano la evolucin temporal o o (0 , t) que es precisamente el problema que pretendemos resolver. Si en (5.47) reemplazamos los pi por su expresin en trminos de qj y qj (mediante el empleo de las ecuaciones cannicas), se deduce o e o que el integrando es el Lagrangiano, obtenindose, e
t

S(q, t, q 0 , t0 ) =
t0

L(q(t ), q(t ), t)dt , 132

(5.48)

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donde q(t ) representa el movimiento real del sistema. Por lo tanto, la accin es una solucin de la o o ecuacin de Hamilton-Jacobi. Ilustremos este resultado con el caso simple de una part o cula libre. Ejemplo Consideremos una part cula libre: q(t ) = q 0 + (q q 0 ) La accin viene dada por, o
t

t t0 . t t0
2

(5.49)

S=
t0

1 2 q(t ) dt = 2

t t0

1 2

q q0 t t0

dt =

1 (q q 0 )2 . 2 t t0

(5.50)

As a travs de la funcin generatriz: e o p0 = q q0 S = , q 0 t t0 S q q0 p= = = p0 . q t t0 q(t) = q 0 + (t t0 )p0 , p(t) = p0 .

(5.51)

Resolviendo:

(5.52)

Para poder determinar el movimiento del sistema en un caso genrico hemos de resolver la ecuacin e o de Hamilton-Jacobi (5.46). De hecho podemos armar: Teorema Sea S(q, Q, t) una solucin cualquiera de la ecuacin de Hamilton-Jacobi que depende de n + 1 o o constantes Q1 , . . . , Qn y C tal que det ( 2 S/qQ) = 0. Entonces las ecuaciones: pi = S S , Pi = , qi Qi (5.53)

donde P1 , . . . , Pn son constantes, denen la transformacin cannica desde las qi (t), pi (t), que satiso o facen las ecuaciones cannicas de movimiento, a las 2n constantes de movimiento Qi , Pi .2 o
2

Debemos aclarar dos puntos:

1. Llamamos una de las constantes C porque si S es solucin entonces S + C tambin es solucin (slo aparecen o e o o derivadas parciales de S tanto en la ecuacin de Hamilton-Jacobi como en las ecuaciones de la transformao cin). o 2. Se requiere que det 2S qQ = 0 para poder expresar: qi = qi (Q, P, t) pi = pi (Q, P, t) . Qi = Qi (q, p, t) Pi = Pi (q, p, t)

y tambin e

133

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Demostracin.o Dado que los Pi son constantes: d S = Pi = 0 = dt Qi 2S 2S qj . qj Qi tQi (5.54)

Dado que S satisface la ecuacin de Hamilton-Jacobi, el segundo sumando de la expresin anterior se o o puede reexpresar como: 2 S(q, Q, t) H(q, p(q, Q, t), t) = = Qi t Qi Sustituyendo (5.55) en (5.54) tenemos: 0=
j

H(q, p, t) 2 S . pj Qi qj

(5.55)

2S qj Qi

qj +

H(q, p, t) pj

(5.56)

y puesto que det ( 2 S/qQ) = 0, obtenemos el primer conjunto de ecuaciones cannicas: o qi = Por otra parte, pi = =
j

H(q, p, t) . pi

(5.57)

d S = dt qi
2

2S 2S qj + = qi qj tqi

H(q, Q, t) 2S qj qj qi qi

(5.58)

S H(q, p, t) qj qj qi qi H(q, p, t) + qi S qj qi
2

H(q, p, t) pj (q, Q, t) pj qi H(q, p, t) pj . (5.59)

qj

Teniendo en cuenta (5.57) se deduce el segundo conjunto de ecuaciones cannicas: o pi = H(q, p, t) . qi (5.60)

Por lo tanto, en virtud del teorema anterior, hemos de buscar soluciones de la ecuacin de Hamiltono Jacobi, tambin denominadas soluciones completas, que dependan de n constantes de integracin. Se e o ha de tener en cuenta que la solucin de una ecuacin diferencial en derivadas parciales depender en o o a general no de constantes arbitrarias de integracin sino de funciones arbitrarias. Recibe el nombre de o funcin principal de Hamilton toda solucin de la ecuacin de Hamilton-Jacobi (en nuestro caso S) o o o que dependa de n constantes, y son las unicas soluciones de inters para el estudio del movimiento del e sistema. 134

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0 Las Qi rara vez sern las qi (coordenadas generalizadas iniciales). No obstante las 2n constantes Qi , a 0 Pi se podrn expresar en funcin del estado inicial del sistema mediante las relaciones qi = qi (Q, P, t0 ) a o y p0 = pi (Q, P, t0 ). i

Ejemplo: Busquemos una solucin completa de la ecuacin de Hamilton-Jacobi (5.46) para el caso o o de la part cula libre. El Hamiltoniano, como sabemos, viene dado por: H= p2 , 2

donde hemos tomado masa unidad. La ecuacin de Hamilton-Jacobi es en este caso: o S 1 = t 2 S q

2

Esta ecuacin se puede resolver aplicando separacin de variables. Para ello supongamos una funcin o o o principal de Hamilton de la forma: S = S1 (Q, t) + S2 (Q, q) , entonces: 1 S1 = t 2 S2 q
2

(5.61)

(5.62)

Dado que el trmino de la derecha es independiente de t, se sigue por lo tanto: e S1 = Q , t Lo que nos lleva a: S = Qt + Aplicando las ecuaciones (5.53) obtenemos: p= S = q 2Q , P = S q . =t Q 2Q (5.65) 2Q q . (5.64) S2 = q 2Q , (5.63)

De las condiciones iniciales P = q 0 / 2Q. De (5.65), p = q = 2QP + 2Q , 2Qt = pt + q 0 , (5.66) (5.67)

obviamente Q es la energ cintica E. a e

135

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5.3.1.

Otra forma de llegar a la ecuacin de Hamilton-Jacobi o

Las nuevas variables cannicas (Q, P ) son independientes de tiempo. Este hecho se cumple cuando o el nuevo Hamiltoniano sea una funcin arbitraria de t. Dado que toda funcin generatriz, al igual que o o todo Hamiltoniano, est indeterminada por la adicin de una funcin de tiempo genrica, igualaremos a a o o e cero dicho Hamiltoniano. Tomando la funcin generatriz que pasa de las variables (Q, P ) a (q(t), p(t)) o de tipo 1, S(q, Q, t), sta debe satisfacer: e K(Q, P, t) = 0 = equivalentemente, S + H(q, p(q, Q, t), t) , t (5.68)

S S = H(q, , t) , t q

(5.69)

llegando de nuevo a la ecuacin de Hamilton-Jacobi (5.46). o

5.4.

Separacin de variables o

Recalcamos que no usamos el convenio de suma sobre ndices latinos repetidos El unico mtodo general para resolver la ecuacin de Hamilton-Jacobi es el mtodo de separacin e o e o de variables. Slo funciona para algunos Hamiltonianos cuando se expresan en ciertas coordenadas. El o caso estndar de aplicacin de esta tcnica es para Hamiltonianos independientes del tiempo y as los a o e consideraremos a lo largo de esta seccin. o Sea la ecuacin de Hamilton-Jacobi: o S S = H q, t q . (5.70)

Dado que el trmino de la derecha no depende de t, podemos encontrar una solucin en la forma: e o S = W (q, Q) + T (t, Q) . En efecto, derivando: T t
funcin de t o

(5.71)

= H q,

W q

(5.72)

funcin de q o

Entonces: T (Q, t) = Q1 t , S(q, Q, t) = W (q, Q) Q1 t , donde la funcin W (q, Q) satisface la ecuacin, o o Q1 = H q, W (q, Q) q . (5.74) (5.73)

136

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La funcin W (q, Q) se llama la funcin caracter o o stica de Hamilton. Esto muestra que un Hamiltoniano independiente del tiempo admite una separacin de variables en el tiempo. Del mismo modo o se puede demostrar que si H(q, Q) no depende de una variable qi , digamos q1 , entonces la ecuacin o (5.74) admite como solucin W (q, Q) = q1 Q2 + W (q2 , . . . , qn , Q). Este procedimiento se puede iterar o para un nmero arbitrario de variables c u clicas. Otro mtodo adicional al de la exitencia de variables c e clicas es el que describimos a continuacin. o Multiplicamos H por una funcin f (q1 , . . . , qn1 ), y supongamos que de este modo la dependencia en o qn de f H queda en la forma:
No depende de qn

f (q1 , . . . , qn1 )H q,

W q

= Hn q,

W q

+Hn qn ,

W qn

= f (q1 , . . . , qn1 )Q1 .

(5.75)

Podemos, por lo tanto, buscar una solucin W (q, Q) = Wn (qn , Qn ) + W (q1 , . . . , qn1 , Q) y tenemos: o H n qn , Wn qn = Qn . (5.76)

Empleando las ecuaciones (5.75) y (5.76) podemos escribir:

Hn f Q1 = Qn .

(5.77)

Esta ecuacin es del mismo tipo que la inicial (5.74) pero ahora dependiente de q1 , . . . , qn1 . Realicemos o de nuevo el proceso anterior, pero esta vez con g = g(q1 , . . . , qn2 ). Supongamos que g(Hn f Q1 ) adopta la forma separable,
Hn1 q1 , . . . , qn2 ,

W W , Q + Hn1 qn1 , ,Q q1...n2 qn1

= gQn

(5.78)

Por lo que obtenemos ahora: Wn1 , Q = Qn1 qn1 W = Wn (qn , Q) + Wn1 (qn1 , Q) + Wn1 (q1 , . . . , qn2 , Q) . Hn1 qn1 ,

(5.79)

Es de destacar que cada separacin de una variable qi conlleva la aparicin de una nueva constante Qi o o con lo que, si este procedimiento es iterable para las n variables, concluimos que, en efecto, se genera una solucin completa de (5.74), o funcin caracter o o stica de Hamilton, en la forma:
n

W (q, Q) =
i=1

Wi (qi , Q) .

(5.80)

En trmino de la funcin principal de Hamilton correspondiente a (5.74) se tiene: e o

n

S (q, Q, t) =
i=1

Wi (qi , Q) Q1 t . 137

(5.81)

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Las ecuaciones de la transformacin para una transformacin cannica bsica de tipo 3 son: o o o a pi = Pi W Wi (qi , Q) = , qi qi n Wj + 1i t . = Qi j=1 (5.82) (5.83)

Slo a travs de (5.83) aparece el tiempo en la evolucin. Cuando este procedimiento se puede aplicar o e o diremos que la ecuacin de Hamilton-Jacobi es separable. o La ecuacin (5.82) da lugar a pi = pi (qi , Q), dependiente slo de qi , y la representacin de pi = o o o pi (qi , Q) en el plano (qi , pi ) da lugar al grafo i-simo. e Ejemplo Supongamos que tenemos el Hamiltoniano H= 1 p 2 + p 2 + p 2 F q3 , 2 3 2m 1 (5.84)

correspondiente al movimiento de una part cula en tres dimensiones con una fuerza constante a lo largo de una de ellas, pensemos por ejemplo en el tiro parablico. Dicho Hamiltoniano da lugar a una o ecuacin de Hamilton-Jacobi claramente separable para cada variable q1 , q2 y q3 . Escribimos entonces o la funcin caracter o stica de Hamilton como: W (q, Q) = W1 (q1 , Q) + W2 (q2 , Q) + W3 (q3 , Q) , llegando a la ecuacin diferencial, o 1 2m y, por tanto, W1 q1 W2 q2 equivalentemente,
2

(5.85)

W1 q1

W2 q2

W3 q3

F q3 = Q1 ,

(5.86)

= C1 = C2

1 C1 + C2 + 2m

dW3 2 dq3

F q3 = Q1 ,

(5.87)

dW3 = dq3

2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 ,

(5.88)

cuya solucin es: o W3 (q3 , Q) =

1 [2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 ]3/2 . 3mF

(5.89)

138

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ciclo

Figura 5.2: Ejemplo de grafo de tipo vibratorio para el caso del oscilador armnico 3(5.94). o Con ello S = Q1 t+ C1 q1 + C2 q2 +W3 (q3 , Q). Aplicando (5.83) llegamos a las siguientes ecuaciones de las que podemos resolver el movimiento del sistema, 1 1 S = P1 = q1 + 2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 , C1 2mF 2 C1 1 1 S = P2 = q2 + 2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 , C2 2mF 2 C2 1 S = P3 = t 2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 . Q1 F

(5.90)

De la ultima ecuacin se tiene que 2m(Q1 + F q3 ) C1 C2 = F (t P3 ). De esta expresin o o obtenemos directamente q3 (t) y sustituyendo en las dos primeras de las ecuaciones (5.90) se determinan a su vez q1 (t) y q2 (t), C1 (t P3 ) 2 C1 P1 , q1 (t) = m C2 (t P3 ) 2 C2 P2 , q2 (t) = m Q1 C1 + C2 + F 2 (t P3 )2 + . (5.91) q3 (t) = F 2mF

5.4.1.

Sistemas acotados y separables

Un sistema en el que el movimiento queda connado en una cierta regin del espacio se dice que o es acotado. Un sistema acotado y separable es un sistema acotado en el que la funcin caracter o stica de Hamilton adopta la forma completamente separable (5.80). En lo que sigue de este cap tulo supondremos que las qi jan un vocamente la conguracin del sistema3 y que tratamos con sistemas o acotados separables. En este caso, como ya discutimos en la seccin anterior, o
p i
Tngase en cuenta que esto no siempre es as Considrese, por ejemplo, la transformacin cannica qi = pi , e . e o o = qi . 3

139

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Figura 5.3: Casos para Q < M gl y Q > M gl. pi = Wi (qi , Q) , qi (5.92)

y cada pi es funcin slo de qi y de n constantes Qj . o o Dado un sistema acotado y separable, siempre se pueden elegir las coordenadas generalizadas de forma que se tengan unicamente dos tipos de grafos relevantes para todo par de variables cannicas o (qj , pj ). Vibracin o

La grca de pi frente a qi es una curva cerrada. Un ejemplo es el problema del oscilador armnico. a o En ese caso: 1 2m dW dqi
2

1 2 + m 2 qi = Q1 . 2

(5.93)

De donde se obtiene: pi =
2 2mQ1 m2 2 qi .

