TEMA 4 TRANSDUCTORES: SENSORES Y ACTUADORES

1 - SENSORES RESISTIVOS
1.1 - Detectores de temperatura resistivos (RTD) Este tipo de sensores (cuyas siglas corresponden a Resistive Temperature Detector) se basan en una propiedad de algunos metales, que hace que su resistencia vare en funcin de la temperatura a la cual se ven sometidos. Muchas veces, esta variacin es lineal. Los metales que se suelen utilizan son el Pt (Platino), y el Ni (Nquel). Pueden ser de dos tipos: NTC (Negative Temperature Coefficient) en el caso de que la resistencia disminuya con el aumento de temperatura. PTC (Positive Temperature Coefficent) en caso contrario, es decir, su resistencia aumenta a medida que aumenta la temperatura. La resistencia de la RTD se caracteriza como: R = R0(1 + T) R = R0(1 - T) (PTC) (NTC)

T = (T - T0) = (T - 273) donde la temperatura a que se encuentra la RTD se expresa en grados Kelvin. De esta forma, cuando T = 273K (0 C), entonces tenemos que R = R0, por lo que R0 es la resistencia a cero grados centgrados. La sensibilidad (S) es la pendiente de la curva de calibracin: R(T) = R0(1 + (T - T0)) = R0 + R0(T - T0) = R0 + R0T - R0T0 dR(T)/dT = R0 En concreto para la RTD no utilizamos este resultado, sino S = (d R(T)/dT)/R0 = El parmetro se denomina coeficiente de temperatura. 1.1.1 - Ajuste El principal problema que plantean este tipo de sensores consiste en que, en caso de montarlos a distancia del circuito de control, la resistencia del cable empleado contribuye a modificar la resistencia del propio sensor alterando el valor medido. Ello

obliga a recalibrar el sensor una vez instalado para compensar adecuadamente esta desviacin. Otra posibilidad para compensar esta desviacin consiste en emplear un conexionado de cuatro hilos en lugar de dos, como el mostrado en la Figura 1. Con esto se consigue que la corriente que fluye a travs de los cables de conexin del sensor con la unidad de control (medida) sea insignificante y que apenas contribuya a modificar la medicin que resultar, por tanto, prcticamente independiente de la longitud de cable empleada. Para que se d esta circunstancia es necesario que la impedancia de entrada del instrumento de medida Rinstr sea mucho mayor que la resistencia del sensor.

Figura 1 Uso de un conductor de 4 hilos para eliminar la contribucin de la resistencia del cable

1.2 - Termistores El termistor tambin vara su resistencia elctrica en funcin de la temperatura, como la RTD, pero con la diferencia de que esta variacin no es lineal, sino exponencial. Al igual que los sensores RTD, los termistores tambin pueden ser del tipo NTC o del tipo PTC.
R=R0 e
1 1 B( ) T T0

Otra diferencia es que T0 no es la temperatura a cero grados centgrados, sino que es la temperatura ambiente expresada en grados Kelvin : T0 = 25 C = 273 + 25 = 298 K Cuando T = 298K (25 C), entonces tenemos que R = R0, por lo que R0 es la resistencia a temperatura ambiente (25 C). Para el termistor no se suele emplear la definicin habitual de sensibilidad, sino que al igual que sucede con las RTD se emplea una sensibilidad relativa a la resistencia del propio termistor, lo cual podra considerarse una normalizacin:

dR(T ) B S = dT = 2 R0 T La dependencia no lineal del valor de la resistencia del termistor con la temperatura hace aconsejable emplear montajes que permitan obtener cierto grado de linealidad. 1.2.1 Linealizacin del termistor mediante resistencia en paralelo Se puede aumentar la linealidad de un termistor aadiendo una resistencia en paralelo de valor R. La resistencia resultante Rp presenta una linealidad mayor y una menor dependencia con la temperatura, es decir, una menor sensibilidad. El valor de la resistencia equivalente del conjunto termistor-resistencia en paralelo sera (llamando RT a la resistencia del termistor): RRT Rp = R + RT donde puede apreciarse que, aunque la funcin RT es exponencial, al figurar tanto en el numerador como en el denominador, el comportamiento del circuito resultante se ha linealizado considerablemente. La sensibilidad pasar a corresponder a la variacin de Rp (la resistencia equivalente), que podemos expresar como la derivada de Rp respecto de la temperatura T, y por lo tanto:

dR p dT

R2 dR T 2 ( R + RT ) dT

Como podemos ver, la variacin respecto de la temperatura de la resistencia equivalente es menor que la del termistor sin linealizar, dado que el factor

R2 ( R + RT ) 2
es siempre menor que la unidad. Por otro lado, la resistencia equivalente Rp es ms lineal respecto de la temperatura. Ganamos en linealidad, pero a costa de reducir la sensibilidad. 1.2.2 Linealizacin del termistor mediante divisor de tensin En este caso se confecciona un divisor de tensin conectando en serie el termistor y una resistencia R y alimentando el conjunto con una fuente de tensin V tal como muestra la Figura 2.

Figura 2 Linealizacin del termistor mediante divisor de tensin

La tensin de salida Vs la medimos precisamente en la resistencia R (es decir, ser la caa de tensin producida por esta resistencia ya que se encuentra conectada a la referencia de potencial):
R(T ) = R0 e
1 1 B( ) T T0

= R0 f (T )

Denominando f(T) a la expresin exponencial para simplificar:

1 1 R V= V V= R0 kf (T ) + 1 R0 f (T ) + R f (T ) + 1 R donde hemos definido k como R0/R y ser el parmetro que modelar la forma de la curva linealizada. A medida que aumenta el valor de k, la curva caracterstica del termistor pasa a ser ms lineal pero, como en el caso anterior, a costa de perder sensibilidad. Tenemos que: 1 Vs = V = F (T )V kf (T ) + 1 Vs = donde, nuevamente para simplificar, hemos llamado F(T) a la fraccin que, adems, representa la sensibilidad del sistema. Normalmente se pretender que 0 F (T ) 1 . A partir de esto, se fijar k de forma que el comportamiento del termistor sea lo ms lineal posible en el intervalo de temperaturas en que se emplear.
1.3 - Potencimetros

El potencimetro lo podemos ver como dos resistencias, una de valor Rpx (donde 0 x 1 ) y la otra de valor Rp (1 - x) = Rp . Evidentemente, cuando se utiliza como resistencia variable, es decir, empleando solamente una de sus dos ramas (en cuyo caso se denomina reostato), no hace falta hacer los clculos con ambos valores sino que basta utilizar uno de los dos, por ejemplo Rpx. Este efecto se consigue mecnicamente montando un cursor deslizante que recorre una resistencia de valor fijo Rp (habitualmente consistente en una pelcula de material conductor) dividindola en dos partes complementarias, como muestra la Figura 3.

Figura 3 Esquema de un potencimetro

Existen gran variedad de potencimetros dependiendo de la aplicacin a que se destinan. Ello implicar determinadas caractersticas relativas a la precisin, potencia admitida, durabilidad, resistencia mecnica de giro, nmero de vueltas, tipo de mecanismo, etc. A continuacin se presenta una clasificacin en funcin de diferentes criterios. Atendiendo al desplazamiento del cursor pueden ser: Circulares: El desplazamiento del cursor se consigue girando un eje al que est unido. Con el movimiento, el cursor recorre la resistencia que posee forma circular. Lineales: El cursor realiza un movimiento rectilneo a lo largo de una gua. Existe la posibilidad de que el mecanismo que acciona el cursor consista en un tornillo y que, por lo tanto, el movimiento del mando del cursor sea circular mientras que el desplazamiento de ste es lineal. Las tcnicas empleadas para obtener la pista conductora que el cursor recorrer se reducen a dos posibilidades: Pelcula depositada: Sobre un soporte aislante se deposita una pelcula formando una pista que ser recorrida por el cursor. Es posible obtener potencimetros de tamao muy reducido. Permiten una regulacin continua. Bobinados: En este tipo la resistencia se obtiene arrollando un cable conductor (con una conductividad no muy elevada para que el cable no tenga que ser muy largo) alrededor de un soporte aislante (cermico, plstico, etc). Soportan corrientes elevadas pero su tamao es muy grande. Adems la resistencia obtenida no es regulable de forma continua, sino en incrementos del valor de la resistencia de una espira. Como inconveniente especfico cabe destacar una elevada inductancia debida a su forma de bobina, que les hace inadecuados para seales de alta frecuencia. Las cuales, combinadas con diferentes materiales de la pista conductora darn lugar a las siguientes posibilidades: Pelcula depositada de carbn: Estn constituidas por carbn coloidal (negro de humo), mezclado en proporciones adecuadas con baquelita y plastificantes. Dan lugar a potencimetros de reducido tamao con escasas posibilidades de disipacin de potencia (mximo 2W) y tolerancias estndar de 10% y 20%. Permiten una regulacin continua. Su coste es muy reducido. Como

