Ecuaciones Diferenciales

26 de noviembre de 2002

 Indice
1 Introduccin a las ecuaciones diferenciales. o 1.1 Naturaleza de las ecuaciones diferenciales. . . . . . . . . . 1.2 Clasicacin de las ecuaciones diferenciales ordinarias. . . . o 1.3 Soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias . . . . 1.4 Interpretacin de una ecuacin diferencial de primer orden. o o 2 Mtodos de resolucin para ecuaciones e o 2.1 Separacin de variables. . . . . . . . . o 2.2 Ecuaciones homogneas. . . . . . . . . e 2.3 Ecuaciones diferenciales exactas. . . . . 2.4 Ecuaciones lineales de primer orden. . 2.5 Curvas ortogonales. . . . . . . . . . . . 2.6 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . de . . . . . . . . . . . . primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 4 6 7 10 14 14 15 17 21 23 26 31 31 33 37 38 41 44 44 46 47 48 50

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

. . . . . . . . . .

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. . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

3 Ecuaciones lineales de orden superior 3.1 Introduccin. Teorema de existencia y unicidad. . . . . . . . . o 3.2 Resolucin de la ecuacin homognea . . . . . . . . . . . . . . o o e 3.3 La ecuacin homognea de orden n, de coecientes constantes. o e 3.4 La ecuacin no homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 3.5 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. . . . . . . . . . . . . .

4 Transformada de Laplace 4.1 Introduccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.2 Condiciones de existencia de transformadas. . . . . . . . . . . . . . 4.3 Transformada de derivadas e integrales. . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4 Teoremas operacionales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5 Aplicacin a las ecuaciones diferenciales de coecientes constantes. . o 4.6 Mtodo de fracciones simples para el clculo de la transformada ine a versa de Laplace. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7 Aplicacin a las ecuaciones diferenciales lineales con coecientes que o son polinomios de grado 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.8 Otras propiedades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9 Delta de Dirac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10 Ejercicios: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

. 51 . . . . 52 53 54 58

5 Sistemas de ecuaciones diferenciales. 5.1 Preliminares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.2 Sistemas lineales de primer orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.3 Sistemas lineales homogneos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 5.4 Soluciones de un sistema no homogneo. Variacin de los parmetros. e o a 5.5 Sistemas lineales homogneos de coecientes constantes . . . . . . . e 5.6 Ejercicios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

60 60 62 63 65 68 77

Cap tulo 1 Introduccin a las ecuaciones o diferenciales.

1.1

Naturaleza de las ecuaciones diferenciales.

1.1.1 Denicin.- Una ecuacin diferencial es una igualdad que involucra una o o funcin y una o varias de sus derivadas. Si la funcin depende de una sola variable, o o la ecuacin diferencial se denomina ordinaria (EDO); si depende de varias variables, o la ecuacin diferencial se denomina ecuacin en derivadas parciales (EDP). o o Ejemplos 1: y 0 5y = 1 y 00 2y 0 + 6y = 0 y 0 xy 1=2 = 0 (y 0 )2 + 1 = 0 o o o o dy 5y = 1 dx d2 y dy 2 + 6y = 0 dx2 dx dy xy 1=2 = 0 dx !2 dy +1=0 dx (1.1) (1.2) (1.3) (1.4)

Son ecuaciones diferenciales ordinarias, en donde y es una funcin que depende o de x, y = f (x). Se suele representar a la funcin por y, mientras que x o t representan o generalemente las variables independientes. Ejemplos 2: x @u + y @u = u @x @y
@ u a2 @x@y =
2

@2u @x@y

=x+y
2

@2u @t2

2k @u ; (k constante) @t

a2 ( @ w + @x2

@2w @y 2

@2w ) @z 2

@w @t

Estas ecuaciones son ecuaciones en derivadas parciales, donde u y w son funciones de varias variables. Se suelen utilizar u, v, w para la funcin y x, y, z, t, para las o variables independientes ( las tres primeras, generalmente cuando el problema es un problema espacial, indicando las coordenadas de cada punto, y la variable t cuando la funcin depende del tiempo). o En los primeros temas nos vamos a centrar en el estudio de ecuaciones diferenciales ordinarias. >Cmo surgen las ecuaciones diferenciales y dnde? o o Aparecen en cualquier problema en el cual intervenga la variacin de una magnitud o respecto a otras. En ese caso, la derivada representa la velocidad de dicha variacin. o Ejemplos: El problema de determinar la trayectoria de un proyectil, cohete, satlite o planee ta. El problema de determinar la intensidad de corriente en un circuito elctrico. e El problema de la conduccin del calor en una barra o lmina. o a El problema de determinar las vibraciones de un cable o membrana. El estudio de la velocidad de descomposicin de una substancia radiactiva o de o crecimiento de una poblacin. o El estudio de la velocidad en una reaccin qu o mica. El problema de la determinacin de curvas que posean determinadas propiedades o geomtricas ( por ejemplo, ortogonales, isoclinas, isobaras, l e neas de fuerza, etc). Algunos ejemplos. Cuerpo en ca libre. da Un cuerpo en el aire es atra verticalmente por la supercie terrestre con una do fuerza proporcional a su masa con constante de proporcionalidad g. Al liberarlo se produce un movimiento cuya ecuacin encontraremos. o Denotando por m a la masa del cuerpo, por v a su velocidad, por a a su aceleracin o y por s al espacio recorrido, se tiene por la segunda ley de Newton que d2 s dv = m 2 = mg ; Fuerza = ma = m dt dt de donde se obtiene la ecuacin diferencial s00 (t) = g, que se puede plantear tambin o e 0 o como v (t) = g y que tiene por solucin general v(t) = gt+C. Finalmente, empleando

que v(t) = s0 (t), podremos hallar la ecuacin que rige el movimiento del cuerpo: o g 2 s(t) = 2 t + Ct + D. Obsrvese el signicado de la constante C como velocidad inicial en el instante t = 0 e y D como el espacio recorrido hasta el instante inicial. As mismo, de la ecuacin o para s(t) se observa que el espacio recorrido no depende de la masa m del cuerpo, por lo que cuerpos con masas distintas caern desde el mismo punto en el mismo a tiempo. Una observacin importante respecto al planteamiento del problema es que hubiera o resultado \ dif cil" haber deducido por medio de experimentos f sicos la ecuacin o para s(t) pues var de forma ms o menos \ complicada" con el tiempo t (es un a a polinomio de segundo grado), sin embargo la ecuacin a(t) = g ser mucho ms o a a fcil de observar en los experimentos, pues nos dice que la variacin de velocidad en a o el tiempo es siempre la misma (constante), es decir, en cada segundo se aumenta la velocidad siempre en la misma cantidad. Ca retardada. da Sin necesidad de pensar demasiado observamos que el modelo anteriormente descrito, aunque es una aproximacin a la realidad, en muchos casos no reeja bien lo que o realmente ocurre. Por ejemplo, no cae lo mismo un globo hinchado que una bola de hierro. Y pensando en el ejemplo del globo vemos que cuanto ms fuerte lo lanzamos a ms resistencia parece oponer el aire, con lo cual podr a amos conjeturar que el aire ejerce una resistencia (contraria) al movimiento que es proporcional a la velocidad. Si as fuera, la ecuacin diferencial que corresponde a tal idea es: o Fuerza = ma = mv 0 = ms00 = mg Kv: Ms adelante veremos cmo resolver este tipo de ecuaciones. De momento slo a o o diremos que su solucin es: o v(t) =
K m g Ce m t ; K

K m m s(t) = gt + Ce m t + D; K K Ntese que ahora el espacio recorrido s depende de la masa. Segn el planteamiento o u anterior, suponiendo K un valor jo, >qu cuerpo cree que caer antes al soltarlos e a desde igual altura, uno pesado o uno ligero?

1.2

Clasicacin de las ecuaciones diferenciales ordinarias. o

Las ecuaciones diferenciales ordinarias pueden clasicarse en cuanto a:

 ORDEN: es el de la derivada (ordinaria o parcial) ms alta que aparece en la a ecuacin. o Ejemplo: Las ecuaciones (1), (3) y (4) son de primer orden, la ecuacin (2) es de o orden 2. LINEALIDAD: las ecuaciones diferenciales ordinarias se clasican tambin en e lineales y no lineales. 1.2.1 Denicin.- Se llama ecuacin diferencial lineal de orden n aquella que o o puede expresarse en la forma: an (x)y n) (x) + an1 (x)y n1) (x) + + a1 (x)y 0 (x) + a0 (x)y(x) = b(x) donde an , an1 , : : : , a1 , a0 y b son funciones que dependen slo de x y an es una o funcin no idnticamente nula. o e Ejemplos: Las ecuaciones (1), y (2) son lineales y las ecuaciones (3) y (4) no lo son. La razn de que se llamen lineales se ver ms adelante. o a a

1.3

Soluciones de las ecuaciones diferenciales ordinarias

Una ecuacin diferencial ordinaria de orden n es una expresin del tipo o o F (x; y; y 0 ; : : : ; y n) ) = 0 donde F es una funcin real de n+2 variables. Nuestro objetivo es encontrar soluo ciones para la ecuacin. o 1.3.1 Denicin.- Se dice que una funcin f (x), denida en un intervalo I de o o R, con derivada de orden n en I, es solucin particular de la ecuacin difereno o cial en I si sustitu en la ecuacin reduce sta a una identidad, es decir, si da o e 0 n) F (x; f (x); f (x); : : : ; f (x)) = 0, 8x 2 I. El intervalo I puede ser de cualquier tipo. Las soluciones pueden venir expresadas de varias formas: Expl citamente: la solucin viene despejada como una funcin de x. (Por ejemplo, o o 0 f (x) = 2x es solucin de y 2 = 0) o

 Impl citamente: la solucin viene denida por una relacin o igualdad. En este o o caso, la expresin puede denir una o varias soluciones de la ecuacin. Por ejemo o 0 2 2 plo, x + y 25 = 0 dene una solucin impl o cita de x + yy = 0 en (5; 5): Las funciones que se denen impl citamente en esa expresin son: o p f1 (x) = 25 x2 p f2 (x) = 25 x2

Ambas son soluciones en (5; 5) (Por qu no en un intervalo mayor?) e Denidas a trozos: Por ejemplo, es fcil ver que cualquiera de las soluciones de a 4 la familia uniparamtrica y = Cx es solucin de la ecuacin xy 0 4y = 0 y que e o o la funcin denida a trozos como o y=
(

x4 si x < 0 x4 si x 0

tambin es solucin de la ecuacin. (Obsrvese que esta solucin no es un miembro e o o e o de la familia uniparamtrica) e 1.3.2 Denicin.- Se denomina curva integral de la ecuacin diferencial a la grca o o a de una solucin de la misma ( es decir, al conjunto f(x; f (x)) : x 2 Ig). o En los ejemplos anteriores, la recta y = 2x es una curva integral, en el primero, y las p p semicircunferencias f(x; 25 x2 ) : x 2 (5; 5)g y f(x; 25 x2 ) : x 2 (5; 5)g son curvas integrales para el segundo ejemplo. 1.3.3 Denicin.- Se llama solucin general de la ecuacin al conjunto de todas o o o las soluciones particulares de la ecuacin. o Normalmente, dicha solucin se puede representar por una expresin que contiene o o tantos parmetros o constantes como indica el orden de la ecuacin diferencial. a o Esto no ocurre siempre: pueden existir soluciones que no queden includas en esa expresin paramtrica. Dichas soluciones se llaman soluciones singulares. o e Ejemplo: La ecuacin diferencial: y 0 xy 1=2 = 0 tiene esta familia paramtrica de soluciones: o e y=

x2 +C 4

!2

La funcin y = 0 es tambin una solucin y no est incluida en la expresin anterior o e o a o (es decir, no se obtiene para ningn valor de C). u Resolver una ecuacin diferencial signica hallar su solucin general. o o Ejemplos:

1. El ejemplo ms sencillo de ecuacin diferencial es, si A es una constante, y 0 = A. a o o La familia de primitivas de la funcin y 0 (x) es Ax + C, dnde C es una conso tante arbitraria. Esta expresin, Ax + C es la solucin general de la ecuacin o o o en R. Si damos un valor particular a C, por ejemplo C = 0, y(x) = Ax es una solucin particular de la ecuacin. En este caso, todas las soluciones particulares o o se obtienen dando valores a C. 2. Si h(x) es una funcin continua en R, la ecuacin y 0 = h(x) tiene por solucin o o o general, en R: Z x y(x) = h(t)dt + C
a

donde C es una constante arbitraria y a un punto cualquiera de R. En efecto, el teorema fundamental del clculo garantiza que y(x) es derivable, a 0 con derivada y (x) = h(x). Todas las soluciones particulares de la ecuacin se obtienen dando valores a C. o 1 Observacin: No toda ecuacin diferencial tiene solucin (es decir, existe una o o o funcin real de variable real que verique la ecuacin). o o Por ejemplo: !2 dy +1=0 dx

dy dx

!2

+ y2 + 4 = 0

no tienen soluciones que sean funciones reales. Esto ultimo plantea el problema siguiente: >cundo una ecuacin diferencial a o tiene solucin? Se dar una solucin parcial a este problema ms adelante. o a o a El problema de Cauchy y los problemas de contorno. En la prctica, muchos problemas no requieren encontrar la solucin general de la a o ecuacin, sino una o unas ciertas soluciones particulares. En esos casos el problema o se plantea como una ecuacin diferencial acompa~ada de una o varias condiciones o n que ha de cumplir la funcin solucin. o o Puesto que en una ecuacin diferencial de orden n aparecen en la solucin n conso o tantes arbitrarias, el nmero de condiciones acompa~antes no sobrepasar a n. u n a Dichas condiciones suelen ser: El valor de la ecuacin y de algunas de sus derivadas en un punto jo x0 , dando o lugar a lo que llamamos Problema de Cauchy. El valor de la ecuacin y de algunas de sus derivadas en dos o ms puntos, dando o a lugar a lo que llamamos Problema de contorno.

Por ejemplo: y 0 = 2x y(0) = 1

)

y 00 = 3x2 + 7 y 0 (1) = 2 y(1) = 3

9 > > = > > ;

9 > > = > > ;

son problemas de Cauchy. Y y 00 = 3x2 + 7 y(1) = 2 y(2) = 0

es un problema de contorno.

1.4

Interpretacin de una ecuacin diferencial de primer oro o den.

Una ecuacin diferencial de primer orden se escribe de la forma o F (x; y; y 0 ) = 0; (1.5)

donde F es una funcin de tres variables. Normalmente se podr despejar y 0 de la o a ecuacin (1.5) en funcin de x y de y. De esta forma obtendremos otra escritura o o para la ecuacin diferencial (1.5), a saber o y 0 = f (x; y): (1.6)

En este ultimo caso diremos que la ecuacin diferencial est escrita en forma normal o a o cannica. Frecuentemente la ecuacin (1.6) se expresa como o o dy = f (x; y); dx y tambin como e M (x; y)dx + N (x; y)dy = 0; (1.8) (1.7)

donde se entiende que la ecuacin diferencial escrita en forma cannica asociada a o o (1.8) es : dy M (x; y) = dx N (x; y) o bien dx N (x; y) = ; dy M (x; y) (1.9)

lo cual corresponde a denir f (x; y) = M (x; y)=N (x; y) en (1.6), o bien f (x; y) = N (x; y)=M (x; y) respectivamente. Obsrvese que el nombre que se da a las variables viene dado muchas veces por la e fuerza de la costumbre, y tanto la x como la y pueden ser la \variable independiente".

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Por otra parte, una justicacin rigurosa de esta interpretacin pasa por la idea de o o que si f (x; y) 60, el teorema de la funcin impl = o cita nos garantiza (bajo ciertas hiptesis que no precisamos), que localmente se puede despejar la x como funcin o o de la y y que la derivada de x(y) respecto de y es 1 1 dx = = dy dy f (x; y) dx Interpretacin geomtrica o e A la vista de la ecuacin (1.6) podemos esbozar una interpretacin grca, pensando o o a 2 que para cada punto (x; y) de R , inclu en el dominio de denicin de f , aunque do o no conozcamos la funcin solucin y(x) en un entorno de x que pasa por ese punto o o (x; y), s sabemos el valor de la pendiente, y 0 (x), pues y 0 (x) = f (x; y) y f es una funcin conocida. o Por tanto, si ponemos en cada punto (x; y) del dominio de f un vector de componentes (1; f (x; y)), obtendremos un campo vectorial que reejar en dichos puntos a direcciones tangentes a soluciones que pasan por ellos. Nuestro subconsciente probablemente \ver" trayectorias a seguir obligadas por las echas (vectores), y no a vectores aislados (la gura responde a esta idea para la ecuacin y 0 = y, cuyas o x soluciones son y = Ce ).