(5.94)

El hace que la curva sea simtrica respecto del eje qi . Los puntos donde el radicando se hace e cero son los puntos de retroceso y son puntos de ramicacin de la ra cuadrada. Este es el caso o z habitual para un Hamiltoniano cuadrtico en pi . El tiempo necesario para recorrer todo el ciclo a en general no es jo ya que depender del resto de coordenadas involucradas en el movimiento a y, por lo tanto, el movimiento t picamente no ser peridico. a o Rotacin o

0 En este caso qi y qi + mqi reproducen la misma conguracin del sistema para m un entero. o Entonces pi es una funcin peridica de qi , el caso t o o pico corresponde a que qi sea un ngulo. a 0 Al igual que en el caso de vibracin, el tiempo necesario para pasar de qi a qi + qi no es en o general independiente del resto de qj y, por lo tanto, el movimiento en qi no tiene, en general, un per odo bien denido. La coordenada qi se dice que es multivaluada porque cada conguracin o

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no corresponde a un unico valor de qi sino que ste est indeterminado en mltiplos enteros de e a u 0 qi . Dependiendo de los valores de las constantes Q1 , . . . , Qn , el carcter oscilatorio o vibratorio a de una variable dada qi puede cambiar pasando de univaluada a multivaluada. Por ejemplo, consideremos el movimiento de un pndulo simple, e p2 M gl cos = Q , H= 2M l2 De la expresin anterior, o p2 = M gl cos + Q 0 , 2M l2 y distinguiremos dos casos: i) Q M gl < 0 y ii) Q M gl > 0. p2 = 0 = Q + M gl cos 0 . 2M l2 Entonces la funcin p(, Q) es del tipo vibratorio. o ii) Por el contrario, si QM gl > 0 no existe tal 0 , sino que el pndulo da vueltas continuamente e sin ningn punto de retroceso al disponer de suciente energ cintica y el movimiento se torna u a e multivaluado. As cualquier valor de describir la misma conguracin que +2m con m Z. , a o (5.95)

(5.96)

i) Si Q M gl 0 el movimiento est restringido ya que existir un 0 tal que, a a (5.97)

5.5.

Variables accin ngulo o a

Consideremos un sistema acotado y separable. Vamos a realizar una transformacin cannica a un o o conjunto de variables cannicas de claro signicado geomtrico y muy indicadas para este tipo de o e sistemas. Son las llamadas variables accin-ngulo.4 o a Las variables accin las denotaremos por Ji y se denen como: o Ji = pi dqi = Wi (qi , Q) dqi . qi (5.98)

La integral curvil nea se realiza sobre un ciclo completo en el espacio (qi , pi ) y representa o bien el rea a en el espacio de fases dentro de la rbita cerrada, si qi es univaluada, o el rea correspondiente a un o a ciclo de la rbita, si qi es multivaluada. Tngase en cuenta que en la denicin anterior slo var qi y o e o o a el resto de coordenadas qj se mantienen constantes. En virtud de la denicin, dado que se integra sobre todo estado posible de movimiento en el espacio o (qi , pi ), resulta que Ji = Ji (Q) y son constantes de movimiento. Adems, la relacin anterior es inverta o ible, dejndose su demostracin como un ejercicio. Dado que pi qi tiene dimensiones de energ resulta, a o a, por tanto, que Ji tiene dimensiones de energ por tiempo y de ah su nombre. Como consecuencia, la a variable cannicamente conjugada a cada Ji no tendr dimensiones. o a
4

Como ya se ha indicado, en esta seccin tampoco se emplea el convenio de suma sobre o ndices repetidos.

141

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Reexpresemos a continuacin la funcin caracter o o stica de Hamilton, W = de las variables Ji : Wi = Wi (qi , Q(J)) = Wi (qi , J) ,

Wi (qi , Q), en trminos e (5.99)

expresando las constantes Qi = Qi (J). Indicamos por W = n Wi a la funcin caracter o stica de i=1 Hamilton con argumentos dados por qi y Ji . Las ecuaciones de la transformacin son en esta notacin: o o pi = Wi (qi , J) Wi (qi , Q) = . qi qi (5.100)

En lugar de seguir considerando la funcin caracter o stica de Hamilton como parte de la funcin geno eratriz S, la tomamos a continuacin como una funcin generatriz independiente de tiempo. Esta o o transformacin cannica produce el cambio de variables cannicas (q(t), p(t)) (J, w), con wi las o o o variables cannicamente conjugadas a los Ji y que denominamos por variables angulo, dado que son o adimensionales. Dada las dimensiones de Ji , aunque son funciones de las Qj , las consideraremos momentos generalizados. Tendremos as una transformacin cannica bsica de tipo 2. Las variables ngulo o o a a son: W (q, J) wi = = Ji
n

j=1

Wj (qj , J) . Ji

(5.101)

Adems, dado que el Jacobiano asociado al cambio de variables Ji (Q) es no nulo, como se ha mena cionado anteriormente, y a que el Hessiano de W respecto de qi y Qi es tambin distinto de cero, e tendremos: det 2W Ji qj =0, (5.102)

como se require para que tengamos una transformacin cannica bsica de tipo 2. Dado que W /t = o o a 0, el nuevo Hamiltoniano viene dado por: K(w, J) = H = Q1 (J) . Con ello, las ecuaciones cannicas para las nuevas variables son: o Q1 (J) Ji = =0, wi Q1 (J) wi = i (J) . Ji Las ecuaciones anteriores son triviales de integrar, Ji = cte. , wi = i (J)t + i . 142 (5.105) (5.106) (5.103)

(5.104)

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De (5.101) se despeja qi = qi (w, J), que al sustituir en (5.100) permite obtener pi = pi (w, J).5 Estudiemos a continuacin la variacin de wi bajo el cambio de una coordenada arbitraria qj manteo o niendo el resto de coordenadas generalizadas constantes. Veamos que wi es peridica bajo un cambio o de dichas caracter sticas en qj para j = i, y que aumenta montonamente con qj , cambiando en o una unidad en cada ciclo completo de qi . Para ello designemos por j wi el cambio en wi debido a la variacin de qj una vez recorrido un ciclo completo manteniendo el resto de coordenadas jas, tenemos: o j wi = j W = Ji Ji dqj W qj

= Ji Nota

Jj Wj dqj = = ij . qj Ji

(5.107)

El clculo anterior no muestra que wi cambia en una unidad en un ciclo durante el movimiento a real del sistema. Durante dicho movimiento todas las qj estn cambiando, mientras que en el clculo a a anterior se ha tomado que qj , con j = i, est jada, y qi recorre su ciclo respectivo en el plano a (qi , pi ). De hecho, a partir de (5.101) vemos que cada coordenada contribuye aditivamente, y de forma independiente al resto de coordenadas, a la variacin de wi en un tiempo dado. o De las ecuaciones, pi = Wi (q, J) , qi wi = W (q, J) , Ji (5.108)

al resolver qi (w, J) de las ultimas ecuaciones, resulta de (5.107) que al cambiar wj , y slo wj , en una o unidad entonces qj para el caso univaluado tampoco cambia mientras que para el caso multivaluado 0 cambia en qj . Para el resto de coordenadas podemos llegar a la conclusin de que no cambian en el o 0 proceso ya que si alguna lo hiciese, sta ser del tipo multivaluado y lo har en qi con i = j. Sin e a an embargo, entonces ocurrir que tambien wi cambiar en una unidad, segn (5.107), en contra de lo a a u supuesto. As que por tanto las coordenadas para i = j son peridicas y vuelven a su valor inicial, o mientras que : qi (w1 , . . . , wi1 , wi + m, wi+1 , . . . , wn , J, t) = qi (w, J, t) , caso univaluado , (5.109) 0 qi (w1 , . . . , wi1 , wi + m, wi+1 , . . . , wn , J, t) = qi (w, J, t) + mi qi , caso multivaluado .
0 Si para el caso multivaluado denimos qi = qi qi wi , de la ultima de las ecuaciones anteriores se tiene que: 0 qi (w1 , . . . , wi1 , wi +m, wi+1 , . . . , wn , J, t) = qi (w1 , . . . , wi1 , wi +m, wi+1 , . . . , wn , J, t)qi (wi +mi ) 0 0 0 = qi (w, J, t) qi wi + mi qi mi qi = qi (wi , J, t) , (5.110)

Este procedimiento es aplicable dado que el Hessiano || 2 W/qQ|| = 0 de donde se sigue que || W /qJ|| = 0 puesto que el jacobiano |Q/J| = 0.
5

143

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Dado el carcter peridico de las qi (qi ) como funciones de wj es conveniente expresar aqullas a o e mediante serie de Fourier:

como en el caso univaluado. As pues si consideramos simultneamente el cambio: a w 1 w 1 + m1 w 2 w 2 + m2 . qi (w + m, J) = qi (w, J) univaluada, i . qi (w + m, J) = qi (w, J) multivaluada. . w n w n + mn qi =
m1 ,m2 ,...,mn = qi

(5.111)

A(i)1 , ,mn e2i[m1 w1 +...+mn wn ] , m (5.112) m A(i)1 ,...,mn e2i[m1 w1 +...+mn wn ] .

m1 ,m2 ,...,mn =

Tanto para el caso de vibracin como para el oscilatorio es evidente de (5.112) que las variables wi son o variables multivaluadas para todo i = 1, . . . , n. El desarrollo del mtodo de variables accin-ngulo fue ideado por el astrnomo francs Delaunay e o a o e (1816-1872) y tiene la ventaja de ofrecer un clculo directo de las constantes de integracin Ji en a o trminos de cantidades con un claro signicado geomtrico, y en trminos de ellas las frecuenciasi , e e e segn (5.104). u El movimiento del sistema ser peridico si existe un intervalo de tiempo T tal que: a o qi (t + T ) = qi (t) , (5.113)
o con las qi si las variables son multivaluadas, para todo i = 1, . . . , n. Todos los qi (qi ) retornan a su valor inicial (recorriendo un ciclo) as que de (5.101) y (5.107) todos los wi avanzan en un entero:

T wi =i T = ki T wj =j T = kj

j 1 i = = , ki kj T

(5.114)

con ki y kj dos nmeros naturales, siendo i, j = 1, . . . , n. As que todos los i (J) han de ser conmensuu rables para tener un movimiento peridico (el sistema se llama entonces completamente degenerado). o Esta condicin es equivalente a armar que k1 , . . . , kn enteros tal que n i ki = 0. o i=1 La dependencia temporal de qi (qi ) se halla sustituyendo (5.106) en (5.112), qi (t) = = A(i)1 ,...,mn e2i(m1 1 +...+mn n )t e2i(1 +2 +...+n ) m
(i) Bm1 mn e2i(m1 1 +...+mn n )t ,

(5.115)

y anlogamente para qi (t). De la expresin anterior tambin se deduce de forma directa la condicin a o e o de periodicidad (5.114), dado que cada uno de los productos i T se debe hacer un mltiplo de 2 u simultneamente para volver a la conguracin inicial. Si esto es as se tiene, por tanto, que i T = mi , a o j T = mj , con mi , mj dos nmeros enteros e i, j un par cualquiera de u ndices. De la igualdad anterior se sigue que i /j = mj /mi y recuperamos el resultado (5.114).

144

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5.6.
5.6.1.

Problema de fuerzas centrales

Mtodo de Hamilton-Jacobi para el problema de fuerzas cene trales

Dado que el momento angular se conserva, el movimiento est restringido a un plano. Consideramos a por ello coordenadas polares. El Lagrangiano en estas coordenadas es: 1 L = m r2 + r2 2 V (r) . 2 Ya que: pr = el Hamiltoniano es: H= 1 2m p2 + r p2 r2 + V (r) . (5.118) L L = mr , p = = mr2 , r (5.117) (5.116)

Dado que el Hamiltoniano no depende de tiempo, la funcin principal de Hamilton puede tomarse en o la forma: S(q, Q, t) = W (q, Q, t) Q1 t = Wr (r, Q) + W (, Q) tQ1 , (5.119)

donde ya se ha tenido en cuenta la estructura del Hamiltoniano anterior para encontrar una solucin o separable. Ntese que la variable es c o clica con lo que podemos tomar, W = Q2 , tal y como se discuti en la seccin 5.4. Queda por tanto la siguiente ecuacin para Wr (r, Q), o o o 1 2m Wr r
2

(5.120)

Q2 2 + 2 + V (r) = Q1 , r

(5.121)

donde Q2 /2mr2 es el bien conocido potencial centr fugo. Entonces, 2 Wr = 2m Q1 V r Q2 2 dr . 2mr2 (5.122)

La evolucin temporal se obtiene teniendo en cuenta las ecuaciones (5.122), (5.120) y (5.119), o P1 = de forma ms expl a cita, t P1 = m 2 dr Q2 2 Q1 V (r) 2mr2 145 , (5.124) Wr S =t , Q1 Q1 (5.123)

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de donde despejando se obtiene r(t). Por otra parte, tambin se tiene, e S = + P2 = Q2 1 2m dr Q2 /r2 Q2 2 Q1 V (r) 2mr2 dr/r2 , (5.125)

Q2 P2 + = 2m

Q2 2 Q1 V (r) 2mr2

(5.126)

de donde se obtiene = (r), y sustituyendo entonces r = r(t), se determina (t). Tambin est claro e a el signicado f sico de las constantes Q1 , Q2 surgidas del proceso de separacin de variables: Q1 = E o y Q2 es el momento angular.

5.6.2.

Variables accin ngulo en el problema de fuerzas centrales o a

Considrese el movimiento de un sistema ligado en un campo de fuerzas centrales. Segn hemos e u visto: p = W Wr = Q2 , p r = = 2m r Q1 V (r) Q2 2 . 2mr2 (5.127)

Las variables accin vienen dadas por: o

2

J =
0

p d = 2Q2 Q2 = dr 2m
r2

J , 2

Jr =

Q1 V (r) dr

Q2 2 2mr2
2 J , 8 2 mr2

= 2 2m

r1

Q1 V (r)

(5.128)

donde r1 y r2 son los puntos de retroceso determinados por la solucin de la ecuacin, o o Q1 V (r) Consideraremos el siguiente potencial: k V (r) = + 2 , r r (5.130) Q2 2 =0. 2mr2 (5.129)

que es el problema de Kepler con una perturbacin proporcional a e inversamente proporcional al o cuadrado de la distancia. Entonces de (5.128) y recordando que E = Q1 < 0: Jr =
2 J + 8 2 m + k

2m . Q1

(5.131)

146

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Despejando la energ a: Q1 (J) = 2m 2 k 2 Jr +

2 J + 2

(5.132)

con = 8 2 m. Calculando y r en virtud de (5.104) tenemos: r Q1 = = Jr 4m 2 k 2 Jr +

2 J 3

2 (Q1 )3/2 , m k (5.133)

Q1 = r J

J . 2 J +

Para una energ dada, la expresin para r es la misma que en el problema de Kepler puro ( = 0). a o No as la de , para la que hay una dependencia expl cita en . Si = 0 = r y el movimiento es degenerado. Con = 0 el movimiento no ser degenerado en general. a Veamos las variables ngulo y con ellas la dependencia temporal de las coordenadas r y . Para ello, a reexpresamos la funcin caracter o stica de Hamilton en trminos de r, , Jr y J . Resulta entonces, e W = J , 2 2m

Wr =

2m 2 k 2 Jr +
2 J +

w = wr

Wr W Wr + + = , J J 2 J W Wr Wr = + = . Jr Jr Jr

k J2 2 2 2 r r 8 mr

1/2

dr ,

(5.134)

Realizando expl citamente las derivadas anteriores, w r = r t + r = m r 2 k Q2 + 2m Q1 + 2 r 2mr2

1/2

dr.

