SETI-03-04

J.L.Huertas

TEMA3: Sistemas Discretos

Contenidos del tema:
q Definicin y ejemplos
q Variables de estado:
wModelos y ecuaciones
wRelacin con la funcin de transferencia
q Estructuras alternativas:
wPropiedades y ejemplos
wFormas cannicas
wTransposicin de sistemas
q Sistemas con propiedades especiales
q Restricciones en los coeficientes

Tr. 56

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Sistemas Discretos

q Un sistema que acepta secuencias de nmeros y las procesa numricamente

0,9856565
0,4533677
0,4356289
0,9934286
0,5674833
0,6666666
..............
............

p = 1 - 0.05*pi
a = poly (p)
[H,w]=freq(1,a,256);
dB=20log10(mag);
semilogx(f,dB)
semilogx(f,phse)
....................
....................

32,745
33,901
31,998
28,675
29,434
31,902
...........
..........

w Desde el punto de vista fsico es un problema exclusivamente de software.

w El tiempo no aparece explcitamente
w Hay errores de redondeo que afectan fundamentalmente a la precisin del resultado

Tr. 57

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Sistemas Discretos
q Un sistema de propsito general que acepta seales/secuencias y las procesa numricamente
32,745
f(t)
33,901
A/D
31,998
x(n)

28,675
29,434
31,902

xc(n)

Ck(n)
xc(n)

g(t)
D/A

yc(n)
y(nT)
w Desde el punto de vista fsico hay combinacin de software y hardware.
w El tiempo aparece explcitamente
w El procesamiento se hace por un programa secuencial y su duracin puede tener un
gran impacto sobre la operacin global del sistema
w Hay errores de redondeo y de sincronizacin que pueden afectar incluso a la estabilidad
Tr. 58

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Sistemas Discretos
q Un sistema de propsito especfico que acepta seales/secuencias y las procesa numricamente
32,745
f(t)
33,901
A/D
x(n)
Ck(n)

xc(n)

Sistema
Digital

31,998
28,675
29,434
31,902

g(t)
xc(n)

D/A

yc(n)
y(nT)
w Desde el punto de vista fsico el procesado se hace en hardware.
w El tiempo aparece explcitamente
w El procesamiento se hace de la manera ms rpida y su duracin puede tener un gran
impacto sobre la operacin global del sistema
w Hay errores de redondeo y de sincronizacin que pueden afectar incluso a la estabilidad
Tr. 59

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Sistemas Discretos
q Un sistema de propsito especfico que acepta seales/secuencias y las procesa numricamente
Ck(n)
C (n)
C (n)
k

x(n)

y(n)

f(t)
Ck(n)

Ck(n)

Ck(n)

Sistema
Analgico
en
Tiempo
y(nT)
Discreto

g(t)

y(n)
Ck(n)

Ck(n)

Ck(n)

w Desde el punto de vista fsico el procesado se hace en hardware.

w El tiempo aparece explcitamente
w No hay digitalizacin de las seales
w La validez de las seales suele estar limitada
w Hay una visin Macroscpica del t y otra Microscpica
Tr. 60

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Sistemas Discretos: Ejemplo

y(n) = x(n) + ay(n-1)
H(z) = (1 - az-1)-1

y(n)

x(n)
z-1
1w=0
2 Read K
3 Read x
4y=x+w
5 Print y
6w=y
7 IF K=1 THEN Stop
8 GOTO 2
9 Stop

y(n-1)

x(n)

y(n-1)
a

y(n)
Tr. 61

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Sistemas Discretos: Ejemplo (II)

x(n)

y(n-1)

x(n)

y(n-1)

y(n)

y(n)
Tr. 62

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Variables de Estado
d

-a2

y(n)

x(n)
s1(n+1)

s1(n+1) = x(n) - a1s1(n) - a2s2(n)

s2(n+1) = s 1(n)
y(n) = dx(n) + c1s1(n) + c2s2(n)

z-1
-a 1

s1(n)

z-1
s2(n)
-a2

c1

c2

s1 ( n + 1 )

a 1 a 2 s1 ( n )
=
+ 1 x( n )
s2 ( n + 1 )
0
1
0 s2 ( n )

s1 ( n )

y (n ) = c c
+ dx ( n )
1 2 s (n )
2

Tr. 63

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Variables de Estado

s 1( n )

s 1( n + 1 )