desventaja especfica se puede sealar una dependencia no despreciable con la temperatura del valor de la resistencia ofrecida por la pelcula de carbn. Pelcula depositada metlica: Las capas de estos tipos de resistencias estn formadas en base a mezclas de xidos de estao y antimonio depositadas sobre un soporte generalmente de vidrio. El cursor, como en las de capa de carbn, suele ser de aleaciones de cobre y oro o plata, tomando los terminales de salida en contactos metalizados practicados sobre la capa. Permiten dispar potencias algo ms elevadas (hasta 4W) con unas tolerancias bajas (1%, 2% y 5%) y muy buena linealidad (0,05%). SU coste es elevado. Pelcula depositada tipo Cermet: La capa est constituida por mezcla aglomerada de materiales vtreos y metales nobles, depositada sobre un substrato de cermica. Suelen presentarse en tamaos reducidos, adecuados para ajustes dada la gran precisin y linealidad que alcanzan, sobre todo los modelos lineales multivuelta. Este tipo de potencimetros destinados a montaje en circuito impreso para permitir ajustes del mismo se denominan trimmers (sean cuales sean sus caractersticas). Bobinados de pequea disipacin: La constitucin de este tipo de resistencias es muy parecida a la de las resistencias bobinadas fijas. Suelen usar los mismos materiales, aleaciones Ni-Cu para pequeos valores de resistencia, y Ni-Cr para valores altos. Su principal aplicacin es la limitacin de corriente en circuitos serie, por lo que se pueden denominar reostatos, aunque la potencia que pueden aguantar no es muy elevada, por lo que tambin los encontraremos en aplicaciones como potencimetros. Los valores estndar que se pueden conseguir por este mtodo son limitados, resultando como mximo de 50 K. Pueden disipar potencias de hasta 8W y se presentan en tolerancias de 5% y de 10%. Bobinadas de potencia: Se pueden comparar a los modelos vitrificados de alta precisin de las resistencias fijas. Este tipo de resistencias son las que realmente se denominan reostatos, capaces de disipar elevadas potencias aplicadas como limitadores de corriente. El rango de valores que se puede obtener es limitado, dependiendo de la potencia mxima a disipar y puede ser de como mximo de 5 K para 100W y 10 K para 250W si bien la potencia disipada puede llegar a los 1000W y su temperatura mxima de funcionamiento a los 200 C. Se presentan en tolerancias de 5% y de 10%. Bobinadas de precisin: En este tipo se usan aleaciones metlicas de pequea resistividad (Au-Ag) en lugar de aumentar el dimetro del hilo y as conseguir pequeos valores con reducidas dimensiones. Por sus aplicaciones, a este tipo se les suele denominar trimmers bobinados. Llegan a disipar potencias de 1,5W, con valores de resistencia limitados a un mximo de 100K y tolerancias de 1% y de 5%. Se pueden presentar en montajes multivuelta con una resolucin de 00001 . El comportamiento respecto de la linealidad puede ser, como se muestra en la Figura 4: Lineal: El valor de resistencia obtenido es proporcional a la posicin del cursor con una constante de proporcionalidad que le confiere comportamiento lineal. Logartmico: La relacin entre la posicin del cursor y la resistencia obtenida es logartmica, de forma que la posicin del cursor es proporcional al logaritmo 6

de la resistencia. Este tipo de potencimetros son de utilidad cuando actan sobre la frecuencia o la amplitud de una seal acstica, ya que el odo humano percibe ambas magnitudes de forma logartmica y eso hace que la accin sobre el potencimetro nos parezca lineal. Se obtienen depositando una pelcula de grosor variable. Antilogartmico: Para conseguir el efecto contrario al del caso anterior. Log-Antilog: Presenta comportamiento logartmico en una mitad del recorrido del cursor y antilogartmico en la otra mitad, resultando coincidir en su valor medio con uno de comportamiento lineal.

Figura 4 Comportamientos de un potencimetro respeto de la linealidad

1.4 - Galgas extensiomtricas

Sirven para medir la presin o el esfuerzo aplicado, y se basan en que al someter la galga a presin se produce en ella una variacin de su longitud y el dimetro de su seccin, y por lo tanto, vara su resistencia elctrica. Debido a esto, la resistencia que presentar la galga extensiomtrica corresponder a un valor inicial R0 ms un incremento debido a la deformacin R, de forma que: R = R0 + R = R0 (1 + x) donde R0 es nuevamente la resistencia a temperatura ambiente, normalmente considerada de 25 C = 298 K. A su vez, x representa el incremento de resistencia

sufrido por la galga como consecuencia de la deformacin, empleando como unidad la resistencia de la galga en reposo.

Figura 5 Puente de Wheatstone para galga extensiomtrica

Para que exista linealidad debe cumplirse que x << k+1. Dado que ello implica que las modificaciones en la resistencia de la galga son extremadamente pequeas, se emplea el mtodo del Puente de Wheatstone para su medicin, ya que aporta una gran sensibilidad y precisin en la medida. La Figura 5 muestra un ejemplo de dicha configuracin cuya razn de ser radica en la comparacin del divisor de tensin formado por las resistencias R1 y R4 con el formado por R2 y R3 (la galga extensiomtrica). La relacin que cumplirn las resistencias que forman el puente cuando ste se encuentre equilibrado ser: R1 R2 = R4 R3 Dado que R1, R2 y R4 son resistencias conocidas, se puede despejar el valor de la resistencia de la galga como: R R R3 = 2 4 R1 La sensibilidad, a su vez, vendr dada por la expresin: S= dVs dR3

Pero para que esto se cumpla es imprescindible que el puente se encuentre equilibrado, para lo cual habr que modificar el valor de una de las resistencias conocidas y mantener el equilibrio cuando R3 vare. Otra opcin consiste en emplear una configuracin que se encuentre en equilibrio en una situacin de reposo y que entregue una seal proporcional a la variacin de la resistencia R3. Para que la relacin de proporcionalidad sea lineal se puede emplear un montaje como el mostrado en la Figura 6.

Figura 6 Linealizador para puente de Wheatstone

Supngase, para simplificar, que R1=R2=R4=R0. La entrada no inversora del operacional (v+) est conectada directamente al divisor de tensin formado por R1 y R4 que son 1 iguales, por lo cual v+ = vref . El resto del circuito consiste en una fuente de tensin 2 conectada mediante R2 a la entrada inversora del operacional (v-) y una realimentacin entre sta y la salida vout.
Considerando que la corriente que recorre R2 es la misma que recorre R3 (empleando la tcnica habitual de anlisis de amplificadores inversores con operacionales) el comportamiento de este circuito puede expresarse como: I R2 = vref v R0 = v vout = I R3 R0 (1 + x)

expresin de la cual se puede despejar vout para obtener: vout = x vref 2

que constituye una dependencia lineal del voltaje de salida del circuito con la variacin del valor de la resistencia de la galga extensiomtrica.
1.5 - Fotorresistencias

La LDR (Light Dependent Resistor), tambin conocida como fotorresistencia o fotoconductor, es un sensor cuya resistencia elctrica vara en funcin de la intensidad de luz que recibe. El funcionamiento de este semiconductor se basa en que al incidir fotones sobre el dispositivo, entonces el semiconductor los absorbe en forma de energa, de manera que los electrones de la banda de valencia saltan a la de conduccin, siempre que la luz incidente tenga la suficiente frecuencia, o en otras palabras, la suficiente energa. El resultado es, por lo tanto, la disminucin de la resistencia elctrica del dispositivo, dado que el electrn libre (y el hueco asociado) se genera en la banda de conduccin. Podemos dividir las fotorresistencias en dos tipos, que son los dispositivos intrnsecos, y los extrnsecos.

En el caso de los intrnsecos, los nicos electrones que tienen la capacidad de saltar a la banda de conduccin estn situados en la banda de valencia, y necesitan una elevada energa para pasar a la banda de conduccin. Los extrnsecos se dopan con impurezas, por lo que los electrones adquieren una energa inicial mayor que en el caso intrnseco, y por lo tanto, es necesaria una energa (frecuencia, intensidad) menor para pasar a la banda de conduccin. La resistencia LDR se caracteriza como: R = AE donde: R Resistencia de la LDR A, Dependen del semiconductor utilizado E Densidad superficial de energa recibida
1.6 - Otros transductores resistivos

Existen otros tipos de sensores resistivos aunque por su limitado uso pueden considerarse ms exticos que los vistos. Se comentan a continuacin magnetorresistencias e higrmetros resistivos.
1.6.1 - Magnetorresistencias

Se trata de dispositivos cuya resistencia vara en funcin de la direccin e intensidad del campo magntico en que se encuentran inmersos. Normalmente se emplean como detectores de presencia combinados con imanes fijos o con electroimanes y con una circuitera de comparacin que genera una salida todo-nada.
1.6.2 - Higrmetros resistivos

Estn compuestos por un sustrato cermico aislante sobre el cual se deposita una matriz de electrodos. Estos electrodos se cubren con una sal sensible a la humedad embebida en una resina (polmero). La resina se recubre entonces con una capa protectiva permeable al vapor de agua. A medida que la humedad penetra la capa de proteccin, el polmero resulta ionizado y estos iones se movilizan dentro de la resina aumentando su conductividad. El porcentaje de humedad relativa del ambiente puede entonces obtenerse midiendo la resistencia del sensor. Para ello se emplean tanto mtodos basados en corriente continua (puente de Wheatstone) como alterna (frecuencia resonancia de un circuito RC).