Y, rec procamente, si a cada punto (x; y) le asignamos un vector de direccin o dy = (1; f (x; y)), entonces el campo vectorial est asociado a la ecuacin diferencial dx a o f (x; y). En este contexto, >cmo se interpreta un problema de Cauchy?. En el caso de o las ecuaciones diferenciales de primer orden, el problema de Cauchy toma la forma:
(

y 0 = f (x; y) y(x0 ) = y0

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Puesto que podemos considerar cada solucin y = y(x) como una funcin que deo o pende slo de x, representndola grcamente corresponder a una curva que pasa o a a a por (x0 ; y0 ) y que cumple que en cada uno de sus puntos (x; y) la pendiente de la recta tangente es f (x; y). Nos planteamos entonces >dado cualquier problema de Cauchy es posible encontrar una curva integral que cumpla estas condiciones? Hab amos visto ya que no toda ecuacin diferencial tiene solucin. Tampoco todos o o los problemas de Cauchy la tienen, y si la tienen, puede haber dos o ms. Esto es a conveniente saberlo a la hora de resolverlos, porque en un problema concreto nos interesar generalmente slo una de las soluciones. a o Grcamente, de lo que se trata es de encontrar entre todas las curvas solucin a a o aquella que pase por el punto (x0 ; y0 )

El siguiente teorema garantiza que para ciertos problemas hay siempre solucin, y o slo una. o 1.4.1 Teorema.- (Teorema de Picard) Dado el problema de Cauchy y 0 = f (x; y) y(x0 ) = y0

con f y @f continuas en un rectngulo [a; b] [c; d] que contiene en su interior a a @y (x0 ; y0 ), entonces existe un intervalo I = (x0 h; x0 + h) [a; b] y una unica funcin o y = (x) denida en el intervalo I, solucin de dicho problema de Cauchy. o

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2 Observacin: Se trata solamente de una solucin \local", es decir, est denida o o a en un entorno de x0 , que no tiene por qu ser todo el intervalo [a; b]. (En ocasiones, e como es el caso de las ecuaciones lineales s que podremos asegurarlo). Adems, las hiptesis requeridas son condiciones sucientes (no necesarias). a o

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Cap tulo 2 Mtodos de resolucin para e o ecuaciones de primer orden

2.1

Separacin de variables. o

2.1.1 Denicin.- Se dice que una ecuacin diferencial de la forma o o g(x) dy = ; dx h(y) (2.1)

con h no idnticamente nula, es separable o que tiene variables separables (o sepae radas). resolucion: La familia de funciones denida impl citamente por la ecuacin o
Z

h(y) dy =

g(x) dx + C

constituye la solucin general de nuestra ecuacin. ( C es una constante arbitraria). o o En efecto, escribamos la ecuacin en la forma o h(y) dy = g(x) dx (2.2)

Llamando H(y) y G(x) a dos primitivas de las funciones h(y) y g(x) respectivamente, si la funcin y = f (x) es solucin de 2.2 en el intervalo I, tendremos que o o 0 o h(f (x))f (x) = g(x) 8x 2 I, por tanto dos primitivas cualesquiera de esta funcin diferirn en una constante, H(f (x)) es una primitiva del primer miembro, y se a tendr H(f (x)) = G(x) + C, o lo que es lo mismo y = f (x) verica la ecuacin a o H(y) = G(x) + C. Rec procamente, es inmediato que si y = f (x) viene denida por la ecuacin o H(y) = G(x) + C

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entonces es solucin de la ecuacin diferencial. o o Ejercicio: Pruebe que la solucin de y 0 = y es y(x) = Cex . o 3 Observacin: Al igual que ocurre con el clculo de primitivas, no es necesario o a escribir Z Z h(y)dy + C1 = g(x)dx + C2 puesto que C1 y C2 son constantes arbitrarias y esto podemos escribirlo como
Z Z

h(y)dy =

g(x)dx + (C2 C1 )

Una constante puede presentarse de diferentes formas: C, C 2 , eC , 1=C, log(C) ... En el proceso de separacin de variables pueden perderse soluciones, o introducirse o soluciones \cticias"

2.2

Ecuaciones homogneas. e

2.2.1 Denicin.- Una funcin f : A R2 7 R se dice que es homognea de o o ! e grado n si para cada x; y; t 2 R, tales que (x; y) 2 A y (tx; ty) 2 A, se tiene que f (tx; ty) = tn f (x; y). p Ejemplos: f1 (x; y) = x + y y f2 (x; y) = xy + y son homogneas de grado uno. e p p x x e f3 (x; y) = y f4 (x; y) = ln son homogneas de grado cero. f5 (x; y) = 2x + 3y y y 1 es homognea de grado . e 2 2.2.2 Denicin.- A una ecuacin diferencial de la forma o o M(x; y) dx + N (x; y) dy = 0 (2.3)

tal que M (x; y) y N (x; y) son funciones homogneas del mismo grado, se le llama e ecuacin diferencial homognea. o e resolucion: Por transformacin mediante un cambio de variable a una de o variables separadas. Teniendo en cuenta que si h(x; y) es homognea de grado n se e verica que ! y x n n h(x; y) = x h 1; =y h ;1 : x y Podemos, entonces, escribir la ecuacin diferencial (2.3) como o y M 1; x y0 = y : N 1; x

(2.4)

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y se tiene que y = zx, y por tanto y 0 = xz 0 + z. Con x lo que la ecuacin diferencial (2.4) se transforma en o Ahora, haciendo z = z(x) = M(1; z) z N (1; z) ; x

z0 =

(2.5)

que ya es de variables separadas. La solucin nal se obtiene integrando y luego o y sustituyendo z por (deshaciendo el cambio de variable). x 4 Observacin: El proceso de conversin de la ecuacin diferencial homognea en o o o e una de variables separables descrito anteriormente es equivalente, desde un punto de vista operativo, a realizar la sustitucin o dy = zdx + xdz; que se deduce de la igualdad y = zx. Entonces, la transformacin de la ecuacin (2.3) o o en una ecuacin en las variables z y x, mediante un clculo operacional elemental, o a conduce a la ecuacin de variables separadas (2.5). o Nota: La ecuacin (2.3) tambin puede resolverse con el cambio de variable o e x z = z(y) = . y Las dos opciones para resolver (2.3) sugieren el planteamiento de la pregunta: >qu cambio de variable, z(x) = y=x o z(y) = x=y, ser el que ocasione operaciones e a ms sencillas para encontrar la solucin?. Aunque la respuesta a esta pregunta a o depende de la ecuacin particular a resolver, generalmente si N (x; y) tiene una o expresin sencilla ser adecuado el cambio z(x) = y=x, y si es M (x; y) el que tiene o a una expresin simple es probable que el cambio z(y) = x=y sea el ms indicado. La o a razn de esta idea proviene de la igualdad d(uv) = u dv + v du, con lo que ms vale o a complicar un \ poco" lo que es sencillo, que complicar ms lo que ya es complicado. a 2 2 Ejemplo: (x 2y ) dx + xy dy = 0 (homognea de grado 2). e N (x; y) = xy es ms sencillo que M (x; y) = x2 y 2 , por lo que con el cambio a z(x) = y=x se tendr: a 2
2

y =

y x

y x

z2 1 )z = : zx
0

Obteniendo, al integrar esta ultima ecuacin diferencial de variables separadas y o luego deshaciendo el cambio de variable, z 2 1 = Cx2 ) y 2 = Cx4 + x2 :

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Ejercicio: Resuelva la ecuacin del ejemplo anterior empleando el cambio de variable o z(y) = x=y.

2.3

Ecuaciones diferenciales exactas.

2.3.1 Denicin.- Sean M(x; y) y N (x; y) funciones continuas en un abierto conexo o 2 V R . Una ecuacin diferencial del tipo o M (x; y) dx + N (x; y) dy = 0; (2.6)

se dice que es exacta en V , si el campo vectorial (M (x; y); N (x; y)) admite en V una funcin de potencial. o resolucion: Si la funcin de potencial es F , las soluciones de la ecuacin diferencial exacta (2.6) o o son de la familia de curvas denidas impl citamente por la ecuacin F (x; y) = C, o donde C es una constante arbitraria. En efecto, supongamos que la funcin y = f (x); x 2 I es una curva de dicha familia, o para un cierto valor de la constante C. Esto signica que F (x; f (x))C = 0 8x 2 I. Derivando con respecto de x, por la regla de la cadena, la funcin h(x) = F (x; f (x)) o C, obtenemos D1 F (x; f (x)) + D2 F (x; f (x))f 0 (x) = 0 8x 2 I y como D1 F = M ; D2 F = N , tenemos que f (x) es solucin de la ecuacin o o diferencial 2.6. De manera recproca, si y = f (x) es solucin de 2.6, deducimos que o se verica D1 F (x; f (x)) + D2 F (x; f (x))f 0 (x) = 0 8x 2 I Como I es un intervalo, una primitiva del primer miembro ser constante en el a intervalo I; es decir, F (x; f (x)) = D 8x 2 I, y la funcin y = f (x) viene denida o impl citamente por una una curva de la familia F (x; y) = C. Ejercicio: Aplique este resultado a la ecuacin diferencial y dx + x dy = 0, para la o que F (x; y) = xy. Dado que para la ecuacin diferencial (2.6), la funcin F (x; y) no resultar inmediata o o a de las expresiones de M(x; y) y de N (x; y), se plantean dos preguntas: >Cundo una a ecuacin diferencial es exacta?, y en caso de que la ecuacin diferencial sea exacta, o o >cmo obtener F (x; y)?. o Como normalmente trabajaremos con ecuaciones del tipo (2.6) tales que M y N son

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de clase 1 en el abierto V , recordemos que es condicin necesaria para que exista la o funcin potencial que o @N @M (x; y) = (x; y) @y @x 8x 2 V

Esta condicin tambin es suciente cuando trabajamos en conjuntos V simplemente o e conexos, como es el caso muy frecuente de R2 . resolucion: Recordemos dos caminos alternativos para encontrar la funcin de o potencial, en caso de que exista. 1. Se puede obtener considerando la integral de lnea desde cierto punto jo a lo largo de cualquier camino contenido en el conjunto. En muchos casos, si es posible, se tomar como origen el origen de coordenadas y como camino, segmentos paralelos a a los ejes coordenados. @F = M (x; y), mediante la integracin o 2. Si existe una funcin F (x; y) tal que o @x respecto de x, considerando y constante, obtenemos: F (x; y) =
Z

M(x; y) dx + f (y);

(2.7)

donde en f (y) ya englobamos la constante que produce el clculo de la primitiva a @F de M (x; y) respecto de x. Para determinar f (y) empleamos que = N (x; y), @y con lo que al calcular la parcial respecto de y en (2.7) se llega a que N (x; y) = @ @y
Z

M (x; y) dx + f 0 (y):

(2.8)

Finalmente, al despejar f 0 (y) de (2.8), nos debe quedar una funcin que unicamente o depende de la variable y, por lo que f (y) se calcula integrando dicha funcin reso pecto de y (de hecho ser una nueva ecuacin diferencial auxiliar de variables a o separadas). Una vez hallada la expresin de f (y), se lleva a (2.7) y se obtiene la o expresin de F (x; y). o Nota: Al igual que con las ecuaciones diferenciales homogneas, hay un camino e paralelo de solucin que consiste en integrar primero respecto de y y derivar deso pus respecto de x. Lgicamente debe elegirse un camino u otro en funcin de la e o o simplicidad de los clculos que haya que realizar, principalmente al hallar primia tivas.

5 Observacin: Como ya se ha indicado, la solucin de la ecuacin exacta se exo o o presa como F (x; y) = C, para C constante arbitraria, y no simplemente como

18

F (x; y), pues F (x; y) es la expresin de una funcin de dos variables (que no puede o o ser solucin de ninguna ecuacin diferencial). En cambio, F (x; y) = C, expresa o o en forma impl cita que y es funcin de x, o que x es funcin de y, lo cual dene o o una funcin (o varias) de una unica variable que es perfectamente coherente con el o concepto de solucin de una ecuacin diferencial. o o Ejercicio: Compruebe que son exactas y resuelva las ecuaciones diferenciales siguientes: a) (y x2 ) dx + (x + y 3 ) dy = 0: b) (x3 + xy 2 ) dx + (x2 y + y 3 ) dy = 0:

Factores integrantes. En ocasiones una ecuacin diferencial del tipo M (x; y) dx + N (x; y) dy = 0 no o exacta puede convertirse en exacta multiplicndola por una funcin adecuada. Por a o ejemplo, y dx x dy = 0 no es exacta, pero tras multiplicarla por y 2 , s lo ser. a

2.3.2 Denicin.- Una funcin (x; y) denida en un abierto V R2 continua y o o no idnticamente nula se dice que es un factor integrante de la ecuacin diferencial e o M (x; y) dx + N (x; y) dy = 0, si la ecuacin diferencial o (x; y)M(x; y) dx + (x; y)N (x; y) dy = 0 es exacta.

2.3.3 Teorema.- Sean M (x; y) y N (x; y) dos funciones con parciales continuas en un abierto simplemente conexo V contenido en R2 . Una funcin (x; y), no o idnticamente nula y con parciales continuas en V , es un factor integrante de la e ecuacin diferencial M (x; y) dx + N (x; y) dy = 0 si, y slo si, o o @M @N (x; y) @y @x para todo (x; y) 2 V . Ejercicio: Demuestre el teorema anterior directamente a partir de la denicin 2.3.2 o y de la condicin necesaria para la existencia de funcin potencial. o o 6 Observacin: La ecuacin (2.9) constituye un problema de ecuaciones en derivadas o o parciales, en general mucho ms dif de resolver que la propia ecuacin diferencial a cil o original. Sin embargo en algunos casos ser util, por ejemplo, en situaciones del tipo a que se detallar a continuacin. a o Nota: Para simplicar la notacin emplearemos x e y como sub o ndices, para indicar las respectivas parciales de una funcin respecto de x e y. o
!

=N

@ @ M ; @x @y

(2.9)

19

Factores integrantes que dependen slo de x. o Si existe un factor integrante (x; y) que depende slo de x, es decir, (x; y) = (x), o @ @ 0 entonces y = = 0 y x = = , por lo que (2.9) se puede escribir como @y @x (ln )0 = My Nx : N (2.10)

Como el miembro de la izquierda en (2.10) es slo funcin de x por hiptesis, eno o o tonces, el miembro de la derecha en (2.10) tambin ser funcin unicamente de x, e a o as que, con la notacin o f (x) = se tendr que a (x) = e
R
f (x)dx

My Nx ; N

(2.11)

(2.12)

N Por otra R parte se puede probar que si MyN x es una funcin slo de x, f (x), entonces o o f (x)dx (x) = e es un factor integrante. Ejemplo: Para la ecuacin y dx x dy = 0, se tiene que o

My Nx 2 = ; N x que es slo funcin de x. Por ello o o (x; y) = (x) = e

R 2

dx

1 x2

es un factor integrante para la ecuacin dada. La constante arbitraria C la hemos o tomado C = 0. En general las constantes las tomaremos de forma que el factor integrante resulte lo ms simplicado posible (es obvio que nos basta con encontrar uno). a

7 Observacin: Una vez que a una ecuacin diferencial la multiplicamos por un o o factor integrante, tenemos ya una ecuacin diferencial exacta. o Se espera que las soluciones de esta nueva ecuacin sean tambin soluciones de la o e ecuacin de partida. Un caso en el que esto est garantizado es cuando (x; y) 60 o a = para todo (x; y) 2 V , pues entonces de: (x; y)[M(x; y)dx + N (x; y)dy] = 0 se deduce que M (x; y)dx + N (x; y)dy = 0. Si (x; y) se anula en algunos puntos de V , pueden estarse a~adiendo soluciones a la n ecuacin diferencial. Tambin puede ocurrir que ciertas soluciones de la ecuacin de o e o partida se \pierdan" al multiplicar por el factor integrante. Veremos unos ejemplos:

20

1. La ecuacin y(2y 2 3x2 )dx + 2x3 dy = 0 no es exacta y admite como factor o integrante (x; y) = y13 . La familia de soluciones de la nueva ecuacin es : o 2x x3 =C y2

que no incluye la solucin y = 0 de la ecuacin de partida. o o 2. La ecuacin (x + y)dx + ( x + 2x)dy = 0 no es exacta y admite como factor o 2y integrante (x; y) = y. La familia de soluciones de la nueva ecuacin es: o yx2 + y2x = C 2 Se observa que y = 0 est inclu en esta familia de soluciones, pero sin embargo a da no es solucin de la ecuacin de partida. o o
2

2.4

Ecuaciones lineales de primer orden.

2.4.1 Denicin.- Una ecuacin diferencial de la forma o o y 0 + P (x)y = Q(x) se le llama ecuacin diferencial lineal de primer orden. o Nota: Habitualmente se exige que P (x) y Q(x) sean funciones continuas en un intervalo I. De esta forma se tiene garant de existencia y unicidad globales de a las soluciones para toda condicin inicial y(x0 ) = y0 , con x0 2 I (ver teorema de o existencia y unicidad). (2.13)

Las ecuaciones diferenciales lineales aparecen frecuentemente en la prctica. En a numerosas ocasiones modelos complicados se aproximan por modelos lineales, porque su estudio es ms sencillo y porque se tiene la esperanza de que la solucin a la a o ecuacin lineal aproxime a la solucin del problema original. Por ejemplo, si en el o o 0 problema y = f (x; y), con y(x0 ) = y0 , la funcin f (x; y) resulta ser muy complicada, o podemos aproximarla por su desarrollo de Taylor de primer orden en un entorno del amos el problema punto (x0 ; y0 ). Con ello obtendr
8 > 0 < y > :

= f (x0 ; y0 ) + (x x0 )

@f @f (x0 ; y0 ) + (y y0 ) (x0 ; y0 ) @x @y

; (2.14)

y(x0 ) = y0

que es \ parecido" al inicial, pero mucho ms sencillo, al tener una ecuacin difea o rencial lineal de primer orden.