(5.135)

De aqu se obtiene r = r(t) sin interferencia del movimiento en . As cuando wr cambie en una , unidad, entonces r(t) ha recorrido un ciclo con lo que 1/r es el per odo del movimiento en r, independientemente de la perturbacin /r2 , slo depende de Q1 = E, de m y de k, ver la ecuacin o o o (5.133). Para w : w = t + = = + 2 m 2 + 2 J Q1 + Wr dr , r k Q2 + 2m 2 r 2mr2 147
1/2

(5.136) Q2 dr . 2mr2

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Aqu se tiene un ejemplo donde el movimiento de dos grados de libertad, de y de r, se acoplan. As w depende tanto de r como de . En un movimiento real tanto r como se mueven simultneamente a con lo que aunque cambie en un ciclo en 2, w no cambiar en un entero generalmente. a Dado que r y son no conmensurables para valores arbitrarios de J y , ver (5.133), ello implica que cuando r haya recorrido un ciclo completo la variacin de no ser exactamente igual a 2. De o a hecho, para < 0 vemos de (5.133) que la variacin en ser mayor que 2 dado que > r o a cuando r recorra un ciclo completo. Podemos determinar la variacin en tras un ciclo en r a partir o de la expresin para w , (5.136), de forma sencilla. De hecho, dado que Wr es independiente de al o completar un ciclo en r en un per odo de tiempo igual a 1/r tenemos a partir de (5.136) que: w = Por lo tanto, = 2 Jr + . = = r 2 J 2 = 2 r J , 2 J + (5.137)

(5.138)

donde hemos empleado (5.133). Como era de esperar, para < 0 2. Slo tendremos = 2n o si m /r = n con m , n Z. Pero en general /r ser irracional, y el movimiento no es peridico a o de tal modo que la curva no se cerrar. a Este efecto se denomina precesin del perihelio y ocasiona que el punto de retroceso radial se mueva o con el tiempo dado que no vuelve a su misma posicin del ciclo anterior sino rotado un ngulo de o a 2 2 = 2(J / J + 1) en un tiempo 1/r . Se llega por tanto al concepto de velocidad de precisin del perihelio igual a o = 2r (J / J 2 + 1). (5.139)
2 Supongamos que /J 1 pero no cero. La rbita estar muy prxima a la del problema de Kepler o a o puro y podemos hacer un desarrollo en potencias de . As ,

= r 2 + O(2 ) . J Relacionando J /2 con la excentricidad de la elipse e,6 tenemos: r (1 e ) = 4mak

2 1

(5.140)

(5.141)

siendo a es el semieje mayor. Si realizamos las sustituciones adecuadas, obtenemos que para el planeta Mercurio, la precesin del perihelio es de 42 segundos de arco por siglo. Este es justamente el valor o que exitosamente predice la teor de la Relatividad General de Einstein de acuerdo con el resultado a experimental.

Vase por ejemplo la referencia [6]. e

148

Cap tulo 6 Teor de Perturbaciones Cannica a o

6.1. Introduccin o

Se trata de obtener soluciones aproximadas a partir de soluciones de problemas resolubles exactamente correspondientes a Hamiltonianos no perturbados cuyas soluciones son conocidas. Este procedimiento se puede aplicar a Hamiltonianos que se pueden considerar prximos a los no perturbados, tal o que la diferencia entre el Hamiltoniano perturbado y el no perturbado se puede considerar pequea de n modo que la perturbacin es proporcional a un parmetro pequeo adimensional 1. La solucin o a n o aproximada se da entonces como una serie en potencias de dicho parmetro. a En el desarrollo de la teor de perturbaciones ha jugado un papel esencial el desarrollo de la mecnica a a celeste y el estudio y prediccin de rbitas de forma muy precisa para veh o o culos espaciales ayudado por el incremento en la capacidad de clculo con las modernas computadoras. Motivados por la notacin a o de mecnica cuntica, hablamos de teor de perturbaciones dependiente e independiente del tiempo, a a a aun cuando sta ultima no ser vista en este curso por falta de tiempo. Tambin se discutir la que e a e a designamos por teor de perturbaciones directa que no hace uso del formalismo de transformaciones a cannicas. o

6.2.

Teor de perturbaciones dependiente del tiempo a

El Hamiltoniano del problema sin perturbar es H0 (q, p, t) y mediante la teor de Hamilton-Jacobi a encontramos la funcin generatriz S(q, Q, t) (como siempre las Qi son las nuevas coordenadas) que o genera la transformacin cannica desde las variables cannicas (q, p) a las variables (Q, P ), tal que el o o o Hamiltoniano resultante es idnticamente nulo, con lo que Q y P son constantes. En lo que sigue se e supondr que S(q, Q, t) es conocida. a La transformacin cannica (q, p) (Q, P ) obtenida mediante Hamilton-Jacobi para el caso sin o o perturbar, lo es independientemente del Hamiltoniano. En particular, seguir siendo cannica para el a o Hamiltoniano perturbado: H(q, p, t) = H0 (q, p, t) + H(q, p, t) . (6.1)

149

Mecnica Terica a o

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En las variables (Q, P ) el Hamiltoniano correspondiente viene dado por: K(Q, P, t) = H0 (q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) + S (q, Q, t) t . (6.2)
(Q,P,t)

Dado que S es una funcin principal de Hamilton para el problema sin perturbar se tiene que: o H0 + y por lo tanto, K(Q, P, t) = H(q(Q, P, t), p(Q, P, t), t) . Las ecuaciones de movimiento para Q y P son: K(Q, P, t) K(Q, P, t) Qi = , Pi = . Pi Qi (6.5) (6.4) S =0, t (6.3)

Si H = 0 tenemos que Qi = Pi = 0. Pero ante la presencia de la perturbacin en general no es as y o Qi y Pi dejan de ser constantes y pasan a depender del tiempo. Las ecuaciones (6.5) son rigurosas, no hay aproximacin. No obstante su solucin es, por lo general, o o de no menor dicultad que el problema original. La ventaja es que pueden ser aplicadas de forma directa para un tratamiento perturbativo de las mismas. En el tratamiento perturbativo de dichas ecuaciones se procede por iteracin. As escribimos la solucin de (6.5) en la forma: o o Qi = Qi + Qi + . . . + Qi Pi = Pi
(0) (0) (1) (n)

+ ... , + ... , (6.6)

+ Pi

(1)

+ . . . + Pi

(n)

donde la contribucin n-sima se obtiene tras iterar n veces (6.5). Concretamente, la primera iteracin o e o corresponde a: K(Q, P, t) (1) (1) K(Q, P, t) , Pi = , Qi = Pi Qi (Q(0) ,P (0) ) (Q(0) ,P (0) ) (6.7)

donde Q(0) y P (0) son las soluciones no perturbadas. Estas constantes se determinan a partir de las condiciones iniciales tal que qi (Q, P, t0 ) = qi (Q(0) , P (0) , t0 ) = qi (t0 ) y pi (Q, P, t0 ) = pi (Q(0) , P (0) , t0 ) = pi (t0 ). Esto implica que el resto de trminos en (6.6) para t = t0 satisfacen la condicin inicial: e o Qi (t0 ) = Pi
(m) (m)

(t0 ) = 0 , para todo m > 0.

(6.8)

Dado que el lado derecho de (6.7) es una funcin de tiempo conocida, su solucin es: o o Qi (t) =
(1) (1) t t0

K(Q, P, t ) Pi
t t0

dt ,
(Q(0) ,P (0) )

Pi (t) =

K(Q, P, t ) Qi 150

dt .
(Q(0) ,P (0) )

(6.9)

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Notacin o Para simplicar la notacin en lo que sigue designaremos por: o = (Q, P ) , (0) = (Q(0) , P (0) ) , (1) = (Q(1) , P (1) ) , . . . , (n) = (Q(n) , P (n) ) . A modo de ilustracin determinemos tambin Qi o e
(2)

y Pi . A partir de (6.5) tenemos: ,

(0) + (1)

(2)

K (1) + (2) =

(6.10)

sustituyendo en la expresin anterior a (1) dado en (6.7) se tiene: o K (2) = (t0 ) = 0 ,

(2)

(0) + (1)

,
(0)

(6.11)

donde la ultima ecuacin se obtiene de (6.8) donde han quedado jadas las condiciones iniciales de o todas las correcciones. El proceso de iteracin presentado para N = 0, 1 y 2 se generaliza trivialmente para la n-sima o e iteracin, de forma que se tiene, o K (n) = (n) (t0 ) = 0 . K ,
(0) + (1) +...+ (n2)

(0) + (1) +...+ (n1)

(6.12)

De este modo se puede determinar sistemticamente los rdenes superiores e incrementar correspondia o entemente la precisin del clculo. De hecho, cada trmino (n) calculado es proporcional a n como o a e muestra claramente (6.12). Para ello, tngase en cuenta que el primer sumando del trmino de la e e n derecha incluye contribuciones de hasta orden inclusive, dado que K , mientras que al sustraerle el siguiente sumando se eliminan todas las contribuciones de orden m , con m = 1, . . . , n 1. Interpretacin: o Las variables (Q, P ) dependen del tiempo tal y como se ha indicado. Sin embargo, dado que la transformacin cannica (q, p) (Q, P ) se ha determinado resolviendo la ecuacin de Hamiltono o o Jacobi para el problema no perturbado, las variables (Q, P ), para un tiempo dado t, determinan la conguracin y movimiento (velocidades) instantneo del sistema de la misma forma que en el caso o a no perturbado. Por ejemplo, si pensamos en una rbita el o ptica planetaria, las constantes (Q, P ) estn a relacionadas con las caracter sticas de dicha el ptica e instantneamente el estado del sistema viene a dado de la misma forma que en el caso no perturbado, slo que ahora parmetros que en el caso no o a perturbado eran constantes (excentricidad de la elipse, semieje mayor, etc. ) ahora pasan a depender de t. La rbita no perturbada a lo largo de la cual el sistema se mueve instantneamente se denomina o a 151

Mecnica Terica a o

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rbita instantnea (osculating orbit). Su posicin y tangente instantneas coinciden con aquellas de o a o a la autntica rbita. Por otra parte, dado que la perturbacin se supone pequea, la variacin temporal e o o n o de los parmetros que jan la rbita instantnea debe ser lenta en comparacin con el movimiento a o a o orbital no perturbado, con lo que sigue siendo util considerar el mismo movimiento que en el caso no perturbado que cambia lentamente.

6.2.1.

Dependencia temporal de las constantes de la rbita o

Sean c = c (Q, P ) un conjunto de 2n variables independientes, t picamente seleccionadas de forma que sean especialmente indicadas para describir la rbita instantnea. Su evolucin temporal viene dada o a o por: c = [c , K] = c K c K c K = = [c , c ] . c c (6.13)

La expresin anterior es exacta. La solucin perturbada de orden n se obtiene cuando el miembro o o (0) (1) (n1) derecho de (6.13) se calcula con la solucin c + c + . . . + c o , anlogamente a la ecuacin a o (6.12). De la misma forma para el tiempo inicial c (t0 ) = c (t0 ), con lo que c (t0 ) = 0 para m > 0. La ecuacin (6.13) se suele expresar en la forma de parntesis de Lagrange en mecnica celeste. o e a Para ello multipl quese (6.13) por {c , c } y smese sobre , u {c , c }c = {c , c }[c , c ] K K K = = . c c c (6.14)
(0) (m)

Llamamos Funcin de perturbacin (disturbing function) a R(c, t) = K(Q(c, t), P (c, t), t). De este o o modo tenemos: R = {c , c } c c (6.15)

El tratamiento perturbativo de la ecuacin anterior es equivalente al discutido referente a (6.13). o El carcter general de la variacin temporal de los parmetros que caracterizan la rbita instantnea a a o a o a partir de (6.12) se puede inferir fcilmente. Para ello pensemos en un movimiento puramente peridico a o para el caso sin perturbar, el ejemplo t pico ser una rbita planetaria, y consideremos la solucin a o o (0) (1) hasta primer orden en , esto es, + . Queda claro que el lado derecho en las ecuaciones (6.7) es una funcin peridica temporal, del mismo per o o odo que el movimiento sin perturbar.1 Sin embargo, la integral (6.9) de una funcin peridica no es necesariamente peridica. Si pensamos en un anlisis o o o a (1) y P (1) dadas en (6.7), a0 + an cos wn t + bn senwn t, con n 1, la integral de Fourier para Qi i ser una funcin peridica si y slo si a0 = 0, es decir, si la integral de la funcin en un per a o o o o odo resulta ser nula. Esta observacin fundamental implica dos tipos de variacin para los parmetros que o o a caracterizan la rbita instantnea: o a
Podr darse el caso de que el per a odo fuese T0 /n, con T0 el per odo del movimiento sin perturbar y n un nmero natural. No obstante, el unico aspecto relevante en la discusin que se presenta es remarcar el hecho de u o que la funcin correspondiente se comporta peridicamente a intervalos dados por el per o o odo original T0 .
1

152

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(1) (1) (a) Variacin peridica: En este caso a0 = 0 para todas las Qi y Pi , con lo que las variables o o (Q(1) , P (1) ) siguen siendo peridicas y despus de un cierto tiempo vuelven a su valor inicial. Los o e parmetros oscilan a primer orden alrededor del valor no perturbado y al promediar en el per a odo del movimiento sin perturbar su oscilacin desaparece dando lugar a valores promedio iguales al o caso sin perturbar. Aunque a primer orden las Qi y las Pi tengan comportamiento peridico, ste en general no se o e mantendr para rdenes superiores dado que tras la primera iteracin nada garantiza que a0 siga a o o (2) y P (2) , aun cuando lo haya sido para Q(1) y P (1) . siendo cero para Q (b) Cambio secular: En este caso todas las a0 = 0 con lo que la correccin no es peridica y hay o o una variacin neta en los parmetros que caracterizan la rbita, de modo que stos se van o a o e acumulando despus de cada per e odo orbital. As al cabo de muchos per odos el cambio en el valor del parmetro puede ser muy grande correspondiendo a una rbita instantnea muy distinta a o a a la no perturbada. Por supuesto, se puede presentar una situacin mixta en la que algunas de las a0 sean cero y otras o no. Las correspondientes variables cannicas tendrn entonces a primer orden un comportamiento o a de tipo oscilatorio o secular, respectivamente. Ejemplo: El Oscilador anharmnico. o Observaremos que en el caso no perturbado el per odo no depende de la amplitud mientras que en el caso perturbado s . Consideremos el Hamiltoniano de un pndulo simple de longitud l: e H= p2 p2 mgl2 + mgl (1 cos ) = + 2ml2 2ml2 2 1 2 4 + + ... 12 360 (6.16)

En el l mite de pequeas oscilaciones, caso no perturbado, se tiene: n H0 = p2 mgl2 + . 2ml2 2 (6.17)

Es claro que la energ no perturbada viene dada por: a 1 2 E0 = mglmx , a 2 (6.18)

ya que = 0, cuando = mx . Consideraremos que nuestro parmetro pequeo es proporcional a 1 : a n a

2 mx = 1 , 1 = a

2E , mgl

(6.19)

tal que,
2 1 E0 = = . 6 3mgl

(6.20)

153

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As el Hamiltoniano (6.16) se puede reescribir como: H= 1 p2 + mgl2 2 2ml 2 1 2 1

2

2 10

+ ...