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2 - SENSORES DE REACTANCIA VARIABLE Y ELECTROMAGNTICOS

2.1 - Sensores capacitivos

Un condensador es un dispositivo capaz de almacenar carga elctrica, compuesto por dos placas conductoras paralelas separadas una distancia d por un material aislante denominado dielctrico. Se define su capacidad como la carga elctrica que hay que almacenar en el condensador para que la diferencia de potencial entre sus dos placas sea de un voltio. q C= V Tambin lo podemos definir a partir de la relacin entre la superficie de las placas y la distancia entre ellas, multiplicado por la constante dielctrica del material que separa las placas. S C = d donde: S d rea de las placas conductoras Distancia entre placas conductoras Constante dielctrica (depende del dielctrico)

2.1.1 - Condensador variable

Un condensador variable suele consistir en un condensador con una de sus placas fija y la otra mvil. La configuracin ms habitual consiste en que las dos placas tienen forma de semicrculo y poseen un eje comn. Haciendo girar la placa mvil se puede variar la cantidad de superficie de ambas placas que queda enfrentada y, por tanto, la capacidad del condensador resultante. Este tipo de condensadores suele emplearse para sintonizar la frecuencia de resonancia de circuitos de alterna, pero tambin puede utilizarse para detectar el giro de un eje en funcin de la capacidad.
2.1.2 - Condensador diferencial

Se trata de un sensor construido a partir de dos condensadores que comparten una misma placa central, que es mvil. Esta ltima ser unida mecnicamente al sistema cuyo desplazamiento se desee medir. De esta forma, la placa central podr desplazarse acercndose a una de las placas fijas mientras se aleja de la otra o viceversa. Llamando x a la distancia que la placa central se desva de su posicin de reposo, se puede expresar la capacidad de cada uno de los dos condensadores como: C1 = S d+x C2 = S dx

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Cuando este eje est en la posicin central entonces x = 0, mientras que a medida que se va moviendo, va cambiando el valor de x, y por lo tanto, la capacidad de los dos condensadores asociados. As pues, este tipo de sensor puede emplearse para medir pequeos desplazamientos lineales o vibraciones.
2.2 - Sensores inductivos

Inductancia (tambin denominada inductancia propia) es la propiedad de un circuito o elemento de un circuito para retardar el cambio en la corriente que lo atraviesa. El retardo est acompaado por absorcin o liberacin de energa y se asocia con el cambio en la magnitud del campo magntico que rodea los conductores. En cualquier circuito, todo flujo magntico alrededor de los conductores que transportan la corriente, pasa en la misma direccin a travs de la ventana formada por el circuito. Cuando el interruptor de un circuito elctrico se cierra, el aumento de corriente en el circuito produce un aumento del flujo. El cambio del flujo genera un voltaje en el circuito que se opone al cambio de corriente. Esta accin de oposicin es una manifestacin de la Ley de Lenz en virtud de la cual cualquier voltaje magntico inducido se generar siempre en una direccin tal, que se opone a la accin que lo causa. La inductancia se simboliza con la letra L y se mide en henrios (H). Su representacin grfica consiste en un conductor con forma de espiras, algo que recuerda que la inductancia se debe a un conductor ligado a un campo magntico. La fuente del campo magntico es la carga en movimiento, o corriente. Si la corriente vara con el tiempo, tambin el campo magntico vara con el tiempo. Un campo que vara con el tiempo induce a un voltaje en cualquier conductor presente en el campo. El parmetro de circuito de la inductancia relaciona el voltaje inducido con la corriente. La magnitud del voltaje inducido en cualquier bobina, por un flujo magntico variable es proporcional al nmero de vueltas de la bobina y a la velocidad de variacin del flujo a travs de su ventana. Esta relacin se conoce como Ley de Faraday. Expresada en trminos matemticos: d el = N dt donde: e Voltaje inducido en la bobina (V) N Nmero de vueltas conectadas en serie en la bobina d/dt Velocidad de variacin El signo negativo proviene de la Ley de Lenz, e indica que el voltaje se genera en una direccin opuesta al cambio de flujo que lo causa. Debido a su accin de oposicin, el voltaje inducido magnticamente se denomina frecuentemente fuerza contraelectromotriz. Un cambio en la magnitud o direccin de la corriente en cualquier conductor o bobina siempre establecer un voltaje en una direccin opuesta al cambio. Por tanto la

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direccin de la tensin inducida depender de si la corriente est aumentando o disminuyendo. Asimismo, cualquier cambio de la velocidad del flujo de electrones en un conductor en una bobina establecer un voltaje que podr retardar, pero no evitar dicho cambio.
2.2.1 - Basados en una variacin de reluctancia

La reluctancia puede entenderse como la resistencia de un medio al paso de la corriente magntica, es decir, a que lo atraviesen las lneas de fuerza de un campo magntico. Esta magnitud depende de las caractersticas del material o medio que atraviesen las lneas de campo magntico y puede registrar variaciones simplemente con que los objetos inmersos en un campo magntico se desplacen unos respecto de otros. Esta variacin de la reluctancia puede originar cambio en la resistencia elctrica del material de que est compuesto el sensor y permitir la deteccin del movimiento que la origin. 2.2.2 - Basados en corrientes de Foucault El principio de funcionamiento se basa en la generacin de un campo electromagntico de alta frecuencia, que es producido por una bobina resonante.

Figura 6 Sensor de corrientes de Foucault

La bobina forma parte de un circuito oscilador, que en condiciones normales, es decir, cuando no hay en las proximidades objetos metlicos que alteren el campo magntico, genera una seal senoidal. Cuando un metal se aproxima al sensor, ste absorbe parte de la energa del campo magntico invirtindola en generar las corrientes superficiales denominadas de Foucault, disminuyendo la amplitud de la seal generada por el oscilador. La variacin de la amplitud de la seal de salida del sensor es convertida en una seal continua, que comparada opcionalmente con un valor referencial, permite entregar un

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valor de salida del tipo todo/nada que indica la deteccin de proximidad por parte del sensor.
2.2.3 - Transformadores diferenciales (LVDT)

El transformador lineal de voltaje diferencial (LVDT) es un dispositivo comnmente utilizado para medir desplazamiento lineal. Todos los LVDTs consisten en una bobina estacionaria y un ncleo que puede desplazarse libremente en su interior como muestra la Figura 7. La bobina estacionaria est dividida en tres secciones: una bobina primaria central (C) y dos bobinas secundarias laterales - izquierda (I) y derecha (D) - con sus espiras arrolladas en sentidos inversos. El ncleo es de un material altamente magntico y de longitud inferior al conjunto de las bobinas para que pueda desplazarse linealmente en su interior. Cuando se aplica una seal alterna a la bobina central, se inducen sendas corrientes en las bobinas laterales a travs del ncleo magntico. Cuando ste se encuentra en posicin central las corrientes inducidas en las bobinas secundarias son iguales pero en fases que difieren en 180, dados los sentidos de arrollamiento inversos de sus respectivas espiras. As pues, uniendo las dos bobinas laterales se conseguir que ambas corrientes se cancelen y que con el ncleo en posicin central no se registre seal alguna en la salida del LVDT.

Figura 7 Transformador lineal de voltaje diferencial

Cuando el ncleo magntico se desplaza hacia uno de los extremos de su recorrido, la corriente inducida en la bobina secundaria correspondiente es mayor que la de la otra bobina, dado que el acoplamiento inductivo es mayor. Como consecuencia de este comportamiento, en la salida del LVDT se obtendr una corriente elctrica de intensidad y sentido proporcionales al desplazamiento del ncleo magntico del sensor.
2.2.4 - Transformadores variables

Un transformador se denomina variable cuando uno de sus bobinados permite el cambio del nmero de espiras que participan en la accin transformadora. Esta modificacin se realiza normalmente desplazando un cursor similar al de los potencimetros bobinados.

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La variacin de la relacin de transformacin implica que el voltaje de salida del transformador es proporcional a la posicin del cursor selector de nmero de espiras. Este dispositivo se suele emplear en aplicaciones de potencia, donde las corrientes involucradas presentan valores elevados.
2.3 - Sensores electromagnticos

Se trata de dispositivos que basan su comportamiento en la relacin existente entre electricidad y magnetismo, en que los campos elctrico y magntico se inducen mutuamente segn una serie de leyes enunciadas por Faraday y Lenz, entre otros.
2.3.1 - Basados en la ley de Faraday

Un ejemplo ilustrativo de la ley de Faraday es el de una espira cuadrada que atraviesa una regin donde existe un campo magntico uniforme, como se muestra en la Figura 8. Es este caso se pueden observar los siguientes comportamientos: Cuando la espira se introduce en el campo magntico, se produce una f.e.m. (fuerza electromotriz) que se opone al incremento del flujo del campo magntico a travs de dicha espira y ello tiene como consecuencia la aparicin de una corriente elctrica entre los terminales de la espira. Cuando la espira est introducida en dicha regin, el flujo es constante y no se produce f.e.m. alguna Cuando la espira sale de dicha regin, el flujo a travs de la espira disminuye y se produce una f.e.m. que se opone a la disminucin de flujo con la consiguiente corriente elctrica de sentido inverso a del primer punto.