21

 resolucion: Se deja como ejercicio comprobar que las ecuaciones diferenciales lineales poseen un factor integrante = (x) que depende slo de x. o La forma de conseguir la solucinR es, por tanto, multiplicar los dos miembros de la o expresin (2.13) por el trmino e P (x) dx , que es un factor integrante. Con ello se o e consigue la ecuacin o
R d R P (x) dx ye = e P (x) dx Q(x) ; dx que es una ecuacin diferencial cuya solucin se obtiene fcilmente mediante una o o a primitiva. Finalmente se recupera y(x) despejando. Observemos que, en este caso, el factor integrante es continuo y no nulo en el conjunto donde lo sean P (x) y Q(x). Por tanto, todas las soluciones de la ecuacin o exacta son soluciones de la ecuacin de partida. o Nota: Obsrvese que en la ecuacin diferencial (2.13) y 0 tiene por coeciente un 1, e o por lo que para resolver una ecuacin diferencial lineal del tipo R(x)y 0 + P (x)y = o Q(x), antes de aplicar el mtodo de resolucin es preciso dividir la ecuacin dada e o o por R(x), con lo que habr que ser cautos con los intervalos de denicin de las a o funciones resultantes.

Ecuacin de Bernouilli. o Las ecuaciones de Bernouilli responden a la forma general: y 0 + P (x)y = Q(x)y n (2.15)

para n 60 y n 61 (si n = 0 o n = 1 la ecuacin diferencial es directamente lineal). = = o Si en (2.15) dividimos ambos miembros de la igualdad por y n , \ salta a la vista" el cambio de variable 1 w(x) = : (y(x))n1 Con este cambio se tiene que w0 = (1 n)y n y 0 y sustituyendo en (2.15) se llega a la ecuacin diferencial lineal o w0 + P (x)w = Q(x): 1n Finalmente se resuelve esta ultima ecuacin diferencial lineal y posteriormente se o deshace el cambio de variable. 8 Observacin: Se~alemos que en el mtodo de solucin indicado para la ecuacin o n e o o n diferencial (2.15) en cierto momento se divide por y por lo que, si n > 0, habr que a a~adir la solucin y 0 de la ecuacin diferencial original, que hemos \perdido". n o o Ejercicio: Pruebe que y 0 y 1 = y 2 (Cx2 x4 ) proporcionan las soluciones de la ecuacin diferencial xy 0 + y = x4 y 3 . o

22

2.5

Curvas ortogonales.

Hasta ahora hemos visto que la solucin de una ecuacin diferencial de primer orden o o se suele poder expresar como F (x; y; C) = 0, donde C es una constante arbitraria. La ecuacin F (x; y; C) = 0 proporciona para cada valor de C una curva o trayectoria o en el plano XY tal que en cada punto de la curva se satisface la relacin dada por o la ecuacin diferencial entre el valor de la abscisa x, la ordenada y y la pendiente o 0 y (x) en dicha abscisa. El problema tambin puede plantearse de forma inversa: dada una familia e uniparamtrica de curvas F (x; y; C) = 0, encontrar una ecuacin diferencial cuya e o solucin nos permita recuperar la familia original. o 2.5.1 Ejemplo.- La expresin x2 + y 2 = C 2 es la familia uniparamtrica de ciro e cunferencias centradas en (0; 0). Derivando la ecuacin de la familia respecto a x se o 0 tiene la ecuacin diferencial de la familia: x + yy = 0. o En ocasiones la simple derivacin respecto a x no es suciente. o 2.5.2 Ejemplo.- Para la familia de rectas y = Cx + 4, se tiene que y 0 = C depende de C y la solucin de y 0 = C incluye a ms rectas que las de la familia original. Sin o a embargo, utilizando que, de la ecuacin inicial de la familia de rectas, C = (y 4)=x, o la ecuacin diferencial es ahora y 0 = (y 4)=x. o El proceso seguido en el ejemplo anterior es general. Dada una familia de curvas F (x; y; C) = 0, podemos obtener su ecuacin diferencial siguiendo los pasos: o 1. d F (x; y; C) = 0. dx
8 > d > < > > :

2. Eliminando C entre las ecuaciones: dx F (x; y; C) = 0 = 0

F (x; y; C)

Entonces, la ecuacin diferencial obtenida se denomina ecuacin diferencial de la o o familia dada. 2.5.3 Denicin.- Dos curvas C1 y C2 se dice que son ortogonales si lo son las o rectas tangentes a cada una en cada punto donde se corten.

23

2.5.4 Denicin.- Dos familias de curvas F (x; y; C) = 0 y G(x; y; C) = 0, para C o constante arbitraria, se dice que son ortogonales si cada curva de la primera familia es ortogonal a todas las de la segunda. Por ejemplo, las familias de curvas y = mx y x2 + y 2 = c son dos familias de curvas ortogonales; la primera representa las rectas que pasan por el origen, y la segunda es la familia de circunferencias centradas en el origen. (Vase el siguiente e dibujo).

El problema que trataremos ahora es: Dada una familia de trayectorias F (x; y; C) = 0, encontrar una familia G(x; y; C) = 0, tal que las familias F (x; y; C) = 0 y G(x; y; C) = 0 sean ortogonales.

24

 planteamiento geometrico: Dado un punto (x; y) de la familia F (x; y; C) = 0, su recta tangente tendr por vector director (1; y 0 ). Por lo tanto, para encontrar a la familia ortogonal G(x; y; C) = 0, debemos plantear que en ese punto (x; y) la recta tangente tenga por vector director uno que sea ortogonal a (1; y 0 ), por ejemplo 1 1 el vector (1; 0 ). (Ntese que (1; y 0 ) y (1; 0 ) son ortogonales, pues su producto o y y escalar es cero.) As pues, la solucin al problema planteado se obtiene siguiendo los pasos: o 1. Hallar la ecuacin diferencial de la familia F (x; y; C) = 0. o 2. Si la ecuacin diferencial del apartado anterior es f (x; y; y 0 ) = 0, la ecuacin o o 1 diferencial de la familia buscada ser f (x; y; 0 ) = 0. a y 3. Resolver la ecuacin diferencial f (x; y; o 1 ) = 0. y0

Ejercicio: Halle la familia ortogonal a la familia de curvas dadas por la ecuacin o y = ln(tan x + C), con C constante arbitraria.

25

2.6

Ejercicios

1. Para ciertos valores de la constante n, la funcin enx es solucin de la ecuacin o o o 000 00 0 diferencial y 3y 4y + 12y = 0. Determinar los valores de n. 2. Para ciertos valores de la constante n, la funcin xn es solucin de la ecuacin o o o 0 3 000 2 00 diferencial x y + 2x y 10xy 8y = 0. Determinar los valores de n. 3. Demostrar que una ecuacin diferencial de la forma y 0 = f (ax + by + c), con o b 60 se puede reducir a una ecuacin separable con el cambio u = ax + by + c. = o Aplicacin: resolver o 1xy y0 = x+y 4. Demostrar que una ecuacin diferencial de la forma o y =f
0

ax + by + c Ax + By + C

con aB bA 60 se puede reducir a una ecuacin homognea mediante el cambio = o e

(

x=u+h y =v+k

donde h y k son constantes que se determinarn. a 5. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales: (1 + x)y dx = (1 y)x dy ydx (x + y)dy = 0 (2x3 + 4y)dx + (4x + y + 2)dy = 0 dy = yx dx y+x 2x2 ydy = (1 + x2 )dx dy + 2y = ex dx (1 + x2 )xdy = (1 + y 2 )dx dy 2y 1+x = (x + 1)3 dx p xdy ydx x2 y 2 dx = 0 (2x + 3y)dx + (y x)dy = 0 (x y 3) dx (x + y 1) dy = 0 xy 00 + 4y 0 = 0 =x+y = y(y 2 + 3x2 ) (x y) dx x dy = 0 dy + ytg(x)dx = 0 (x2 + y 2 )dx 2xydy = 0 dy y = xy 5 dx dy + xy = x3 dx p (a2 + y 2 )dx = 2x ax2 a2 dy y 0 + 4y = y 2 ( sen x + cos x) dy (x + 1) dx = x(1 + y 2 ) (x + y 6) dx + (y x) dy = 0
dy 2x3 dx 2 dy dx

6. Considerar la ecuacin diferencial (4x + 3y 2 )dx + 2xydy = 0. o (a) Demostrar que no es exacta y encontrar un factor integrante de la forma xn para la ecuacin. o

26

(b) Resolver la ecuacin. o 7. Dada la ecuacin M(x; y)dx + N (x; y)dy = 0, demostrar que si o
@N @x

@M @y

= g(y)
R

es una funcin que depende slo de y, entonces (y) = exp( g(y)dy)) es un factor o o integrante. 8. Resolver la ecuacin o (2xy 2 + x2 y y + 2x)dx + (2x2 y x3 x + 2y)dy = 0 encontrando un factor integrante de la forma (xy). 9. Resolver la ecuacin o (4xy 2 + 6y)dx + (5x2 y + 8x)dy = 0 encontrando un factor integrante de la forma xq y p . 10. Resolver (3 y 2 + 10 xy)dx + (5xy + 12x2 )dy = 0, sabiendo que tiene un factor integrante de la forma xm y n . 11. Resolver la ecuacin o (3x + 2y + y 2 ) dx + (x + 4xy + 5y 2 ) dy = 0 buscando un factor integrante de la forma = '(x + y 2 ). 12. Determinar el valor de n para que xn + y n = C sean las trayectorias ortogonales a la familia x y= 1 Dx 13. Una familia de curvas es autoortogonal si su familia de trayectorias ortogonales coincide con la propia familia. Demostrar que y 2 = 2Cx + C 2 es autoortogonal. 14. Demostrar que la ecuacin diferencial xy 0 3y = 0 tiene una familia de soluciones o 3 de la forma y = Cx . Demostrar que la funcin o y=
(

A x3 B x3

si si

x0 x0

es tambin una solucin. Existen entonces dos soluciones que pasan por el punto e o (1; 1).

27

15. Considere el problema de valor inicial: y 0 + P (x) y = x y(0) = 1

)

donde P (x) =

1 3

si si

0x2 x>2

(a) Encontrar la solucin general para 0 x 2. o (b) Determinar la constante de la solucin obtenida en a) para la cual se satisface o la condicin inicial. o (c) Encontrar la solucin general para x > 2. o (d) Escoger la constante de la solucin general obtenida en c) para que ambas o soluciones coincidan para x = 2. De esta manera se obtiene una solucin o continua del problema de valor inicial. 16. Determinar una solucin continua para el problema de valor inicial: o y 0 + 2 y = Q(x) y(0) = 0
)

donde Q(x) =

2 2

si si

0x3 x>3

17. Trace un esbozo de cada una de las siguientes familias de curvas, encuentre las trayectorias ortogonales y a~adalas al dibujo: n (a) xy = C. (b) y = Cx2 . (c) y = Cex . (d) y 2 = 4C(x + C). 18. Encontrar las curvas que satisfagan cada una de las condiciones geomtricas e siguientes: (a) La parte de la tangente cortada por los ejes est bisecada por el punto de a tangencia. (b) La proyeccin sobre el eje OX de una parte de la normal entre (x; y) y el eje o OX tiene longitud 1. (c) La proyeccin sobre el eje OX de una parte de la tangente entre (x; y) y el eje o OX tiene longitud 1. 19. Las leyes de Kircho establecen que la suma de las ca das de voltaje a travs de e cada uno de los elementos de un circuito es igual a la tensin E(t) aplicada. Las o ca das de voltaje a travs de: e Inductor di d2 q L =L 2 dt dt

28

Condensador

1 q C iR = dq R dt

Resistencia

donde L,C,y R son constantes, i(t) es la intensidad en cada instante y q(t) es la carga. (a) Un circuito en serie contiene una resistencia y un inductor. Determinar la intensidad si R = 10, L = 3H y la tensin aplicada es de 100V . o (b) Un circuito en serie contiene una resistencia y un condensador. Determinar la carga si R = 6 y C = 5F siendo el voltaje suministrado de 110V . 20. (Ley de Torricelli) Supngase que un tanque de agua tiene en el fondo un agujero de area a por el o cual el agua est saliendo. En condiciones ideales la velocidad con que el agua a sale a travs del agujero es la que adquirir una gota de agua al caer libremente e a desde la supercie del l quido hasta el agujero. En condiciones reales, la velocidad es proporcional a la anterior (con una constante comprendida entre 0 y 1 y que generalmente es 0.6). Suponiendo condiciones ideales, si el tanque es hemisfrico, e tiene un radio mximo de 4m. y est lleno de agua en t=0, y en ese momento a a se abre un agujero en el fondo de 1cm de dimetro, >cunto tiempo tarda en a a vaciarse? 21. La ley del enfriamiento de Newton sostiene que la variacin de la temperatura de o un cuerpo es directamente proporcional a la diferencia de temperaturas del medio ambiente (supuesta constante) y la del cuerpo. Justamente antes del mediod el a cuerpo de una v ctima aparente de un homicidio se encuentra en un cuarto que se conserva a temperatura constante de 70 F. A medioda, la temperatura del cuerpo es de 80 F y a la 1 p.m. es de 75 F. Si la temperatura del cuerpo en el momento de la muerte es de 98.6 F y si el cuerpo se ha enfriado de acuerdo con la ley de Newton, >cul fue la hora de la muerte? a 22. La intensidad de la luz a una profundidad de x metros satisface la ecuacin o 0 diferencial I = (1:4)I; (a) >A qu profundidad la intensidad es la mitad que en la supercie (donde x=0)? e (b) >Cul es la intensidad a una profundidad de 10 m.? a (c) > A qu profundidad la intensidad ser la centsima parte de la de la supercie?. e a e 23. Un gran depsito contiene 1000 l de salmuera en la que estn disueltos 200Kg o a de sal. A partir del instante t=0 se introduce agua pura a razn de 3l/minuto o

29

y la mezcla (que se mantiene homognea) sale del depsito a razn de 2 l/min.. e o o >Cunto tiempo se necesitar para reducir la cantidad de sal a la mitad? a a 24. Un depsito est lleno inicialmente con 100 m3 de agua salada, cuya concentracin o a o 3 a o es de 1.5 Kg. de sal por m . Una tuber empieza a verter en este depsito agua 3 3 salada, de concentracin 1 Kg de sal por m , a razn de 2m =min, a la vez que o o por un oricio del fondo sale la mezcla con la misma velocidad. Suponiendo que la mezcla se mantiene homognea en cada instante, calcular la concentracin de e o sal en el agua del depsito al cabo de una hora. o 25. La velocidad de disolucin de un slido es proporcional a la cantidad de slido sin o o o disolver y a la diferencia entre las concentraciones de saturacin de la sustancia o y a la que tiene en un instante t cualquiera. En un depsito que contiene 60 Kg. o de disolvente se introducen 10 Kg. de soluto y al cabo de 12 minutos se observa que la concentracin es de 1 parte de soluto por 30 de disolvente. Determinar o la cantidad de soluto que existe en la solucin en un instante cualquiera t, si la o concentracin de saturacin es de 1 parte de soluto en 3 de disolvente. o o ( Tomaremos como concentracin la cantidad de kilogramos de soluto dividida o entre los kilogramos de disolvente). 26. Se ha descubierto que una bola de naftalina que tena originalmente un radio de 1/4 de pulgada, tiene un radio de 1/8 pulgada al cabo de un mes. Suponiendo que se evapora a un ndice proporcional a su supercie, encuentre el radio en funcin del tiempo. >Despus de cuntos meses desaparecer por completo? o e a a 27. Un medicamento se inyecta en el ujo sangu neo de un paciente con una intensidad constante de r grs./seg. Simultneamente la sustancia se elimina con una rapidez a proporcional a la cantidad de sustancia x(t) presente en cada instante. Halle, y resuelva, la ecuacin diferencial que rige la cantidad x(t). o

30

Cap tulo 3 Ecuaciones lineales de orden superior

3.1

Introduccin. Teorema de existencia y unicidad. o

3.1.1 Denicin.- Se denomina ecuacin diferencial lineal de segundo orden a la o o que puede escribirse en la forma y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R(x) (3.1)

donde supondremos que P(x), Q(x) y R(x) son funciones continuas en un cierto intervalo de los nmeros reales. u En general se denomina ecuacin diferencial lineal de orden n a la que puede eso cribirse en la forma y n) + an1 (x)y n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = R(x) (3.2)

donde, como antes, supondremos que an1 (x); :::::; a1 (x); a0 (x) son funciones continuas en un cierto intervalo de los nmeros reales. u Observaciones: 1. Si en la ecuacin diferencial 3.2 el coeciente de y n) no es uno, sino una funcin o o continua en el mismo intervalo antes referenciado, supondremos siempre que tal funcin es no nula en todos los puntos de dicho intervalo. Bajo estas hiptesis o o siempre es posible poner la ecuacin en la forma 3.2. o 2. En este tema, la teor tiene una estructura ordenada y coherente, basada en a principios simples del Algebra Lineal. Sin embargo, la resolucin prctica de 3.1 o a