a1 a 2 s 1 ( n )
=
+ 1 x( n )
s 2( n + 1 )
0
1
0 s 2( n)

y (n ) = c c
+ dx ( n )
1 2 s (n)
2

s(n)

x(n)

y(n)

z-1

Tr. 64

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Variables de Estado
x(n)

g0

s1(n+1)

z
-a 1

-1

s1(n)

z-1
s2(n)
-a2

g1

y(n)

s1(n+1) = x(n) - a1s1(n) - a2s2(n)

s2(n+1) = s 1(n)
y(n) = g 0x(n) + (g1- a1g0)s 1(n) +(g 2- a2g0)s 2(n)

g2

A cada retraso le asignamos una variable de estado, s j(n)

Tr. 65

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Respuesta a (n)
s ( n + 1 ) = As ( n ) + b x ( n )

t
y ( n ) = c s ( n ) + dx ( n )

Valor de la entrada muestra a muestra:

(0) = 1 -----> (1) = 0 -----> (2) = 0 -----> (n)|k>0 = 0
Valor del estado muestra a muestra:
s(0) = 0 -----> s(1) = b(0) = b -----> s(2) = Ab -----> s(3) = A2b -----> s(n) = An-1b; n > 1
Valor de la salida muestra a muestra:
y(n) = h(n)
h(0) = d -----> h(1) = ct s(1) + d(1) = ctb -----> h(2) = ctAb ------>
h(n) = ctAn-1bu(n-1) + d(1)

Tr. 66

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Respuesta a (n)

t n1
h (n ) = c A
b u ( n 1 ) + d ( n )

H( z) =

n=1

t n 1 n
1 t
cA
bz + d = d + z c

k=0

k k
A z
b

Si todos los autovalores de A tienen mdulos menores que |z|:

1 t
1 1
H( z ) = d + z c I z A
b

Tr. 67

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Respuesta a (n): Funcin de Transferencia

1 t
1 1
H (z ) = d + z c I z A
b

N
N
k
k
c
z
g
z
k
k
k=1
k=1
H ( z ) = d + ------------------------------------- = ------------------------------------N
N
k
k
1 + ak z
1 + ak z
k=1
k=1
a1 a2
1
0
A =
0
1
... ...
0 ...

... ... a N
0 ... 0
0 ... 0
... ... ...
... ... 1

1
0
b = 0

...
0

t
c = c c ... ... c
1 2
N

Autovalores de A: |A - I| = 0 --------------------> Polos de H(z): |zI - A|

Tr. 68

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Ejemplos y propiedades

s1 ( n + 1 )

a1 a 2 s1 ( n )
=
+ 1 x (n )
s2 ( n + 1 )
a 2 a 1 s2 ( n )
1

a1

z-1
y( n) = 1 1

s1 ( n )
s2 ( n )

x(n)

y(n)

a2
-a2

z-1
2

D(z) = (z - a1) +
p1,2 = a1 + ja2

s1(n)

a22

s2(n)

a1
Tr. 69

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Ejemplos y propiedades
Teorema de Cayley-Hamilton:
Si D(z) = zN + dN-1zN-1 + d N-2zN-2 + ... + d1z + d0
Se cumplir D(A) = AN + d N-1AN-1 + d N-2AN-2 + ... + d1A + d0I = 0
Diagonalizacin de A:
Si todos los autovalores de A, k, son distintos:

A = PP-1 con = 0
...
0

...
...

...
...
...
0

0
0
...

Aplicaciones:
q An = PnP-1
1
i
i z
N
N
t
1 1
i
q H ( z ) = d + c P [ zI A ] P b = d + -------------i = d + ----------------------z i
1

i=1
i = 1 1 iz
Tr. 70

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Forma Cannica en Sectiones Desacopladas de 1er Orden

d

x(n)

z-1

s1(n)

sN(n)

y(n)

z-1
N

Tr. 71

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Elementos para construir Sistemas Discretos

y( n ) =

b mx ( n m )

m=0

y( n) =

ak y ( n k)

bm z

s( n + 1 ) = As( n ) + b x ( n )

t
y ( n ) = c s ( n ) + dx ( n )

bm x ( n m )

Y (z )
H ( z ) = ----------- =
X( z)

Y (z )
m=0
H( z) = ----------- = ------------------------------N
X( z)
k
a
z
k
k=0

m=0

k=1
M

bm z

m=0
Sistemas FIR

Sistemas IIR

t n1
h (n ) = c A
b u ( n 1 ) + d ( n )

