2012

LABORATORIO N5
DINAMICA DE ROTACION

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERIA FACULTAD DE INGENIERIA AMBIENTAL

Universidad Nacional de Ingeniera Facultad de Ingeniera Ambiental

I.

OBJETIVOS

Observar el movimiento de rodadura de la rueda de Maxwell. Determinar el momento de inercia de la rueda de Maxwell con respecto al eje perpendicular que pasa por su centro de gravedad.

II.

FUNDAMENTO TERICO

MOMENTO DE INERCIA (INERCIA ROTACIONAL): Es una medida de la inercia rotacional de un cuerpo. Ms concretamente el momento de inercia es una magnitud escalar que refleja la distribucin de masas de un cuerpo o un sistema de partculas en rotacin, respecto al eje de giro. El momento de inercia slo depende de la geometra del cuerpo y de la posicin del eje de giro; pero no depende de las fuerzas que intervienen en el movimiento. El momento de inercia desempea un papel anlogo al de la masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. Es el valor escalar del momento angular longitudinal de un slido rgido. El momento de inercia de un cuerpo indica su resistencia a adquirir una aceleracin angular. Para una masa puntual y un eje arbitrario, el momento de inercia es:

Donde m es la masa del punto, y r es la distancia al eje de rotacin. Dado un sistema de partculas y un eje arbitrario, se define como la suma de los productos de las masas de las partculas por el cuadrado de la distancia r de cada partcula a dicho eje. Matemticamente se expresa como:

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Para un cuerpo de masa continua se generaliza como:

El subndice V de la integral indica que se integra sobre todo el volumen del cuerpo. Este concepto desempea en el movimiento de rotacin un papel anlogo al de masa inercial en el caso del movimiento rectilneo y uniforme. La masa es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en traslacin y el Momento de Inercia es la resistencia que presenta un cuerpo a ser acelerado en rotacin. As, por ejemplo, la segunda ley de Newton: a = F/m tiene como equivalente para la rotacin:

=I

Donde: es el momento aplicado al cuerpo. Ies el momento de inercia del cuerpo con respecto al eje de rotacin y = (d^2 )/(dt^2 ) es la aceleracin angular. La energa cintica de un cuerpo en movimiento con velocidad v es 1/2 mv^2, mientras que la energa cintica de un cuerpo en rotacin con velocidad angular es1/2 I^2, donde I es el momento de inercia con respecto al eje de rotacin. La conservacin de la cantidad de movimiento o momento lineal tiene por equivalente la conservacin del momento angular:

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El vector momento angular, en general, no tiene la misma direccin que el vector velocidad angular. Ambos vectores tienen la misma direccin si el eje de giro es un eje principal de inercia. Cuando un eje es de simetra entonces es eje principal de inercia y entonces un giro alrededor de ese eje conduce a un momento angular dirigido tambin a lo largo de ese eje. TEOREMA DE STEINER O TEOREMA DE LOS EJES PARALELOS Establece que el momento de inercia con respecto a cualquier eje paralelo a un eje que pasa por el centro de masa, es igual al momento de inercia con respecto al eje que pasa por el centro de masa ms el producto de la masa por el cuadrado de la distancia entre los dos ejes:

Dnde: Ieje es el momento de inercia respecto al eje que no pasa por el centro de masa; I(CM)eje es el momento de inercia para un eje paralelo al anterior que pasa por el centro de masa; M - Masa Total y h - Distancia entre los dos ejes paralelos considerados. MOMENTO DE INERCIA DE UNA DISTRIBUCIN DE MASAS PUNTUALES Tenemos que calcular la cantidad

Donde: xi es la distancia de la partcula de masa m al eje de rotacin. MOMENTO DE INERCIA DE UNA DISTRIBUCIN CONTINUA DE MASA Pasamos de una distribucin de masas puntuales a una distribucin continua de masa. La frmula que tenemos que aplicar es

Donde: dm es un elemento de masa situado a una distancia x del eje de rotacin.

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ECUACIN DE LA DINMICA DE ROTACIN Consideremos un sistema de partculas. Sobre cada partcula actan las fuerzas exteriores al sistema y las fuerzas de interaccin mutua entre las partculas del sistema. Supongamos un sistema formado por dos partculas. Sobre la partcula 1 acta la fuerza exterior F1 y la fuerza que ejerce la partcula 2, F12. Sobre la partcula 2 acta la fuerza exterior F2 y la fuerza que ejerce la partcula 1, F21. Por ejemplo, si el sistema de partculas fuese el formado por la Tierra y la Luna: las fuerzas exteriores seran las que ejerce el Sol (y el resto de los planetas) sobre la Tierra y sobre la Luna. Las fuerzas interiores seran la atraccin mutua entre estos dos cuerpos celestes.

Para cada unas de las partculas se cumple que la variacin del momento angular con el tiempo es igual al momento de la resultante de las fuerzas que actan sobre la partcula considerada.

