Electronica Potencia Apuntes

E LECTRNICA DE P OTENCIA :
Aspectos Generales y Convertidores Electrnicos
Alexander Bueno Montilla U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR

Departamento de Conversin y Transporte de Energa Octubre, 2010
II
ndice general
ndice general
III
Conceptos Bsicos
1
3 3 4 5 5 6 6 6 7 7 8 8 8 9 10 10 10 10
1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier. 1.1. Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2. Expresiones de la Serie de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3. Serie de Fourier forma compleja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.4. Transformada Rpida de Fourrier (FFT ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5. Simetra de la Funcin g(t) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.1. Funcin Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.2. Funcin Impar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.5.3. Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.1. Funciones Pares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.2. Funciones Impares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.6.3. Funciones con Simetra de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.7. Valor Efectivo o Ecaz . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.8. Valor Medio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.9. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.10. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.11. Factor de Forma . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
III
IV
NDICE GENERAL 1.12. Anlisis de Circuitos Elctricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales . . . . . . . 1.13.1. Potencia Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.2. Potencia Aparente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.13.3. Factor de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.14. Potencia de Distorsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.15. Ejemplo de Aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 12 12 13 13 13 15 17 17 17 19 20 21 22 23 24 24 25 25 26 26 26 27 27 28
2. Circuitos con Interruptores 2.1. Deniciones: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.2. Circuito Resistivo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3. Circuito Resistivo Capacitivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.3.1. Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente . . . . . . . . . . . . . 2.3.2. Solucin de la Ecuacin Diferencial Utilizando Transformada de Laplace . 2.3.3. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Circuito Resistivo Inductivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.1. Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente: . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Resolucin de la Ecuacin Diferencial por Transformada de Laplace . . . . 2.4.3. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.1. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.2. Solucin Particular Fuente Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.3. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 2.5.4. Solucin Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5.4.1. Solucin Particular por el Mtodo Clsico. . . . . . . . . . . . .
2.5.5. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
II
Aspectos Generales y Dispositivos
31
33 33
3. Introduccin 3.1. Resea Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL 3.2. Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia . . . . . . . . . . 3.3. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Residencial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.2. Comercial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Industrial: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.4. Transporte: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.5. Transmisin y Otras Utilidades: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Dispositivos Semiconductores de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.2. Tiristor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Triac . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.4. Tiristores Auto Desactivables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.5. Transistores BJT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.6. MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.7. IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.8. SIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Clasicacin de los Semiconductores de Potencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.6. Seleccin de Semiconductores de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . .
34 35 36 36 36 37 37 37 37 39 42 43 45 47 49 50 51 53 53
III
Puentes AC - DC
55
57 57 58 60 61 61 61
4. Recticadores de Media Onda No Controlado 4.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Recticador con Carga Resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VI
NDICE GENERAL 4.2.5. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Factor de Rizado en Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.6. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Recticador con Carga Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Recticador con Diodo de Descarga Libre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.1. Rgimen transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2. Estado Estacionario. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5.2.1. 4.5.2.2. 4.5.2.3. 4.5.2.4. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 62 66 66 66 66 67 67 70 72 72 73 73 73 75 77 77 81 81 81 82 82 85 85 86 86 86 89 89
Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.5.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Recticador con Carga Activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.1. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.2. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.3. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 4.6.4. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.5. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.6. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
NDICE GENERAL 4.6.7. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.8. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6.9. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. Ejemplo: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
VII
89 90 90 92 92 94 97 99 99
4.7.1. Recticador con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
4.8. Simulacin Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5. Recticador de Media Onda Controlado 5.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
5.2. Recticador con Carga Resistiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 5.2.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.2.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.2.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 5.2.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.2.5. Factor de Rizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 5.3.1. La corriente para t t t es: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 5.3.1.1. 5.3.1.2. 5.3.1.3. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . 104 Solucin Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104
5.3.2. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.3.3. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.3.4. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.3.5. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 5.3.6. Factor de Rizado en Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.3.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 5.4. Recticador con Carga Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5.4.1. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112
VIII
NDICE GENERAL 5.4.2. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.4.3. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.4.4. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.4.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113
5.5. Recticador con Carga Activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.5.1. Clculo del lmite de controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 5.5.2. Solucin Homognea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.5.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 5.5.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 118 5.5.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 5.5.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 5.5.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 120 5.5.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.5.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.5.10. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.6. Simulacin Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 6. Recticador de Onda Completa Monofsico 125
6.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 6.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 6.3. Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico . . . . . . . . . . . . . . 126 6.4. Operacin del Puente Recticador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 6.5. Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico . . . . . . . . . . . . . . 130 6.6. Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . 131 6.6.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 6.6.2. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.6.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 6.6.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 133 6.6.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
NDICE GENERAL
IX
6.6.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6.6.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6.6.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 6.6.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.7. Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.7.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 6.7.2. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 6.7.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.7.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 138 6.7.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 6.7.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 6.7.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 6.7.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 6.7.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 6.7.10. Anlisis en Series de Fourier de la Tensin en la Carga . . . . . . . . . . . 141 6.7.10.1. Clculo de los trminos cn : . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 142 6.7.10.2. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 6.8. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 6.9. Ejemplos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6.9.1. Puente Recticador de Diodos con Carga R . . . . . . . . . . . . . . . . . 147 6.9.2. Puente Recticador de Diodos con Carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . 150 6.9.3. Puente Recticador de Diodos con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . 153 6.9.3.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 156
6.9.4. Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL . . . . . . . . . . 159 6.9.4.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162
6.10. Simulacin en Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
NDICE GENERAL 169
7. Recticador de Onda Completa Trifsico
7.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 7.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 169 7.3. Esquema del Recticador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 7.4. Operacin del Puente Recticador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170 7.5. Anlisis de la Operacin del Puente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 7.5.1. Clculo del Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177 7.5.2. Solucin Homognea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 7.5.3. Solucin Particular Fuente Constante: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 178 7.5.4. Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente) . . . . . . . . . . . 178 7.5.5. Solucin Total: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179 7.5.6. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 7.5.7. Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181 7.5.8. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 7.5.9. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 7.5.10. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182 7.6. Manejador de Disparo de los SCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185 7.7. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186 7.7.1. Puente Recticador de Diodos con Carga RL . . . . . . . . . . . . . . . . 186 7.7.2. Puente Recticador de Diodos con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . 187 7.7.2.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