1 t
1 1
H (z ) = d + z c I z A
b

Tr. 72

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Estructuras para construir Sistemas Discretos

x(n)

x(n-1)

z-

Sistemas FIR

b0

z-

zbM-

y(n)
-

zx(n)

g0

s 1(n+1)

b1

z-

zb2

b1

b0

x(n)

x(n-2)

z-

y(n)
y(n)

z-

b2

s1(n

g1

-a N-

Sistemas IIR

bM-

z-

-aN

z-

zs2(n)
-

g2

bM
Tr. 73

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Algebra de Bloques
M(z)
H(z) = M(z) + N(z)
x(n)

y(n)
N(z)

N(z)

H(z) = M(z) N(z)

M(z)
y(n)

x(n)

M(z)

N(z)
y(n)

x(n)

M(z)N(z)
H(z) = --------------1 - M(z)N(z)

P(z)

Tr. 74

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Equivalencia entre Sistemas Transpuestos

x(n)

b0

s1(n+1)

y(n)

b0

x(n)

s1(n)

z -1
-a 1

s1(n)

y(n)

z -1
b1

b1

-a1

s 2(n)
z-1

z-1

s 2(n)
-a2

b2

s 1(n+1) = x(n) - a 1s1(n) - a2s 2(n)

s 2(n+1) = s 1(n)
y(n) = b 0x(n) + (b1- a 1b0)s1(n) +(b2- a 2b0)s2(n)

b2

s2(n+1)

-a 2

s 1(n+1) = b1x(n) - a 1y(n) - a2s2(n)

s 2(n+1) = b2x(n) - a 2y(n)
y(n) = b 0x(n) + s1(n)
Tr. 75

SETI-03-04

J.L.Huertas

Equivalencia entre Sistemas Transpuestos

s 1(n+1) = x(n) - a 1s1(n) - a2s 2(n)
s 2(n+1) = s 1(n)
y(n) = b 0x(n) + (b1- a 1b0)s1(n) +(b2- a2b0)s2(n)

c 1 = (b 1- a 1b0)
c 2 = (b 2- a 2b0)
d = b0

s ( n + 1)
a a s 1 ( n )
1
1
2
=
+ 1 x (n )
s ( n + 1)
0
1
0 s2 (n )
2

s1 ( n )

y (n ) = c c
+ dx ( n )
1 2 s ( n)
2

s'1 ( n + 1 )
s 1(n+1) = (b1- a1b0)x(n) - a 1s1(n) + s2(n)
s 2(n+1) = (b2- a2b0)x(n) - a 2s1(n)
y(n) = b 0x(n) + s1(n)

a 1 1 s' 1 ( n )
c1
=
+
x(n)
s'2 ( n + 1 )
a 2 0 s' 2 ( n )
c2

y (n ) = 1 0

s' ( n )
1
+ dx ( n )
s'2 ( n )
Tr. 76

SETI-03-04

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Equivalencia entre Sistemas Transpuestos

d
x(n)

s(n)

s(n+1)

ct

z-1

s ( n + 1 ) = As ( n ) + b x ( n )

t
y ( n ) = c s ( n ) + dx ( n )

A
d
x(n)

s(n)

s(n+1)
z-1

At

bt

y(n)
t
t
s' ( n + 1 ) = A s'( n ) + c x ( n )

y ( n ) = b s'( n ) + dx ( n )

Tr. 77

SETI-03-04

J.L.Huertas

Equivalencia entre Sistemas Transpuestos

s ( n + 1 ) = As ( n ) + b x ( n )

1 t
1 1
H (z ) = d + z c I z A
b

t
y ( n ) = c s ( n ) + dx ( n )

t
H t ( z ) = H ( z) = H ( z )

t
t
s' ( n + 1 ) = A s' ( n ) + c x ( n )

y ( n ) = b s' ( n ) + dx ( n )

1 t
1 t 1
Ht ( z ) = d + z b I z A
c

Tr. 78

SETI-03-04

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Formas Directas
N(z)

M(z)