Figura 8 Representacin de la Ley de Faraday

r Tambin se observa la aparicin de fuerzas ( F ) tales que cuando la espira entra o cuando sale de dicha regin, la fuerza que ejerce el campo magntico sobre la corriente inducida en la espira se opone al movimiento de la espira (Ley de Lenz).
Estos fenmenos han servido para desarrollar los motores y generadores elctricos encargados de la transformacin de corriente elctrica en movimiento y viceversa.

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2.3.2 - Basados en el efecto Hall

En un conductor, como el mostrado en la Figura 9, por el que circula una corriente, en presencia de un campo magntico perpendicular al movimiento de las cargas, aparece una separacin de cargas que da lugar a un campo elctrico en el interior del conductor perpendicular al movimiento de las cargas y al campo magntico aplicado.

Figura 9 Representacin del efecto Hall

Los sensores de efecto Hall se basan en este principio para producir pequeas variaciones de voltaje cuando el metal en cuestin se desplaza por el interior del campo magntico. Se emplean especialmente para detectar movimiento sin contacto, por ejemplo en algunos tipos de teclados de altas prestaciones.

3 - SENSORES GENERADORES
Esta familia de dispositivos comprende todos aquellos transductores tales que, ante una magnitud determinada, generan una corriente elctrica de intensidad o voltaje proporcional a la citada magnitud. Ello significa que no es necesario disponer de una fuente de energa elctrica para alimentarlos, sino que ellos mismos producen esa seal que, en el peor de los casos, deber ser amplificada para adaptarla a los niveles elctricos del sistema de medida.
3.1 - Sensores termoelctricos: termopares

Un termopar es un dispositivo capaz de convertir la energa calorfica en energa elctrica su funcionamiento se basa en los descubrimientos hechos por Seebeck en 1821 cuando hizo circular corriente elctrica en un circuito, formado por dos metales diferentes cuyas uniones se mantienen a diferentes temperaturas. Esta circulacin de corriente obedece a dos efectos termoelctricos combinados, el efecto Peltier que provoca la liberacin o absorcin de calor en la unin de dos metales diferentes cuando una corriente circula a travs de la unin y el efecto Thompson que consiste en la liberacin o absorcin de calor cuando una corriente circula a travs de un metal homogneo en el que existe un gradiente de temperaturas.
Efecto Seebeck: Cuando las uniones de dos conductores se unen por sus extremos para formar un circuito, y se colocan en un gradiente de temperatura, se manifiesta un flujo de calor y un flujo de electrones conocido como corriente de Seebeck. La fuerza electromotriz (FEM) que genera dicha corriente se conoce como fuerza electromotriz de termopar o tensin de Seebeck.

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Efecto Peltier: Descubierto por Jean C. A. Peltier en 1834, consiste en el calentamiento o enfriamiento de una unin entre dos metales distintos al pasar corriente por ella. Al invertir el sentido de la corriente se invierte tambin el sentido del flujo de calor. Este efecto es reversible e independiente del contacto. Depende slo de la composicin y de la temperatura de la unin. Efecto Thompson: Descubierto por William Thompson (Lord Kelvin) en 1847-54, consiste en la absorcin o liberacin de calor por parte de un conductor homogneo con temperatura no homognea por el que circula una corriente. El calor liberado es proporcional a la corriente y por ello, cambia de signo al hacerlo el sentido de la corriente. Se absorbe calor si la corriente y el calor fluyen en direcciones opuestas, y se libera calor si fluyen en la misma direccin.

Es decir, la fuerza electromotriz es proporcional a la temperatura alcanzada por la unin trmica. As mismo, si se resta el calentamiento hmico, que es proporcional al cuadrado de la corriente, queda un remanente de temperatura que en un sentido de circulacin de la corriente es positivo y negativo en el sentido contrario. El efecto depende de los metales que forman la unin. La combinacin de los dos efectos Peltier y Thompson, es la causa de la circulacin de corriente al cerrar el circuito en el termopar. Esta corriente puede calentar el termopar y afectar la precisin en la medida de la temperatura, por lo que durante la medicin debe hacerse mnimo su valor. Estudios realizados sobre el comportamiento de termopares han permitido establecer tres leyes fundamentales: Ley del circuito homogneo. En un conductor metlico homogneo no puede sostenerse la circulacin de una corriente elctrica por la aplicacin exclusiva de calor. Ley de los metales intermedios. Si en un circuito de varios conductores la temperatura es uniforme desde un punto de soldadura 'A' a otro 'B', la suma algebraica de todas las fuerzas electromotrices es totalmente independiente de los conductores metlicos intermedios y es la misma que si se pusieran en contacto directo 'A' y 'B'. Ley de las temperaturas sucesivas. La f.e.m. generada por un termopar con sus uniones a las temperaturas T1 y T3 es la suma algebraica de la f.e.m. del termopar con sus uniones a T1 y T2 y de la f.e.m. del mismo termopar con sus uniones a las temperaturas T2 y T3. Por estas leyes se hace evidente que en el circuito se desarrolla una pequea tensin continua proporcional a la temperatura de la unin de medida, siempre que haya una diferencia de temperaturas con la unin de referencia. Los valores de esta f.e.m. estn tabulados en tablas de conversin con la unin de referencia a 0c. Hay 7 tipos de termopares conocidos como E, S, T, J, K, B y R cuya clasificacin depende de la composicin qumica de los mismos. Las combinaciones correspondientes a las denominaciones citadas se encuentran en la Tabla 1.

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TIPO S R B T J K E

METAL A Platino 10% Rhodio Platino 13% Rhodio Platino 6% Rhodio Cobre Acero Cromel Cromel
Tabla 1 Tipos de termopares

METAL B Platino Platino Platino 13% Rhodio Constantn Constantn Alumel Constantn

donde los tipos S, R y B se dice que corresponden al grupo de los metales nobles y los tipos T, J, K y E al de los metales base. A continuacin se relacionan algunas de las caractersticas propias de cada uno de los diferentes tipos de termopares: Los termopares tipo R, S y E se emplean en atmsferas oxidantes y temperaturas de trabajo de hasta 1500 C. Si la atmsfera es reductora, el termopar debe protegerse con un tubo cermico estanco. El termopar tipo T, tiene una elevada resistencia a la corrosin por humedad atmosfrica o condensacin y puede utilizarse en atmsferas oxidantes o reductoras. Puede medir temperaturas entre -200 a +260 C. El termopar tipo J, es adecuado en atmsferas con escaso oxgeno libre. La oxidacin de el hilo de hierro aumenta rpidamente por encima de 550 C, siendo necesario un mayor dimetro del hilo hasta una temperatura lmite de 750 C. El termopar tipo K, se recomienda en atmsferas oxidantes y a temperaturas de trabajo entre 500 y 1500 C. No debe ser utilizado en atmsferas reductoras ni sulfurosas a menos que est adecuadamente protegido con una funda cermica. El termopar tipo E puede usarse en vaco o en atmsfera inerte o medianamente oxidante o reductora. Este termopar posee la f.e.m ms alta por variacin de temperatura y puede usarse para medir temperaturas entre -200 a +900 C.
3.2 - Sensores piezoelctricos

La palabra piezo procede del griego y significa apretar, estrechar u oprimir. En 1880 Jacques y Pierre Curie descubrieron que al aplicar presin a un cristal de cuarzo se establecan cargas elctricas en ste. Denominaros a este fenmeno efecto piezoelctrico. Ms tarde verificaron que aplicando un campo elctrico al cristal, ste se deformaba, con lo cual denominaron este fenmeno efecto piezoelctrico inverso. Los materiales que poseen la propiedad piezoelctrica pueden utilizarse, por tanto, para convertir energa elctrica en mecnica y viceversa. Tras el descubrimiento del efecto piezoelctrico por parte de los hermanos Curie, pasaron varias dcadas antes de que fuese aprovechado en los sensores ultrasnicos de radar en submarinos durante la Primera Guerra Mundial. En la actualidad se emplea el 18

efecto piezoelctrico en la fabricacin de encendedores (para hacer saltar la chispa que inflamar el gas) o en sensores de bsculas de precisin, mientras que el fenmeno inverso es de utilidad para la obtencin de zumbadores (aplicando una tensin alterna) o para bombas de precisin (por ejemplo en los inyectores de las impresoras de chorro de tinta).
3.3 - Sensores piroelctricos

Cuando la temperatura de un cristal vara uniformemente (se calienta o se enfra), o es sometido a una tensin unidireccional, se puede producir un desplazamiento de los iones positivos respecto de los negativos, de tal manera que el cristal se polariza elctricamente. Este efecto se conoce como piroelectricidad en el caso de un cambio de temperatura, o piezoelectricidad si se debe a una tensin unidireccional. De hecho, el proceso que tiene lugar es similar en ambos casos, ya que al modificar la temperatura se expande o se retrae anisotrpicamente, y este ligero movimiento de los tomos unos respecto de los otros da lugar al desplazamiento de las cargas que en ciertas direcciones pueden ocasionar polarizacin elctrica.
3.4 - Sensores fotovoltaicos