(6.21)

Ntese que |/1 | puede hacerse 1 ya que 1 es el valor mximo de en el caso no perturbado. El o a parmetro pequeo es 1 . a n Para el caso del oscilador armnico se tiene: o S = Qt + l con w2 = g/l y Q la energ , a Q = H0 = 1 2 p + I 2 2 2 2I (6.23) 2mQ d 1 m 2 l2 2 , 2Q (6.22)

donde I = ml2 (momento de inercia). Por otra parte, a partir de (6.22) es directo obtener que: 2Q 1 sen (t P ) , l m 2 p = l 2mQ cos (t P ) . = (6.24)

Recordemos que Q representa la nueva coordenada y P el nuevo momento. La variacin temporal de o Q y P viene dada por: K K P = , P = Q (Q/w) K Q K Q= = . P (P ) De este modo en lo que sigue emplearemos como nuevas coordenadas y momentos: Q = Q , P = P . (6.25)

En estas nuevas variables (6.24) se reescribe como: 1 2Q sen (t P ) , l m p = l 2mQ cos (t P ) . = Considerando la primera correccin a H0 a partir de (6.16) se tiene: o mgl4 mgl K = H = = 4 24 24l 2 Q = sen4 (t P ) . 6ml2 154 2Q m
2

(6.26)

sen4 (t P ) (6.27)

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Para la evolucin temporal de Q y P a primer orden resulta: o 2Q0 2 K = sen3 (t P0 ) cos (t P0 ) , Q = P 3ml2 K Q0 P = = sen4 (t P0 ) . Q 3ml2 Calculando el promedio de P sobre un per odo: Q0 P = 6ml2
2

(6.28)

dt sen4 (t P0 ) =

Q0 . 8ml2

(6.29)

De este modo P tiene un comportamiento secular. De modo que la fase P en (6.26) oscila alrededor del valor, Q0 P = P (t) t + P0 = t + P0 , 8ml2 Este resultado introducido en (6.26) da un cambio promedio en la frecuencia angular: = E0 2 Q0 = = 1 1 8ml2 8ml2 16 , (6.31) (6.30)

y efectivamente la frecuencia angular pasa a depender de la amplitud. Por contra: 2Q Q = 0 2 sen3 (t P0 ) cos (t P0 ) = 0 . 3ml
2

(6.32)

Por lo tanto, Q (t) es peridica a primer orden (con per o odo igual a /, es decir, 1/2 del per odo del movimiento sin perturbar) y se tiene un comportamiento oscilatorio. As en promedio, y a primer , orden, el valor de la energ no perturbada no cambia. Tambin podemos decir, a partir de la ecuacin a e o (6.19), que en promedio y a primer orden la oscilacin mxima del movimiento no cambia respecto del o a caso sin perturbar.

6.3.

Teor de perturbaciones directa a

Sea el Hamiltoniano H(, , t) = H0 + (H H0 ), donde H0 es el Hamiltoniano sin perturbar y el resto es la perturbacin que es proporcional al parmetro adimensional 1. Buscamos soluciones o a de las ecuaciones cannicas en la forma de un desarrollo en serie en potencias de , = (0) + (1) + o 2 (2) + . . .. Sin embargo, puesto que dado un Hamiltoniano todav hay que proceder a la obtencin a o mediante derivacin de las ecuaciones cannicas del movimiento, procedemos a realizar el desarrollo en o o potencias de de las ecuaciones de movimiento cannicas, o H = . 155 (6.33)

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Derivando, d H H 2H 2 H + = = + . d 3H 2 2 H 3 H d2 H 3H = + +2 + , d2 2 2 y as sucesivamente. Finalmente se toma el l mite = 0 en las expresiones anteriores dado que el desarrollo en serie de potencias de se realiza entorno a = 0. Igualando entonces los coecientes de una cierta potencia de a ambos lados de (6.33) se tiene: H0 (0) = (1) = = 1 (2) = 2 = 1 2 ,
=0 2

H H
3 2

+
=0

(1)

2H H0
2

,
=0

+
=0

(1)

, +
=0 (2) 2

H 2 3H 2

+
=0

(1) 2

3H 3H

2H

+
=0

(1) (1)

3H

=0

+ 2
=0

(1)

+ 2
=0

(2)

3 H0 2 H0 (1) (1) +

. (6.34)

Del mismo modo se pueden obtener los rdenes superiores al segundo. Obedeciendo la expresin o o genrica: e (n) = dn H dn .
=0

(6.35)

A diferencia que en la seccin anterior los trminos de la derecha en (6.34) no son funciones dadas de o e t, aun cuando la ecuacin diferencial resultante para la correccin a un cierto orden (n > 0) es lineal o o en ella. Tngase en cuenta que una vez evaluadas las derivadas del Hamiltoniano en (6.34) slo (0) e o (n) aparece puesto que nalmente = 0. Se obtienen as para cada una ecuacin diferencial de primer o orden con coecientes variables, de la forma
(n) (n)

2H

(n) = g (t) , =0

(6.36)

con g (n) (t) un functin de tiempo conocida una vez que se hayan obtenido las soluciones para los o o rdenes inferiores, es deicr, hasta (n1) inclusive. Las expresiones (6.34) se pueden simplicar ms an si el Hamiltoniano H(, , t) se expresa como a u serie de potencias en : H(, , t) = H0 (, t) + H1 (, t) + 156 2 H2 (, t) + . . . 2 (6.37)

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De este modo tenemos para (1) y (2) , (1) = 1 (2) = 2

2 H1 (1) H0 , + 2 2 3 H0 H2 (1) H1 (2) H0 (1) (1) + 2 + 2 +

(6.38)

6.4.

Invariantes adiabticos a

Consideremos un Hamiltoniano H (q, p, ), que se puede tratar mediante variables accin-ngulo o a para todos los valores de en algn intervalo. Supongamos ahora que no es una constante sino u que var con el tiempo en dicho intervalo. Pero se supone que lo hace lentamente, as veremos que a las variables accin siguen siendo utiles ya que se mantienen constantes de forma muy aproximada. o Ms precisamente, si cambia en en un intervalo de tiempo T , el cambio en J es proporcional a a /T . Esto implica que, independientemente de lo grande que sea el cambio en , el cambio en J se puede hacer arbitrariamente pequeo haciendo que suceda en un intervalo de tiempo T sucientemente n grande. Probemos nuestra armacin anterior. Si = cte suponemos que ya hemos hallado las variables o accin-ngulo, as o a : Ji (Q, ) = pi dqi , pi (qi , Q, ) = Wi . qi (6.39)

De la primera de ellas, invirtindola, se obtiene, Qi (J, ) y W (q, J, ) = W (q, Q (J, ) , ). Tambin e e est claro que: a pi = Wi Wi , wi = , qi Ji (6.40)

donde W = W (q, J, ) es una funcin generatriz y aunque var con el tiempo sigue dando lugar a o e transformaciones cannicas dadas por las ecuaciones (6.40). o El nuevo Hamiltoniano viene dado por: K(w, J, ) = H + W (q, J, ) W = H (J, ) + . t (6.41)

H no depende de w ya que, para constante, tenemos variables usuales de accin-ngulo donde H o a no depende de w y la relacin funcional entre (q, p) y (J, w) no cambia independientemente del valor o de . Por otra parte, una vez evaluada W / la expresamos como una funcin de (w, J) en lugar de o (q, J) y la llamamos W (w, J, ): K(w, J, ) = H (J, ) + W (w, J, ) . Hallemos las ecuaciones de movimiento: wi = K H W W = + = i (J, ) + . Ji Ji Ji Ji 157 (6.43) (6.42)

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A las funciones i (J, ) se las llama frecuencias locales (si fuese constante ser las frecuencias del an sistema). Adems, a W K = , Ji = wi wi que no son constantes de movimiento (slo lo son si = 0). o Calculemos a continuacin el cambio de W en un ciclo de qi : o i W = W dqi = qi Wi (qi , J, ) Ji dqi = =0, qi (6.45) (6.44)

ya que en W se toma la derivada parcial respecto de manteniendo (q, J) constantes. As W es , una funcin peridica en las wi , que siguen cumpliendo que var en una unidad cuando qi hace un o o an ciclo y cero en cualquier otro ciclo. Recurdese que estos ciclos se toman en el espacio de fase (qi , pi ), e dado que el sistema se supone separable, y que no involucran cambios en el resto de variables ni en el tiempo. De este modo, W admite el desarrollo de Fourier que ya hemos visto con anterioridad en las variables wi , anlogo a (5.112), y, por lo tanto, W /wi carece de trminos con mi = 0, para todo a e i, as que:
wi +1 wi

W dwi = 0 . wi

(6.46)

Supongamos que es una funcin que var lentamente con el tiempo tal que: o a || < , (6.47)

con arbitrariamente pequeo. Sea t = 0 el tiempo inicial, tomemos w (0) = 0 por conveniencia. n Entonces:
T

|T Ji | =

W dt = wi

wi (T ) 0

W dwi , wi wi

(6.48)

donde hemos supuesto que de wi (t) se puede despejar t = t(wi ). Recordemos adems (6.43), con lo a que: 2 W W 1 1 1 + . . . = + = 1 W wi i Ji i Ji i i + Ji 1 1 = + O () . (6.49) wi i Introduciendo este resultado en (6.48) se tiene:
wi (T )

|T Ji | <

W dwi 1 = wi wi i 158

wi (T ) 0

W dwi + O(2 ) . wi

(6.50)

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En virtud de (6.46) la integral (6.50) est acotada: a |T Ji | < ya que:

wi (T ) 0

B , i

(6.51)

W dwi B wi

no depende de T ,

(6.52)

y viene dada por el remanente del ultimo ciclo que todav no se ha completado tras el tiempo T en a virtud de (6.46). Haciendo arbitrariamente pequeo en (6.51) as resulta el correspondiente cambio n en Ji , puesto que el resto de factores a la derecha de (6.51) son nitos y no crecen con T . A lo largo del desarrollo hemos supuesto que wi era sucientemente pequeo, siendo ste el punto n e dbil del razonamiento. Es decir, hemos supuesto que i tuviese inversa para todo y que en el e intervalo 0 T no se hace arbitrariamente pequea al variar de modo que (6.50) quede justicada. n Ejemplos Consideremos el Hamiltoniano: H= De aqu obtenemos: W = J= Por lo tanto: J= Entonces, W = de donde se deduce, q= Ahora: W = J 2 q 2 dq = 159 J 4 sen (4w) . (6.58) J sen (2w) . (6.57) J q 2 dq , (6.56) 2 J Q Q, Q= , = = . 2 J 2 (6.55) 2Q 2 q 2 dq , 2Q 2 q 2 dq = 2Q 2 q 2 1 dq . 2Q 1 2 p + 2 q 2 . 2 (6.53)

(6.54)

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Y recordemos que: K=H+ Entonces, es inmediato obtener, w= K sen (4w) , = + J 2 4 J K = cos (4w) . J = w W . (6.59)

(6.60)

Supongamos que para t 0, (t) = 1 + t. De (6.60) se tiene: w= 1 t sen (4w) + + . 2 2 4 (1 + t) (6.61)

Calculemos ahora la variacin de ln J en un ciclo, o

T 0

J dt = log J
w(T )

J (T ) J (0)

=
0

cos (4w) dt = cos (4w) dw t sen (4w) 1 + + 2 2 4 (1 + t) (6.62) .

=
0

cos (4w) dw = w

w(T ) 0

(1 + t)

Fijemos nuestra atencin en el denominador, desarrollando tenemos: o 2 1 + 2 2 1 = + 2 t sen (4w) 1 t + O(2 ) + 1 + 1 2 2 4 (1 + t) 1 1 t sen (4w) + O(2 ) = + 2 + sen (4w) + O(2 ) , 4 2 2

(6.63)

donde se ha tenido en cuenta: 2 = (1 + )2 = 2 + 2t + O 2 . 1 Entonces hasta orden 2 (6.62) queda:

T 0

(6.64)

J dt = 2 J

w(T )

dw
0

cos (4w) + O(2 ) . 2 1

(6.65)

Se deduce por tanto, ln J(t) = J(0)

T 0

J dt = 2 4 J 21 160

T 0

dw cos (4w)

. 22 1

(6.66)

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Aplicacin o Una aplicacin del ejemplo anterior es considerar un pndulo simple cuya longitud var lentamente o e a (Pndulo de Ehrenfest). De nuevo con el Hamiltoniano (6.53), en t 0 se tiene: e q = Ai cos (i t) , p = i Ai sen(i t) . La variable accin es: o Ji = pdq = (i Ai sen (i t))2 dt = 2 A2 i i = i A2 , i i (6.68) (6.67)

resultado que tambin se obtiene por simple inspeccin de (6.55). Despus de iniciarse la dependencia e o e temporal cambia con el tiempo, tal que tras un tiempo T la elongacin nal es f . La nueva variable o accin viene dada por, o Jf = f A2 , f (6.69)

con f el valor de (t) caracter stico para un ciclo alrededor de t = tf dado que var lentamente. a Entonces, igualando los valores de la variable accin para los tiempos inicial y nal: o f A2 = i A2 f i Af = Ai i , f (6.70)

que da la relacin entre las elongaciones. Para la energ teniendo en cuenta que, o a, 1 E = 2 A2 , 2 Realizando el cociente: 2 i 2 A2 f Ef f f f = 2 2 = 2 = , Ei i Ai i f i luego: E f i = E i f Sustituyendo f = i + en (6.73) tenemos: Ef i = Ei (i + ) Ef = Ei + Ei E = E. i (6.74) (6.73) (6.72) Ef 2 A2 f f Ei 2 A2 i i (6.71)

161

Cap tulo 7 Teor clsica de campos a a

7.1. Introduccin: Transicin de un sistema continuo a o o otro discreto

Los campos son sistemas f sicos con un nmero innito de grados de libertad en la forma de sistemas u continuos, tal que cada punto x en el sistema evoluciona independientemente de cualquier otro punto aunque sujeto a ciertas condiciones de continuidad. El sistema se puede describir por una funcin o o conjunto de funciones continuas A (x, t), que junto con sus derivadas primeras, especican el estado en el instante t. Es habitual denominar a las funciones anteriores como las componentes del campo o funciones campo.1

7.1.1.