Sumando miembro a miembro, aplicando la propiedad distributiva del producto vectorial, y teniendo en cuanta la tercera Ley de Newton, F12=-F21, tenemos que:

Como los vectores r1-r2 y F12 son paralelos su producto vectorial es cero. Por lo que nos queda:

La derivada del momento angular total del sistema de partculas con respecto del tiempo es igual al momento de las fuerzas exteriores que actan sobre las partculas del sistema.

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Consideremos ahora que el sistema de partculas es un slido rgido que est girando alrededor de un eje principal de inercia, entonces el momento angular L=I, la ecuacin anterior la escribimos

TRABAJO Y ENERGA EN EL MOVIMIENTO DE ROTACIN En otra pgina relacionamos el trabajo de la resultante de las fuerzas que actan sobre una partcula con la variacin de energa cintica de dicha partcula.

Considrese un cuerpo rgido que puede girar alrededor de un eje fijo tal como se indica en la figura. Supongamos que se aplica una fuerza exterior F en el punto P. El trabajo realizado por dicha fuerza a medida que el cuerpo gira recorriendo una distancia infinitesimal ds=rdt en el tiempo dt es

Fsen es la componente tangencial de la fuerza, la componente de la fuerza a lo largo del desplazamiento. La componente radial de la fuerza no realiza trabajo, ya que es perpendicular al desplazamiento. El trabajo total cuando el slido gira un ngulo es:

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En la deduccin se ha tenido en cuenta la ecuacin de la dinmica de rotacin M=I , y la definicin de velocidad angular y aceleracin angular. Se obtiene una ecuacin anloga al teorema trabajo-energa para una partcula. El trabajo de los momentos de las fuerzas que actansobre un slido rgido en rotacin alrededor de un eje fijo modifica su energa cintica de rotacin.

III.

MATERIALES

Un par de rieles paralelos (como plano inclinado).

Una rueda de Maxwell.

Un cronmetro.

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Un pie de rey.

Una regla milimetrada.

Una balanza.

Un nivel.

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IV.

PROCEDIMIENTO EXPERIMENTAL

Usamos el nivel de burbuja para nivelar el plano que sirve de soporte a los rieles. Marcamos en los rieles los puntos A 0, A1, A2, A3, A4, separados 10 cm entre s. Medimos con el pie de rey el dimetro del eje cilndrico que se apoya sobre los rieles. Tenemos en cuenta que dicho eje ha sufrido desgaste desigual. Fijamos la inclinacin de los rieles de manera que la rueda debe experimentar un movimiento de rodadura pura (sin patinaje). Colocamos la rueda en reposo en la posicin A0 , la soltamos y simultneamente comenzamos a medir el tiempo(t 0 = 0) ; medimos los intervalos de tiempo t1 , t2 , t3 , t4 correspondientes a los tramos A0A1 , A0A2 , A0A3 , A0A4 , respectivamente. Medimos la masa de la volante y la diferencia de las alturas entre las posiciones G 0 y G4. Modificamos la inclinacin de los rieles y hacemos las mediciones de los tiempos respectivos as como tambin medimos la nueva diferencia de alturas entre G 0 y G4. Medimos los radios, espesores y longitudes de la rueda de Maxwell y adems su eje.

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V.

DATOS OBTENIDOS:

Dimetro del eje cilndrico: 6.4 mm 0.025 mm Radio de la rueda= 6.4 mm 0.025 mm Masa de la volante:364 g 0.5 g

TRAMO A0A1 A0A2 A0A3 A0A4

(cm) 10 20 30 40

t1 t2 t3 t4 t5 t8 t9 t10 tP 5.64 5.6 5.65 5.63 8.25 8.2 8.27 8.24 10.6 10.8 11.1 10.83333333 11.83 10.64 11.55 12.02 11.7 11.72 11.9 12.04 12.1 12.1 11.76

t(s) t6 t7

Al hacer un cambio de ngulo:

t(s) TRAMO A0A4 (cm) 40 t1 14.08 t2 13.90 t3 13.87 tP 13.95

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VI.

CLCULOS Y RESULTADOS

a) Considerando los tiempos promedios para t1, t2, t3 y t4, grafique los puntos (0,0), (t1, A0A1), (t4, A0A4). Es el movimiento de traslacin uniformemente acelerado?

t promedio (s) 5.63 8.24 10.83333333 11.76

X (m.) 0,1 0,2 0,3 0,4

45 40 35 30 x(m.) 25 y = 0.265x + 1.451

20
15 10 5 0 0 20 40 60 80 t(s) 100 120 140 160

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Es el movimiento de traslacin uniformemente acelerado? Como sabemos la distancia en un movimiento rectilneo uniformemente variado se obtiene a partir de una ecuacin cuadrtica que involucra al tiempo como variable independiente, y como sabemos su grafica seria una parbola, haciendo la grafica x vs. t vemos que esboza una parbola, por lo tanto la aceleracin ser constante, por lo tanto llegamos a la conclusin que es uh movimiento uniformemente acelerado sobre el plano inclinado. b) Grafique tambin d vs t2

X (m.) 0,1 0,2 0,3 0,4

t2(s) 31.6969 67.8976 117.361111 138.2976

45 40 y = 0.000x2 + 0.155x + 4.989

35
30 Ttulo del eje 25 20 15 10

5
0 0 20 40 60 80 Ttulo del eje 100 120 140 160

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c) Suponiendo que la aceleracin de traslacin es constante y aplicando la desviacin estndar y propagacin de errores, calcular. La aceleracin de centro de masa aG. Por la frmula:

aceleracin (m/s2) a1 a2 a3 a4

Hallando la desviacin estndar segn la aceleracin obtenida en la grfica y conforme a la frmula.