7.7.3. Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL . . . . . . . . . . 192 7.7.3.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 195
7.8. Simulacin en Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 200 8. Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores 203
8.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 203 8.2. Recticador de Media Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 204 8.2.1. Anlisis del proceso de conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 206
NDICE GENERAL
XI
8.2.2. Corriente en la carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 207 8.2.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208 8.3. Recticador Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 210 8.3.1. Anlisis del Proceso de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 212 8.3.2. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 213 8.4. Recticador Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 217 8.4.1. Anlisis del Proceso de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 218 8.5. Sistema Alterno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 8.5.1. Puente Monofsico Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221 8.5.2. Puente Trifsico Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 222 8.6. Regulacin Internacional . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 224 8.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 225 9. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso 229
9.1. Recticador PW M con Chopper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 9.2. Recticador PW M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231
IV
Puentes AC - AC
235
237
10. Controlador AC - AC
10.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 10.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 237 10.3. Puente Semi Controlado Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 10.3.1. Formas de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 238 10.3.2. Expresin de Corriente t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 239 10.3.3. ngulo de Apagado ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 10.3.4. Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 10.3.5. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 10.3.6. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240 10.3.7. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 240
XII
NDICE GENERAL 10.4. Puente Controlado Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 10.4.1. Forma de onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 243 10.4.2. Expresin de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 244 10.4.3. ngulo de Apagado ( ) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 10.4.4. Lmite de Controlabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 245 10.4.5. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 10.4.6. Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 10.4.7. Conguraciones Adicionales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 247 10.4.8. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 248 10.5. Puente Controlado Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250 10.5.1. Conguraciones en Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 254 10.5.2. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 256 10.6. Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . 259
10.6.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 262 10.7. Compensador Esttico de Reactivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 265 10.8. Modelo Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 10.8.1. Puentes monofsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 10.8.1.1. Semi Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 10.8.1.2. Controlado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267 10.8.2. Puente Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 268
Puentes DC -DC
271
273
11. Controlador DC - DC
11.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 273 11.2. Aplicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 11.3. Tipos de Convertidores DC - DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 274 11.3.1. Chopper Reductor o Tipo "A" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275 11.3.2. Chopper Elevador o Tipo "B" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 275
NDICE GENERAL
XIII
11.3.3. Chopper Tipo "C" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.3.4. Chopper Tipo "D" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 276 11.3.5. Chopper Tipo "E" . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 277 11.3.6. Chopper a Transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 11.4. Anlisis del Chopper Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 278 11.4.1. Expresin de Corriente Condicin No Continuada. . . . . . . . . . . . . . 282 11.4.1.1. Corriente para 0 t ton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 282 11.4.1.2. Corriente para ton t t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 11.4.1.3. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 283 11.4.2. Expresin de Corriente Condicin Continuada. . . . . . . . . . . . . . . . 284 11.4.2.1. Primer ciclo de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 284 11.4.2.2. Segundo ciclo de operacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 285 11.4.2.3. Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 286 11.4.2.4. Tensin Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 11.4.3. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 287 11.5. Chopper Elevador con carga LE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 289 11.5.1. Expresin de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 11.5.1.1. Rgimen Transitorio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 291 11.5.1.2. Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 292 11.6. Ejemplo: chopper elevador con carga activa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 293 11.6.1. Etapa de acumulacin de energa 0 t ton . . . . . . . . . . . . . . . . 294
11.6.2. Etapa de devolucin de energa a la fuente ton t T . . . . . . . . . . . 295 11.6.3. Rizado de corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 295 11.6.4. Potencia promedio de devuelta a la red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 11.6.5. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 296 11.7. Frenado Elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298 11.7.1. Frenado Regenerativo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 11.7.2. Frenado Reosttico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 299 11.7.3. Frenado Combinado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 300
XIV
NDICE GENERAL
11.8. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 11.8.1. Chopper Reductor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302 11.8.2. Chopper Elevador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 302
VI
Puentes DC - AC
305
307
12. Inversores
12.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 12.2. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 307 12.3. Inversor Monofsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 312 12.3.1. Expresin de Corriente en Rgimen Permanente . . . . . . . . . . . . . . 313 12.3.2. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 12.3.3. Expresin en Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 12.3.3.1. Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 315 12.3.3.2. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.3.4. Factor de Distorsin Armnica (THD) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316
12.3.5. Potencia Activa de 1ra Armnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.4. Inversor Trifsico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 316 12.4.1. Tensin en Series de Fourier . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.4.2. Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 320 12.4.3. Factor de Distorsin Armnica Total . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.4.4. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.4.4.1. Inversor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321 12.4.4.2. Carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 325
12.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 329 12.5.1. ndice de Modulacin de Frecuencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.5.2. ndice de Modulacin de Amplitud . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 330 12.5.3. Contenido Armnico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331 12.6. Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M . . . . . . . . . . . . . . . . . 333
NDICE GENERAL
XV
12.7. Tcnicas Avanzadas de Modulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 12.7.1. Trapezoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 335 12.7.2. Por Inyeccin de Armnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 337 12.7.3. Escalera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 339 12.7.4. Por Pasos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 344 12.7.5. Resumen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346 12.8. Modulacin Delta de Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 347 12.9. Instalacin de Inversores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 348 12.10. imulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 349 S
VII
Especicaciones de Dispositivos Electrnicos de Potencia
357
359
13. Especicaciones de Componentes de Potencia
13.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 13.2. Tensin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359 13.3. Corriente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 13.4. Frecuencia de Interrupcin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 13.5. Capacidad de Variacin de Corriente (di/dt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 13.6. Capacidad de Variacin de Tensin (dv/dt) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 13.7. Requisitos de Activacin y Apagado de Compuerta . . . . . . . . . . . . . . . . . 360 13.8. Proteccin con Fusible I 2t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.9. Temperatura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.10. rdidas en Diodos y Tiristores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 P 13.10.1.Prdidas de Conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 361 13.10.2.Modelo Trmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 362 13.11. rdidas en Transistores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 363 P 13.11.1.Prdidas de Bloqueo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364 13.11.2.Prdidas de Conduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364 13.11.3.Prdidas de Conmutacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364
XVI
NDICE GENERAL 13.11.3.1.Modelo 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 365 13.11.3.2.Modelo 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 13.11.3.3.Modelo 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366 13.11.4.Prdidas Totales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 367
VIII
Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas
369
371
14. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
14.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 371 14.2. Accionamiento para Mquinas Elctricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 372 15. Sistemas Mecnicos 377
15.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 377 15.2. Par de Friccin o Rozamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 380 15.3. Par de Torsin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381 15.4. Conversin Entre Sistemas Lineales y Rotatorios . . . . . . . . . . . . . . . . . . 383 15.5. Caja de Cambio o Engranajes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 384 15.6. Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico . . . . . . 386 15.6.1. Par acelerante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 386 15.6.2. Cuadrantes de Operacin de un Accionamiento . . . . . . . . . . . . . . . 386 15.6.3. Par Resistente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 388 16. Mquina de Corriente Continua 391
16.1. Principio de Funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 391 16.2. Modelo de la Mquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 393 16.3. Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua 396 16.4. Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . 398 16.4.1. Conexin Independiente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 398 16.4.2. Conexin Paralelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 400 16.4.3. Conexin Serie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 403 16.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua . . . . . . . . . . . . . . . 405
NDICE GENERAL 17. Mquina de Induccin
XVII
411
17.1. Modelo en Vectores Espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411 17.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 417 17.2.1. Equivalente Thvenin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 420 17.2.2. Caracterstica Par Deslizamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421 17.2.3. Par Elctrico Aproximado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 422 17.3. Parmetros del Modelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 424 17.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin . . . . . . . . . . . . . 425 17.4.1. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426 17.4.2. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 429 17.4.3. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin constantes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431 17.4.4. Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 434 17.5. Clasicacin NEMA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 435 17.6. Arranque de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 436 17.6.1. El arrancador estrella-delta: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 437 17.6.2. El arrancador por autotransformador: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 17.6.2.1. Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo: . . . . . . . . 438 17.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 438 17.7.1. Control Escalar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 17.7.1.1. Arranca Suaves . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439 17.7.1.2. Tensin - Frecuencia Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . 440 17.7.1.3. Accionamiento a Deslizamiento Constante . . . . . . . . . . . . 449 17.7.2. Control Vectorial por Campo Orientado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 449 17.7.3. Control Vectorial Directo de Par y Flujo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458 17.7.3.1. Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de ujo en el estator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 458 17.7.3.2. Estrategia de control directo de par . . . . . . . . . . . . . . . . 459
XVIII
NDICE GENERAL 467
18. La Mquina Sincrnica
18.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 467 18.2. Descripcin de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 469 18.3. Modelo de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 472 18.4. Transformacin a vectores espaciales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 476 18.5. Transformacin a coordenadas rotricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 478 18.6. Transformacin de Park . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 479
18.7. Rgimen permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 484 18.8. Diagrama fasorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 485 18.9. Potencia y par elctrico . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488 18.10. ircuito equivalente de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 492 C 18.11. quinas de imn permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 494 M 18.11.1.Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas al rotor 497 18.12. ccionamiento de la mquina sincrnica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497 A 18.12.1.Control tensin frecuencia constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 497 18.12.2.Control vectorial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499 18.12.3.Control Directo de Par . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 505
IX
Bibliogarfa
507
509
Bibliografa
Apndices
511
513
A. Vectores Espaciales
A.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515
A.2.1. Operacin Balanceada y Desbalanceada: . . . . . . . . . . . . . . . . . . 516 A.2.2. Operacin Armnica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517 A.2.3. Operacin Transitoria: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 519 A.2.4. Interpretacin Fsica: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 520
NDICE GENERAL B. Circuitos de Primer y Segundo Orden
XIX
523
B.1. Circuito de Primer Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 523 B.2. Circuito de Segundo Orden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 524 C. Modelo de Sistemas Lineales en Espacio de Estados 527
C.1. Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 527 C.2. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528 D. Fundamentos de Electricidad 529
D.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529 D.2. Potencia Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530 D.3. Valor Medio D.4. Valor Efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 530
D.5. Fasor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532 D.6. Impedancia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532 D.6.1. Reactancia Inductiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 532 D.6.2. Reactancia Capacitiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 D.7. Leyes de Kirchhoff Fasoriales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 533 D.8. Rgimen Sinusoidal Permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 534 D.9. Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales . . . . . . . . . . . 535 D.10.Mtodo de Mallas en Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537 D.11.Mtodo de Nodos en Forma Matricial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 537 D.12.Teorema de Thvenin y Norton . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 539 D.13.Teorema de Mxima Transferencia de Potencia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 540 D.14.Sistemas Elctricos Trifsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541 D.14.1. Conexin Estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 542 D.14.2. Conexin Delta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 543 D.14.3. Equivalente Delta Estrella . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544 D.14.4. Potencia Trifsica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 544
XX
NDICE GENERAL 547
E. Circuitos Magnticos
E.1. Aspectos Generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 547 E.2. Materiales Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 548 E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 549 E.4. Excitacin Sinusoidal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553 E.4.1. Ejemplo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 553 E.5. Transformador Ideal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 557 F. Funciones Trigonomtricas 559
F.1. Funciones Seno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 559 F.2. Funciones Coseno . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 560 F.3. Integrales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561 G. Transformada de Laplace 563
G.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563 G.2. Tabla de Transformada de Laplace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 563 H. Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1) 565
Parte I Conceptos Bsicos
Captulo 1
Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.
1.1.
Serie de Fourier
Es una representacin a travs de expresiones trigonomtricas de una funcin peridica. Para esta representacin se utiliza una suma innita de funciones sinusoidales y cosenoidales de distintas frecuencias, mutuamente ortogonales entre si. Una funcin se denomina peridica si cumple:
g(t) = g (t + T ) Donde: T es el tiempo en un periodo de la seal.
(1.1)
Si conocemos la frecuencia ( f ) en Hertz de la seal, se puede escribir la frecuencia elctrica como: 2 = 2 f T
(1.2)
Sustituyendo de ecuacin (1.2) en la ecuacin (1.1), se puede escribir la condicin de periodicidad de una seal de la siguiente forma:
g (t) = g (t + 2)
(1.3)
El teorema de Fourier indica que la funcin peridica g(t) se puede escribir como el valor medio de la funcin ms una serie innita de trminos sinusoidales en senos y coseno de frecuencia angular 3
1.2. Expresiones de la Serie de Fourier
n, donde n es un entero positivo y se denomina armnica. Por lo tanto g(t) se puede escribir como:
a0 + (an cos (t) + bn sin (t)) 2 n=1,2,3,
g(t) =
(1.4)
Las expresiones constantes a0 , an y bn , se pueden determinar a partir de las siguientes expresiones: 2 a0 = T 2 an = T 2 bn = T
0 T
g(t)dt
(1.5)
g(t) cos (nt) dt
(1.6)
g(t) sin (nt) dt
(1.7)
Las condiciones sucientes que debe cumplir una funcin g(t) para ser representada mediante Series de Fourier son: 1. La funcin g(t) debe ser continua en el perodo T , o debe tener a lo sumo un nmero nito de discontinuidades en el intervalo de un perodo. 2. La funcin g(t) debe tener un nmero nito de mximos y mnimos en el periodo T . 3. La integral del valor absoluto de la funcin g(t) en un perodo debe ser nita. Las condiciones anteriores, son conocidas como CONDICIONES DE D IRICHLET y si una funcin g(t) las cumple puede ser expresada en series de Fourier. Sin embargo, existen funciones que no cumplen todas las condiciones anteriores y admiten representacin en series de Fourier.
1.2.
Expresiones de la Serie de Fourier
Los senos y cosenos de la expresin de la funcin peridica g(t) de una misma frecuencia, pueden combinarse en una solo sinusoidal originando expresiones alternativas de la serie de Fourier.
a0 a0 + |cn | cos (nt + n ) = + |cn | sin (nt + n ) 2 n=1,2,3, 2 n=1,2,3,
g(t) = Donde:
(1.8)
1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.
|cn | =
a2 + b2 n n bn an 2
n = arctan
n = n
1.3.
Serie de Fourier forma compleja
Utilizando la identidad de Euler (e j = cos( ) + j sin( )), se puede expresar la Serie de Fourier de forma compleja como:
D0 + Dn e jnt + Dn e jnt = Dn e jnt 2 n=1 n=
g(t) = Donde:
(1.9)
1 Dn = T La relacin entre an , bn , cn y Dn es:
g(t)e jnt dt
(1.10)
an = 2e (Dn ) n = 0, 1, 2, 3, bn = 2m (Dn ) n = 1, 2, 3, cn = an + jbn = 2Dn Sustituyendo la expresin (1.12) en la ecuacin (1.10), se obtiene:
(1.11)
(1.12)
cn
2 = T
g(t)e jnt dt
(1.13)
1.4.
Transformada Rpida de Fourrier (FFT )
Se dene como la transformada rpida de Fourier de una seal g(t) periodica y discretizada en N muestras en un periodo T a intervalos regulares ts , como:
1.5. Simetra de la Funcin g(t)
F {g(t)}n = FFT {g(t)}n = Donde: T = N ts
N1 k=0
g(k ts) e j
2kn N
(1.14)
(1.15)
Se puede calcular los coecientes de la serie de Fourier en forma compleja (Dn ) a partir de la expresin (1.14) como:
Dn
1 T
N1
g(k ts) e j
2kn N
ts (1.16)
Dn Dn
2kn 1 g(k ts) e j N N k=0 1 F {g(t)}n N
k=0 N1
Sustituyendo la expresin (1.16) en (1.12), se puede calcular los coecientes de la serie de Fourier (cn ) a partir de los coecientes de la trasformada rpida de Fourier como: cn = an + jbn 2 F {g(t)}n n = 0, 1, 2, , N 1 N (1.17)
1.5.
Simetra de la Funcin g(t)
Cuando la funcin peridica g(t) presenta ciertas simetras, se simplica enormemente el clculo de los coecientes de Fourier. Las simetras ms importantes a considerar son:
1.5.1.
Funcin Par
Se dice que la funcin g(t) es una funcin par, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
(1.18)
1.5.2.
Funcin Impar
Se dice que la funcin g(t) es una funcin impar, cuando se cumple la igualdad:
g(t) = g(t)
(1.19)
1.5.3.
Simetra de Media Onda
Se dice que una funcin g(t) tiene una simetra de media onda, cuando cumple la condicin: g(t) = g t + T 2
(1.20)
1.6.
Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas
Las propiedades de simetra anteriormente presentadas, permiten simplicar el clculo de los coecientes de Fourier. Si calculamos la integral en un periodo completo de las funciones que presentan simetra par o impar, tenemos: to +T 2 t + T g(t)dt g(t) par 0 2 0 g(t) impar
to +T
g(t)dt =
t0
(1.21)
Para evaluar los coecientes de Fourier de las expresiones (1.6) y (1.7), es necesario evaluar la simetra de las funciones: h(t) = g(t) cos(nt) (1.22) k(t) = g(t) sin(nt) Si la funcin g(t) es par, se obtiene: h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t) (1.23) k(t) = g(t) sin(nt) = g(t) sin(nt) = k(t) Si la funcin g(t) es impar, se obtiene: h(t) = g(t) cos(nt) = g(t) cos(nt) = h(t) (1.24) k(t) = g(t) sin(nt) = g(t) sin(nt) = k(t)
1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas
Al evaluar los coecientes de Fourier de las ecuaciones (1.6) y (1.7), con las simetras obtenidas en las expresiones (1.23) y (1.24) se obtiene:
1.6.1.
Funciones Pares
an =
2 T
T 2
T 2
g(t) cos(nt)dt = bn = 0
4 T
T 2
g(t) cos(nt)dt
0
(1.25)
1.6.2.
Funciones Impares
an = 0
T 2
4 T 0
bn =
2 T
T 2
g(t) sin(nt)dt =
T 2
g(t) sin(nt)dt
(1.26)
1.6.3.
Funciones con Simetra de Media Onda
Utilizando la simetra de la expresin (1.20) en las ecuaciones (1.6) y (1.7), se puede demostrar que su desarrollo en serie de Fourier slo contiene armnicos impares.