La cadena lineal

A travs de la cadena lineal, podemos observar la transicin de la mecnica de un sistema discreto e o a de part culas a la mecnica de un continuo. a Supongamos una cadena lineal cerrada formada por N part culas idnticas de masa m. Estas part e culas estn unidas por muelles con la misma constante k y representan las fuerzas elsticas entre dichas a a part culas. En el equilibrio la cadena es un anillo de radio R y la distancia entre part culas contiguas es la misma para todas ellas e igual a a. Las desviaciones respecto a la posicin de equilibrio slo ocurren a lo largo de la circunferencia del o o anillo y as dichos desplazamientos son unidimensionales. Si designamos la desviacin de la part o cula i-sima para ui , la energ cintica viene dada por: e a e
N

T =
i=1

1 m u2 , i 2

(7.1)

y el potencial, en el l mite de pequeas oscilaciones, corresponde a: n

N

V =
i=1
1

1 k (ui+ 1 ui )2 , 2

(7.2)

En este cap tulo empleamos el convenio de suma sobre ndices latinos repetidos.

162

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i+1

i1 Figura 7.1: Cadena lineal.

donde ui = dui /dt y se impone la condicin de periodicidad uN +1 = u1 . Por tanto, el Lagrangiano del o sistema viene dado por:
N

L=T V = y la accin es: o

i=1

1 m i u2 i 2

i=1

1 k (ui+1 ui )2 , 2

(7.3)

t2

S=
t1

Ldt .

(7.4)

Las ecuaciones de movimiento se obtienen imponiendo que la accin sea estacionaria: o

t2

S =
t1

Ldt = 0 , ui (t1 ) = ui (t2 ) = 0 , i = 1, . . . , N ,

(7.5)

dando lugar a las ecuaciones de Euler-Lagrange, d L L =0. ui dt ui Realizando las derivadas: d L = mi , u dt ui L = k (ui+1 ui ) k (ui ui1 ) , ui mi = k (ui+1 ui ) k (ui ui1 ) . u (7.6)

(7.7)

(7.8)

Para llegar al caso en que la masa de la cadena se distribuye de forma continua, consideremos el l mite en que a 0, m 0 pero = m/a (densidad lineal de masa) y = ka (mdulo de Young) o permanecen nitos. 163

Mecnica Terica a o

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Dado que la longitud de la cadena no cambia, el nmero de part u culas (2R/a) tiende a innito y, por tanto, as tambin el nmero de los grados de libertad. El sub e u ndice discreto i que indicaba la part cula pasa ahora a la variable continua x, que especica la posicin sobre el anillo, as o : i x , a dx . (7.9)

El desplazamiento ui (t) u(x, t) pasa ahora a ser una funcin de dos variables continuas cumpliendo o la condicin de periodicidad: o u (x + 2R, t) = u (x, t) , (7.10)

el anlogo al caso discreto cuando se impuso que uN +1 = u1 . Entonces, teniendo en cuenta que: a ui ui1 = a se deduce fcilmente que, a (ui+1 ui ) (ui ui1 ) = a2 Las ecuaciones de movimiento (7.8) quedan como: a Por tanto: 2u 2u 2 =0 t2 x (7.14) 2u 2u = ka2 2 , t2 x (7.13) u 1 2 2 u + a + O(a3 ) , x 2 x2 2u . x2 (7.11)

(7.12)

Que se trata de una ecuacin de ondas longitudinales de velocidad (/)1/2 . o Consideremos a continuacin el paso al l o mite N a nivel del Lagrangiano y deduzcamos la ecuacin (7.14) directamente mediante el empleo del Lagrangiano en un principio variacional en el o l mite de sistema continuo.
N

LN =
i=1

1 au2 i 2

i=1

(ui+1 ui )2 1 a (ka) . 2 a2

(7.15)

Para N ,
N

l LN = m

dx

1 2

u t

1 2

u x

dx L .

(7.16)

La integral se extiende sobre el anillo y L es la densidad Lagrangiana. En este l mite la accin (7.4) o viene dada por:
t2

S=
t1

dt

dx L =

dt

dx

1 2

u t

1 2

u x

(7.17)

164

Mecnica Terica a o

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Dado un cambio en la funcin u(x, t) u(x, t) + u(x, t), la accin var en la forma: o o a
t2

S =
t1 t2

dt dt
t1 t2

dx

= =
t1

u u u u t t x x u 2u 2u u + 2 u dx 2 u + t t t x x u + u dx u t
t2 t1

u u x
t2 t1

dt

2u 2u dx 2 + 2 t x

u u dt x

x0 +2R

.
x0

(7.18) Dado que u(x, t) satisface la condicin de periodicidad (7.10) as lo har u(x, t) y, adems, al igual que o a a en mecnica de un sistema discreto de part a culas, u(x, t1,2 ) = 0. Siguiendo con la generalizacin del o caso discreto al continuo, imponemos igualmente que la accin sea estacionaria bajo tales variaciones o en u(x, t). Resumiendo imponemos: S = 0 , u (x, t1 ) = u (x, t2 ) = 0 , u (x, t) = u (x + 2R, t) . (7.19)

Como consecuencia de las condiciones anteriores es directo comprobar que las dos ultimas integrales en (7.18) se anulan idnticamente. Por otra parte, dado que u es arbitrario, excepto por las condiciones e de frontera (7.19), se deduce la correcta ecuacin de ondas a partir de la primera integral en (7.18).2 o 2u 2u 2 =0 t2 x (7.20)

El sistema concreto que hemos considerado hasta ahora se extiende en un dominio nito en una unica dimensin. Es mucho ms habitual encontrarnos con sistema en un dominio innito. En tales o a casos no tendremos condiciones de contorno peridicas (muy naturales en nuestro presente ejemplo) o sino otras, por ejemplo, que los campos se anulen de forma sucientemente rpida para |x| , a cuando stos se propaguen con una velocidad nita. e

7.2.

Formulacin Lagrangiana de la teor de campos o a

Procedamos a la generalizacin de los resultados expuestos en la seccin anterior y consideremos el o o problema variacional general correspondiente a la dinmica de un continuo. a
2

Tambin llegamos a las ecuaciones correctas haciendo: e u

=0,

siendo la frontera del dominio de la integracin doble (sobre el tiempo y sobre el anillo) en la accin (7.17) o o t [t1 , t2 ] y x [0, 2R]. La frontera constituye el conjunto de puntos (x, t) con t = t1 o t = t2 para x [0, 2R] y para t [t1 , t2 ] con x = 0 o x = 2R. Este es un caso particular de las condiciones (7.19) innecesariamente ms a generales. Adems, tiene la ventaja de que establece un tratamiento completamente simtrico entre las variables a e espaciales y el tiempo.

165

Mecnica Terica a o

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x0 R = B

Figura 7.2: Las dimensiones espaciales vienen representadas por el plano inferior y el tiempo por el eje x0 .

Se quiere determinar los campos en R, ver gura 7.2, una vez conocidas sus componentes sobre la frontera B de R, siendo sta ultima una regin del espacio-tiempo en dos, tres, cuatro, etc dimensiones, e o una de las cuales siempre es el tiempo. Planteamos ahora el problema mediante la generalizacin del o principio de Hamilton visto en la seccin 2.1. Las funciones del campo A (x), A = 1, . . . , f (por o ejemplo, para caracterizar el movimiento de un uido f = 3) son aquellas que verican las condiciones de contorno adecuadas en B y para las cuales la accin S es estacionaria. o S=
R

L x; (x) ,

(x) x

dn x

(7.21)

Por ejemplo, para los casos ms habituales n = 2: x = (x0 , x1 ), d2 x = dx0 dx1 ; n = 3: x = a 0 1 2 3 0 1 2 (x , x , x ), d x = dx dx dx ; n = 4: x = (x0 , x1 , x2 , x3 ), d4 x = dx0 dx1 dx2 dx3 , y as sucesivamente para dimensiones superiores, con x0 = t. Ntese que la densidad Lagrangiana slo es funcin de las o o o componentes y de sus derivadas primeras. Como se han de vericar las condiciones de contorno adecuadas se toma:
con lo que se garantiza que A (x) = A (x) + A (x) tambin satisfaga las correctas condiciones de e contorno. La variacin de la accin es:3 o o L L A + A, dn x , S = (7.23) A A, R

A (x) = 0 , x B ,

(7.22)

Aclaramos que en lo que sigue, los sub ndices o super ndices en letras griegas van de 0 a n 1, y los sub ndices o super ndices en letras latinas van de 1 a n 1.

166

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donde A, = A /x . Desarrollando el segundo sumando del integrando, aplicando la regla de derivacin del producto de funciones, tenemos: o L A, = A, x L A A, x L A, A . (7.24)

Sustituyendo la expresin anterior en (7.23) resulta: o S =

R

=
R

=
R

L A x L A x L A x

L A, L A, L A,

A dn x +
R

A dn x +
B

L A dn x = x A, L dB A = A,

(7.25)

A dn x = 0 .

Donde se ha hecho uso del teorema de Gauss y de que A = 0 sobre la frontera B, por tanto: L A x L A, =0 (7.26)

Estas son las ecuaciones de Euler-Lagrange, que son ecuaciones diferenciales de segundo orden en derivadas parciales. Si la densidad Lagrangiana dependiera de derivadas de las componentes del campo de orden superior al primero, las ecuaciones resultantes ser de orden superior al segundo y no ser an a suciente el conocimiento de las componentes sobre B para proceder a su clculo mediante la resolucin a o de las ecuaciones diferenciales correspondientes. La solucin de (7.26) proporciona la evolucin real del o o sistema A (x), A = 1, . . . , f . Adems, al ser deducidas de un principio variacional se garantiza que a (7.26) sean mutuamente compatibles, aspecto ste no trivial. e Merece la pena indicar que si realizamos un cambio de coordenadas tal que x = x (x), entonces de (7.21), teniendo en cuenta que x n dn x = d x , (7.27) x llegamos a: S=
R

(x) x L x; (x) , x x

d n x

L x(x ); (x ) ,

(x ) x

d n x ,

(7.28)

donde A (x ) = A (x(x )) y L es la nueva Lagrangiana en las nuevas coordenadas. La densidad Lagrangiana L est indeterminada en la divergencia de una funcin arbitraria: a o

L L = L + S S = S +
R

n d x=S+ x

(x; A ) , x
B

(7.29)

dB .

Esta ultima integral est jada por las condiciones de contorno, con lo que: a S = S . 167 (7.30)

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As tanto S como S conducen a las mismas ecuaciones de Euler-Lagrange cuando la variacin anterior , o se iguala a cero. Identicar los grados de libertad elementales, que correspondern a campos determinados, y formular a la densidad Lagrangiana correspondiente es uno de los grandes problemas de la f sica terica para o conseguir describir las interacciones fundamentales. Supongamos que tenemos un sistema compuesto de dos campos de componentes A y B , respectivamente. Sean L1 () y L2 () las densidades Lagrangianas de cada sistema por separado. Entonces, L0 = L1 () + L2 () , (7.31) conduce a las mismas ecuaciones de Lagrange que L1 y L2 por separado. La interaccin entre los o campos A y B se puede generar a partir de un trmino de interaccin LI (, ) que acopla los e o campos A y B y que se aade a L0 , n L = L1 () + L2 () + LI (, ) . (7.32) Para sistemas cerrados, por invarianza bajo traslaciones espacio-temporales, las densidades Lagrangianas no pueden depender expl citamente de punto espacio-temporal.4 En el caso general de un sistema no aislado, su densidad Lagrangiana puede depender adems expl a citamente de x. Ejemplo Apliquemos este formalismo al sistema de muelles acoplados (n = 2) cuya densidad Lagrangiana se obtiene directamente a partir de (7.16): 1 L= 2 u t
2

1 2

u x

(7.33)

Las ecuaciones de Euler-Lagrange (7.26) para este caso son: L L L = u,0 , = u,1 , =0. u,0 u,1 u Por lo tanto, x y de nuevo se recupera (7.14). L u, =0 2u 2u 2 =0 t2 x

7.2.1.

Derivada funcional

La accin es un funcional de A (x). Dadas unas funciones A (x) se establece una aplicacin sobre o o R mediante la integral: S [A ] =
R
4

dn xL x; ,

(7.34)

Para simplicar la notacin slo se ha indicado la dependencia de las densidades Lagrangianas con las compoo o nentes del campo.

168

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siendo R una regin cerrada. Dada una variacin en A tal que A A + A con A (x) = 0 o o x R, escribimos: S = S [A + A ] S [A ] = dn x
R

S A (x) + O (A )2 , A (x)

(7.35)

donde S/A (x) es la derivada funcional de S respecto de A (x). De su denicin est claro que en o a general la derivada funcional puede depender expl citamente del punto x adems de las componentes a del campo A y de sus derivadas primeras y segundas. De (7.25) es directo deducir que:5 L S = A (x) A x L A, . (7.36)

De este modo las ecuaciones de Euler-Lagrange se pueden expresar simplemente como: S =0 A (x) En general, dado un funcional F [A ] se dene su derivada funcional tal que: F =
R

(7.37)

dn x

F A (x) + O ()2 , A (x)

(7.38)

una vez se han eliminado las contribuciones en la frontera imponiendo que tanto A como sus derivadas, hasta el orden suciente, sean nulas en R.6 Por supuesto, dn x se ha de especicar de antemano y puede no contener el tiempo en el caso genrico. Para la accin S, dn x = dx0 dx1 dx2 dx3 e o en coordenadas cartesianas, siempre el tiempo es una de la dimensiones, pero incluso aqu el nmero u de dimensiones espaciales puede variar. Como ejemplo de un funcional F donde no aparezca el tiempo, tmese por ejemplo: o Q[; t] = dx (x, t) , (7.39)

que es un funcional de , que depende de t pues no aparece como variable de integracin. Trivialmente, o Q/(x, t) = 1.

7.3.

Teorema de Noether e integrales de las ecuaciones de campo

Consideremos una transformacin continua de las variables independientes y de las componentes del o campo:
x x , A (x) A (x ) , A = 1, . . . , f .
5 6

(7.40)

Siempre teniendo en cuenta las condiciones de contorno: A = 0 en R. Para el caso genrico tngase en cuenta que el funcional F puede depender de derivadas de A de orden superior e e al primero.

169

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Las nuevas variables y componentes del campo dependen de uno o varios parmetros continuos que a caracterizan la transformacin. Por ejemplo, 3 parmetros son necesarios para caracterizar las rotaciones o a y traslaciones en R3 , etc. Diremos que dicha transformacin es una simetr si: o a S = =
dn x L x ; A (x ) , A (x ) x

dn xL x; A (x) ,

A (x) x

= (7.41)

(x; A ) d x , x
n

A a del campo que la densidad Lagrangiana original L x; A (x) , x(x) . Dado que para una simetr

donde seguimos el mismo convenio que en la seccin 2.5 para un sistema discreto de part o culas y A (x ) tiene la misma dependencia funcional en las nuevas variables y componentes as L x ; A (x ) , x

S = S S =

dn x

(x; A ) , x

(7.42)

segn (7.41), al aplicar el principio de Hamilton (A = 0 en R): u S = S = 0 , (7.43)

As si las funciones de campo A (x) son soluciones de las ecuaciones de movimiento, las A (x ) lo , sern de las mismas ecuaciones de movimiento, expresadas en las nuevas variables y componentes del a campo. Distinguimos en lo sucesivo la variacin debido al cambio de las variables x (x x ) y la variacin o o local debida al cambio de forma de las funciones de campo:

x = x + x cambio en las variables ,

A (x) = A (x) + A (x) cambio local .