M(z)
y(n)

x(n)
b0

x(n)
z-

N(z)
y(n)

x(n)
x(n)

b0

y(n)
-a1

z-

-a1

z-

z-

b1

z-

b1
-a2

z-

-a2

z-

z-

b2

b2
-a N-

-a N-

bM-

z-

b M-aN

bM

y(n)

z-

-aN

z-

zbM

Tr. 79

SETI-03-04

J.L.Huertas

Formas Directas II y I
b0

x(n)

x(n)

y(n)

y(n)
b0

-a1

z-

zb1

-a1

b1
-a2

z-

zb2

-a 2

b N-1

-aN-1

b2
-a Nb M-aN

z-

zbM

bN

-a N

Tr. 80

SETI-03-04

J.L.Huertas

Formas Paralelas
1
i
i z
N
N
t
1 1
i
q H ( z ) = d + c P [ zI A ] P b = d + -------------i = d + ----------------------z i
1

i=1
i = 1 1 i z
d

x(n)

z-

s1(n

sN(n

y(n)

Tr. 81

SETI-03-04

J.L.Huertas

Formas Alternativas
q
1
i
i z
N
N
t
1 1
i
H( z) = d + c P [ zI A ] P b = d + -------------i = d + ----------------------z i
1

i=1
i = 1 1 i z

z
L
0i
1i
H( z) = 0 + ---------------------------------------------------;L =
1
2
i = 1 1 + 1i z + 2i z

N
+1
;M=N
------------2 ent

1
2
N 1 z z 1
L
1 + 1i z + 2i z
k - = b
q H ( z ) = b 0 + ----------------------H i ( z) ---> Hi ( z ) = ---------------------------------------------------
0
1
2
1
1
+

z
+

z
k = 1 1 pk z
i=1
1i
2i

Tr. 82

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J.L.Huertas

Formas Paralelas Alternativas

0

z -1

0
01

01

- 11

x(n)
- 21

-1

z -1

x(n)

11

z -1

0L

- 1L

- 2L

z-1

1L

- 11

11

y(n)

0L

z -1

z-1

- 21

y(n)

- 1L

1L

z -1

- 2L

Tr. 83

SETI-03-04

J.L.Huertas

Formas en Cascada

x(n)
- 11

- 21

z -1

z -1

11

- 1L

- 2L

21

z -1

z-1

y(n)
1L

2L

y(n)

x(n)
11

21

z-1

z -1

- 11

- 12

1L

2L

z -1

z-1

- 1L

- 2L

Tr. 84

SETI-03-04

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Sistemas con Propiedades Especiales

q Sistemas FIR con Simetra (par o impar)
M

-----
M
M + 1
2
H (z ) = b0 1 z + b1 1 z
...+b M 1 z

-----

2
q Sistemas de Pasa-Todo
1
D z
M
H ( z ) = z -----------------D (z )
q Sistemas Complementarios H1(z) y H2(z)
H'1 ( )

+ H'2 ( )

= 1

q Sistemas en Peine
k
H k ( z ) = H z

Tr. 85

SETI-03-04

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Sistemas FIR Simtricos

M

-----
M
M + 1
1 z 2
H ( z ) = b 0 1 z + b 1 1 z
...+b

-----

2
x(n)

x(n-1)
z -1

x(n-2)

x(n-M)

z -1

z -1

z -1

b0
b1
b2

y(n)

Tr. 86

SETI-03-04

J.L.Huertas

Sistemas Pasa-Todo
z 1
D
M
H( z) = z ------------------ =
D(z)

2
1
z + 1i z + 2i
---------------------------------------------------1
2
k = 1 1 + 1i z + 2i z
L

1i

x(n)

--

y(n)
z-1

z-1

- 2i

2i

Tr. 87

SETI-03-04

J.L.Huertas

q Sistemas Complementarios H1(z) y H2(z)

H'1 ( )

+ H'2 ( )

Aj(z) = Pasa-Todo

= 1
A1(z)
x(n)

y1(n)
1/2

A2(z)
--

y2(n)

y(n)

x(n)

q Sistemas en Peine

z-k

k
Hk ( z ) = H z

-Tr. 88

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Restricciones sobre los coeficientes

q Denominador de las Secciones de 2 Orden:

1
2
1
1
Di ( z ) = 1 + 1i z + 2i z
= 1 p1i z 1 p 2i z

q Condicin de Estabilidad
|p1i|, |p 2i| < 1
q Implicaciones:
|2i| = |p1ip2i| < 1
|1i| < 1 + 2i
q Polos Complejos:
21i < 42i
Polos Reales

Polos Complejos
2i = 1

1i = 1+ 2i

2i

1i
1i = 1+ 2i

Tr. 89