31

puede ser ms complicada de lo que parece a simple vista, y casos particulares a de la misma constituyen temas completos de anlisis. Como ejemplos, se tienen: a (1 x2 )y 00 2xy 0 + p(p + 1)y = 0 x2 y 00 + xy 0 + (x2 p2 )y = 0 (ecuacin de Legendre) o (ecuacin de Bessel) o

Cuando en 3.2 se verica R(x) = 0 se tiene entonces la ecuacin diferencial o y n) + an1 (x)y n1) + ::::: + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0 que se denomina ecuacin homognea asociada a la ecuacin 3.2. o e o 3.1.2 Teorema.- ( Teorema de existencia y unicidad para la ecuacin 3.2 ). o Sean an1 (x); :::::; a0 (x) y R(x) funciones continuas en el intervalo [a; b]. Si x0 2 [a; b] u y si y0 ; m1 ; m2 ; :::::; mn1 son nmeros reales cualesquiera, entonces existe una unica funcin de clase n; y : [a; b] 7 R tal que: o ! (3.3)

a) y(x) es solucin de y n) + an1 (x)y n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = R(x) en [a,b]. o b) y(x0 ) = y0 , y 0 (x0 ) = m1 , y 00 (x0 ) = m2 ; : : : ; y n1) (x0 ) = mn1 . Observaciones: Bajo las hiptesis de este teorema: o

o 1. Si x0 es un punto cualquiera del intervalo [a; b] y si la funcin y = y(x) es una solucin en [a; b] de la ecuacin 3.3 que verica las condiciones iniciales y(x0 ) = 0, o o 0 00 y (x0 ) = 0, y (x0 ) = 0; : : : ; y n1) (x0 ) = 0. entonces y 0 en [a; b]. 2. Si x0 es un punto cualquiera del intervalo [a; b], y si las funciones y = y1 (x), y = y2 (x) son soluciones en [a; b] de la ecuacin 3.2 , y verican las condiciones o n1) 0 0 iniciales y1 (x0 ) = y2 (x0 ) , y1 (x0 ) = y2 (x0 ), y1 00 (x0 ) = y2 00 (x0 ); : : : ; y1 (x0 ) = n1) y2 (x0 ), entonces y1 y2 en [a; b]. Estructura de la solucin general. o 3.1.3 Teorema.- Sean an1 (x); an2 (x); :::::; a0 (x) y R(x) funciones continuas en el intervalo [a; b], Yg la solucin general de o y n) + an1 (x)y n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = R(x) o sea, el conjunto de todas las soluciones particulares de dicha ecuacin, yp una o solucin particular de esta ecuacin, e Y0 la solucin general de la ecuacin hoo o o o mognea asociada. Entonces se cumple Yg = yp + Y0 . e Adems, Y0 es un subespacio vectorial del espacio vectorial de todas las funciones a reales denidas en el intervalo [a,b], o sea, si y1 e y2 son soluciones de la ecuacin o homognea asociada y si ; son nmeros reales cualesquiera, entonces y1 + y2 e u es tambin una solucin de la ecuacin homognea. e o o e

32

3.2

Resolucin de la ecuacin homognea o o e

Independencia lineal 3.2.1 Denicin.- Se dice que las funciones f1 (x); f2 (x); :::::; fn (x) denidas en el o intervalo [a,b], son linealmente independientes en dicho intervalo si la unica solucin o de la ecuacin o c1 f1 (x) + c2 f2 (x) + :::::: + cn fn (x) = 0 para todo x 2 [a; b] es c1 = c2 = :::::: = cn = 0. Un conjunto de funciones que no son linealmente independientes se denomina linealmente dependiente. Segn la denicin dada, es fcil ver que dos funciones son linealmente dependientes u o a si y slo si una de las dos funciones es un mltiplo escalar de la otra. Por ejemplo o u f1 = sen x y f2 = 5 sen x son linealmente dependientes ya que c1 sin x + c2 (5 sin x) = 0 admite la solucin no nula c1 = 5 y c2 = 1. o Es interesante observar que dos funciones pueden ser linealmente independientes en un intervalo, y no serlo en otro. Por ejemplo f1 (x) = x y f2 (x) = jxj, son linealmente independientes en R y no lo son en fx=x > 0g. 3.2.2 Denicin.- Sean y1 ; y2 ; :::::; yn funciones que admiten derivadas hasta el oro den n 1 en el intervalo [a,b]. Se denomina wronskiano de y1 ; y2 ; :::::; yn a la funcin o denida en [a,b] por medio del determinante.
6 6 w(y1 ; y2 ; :::::; yn ) = det 6 6 6 4 2

y1 0 y1 . . . y1
n1)

y2 0 y2 . . . y2
n1)

::: ::: ...

yn 0 yn . . .

3 7 7 7 7 7 5

n1) : : : yn

3.2.3 Teorema.- Sean y1 ; y2 ; :::::; yn soluciones de la ecuacin diferencial y n) + o 0 n1) an1 (x)y + + a1 (x)y + a0 (x)y = 0 , en el intervalo [a,b]. Entonces es cierta una y slo una de las proposiciones siguientes: o a) w(y1 ; :::::; yn )(x) = 0 para todo x 2 [a; b]: b) w(y1 ; :::::; yn )(x) 60 para todo x 2 [a; b]: = Demostracin: Es obvio que slo caben dos posibilidades, que las soluciones sean o o linealmente dependientes (en el intervalo [a; b]) o que no lo sean.

33

1. Si las funciones y1 ; y2 ; :::::; yn son linealmente dependientes, vamos a ver que w(y1 ; y2 ; :::::; yn ) 0 en [a,b]. En efecto, supongamos que existe una combinacin lineal o c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + : : : + cn yn (x) = 0 8x 2 [a; b]

con coecientes ci no todos nulos. Derivando n 1 veces, y considerando estas expresiones en el punto x0 , donde x0 es un punto cualquiera del intervalo, obtendremos
8 > c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) + : : : + cn yn (x0 ) = 0 > > > < c y 0 (x ) + c y 0 (x ) + : : : + c y 0 (x ) = 0 1 1 0 2 2 0 n n 0 > :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: > > > : n1) n1)

c1 y1

(x0 ) + c2 y2

n1) (x0 ) + : : : + cn yn (x0 ) = 0

Este es un sistema lineal y homogneo en las incgnitas ci , que admite una e o solucin no trivial, c1 ; c2 ; : : : ; cn de donde se deduce que el determinante del o sistema, que no es otro que el wronskiano en el punto x0 , es cero. 2. Si las soluciones y1 ; y2 ; :::::; yn son linealmente independientes, w(y1 ; y2 ; :::::; yn ) 6 = 0 en todos los puntos de [a,b]. En efecto, supongamos que para algn x0 de [a; b] se tiene que w(y1 ; y2 ; :::::; yn )(x0 ) = u 0. Entonces el sistema
8 > c1 y1 (x0 ) + c2 y2 (x0 ) + : : : + cn yn (x0 ) = 0 > > > < c y 0 (x ) + c y 0 (x ) + : : : + c y 0 (x ) = 0 1 1 0 2 2 0 n n 0 > :::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: > > > : n1) n1) n1)

c1 y1

(x0 ) + c2 y2

(x0 ) + : : : + cn yn

(x0 ) = 0

admite solucin no trivial. Sea sta C1 ; C2 ; : : : ; Cn . o e Si consideramos la funcin Y (x) = C1 y1 (x) + C2 y2 (x) + : : : + Cn yn (x), tenemos o una solucin de la ecuacin diferencial homognea que verica las condiciones o o e iniciales: Y (x0 ) = 0 Y 0 (x0 ) = 0 : : : Y n1) = 0 y por la observacin 1. de 3.1.2, se tendr Y 0, lo que contradice la hiptesis o a o de independencia lineal. 3.2.4 Corolario.- Sean y1 ; y2 ; :::::; yn soluciones de la ecuacin diferencial o y n) + an1 (x)y n1) + + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0 en el intervalo [a,b]. Las soluciones y1 ; y2 ; :::::; yn son linealmente independientes si y solamente si su wronskiano no se anula en algn punto de [a; b]: u

34

3.2.5 Teorema.- Para la ecuacin diferencial o y n) + an1 (x)y n1) + ::::: + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = 0 se cumple: a) Admite n soluciones linealmente independientes. b) dim Y0 = n (Y0 es el e.v. de las soluciones de la ecuacin) o

c) Si y1 ; y2 ; :::::; yn son soluciones linealmente independientes, entonces y(x) = c1 y1 (x)+ ::::: + cn yn (x) es la solucin general de (3.4). o Demostracin: o Tomemos un x0 2 [a; b] arbitrario. a) Basta aplicar la proposicin relativa a la existencia y unicidad (3.1.2) a los proo blemas de condiciones iniciales: y(x0 ) = 1 y 0 (x0 ) = 0 y 00 (x0 ) = 0 y(x0 ) = 0 y 0 (x0 ) = 1 y 00 (x0 ) = 0 y(x0 ) = 0 y 0 (x0 ) = 0 y 00 (x0 ) = 0 : : : y n1) = 0 : : : y n1) = 0 : : : y n1) = 1

Se obtienen as n soluciones de la ecuacin, y1 ; y2 ; : : : ; yn , cuyo wronskiano es dis, o tinto de cero en el punto x0 y por tanto, son linealmente independientes en el intervalo [a; b]. (Recurdese (3.2.4).) e Para probar b), basta probar que cualquier solucin de la ecuacin, es combinacin o o o lineal de las as constru das. En efecto sea Y (x) una solucin cualquiera, y consideo i1) (x0 ), para i = 1; : : : ; n. Construyendo la funcin o remos los nmeros ci = Y u y(x) = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + + cn yn (x), obtenemos que = c1 = Y (x0 ) = c2 = Y 0 (x0 ) . . . . . . n1 n1 (x0 ) y (x0 ) = cn = Y y por la observacin 2. de 3.1.2 que Y (x) y(x) o 8x 2 [a; b] c) Se deduce de las propiedades de espacio vectorial. Como consecuencia de los Teoremas anteriores se tiene el siguiente resultado: 2 y(x0 ) y 0 (x0 ) . . .

3.2.6 Proposicin.- Si yp es una solucin particular de la ecuacin diferencial no o o o homognea e y n) + an1 (x)y n1) + ::::: + a1 (x)y 0 + a0 (x)y = R(x) e y1 ; y2 ; :::::; yn son soluciones linealmente independientes de la ecuacin diferencial o homognea asociada, entonces y(x) = yp (x) + c1 y1 (x) + ::::: + cn yn (x) es la solucin e o 0 n) n1) + ::::: + a1 (x)y + a0 (x)y = R(x). general de y + an1 (x)y

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Insistiendo en la idea, para resolver una ecuacin no homognea de orden n, basta o e encontrar n soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea asociao e da, y una solucin particular de la no homognea. o e La ecuacin homognea de segundo orden. o e Utilizacin de una solucin conocida para encontrar la otra. o o 3.2.7 Teorema.- Si y1 (x) es una solucin de la ecuacin diferencial homognea o o e 00 0 y + P (x)y + Q(x)y = 0 en el intervalo [a,b] y adems se cumple que y1 (x) 60 en a = dicho intervalo, entonces existe una funcin v = v(x) tal que: o 1. y2 (x) = v(x)y1 (x) es tambin una solucin de y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = 0 e o 2. y1 (x) e y2 (x) son linealmente independientes. La ecuacin homognea de segundo orden con coecientes constantes. o e Si en la ecuacin diferencial homognea y 00 +P (x)y 0 +Q(x)y = 0, las funciones P (x) o e y Q(x) son respectivamente las constantes p y q, se tiene entonces la ecuacin: o y 00 + py 0 + qy = 0 (3.4)

denominada ecuacin diferencial homognea con coecientes constantes. La ecuacin o e o 2 algebraica m + pm + q = 0 [e.c.] se denomina ecuacin caracter o stica asociada a la misma. Adelantando una tcnica que emplearemos ms adelante, observamos que la derivada e a mx de la funcin y = e o es un mltiplo de s misma y = memx , y por tanto esta u funcin ser solucin de la ecuacin 3.4, si y solamente si m es ra de la ecuacin o a o o z o caracter stica. Por tanto si disponemos de dos ra diferentes, tendremos dos soluces ciones de la ecuacin que son linealmente independientes, como se puede comprobar o fcilmente. En el caso de que la ecuacin caracter a o stica tenga slo una ra doble, o z mx utilizaremos la ya disponible y = e , para encontrar otra con el mtodo sugerido e mx con anterioridad. La nueva solucin ser xe . o a En el caso de que la ecuacin caracter o stica posea ra ces complejas, sern conjua gadas, a + bi y a bi y como cualquier combinacin lineal de soluciones ( an con o u coecientes complejos ) es solucin, obtenemos las soluciones o e(a+bi)x + e(abi)x = eax cos bx 2 e(a+bi)x e(abi)x = eax sen bx 2i Por tanto, podemos enunciar:

36

3.2.8 Teorema.- Dada la ecuacin diferencial de coecientes constantes, 3.4, en la o resolucin de la ecuacin caracter o o stica pueden darse diferentes situaciones: Caso I ( ra reales diferentes ): ces Si m1 6m2 son ra = ces reales distintas de la ecuacin caracter o stica [e.c.], entonces la solucin general de 3.4 es: o y(x) = c1 em1 x + c2 em2 x donde c1 ; c2 son constantes arbitrarias. Caso II ( ra reales iguales ): ces Si m1 = m2 son ra reales iguales de la ecuacin caracter ces o stica [e.c.], entonces la solucin general de 3.4 es: o y(x) = c1 emx + c2 xemx = emx (c1 + c2 x) donde m = m1 = m2 = p y c1 ; c2 son constantes arbitrarias. 2 Caso III ( Ra complejas conjugadas ): ces Si m1 = a + ib y m2 = a ib, con b 60, son ra = ces complejas conjugadas de la ecuacin caracter o stica [e.c.], entonces la solucin general de 3.4 es: o y(x) = c1 eax cos bx + c2 eax sen bx donde c1 ; c2 son constantes arbitrarias.

3.3

La ecuacin homognea de orden n, de coecientes conso e tantes.

Si en la ecuacin diferencial homognea 3.3 todas las funciones ai (x) son constantes, o e se tiene la ecuacin diferencial o y n) + an1 y n1) + :::::: + a1 y 0 + a0 y = 0 donde ahora las ai representan constantes y no funciones. La ecuacin algebraica o mn + an1 mn1 + :::::: + a1 m + a0 = 0 (3.6) (3.5)

se denomina ecuacin caracter o stica asociada a la misma. En este caso la solucin general se obtiene siguiendo un procedimiento similar al o usado en la ecuacin diferencial de segundo orden, es decir, empezamos hallando o las n ra ces de la ecuacin caracter o stica y a continuacin, basndonos en dichas o a

37

ra ces, formamos un conjunto linealmente independiente de n soluciones. La principal diferencia es que, en el caso de ecuaciones de orden tres o superior, las races de la ecuacin caracter o stica pueden tener multiplicidad mayor que 2. Cuando esto ocurre formamos soluciones adicionales ( linealmente independientes) multiplicando por potencias crecientes de x. 3.3.1 Teorema.- Dada la ecuacin diferencial de coecientes constantes, 3.5, en la o resolucin de la ecuacin caracter o o stica pueden darse diferentes situaciones: Caso I ( Ra reales diferentes ): ces Si la ecuacin caracter o stica 3.6 asociada a la ecuacin diferencial lineal homognea o e con coecientes constantes 3.5 tiene n ra ces reales diferentes m1 ; m2 ; :::::; mn , entonces la solucin general de 3.5 es: o y = c1 em1 x + c2 em2 x + :::::: + cn emn x donde c1 ; c2 ; :::::; cn son constantes arbitrarias. Caso II ( Ra reales repetidas ): ces Si la ecuacin caracter o stica 3.6 asociada a la ecuacin diferencial lineal homognea o e con coecientes constantes 3.5 tiene la raz real m que se repite k veces, entonces la parte de la solucin general de 3.5 correspondiente a esta raz repetida es o (c1 + c2 x + ::::: + ck xk1 )emx donde c1 ; c2 ; :::::; cn son constantes arbitrarias. Caso III ( Ra complejas conjugadas ) ces Si la ecuacin caracter o stica asociada a la ecuacin diferencial lineal homognea o e con coecientes constantes 3.5 tiene las ra a + ib y a ib que se repiten k veces, ces entonces la parte de la solucin general de 3.5 correspondiente a estas ra repetidas o ces es eax [(c1 + c2 x + ::::: + ck xk1 ) sen bx + (ck+1 + ck+2 x + ::::: + c2k xk1 ) cos bx] donde c1 ; c2 ; :::::; cn son constantes arbitrarias. En los casos II) y III) sumando las partes correspondientes a todas las ra se tiene ces la solucin general de 3.5. o