(7.44)

El cambio total de las componentes del campo a primer orden puede escribirse como:
A (x) = A (x ) A (x) = A (x ) + A (x) A (x) A (x)

= A, x + A (x) , A,

= (A (x ) A (x)) + A (x) = (A (x ) A (x)) + A (x)

(A + A + A,B x ) A (x ) A, (x) = A, (x) = x x x x A, . = A, + A, + A, x + A, x x

(7.45)

Introduciendo en la expresin anterior que: o x x = (x x ) = , x x x 170 (7.46)

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llegamos nalmente a que, A, = A, + A, x . Por otra parte, dn x = dn x det x x . (7.48) (7.47)

Se deja como ejercicio para el lector el siguiente resultado (teniendo en cuenta el orden de aproximacin o que se est considerando): a det Por tanto, sustituyendo en (7.41), S = = + dn x 1 + x x
L x ; A (x ) , A (x ) x A (x ) x

x x

=1+

x + O (x)2 . x

(7.49)

dn xL x; A (x), A (x) x

A (x) x

dn x L x ; A (x ) ,

L x; A (x) ,

dn x

x A L x; A , x x

(7.50)

Fijmonos en la primera integral: e

L x ; A (x ) , A (x) A (x ) L x; A (x) , x x L L L L L = A, x + A, x + x A + A, + A A A, A, x L L dL = A + A, + x , A A, dx

(7.51)

donde la ultima derivada es total. Por lo que,

dn x L x ; A (x ) , A (x) A (x ) L x; A (x) , x x dL L L A + A, + dn x x A A, dx dL d L L L A + dn x A + x A x A, dx A, dx

= =

dn x dn x

. (7.52)

Teniendo en cuenta que el primer trmino entre llaves es igual a S/A e introduciendo la expresin e o anterior en (7.50), S = dn x L S d A + A + Lx A dx A, 171 = dn x d (x; A ) . dx (7.53)

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Es en la ultima igualdad donde se est suponiendo que la transformacin (7.44) es una simetr Para a o a. los A que representan el movimiento real del sistema se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange (7.37). Adems, como la regin de integracin es arbitraria, se tiene la igualdad entre los integrandos, a o o d L d A + Lx = (x; ) . dx dx A, Si S = 0, L d A + Lx = 0 . dx A, En el caso en que S = 0 tenemos: d L A + Lx = 0 . dx A, (7.56) (7.55) (7.54)

Suponemos en lo que sigue de esta seccin que S = 0, y que adems la transformacin es de la o a o forma: x = (Ax ) ai i A = A i
A

ai , i = 1, . . . , ,

(7.57)

donde los ai son parmetros innitesimales que caracterizan a una transformacin prxima a la idena o o tidad. Volviendo a (7.55), siguiendo la nueva notacin y dado que A = A A, x , se sigue o que: L d dx B , A i B, (Ax ) + L (Ax ) = 0 . i i (7.58)

puesto que los ai son independientes y sus coecientes se han de anular por separado. Las i = 1, . . . , cantidades entre corchetes (salvo signo) se conocen como las corrientes de Noether, expl citamente: Ji = L (Ax ) + i L B, (Ax ) A i i B, . (7.59)

Vemos de (7.58) que cada una de las corrientes de Noether satisfacen una ecuacin de continuidad, o J 0 J k Ji = + k =0. x x0 x Como consecuencia hay i = 1, . . . , cargas de Noether que vienen dadas por: dxJi0 , (7.60)

Qi =

(7.61)

172

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donde la integral se realiza sobre toda la extensin espacial del sistema. En el caso en que ste sea o e peridico la integral se realiza t o picamente sobre un periodo. La evolucin temporal de la carga es: o dQi = dt Ji0 dx = t Jik dx k = x dk Jik = 0 , (7.62)

Donde se ha empleado el Teorema de Gauss para realizar el penltimo paso y pasar de una integral u de volumen a otra de supercie y hemos supuesto que el sistema se extiende por todo el espacio. La ultima integral se anula si los campos se desvanecen sucientemente rpido para r . El mismo a resultado se obtiene para sistemas peridicos en las variables espaciales, por ejemplo la cadena lineal, o dado que la penltima integral se reduce a la diferencia de una funcin en dos puntos separados por u o mltiplos enteros del per u odo. En ambos casos tenemos cargas de Noether que son conservadas. Notas 1. Si en lugar de integrar en (7.61) sobre todo el volumen se integra slo sobre un cierto elemento o V , denimos, QV (t) = i
V

dx Ji0 (x0 , x) .

(7.63)

Su evolucin temporal, siguiendo los mismos pasos que en (7.62), viene dada por: o dQV i = dt dx
V

Ji0 = x0

dk Jik .

(7.64)

La relacin anterior indica que Jik son las componentes de la corriente vectorial Ji , tal que si su o ujo a lo largo de la supercie que cierra V es positivo entonces hay perdida de carga y si es negativo hay ganancia. En virtud de (7.63) a Ji0 se le llama densidad de carga. 2. Las corrientes de Noether no estn denidas de forma un a voca ya que siempre podemos aadirles n la divergencia de cualquier tensor antisimtrico fi = fi : e Ji
J i

Ji

fi . + x

(7.65)

De lo que se sigue que las nuevas corrientes tambin tienen divergencia nula: e J J 2 f J i = i + i = i = 0 . x x x x x Sin embargo, las cargas de Noether quedan invariantes por el cambio (7.65): Qi = dxJ i =
0

(7.66)

dxJi0 +

dx

fi0k = xk

dxJi0 +

dk fi0k = Qi ,

(7.67)

dado que la ultima integral se anula por las mismas razones que ya han sido expuestas anterior mente en relacin con (7.62). o 173

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3. Si en el lado derecho de (7.53) se integra sobre toda la extensin espacial del sistema y se tiene o en cuenta que se satisfacen las ecuaciones de Euler-Lagrange y se aplica el teorema de Gauss, eliminndose la integral de frontera resultante, entonces se obtiene: a S = dn x d 0 i J a = ai dx0 i dx0 dQi , dx0 (7.68)

donde tambin se ha empleado la denicin de corriente y carga de Noether. Por lo tanto, la e o variacin del Lagrangiano es: o dQi L = ai . (7.69) dt Esta expresin es muy util ya que nos permite identicar de forma directa el signicado f o sico de las cargas de Noether as como jar adecuadamente la normalizacin de las mismas. Baste o para ello recordar los resultados del cap tulo 2 en relacin con la mecnica Lagrangiana de un o a sistema de part culas. All se mostr que los coecientes que multiplican a los parmetros ai , o a que caracterizan la transformacin innitesimal, corresponden a las derivadas temporales de las o componentes de importantes observables, como el momento lineal (ai son las componentes del vector del desplazamiento) o el momento angular (ai son el producto del ngulo de giro por las a componentes del vector de giro), vanse las secciones 2.7 y 2.8, respectivamente. Anlogamente, e a tambin se puede mostrar que la derivada de la energ es el coeciente que multiplica a t a e a para un desplazamiento temporal. Este mismo resultado, salvo por el signo menos, es el contenido de (7.69). As por ejemplo, cuando la simetr sea una rotacin llamaremos momento angular a , a o las cargas de Noether cuya derivada temporal vaya multiplicada por i en (7.69), siendo el ngulo de giro. a

7.3.1.

Teorema de Noether aplicado a una rotacin global de la cadena o lineal

x = x + a , a = R .

Consideremos una rotacin global de la cadena lineal cerrada. Se tiene: o (7.70)

Dado que u(x, t) es un escalar, entonces, u (x , t) = u(x, t) = u(x, t) + u +

(Ax ) 1 , A 0 . i i

u u a u = a , x x

(7.71) (7.72)

Obviamente la densidad Lagrangiana del sistema dada en (7.33) es invariante bajo la transformacin o anterior, luego efectivamente es una simetr La corriente de Noether resultante es: a.
J = L1 +

L u,x . u,

(7.73)

174

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De la forma expl cita de la densidad Lagrangiana tenemos: J0 =

1

u u L u,x = , u,t t x 1 2 u t
2

L u,x = J = L + u,x La carga de Noether conservada

2R

1 + 2

u x

(7.74) .

2R

Q=R
0

dxJ 0 (x, t) = R
0

dx

u u , t x

(7.75)

es el momento angular del sistema alrededor del eje perpendicular al anillo. Se ha multiplicado la densidad de carga J 0 de (7.74) por R dado que la derivada del momento angular por , y no por a, da lugar a L, tal y como hemos discutido en la nota segunda en torno a (7.69). Otra simetr del Lagrangiano (7.33), consistente tambin con la condicin de periodicidad, es: a e o x = x , u (x , t) = u(x, t) + R . En este caso la corriente de Noether resultante es, J = Expl citamente las componentes son: J 0 = u u R , J1 = R . t x (7.78) L R . u, (7.77)

(7.76)

Es interesante mencionar que la segunda transformacin de simetr (7.76) es la propia del caso o a en que consideremos un sistema discreto de part culas a lo largo de la cadena lineal. Ya que entonces tenemos: ui (t) = ui (t) + R , (7.79) anlogo a (7.76), siendo la corriente de Noether conservada para el caso discreto i Rmui , que es a la tercera componente del momento angular orbital y que coincide, salvo signo, con (7.78) cuando el sistema se torna denso. La transformacin para el caso de un sistema discreto de puntos materiales que conduce a (7.70) y o (7.71) en el l mite en que se torne denso es: i = i + m , ui = ui , con m un nmero natural. En este caso: u ui = ui ui = uim ui . 175 (7.81)

(7.80)

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En el l mite en que el sistema se torna denso la expresin anterior se puede escribir simplemente como, o u(x) = y as la corriente de Noether resultante es: Q= que salvo signo coincide con (7.75). m ui
i

u R , x

(7.82)

ui R x

2R

dx
0

u u R, t x

(7.83)

Comentamos algunas propiedades generales de las corrientes de Noether: Las corrientes que surgen de simetr para las cuales x = 0, se llaman simetr internas, y as as por tanto A = A . Suele ser habitual que, (Ax ) = (Ax ) x , i i A i
B

= A i

C B

C .

(7.84)

Se trata de transformaciones lineales y homogneas en las variables y funciones de campo. e Para el ejemplo de la cadena lineal es ms sencillo considerar la notacin habitual de (Ax ) . a o i Algunas simetr importantes, que podemos destacar son : as Traslaciones: x = x + a A (x ) = A (x) Rotaciones: Campo vectorial: Vi (x ) = Rij Vj (x) , Campo escalar: (x ) = (x) ,

Para cualquier campo.

(7.85)

Tensor cartesiano: T i1 i2 ...in (x ) = Ri1 j1 Rin jn Tj1 ...jn (x) , etc.

176

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7.4.

Tensor de energ a-momento

x = a , x = x + a , A (x ) = A (x) .

Consideremos la traslacin: o (7.86)

Los parmetros continuos que caracterizan la traslacin son los a , por lo tanto, el a o ndice i en (7.59) pasa a ser en este caso un ndice espacio-temporal. El estudio de las traslaciones espacio-temporales son de especial importancia dado que todo sistema cerrado es invariante bajo tales transformaciones. Comparando (7.86) con (7.57) es evidente que: (A )A (A )A = 0 . i
(Ax ) (Ax ) = , i

(7.87)

Tenemos entonces a partir de (7.59) las siguientes corrientes de Noether,

Ji J = L +

L A, A, L A, . = L + A,

(7.88)

En lugar de J se suelen representar por T que recibe el nombre de tensor cannico de energ o amomento. Dicho tensor verica: T =0, x L = A,t L = H , A,t (7.89) (7.90)

T 00

con H la densidad Hamiltoniana, en virtud de (7.69) e identicando a = x0 . La notacin del formalismo Lagrangiano para los sistemas continuos, que trata similarmente las o variables espaciales y el tiempo, es del todo anloga a aqulla del espacio de Minkowski y, por tanto, a e de la relatividad espacial. As denimos en esta seccin y en la siguiente: , o x0 = ct , T = g T . Donde g viene dado por: 1 0 0 0 0 1 0 0 = 0 0 1 0 , 0 0 0 1 (7.91)

(7.92)

y que slo emplearemos para subir o bajar o ndices en tensores. Las cargas P = y de (7.90): P0 = dxH = H es el Hamiltoniano. 177

dxT 0 son conservadas

(7.93)

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As T 00 es la densidad de energ del sistema y P 0 es la energ total del sistema (para sistemas a a cerrados). Como los P son cantidades covariantes, y P 0 es la energ entonces los P k representan las coma, ponentes del momento total del sistema. Pk = dxT 0k , (7.94)

donde T 0k es la densidad de la componente k-sima del momento del sistema. Sea V una regin e o espacial cerrada y calculemos: dxT 0 ,
V

(7.95)

entonces, teniendo en cuenta (7.89), d dt dxT 0 =

V V

dx

T 0 = t

dx
V

T k = xk

dsk T k .
S

(7.96)

As T k representa el trivector ujo de la componente del cuadrivector de energ a-momento. Ejemplo: campo escalar relativista de masa m. Supongamos la densidad Lagrangiana: L= 1 1 m2 c2 2 = 2 2 2 L = ,
2 2

1 g m2 c2 2 , 2

(7.97)

con (x) un campo escalar real. Notemos,

2

g .

(7.98)

Recordemos que a partir de (7.91) hemos hecho x0 = ct, convenio habitual en relatividad.7 Aplicando (7.88) para calcular el tensor de energ a-momento, se tiene: T = 2 +
2
2

m2 c 2 2 2

g
2

T =

m2 c2 2 g + 2

(7.99)

Y vemos que T es simtrico, aunque no siempre es as para una densidad Lagrangiana arbitraria. Para e 00 la componente H = T , H = T 00 = =
7

0 0 ct
2

(0 )2 +
2

2 m2 c2
2

+ .

m2 c2 2 2

(7.100)

En unidades naturales, t picas de Teor Cuntica de Campos, c = a a

= 1.

178

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Por tanto:
2

H=

dx

ct

m2 c2
2

(7.101)

Para el resto de densidades de carga: T0k =

2

k 0 .