Aceleracin: 0.0012 m/s Desviacin estndar: 1.377x10-3 Por lo tanto la aceleracin del centro de masa ser: (1.20 1.377) x 10-3

a. La velocidad de traslacin, V4, del centro de masa en posicin G4. Por la frmula:

b. La velocidad angular de la rueda en el instante t4. Por la frmula: Teniendo como radio del eje 0.0064 m

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Hallando w4:

x 10-2 =6.4x 10-3 x w4 W4 = 5.546875rad/s

c. El momento de inercia de la volante, usando la ecuacin

Donde: VG = Velocidad del centro de masa. IG = Momento de inercia respecto al eje de rotacin que pasa por G (el de simetra) G
0

A
0

A A G h= 4 cm
4 1

h=10 cm

A
3

A
4

Segn la frmula: Despejando IG:

Reemplazando datos para t4:

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d. Cules son las mediciones que introducen mayor incertidumbre en el clculo del momento de inercia? La medicin que introduce mayor incertidumbre es el tiempo, ya que la medida de este depende de la rapidez con la que se presiona el botn del cronometro, es por ello que tenemos que hacer muchos intentos y hallar un tiempo promedio. Al operar con este tiempo promedio introducimos el error, y el tiempo se relaciona con la velocidad, aceleracin, velocidad angular instantnea, esto hace que la incertidumbre y error aumente en mayor proporcin al calcular el momento de inercia.

Otra variable es la altura que es indispensable para el clculo de la energa potencial, pero este error es mnimo con relacin al tiempo, ya que puede ser mas preciso si lo medimos con cuidado y con una regla metlica, tambin tenemos la masa de la ruedita pero tambin es mnimo con relacin al tiempo.

f. Cmo influye la longitud del recorrido sobre el valor de I? Adems tambin recordemos que hicimos una modificacin disminuir la inclinacin,en la inclinacin brotando los siguientes datos:
t(s) TRAMO A0A4 (cm) 40 t1 14.08 t2 13.90 t3 13.87 tP 13.95

Tambin: cm

Obtenemos

con la siguiente formula:

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Tambin obtenemos una nueva: Evaluamos para los datos obtenidos en el cambio de inclinacin:

m/s

Al comparar

Comentario: notamos una MINIMA RELACION relacin inversa en la inclinacin pues la tiene mayor ngulo de inclinacin que , pero:

g. Cmo influye la inclinacin de los rieles sobre el valor de I? Su valor de influencia es mnimo, diramos casi despreciable, pues recurriendo a la teora veramos que el momento de inercia depende solo de la masa y de la posicin geomtrica del centro de masa respecto al eje de giro, mas no de las fuerzas externas que le podamos generar al cuerpo a analizar. h. Calcule el momento de inercia a partir de la definicin: I = y las mediciones geomtricas efectuadas sobre la rueda y el eje cilndrico. Compare con (d) De la frmula: Comentarios: Como vemos el momento de inercia hallado por la definicin es muy parecido al hallado usando la ecuacin, muestra cierto error debido a los diversos factores antes mencionados, ya que debemos recordar que no importa la fuerza que se ejerza sobre el cuerpo, lo nico que importa es la masa y la posicin respecto al eje de rotacin. Podemos concluir que nuestro error asido del 12,07% aproximadamente

VII.

CONCLUCIONES

La energa cintica en el movimiento de un cuerpo rgido se descompone en energa de rotacin y energa de traslacin. Un cuerpo se encuentra en equilibrio de rotacin si la suma algebraica de los torques

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de las fuerzas aplicadas al cuerpo, respecto a un punto cualquiera es cero. El momento de inercia es una medida de la resistencia del cuerpo a ser acelerado en su rotacin. El momento de inercia es una magnitud escalar que solo depende de la masa del cuerpo y del lugar geomtrico que ocupa respecto a su eje de giro. El radio de giro de un objeto, respecto de un eje que pasa a travs del CG, es la distancia desde el eje en el cual se puede concentrar toda la masa del objeto sin cambiar su momento de inercia. El radio de giro es siempre medido desde el CG. Si el cuerpo es homogneo se cumple que la densidad es igual a la masa sobre el volumen.

VIII.

BIBLIOGRAFIA

Tipler Mosca, Fsica para la Ciencia y la Tecnologa, pg. 266-271. Resnick Halliday, Fsica vol. 1, pg. 277-286. Manual de Laboratorio de fsica general, pg. 64-66. Libro de Laboratorio de Fsica, Facultad de Ciencias

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