3.4

La ecuacin no homognea o e

El mtodo de reduccin de orden e o Para ecuaciones diferenciales de segundo orden (aunque se extiende a ecuaciones de orden n ): y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R(x)

38

se parte de una solucin particular y1 (x) de la ecuacin homognea asociada, y cono o e jeturamos que la solucin general de dicha ecuacin es de la forma y(x) = v(x)y1 (x). o o Derivando, substituyendo y simplicando, obtenemos:
0 v 00 y1 + v 0 (2y1 + P (x)y1 ) = R(x)

ecuacin lineal de primer orden en v 0 que, resuelta y tras la correspondiente inteo gracin nos da v(x) ( que va a depender de 2 constantes arbitrarias), y por tanto la o solucin general y(x). o El mtodo de variacin de los parmetros. e o a Es un mtodo para encontrar una solucin particular de 3.2 cuando se conoce la e o solucin general de la ecuacin homognea asociada 3.3. Si esta solucin la expreo o e o samos en la forma. Y0 = c1 y1 (x) + c2 y2 (x) + ::::: + cn yn (x) el mtodo consiste en substituir las constantes c1 ; c2 ; :::::; cn por funciones convee nientes v1 (x); v2 (x); :::::; vn (x) para que la funcin yp = v1 (x)y1 (x) + v2 (x)y2 (x) + o ::::: + vn (x)yn (x) sea una solucin particular de 3.2. En cada sucesiva derivada o (hasta la n 1) de la funcin yp , la combinacin lineal resultante de funciones o o 0 0 0 v1 (x); v2 (x); :::::; vn (x) se iguala a cero, obtenindose un sistema de n ecuaciones en e 0 0 0 donde las incgnitas son las funciones v1 (x); v2 (x); :::::; vn (x), y cuya matriz (del o sistema) tiene por determinante al wronskiano w(y1 ; y2 ; :::::; yn ) 60. = El mtodo de coecientes indeterminados. e Como en el caso anterior es un mtodo para encontrar una solucin particular de e o 3.2 cuando se conoce la solucin general de la ecuacin homognea 3.3. Se aplica, o o e generalmente, cuando los coecientes de 3.2 son constantes y el segundo miembro R(x) est formada por trminos cuyas derivadas sucesivas llegan en algn momento a a e u anularse o a repetirse salvo un factor constante; en concreto, funciones polinmicas, o exponenciales, senos, cosenos, o bien combinaciones aditivas o factoriales de las mismas. En s ntesis puede decirse que el mtodo consiste en conjeturar la forma e de la solucin particular de modo que incluya un nmero suciente de coecientes o u indeterminados que puedan ajustarse a las circunstancias en cada caso. Por ejemplo, para la ecuacin de segundo orden: o y 00 + py 0 + qy = R(x) Caso 1. R(x) = b0 + b1 x + ::::: + bm xm

39

1. Si q 60 se conjetura que yp = a0 + a1 x + ::::: + am xm = 2. Si q = 0 se hace y 0 = u; y 00 = u 0 y se procede como en el caso anterior para la ecuacin reducida de primer orden resultante. O tambin, equivalentemente, se o e m pone yp = x(a0 + a1 x + ::::: + am x ) Caso 2. R(x) = Keax 1. Si a no es ra de la ecuacin caracter z o stica, se conjetura que yp = Aeax . 2. Si a es ra simple de la ecuacin caracter z o stica, se conjetura que yp = Axeax . 3. Si a es ra doble de la ecuacin caracter z o stica, se conjetura que yp = Ax2 eax . Caso 3. R(x) = M cos bx + N sen bx o Se conjetura que yp = A cos bx + B sen bx, siempre y cuando esta funcin no sea solucin de la ecuacin homogenea asociada. En caso contrario, se pone yp = o o x(A cos bx + B sen bx). Casos mixtos aditivos. Se procede teniendo en cuenta el siguiente resultado, de demostracin inmediata: o Si y1 (x) e y2 (x) son soluciones respectivas de las ecuaciones y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R1 (x) y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R2 (x) entonces y = y1 (x) + y2 (x) es una solucin de o y 00 + P (x)y 0 + Q(x)y = R1 (x) + R2 (x) Casos mixtos factoriales. Si R(x) = eax (b0 + b1 x + ::::: + bm xm )(M cos bx + N sen bx), se conjetura que yp = eax (a0 + a1 x + ::::: + am xm )(A cos bx + B sen bx), salvo cuando eax es ra de la z ecuacin homognea asociada, ya que entonces se procede como en los casos anteo e riores, a~adiendo factores crecientes de x, hasta conseguir que no ocurra esto. n

40

3.5

Ejercicios

1. Eliminando las constantes c1 y c2 , encontrar la ecuacin diferencial de cada una o de las familias de curvas siguientes: (a) y = c1 x + c2 x2 (b) y = c1 ekx + c2 ekx (c) y = c1 sen kx + c2 cos kx SOL.: a) x2 y 00 2xy 0 + 2y = 0; b) y 00 k 2 y = 0; c) y 00 + k 2 y = 0:

2. Vericar que la funcin y = c1 x1 +c2 x5 es una solucin de x2 y 00 3xy 0 5y = 0 en o o cualquier intervalo [a; b] que no contenga al 0. Si x0 60; y0 y m son arbitrarios, = demuestre que c1 y c2 pueden escogerse de una y slo una manera para que o 0 y(x0 ) = y0 e y (x0 ) = m. 3. Demustrese que las funciones y1 e ecuacin x2 y 00 4xy 0 + (x2 + 6)y o y(0) = 0; y 0 (0) = 0. >Contradice ecuaciones diferenciales lineales de = x2 sen x e y2 = 0 son soluciones de la = 0, y que ambas satisfacen las condiciones esto el Teorema de existencia y unicidad de segundo orden?. Justif quese la respuesta.

4. Considere las funciones y1 = x3 e y2 = x2 jxj en el intervalo [1; +1]. Demuestre que su wronskiano es identicamente nulo en dicho intervalo, pero que, sin embargo, ambas funciones no son linealmente dependientes. >Qu conclusin puede e o sacarse de lo anterior?. 5. Indicando el intervalo correspondiente, estudiar la dependencia lineal de los siguientes conjuntos de funciones: (a) f1; x; x2 g (c) f1; x; 2x 3g o o 6. Demuestre que y = c1 e2x + c2 xe2x es la solucin general de la ecuacin y 00 4y 0 + 4y = 0 en cualquier intervalo. 7. Demuestre que y = c1 ex +c2 e2x es la solucin general de la ecuacin y 00 3y 0 +2y = o o 0 en cualquier intervalo, y encontrar la solucin particular que cumple y(0) = 1 o 0 e y (0) = 1. SOL.: y = 3ex + 2e2x : 8. Obteniendo en primer lugar una solucin particular por observacin directa, reo o solver las siguientes ecuaciones:

(b) fex ; xex g

41

(a) xy 00 + 3y 0 = 0 (b) x2 y 00 + xy 0 4y = 0 (c) xy 00 (2x + 1)y 0 + (x + 1)y = 0

9. Resolver las siguientes ecuaciones: (a) y 4) y = 0

(b) y 4) y 00 = 0

(d) y 5) 2y 4) + 5y 3) 8y 00 + 4y 0 = 0 SOL.: a) y = c1 e + c2 e + c3 cos x + c4 sen x: b) y = c1 + c2 x + c3 e + c4 e : c) y = c1 ex + c2 ex cos 2x + c3 ex sen 2x: d) y = c1 + c2 ex + c3 xex + c4 cos 2x + c5 sen 2x:
x x x x

(c) y 3) 3y 00 + 7y 0 5y = 0

10. Por observacin directa encuentre una solucin particular para cada una de las o o siguientes ecuaciones: (a) x3 y 00 + x2 y 0 + xy = 1 (b) y 00 2y 0 = 6 (c) y 00 2y 0 = sen x

11. Resolver las siguientes ecuaciones: (a) y 00 2y 0 + y = 2x: (c) y 00 + 4y = tan 2x:

(b) y 00 y 0 6y = ex . (d) y 00 + 2y 0 + y = ex ln x: (e) y 00 2y 0 3y = 64 xex : (f) y 00 + y = 2 cos x: (g) y 00 + 4y = 4 cos 2x + 6 cos x + 8x2 4x: SOL.: a)2x+4+c1 ex +c2 xex : b)(1=4)ex +c1 e2x +c2 e3x : c)(1=4) cos 2x ln(tan(x+ =4)) + c1 sen 2x + c2 cos 2x d)ex [(1=2)x2 ln x (3=4)x2 ] + c1 ex + c2 xex : e) ex (8x2 + 4x) + c1 ex + c2 e3x : f )c1 sen x + c2 cos x + x sen x: g)c1 sen 2x + c2 cos 2x + x sen 2x + 2 cos x 1 x + 2x2 : 12. La ecuacin o x2 y 00 + pxy 0 + qy = 0

42

donde p y q son constantes, se llama ecuacin equidimensional de Euler. Probar o t que el cambio x = e la transforma en una ecuacin lineal con coecientes conso tantes, y aplicar esta tcnica para encontrar la solucin general de las siguientes e o ecuaciones: (a) x2 y 00 + 3xy 0 + 10y = 0 (c) 2x2 y 00 + 10xy 0 + 8y = 0 13. Resolver las siguientes ecuaciones: (a) (x2 1)y 00 2xy 0 + 2y = (x2 1)2 (b) x2 y 00 + xy 0 16y = 0

(b) (x2 + x)y 00 + (2 x2 )y 0 (2 + x)y = x(x + 1)2 SOL.: a) (1=6)x4 (1=2)x2 +c1 x+c2 (x2 +1) 14. Resolver las siguientes ecuaciones: (a) y 3) + 4y 0 = 5xex (b) y 3) + y 0 = tan x SOL. a)xex (7=5)ex + c1 + c2 cos 2x + c3 sen 2x: b) ln(sec x) sen x[ln(sec x + tan x)] + c1 + c2 cos x + c3 sen x: b)1x(1=3)x2 +c1 ex +c2 (1=x).

43

Cap tulo 4 Transformada de Laplace

4.1

Introduccin. o

Vamos a introducir en este tema una herramienta util en la resolucin de ecuaciones o diferenciales y sistemas de ecuaciones diferenciales. La transformada de Laplace es un operador (acta sobre funciones dando lugar a otras funciones) cuya principal u propiedad es transformar las derivadas de una funcin en potencias. En el caso paro ticular de las ecuaciones lineales de coecientes constantes, este operador transforma la ecuacin en un polinomio o una funcin racional cuyas \ra o o ces" ( que van a ser funciones) nos van a proporcionar las soluciones de la ecuacin. Resulta especialmente o util cuando en la ecuacin intervienen funciones peridicas, o un tipo particular o o de funciones denominadas funciones escaln y funciones impulso, que aparecen en o problemas de fuerzas, ondas y corrientes elctricas. e 4.1.1 Denicin.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin denida para t 0. Se o ! o denomina transformada de Laplace de f a la funcin F(p) denida por: o F(p) =
Z
1

ept f (t)dt = ept f (t)dt

= lim

b!1 0

cuyo dominio es el conjunto de valores p 2 R para los cuales la integral impropia es convergente. 9 Observacin: Si la integral anterior diverge para un valor de p, entonces la o transformada no est denida en ese punto. a La funcin f se denomina funcin objeto y la funcin F se denomina funcin o o o o imagen.

44

 La funcin F se denota tambin por L(f ). o e Ejemplos: 1. L(1)(p) =

1 p

si p > 0.
b!1

Si p > 0, L(1)(p) = lim

Rb
0

ept dt = lim

Si p 0, L(1)(p) = lim b!1 mada. 2. L(tn )(p) =

n! pn+1

Rb
0

epb b!1 p

1 p

= 1: p

ept dt = 1, por tanto, no est denida la transfora

si p > 0.
Rb
0

Se obtiene este resultado aplicando el principio de induccin completa: o Para n=1, si p > 0, L(t)(p) = lim
bepb b7 !1 p

lim

R1
0

ept dt p

= lim e p2
b7 !1

pb

b7 !1 + p12

ept tdt = (integrando por partes) =

1 : p2

Si p 0 la integral diverge.

Si lo suponemos cierto para n-1, es decir L(tn1 )(p) = integrando por partes se obtiene: L(tn )(p) = lim b
b7 !1 1 pa
n e pb

(n1)! pn

si p > 0, entonces

+ n L(tn1 )(p) = p

n! pn+1

si p > 0

3. L(eat )(p) =

si p > a. (la demostracin se deja como ejercicio). o

4. Igualmente, se puede demostrar utilizando la denicin que: o L(cos bt)(p) = L( sen bt)(p) = p2 p + b2 si p > 0 si p > 0

b p2 + b2

4.1.2 Proposicin.- (Linealidad de la transformada). Sean f; g : [0; 1) 7 R; si o ! existen F(p) y G(p) y ; 2 R, entonces existe L(f + g)(p) y se tiene que: L(f + g)(p) = F(p) + G(p) Esta propiedad se obtiene directamente de la denicin de transformada y de las o propiedades de las integrales impropias. 10 Observacin: La propiedad anterior nos permite calcular, por ejemplo, la transo formada de un polinomio, de forma fcil. a

45

4.2

Condiciones de existencia de transformadas.

Puesto que la transformada de Laplace es una integral impropia, las condiciones de existencia se basan en las condiciones para la existencia de integrales impropias, que se han estudiado en Matemticas II; en particular, utilizaremos los criterios de a comparacin y el concepto de convergencia absoluta. o Para trabajar con funciones que tienen transformada de Laplace, vamos a denir dos tipos particulares de funciones : 4.2.1 Denicin.- Una funcin f : [0; 1) 7 R se dice continua a trozos si para o o ! cada b > 0, la funcin f tiene a lo sumo un nmero nito de discontinuidades en o u [0; b] y todas son de salto nito. 11 Observacin: Se vi el curso anterior que las funciones continuas a trozos en o o e intervalos acotados son integrables. Como si f es continua a trozos, ept f (t) tambin R lo es, resulta que para todo b > 0, existe 0b ept f (t)dt. Para que exista la integral impropia es necesario adems que jf (t)ept j tienda a 0 en 1, pero ya se vi el curso a o anterior que esto no es suciente. Por ello, vamos a denir otro tipo de funciones y R a dar un criterio para que la integral impropia 01 ept f (t)dt converja. 4.2.2 Denicin.- Una funcin f : [0; 1) 7 R se dice que es de orden exponeno o ! cial c, si existen t0 0 y M > 0, tales que: jf (t)j M ect para cada t t0 .

En el caso de que f sea de orden exponencial c, se tiene que: jept f (t)j Me(pc)t si t t0 :

Si adems f est acotada en [0; t0 ], se puede encontrar una constante K > 0 tal que a a pt je f (t)j Ke(pc)t si t 0 4.2.3 Teorema.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin continua a trozos y de orden ! o exponencial c. Entonces: 1. Existe F(p) si p > c. 2. lim F(p) = 0.
p7 !1

Demostracin: o Teniendo en cuenta la observacin anterior, como f(t) es una funcin acotada en o o cada intervalo cerrado (por ser continua a trozos), existe una constante K > 0 tal que si t 0. jept f (t)j Ke(cp)t ;

46

K Si p > c, entonces 01 Ke(pc)t dt = KL(1)(p c) = pc Por tanto, aplicando el criterio de mayoracin para integrales impropias, existe la o R 1 pt integral 0 je f (t)jdt para p > c y se deduce la existencia de la transformada de Laplace. R R K Adems, 0 01 jept f (t)jdt 01 Ke(cp)t dt = pc . a 2 y por tanto lim F(p) = 0. p7 !1 Como consecuencia del teorema se tiene:

si (p) es una funcin que depende de p y no verica que lim (p) = 0, entonces o p71 ! no puede ser la transformada de Laplace de ninguna funcin continua a trozos y de o orden exponencial. Se puede probar un resultado ms general an: no puede ser a u la transformada de Laplace de ninguna funcin. En particular, las funciones log p, o p o sen p, cos p, e y cualquier funcin racional en la que el grado del numerador sea mayor o igual que el del denominador, no pueden ser transformadas de ninguna funcin de variable real. o Las hiptesis del teorema son condiciones sucientes, pero no necesarias; por o ejemplo, la funcin t1=2 no es continua a trozos en [0; 1), pero si p > 0, mediante o el cambio de variable pt = u2 se obtiene: p Z b 2 Z pb u2 ept t1=2 dt = p e du p 0 0 y teniendo en cuenta que 1, se tiene que
R1
0

ex dx =
1

, 2

tomando l mites cuando b tiende a

s

pt 1=2

dt =

: p

No todas las funciones poseen transformada de Laplace, por ejemplo la funcin o x2 e verica que
x7 !1

lim ex

2 px

=1

para cualquier valor de p

y por tanto la integral impropia correspondiente a la transformada de Laplace no converge para ningn valor de p. (Esta funcin es tambin un ejemplo de funcin u o e o que no es de ningn orden exponencial). u

4.3

Transformada de derivadas e integrales.