Los SFV (Sistemas Foto Voltaicos) tienen como elemento esencial la celda solar. La celda solar es un dispositivo de conversin directa, esto es, transforma la radiacin solar directamente en electricidad (los dispositivos de transformacin indirecta utilizan uno o ms procesos de conversin intermedia para generar electricidad). Las celdas solares funcionan gracias al efecto fotovoltaico que, como su nombre indica, consiste en la generacin de un voltaje por efecto de la luz. El efecto fotovoltaico fue descubierto en 1839 en celdas electrolticas por Becquerel y en slidos (Selenio) en 1877 por Adams y Day. En 1883, Fritts describi la primera celda fotovoltaica de selenio. Estas celdas se emplean an hoy en da en instrumentos de medicin de luz, debido a la similitud entre la sensibilidad espectral de esta celda y la del ojo humano. En 1930, Schottky desarroll la teora que sirvi para explicar el efecto fotovoltaico y Lange sugiri las celdas solares como dispositivos adecuados para la generacin de electricidad. En 1932, Audubert y Stora descubrieron el efecto fotovoltaico en el CdS. Durante los aos 30 y 40 se desarroll una gran actividad investigadora con Germanio (Ge) y Silicio (Si). El efecto fotovoltaico en el Si fue descubierto por Ohl en 1941. Gracias al desarrollo de la tecnologa de difusin, trece aos despus Pearson, Fuller y Chapin de los Laboratorios Bell desarrollaron la primera celda prctica de Silicio, con una eficiencia del 6%. Las celdas solares alcanzaron ya en 1958 una eficiencia de 14% bajo condiciones de irradiacin terrestre. El esfuerzo realizado en la poca estaba encaminado a mejorar la adaptacin de estos dispositivos como generadores en satlites espaciales. El primer satlite dotado de celdas solares fue uno sovitico lanzado en mayo de 1958, seguido dos meses despus por el Vanguard I norteamericano.

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Durante el perodo 1958-1974, el programa espacial norteamericano demand 80 kWp /ao. La eficiencia de las celdas aument y para 1970 el precio de las celdas haba descendido de aproximadamente 400 US$/Wp a una cifra entre 100 y 200 US$/Wp. Tambin aparecieron en escena nuevos materiales para celdas solares. En 1954 se observ el efecto fotovoltaico en un contacto de Cu-CdS y en una pelcula de CdS (Sulfuro de Cadmio) en contacto con Aluminio y Oro. El ao de 1954 puede entonces ser considerado como el del nacimiento de las celdas solares tanto de silicio como de pelcula delgada. Las celdas de silicio se desarrollaron a partir de entonces ms rpidamente que las de pelcula delgada pero stas ya presentaban en esa poca, caractersticas que las hacan interesantes. Durante el perodo 1961-1971 muy pocos avances se lograron, siendo los ms importantes quizs, la primera evidencia del efecto fotovoltaico de las celdas de Cu2SCdS, el rendimiento del 13 % alcanzado en celdas de GaAs (Arseniuro de Galio), las primeras celdas de CdS depositadas por aerosol, el 8 % de eficiencia en celdas de CdS evaporadas. Tambin aparecieron en 1963 las celdas de CdTe (Teluro de Cadmio) con eficiencias de 6 %. Las celdas de CdS y CdTe dominaron hasta mediados de los setenta el panorama de las celdas de pelcula delgada. En 1973 ocurrieron dos reuniones importantes y un hecho que resultaron muy valiosos para el desarrollo de la tecnologa fotovoltaica. La realizacin de la UNESCO de la conferencia The Sun in the Service of Mankind (Julio) y el Workshop on Photovoltaic Conversion of Solar Energy for Terrestrial Applications (Octubre). En el primero se discuti el estado del arte de las aplicaciones de la energa solar y en el segundo se trazaron las lneas de I&D (Investigacin y Desarrollo) en USA, lneas entre las que se contaban las celdas de Silicio, CdS, de otros materiales y sistemas. El hecho fue la famosa crisis de energa de 1973 que motiv la bsqueda de nuevas fuentes de energa y el lanzamiento de programas de I&D en las naciones industrializadas. A partir de este ao se han alcanzado importantes logros. En ese mismo ao, Lindmayer invent la celda violeta de alta eficiencia (15%) y se comenzaron a vislumbrar posibilidades ms reales para que las celdas solares pudieran entrar en el mercado de las aplicaciones terrestres. Se fundaron entonces las primeras compaas fabricantes de celdas solares (en 1973 Solarex y en 1975 Solar Technology International, llamada posteriormente Arco Solar Power y hoy en da, Siemens Solar Industries). Las celdas de pelcula delgada atrajeron rpidamente la atencin por sus posibles ventajas en los equipos espaciales (bajo peso, flexibilidad), a pesar de sus bajas eficiencias y estabilidad muy limitada. Las celdas de CdS-Cu2S alcanzaron eficiencias de laboratorio entre 8 y 10% y se intentaron producir industrialmente (SES - Solar Energy Systems, Newark, Delaware, USA y NUKEM, Hanau, Alemania), pero los problemas de estabilidad y las limitadas posibilidades de controlarla terminaron con esos proyectos. Si bien estas celdas no se desarrollaron posteriormente, a partir de 1975 las celdas de pelcula delgada recibieron un notable impulso. En este ao se obtuvo la celda cristalina n-Cds/p-CuInSe2 (CIS: CuInSe2) con una eficiencia del 12% y al ao siguiente la primera celda de pelcula delgada de estos materiales. En 1976 tambin aparece el Si-a

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(Silicio amorfo) como material para celdas y se superaron varios problemas en el desarrollo de las celdas de CdTe. En la dcada de 1980 aument en general la eficiencia de diferentes tipos de celdas. El aumento de la eficiencia de las celdas de Si y mdulos solares fueron posibles gracias al desarrollo de novedosos conceptos y a la aplicacin de modernas tecnologas. Algunos de estos conceptos son: La texturizacin de la superficie de la celda, el concepto BSF (Back Surface Field), el BSR (Back Surface Reflector), el HLE (High-Low-Emitter) y el PESC-Concept (Passivated Emitter Solar Cell) inventado por M.A. Green. En relacin con la eficiencia de las celdas solares, hay que ser cuidadoso con los resultados que se anuncian pues existe una gran diferencia entre: Celdas de laboratorio (se trata de mini celdas de reas generalmente inferiores a 1 cm). Mdulos de I&D (los resultados de estos mdulos no son reproducibles para grandes cantidades). Mdulos comerciales (la potencia anunciada se ha determinado antes de la estabilizacin de los mdulos). Recientemente, el concepto PESC ha sido mejorado y se han introducido nuevos conceptos como son PERC (Passivated Emitter Rear Contact Cell), PERL (Passivated Emitter, Rear Locally diffused cell), LG-BC (Laser Grooved-Buried Contact). Con estas tecnologas se han alcanzado eficiencias rcord de celdas de Si-c (Silicio Cristalino) de 24,2% y de mdulos de 20,5%.

4 - SENSORES DIGITALES
Este tipo de sensores se caracterizan porque su seal de salida es directamente utilizable por un dispositivo digital, sin adaptaciones ni conversiones.
4.1 - Codificadores de posicin

Tambin denominados encoders, son dispositivos que transforman un desplazamiento o rotacin en una informacin digital de valor numrico proporcional al citado desplazamiento. Dependiendo del tipo de aplicacin, puede resultar necesario conocer la posicin del elemento mvil (cursor o eje giratorio) o simplemente su desplazamiento respecto de la ltima posicin referenciada. Ello da lugar a dos tipos de codificadores.
4.1.1 Incrementales o relativos

Un detector incremental simplemente informa al sistema digital de que se produce un desplazamiento o rotacin en el elemento mvil, aportando informacin de la cuanta del mismo. Dependiendo de la aplicacin se proporcionar informacin del sentido de desplazamiento o no. Un ejemplo de codificador de posicin digital incremental sin informacin de direccin puede ser un sensor del giro de una rueda para un sistema ABS (Anti-lock Braking

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System) cuyo cometido consiste en impedir que el sistema de frenos acte con demasiada fuerza sobre la rueda con el consiguiente bloqueo de la misma y prdida de direccionabilidad del vehculo. En este caso, solamente es necesario conocer la velocidad de giro de la rueda y es indiferente que sta gire hacia delante o hacia atrs, con lo cual el sensor solamente proporcionar una cantidad fija de pulsos por vuelta cuya frecuencia indicar la velocidad de giro de la rueda. En caso de que resulte de inters conocer el sentido de desplazamiento del elemento mvil (por ejemplo en un sistema de posicionamiento en coordenadas relativas) el sensor puede entregar la informacin con dos bits: uno que indicar el sentido de giro y otro que equivaldr al visto anteriormente donde el desplazamiento es codificado mediante pulsos.
4.1.2 - Absolutos