an =
2 T
T 2
0 T 2
T 2
g(t) cos(nt)dt =
2 T
g(t) cos(nt)dt +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
bn =
2 T
T 2
(1.27)
T 2
0 T 2
T 2
g(t) sin(nt)dt =
2 T
g(t) sin(nt)dt +
0
g(t) sin(nt)dt
Realizando el cambio de variable t = T /2 en la expresin (1.27) y teniendo en cuenta la simetra de media onda, se obtiene:

an =
2 T
T 2
T 2
cos n
T 2
d +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
an =
2 T
T 2
g () cos n
T 2
d +
0
T 2
g(t) cos(nt)dt
(1.28)
T 2
bn =
2 T
T 2
g T sin n T d + 2 2
T 2
g(t) sin(nt)dt
0
T 2
bn =
2 T
g () sin n
T 2
d +
0
g(t) sin(nt)dt
Evaluando la expresin (1.28), para n par e impar se obtiene: n par: an = 0 (1.29) bn = 0 nimpar:
T 2
an =
4 T
g(t) cos(nt) dt
0
(1.30)
T 2
bn =
4 T
g(t) sin(nt) dt
0
1.7.
Valor Efectivo o Ecaz
El valor efectivo o ecaz de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir de las armnicas de las series de Fourier, mediante la siguiente expresin:
2
Grms = Donde: Grmsn
a2 + 0
n=1,2,3,
G2 n = rms
a2 + 0
n=1,2,3,
c n 2
(1.31)
corresponde al valor efectivo de la seal para la armnica n.
10
1.8. Valor Medio
1.8.
Valor Medio
El valor medio de la funcin peridica g(t) puede calcularse a partir del termino a0 de las series de Fourier, como: a0 2
G0 =
(1.32)
1.9.
Factor de Distorsin Armnica Total
El factor de distorsin armnica total (T HD) de una seal es una medida del contenido total de armnicas de la seal respecto a una referencia, generalmente la primera armnica, y se calcula como: G2 G2 1 rms rms Grms1
T HD =
(1.33)
1.10.
Factor de Rizado
El factor de rizado (FR) es una medida del contenido armnico total de la seal con respecto al valor medio de la misma. G2 a2 rms 0 a0
2 n=1,2,3, Grmsn
FR =
a0
(1.34)
1.11.
Factor de Forma
El factor de forma mide la proporcin entre el valor medio y efectivo de una seal. Grms G0
FF =
(1.35)
1.12.
Anlisis de Circuitos Elctricos
Si la funcin peridica g(t), que acabamos de descomponer en serie de Fourier, alimenta en tensin un circuito elctrico como el mostrado en la gura 1.1, se puede calcular la expresin de la serie de
11
Fourier de la corriente en la carga a travs del conocimiento de la serie de la tensin aplicada a la carga.
Figura 1.1: Circuito RL
Como se observa de la gura 1.1, la tensin en rgimen permanente sobre la carga RL corresponde a la tensin de la fuente v f (t) posterior a la conexin del interruptor Sw . La tensin en la carga se puede expresar en Series de Fourier como:
vcarga (t) = V0 + donde:
n=1,2,
Vn sin (nt + n )
(1.36)
V0 =
a0 2
Vn = |cn | =
a2 + b2 n n
n = arctan
bn an
La expresin de la corriente en serie de Fourier se puede obtener en funcin de la serie de tensin de la expresin (1.36) como:
i(t) = I0 + donde:
n=1,2,
Vn sin (nt + n n ) Zn
(1.37)
12
1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales
I0 =
V0 R
Zn =
R2 + (nL)2
n = arctan
nL R
La expresin (1.37), se puede utilizar como respuesta particular en la solucin de la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito de la gura 1.1, con la nalidad de evaluar el rgimen transitorio luego del cierre del interruptor Sw .
1.13.
Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales
Los circuitos de electrnica de potencia tienen, normalmente tensiones y/o corrientes que son simtricas pero no sinusoidales. En el caso general se pueden extrapolar los conceptos de potencia aparente y reactiva utilizados para formas de ondas sinusoidales. Uno de los errores comunes al calcular la potencia promedio en circuitos de potencia, es tratar de aplicar las relaciones de ondas sinusoidales para ondas que no los son.
1.13.1.
Potencia Media
Las formas de onda peridica de tensin y corriente pueden ser representadas a travs de su serie de Fourier como:
v(t) = V0 + Vn sin (nt + n )

n=1
(1.38) i(t) = I0 + In sin (nt + n )

n=1
La potencia media se puede calcular como:

13
P=
1 T
T 0
1 T
p(t)dt =
0
1 T
(v(t)i(t)) dt
0
(1.39)

P=
V0 + Vn sin (nt + n )
n=1
I0 + In sin (nt + n )
n=1
dt
Recordando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2
sin(a) sin(b) =
(1.40)
P = V0 I0 +
n=1
Vn In cos (n n ) 2
(1.41)
1.13.2.
Potencia Aparente
La potencia aparente se calcula a partir de los valores efectivos de la tensin y corriente como:
S = Vrms Irms =
P2 + Q2
(1.42)
1.13.3.
Factor de Potencia
El factor de potencia ( f p) se calcula a partir de su denicin como:

Vn In 2
P fp= = S
V0 I0 +
cos (n n ) (1.43)
n=1
Vrms Irms
1.14.
Potencia de Distorsin
En el caso particular una tensin que solo contenga la armnica fundamental y alimente una carga no lineal se obtiene: v(t) = V1 sin (t + 1 )
(1.44)
i(t) =
n=1
In sin (nt + n)
14 La potencia media, se obtiene a partir de la expresin (1.39), como:
1.14. Potencia de Distorsin
P= El factor de potencia:
V1 I1 cos (1 1 ) = Vrms1 Irms1 cos (1 1 ) 2
(1.45)
fp=
Vrms Irms1 cos (1 1 ) Irms1 = cos (1 1 ) Vrms Irms Irms
(1.46)
Observe que para el caso sinusoidal permanente con armnica fundamental (n = 1) y carga lineal se obtiene: v(t) = 2Vrms1 sin(t + 1 ) (1.47)
i(t) = 2Irms1 sin(t + 1 ) f p1 = Vrms1 Irms1 cos (1 1 ) = cos (1 1 ) Vrms1 Irms1
(1.48)
S1 = Vrms1 Irms1 (cos (1 1 ) + j sin (1 1 )) = P1 + jQ1 Note: que la potencia activa en ambos casos es igual. Utilizando el resultado de la expresin (1.48), se puede reescribir la ecuacin (1.46), como: Irms1 f p1 Irms
(1.49)
fp=
(1.50)
Deniendo el Factor de desplazamiento del factor de potencia (DPF) como: DPF f p1 Utilizando la denicin (1.51) , se puede escribir la ecuacin (1.50) como: Irms1 DPF Irms
(1.51)
fp=
(1.52)
Deniendo la potencia de de distorsin (D) como:
D Vrms1
2 Irmsn n=1
(1.53)
15
Utilizando la denicin (1.53) y la expresin (1.49), la potencia aparente en la carga no lineal, se calcula como: P2 + Q2 =
2 P1 + Q2 + D2 = 1 2 S1 + D2
S=
(1.54)
1.15.
Ejemplo de Aplicacin
En esta seccin calcularemos la expansin en series de fourir de una onda cuadrada como la mostrada en la gura 1.2. Esta onda se puede representar matemticamente como: V V 0t
T 2 T 2
x(t) =
(1.55) <t <T
Figura 1.2: Grca de funcin x(t)
Aplicando la denicin de la expresin (1.8) para la funcin x(t) , considerando su simetra, obtenemos:
16
1.15. Ejemplo de Aplicacin
x(t) =
n impares
4V n
sin
2n t T
(1.56)
En la gura 1.3, se presenta la evolucin de la funcin x(t) de la expresin (1.56) al considerar hasta la armnica desde la fundamental hasta la 17 armnica:
(a) Vista en 2D
(b) Vista 3D
Figura 1.3: Evolucin de la funcin x(t) al considerar cada armnica.
Captulo 2
Circuitos con Interruptores
2.1.
Deniciones:
Carga: Conjunto de dispositivos elctricos aguas abajo del interruptor. Interruptor: dispositivo que permite la circulacin de corriente mediante la apertura o cierre del circuito.
2.2.
Circuito Resistivo:
En la gura 2.1, se observa la conguracin de un circuito resistivo, alimentado por una fuente de tensin continua. El interruptor Sw, se cierra en t = t1 .
Figura 2.1: Circuito resistivo
Aplicando la ley de Kirchhoff de tensin en el circuito tenemos:
v f uente (t) = vSw (t) + vcarga (t) 17
(2.1)
18
2.2. Circuito Resistivo:
Analizando la tensin en cada una de las componentes del circuito para todo instante de tiempo se obtiene:
v f uente (t) = VD t
(2.2)
vSw (t) =
VDC t < t1 0 t t1 0 t < t1 VDC t t1
(2.3)
vcarga (t) =
(2.4)
La corriente por el circuito posterior al cierre de interruptor para t t1 es: VDC R
i(t) =
(2.5)
Para observar los oscilo gramas de tensin y corriente de este circuito se simulo, con una carga resistiva de 2 y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente. En la gura 2.3 se presentan la tensin en el interruptor y la fuente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 2.2: Tensin y corriente sobre la Carga Resistiva
2. Circuitos con Interruptores
19
(a) Tensin en el interruptor
(b) Tensin en la fuente
Figura 2.3: Tensin en el interruptor y la fuente para la carga resistiva
2.3.
Circuito Resistivo Capacitivo
En la gura 2.4, se observa la conguracin de un circuito resistivo capacitivo (RC), alimentado por una fuente de tensin continua. Aplicando el concepto de carga para este circuito, esta estara conformada por la resistencia y el condensador en serie. El condensador se encuentra cargado a una tensin V1 antes de la operacin del interruptor en t = t1 .
Figura 2.4: Circuito RC Aplicando la ley de Kirchhoff de tensin en el circuito tenemos:
20
2.3. Circuito Resistivo Capacitivo
v f uente (t) = vSw (t) + vcarga (t) donde: vcarga (t) = vR (t) + vC (t)
(2.6)
Analizando la tensin en cada una de los elementos del circuito para todo instante de tiempo se obtiene: v f uente (t) = VD t
(2.7)
vSw (t) =
VDC t < t1 0 t t1 0 t < t1 VDC t t1
(2.8)
vcarga (t) =
(2.9)
Para encontrar la corriente por el circuito posterior al cierre de interruptor t t1 es necesario resolver la ecuacin diferencial que describe el comportamiento del circuito. 1 VDC = Ri(t) + C
i(t)d + vC (t1 )
t1
(2.10)
VDC = RC
dvC (t) + vC (t) dt
(2.11)
2.3.1.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente
Derivando la ecuacin (2.10), se obtiene una ecuacin diferencial en corriente para el circuito: 0=R di(t) 1 + i(t) dt C
(2.12)
La solucin a la ecuacin diferencial (2.12), se obtiene como: i(t) = k e RC

t
(2.13)
Para encontrar el valor de la constante k es necesario conocer las condiciones iniciales del circuito antes del cierre del interruptor Sw en el tiempo t = t1 .
21
i(t1 ) =
VDC V1 R
(2.14)
Al sustituir la corriente en t = t1 en la ecuacin (2.13), se obtiene la expresin de la corriente del circuito.

V i(t1 ) = VDCR 1 = k e RC V k = VDCR 1 e RC V i(t) = VDCR 1 e (tt1 )
RC t1 t1
(2.15)
Otra forma de encontrar la corriente del circuito es resolver la ecuacin diferencial de tensin de la expresin (2.11):
C VDC = RC dvdt(t) + vC (t)
vC (t) = vCh (t) + vCp (t) vC (t) = k e RC +VDC Para encontrar el valor de la constante se utiliza las condiciones iniciales. vC (t1 ) = V1 = k e RC +VDC k = (V1 VDC ) e RC vC (t) = VDC + (V1 VDC ) e
(tt1 )
RC t1 t1 t
(2.16)
(2.17)
Para encontrar la corriente es necesario multiplicar por C la tensin en el capacitor y derivarla con respecto al tiempo.
2.3.2.
Solucin de la Ecuacin Diferencial Utilizando Transformada de Laplace
Debido a que las condiciones iniciales no estn denidas para el tiempo t = 0 es necesario utilizar el siguiente cambio de variable: t = t t1 (2.18)
22
2.3. Circuito Resistivo Capacitivo
Aplicando la transformada de Laplace a la expresin (2.10), se obtiene:

VDC s 1 = RI(s) + Cs I(s) + V1 s
(2.19)
VDC V1 s
1 R + Cs
I(s)
Despejando I(s) de la expresin (2.19) se obtiene: I(s) = VDC V1 1 1 VDC V1 = 1 1 s R R + Cs s + RC
(2.20)
Utilizando la anti transformada de Laplace se obtiene: i(t) = VDC V1 t e RC R
(2.21)
Devolviendo el cambio de variable de la expresin ( 2.18), se obtiene la corriente por el circuito. i(t) = VDC V1 (tt1 ) e RC R
(2.22)
2.3.3.
Formas de Onda
En la gura 2.5 se puede observar las formas de onda de tensin y corriente de este circuito, para una carga resistiva de 2, capacitiva de 80mF y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente. En la gura 2.6 se presentan la tensin en el interruptor y la fuente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 2.5: Tensin y corriente sobre la carga resistiva capacitiva
23
(a) Tensin en el interruptor
(b) Tensin en la fuente
Figura 2.6: Tensin en el interruptor y la fuente para la carga resistiva capacitiva
2.4.
Circuito Resistivo Inductivo
En la gura 2.7, se presenta un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de corriente continua, el interruptor es accionado en t = t1 .
Figura 2.7: Circuito RL Para encontrar la corriente para t t1 , se resuelve la ecuacin diferencial de primer orden que describe el circuito.
24
2.4. Circuito Resistivo Inductivo
2.4.1.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial en Corriente:
La condicin inicial al operara el interruptor de corriente es cero debido a que este se encuentra en estado abierto. VDC = Ri(t) + L di(t) dt i(t) = ih (t) + i p (t)
DC i(t) = ke L t + VR R
(2.23)
Sustituyendo el valor de la condicin inicial se encuentra el valor de la constate k.

DC i(t1 ) = ke L t1 + VR VDC R t1 k = R eL DC i(t) = VR 1 e L (tt1 ) R R
(2.24)
2.4.2.
Resolucin de la Ecuacin Diferencial por Transformada de Laplace
Aplicando la transformada de Laplace a la expresin (2.23) y el cambio de variable de la ecuacin (2.18), se obtiene:
VDC s VDC s
= RI(s) + LsI(s) (2.25) = (R + Ls) I(s)
Despejando I(s) de la expresin (2.25), se obtiene: VDC 1 VDC 1 VDC = = L s (R + Ls) R L 1 + sR 1 +s
I(s) =
R L
(2.26)
Aplicando fracciones parciales a la expresin (2.26), resulta: VDC VDC Rs s+ R R L
I(s) =
(2.27)
Realizando la anti transformada de Laplace, de la expresin (2.27) y devolviendo el cambio de variable, se obtiene:
25
i(t) =
R VDC 1 e L t R
R VDC 1 e L (tt1 ) R
(2.28)
2.4.3.
Formas de Onda
En la gura 2.8 se puede observar la tensin y corriente en la carga, para una carga resistiva de 2, inductiva de 80mH y una fuente de tensin de corriente continua de 10V . El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 2.8: Tensin y corriente en la carga resistiva inductiva
2.5.
Ejemplo
En la gura ,se observa un circuito resistivo inductivo alimentado por una fuente de tensin variable en el tiempo de la forma: v f (t) = 2V sin (t + )+VDC , se debe encontrar la corriente que circula por el circuito.
26
2.5. Ejemplo
Figura 2.9: Circuito resistivo inductivo
2.5.1.
Solucin Homognea
ih (t) = ke L t
R
(2.29)
Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene: ih (t) = ke donde: tan () = L R

t tan()
(2.30)
2.5.2.
Solucin Particular Fuente Constante

VDC R
i p (t) =
(2.31)
2.5.3.
Solucin Particular (Rgimen Sinusoidal Permanente)
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i p (t) = sin (t + ) Z
(2.32)
2. Circuitos con Interruptores donde: R2 + (L)2
27
Z=
2.5.4.
Solucin Total
Condicin inicial de corriente en el circuito es cero, debido a que el interruptor se encuentra abierto i(t1 ) = 0: i(t1 ) = 0 = k=
2V Z 2V Z
DC sin (t1 + ) VR + ke 1 tan() t
VDC R
2V Z
sin (t1 + ) e tan()

VDC R 2V Z (tt1 )
tan()
t1
(2.33)
i(t) =
DC sin (t + ) VR +
sin (t1 + ) e
Sacando factor comn 2V i(t) = Z donde:
2V /Z, tenemos:
sin (t + )
(tt1 ) m m + sin (t1 + ) e tan() cos () cos ()
(2.34)
VDC m= 2V cos () = R Z
Este mismo ejercicio se puede aplicar diferentes mtodos para encontrar la solucin particular a las fuentes forzantes, como por ejemplo la solucin clsica o Laplace. Estos mtodos son ms laboriosos que el de rgimen sinusoidal permanente y se obtiene la misma respuesta. 2.5.4.1. Solucin Particular por el Mtodo Clsico.
i p (t) = A cos (t) + B sin (t) (2.35)

di p (t) dt
= A sin (t) + B cos (t)
28
2.5. Ejemplo
Sustituyendo la expresin de la solucin particular (2.35) en la ecuacin diferencial, se obtiene:
v f (t) = Ri(t) + L di(t) dt v f (t) = R (A cos (t) + B sin (t)) + L (A sin (t) + B cos (t)) v f (t) = (RA + BL) cos (t) + (RB AL) sin (t) (2.36)
Igualando trmino a trmino la ecuacin (2.36), resulta: 2V cos () sin (t) = (RB AL) sin (t) 2V sin () cos (t) = (RA + BL) cos (t) (2.37)
Resolviendo el sistema de ecuaciones de la expresin (2.37) se obtienen el valor de A y B 2V cos ( )