4.3.1 Teorema.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin de clase 1 y de orden exponen! o cial c. Entonces para todo p > c existe F(p) y L(f 0 )(p) y se tiene: L(f 0 )(p) = pF(p) f (0)

47

4.3.2 Teorema.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin de clase n y de orden exponen! o 0 00 n1) son tambin de orden exponencial c, entonces existen sus e cial c. Si f ; f ; : : : ; f transformadas para todo p > c y se cumple: L(f n) )(p) = pn F(p) pn1 f (0) pn2 f 0 (0) f n1) (0): 4.3.3 Teorema.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin continua y de orden exponencial ! o c. Si la funcin o Z t g(t) = f (u)du
0

es tambin de orden exponencial c, entonces para todo p > c existen F(p) y L(g)(p) e y se verica: 1 L(g)(p) = F(p): p 4.3.4 Teorema.- (Teorema del valor inicial) Si a las hiptesis del teorema 4.3.1 a~adimos que f 0 sea de orden exponencial c, se o n cumple: lim f (t) = lim pL(f )(p):
t!0+ p!1

4.3.5 Teorema.- (Teorema del valor nal) Si a las hiptesis del teorema anterior a~adimos que c < 0 se cumple: o n
t!1

lim f (t) = lim pL(f )(p):

p!0+

4.4

Teoremas operacionales.

Permiten calcular ms rpidamente la transformada de Laplace de ciertas funciones. a a 4.4.1 Teorema.- Primer teorema de traslacin (Trasladada de la funcin o o imagen). Si existe la transformada de Laplace de la funcin f en un punto p a (a 2 R), o at entonces existe L(e f (t))(p) y L(eat f (t))(p) = F(p a): (Demustrese a partir de la denicin de transformada). e o Consecuencia: Permite calcular la transformada de una exponencial multiplicada por otra funcin que tenga transformada. Por ejemplo: o L(eat sen (t))(p) = L(eat cos(t))(p) = 1 (p a)2 + 1

(p a) (p a)2 + 1 Antes de ver otros resultados, introduciremos algunas funciones importantes:

48

4.4.2 Denicin.- (Funcin de Heaviside) o o Se dene como ( 0 si t < 0 u(t) = 1 si t 0

1 Para cada p > 0 existe L(u)(p) = p .

4.4.3 Denicin.- (Funcin escaln) o o o Si a > 0 se dene la funcin escaln en a como: o o ua (t) =
(

0 si t < a = u(t a) 1 si t a

4.4.4 Proposicin.- Para cada p > 0 existe o epa : L(ua )(p) = p Demostracin: En efecto, o L(ua )(p) =
Z
1 a

ept ua (t)dt =

(haciendo el cambio de variable s = t a) = ep(s+a) u(s)ds =

Z
1

epa eps u(s)ds =

epa p 2

4.4.5 Denicin.- (Funcin impulso unitario.) o o Si a; b > 0 se dene la funcin impulso unitario en [a; b] como: o ua;b (t) = > 1 si a t b > : 0 si t b 4.4.6 Proposicin.- Para cada p > 0 existe o L(ua;b )(p) = epa epb : p
8 > 0 si t < a > <

Demostracin: En efecto, la funcin ua;b (t) se puede escribir como ua ub y de ah o o se deduce el valor de la transformada. 2 4.4.7 Teorema.- Segundo teorema de traslacin (Trasladada de la funcin o o objeto). Sea f una funcin real denida en R; si existe F(p) y a > 0, existe o L(ua (t)f (t a))(p) = eap L(f )(p):

49

Demostracin: o L(ua (t)f (t a))(p) =

Z
1 0

ept ua (t)f (t a)dt =

Z
1 a

= ( haciendo el cambio de variable s=t-a) = =

Z
1

ep(s+a) u(s)f (s)ds

eps epa f (s)ds = epa L(f )(p): 2

12 Observacin: 1. El efecto de considerar la funcin f (t a) en lugar de f (t) es o o una traslacin de la funcin al punto a. o o o 2. El efecto de multiplicar a la funcin f (t a) por ua (t) es que se anula la funcin o a la izquierda de a. 3. De hecho, si se trabaja con funciones f : [0; 1) 7 R, para poder denir ! L(ua (t)f (t a))(p) con a > 0 es necesario prolongar f a [a; 0]. Esta prolongacin se hace habitualmente asignando el valor 0 a la funcin en este intervalo. o o 4.4.8 Teorema.- Cambio de escala. p Si existe L(f ) en a , siendo a > 0, entonces existe L(f (at))(p) y esta transformada vale 1 p L(f )( ) a a La demostracin es una simple aplicacin de la denicin de transformada. o o o Consecuencias: 1. Permite calcular fcilmente algunas transformadas. a 2. Un cambio de escala en la funcin objeto produce un cambio de escala inverso en o la funcin imagen. o

4.5

Aplicacin a las ecuaciones diferenciales de coecientes o constantes.

y 00 + ay 0 + by = f (x) y(0) = y0 0 y (0) = y1
9 > > = > > ;

Dada la ecuacin o

se busca una solucin y = y(x) ( es decir, una funcin dos veces derivable en un o o intervalo [a,b] que contenga a 0, y que cumpla la ecuacin en dicho intervalo). o

50

Si f(x) es continua a trozos y de orden exponencial se puede demostrar ( no lo haremos) que las funciones y; y 0 ; y 00 cumplen las mismas propiedades. Entonces, considerando la transformada a ambos lados de la ecuacin, se tiene: o L(y 00 + ay 0 + by)(p) = L(f (x))(p) es decir, p2 Y(p) py0 y1 + a(pY(p) y0 ) + bY(p) = F(p) que es una ecuacin algebrica en Y. Despejando, se obtiene la transformada de la o a funcin y: o F(p) + (p + a)y0 + y1 Y(p) = p2 + ap + b Se puede demostrar que dos funciones continuas con idntica transformada son e iguales [Dettman, pg. 308], por tanto, si encontramos una funcin h(x), dos veces o derivable en [a,b] y cuya transformada coincida con Y(p), ser la solucin buscada a o de la ecuacin diferencial. o Ejemplo: Dado el problema y 00 + 4y = 4x > > = y(0) = y0 > > y 0 (0) = y1 ; Aplicando el mtodo anterior se obtiene: e 1 Y(p) = 2 p +4
! 9

4 + py0 + y1 p2

La funcin y(x) = y0 cos 2x + y21 sen 2x + x 1 sen 2x tiene por transformada Y(p) o 2 y se puede comprobar que es la solucin buscada. o El problema que nos queda por resolver es, dada Y(p), >cmo encontrar una funcin o o dos veces derivable, cuya transformada sea sta?. e

4.6

Mtodo de fracciones simples para el clculo de la transe a formada inversa de Laplace.

Llamamos transformada inversa de Laplace de la funcin Y, a una funcin sucieno o temente regular y(x) tal que L(y(x))(p) = Y(p). Hemos observado hasta ahora que la mayor parte de las transformadas son funciones racionales Q(p) con grado del denominador mayor que el del numerador. El mtodo e R(p) de fracciones simples consiste en descomponer esta funcin racional en fracciones o simples y determinar la antitransformada de cada una, obteniendo como solucin la o

51

suma de las antitransformadas. Para aquellas funciones que no son racionales, en algunos casos, se pueden aplicar las propiedades de derivacin e integracin de la o o transformada para obtener la antitransformada (cuando la derivada o la primitiva de tales funciones sea racional). En la tabla de antitransformadas pueden observarse las antitransformadas de todos los tipos de fracciones simples existentes:
1 pa 1 (p+A)2 B 2 1 (pa)n 1 ((p+A)2 B 2 )n

4.7

Aplicacin a las ecuaciones diferenciales lineales con o coecientes que son polinomios de grado 1.

Derivadas e integrales de transformadas. 4.7.1 Teorema.- Sea f : [0; 1) 7 R una funcin continua y de orden exponencial ! o n F(p) n c. Entonces para todo p > c existen L((t) f (t))(p) y d dpn y: dn F(p) L((t) f (t))(p) = dpn
n

4.7.2 Teorema.- Si f : [0; 1) 7 R y f (t) son funciones continuas a trozos y de ! t orden exponencial c. Entonces para todo p > c
Z 1 f (t) )(p) = L( F(s)ds: t p

4.7.3 Proposicin.- Con las mismas hiptesis del teorema anterior, si podemos o o hacer p=0, se obtiene: lim L( +
Z 1 f (t) )(p) = F(s)ds: t 0

p!0

Aplicacin: o La ecuacin: o A(x)y 00 + B(x)y 0 + C(x)y = R(x) donde A,B y C son polinomios de grado uno, se puede resolver utilizando la transformada de Laplace; sta convierte la ecuacin en una ecuacin diferencial lineal e o o de primer orden en L(y). Resolvindola, se obtiene L(y), y antitransformando se e obtiene la solucin de la ecuacin. o o

52

4.8

Otras propiedades

Producto de convolucin. o 4.8.1 Denicin.- Sean f y g funciones integrables. Se dene la funcin cono o volucin de f y g, que denotaremos f g, como la funcin denida por o o (f g)(t) =
Z
t 0

f (s)g(t s)ds

4.8.2 Teorema.- Si f y g son continuas a trozos y de orden exponencial c, entonces existe L(f g)(p) para p > c y L(f g)(p) = L(f )(p)L(g)(p): Consecuencia: Este teorema permite encontrar la antitransformada de ciertas funciones sin necesidad de descomponer en fracciones simples, como por ejemplo: p(p2 2 + 4)

cuya antitransformada es la convolucin de las funciones 1 y sen (2t). Tambin o e permite obtener otras antitransformadas como la de la funcin: o (p2 1 + 1)2

como convolucin de la funcin sen t consigo misma. o o Funciones peridicas. o 4.8.3 Teorema.- Si f : [0; 1) 7 R es una funcin de periodo T y continua a ! o trozos en [0,T], existe su transformada de Laplace para p > 0 y L(f )(p) =
RT
0

ept f (t)dt 1 epT

Demostracin: o Por ser continua a trozos en [0,T] y peridica, es de orden exponencial 0. Entonces, o si p > 0, se tiene: L(f )(p) =
Z
1

pt

f (t)dt =

pt

f (t)dt +

1 T

ept f (t)dt =

(haciendo el cambio de variable s = t T ) =

Z
T

ept f (t)dt +

1 0

ep(s+T ) f (s + T )ds =

53

pt

f (t)dt + e

pT

eps f (s)ds: 2

Despejando, se obtiene el resultado. Ejemplo: R 2 pt e sen tdt 1 L( sen t)(p) = 0 = : 2p 1e 1 + p2

4.9

Delta de Dirac

A menudo los sistemas mecnicos o elctricos estn sometidos a fuerzas de gran a e a magnitud que actan durante un intervalo de tiempo muy peque~o. Vamos a consu n truir funciones que nos pueden servir de modelo para tales fuerzas: Para > 0, consideremos 8 > 1 > si a < t < a + > < (t a) = > Conviene observar:
> > :

si

ta

o ta+

a 1. La variacin de las grcas de las funciones cuando se hace cada vez ms o a peque~o. n 2.
Z
1 1

= 1
" #

1 eap e(a+)p 1 3. L( ) = L (u(t a) u(t (a + ))) = p p

4. Cuando ! 0, no tiene sentido lim!0 (t a) como una funcin propiamente o dicha, pero podemos considerar una \especie de funcin" denida como o (t a) = lim (t a)
!0

que vale innito en el punto a y 0 en los restantes. La llamaremos \delta de Dirac" en el punto a, y la manejaremos por sus propiedades: (a) (b)
Z
1 1

=1 L((t a)) = L(lim ) = lim L( ) =

!0 !0

= lim

eap (1 ep ) = eap !0 p

(en el ultimo paso hemos aplicado la regla de L'H^pital). o En particular cuando a = 0, L((t)) = 1

54

Observemos que limp!1 L((t))(p) 6 0, lo que nos corrobora que, en efecto, la ! delta de Dirac no es una funcin. o Por otra parte, la delta se puede considerar una \especie de derivada" de la funcin u escaln. o o

55

Tabla de transformadas f (t) 1 tn t

1=2

L(f (t))(p) = F(p) 1 p n = 1; 2; : : : n! pn+1

v u u t

si p > 0

si p > 0 si p > 0

sen bt cos bt

b p2 + b2 p p2 + b2 b p2 b2 p p2 b2 1 p epa p epa

si p > 0 si p > 0

sh (bt) ch (bt)

si p > jbj si p > jbj si p > 0

ua (t a)
56

si p > 0 si p > 0

Tabla de propiedades f (t) f0 f n)

Z t

L(f (t))(p) = F(p) pF(p) f (0) pnF(p) pn1f (0) pn2f 0(0) f n1)(0) 1 F(p) p 1 p F( ) a a dnF(p) dpn
Z 1

f (u)du

f (at) (t) f (t) f (t) t eatf (t) u(t a)f (t a)

Z t

F(u) du

F(p a) eapF(p) F(p)G(p)

RT

f (u)g(t u) du T-peridica o

eptf (t)dt 1 epT

57

4.10

Ejercicios:

1. Si f : [0; 1) 7 R es una funcin de orden exponencial c y g : [0; 1) 7 R es ! o ! de orden exponencial d, >de qu orden exponencial es f + g y f g?. e 2. Demostrar que si limt71 !
jf (t)j ect

es nito, entonces f es de orden exponencial c.

3. Calcular la transformada de Laplace de las funciones siguientes: (a) f (t) = [t] t donde [t] denota la parte entera de t. (b) f (t) = [t] ( poner esta funcin como suma de dos funciones cuya transformada o de Laplace sea conocida). (c) f (t) =
(

1 0

(d) f (t) = j sen tj.

si t 2 [na; (n + 1)a] con n 2 N par (onda cuadrada). si t 2 [na; (n + 1)a] con n 2 N impar

4. Resolver las siguientes ecuaciones diferenciales: (a) y 0 + y = 3e2t , y(0) = 0. (b) y 00 4y 0 + 4y = 0, y(0) = 0, y 0 (0) = 3. (c) y 00 + 2y 0 + 2y = 2, y(0) = 0, y 0 (0) = 1. (d) y 00 + y 0 = 3t2 , y(0) = 0, y 0 (0) = 1. (e) y 00 + 2y 0 + y = u1 (t) 2u2 (t) + u3 (t), y(0) = y 0 (0) = 0. (g) ty 00 + (3t 1)y 0 + 3y = 6e3t , y(0) = 1, y(5) = 2. 5. Utilizando la propiedad de la transformada de Laplace: d L(f )(p) = L(tf (t))(p); dp (f) ty 00 + (2t + 3)y 0 (4t + 9)y = 0, y(0) = 1.

encontrar la antitransformada de las funciones siguientes (se sugiere derivar estas funciones, antitransformar y aplicar la propiedad mencionada): (a) arctg 1 . p (b) log (c) log

p3 p+1

. .

p2 +1 p2 +4

6. La deexin esttica en una viga rectil o a nea uniforme de longitud L que soporta una carga w(x) por unidad de longitud, se obtiene a partir de la ecuacin diferencial: o EIy iv) (x) = w(x)

58

en donde E es el mdulo de elasticidad del material e I es el momento de inercia o de una seccin transversal de la viga. Para una viga en voladizo empotrada en su o extremo izquierdo (x=0) y libre en su extremo derecho (x=L), se tiene que Y(x) debe satisfacer: y(0) = 0, y 0 (0) = 0, y 00 (L) = 0, y 000 (L) = 0. Las dos primeras condiciones expresan que la deexin esttica de la viga y la o a pendiente son cero en x = 0 y las dos ultimas dicen que el momento exionante y la fuerza cortante son 0 en x = L. Usar la transformada de Laplace para determinar la solucin y(x) de este problema de contorno, cuando una carga o constante w0 se distribuye uniformemente a lo largo de la viga, es decir, cuando w(x) = w0 , 0 x L.

59

Cap tulo 5 Sistemas de ecuaciones diferenciales.

5.1

Preliminares.

Deniciones Sea una matriz A(t) = (aij (t))i;j=1:::n donde aij (t) son funciones denidas en un intervalo I; 5.1.1 Denicin.- Diremos que la matriz A es continua en el punto t0 2 I, si cada o una de las funciones aij es continua en el punto t0 . 5.1.2 Denicin.- Diremos que la matriz A es derivable en el punto t0 2 I, si cada o una de las funciones aij es derivable en el punto t0 . Si la matriz A(t) es derivable en todo I, denimos la matriz derivada por: A0 (t) = (a0ij (t))i;j=1;::: ;n t 2 I 5.1.3 Proposicin.- Son inmediatas las siguientes propiedades: o d d (CA) = C: (A) donde C es una matriz constante dt dt d d d (A + B) = (A) + (B) dt dt dt d d d (A:B) = (A):B + A: (B). dt dt dt

5.1.4 Denicin.- Diremos que la matriz A es integrable en I, si cada una de las o funciones aij es integrable en I. Si la matriz A(t) es integrable en I, denimos la integral de la matriz A(t) en el intervalo I = [a; b] por
Z
b a

A(t) dt = (

aij (t) dt)i;j=1;::: ;n

60

5.1.5 Denicin.- Dada la familia de matrices Ak = (aij )i;j=1;::: ;n k = 1; 2; : : : se o dene la matriz aij a
k=1 1 P k=1 1 P

(k)

Ak = lim

n!1 k=1

n P

Ak como aquella matriz que tiene por elemento

aij .