En caso de que resulte necesario conocer la posicin absoluta del elemento mvil (por ejemplo en el posicionamiento de una articulacin de un robot) la informacin ofrecida por el sensor de posicionamiento puede consistir en la codificacin en binario con un determinado nmero de bits del ngulo de giro del elemento mvil. Esto da lugar a un inconveniente que consiste en que las codificaciones en binario natural de valores decimales consecutivos difieren entre s en ms de un bit. Ello podra tener como consecuencia que el sistema digital interpretase incorrectamente la informacin recibida cuando el cambio de varios bits se descompone en una secuencia de cambios de un bit atravesando por tanto valores intermedios errneos. Por ejemplo, al pasar de 1 (01) a 2 (10) cambiando los valores de los bits uno a uno, se tiene que producir el valor intermedio 3 (11) si el primer bit cambia antes que el segundo o 0 (00) si lo hace antes el segundo. Para evitar estas situaciones errneas se ide el cdigo Gray que lleva el nombre de su inventor y que se presenta en la Tabla 2. Dicho cdigo se consigue haciendo corresponder al 0 decimal el valor 0 binario y al 1 decimal del 1 binario. Para obtener codificaciones de dos bits se antepone un cero a ambos (para el 0 y el 1) y se copian los valores de 1 bit en orden inverso anteponindoles un 1. Repitiendo el proceso se obtiene el cdigo Gray para cualquier nmero de bits. Se observa que todo valor difiere del anterior y del siguiente nicamente en un bit. Incluso el ltimo valor de la tabla difiere del primero en un solo bit. DECIMAL GRAY DECIMAL GRAY 0 0000 8 1100 1 0001 9 1101 2 0011 10 1111 3 0010 11 1110 4 0110 12 1010 5 0111 13 1011 6 0101 14 1001 7 0100 15 1000
Tabla 2 Cdigo Gray de cuatro bits

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5 - OTROS MTODOS DE TRANSDUCCIN

5.1 - Fotodiodos y fototransistores

Los fotodiodos son diodos de unin PN cuyas caractersticas elctricas dependen de la cantidad de luz que incide sobre la unin. En la Figura 11 se muestra su smbolo circuital.

Figura 11 Smbolo circuital del fotodiodo

El efecto fundamental bajo el cual opera un fotodiodo es la generacin de pares electrn-hueco debido a la energa luminosa. Este hecho es lo que le diferencia del diodo rectificador de silicio en el que solamente existe generacin trmica de portadores de carga. La generacin luminosa, tiene una mayor incidencia en los portadores minoritarios, que son los responsables de que el diodo conduzca ligeramente en inversa. El comportamiento del fotodiodo en polarizacin inversa se ve claramente influenciado por la incidencia de luz. Conviene recordar que el diodo real presenta unas pequeas corrientes de fuga de valor IS. Las corrientes de fuga son debidas a los portadores minoritarios, electrones en la zona P y huecos en la zona N. La generacin de portadores debido a la luz provoca un aumento sustancial de portadores minoritarios, lo que se traduce en un aumento de la corriente de fuga en polarizacin inversa tal y como se ve en la Figura 12.

Figura 12 Curvas caractersticas de un fotodiodo

El comportamiento del fotodiodo en polarizacin directa apenas se ve alterado por la generacin luminosa de portadores. Esto es debido a que los portadores provenientes del dopado (portadores mayoritarios) son mucho ms numerosos que los portadores de generacin luminosa. Para caracterizar el funcionamiento del fotodiodo se definen los siguientes parmetros: Se denomina corriente oscura (dark current), a la corriente en polarizacin inversa del fotodiodo cuando no existe luz incidente.

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Se define la sensibilidad del fotodiodo como el incremento de intensidad al polarizar el dispositivo inversamente por unidad de intensidad de luz, expresada en luxes o en mW/cm2. S= dl =K dH

Esta relacin es constante para un amplio intervalo de iluminaciones. El modelo circuital del fotodiodo en polarizacin inversa est formado por un generador de intensidad cuyo valor depende de la cantidad de luz recibida. En polarizacin directa, el fotodiodo se comporta como un diodo normal, es decir, si est fabricado en silicio, la tensin que cae en el dispositivo ser aproximadamente 0,7 V. Los fotodiodos son ms rpidos que las fotorresistencias, es decir, tienen un tiempo de respuesta menor. Sin embargo slo pueden conducir corrientes relativamente pequeas en una polarizacin directa. Un fotodiodo presenta una construccin anloga a la de un diodo LED, en el sentido de que necesita una ventana transparente a la luz por la que se introduzcan los rayos luminosos para incidir en la unin PN Un fototransistor, por su parte, es un transistor bipolar sensible a la luz. La radiacin luminosa se hace incidir sobre la unin colector-base. En esta unin se generan los pares electrn-hueco, que provocan la corriente elctrica. En la Figura 13 se muestra el smbolo circuital de un fototransistor, donde puede apreciarse que la conexin de base ha sido sustituida por la influencia de un haz luminoso.

Figura 13 Smbolo circuital de un fototransistor

El funcionamiento de un fototransistor viene caracterizado por los siguientes puntos: Un fototransistor opera, generalmente sin terminal de base (Ib = 0) aunque en algunos casos hay fototransistores que tienen disponible un terminal de base para trabajar como un transistor normal. La sensibilidad de un fototransistor es superior a la de un fotodiodo, ya que la pequea corriente fotogenerada es multiplicada por la ganancia del transistor. Las curvas de funcionamiento de un fototransistor son las que aparecen en la Figura 14. Como se puede apreciar, son curvas anlogas a las del transistor BJT, sustituyendo la intensidad de base por la potencia luminosa por unidad de rea que incide en el fototransistor:

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Figura 14 Curva caracterstica de un fototransistor

5.2 - Magnetodiodos y magnetotransistores

Son dispositivos equivalentes a los diodos y transistores cuyos respectivos efectos diodo y transistor se ven afectados por la presencia de campos magnticos, al igual que a los fotodiodos y fototransistores les ocurre con la luz.

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6 - ACTUADORES ELCTRICOS
Una vez clasificados y analizados los diferentes tipos de sensores procederemos a repetir el proceso con los transductores que realizan la funcin inversa, es decir, a partir de una magnitud elctrica nos proporcionarn actuaciones sobre el entorno (movimiento, calor, luz, etc.)
6.1 - Interruptores

Una de las necesidades de actuacin de los sistemas digitales consiste en activar circuitos elctricos de un nivel de potencia no directamente manejable con las seales internas del sistema digital (motores, calefactores, etc). Para ello es necesario disponer de actuadores cuyo cometido consista en activar o desactivar dichos circuitos elctricos. Este tipo de dispositivos recibe el nombre de interruptores y se pueden clasificar como rels o como dispositivos de estado slido dependiendo de le tecnologa con que estn construidos.
6.1.1 - Rels

La primera tcnica empleada para conseguir que una seal elctrica de poca potencia active o desactive un circuito de elevada potencia es el rel. Este dispositivo se basa en el aprovechamiento del electromagnetismo para actuar sobre un interruptor mecnico. Su estructura bsica puede observarse en la Figura 15. Los rels pueden ser de simple, doble o mltiple circuito y poseen contactos tanto normalmente abiertos como normalmente cerrados.

Figura 15 Estructura de un rel

Los rels presentan dos inconvenientes importantes: Lentitud de respuesta. Dado que el contactor debe desplazarse mecnicamente para cerrar o abrir los circuitos en cada conmutacin, su masa le confiere una inercia que hace que el movimiento requiera un tiempo determinado. Por tanto, el rel no puede emplearse en aplicaciones que requieran una elevada frecuencia de conmutacin.

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Rebotes. Cuando se cierra el contactor y sus terminales entran en contacto, lo hacen a una elevada velocidad por lo que se produce una colisin con rebotes que tienen como consecuencia la apertura y cierre del circuito de forma repetida. Este puede ocasionar chispas mientras los terminales se encuentran muy cerca unos otros. Adems, la activacin del rel se traduce en una serie de aperturas y cierres del circuito. Por lo tanto, si el rel se emplea para implementar un contador, ser necesario un filtro antirrebotes para que cada activacin del mismo sea contabilizada una nica vez.
6.1.2 - Dispositivos de estado slido

Un dispositivo interruptor de estado slido consiste en un circuito semiconductor basado en silicio. De hecho un transistor corresponde a este grupo y puede emplearse como interruptor utilizndolo en sus regiones de corte y saturacin. No obstante, existen dispositivos especficamente diseados para realizar este tipo de funcin, incluso con seales de potencia muy elevada. A continuacin se describe la estructura y funcionamiento de algunos de ellos. El SCR (Silicon Controlled Rectifier) es un dispositivo de la familia de los semiconductores, al igual que transistores y diodos. Aunque no es lo mismo que un transistor o un diodo, el SCR posee caractersticas de ambos. El principal cometido del SCR consiste en la conmutacin de pequeas o grandes corrientes, funcin que desempea sin necesidad de piezas mviles, permitiendo conmutar grandes potencias con seales muy pequeas y de esta forma reemplazar interruptores mecnicos mucho ms lentos y de tamao mucho mayor. El SCR es un conmutador rapidsimo. Resulta muy difcil conseguir que un dispositivo mecnico (del tipo rel) realice algunos cientos de conmutaciones por minuto. Algunos SCR pueden conseguir ms de 25.000 conmutaciones por segundo. Al igual que se aplica en los conversores D/A, la tcnica de modulacin de anchura de pulso (modificando el tiempo que el interruptor est cerrado y abierto) permite regular la cantidad de energa transferida a la carga en cada instante. La constitucin de un SCR es similar a la de un diodo, pero su funcionamiento es una mezcla de diodo y transistor, explicndose ms fcilmente si se compara con la asociacin de dos de estos ltimos. En la Figura 16 se muestran el smbolo del SCR, su constitucin y su descomposicin en un circuito equivalente formado por dos transistores.