(7.102)

Para hallar el signicado del parmetro m, ya obvio de (7.101), podemos considerar las ecuaciones a de Euler-Lagrange a partir de la densidad Lagrangiana (7.97): ( 2 + m2 c2 )(x) = 0 . Expresando (x) mediante una transformada de Fourier: (x) = dp (p)eipx/ , (2 )d (7.104) (7.103)

con d el nmero de dimensiones espaciales. Sustituyendo en (7.103) se tiene: u p2 m2 c2 = 0 . Dado que p = (E/c, p) llegamos a, E(p)2 = m2 c4 + p2 c2 p0 = m2 c2 + p2 = E(p)/c , (7.106) (7.105)

que es la relacin entre trimomento y energ de una part o a cula de masa m. Por lo tanto, en la integral (7.104) p0 est jado tal que p2 = m2 c2 en virtud de (7.105). Este hecho da lugar a la delta de Dirac a (p2 m2 c2 ), que es invariante Lorentz, como parte de la transformada de Fourier (p). Teniendo en cuenta que, (p0 E(p)/c) (p0 + E(p)/c) + , (7.107) (p2 m2) = 2E(p) 2E(p) reescribimos (7.104) como: (x) = dp (2 )d 2E(p) 1 (p)eipx/ + 2 (p)eipx/ , (7.108)

con p0 (p) = + m2 c2 + p2 . Imponiendo que (x) sea real se llega a que 2 (p) = 1 (p), por lo tanto reescribimos (7.108) como: (x) = dp (2 )d 2E(p) (p)eipx + (p)eipx/ , (7.109)

eliminando los sub ndices 1 y 2 en (p). Por otra parte, si introducimos la expresin anterior para (x) o en (7.101) obtenemos que la energ total es: a H= dp E(p) |(p)|2 . (2 )d 179 (7.110)

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x0 x 0 = 0 W2 x3

x0 = 0 Figura 7.3: Planos x0 = 0 y x0 = 0 unidos en los bordes por los planos verticales . Recurdese e 3 3 0 2 /c2 . que x0 = (x0 vx /c) y x3 = (x vx /c) con = 1 v As cada modo de oscilacin caracterizado por un trimomento p aporta E(p) pesado por |(p)|2 a la , o 8 densidad de energ a. Veamos que P = T0 dx, el cuadrimomento de energ a-momento, es efectivamente un vector bajo transformaciones de Lorentz. Para la prueba consideremos una corriente vectorial S que sea conservada, es decir, que satisfaga o S /x = 0. Veamos que la carga S 0 dx no es slo independiente de t sino que es invariante bajo transformaciones de Lorentz, S 0 dx = S dx .
0

(7.111)

Tomemos por conveniencia que la primera integral se calcula para x0 = 0 segn el observador O y la u 0 segunda para x = 0, pero segn el tiempo del observador O, donde O y O son dos observadores u inerciales. Dada la velocidad relativa v entre ambos observadores, siempre se pueden elegir los ejes de coordenadas de ambos observadores tal que v = v3 z. Para la demostracin considrese la gura (7.3). Sea la supercie W2 formada por x0 = 0, x3 > 0 o e y x 0 = 0 junto con los planos verticales y apl quese el Teorema de Gauss a su interior W2 , 0=
W2

S n d x= x

S dB =
W2 x0 =0

S dB +

x 0 =0

S dB +

S dB .

(7.112)

Con B el cuadrivector supercie que para las distintas supercies viene dado por: B = (dx, 0, 0, 0) en x0 = 0 , donde dx es el elemento de volumen espacial y B = 0, dx0 d
8

(7.113)

(7.114)
1 V p

Recurdese que en la normalizacin de caja para un sistema peridico de longitud L se tiene que e o o dp . (2 )d

180

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siendo d un elemento de supercie espacial multiplicado por dx0 dado que la supercie tiene siempre una dimensin paralela al eje x0 tal y como se muestra en la gura 7.3. Para la supercie x 0 = 0, o dado que S B es invariante Lorentz, podemos escribir: S dB = S dB y dB = dx , 0 Por lo tanto: 0= S 0 dx + S dx +
0

(7.115)

S dB .

(7.116)

Al hacer la ultima integral tiende a cero. Procediendo de idntico modo para la parte con e x3 < 0, se tiene nalmente: S 0 dx =
x0 =0 x 0 =0

S dx .

(7.117)

Dado que ambas integrales son constantes en el tiempo, esta identidad se mantiene para todo x0 y x 0 . Apliquemos este resultado para concluir que efectivamente P = T0 dx es un cuadrivector. Para ello tomemos un cuadrivector w constante cualesquiera y tomemos S = w T . En virtud de (7.89), S = w T = 0. Aplicando (7.111), S 0 dx = invariante = as que P es un cuadrivector. w T0 dx = w P , (7.118)

7.5.

Tensor de momento angular

El grupo de Poincar se compone de las traslaciones espacio-temporales, estudiadas en la seccin 7.4 e o y que han dado lugar al tensor de energ a-momento, y de las transformaciones de Lorentz (homogneas), e que van a dar lugar al tensor de momento angular.

7.5.1.

Transformaciones de Lorentz

Las transformaciones lineales y homogneas generales que dejan invariantes el cuadrado de los e cuadrivectores en el espacio de Minkowski son las transformaciones de Lorentz: x = x , x = x2 . Esto implica que la mtrica g queda invariante en una transformacin de Lorentz, e o g = g = g , ya que del cuadrado de un cuadrivector se tiene: x = x x g = x x g = x x g . 181
2 2

(7.119)

(7.120)

(7.121)

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Seguimos la convencin dada en (7.92) para la mtrica g . o e Calculemos la inversa de :

g g = = g g = (g g ) ,

(7.122)

entonces: 1 = g g = , = . De forma expl cita: 0 0 0 1 0 2 1 1 1 1 2 = ( ) 2 0 0 2 1 2 2 3 0 3 1 3 2 0 0 1 0 0 1 1 1 1 = ( ) 0 2 1 2 0 3 1 3 0 3 1 3 , 2 3 3 3

(7.123)

De la relacin fundamental (7.120), y dado que g es simtrica, se tienen 10 ecuaciones o condiciones o e que han de satisfacer las matrices con lo que slo 6 de sus elementos de matriz son independientes. o As pues, dichas matrices se caracterizan por 6 parmetros libres continuos. a

2 0 3 0 2 1 3 1 . 2 2 3 2 2 3 3 3

(7.124)

7.5.2.

Clasicacin de las transformaciones de Lorentz o

g = g det g = (det )2 det g det = 1 . (7.125)

Tenemos que:

En ambos casos det = 0 y tiene inversa, como ya se ha demostrado tambin por construccin en e o (7.123). El que | det | = 1 implica la invariancia del elemento de volumen del espacio tetradimensional: d 4 x = x 4 d x = | det |d4 x = d4 x . x (7.126)

Las transformaciones de Lorentz con det = +1 se llaman propias y aqullas con det = 1 se llaman e impropias. De la relacin bsica g = g , tomemos = = 0: o a g00 = 1 = g 0 0 = 0 0 0 0
2 2 2 2

= 1 + 1 0

+ 2 0

+ 3 0

1 0

2 2

1.

2 0

3 0

(7.127)

Por lo tanto, o bien 0 1, son las llamadas transformaciones de Lorentz ortocronas, o 0 1, son 0 0 las llamadas transformaciones de Lorentz no-ortocronas. Si tenemos en cuenta este resultado, junto con que det = 1, se llega a la clasicacin de las transformaciones de Lorentz de la tabla 7.1. o 182

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0 0 det

L + 1 +1

L + 1 +1

L 1 1

L 1 1

Cuadro 7.1: Clasicacin de las transformaciones de Lorentz segn que 0 1 o 1 y de que o u 0 det = +1 o 1. En la primera la se indica el s mbolo que designa el subconjunto correspondiente de transformaciones de Lorentz. Debido a los saltos discontinuos en 0 0 y en det , las transformaciones de Lorentz de un subconjunto a otro de la tabla 7.1 no se pueden conectar de forma continua, variando los parmetros de que dependen a las transformaciones de Lorentz, ya que se violar continuidad. La identidad slo est incluida en , a o a + que es el subgrupo de las as llamadas transformaciones propias de Lorentz ortocronas y, por tanto, son las unicas que se pueden conectar continuamente con la identidad. El resto de subconjuntos en la tabla 7.1 no contiene la identidad y no son, por tanto, subgrupos. Todas las interacciones conocidas son invariantes bajo el subgrupo de transformaciones de Lorentz. + Veamos a continuacin que las transformaciones de Lorentz ortocronas no cambian el signo del o tiempo para los cuadrivectores de tipo temporal, x2 = x0 2 x2 > 0 . Siendo la componente temporal transformada x = 0 0 x0 + 0 1 x1 + 0 2 x2 + 0 3 x3 . Apliquemos la desigualdad de Schwartz al producto escalar: 0 1 x1 + 0 2 x2 + 0 3 x
3 2 3 2 3 2 0

(7.128)

(7.129)

0 k
k=1 i=1

xi

< 0 0

x0

(7.130)
k 2 k (0 ) .

donde hemos tenido en cuenta que de (7.128) x0 2 > x2 y tambin de (7.127) (0 )2 > e 0 As pues,
3

0x

>
k=1

0 k xk .

(7.131)

Teniendo pues en cuenta el resultado anterior en la expresin (7.129) para x 0 se deduce, por tanto, o 0 0 0 que para 0 > 0, x y x tienen el mismo signo. Anlogamente podemos deducir que para 0 0 < 0, a x 0 y x0 tienen distinto signo. Ejemplos de transformaciones de Lorentz Rotaciones:

x = x0 ,

x0

x2 = (x )2 (x ) , x = Rx ,

(7.132)

con R una matriz ortonormal. 183

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Boosts: Relacionan dos observadores inerciales que se mueven con una velocidad relativa v con ejes de coordenadas paralelos. x = x , x = x vt , vx t = t 2 , c (7.133)

con = 1 v 2 /c2 . Estas transformaciones son parte del grupo de transformaciones propias y ortocronas de Lorentz L : + 0 0 1 , det = +1 . (7.134)

7.5.3.

Generadores innitesimales
x = x , x = x uvx0 /c , x0 = x0 vx/c , v 1 v = . = = 1 + O v 2 /c2 , u = 2 |v| v 1 v2 c

o Consideremos las transformaciones de Lorentz (7.133) de L innitesimales prximas a la identidad: +

(7.135)

Por lo tanto, hasta orden v/c inclusive, x = x uvx0 /c , x = x0 vux/c

0

x = u (x u) + (x (x u) u) = u xu vx0 /c + (x (xu) u) = x uvx0 /c = x vx0 /c , 0 x = x0 vx/c . En forma matricial: 0 x 0 1 v 1 v 2 v 3 x x1 x 1 v 1 1 0 0 2 = x v 2 0 1 0 x2 3 3 v 0 0 1 x3 x = I v k Ak , con A1 , A2 y A3 0 1 (A1 ) = 0 0 los generadores de los boosts: 1 0 0 0 0 0 0 0 , (A2 ) = 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0 0 0 0 0 , (A3 ) = 0 0 0 0 1 0 0 0 0 0

(7.136)

(7.137)

Por tanto:

(7.138) 1 0 . (7.139) 0 0

184

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Si v

donde:

i tenemos un boost 0 x x 1 2 x x 3

a lo largo del eje x, cosh 1 senh 1 senh 1 cosh 1 = 0 0 0 0 senh 1 = v 1

v2 c2

0 0 1 0

0 0 x x1 0 0 x2 1 x3

(7.140)

(7.141)

y el parmetro es aditivo, siendo sta la razn por la que se emplea para caracterizar los boosts a e o en lugar de la velocidad. No obstante a nivel innitesimal, O (v), = v, y por eso para obtener los generadores no ha sido necesario introducirlo y a primer orden tenemos de (7.138): = I k Ak . Un boost nito se obtiene sin ms que aplicando sucesivamente boosts innitesimales, a l (I m k k Ak )N = e Ak . N (7.144) (7.143)

comparando con (7.133). Si hacemos consecutivamente dos de dichas transformaciones: cosh 1 senh 1 0 0 cosh 1 senh 1 0 0 senh 1 cosh 1 0 0 senh 1 cosh 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 0 0 0 0 1 0 0 0 1 cosh (1 + 1 ) senh (1 + 1 ) 0 0 senh (1 + 1 ) cosh (1 + 1 ) 0 0 , = 0 0 1 0 0 0 0 1

(7.142)

Consideremos las rotaciones (7.132) innitesimales para las que x 0 = x0 y r = r + (n r) , siendo n el eje de giro y el ngulo de giro. En componentes: a r = rk + klm nl rm = rk + nl klm rm = = rk + klm l rm = km + klm l rm , con l = nl . En lenguaje matricial, R = I + l Al , (Al )k m = lkm , 185 (7.147)
k

(7.145)

(7.146)

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expl citamente, (A1 )

0 0 = 0 0

0 0 0 0

0 0 0 0 0 0 0 0 , (A2 ) = 0 0 0 1 0 1 1 0

0 0 0 0

0 0 0 1 , (A3 ) = 0 0 0 0

0 0 0 0 1 0 . 1 0 0 0 0 0 (7.148)

Y por tanto: = I + l Al . Para una rotacin nita se tiene, o l Al N l ) = e Al . (7.150) N N Los boosts han dado lugar a tres generadores, y las rotaciones propias a otros tres. Dado que las transformaciones de Lorentz vienen dadas por seis parmetros ya hemos obtenido los seis generadores a innitesimales de L . Es conveniente emplear notacin covariante que agrupe tanto a rotaciones como o + a boosts. Para ello denamos: l (I + m Aik = Aik = ikj Aj , Ai0 = A0i = Ai , i, k, j = 1, 2, 3 . Se comprueba expl citamente que:
(A ) = g g

(7.149)

(7.151)

(7.152)

Una forma ms sencilla de recordar esta ecuacin es: a o (A ) = g g g g . Siendo directo comprobar que, (A ) = (A ) , (A ) = (A ) . (7.154) (7.153)

Empleando esta notacin, tenemos que toda transformacin propia y ortocrona de Lorentz innitesimal o o se puede escribir en la forma: x = x + a (A ) x ,

(7.155)

y al ser a antisimtrico slo hay seis parmetros independientes. Comparando expl e o a citamente con las expresiones (7.143) y (7.149) para boosts y rotaciones, respectivamente, se deduce que: ak0 = k /2 , a12 = 3 /2 , a23 = 1 /2 , a13 = 2 /2 . (7.156)

186

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7.5.4.

Conmutadores

Calculamos a continuacin los conmutadores de los generadores innitesimales de L . Estos vienen o + denidos por: [A , A ] = (A ) (A ) (A ) (A ) . Mediante clculo directo se comprueba que: a [Ai , Aj ] = ijk Ak , Ai , Aj Ai , Aj = ijk Ak , = ijk Ak . (7.158) (7.157)

7.5.5.

Tensor de momento angular

Al ser seis el nmero de parmetros continuos que determinan una transformacin de Lorentz deben u a o existir seis corrientes de Noether que a partir de (7.59) y (7.155) podemos escribir como: J = L(A ) x + L A, (A ) x (A )B B A A, . (7.159)

Consideremos la contribucin a J debida al cambio en las coordenadas que es proporcional a o y llamemos a esa contribucin L , o
(A ) x = g g x ,

(7.160)

L = L g g x + = L x + L x +

L A, g g x A, (7.161)

Y adems: a

L A, x x = A, L L A, x A, x = = L x + L x + A, A, = x T x T . L = L , L0 = T 0 x T 0 x .