(k)

Sistemas en forma normal Un sistema de n ecuaciones diferenciales de primer orden escrito en forma normal es un sistema de la forma:
8 0 > y1 = f1 (t; y1 ; : : : ; yn ) > > > 0 > < y = f2 (t; y1 ; : : : ; yn ) 2 > > > > > :

. . . 0 yn = fn (t; y1 ; : : : ; yn )

Es decir, en realidad es una ecuacin diferencial vectorial o ~ y ~ 0 = f (t; ~ ) y t2I intervalo

Si 1 ; : : : ; n son n funciones, diremos que (1 ; : : : ; n ) es una solucin de dicho o sistema en el intervalo I, si se verica: 1 ; : : : ; n , son derivables en el intervalo I (t; 1 (t); : : : ; n (t)) 2 Dom(fi ) 8i = 1; 2; : : : ; n
8 > 0 (t) > 1 > > > 0 < (t) 2 > > > > > :

. . . 0 n (t) = fn (t; 1 (t); : : : ; n (t))

= f1 (t; 1 (t); : : : ; n (t)) = f2 (t; 1 (t); : : : ; n (t)) . . . . . .

8t 2 I

Nota: Aunque slo estudiaremos sistemas de primer orden, observemos que o algunos sistemas de orden superior al primero, pueden convertirse en sistemas de primer orden en forma normal, sin ms que aumentar el nmero de incgnitas. Por a u o ejemplo, dado el sistema:
8 2 dy1 > d y1 > > =2 + 3y2 + e2t < 2

dt dt

dt

> d2 y2 > dy2 > : = y1 2 2

dt

dy1 dy2 si hacemos z1 = y1 ; z2 = ; z3 = y2 ; z4 = obtenemos el sistema de primer dt dt orden:

61

8 > dz1 > > > > dt = z2 > > > > > dz2 > > > = 2z2 + 3z3 + e2t <

dt

> dz3 > > > > > dt = z4 > > > > dz > > 4 > : = z1 2z4

dt

5.2

Sistemas lineales de primer orden

8 0 > y1 > > > > 0 < y
2

Son aquellos de la forma: = a11 (t)y1 + a12 (t)y2 + + a1n (t)yn + b1 (t) = a21 (t)y1 + a22 (t)y2 + + a2n (t)yn + b2 (t) . . .

> > > > > :

. . . 0 yn = an1 (t)y1 + an2 (t)y2 + + ann (t)yn + bn (t)

donde las aij (t) y bi (t) son funciones continuas en un intervalo I para i; j = 1; : : : ; n: Escribiremos este sistema ms cmodamente en forma matricial: a o y b(t) t 2 I ~ 0 = A(t)~ + ~ y (sl)

donde A(t) = (aij (t))i;j=1;::: ;n y ~ = (b1 (t); : : : ; bn (t))T b(t) ~ ~ el sistema se llama homogneo; y cuando los coecientes aij son Cuando b(t) 0, e constantes, el sistema se llama de coecientes constantes. Un problema de Cauchy para el sistema lineal (sl), es
(

~ 0 = A(t)~ + ~ y y b(t) ~ (t0 ) = ~0 y y

t2I

donde t0 2 I e ~0 2 Rn . y Condiciones de existencia y unicidad 5.2.1 Teorema.- Consideremos el problema de Cauchy

(

~ 0 = A(t)~ + ~ y y b(t) ~ (t0 ) = ~0 y y

t2I

donde las componentes de A(t) y ~ son funciones continuas en un intervalo I de b(t) R, t0 2 I e ~0 es un vector arbitrario de Rn . y Entonces, existe una solucin de dicho problema de Cauchy, ~ (t), denida y de o y 1 clase C en todo el intervalo I. Adems, si ~(t) es otra solucin de este problema, a z o entonces, en el intervalo comn de denicin, ambas soluciones coinciden. u o

62

5.2.2 Corolario.- Si ~ (t) es solucin del sistema homogneo y o e ~ 0 = A(t)~ y y y se anula en un punto, entonces ~ (t) ~ en todo el intervalo de denicin. y 0 o Transformacin de una ecuacin lineal de orden n en un sistema lineal de o o primer orden La ecuacin lineal de orden n o y n) + a1 (t)y n1) + : : : + an1 (t)y 0 + an (t)y = p(t) se transforma mediante el cambio y1 = y ; en
8 > > > > > > > > <
0 y1 0 y2 . . .

y2 = y 0 ; : : : ; y2 y3 . . .

yn = y n1)

Es decir, en el sistema donde

6 6 6 6 6 M (t) = 6 6 6 6 6 4 2

> > 0 > > y > n1 > > > : y0

n

= = . . .

= yn = p(t) an (t)y1 : : : a1 (t)yn ~ 0 = M(t)~ + p(t) y y ~

3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5 2 3 7 7 7 7 7 7 7 7 7 7 5

0 0 0 . . .

1 0 0 . . .

0 1 0 . . .

::: ::: ::: . . .

0 0 0 . . .

0 0 0 . . .

0 0 0 ::: 0 1 an (t) an1 (t) an2 (t) : : : a2 (t) a1 (t)

6 6 6 6 6 p(t) = 6 ~ 6 6 6 6 4

0 0 0 . . . 0 p(t)

5.3

Sistemas lineales homogneos e

5.3.1 Proposicin.- Las soluciones de un sistema lineal homogneo de n ecuao e ciones ~ 0 = A(t)~ y y forman un espacio vectorial de dimensin n. o

63

Demostracin: o Es inmediato comprobar que cualquier combinacin lineal de soluciones es solucin o o del sistema homogneo, por lo que stas forman un espacio vectorial. e e Encontremos una base de dicho espacio: Sean ~ 1 ;~ 2 ; : : : ; ~ n ; una base de Rn y t0 un punto arbitrario de I. Para k = a a a 1; 2; : : : ; n el teorema de existencia y unicidad garantiza que existe una unica solucin ~k (t) del problema de Cauchy o y
(

~ 0 = A(t) ~ y y ~(t0 ) = ~ k y a

Veamos que ~1 (t); ~2 (t); : : : ; ~n (t); constituyen la base buscada. y y y y y 0 Son linealmente independientes en I ya que si 1 ~1 (t) + : : : + n ~n (t) ~ escribiendo dicha igualdad en el punto t0 , tendremos 1~ 1 + : : : + n~ n = ~ a a 0 a y por ser ~ 1 ; : : : ; ~ n linealmente independientes, se deduce que a 1 = 2 = : : : = n = 0 Constituyen un sistema generador. En efecto, sea ~ (t) una solucin del sistema; y o y consideremos ~ = ~ (t0 ). Como los ~ 1 ; : : : ;~ n son sistema de generadores en Rn , v y a a sean 1 ; 2 ; : : : ; n tales que ~ = 1~ 1 + 2~ 2 + : : : + n~ n Las soluciones ~ (t) y v a a a y 1 ~1 + 2 ~2 + : : : + n ~n del sistema homogneo valen lo mismo en t0 , luego por y y y e el corolario 5.2.2 aplicado a su diferencia, se deduce que ~ 1 ~1 + 2 ~2 + : : : + n~n y y y y Sistemas fundamentales de soluciones 5.3.2 Denicin.- Una base del espacio de soluciones del sistema homogneo o e ~ 0 = A(t)~ y y se llama sistema fundamental de soluciones de dicho sistema. Una matriz Y (t) cuyas columnas ~1 (t); ~2 (t); : : : ; ~n (t) constituyen un conjunto fundamental de soluciones, y y y se llama matriz fundamental del sistema. Es obvio que la solucin general del sistema ser: o a ~ (t) = c1 ~1 + c2~2 + : : : + cn ~n = Y (t) ~ y y y y c donde c1 ; : : : ; cn son constantes arbitrarias y ~ = (c1 ; : : : ; cn )T c

64

5.3.3 Proposicin.- Si Y (t) es una matriz cuyas columnas son soluciones del siso tema ~ 0 = A(t)~ y y entonces Y verica la ecuacin matricial o Y 0 = AY llamada \ ecuacin matricial asociada" al sistema. o Rec procamente, si Y verica la ecuacin matricial, entonces sus columnas son o 0 y solucin del sistema ~ = A(t)~ . o y Demostracin: Es inmediata. o 5.3.4 Proposicin.- Si Y (t) es una matriz cuyas columnas son soluciones del siso tema, entonces son equivalentes las siguientes propiedades: i) Y (t) es una matriz fundamental, es decir, sus columnas son linealmente independientes. ii) Existe un t0 tal que det Y (t0 ) 60 = iii) Para todo t 2 I se verica que det Y (t) 60 =

5.4

Soluciones de un sistema no homogneo. Variacin de e o los parmetros. a

y b(t) t 2 I (sl) ~ 0 = A(t)~ + ~ y 0 (sh) ~ = A(t)~ t 2 I y y

Denotemos

y estudiemos la relacin que existe entre las soluciones de (sl) y de (sh). o 5.4.1 Proposicin.- Sea ~1 (t); ~2 (t); : : : ; ~n (t) un sistema fundamental de (sh) e o y y y Y (t) la correspondiente matriz fundamental; sea ~p (t) una solucin de (sl), (que y o llamaremos solucin particular). Entonces, la solucin general del sistema (sl) es o o ~ (t) = ~p (t) + Y (t)~ = ~p (t) + c1~1 (t) + : : : + cn ~n (t) y y c y y y donde el vector ~ o las constantes c1 ; : : : ; cn toman valores arbitrarios. c Demostracin: Es inmediato comprobar que o ~p (t) + c1 ~1 (t) + : : : + cn ~n (t) y y y es solucin de (sl), para constantes cualesquiera. o Por otra parte, si ~ (t) es una solucin cualquiera de (sl), entonces ~ (t) ~p (t) es y o y y

65

solucin del sistema (sh), y como ~1 (t); ~2 (t); : : : ; ~n (t) es un sistema fundamental de o y y y o y y y (sh), entonces ~ (t)~p (t) se expresa como combinacin lineal de ~1 (t); ~2 (t); : : : ; ~n (t), y y es decir ~ (t) ~p (t) = c1 ~1 (t) + : : : + cn ~n (t) y y y y para una eleccin adecuada de las constantes. 2 o 5.4.2 Proposicin.- (Principio de superposicin de soluciones). o o Si ~p1 (t); ~p2 (t), son soluciones respectivas, de los sistemas y y ~ 0 = A(t)~ + ~ 1 (t) t 2 I y y b ; ~ 0 = A(t)~ + ~ 2 (t) t 2 I y y b

entonces ~p1 (t) + ~p2 (t) es solucin del sistema y y o ~ 0 = A(t)~ + ~ 1 (t) + ~ 2 (t) t 2 I y y b b Demostracin: Es trivial. o 5.4.3 Proposicin.- Mtodo de variacin de los parmetros. o e o a Ya estudiamos el mtodo de variacin de los parmetros para ecuaciones lineales de e o a segundo orden, que consist en que si la solucin general de la ecuacin homognea a o o e era de la forma yh (t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) donde y1 (t) y y2 (t) son soluciones linealmente independientes de la ecuacin homognea, entonces buscbamos una solucin o e a o particular de la ecuacin no homognea de la forma yp (t) = v1 (t)y1 (t) + v2 (t)y2 (t) o e donde v1 (t) y v2 (t) eran dos funciones que deb amos determinar. Vamos a emplear para sistemas la misma idea: Supongamos que conocemos una matriz fundamental Y (t) del sistema homogneo e y ~ 0 (t) = A(t)~ (t) y Puesto que la solucin general del sistema homogneo viene dada por ~h (t) = Y (t)~, o e y c donde ~ es un vector constante, buscaremos una solucin particular del sistema no c o homogneo e ~ 0 (t) = A(t)~ (t) + ~ y y b(t) de la forma ~p (t) = Y (t)~ (t) donde ~ (t) = [v1 (t); : : : ; ~n (t)]T es una funcin vectorial y v v v o a determinar. Como ~p (t)0 = Y (t)~ 0 (t) + Y 0 (t)~ (t) y v v sustituyendo en el sistema debe vericarse: Y (t)~ 0 (t) + Y 0 (t)~ (t) = A(t)Y (t)~ (t) + ~ v v v b(t) y como Y 0 (t) = A(t)Y (t) , se deduce que se debe vericar que b(t) Y (t)~ 0 (t) = ~ v

66

de manera que b(t) ~ 0 (t) = [Y (t)]1~ v e integrando ~ (t) = v

Z

[Y (t)]1~ dt b(t)
Z

con lo que la solucin particular buscada ser: o a b(t) ~p (t) = Y (t)~ (t) = Y (t): [Y (t)]1~ dt y v y la solucin general ser: o a ~ (t) = Y (t)~ + Y (t): [Y (t)]1~ dt y c b(t) y En particular, la solucin del sistema que verica la condicin inicial ~ (t0 ) = ~0 o o y ser: a Z t b(s) ~ (t) = Y (t)[Y (t0 )]1~0 + Y (t): [Y (s)]1~ ds y y
t0

Insistamos en que para aplicar las frmulas de variacin de los parmetros es neceo o a sario determinar previamente una matriz fundamental del sistema homogneo asoe ciado. Estudiaremos esto ms adelante para matrices de coecientes constantes. a Veamos un ejemplo del mtodo de variacin de los parmetros. e o a

5.4.4 Ejemplo.Resolver ~ (t) = y

0

"

2 3 1 2
"

~ (t) + y

"

e2t 1

sabiendo que una matriz fundamental para el sistema homogneo asociado es e Y (t) = Calculamos [Y (t)] con lo que 1 [Y (t)] :~ = b(t) 2
1 1

3et et et et
"

:
#

1 = 2

et et et 3et
#"

"

et et et 3et

e2t 1
#

1 = 2
"

"

et et e3t + 3et

# #

1 [Y (t)] :~ = b(t) 2
1

" R

et et dt R e3t + 3et dt

1 = 2

et + et 1=3e3t + 3et

67

1 Y (t) [Y (t)] :b(t) = 2

1 ~

"

3et et et et
#

# "

1 = 2

"

3e2t + 3 1=3e2t + 3 e2t + 1 1=3e2t + 3

"

"

et + et 1=3e3t + 3et 4=3e2t + 3 1=3e2t + 2

# " #

La solucin general ser: o a ~ (t) = Y (t)~ + ~p (t) = c1 e y c y

t

3 1

+ c2 e

"

1 1

4=3e2t + 3 1=3e2t + 2

5.5

Sistemas lineales homogneos de coecientes constantes e

Bsqueda de soluciones u Consideremos el sistema ~ 0 (t) = A ~ (t) y y donde A es una matriz cuadrada, real y constante de orden n. La solucin general o que buscamos estar denida para todo t 2 R , ya que los elementos de A son a funciones constantes, y por lo tanto continuas en R. Como ya sabemos, la solucin general del sistema homogneo se puede construir o e a partir de un conjunto fundamental de soluciones. Nuestro objetivo, entonces, es encontrar n soluciones del (sh), linealmente independientes. Busquemos soluciones de la forma ~ (t) = et~ donde ~ es un vector constante. y v v Como d t e ~ = et~ v v A(et~ ) = et A~ v v dt et~ ser solucin del (sh) si, y slo si, A~ = ~ , es decir, si es un autovalor de la v a o o v v matriz A y ~ un autovector correspondiente a . v Resolucin en un caso particular o 5.5.1 Teorema.- Si la matriz constante A, de orden n, tiene n vectores propios linealmente independientes, ~1 ; : : : ; ~n , correspondientes a los autovalores 1 ; : : : ; n v v (no necesariamente distintos), entonces fe1 t~1 ; : : : ; en t~n g es un conjunto fundav v mental de soluciones del sistema ~ 0 (t) = A ~ (t) y y en R, y por tanto la solucin general de este sistema es: o ~(t) = c1 e1 t~1 + : : : + cn en t~n y v v

68

Demostracin: Es obvio que son n soluciones. Veamos que son linealmente indepeno dientes: v v v v v = det[e1 t~1 je2 t~2 j : : : jen t~n ] = e(1 +:::+n )t : det[~1 j : : : j~n ] 60 ya que la funcin exponencial no se anula nunca y los vectores ~1 ; : : : ; ~n son linealo v v mente independientes. Recordemos algunos casos en que una matriz tiene n vectores linealmente independientes. 5.5.2 Proposicin.- Si 1 ; : : : ; n , son valores propios distintos de A y ~i es un o v v v vector propio asociado a i , para cada i, entonces los vectores ~1 ; : : : ; ~n son linealmente independientes. 5.5.3 Corolario.- Si la matriz A tiene n autovalores distintos 1 ; : : : ; n y ~i es un v 1 t n t v v vector propio asociado a i , entonces fe ~1 ; : : : ; e ~n g es un sistema fundamental 0 de ~ (t) = A~ (t) y y 5.5.4 Proposicin.- Una matriz real A de orden n, simtrica, tiene n autovalores o e reales y n vectores propios linealmente independientes. Ejercicio: Resolver el sistema
B B B B A=B B B @ 0