Figura 16 Estructura de un SCR

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En operacin, el colector de Q2 ataca a la base de Q1 mientras que el colector de Q1 realimenta a la base de Q2. Siendo 1 la ganancia en corriente de Q1 y 2 la ganancia en corriente de Q2, la ganancia del ciclo ser el producto de ambas, 1 2. Cuando este producto es menor que la unidad el circuito es estable mientras que cuando el producto supera la unidad la realimentacin lleva a la saturacin de ambos transistores. Una pequea corriente negativa aplicada al terminal G llevar al transistor Q2 a la zona de corte. En estas condiciones ambos transistores estarn en la zona de corte y solamente circular a su travs una pequea corriente de fuga, presentando el conjunto un valor elevado de impedancia. Cuando se aplica una corriente positiva al terminal G, esto hace que Q2 empiece a conducir, provocando la conduccin de Q1 y una realimentacin que lleva rpidamente a que se supere el factor de ganancia unidad y ambos transistores alcancen la saturacin, disminuyendo drsticamente la impedancia del conjunto y permitiendo el paso de una cantidad de corriente nicamente limitada por los dispositivos externos. La Figura 17 muestra el comportamiento del SCR en funcin del voltaje entre sus terminales A y C y de la corriente en el terminal G.

Figura 17 Curva caracterstica de un SCR

Dado que el SCR posee un terminal positivo y otro negativo, solamente permite el paso de corriente en uno de los dos sentidos. Esto es particularmente inadecuado cuando se desea conmutar una corriente alterna (que, por otro lado, es la ms frecuente en la industria, donde las potencias a conmutar son elevadas). Para solventar este inconveniente, se puede confeccionar un triac combinando dos SCR con polaridades invertidas y terminal G compartido, tal como se muestra en la Figura 18.

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Figura 18 Estructura de un triac a partir de dos SCR

De esta forma, el triac permite aprovechar el ciclo completo de la corriente alterna, frente al mximo del 50% del ciclo del SCR, como puede apreciarse en la Figura 20, que corresponde a los ciclos de trabajo de un SCR y de un triac cuando participan en un circuito como el mostrado en la Figura 19.

Figura 19 Circuito empleado para analizar el ciclo de trabajo de un SCR y de un triac

Figura 20 Ciclos de trabajo de un SCR y de un triac

Otro dispositivo que se puede incluir en este apartado es el optoacoplador, resultado de unir en un mismo encapsulado un LED (Light Emitting Diode Diodo emisor de luz) con un fototransistor, de forma que la luz emitida por el LED acte directamente sobre el terminal fotosensible del fototransistor, permitiendo de esta forma que una seal de entrada aplicada al LED provoque la conmutacin del circuito de salida, conectado al fototransistor, de forma que no hay ningn tipo de contacto elctrico entre ambos circuitos, como puede apreciarse en la Figura 21.

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Figura 21 - Optoacoplador

6.2 - Solenoides

Las vlvulas solenoides son dispositivos empleados para la regulacin de caudal de fluidos, habitualmente en la industria. Una vlvula de este tipo consta de una bobina arrollada alrededor de un ncleo metlico solidario con un elemento mvil cuyo desplazamiento obstruye en mayor o menor medida el paso de fluido a travs del cuerpo de la vlvula. Existen multitud de tipos de vlvulas solenoides normalmente clasificadas por su posicin de reposo (normalmente abiertas o normalmente cerradas) por el dimetro de su cuerpo (habitualmente especificado en pulgadas) y el nmero de orificios de entrada y salida de las mismas (conocidos como vas). Para que una vlvula solenoide mantenga un determinado caudal es necesario que a travs de su bobina circule una cantidad determinada de corriente elctrica, por lo que el consumo de energa es no nulo salvo en la posicin de reposo de la vlvula, que puede ser (como ya se ha mencionado) abierta o cerrada.
6.3 - Motores

Usando el descubrimiento de Oersted de que una corriente elctrica produce un campo magntico en el espacio alrededor del cable que la conduce Ampre logr magnetizar agujas de hierro. En 1825 el ingls William Sturgeon (1783-1850) enroll 18 espiras de alambre conductor alrededor de una barra de hierro dulce, que dobl para que tuviera la forma de una herradura. Al conectar los extremos del cable a una batera el hierro se magnetiz y pudo levantar un peso que era 20 veces mayor que el de la propia barra de hierro. Este fue el primer electroimn, es decir, un imn accionado por electricidad. Aos despus, en 1829, el estadounidense Joseph Henry (1797-1878) construy una versin mejorada del electroimn. Para ello enroll en una barra de hierro dulce espiras en forma mucho ms apretada y en un nmero mayor; de esta manera logr una mayor intensidad magntica. El electroimn se comporta de forma equivalente a un imn permanente, con la ventaja de que su intensidad se puede controlar, ya sea cambiando la corriente que se le hace circular o variando el nmero de espiras de la bobina. Adems, al cesar la corriente, cuando se desconecta la batera, desaparece el efecto magntico. Como consecuencia del descubrimiento de Oersted, introduciendo en el seno de un campo magntico un conductor atravesado por una corriente elctrica ambos campos magnticos (el del entorno y el generado por la corriente elctrica) interactuarn generando una fuerza cuya orientacin y sentido quedan recogidos en la Ley de Lorenz. Como consecuencia del enunciado de esta ley a dichas fuerzas se les denomina fuerzas 30

de Lorenz y son las que, adecuadamente aprovechadas, darn lugar a los motores elctricos.
6.3.1 - Motores de corriente continua

Todos estos trabajos sentaron las bases para la invencin del primer motor elctrico. Su funcionamiento es el siguiente: Supngase que se confecciona una bobina con unas pocas espiras de cable conductor y se monta sobre un eje alrededor del cual puede girar. Si se introduce la bobina entre los polos de un imn permanente, como se muestra en la Figura 22, y se hace pasar una corriente elctrica a su travs, sta se convierte en un imn que puede girar dentro del imn permanente. Los polos de ambos imanes ejercen fuerzas entre s; por consiguiente, la bobina experimenta fuerzas (fuerzas de Lorentz) que la hacen girar alrededor del eje de giro. El sistema expuesto permite que la espira se oriente en la direccin del campo magntico generado por el imn permanente, pero una vez alcanzada la posicin de equilibrio, permanecer inmvil en ella, a menos que se invierta el sentido del flujo de corriente a travs de la bobina. Esto se consigue mediante las denominadas delgas que consisten en unos casquillos semicilndricos conductores unidos entre s por material aislante formando un cilindro. Conectando cada terminal de la bobina a una delga diferente, el giro de la espira har que la corriente cambie de sentido con cada medio giro, manteniendo la bobina siempre desalineada de su posicin de equilibrio y, por tanto, el motor en permanente rotacin mientras se le aplique corriente elctrica.

Figura 22 Motor elctrico de corriente continua

De esta manera es posible transformar la energa elctrica que la batera entrega al hacer circular la corriente por la bobina, en energa mecnica para mover algn objeto. Al dispositivo que funciona de esta forma se le llama motor elctrico. Entre las caractersticas de este tipo de motores pueden destacarse las siguientes: Simplicidad: Es uno de los motores elctricos ms sencillos. Chispas: El hecho de que en cada vuelta se realicen dos conmutaciones de la polaridad de la alimentacin elctrica mediante escobillas y delgas tiene

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como consecuencia la generacin de chispas en dicha operacin. Esto hace que no sea adecuado para su uso en atmsferas inflamables y que la carbonilla ocasionada por las chispas se deposite entre las delgas y las escobillas reduciendo la conductividad elctrica de esta unin y la eficiencia del motor. Giro indefinido: Mientras se aplica corriente elctrica a su bobina, el motor de continua gira de forma indefinida, detenindose de forma inerte cuando sta cesa. Esto tiene como consecuencia que no se genere ningn par cuando el eje del motor se detiene y por tanto que no sea adecuado para las aplicaciones que requieren que se conserve una determinada posicin del eje aplicando un freno. Velocidad dependiente de la carga y de la corriente: La velocidad de giro de este tipo de motores depende de la corriente aplicada en su bobina, ya que una mayor corriente producir fuerza de Lorenz mayores y un par de giro mayor que mover el rotor con mayor velocidad. Por otro lado, el incremento de carga del motor puede verse como un incremento del peso del rotor, lo cual tiene como consecuencia que el par de fuerzas de Lorenz muevan ste con mayor dificultad y con menor velocidad. Potencia limitada: El imn permanente encargado de generar el campo magntico tiene una capacidad limitada, de forma que para obtener potencias considerables ser necesario sustituirlo por un electroimn. Por otro lado el magnetismo se agota con el tiempo, por lo que un motor elctrico de estas caractersticas tendr una vida limitada. Algunos de los defectos derivados de estas caractersticas pueden paliarse empleando motores de corriente alterna (velocidad de giro dependiente de la carga, escobillas, chispas) mientras que otras las eliminan los motores paso a paso (giro indefinido, ausencia de par con el motor inmvil).
6.3.2 - Motores de corriente alterna