(7.162)

Para , , ndices espaciales, dado que T 0 k es la densidad de la componente k-sima de momento e 0 lineal, entonces Lij tiene la estructura de una densidad de momento angular orbital. Adems de L se tiene la contribucin debido al esp intr a o n nseco del campo y que en (7.159) es proporcional a (A )B y que designamos por S : A S = S L (A )B B , A A, = S . (7.163)

Esta fuente de momento angular es de naturaleza intr nseca al propio campo, como el esp del electrn. n o Este hecho no se observa en f sica clsica con part a culas pero s con campos. 187

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Campo escalar: (A )B = 0 S = 0 . A Campo vectorial: (A )B B (A ) , etc. A Tambin tenemos campos espinoriales, con esp semientero, pero que no veremos aqu e n . La invariancia bajo las transformaciones de Lorentz implica la ecuacin de continuidad: o (L + S ) = 0 . x Calculemos por separado la divergencia de las corrientes de momento angular orbital, x T x T = L = x x = T T = T T , (7.165) (7.164)

as slo cuando el tensor cannico de energ , o o a-momento sea simtrico L satisface la ecuacin de e o continuidad. Ya hemos visto que para el campo escalar S = 0, con lo que (7.165), junto con la conservacin del momento angular total, muestra que el tensor cannico de energ y momento de un o o a campo escalar es simtrico. Vimos un ejemplo de este resultado en (7.99). Otro importante resultado e se sigue sustituyendo (7.165) en (7.164), T T = S . x (7.166)

Este resultado muestra que en general el tensor de energ a-momento no es simtrico para un esp e n arbitrario. No obstante, siempre le podemos sumar a T la divergencia de un tensor antisimtrico: e T T + [] f , x (7.167)

y convertirlo en simtrico sin modicar el valor de las cargas de Noether, como ya vimos en la seccin e o [] 7.4. El corchete en f indica que el par de ndices que encierra es antisimtrico. El tensor simtrico e e resultante se le llama entonces el tensor mtrico de energ e a-momento. Veamos haciendo uso de (7.166) que L L L 1 , (7.168) (A )B B + (A )B B (A )B B f [] = A A A 2 A, A, A, es adecuado. El tensor (7.168) es obviamente antisimtrico bajo el intercambio de los e ndices como se requiere. Teniendo en cuenta (7.166) tenemos: T = T + f [] 1 S S 1 = (T + T ) + x 2 2 x x . (7.169)

Desarrollando los dos sumandos del trmino entre corchetes del lado de la derecha de la ecuacin e o anterior, teniendo en cuenta la expresin expl o cita de S a partir de (7.163), es directo comprobar que la contribucin entre corchetes es simtrica bajo el intercambio de . Dado que el primer o e sumando es expl citamente simtrico se sigue que T es simtrico y, por tanto, un tensor mtrico de e e e energ a-momento. 188

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Las integrales: L = dxL0 , S = dxS 0 , (7.170)

son tensores de rango dos, como se puede demostrar de forma anloga a la demostracin en relacin a o o con la gura 7.3, y se conocen, respectivamente, como el tensor de momento angular orbital y el tensor de momento angular intr nseco o esp del campo. n L = L , S = S , d (L + S ) = 0 , dt (7.171)

dado que la suma de los tensores de momento angular orbital e intr nseco satisfacen la ecuacin de o continuidad (7.164). Al ser antisimtricos es conveniente agrupar las componentes espaciales de los e tensores de momento angular en trivectores, Li = Si 1 ikl Lkl , vector de momento angular orbital, 2 1 ikl Skl , vector de esp n, = 2

(7.172)

siendo Ji = Li + Si las componentes cartesianas del vector de momento angular total y que son constantes de movimiento.

7.6.

Simetr internas as

Con el nombre de simetr internas nos referimos a transformaciones de simetr para las que las as a x variables espacio temporales quedan invariantes y, por tanto, (Ai ) = 0. Estas simetr juegan un as papel indispensable en las teor actuales de las interacciones fundamentales (electrodbiles y fuertes). as e A modo de ejemplo consideremos de nuevo la densidad Lagrangiana de un campo escalar de masa m: L(, )= x
2

m2 c2 ,

(7.173)

pero en este caso el campo (x) es complejo y no real como en (7.97). Recordemos que 0 = /ct. Considrese la transformacin e o = ei , x = x , (7.174) se tiene: L( , )= x
2

m2 c2 =

m2 c2 = L(,

), x

(7.175)

luego S = 0 y se trata de una simetr Por otra parte de (7.174), a. (Ax ) = 0 , i = i A = i , = i A = i . 189

(7.176)

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La correspondiente corriente de Noether (7.59) viene entonces dada por: J = = L A B,

2 B

=
2

L L i + i , ,
2

( ) i +

( )i = i

( ) .

(7.177)

La carga conservada de Noether es, Q=i

2

dx 0 0 .

(7.178)

Tal que Qe es proporcional a la densidad de carga elctrica del campo. El factor de proporcionalidad e se puede jar estudiando la expresin anterior en el espacio de momentos, es decir, mediante el empleo o de la transformada de Fourier del campo (x) de modo similar a como se hizo en el ejemplo del campo escalar real de masa m. Ntese que si (x) fuese real entonces Q = 0. El trivector corriente es, o J = i
2

(7.179)

cuyo ujo a travs de una supercie cerrada es la variacin temporal de la carga encerrada en dicha e o supercie. Una generalizacin de la transformacin (7.174) es cuando pasa a ser una funcin de x, es decir, o o o se tiene = (x). Veamos que esta transformacin no es una simetr para la densidad Lagrangiana o a (7.173). L( , )= x
2

( + i

(x) (x) )(x)( i )+ . )(x) m2 c2 = L(, x x x x

(7.180)

Sin embargo, si consideramos la densidad Lagrangiana, L(, , A ) = x

2

( iA )( + iA ) m2 c2 ,

(7.181)

donde se ha aadido el campo vectorial y real A (x), entonces la transformacin: n o x = x , (x) = ei(x) (x) , A (x) = A (x) + (x) , (7.182)

s que es una simetr de la densidad Lagrangiana (7.181) como se comprueba de forma directa. a A nivel general, las transformaciones continuas de los campos para las que los parmetros que jan a dichas transformaciones dependan de x se denominan transformaciones de gauge. Por otra parte, los campos vectoriales que se introducen para imponer que la densidad Lagrangiana sea invariante bajo una transformacin gauge se denominan campos de gauge. En el ejemplo que estamos considerando o la transformacin (7.182) es un simple cambio de fase local del campo (x) y el campo vectorial de o gauge A representa el campo electromagntico. Para el caso de las interacciones fuertes se tienen e ocho campos gauge y cuatro para las interacciones electrodbiles. e

190

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7.7.

Formulacin Hamiltoniana o

Comencemos de nuevo considerando el simple ejemplo de la cadena en la forma de anillo tomado en la seccin (7.1). o Planteemos el formalismo Hamiltoniano para el sistema de N part culas y luego tomemos el l mite N . Las coordenadas y momentos vienen dados por: q i = ui , p i = con las ecuaciones de Hamilton, qi = H H , pi = , i = 1, . . . , N . qi qi (7.184) L , H(p, q) = ui
N

i=1

p i qi L ,

(7.183)

A partir del Lagrangiano (7.3) se tiene, pi = ui

N

j=1

1 m u2 = a j 2 ui

j=1

1 2 L N uj = aui dx , dx = a , 2 (u/t)

(7.185)

con L dada en (7.33). Por lo tanto, pi = dx u dp(x) = dx (x) , t (7.186)

L es la densidad de momento cannico. Para el Hamiltoniano se tiene en el l o mite de donde = u sistema continuo,
N

H=
i=1

p i qi L

dx

u t

dxL =

dx

u L t

(7.187)

Y la densidad Hamiltoniana H viene dada por: H= Como u L . t (7.188)

u 1 = fcilmente podemos eliminar la derivada temporal de u en la densidad Hamiltoniana a t resultando, 1 1 H = 2 (x) 2

2

1 + 2

u x

1 2 (x) + = 2 2

u x

(7.189)

No hay dependencia en u sino slo en y u/x. o

191

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7.7.1.

Generalizacin. Ecuaciones cannicas o o

Para obtener las ecuaciones cannicas planteamos el problema general de realizar una transformacin o o de Legendre tal y como se hizo en la dinmica de un sistema de part a culas. A Sea la densidad Lagrangiana L = L x; A , , A , y consideremos la transformacin, o t A , A , A A , A , A . t (7.190)

La densidad de momento cannico viene dada por: o A = L x; A , A , A t , A,t (7.191)

y de aqu se puede expresar A,t como funcin de A , A , A . Para que esta transformacin sea o o posible, el Hessiano: det Entonces:
f

2L A,t B,t

=0.

(7.192)

H (x; A , A , A ) =

B
B=1

B L (x; A , A , A ) , t

(7.193)

que de hecho coincide con T 00 dada en (7.90). Obsrvese que la densidad Lagrangiana ha variado de e argumentos y de ah que se haya incluido el gorro sobre L. El Hamiltoniano viene dado entonces por: H= dxH (x; A , A , A ) . (7.194)

Hallemos ahora las ecuaciones cannicas a travs de la variacin de las densidades de los momentos y o e o la variacin de las componentes del campo. En ambos casos la variacin se anula sobre la frontera R. o o Tenemos: A A + A , H = dx
B

B,t L B,t B B + B C C t C B,t C B,C B,C

(7.195)

Los trminos segundo y tercero del lado de la derecha se cancelan mutuamente dada la denicin e o de densidad de momento cannico (7.191). Entonces, o H A = A t que es el primer conjunto de ecuaciones cannicas. o 192 (7.196)

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A + A , H = B,t L B,t C + B C,k C C C,k C L B,t L L B,t C,k C,k . B,t C B,t C,k C,k dx B

(7.197)

En la expresin anterior hemos empleado el convenio de suma sobre o ndices repetidos que mantendremos a lo largo de este cap tulo. A partir de (7.191) se deduce de forma directa que los trminos primero y cuarto, por una parte, y el segundo y el quinto, por otra, se cancelan en e parejas. As , H = = dx L L C C,k = C C,k L L C , k dx C x C,k (7.198) (7.199)

donde se ha eliminado la integral de supercie tras integrar por partes. De este modo, H L = + k C C x L C,k . (7.200)

Si tenemos en cuenta las ecuaciones de Euler-Lagrange, C L + k = C t x L C,k L k C x L C,k = C . t (7.201)

Introduciendo este resultado (7.200) se deduce que, C H = C t (7.202)

que es el segundo conjunto de ecuaciones cannicas. o Vemos la gran analog entre (7.196) y (7.202) con las ecuaciones cannicas en mecnica de un a o a sistema de part culas, intercambiando derivadas parciales del Hamiltoniano por derivadas funcionales. Mientras que las ecuaciones de Lagrange son ecuaciones diferenciales de segundo orden tanto en t como en x, las ecuaciones cannicas son de primer orden en t, as que su nmero se dobla. El tiempo o u juega por tanto un papel privilegiado en la dinmica Hamiltoniana, mientras que en la mecnica Laa a grangiana se trata de forma anloga que a las coordenadas espaciales, lo cual hace que la generalizacin a o relativista de la mecnica Lagrangiana expuesta en la seccin 7.2 sea directa. Sin embargo, el proceso a o de cuantizacin cannica en mecnica cuntica para campos, que exige de la identicacin de variables o o a a o cannicamente conjugadas, se realiza dentro de la formulacin Hamiltoniana. o o Ejemplo

193

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En el ejemplo anterior de la cadena lineal en forma de anillo, la densidad Hamiltoniana est dada en a (7.189), con lo que el Hamiltoniano viene dado por: H= dx 1 2 (x) + 2 2 u x
2

(7.203)

As las ecuaciones cannicas (7.196) y (7.202) son, o H 1 u H 2u H = = = , = 2 = . t u x t Reexpresando = u queda: t 2u 2u 2 =0 t2 x (7.204)

7.8.

Dependencia temporal de las variables dinmicas a

Sea F un funcional de A y A , F = dx F (A , A , A , x, t) . (7.205)

Queremos averiguar su evolucin temporal. Su derivada temporal viene dada por: o dF = dt = = F + dx t F dx + dx t F dx + [F, H] t dx F B F B + B t B t F H F H B B B B ,

(7.206)

dF = [F, H] + dt

dx

F t

(7.207)

Donde [F, H] es el parntesis de Poisson de F y H. La expresin anterior es la generalizacin del e o o resultado (3.49) de la mecnica discreta al caso continuo. Para cualquier par de variables dinmicas R a a y S del tipo (7.205) su parntesis de Poisson se dene como: e [R, S] = dx R S R S A A A A . (7.208)

Calculemos los parntesis de Poisson fundamentales a tiempos iguales: e A x0 , y , B x0 , z , A x0 , y , B x0 , z 194 , A x0 , y , B x0 , z . (7.209)

Mecnica Terica a o

Jos A. Oller e

Dado que, A x0 , y = A x , z = Es directo comprobar: A (y) A (y) = AC (3) (w y) , =0, C (w) C B (z) B (z) =0, = BC (3) (w z) . C (w) C (w) Por tanto los parntesis de Poisson fundamentales sern: e a A x0 , y , B x0 , z = AC (3) (x y) BC (3) (w z) d3 w =
(3) 0

dx3 (3) (x y) A x0 , x , dx
3 (3)

(7.210)

(x z) A x , x .

(7.211) (7.212)

(7.213)

= AB

(y z) .

En lugar de una delta de Kronecker tenemos una delta de Dirac para los ndices continuos. Anlogamente a se puede demostrar: A x0 , y , B x0 , z = A x0 , y , B x0 , z =0 (7.214)

Es directo comprobar que los parntesis de Poisson (7.208) son lineales, antisimtricos, verican la e e propiedad asociativa y la identidad de Jacobi. Ejemplo Consideremos de nuevo el ejemplo de la cadena lineal de la seccin 7.1. Sea, o F = u u u = , t x x (7.215)

teniendo en cuenta la expresin para la densidad de momento cannico (7.186). Su evolucin dinmica o o o a (7.207) es: dF = [F, H] , dt dado que F no depende expl citamente de t. Puesto que: u F F = , = , x u x H 1 H 2u = , = 2 , u x 195 (7.216)

(7.217)

Mecnica Terica a o

Jos A. Oller e

se sigue de (7.208) que, [F, H] = = u 2 u 1 + x x x2 1 2 + dx = u x

2

1 dx 2 x

(7.218) =0,

la ultima integral es nula ya que el sistema es peridico en x con per o odo 2R. As F es una constante , de movimiento. De hecho F no es ms que la carga de Noether Q de (7.75) dividida por R, con lo a que hemos demostrado expl citamente que en efecto es una constante de movimiento. Se deja como ejercicio para el lector demostrar de forma expl cita la relacin: o [R, ST ] = [R, S] T + S [R, T ] , con R, S funcionales del tipo (7.205). (7.219)

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Bibliograf a
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