~ 0 (t) = A ~ (t) y y

donde

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

1 2 3 4 5

1 C C C C C C C A

Observamos que
B B B A~ = AB y B B B @ 0

y1 y2 y3 y4 y5

C B C B C B C B C = (y1 + y2 + y3 + y4 + y5 ) B C B C B A @

1 2 3 4 5

1 C C C C C C C A

(5.1)

Por tanto, para los puntos que veriquen y1 + y2 + y3 + y4 + y5 = 0 tendremos que

B B B B AB B B @ 0

y1 y2 y3 y4 y5

C B C B C B C B C = 0B C B C B A @

y1 y2 y3 y4 y5

1 C C C C C C C A

69

y dichos puntos sern vectores propios asociados a = 0. Tomemos entre ellos a a cuatro linealmente independientes: (1; 0; 0; 0; 1); (0; 1; 0; 0; 1); (0; 0; 1; 0; 1); (0; 0; 0; 1; 1) Por otra parte, en 5.1, observamos que
B B B AB B B B @ 0 1 0 1 0 1 C C C C C C C A

1 2 3 4 5

C B C B C B C B C = (1 + 2 + 3 + 4 + 5) B C B C B A @

1 2 3 4 5

C B C B C B C B C = 15 B C B C B A @

1 2 3 4 5

luego el otro valor propio es 15, y un vector propio (1; 2; 3; 4; 5). Luego la solucin o del sistema es
B B B ~ (t) = c1 B y B B B @ 0

1 0 0 0 1

C B C B C B C B C + c2 B C B C B A @

0 1 0 0 1

C B C B C B C B C + c3 B C B C B A @

0 0 1 0 1

C B C B C B C B C + c4 B C B C B A @

0 0 0 1 1

C B C B C B C 15t B C + c5 e B C B C B A @

1 2 3 4 5

1 C C C C C C C A

Ejercicio: Resolver 1 2 1 6 7 0 6 1 0 ~ (t) = 4 y 1 7 ~ (t) ; 5y 4 4 5 Resolucin en el caso general o Estudiemos ahora la resolucin del (sh) o ~ 0 (t) = A ~(t) y y A matriz real constante n n
2 3

1 6 7 6 0 7 ~ (0) = 4 y 5 0

cuando la matriz A tiene exactamente k n autovectores linealmente independientes. Observemos que la solucin de la ecuacin escalar o o y 0 = ay a2R

es y(t) = Ceat . Podr amos pensar que tal vez la solucin del (sh) fuera ~ (t) = eAt~ , o y v donde ~ es un vector constante. v Sin embargo, eAt no est denida ya que A es una matriz. Pero, recordemos que a cuando a es un escalar a2 t2 an tn e = 1 + at + + ::: + + ::: 2! n!
at

70

y, por tanto, parece lgico denir cuando A es una matriz o eAt = I + At + A2 t2 An tn An+1 tn+1 + ::: + + + ::: 2! n! (n + 1)!

Se puede demostrar que esta serie converge para todo t y que se puede derivar trmino a trmino, obtenindose que e e e d At A3 t2 An+1 tn e = A + A2 t + + ::: + + ::: = dt 2! n! = A(I + At + con lo que d At e ~ = AeAt~ = A (eAt~ ) v v v dt v o e y, por tanto eAt~ es solucin del sistema homogneo (sh) para cada vector constante ~ . Se deduce de aqu que como las columnas de la matriz eAt son eAt~i , v e At entonces las columnas de e son soluciones del sistema (sh). Propiedades de la matriz exponencial: 1. eA0 = e0 = I 2. erI = er I 3. eA(t+s) = eAt eAs 4. e(A+B)t = eAt eBt () AB = BA 5. (eAt )1 = eAt En particular, de la propiedad 5) se deduce que eAt es inversible, y que por tanto, sus columnas son linealmente independientes, y como eran soluciones, eAt es una matriz fundamental del (sh) Por desgracia, aunque tericamente el problema o At est resuelto, el clculo de e no es fcil. Ya veremos en los ejercicios algunos casos a a a en los que este clculo es sencillo. a Estudiemos ahora la relacin que existe entre matrices fundamentales: o 5.5.5 Proposicin.- Si (t) es una matriz fundamental del (sh) y C es una mao triz constante no singular, la matriz (t)C es una matriz fundamental del (sh). Adems, cualquier otra matriz fundamental es de la forma (t)C con C no singua lar. Demostracin: Sea C una matriz no singular y (t) una matriz fundamental. o [(t)C]0 = 0 (t)C = A(t)C = A[(t)C] A2 t2 An tn + ::: + + : : : ) = AeAt 2! n!

71

y como det((t)C) = det((t)): det C 60 8t 2 [a; b] = cualquier matriz (t)C ser fundamental. a Rec procamente , si (t) es fundamental, consideremos la matriz no singular (t) = 1 (t)(t); es decir (t) = (t) (t). Debemos ver que (t) es constante. En efecto, 0 (t) = 0 (t)(t) + (t)0 (t) teniendo en cuenta que y son fundamentales, y por tanto verican la ecuacin o matricial asociada, sustituyendo en ambos miembros, A (t) = A (t)(t) + (t)0 (t) = A (t) + (t)0 (t) lo que implica que (t):0 (t) = 0 8t y como (t) es inversible por ser una matriz fundamental, resulta que 0 (t) = 0 8t , de donde se deduce que (t) es constante. Relacin entre la matriz eAt y otra matriz fundamental o Supongamos ahora que conocemos una matriz fundamental X(t) del (sh). Como eAt es tambin una matriz fundamental, deducimos de la proposicin 5.5.5 que e o eAt = X(t)C Haciendo t = 0 en esta expresin, se obtiene I = X(0)C, es decir C = (X(0))1 = o 1 X (0), y por tanto eAt = X(t)X 1 (0)

Construccin efectiva de una matriz fundamental o Pero seguimos sin conocer en forma prctica ninguna matriz fundamental. Sabemos a At que e ~ es solucin del (sh) para cualquier vector ~ ; por tanto, si ~1 ; : : : ; ~n , son v o v v v vectores columna linealmente independientes, la matriz (eAt~1 jeAt~2 j : : : jeAt~n ) v v v es una matriz cuyas columnas son solucin, que coincide con eAt (~1 j : : : j~n ) = eAt C, o v v donde C es una matriz no singular, y por la proposicin 5.5.5, se tratar de una o a matriz fundamental. Ahora, el \truco" consiste en elegir los vectores ~1 ; : : : ; ~n de forma que eAt vi se v v calcule fcilmente. Veamos esto: a Como, (por las propiedades 2) y 4)), eAt = ert e(ArI)t tendremos que: eAt~ = ert e(ArI)t~ = v v

72

(A rI)2 t2 + : : : ]~ = v 2! (A rI)2 t2 ~ + :::] v = ert [~ + (A rI)t~ + v v 2! Si elegimos ~ tal que (A rI)k~ = ~ para algn r y algn k, la suma anterior es v v 0 u u k+l una suma nita inmediata de calcular, ya que (A rI) ~ = (A rI)l (A rI)k~ = v v l~ ~ 8l = 1; 2 : : : (A rI) 0 = 0 = ert [I + (A rI)t + 5.5.6 Denicin.- Sea A una matriz constante n n, y r un valor propio de A. o Un vector no nulo ~ que satisfaga v (A rI)k~ = ~ v 0 para algn entero positivo k, se llama vector propio generalizado asociado a r. u Un resultado de algebra que no demostraremos, asegura que si el polinomio carac ter stico de A tiene los autovalores (complejos) r1 ; r2 ; : : : ; rk de multiplicidades m1 ; m2 ; : : : ; mk , respectivamente, entonces para cada i = 1; : : : ; k existen mi vectores propios generalizados linealmente independientes, asociados con ri , de forma que el conjunto de los n = m1 + : : : + mk vectores propios generalizados es linealmente independiente. Adems, si ~i es un vector propio generalizado asociado con ri , verica que a v (A ri I)mi ~i = ~ v 0 Por tanto: METODO para obtener un conjunto fundamental de soluciones de la ecuacin hoo mognea de coecientes constantes e y ~ 0 = A~ y 1. Calculamos el polinomio caracterstico de A para encontrar los valores propios distintos r1 ; r2 ; : : : ; rk . 2. Para cada valor propio ri encontramos mi vectores propios generalizados linealmente independientes, donde mi es la multiplicidad de ri . (Todos ellos deben vericar que (A ri I)mi ~ = ~ v 0) 3. Usamos los n vectores propios generalizados obtenidos en el paso anterior para calcular las n soluciones linealmente independientes de la forma eAt~ = ert [~ + t(A rI)~ + v v v t2 (A rI)2 ~ + :::] v 2!

(Si r tiene multiplidad m, la serie anterior tiene m sumandos.)

73

Dichas soluciones, que denotaremos ~i , constituyen las columnas de una matriz y fundamental Y (t). A partir de ella, podemos calcular eAt = Y (t)Y 1 (0) Notas: 1. Si la matriz A tiene n vectores propios linealmente independientes, el mtodo e r1 t rn t proporciona las soluciones e ~1 ; : : : ; e ~n ya conocidas. v v 2. Obsrvese que si se trataba de obtener la solucin general del sistema homogneo e o e basta con encontrar Y (t) por el mtodo descrito. e Ahora bien, si se trata de un (o con mayor razn mltiples) problema de valores o u iniciales: ~ 0 = A~ y y ~ (t0 ) = y0 y ~ Si conocemos una matriz fundamental cualquiera X(t), por ejemplo la constru da anteriormente, la solucin general ser: o a ~ (t) = X(t):~ = c1~ 1 (t) + : : : + cn~ n (t) y c x x y, por tanto, para encontrar aquella que verique la condicin ~ (t0 ) = ~0 debeo y y mos resolver el sistema de ecuaciones ~0 = c1~ 1 (t0 ) + : : : + cn~ n (t0 ) y x x Pero si conocemos la matriz eAt

como (eAt )t=0 = I, la matriz Z(t) = eA(tt0 ) verica Z(t0 ) = I y tambin es e una matriz fundamental. c Entonces la solucin buscada ser de la forma ~ (t) = eA(tt0 )~ y como debe o a y vericar ~ (t0 ) = ~0 entonces ~ (t0 ) = I~ = ~ con lo que la solucin buscada es y y y c c o ~ (t) = eA(tt0 ) ~0 y y

Desde luego, en estos casos, es mejor conocer la matriz exponencial. 3. Adems, en el mtodo de variacin de los parmetros para el sistema no hoa e o a mogneo estudiado en el apartado 5.4.3 llegamos a que la solucin de e o ~ 0 = A ~ +~ y y b(t) era ~ (t) = Y (t)Y 1 (t0 )~0 + Y (t) y y ~ (t0 ) = ~0 y y
Z
t t0

Y 1 (s)~ ds b(s)

74

donde Y (t) era una matriz fundamental. Ahora, si elegimos como matriz funo damental a Y (t) = eAt , tenemos [Y (t)]1 = eAt y la frmula se nos convierte en Z t At At0 At ~(t) = e e y ~0 + e y eAs~ ds = b(s) y = eA(tt0 ) ~0 +
Z
t0 t

eA(ts)~ ds b(s)

t0

mucho ms sencilla a la hora de efectar los clculos. a u a Obtencin de soluciones reales o 5.5.7 Proposicin.- Dado el sistema o y ~ 0 = A~ y donde A es una matriz real de orden n, supongamos que ~ (t) es una solucin compleja y o de dicho sistema. Entonces, si ~ (t) = ~1 (t) + i ~2 (t) con ~1 ; ~2 reales, se verica y y y y y que ~1 (t) e ~2 (t) tambin son soluciones del sistema. A dichas funciones vectoriales, y y e las llamaremos parte real e imaginaria de ~ (t). y En efecto, y y y y y y ~1 0 (t) + i ~2 0 (t) = ~ 0 (t) = A(~1 (t) + i ~2 (t)) = A~1 (t) + i A~2 (t) y Igualando la parte real y la parte imaginaria, deducimos el resultado. Sea A es una matriz de coecientes reales y de orden n; sabemos que su polinomio caracter stico tiene n ra complejas, y que si = a + i b es un valor propio ces complejo, su conjugado tambin ser un valor propio. e a Adems, si ~ = ~1 + i ~2 es un vector propio generalizado asociado a , con ~1 ; ~2 a v v v v v vectores reales, entonces el vector ~1 i ~2 , que llamaremos conjugado de ~ , y denov v v taremos ~c , tambin es un vector propio generalizado asociado a : v e En efecto, supongamos que para un cierto k (A I)k ~ = ~ v 0 Teniendo en cuenta las propiedades de la conjugacin o (A I) ~c = ~ v 0
k

(A I)k ~c = ~ v 0

Entonces, las soluciones que se construyen a partir de los vectores propios generalizados sern: a ~1 = et [~ + t(A I)~ + : : : + y v v tk1 (A I)k1~ ] v (k 1)!

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 v ~2 = et [~c + t(A I)~c + : : : + y v

siendo esta ultima conjugada de la anterior. Por tanto, la parte real y la parte imaginaria de la primera son dos soluciones reales del sistema. Son linealmente (~1 + ~2 ) (~1 ~2 ) y y y y independientes ya que corresponden a ; . (Recordemos que ~1 e y 2 2i ~2 eran linealmente independientes.) y Resumiendo, de las n soluciones complejas del sistema y ~ 0 = A~ y obtenemos n soluciones reales linealmente independientes.

tk1 v (A I)k1~c ] (k 1)!

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5.6

Ejercicios
! ! ! !

1. Calcular la solucin general del sistema: o x0 (t) y 0 (t) = a11 (t) a12 (t) a21 (t) a22 (t) x(t) y(t) + t 0

sabiendo que las funciones 1 (t) =

1 0

2 (t) =

t 1

son soluciones particulares del sistema homogneo. e >Pueden determinarse los coecientes aij (t) expl citamente? 2. Resolver los sistemas siguientes: (a)
8 > x0 = 3x > <

> > 0 : z = x + y + 3z

y 0 = 2x + 3y

(b)

x0 = x + y y0 = x + y + t
1

(c) ~ 0 (t) = A~(t), donde A es la matriz: y y

0

1 0 0 B C B 0 1 1 C @ A 0 1 1 con la condicin inicial ~(0) = (1; 1; 1)t . o y 3. Resolver, utilizando la transformada de Laplace, los sistemas diferenciales siguientes: (a) 2x00 + y 0 2x y = cos t sen t 2y 00 2x0 + y 2x = 3 cos t + 4 sen t

con las condiciones iniciales x(0) = 4, x0 (0) = 3 , y(0) = 6, y 0 (0) = 5. 2

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(b) El sistema de ecuaciones diferenciales m1 x00 = K1 (x1 l1 ) + K2 (x2 x1 l2 ) 1 m2 x00 = K2 (x2 x1 l2 ) + K1 (l1 + l2 x2 ) 2
)

rige el comportamiento de los sistemas de masas en ausencia de fuerzas exteriores. Considerando que las masas m1 y m2 valen 1 Kg., las constantes elsticas a 5 K1 = 4N=m y K2 = 2 N=m y las longitudes l1 = 2m: y l2 = 3m:, calcular la posicin de las masas x1 (t), x2 (t), para t > 0, sabiendo que en el instante o inicial las masas estaban en reposo en los puntos x1 (0) = 2 y x2 (0) = 4. ~ ~ ~ ~ 4. Demostrar que si Y (t) es una solucin del sistema Y 0 (t) = AY (t), entonces Y 0 (t) o ~ es tambin una solucin, e igualmente las sucesivas derivadas del vector Y (t). e o 0 ~ ~ De un sistema Y (t) = AY (t), se sabe que dos soluciones son de la forma t2 et B C B C 1 (t) = B 2t C ; 2 (t) = B 0 C @ A @ A 2 0 ~ ~ (a) Hallar el valor de para que sean soluciones del sistema Y 0 (t) = AY (t). (b) Hallar para dicho , la matriz A. 5. Si (t) es la matriz fundamental de un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden, lineal y homogneo y K es una matriz cualquiera, de la e misma dimensin que la matriz del sistema y no singular, demostrar que (t)K o es otra matriz fundamental. >Y K(t) es tambin matriz fundamental?. e 6. Resolver el sistema: 8 2 dy > d x > > > > dt2 + 3 dt + 3y = 0 <
> 2 > > d x > > : 0 1 0 1

x(0) = 0

x0 (0) = 2

dt2

+ 3y = tet
0 1

7. Resolver los sistemas ~ 0 (t) = A ~ (t) , donde A es la matriz: y y

B A = B 2 @ 0

a)

1 2 2 C 1 2 C A 2 2 1
0 1

b) A = B B
@ 0 1

B B

2 1 0 0 C 1 2 0 0 C C 1 1 2 1 C A 1 1 1 2

8. Resolver el sistema

1 0 0 1 B C B C 0 B 2 1 2 C ~ + B 0 C ect ~ =@ y A y @ A 3 2 1 0

c 61 =

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