2V sin() R
B= A=
(2.38) BL R
donde:
= tan1
L R
(2.39)
2.5.5.
Formas de Onda
En la gura 2.10 se observa la tensin y corriente en la carga con una carga resistiva de 2, inductiva de 80mH y una fuente de tensin de v f (t) = 10 + 10 sin (37t). El interruptor se cierra a los 0,1s, permitiendo la circulacin de corriente.
29
Figura 2.10: Tensin y corriente en la carga resistiva inductiva
30
2.5. Ejemplo
Parte II Aspectos Generales y Dispositivos
31
Captulo 3
Introduccin
3.1.
Resea Histrica
La electrnica de potencia se desarrollo en base a las tcnicas de conversin de energa alterna a continua, presentes a inicios del siglo XX, con el desarrollo de los sistemas ferroviarios y masivos de pasajeros. En 1902 Cooper - Hewitt desarrollan el primera vlvula de descarga parcial de gas, permitiendo funciones peridicas de conexin y desconexin. Estas vlvulas podran manejar hasta un kilo amper (1 kA) a varios kilos voltios de tensin.
Para 1914 Langmuir descubre el principio de control por rejilla de una descarga de arco, esto permite que Loulon en 1922 lo utilice para el control de la tensin mediante una vlvula de mercurio con control de encendido denominada tiratrn . Esta componente podra soportar tensiones de hasta 15 kV y corrientes de 20 A.
Durante 1930 un gran nmero de instalaciones de recticacin se encontraban en operacin con capacidades hasta los mega vatios, en estas se utilizaban vlvulas de mercurio en el proceso de conversin de energa. Estas instalaciones se utilizaban para cargar bateras desde las redes de corriente alterna monofsicas y trifsicas, para los sistemas de transporte. Con los aos, nuevas aplicaciones fueron utilizando las instalaciones recticadoras lo que impulso aun ms su desarrollo y ampliacin en la conversin de altos bloques de energa. Entre las aplicaciones con mayor consumo de energa tenemos el alumbrado y el transporte masivo de personas. En la gura 3.1, se presenta una vlvula de mercurio utilizada para recticacin en 1930 por parte de la empresa Philips y el esquema de un tiratrn, respectivamente. 33
34
3.2. Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia
(a) Vlvula de mercurio Philips
(b) Esquema de un tiratrn
Figura 3.1: Vlvulas de mercurio
Durante los nales de la dcada de los treinta, se empiezan a instalar estaciones recticadoras de baja potencia a partir de diodos semi conductores de potencia. En 1950 los Lab. Bell desarrollan el primer tiratrn en base a la tecnologa semi conductora y en 1958 la General Electric lo comercializa con el nombre de Recticador de Silicio Controlado (SCR) lo cual inicia un nuevo impulso de la electrnica de potencia lo que trajo como consecuencia que otros dispositivos de baja potencia se fabricasen para requerimientos de alta potencia, entre estos dispositivos encontramos a los BJT, MOSFETS, FETS, GTO, SITH, MCT e IGBT.
3.2.
Funciones Bsicas de los Convertidores Electrnicos de Potencia
La electrnica de potencia se utiliza principalmente para la conversin de la energa elctrica, mediante operaciones controladas de interrupcin de tensin y/o corriente, tanto en los sistemas de corriente alterna como de corriente continua. En la gura 3.2, se presentan el esquema de las cuatro formas de conversin de energa elctrica entre los sistemas de corriente alterna y continua
3. Introduccin
35
Figura 3.2: Conversin de energa elctrica
Recticacin: Inversin: Conversin DC: Conversin AC:
es el proceso de transformacin de corriente alterna a corriente continua. es el proceso de transformacin de corriente continua a corriente alterna. es el proceso de transformacin de corriente continua a corriente continua de distinto nivel. es el proceso de transformacin de corriente alterna a corriente alterna de distinto nivel y/o frecuencia.
Estas cuatro formas de conversin de energa son realizada con los puentes convertidores electrnicos de la gura 3.3. Estos puentes se pueden utilizar para acoplar sistemas de corriente continua y alterna, as como para alimentar, conectar y desconectar cargas en ambos sistemas de alimentacin.
(a) Conversin AC-AC
(b) Conversin DC-DC
(c) Conversin DC-AC y ACDC
Figura 3.3: Convertidores electrnicos de potencia
3.3.
Aplicaciones
La electrnica de potencia se utiliza e diferentes niveles de tensin y potencia, entre las aplicaciones mas importantes encontramos:
36
3.3. Aplicaciones
3.3.1.
Residencial:
Refrigeradores. Congeladores. Aires acondicionados. Iluminacin. Equipos electrnicos (computadores y equipos de entretenimiento). Puertas de estacionamiento. Iluminacin. Computadores. Electrodomsticos.
3.3.2.
Comercial:
Aire acondicionado. Ventiladores. Calefaccin. Iluminacin. Equipos de ocina. Elevadores. Escaleras mecnicas. Fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS).
3.3.3.
Industrial:
Bombas. Compresores. Control de mquinas elctricas.
3. Introduccin Robtica. Hornos de induccin y arco. Lser industriales. Electro ltros. Calderas. Soldadoras.
37
3.3.4.
Transporte:
Control de vehculos elctricos. Cargadores de batera. Locomotoras elctricas. Subterrneos y Tranvas. Trole buses.
3.3.5.
Transmisin y Otras Utilidades:
Transmisin en corriente continua (HVDC). Compensadores de reactivos (SVS). Fuentes suplementarias de energa. Fuentes de poder.
3.4.
3.4.1.
Dispositivos Semiconductores de Potencia