Hay dos tipos de motores elctricos de corriente alterna: el motor sncrono y el motor a induccin. Cada uno de estos tipos puede usar corriente monofsica o trifsica. En aplicaciones industriales, los motores trifsicos son los ms comunes, debido a su eficacia mayor que los motores monofsicos. El motor sncrono es mucho menos generalizado que el motor a induccin, pero se usa en unas aplicaciones especiales, que requieren una velocidad absolutamente constante o una correccin del factor de potencia. Los motores a induccin y los motores sncronos son similares en muchos aspectos pero tienen algunos detalles diferentes. El esttor de un motor CA como el mostrado en la Figura 23 contiene un nmero de bobinas de alambre enrollado alrededor y a travs de las ranuras del mismo. Siempre hay ms ranuras que bobinas y por eso las bobinas son trenzadas de manera bastante compleja. Cuando se aplica corriente a las bobinas, se genera un campo magntico rotativo dentro del esttor. La velocidad de rotacin depende del nmero de bobinas, o del nmero de polos. En un motor trifsico, tres bobinas formarn 2 polos magnticos debido a la accin de las corrientes que tienen una diferencia de fase de 120 grados entre ellas. Con una frecuencia de lnea de 60 Hz, y dos polos en el esttor el ritmo de rotacin del campo ser de 60 ciclos por segundo o 3600 r.p.m. Si hay 4 polos (6 bobinas) el campo girar a 1800 r.p.m. y as sucesivamente.

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Figura 23 Motor de corriente alterna

Motores sncronos

Si un rotor girando que est magnetizado de manera permanente en la direccin transversal est puesto dentro del esttor, ser arrastrado por atraccin magntica a la velocidad a la que est girando el campo. Esta se llama la velocidad sncrona y el ensamblado es un motor sncrono como el mostrado en la Figura 24. Su velocidad est exactamente sincronizada con la frecuencia de lnea. Pequeos motores sncronos se encuentran en relojes elctricos para asegurar una medicin de tiempo precisa, pero tambin en la industria se usan los motores sncronos. En grandes motores sncronos industriales el rotor es un electroimn y est excitado por corriente continua.

Figura 24 Motor de corriente alterna sncrono

Una caracterstica del motor sncrono es que si el rotor es "sobreexcitado", esto es, si el campo magntico es superior a un cierto valor, el motor se comporta como un condensador a travs de la lnea de corriente. Esto puede ser til para la correccin del factor de fuerza en plantas industriales que usan muchos motores de induccin.
Motores a induccin

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La diferencia entre el motor a induccin y el motor sncrono es que en el motor a induccin el rotor no es un imn permanente sino que es un electroimn. Tiene barras de conduccin en todo su largo, incrustadas en ranuras a distancias uniformes alrededor de la periferia como se muestra en la Figura 25. Las barras estn conectadas con anillos (en cortocircuito como dicen los electricistas) a cada extremidad del rotor. Estn soldadas a las extremidades de las barras. Este ensamblado se parece a las pequeas jaulas rotativas para ejercitar a mascotas como hmsters y por eso a veces se llama "jaula de ardillas", y los motores de induccin se llaman motores de jaula de ardilla.

Figura 25 Motor de corriente alterna de induccin

Cada par de barras es, hablando magnticamente, una revolucin en cortocircuito. El rotor se magnetiza por las corrientes inducidas en sus barras, debido a la accin del campo magntico girando en el esttor. Mientras que el campo del esttor pasa a lo largo de las barras del rotor, el campo magntico que cambia induce altas corrientes en ellas y genera su propio campo magntico. La polaridad del campo magntico inducido del rotor es tal que repele al campo del esttor que lo cre, y esta repulsin resulta en un par de fuerza sobre el rotor que le obliga a girar. Ya que el motor de induccin funciona por repulsin magntica, en lugar de por atraccin como el motor sncrono, ha sido llamado "un motor a induccin repulsiva". Si no hubiera friccin en el sistema, el rotor girara a una velocidad sncrona, pero no producira un par de fuerza til. Bajo esta condicin no habra movimiento relativo entre las barras del rotor y el campo rotativo del esttor, y no habra induccin de corriente en ellas. En el momento en que se aplica una carga al motor la velocidad se reduce, lo que provoca que las barras del rotor corten la lneas magnticas de fuerza del campo del esttor y creen la fuerza de repulsin en el rotor. El campo magntico inducido en el rotor se mueve en la direccin opuesta a la rotacin y la velocidad de este movimiento depende de la carga aplicada . Esto quiere decir que las r.p.m. siempre sern inferiores a la velocidad sncrona. La diferencia entre la velocidad actual y la velocidad sncrona se llama el deslizamiento. Cuanto ms grande es el deslizamiento, ms grande es la corriente inducida en las barras del rotor, y ms grande el par de fuerza. La corriente en los bobinados del esttor tambin se incrementa para crear las corrientes ms grandes en las barras.

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Por estas razones la velocidad de un motor de induccin siempre depender de la carga.

6.3.3 Motores paso a paso

Los motores paso a paso son dispositivos electromagnticos, rotativos, incrementales que convierten pulsos digitales en rotacin mecnica. La cantidad de rotacin es directamente proporcional al nmero de pulsos y la velocidad de rotacin es relativa a la frecuencia de dichos pulsos. Los motores paso a paso son simples de operar en una configuracin de lazo cerrado y debido a su tamao proporcionan un excelente par de fuerza a baja velocidad . Los beneficios ofrecidos por estos motores incluyen : Un diseo efectivo y un bajo costo . Alta fiabilidad Libres de mantenimiento ( no disponen de escobillas ) Lazo abierto ( no requieren dispositivos de realimentacin ) Lmite conocido al error de posicin dinmica A pesar de que varios tipos de motores por pasos han sido desarrollados, todos los mismos caen dentro de tres categoras bsicas: De reluctancia variable (VR) De magneto permanente (armazn metlica ) Hbridos El motor de reluctancia variable o VR consiste en un rotor y un estator cada uno con un nmero diferente de dientes. Ya que el rotor no dispone de un magneto permanente el mismo gira libremente, o sea que no tiene torque de detencin. A pesar de que la relacin del torque a la inercia es buena, el torque dado para un tamao de armazn dado es restringido, por lo tanto tamaos pequeos de armazones son generalmente usados y los mismos raramente varan para aplicaciones industriales. El motor de magneto permanente, PM o tipo enlatado es quiz el motor paso a paso ms ampliamente usado en aplicaciones no industriales. En su forma ms simple, el motor consiste en un rotor magneto permanente radial y en un esttor similar al motor VR Debido a las tcnicas de manufactura usadas en la construccin del esttor, los mismos se conocen a veces como motores de polo de uas o claw pole en ingls. El tipo hbrido es probablemente el ms usado de todos los motores paso a paso. Originalmente desarrollado como un motor PM sincrnico de baja velocidad, su construccin es una combinacin de los diseos VR y PM. El motor hbrido consiste en un esttor dentado y un rotor de tres partes (apilado simple). El rotor de apilado simple contiene dos piezas de polos separados por un magneto permanente magnetizado con los dientes opuestos desplazados en una mitad de un salto de diente para permitir una alta resolucin de pasos .
6.3.3.1 Operacin. Secuencia de conmutacin de fases

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La forma de conseguir el giro de un motor paso a paso consiste en la activacin secuencial de sus bobinados para generar campos magnticos en su interior que produzcan el giro deseado del rotor. En la Figura 26 se muestra la secuencia de activaciones de las bobinas de un motor paso a paso de dos fases para conseguir un giro del motor en incrementos de paso completo. Puede apreciarse que una vuelta completa consta del doble de pasos que fases posee el motor.

Figura 26 Giro de motor paso a paso en pasos completos

A su vez, la Figura 27 refleja la secuencia de activaciones necesaria para hacer que el mismo motor realice un giro en incrementos de medio paso.

Figura 27 Giro de motor paso a paso en medios pasos

La primera tcnica se emplea cuando se desea que el motor gire con mayor velocidad y la segunda cuando el objetivo principal es la precisin. En cualquier caso, si se mantiene activada la combinacin de fases que llev al rotor a la ltima posicin, ste la conservar con un par de frenado originado por la atraccin magntica entre el rotor y los bobinados activos.

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