Diodo
Es el dispositivo ms bsico de la electrnica de potencia, esta constituido por una juntura semi conductora NP su encendido se realiza cuando la tensin entre su nodo y ctodo supera la tensin de ruptura de la componente (vak vto ). Esta tensin de ruptura se encuentra en baja potencia alrededor de 0,7V para componentes en silicio y en 0,3V para germanio. En electrnica de potencia
38
3.4. Dispositivos Semiconductores de Potencia
los diodos son de silicio y su tensin de ruptura esta en el rango de 1V a 2V . En la gura 3.4, se presenta el smbolo elctrico del dispositivo y su esquema como semiconductor.
(a) Smbolo
(b) Esquema Semiconductor
(c) Foto
Figura 3.4: Diodo
El apagado de esta componente se realiza cuando la corriente cruce por cero (iD = 0) lo cual origina la restitucin de la barrera de potencial en la juntura NP. En la gura 3.5a, se presenta la curva de tensin corriente del diodo, esta caracterstica depende de la temperatura de operacin de la componente. En la grca se puede observar que la componentes no comienza a conducir corriente hasta que la tensin entre sus terminales no es mayor a la tensin de ruptura (vak vto ), generalmente este dato as como el inverso de la pendiente de curva en la zona de conduccin (RD ) son suministrados por el fabricante en la hoja de datos del dispositivo. Debido a que la tensin de ruptura de los diodo es inferior al 0.1 % de la tensin en conduccin se puede idealizar la curva caracterstica de la componente mostrada en la gura 3.5a, para los nes de anlisis y consideraciones del efecto sobre la carga y red de alimentacin, a la caracterstica que se muestra en la gura 3.5b.
3. Introduccin
39
(a) Caracterstica real
(b) Caracterstica ideal
Figura 3.5: Caractersticas del diodo
En la tabla 3.1, se presentan las principales caractersticas de los diodos que existen actualmente en el mercado: Tabla 3.1: Tipos de diodos Tensin (kV) 5.0 6.0 0.6 2.8 Alta Velocidad 4.5 6.0 0.6 Schottky 0.15 Tipo Uso General Corriente (kA) 5.0 3.5 9.57 1.7 1.95 1.1 0.017 0.08 Frecuencia (kHz) 1.0 1.0 1.0 20.0 20.0 20.0 30.0 30.0
3.4.2.
Tiristor
El Tiristor o SCR esta conformado por tres junturas NP en serie, este dispositivo reemplazo al los tiratrones y posee controlo de encendido a travs del suministro de un pulso de corriente en el orden de los 20 mA en la compuerta de disparo o gate, adicionalmente requiere polarizacin nodo ctodo positiva (vak > 0) . Su apagado al igual que los diodos depende de que la corriente cruce por cero. En la gura 3.6, se presenta su simbologa, terminales y esquema como semiconductor. Adicional-
40
mente, en la gura 3.7 se presenta la forma de construir un tiristor a partir de dos transistores BJT (PNP y NPN).
(a) Smbolo
(b) Esquema como Semiconductor
(c) Foto
Figura 3.6: Tiristor o SCR
(a) Esquema Semiconductor
(b) Esquema por Componentes
Figura 3.7: Tiristor a partir de transistores
En la gura 3.8a, se presenta la caracterstica tensin corriente del dispositivo, la tensin de ruptura de los tiristores se encuentra entre 1V y los 2V aproximadamente. Al igual que los diodos, la tensin de ruptura de los tiristores es inferior al 0.1 % de la tensin en conduccin, esto permite idealizar la curva caracterstica de la componente mostrada en la gura 3.8a, para los nes de anlisis y consideraciones del efecto sobre la carga y red de alimentacin, a la caracterstica que se muestra en la gura 3.8b.
3. Introduccin
41
Figura 3.8: Caracterstica del tiristor
En la tabla 3.2, se presentan las principales caractersticas de los tiristores que existen actualmente en el mercado:
Tabla 3.2: Tipos de tiristores Tensin (kV) 4.5 6.0 4.5 Conmutados por lnea 6.5 2.8 5.0 5.0 5.0 Alta Velocidad 2.8 1.8 Bidireccionales 4.2 RCT (Con diodo en antiparalelo) 2.5 Conduccin Inversa 2.5 Gatt (Traccin) 1.2 Fototiristor o Lumnicos 6.0 Tipo Bloque Inverso Corriente (kA) 3.0 2.3 3.7 4.2 1.5 4.6 3.6 5.0 1.85 2.1 1.92 1.0 1.0 0.40 1.5 Frecuencia (kHz) 20.0 20.0 20.0 0.06 0.06 0.06 0.06 0.06 20.0 20.0 20.0 20.0 5.0 20.0 0.400
42
3.4.3.
Triac
El Triac esta conformado por dos tiristores en antiparalelo, tambin se le conoce como rel de esta slido y su aplicacin ms comn es la del los dimer de luz para bombillos incandescentes. Ambos tiristores se construyen sobre la misma pastilla de silicio con la nalidad que tengan caractersticas similares a n que la onda sea simtrica en ambos semi ciclos de operacin, esta componente es bidireccional en corriente. En la gura 3.9, se presenta el smbolo del dispositivo.
(a) Smbolo
(b) Foto
Figura 3.9: Triac
La ventaja de utilizar este dispositivo en lugar de dos tiristores en conagracin anti paralelo es que solo se requiere un circuito de disparo. En la gura 3.10a, se presenta la caracterstica de tensin corriente del dispositivo. En la gura 3.10b, se presenta la caracterstica ideal de la componente que se utilizara para el anlisis tanto en la carga como en la fuente de alimentacin.
Figura 3.10: Caracterstica del triac
3. Introduccin
43
En la tabla 3.3, se presentan las principales caractersticas de los triac que existen actualmente en el mercado:
Tabla 3.3: Tipos de triac Tipo Tensin (kV) Uso General 1.2 Corriente (kA) 0.3 Frecuencia (kHz) 0.4
3.4.4.
Tiristores Auto Desactivables
Estos dispositivos tienen control de encendido y apagado a travs de la compuerta, dependiendo la tecnologa de diseo los requerimientos de encendido y apagado dieren entre uno y otro. Para el caso del GTO que se basa en la tecnologa de los tiristores se requiere para su encendido tensin positiva nodo ctodo y un pulso de corriente por el gate de 20 mA, mientras que para el apagado se requiere un pulso de corriente que puede oscilar hasta un 10 % de la corriente de conduccin. El MCT que se basa en la tecnologa de los transistores BJT requiere para su encendido y apagado, la existencia o no de un pulso de corriente, este pulso depende de la ganancia h f e del componente y de la corriente de conduccin. El SITH esta basado en la tecnologa de los MOSFET y requiere para el encendido y apagado un pulso de tensin en el gate adicionalmente de la polarizacin en directo al igual que el MCT. Otros tiristores auto desactivables de tecnologa hbrida son: el MTO fue desarrollado por Silicon Power Company y es una combinacin de un GTO y un MOSFET para realizar el apagado de la componente. El ETO es un dispositivo que combina el MOS y GTO tomando las ventajas de ambas componentes, el manejo de potencia del GTO y el encendido y apagado por tensin del MOS. El ETO fue inventado en el Virginia Power Electronics Center, en colaboracin con SPO. El IGCT es la combinacin de un GTO de conmutacin permanente, con un activador de compuerta en tarjeta de circuito impreso multicapa que toma la corriente del ctodo por un 1s y la aplica en el gate para el apagado de la componente. En la gura 3.11, se presenta el smbolo de los diferentes tiristores auto desactivables. En la gura 3.12se presenta la foto de un GTO. En la gura 3.13a, se presenta la caracterstica de tensin corriente de los tiristores auto desactivables. A igual que los tiristores la tensin de ruptura de los componentes auto desactivables son menores al 0,1 %de la tensin de diseo por lo cual la caracterstica de la gura 3.13a, se puede idealizar a nes de realizar lo anlisis del impacto en la carga y fuente de alimentacin de convertidores construidos con este tipo de dispositivo. Se puede destacar que estos componentes solo permiten la conduccin unidireccional de la corriente. En la gura 3.13b, se presente la caracterstica ideal de los tiristores auto desactivables.
44
(a) GTO
(b) IGCT
(c) MCT
(d) SITH
(e) MTO
(f) ETO
Figura 3.11: Tiristores auto desactivables (smbolo y esquema)
Figura 3.12: GTO
3. Introduccin
45
Figura 3.13: Caracterstica tiristores autodesactivables
En la tabla 3.4, se presentan las principales caractersticas de los tiristores auto desactivables que existen actualmente en el mercado: Tabla 3.4: Tipos de tiristores auto desactivables Tipo GTO HD-GTO Pulso-GTO MCT MTO ETO IGCT SITH Tensin (kV) 4.5 4.5 5.0 4.5 1.4 4.5 4.5 4.5 4.0 Corriente (kA) 4.0 3.0 4.6 0.25 0.065 0.5 4.0 3.0 2.2 Frecuencia (kHz) 10.0 10.0 10.0 5.0 5.0 5.0 5.0 5.0 20.0
3.4.5.
Transistores BJT
Los transistores BJT ms utilizados en la electrnica de potencia son los NPN, y su operacin se centra en corte y saturacin, es decir, como interruptor electrnico. En la gura 3.14, se presenta es smbolo de un transistor NPN destacando sus terminales. Recordemos que para que un transistor NPN se encuentre polarizado es necesario que la tensin del colector sea mayor a la de la base y esta
46
mayor que la del emisor (vC > vB > vE ) en por lo menos 0,7V . La polarizacin de este dispositivo se realiza por corriente y es de la forma:
ibase =
icolector iemisor = hfe hfe +1
(3.1)
Figura 3.14: Transistor NPN
Para operar el transistor en corte es necesario suministra cero corriente por la base, generalmente par evitar operaciones no deseadas que pudiesen colocar el dispositivo en la zona activa de operacin por corrientes inducidas en los circuitos de disparo se coloca corriente negativa en la base a n de garantizar la operacin en corte de la componente. La condicin para operar el transistor en saturacin es que la corriente de la base debe ser mayor o igual a la del colector en conduccin entre la ganancia de corriente del dispositivo o h f e .
ibasesaturacion icolectoroperacion
1 hfe
(3.2)
En la gura 3.15a, se presenta la caracterstica de operacin del transistor NPN, se puede observar como la zona de operacin de la componente depende de la corriente de base utilizada para su polarizacin. La ganancia (h f e ) tpica de los transistores de potencia en corriente esta alrededor de 50. En la gura 3.15b, se presenta la caracterstica ideal de la componente como interruptor electrnico, es decir, en la zona de corte y saturacin. Esta componente es unidireccional en corriente y requiere siempre la presencia de la seal en la base para su operacin.
3. Introduccin
47
(b) Caracterstica ideal en corte y saturacin
Figura 3.15: Caracterstica del transistor BJT
En la tabla 3.5, se presentan las principales caractersticas de los transistores BJT de potencia que existen actualmente en el mercado:
Tabla 3.5: Tipos de transistores BJT de potencia Tipo Individual Individual Individual Darlington Tensin (kV) 0.4 0.4 0.63 1.2 Corriente (kA) 0.25 0.04 0.05 0.40 Frecuencia (kHz) 25.0 30.0 35.0 20.0
3.4.6.
MOSFET
Los MOSFET ms utilizados en electrnica de potencia son los canal N, su smbolo se presentan en la gura 3.16, al igual que los transistores BJT su operacin se reduce a interruptor electrnica, es decir, en corte y operacin. La ventaja de este dispositivo en relacin con el BJT es su polarizacin en tensin y alta impedancia de entrada. En la gura 3.17a, se presenta la caracterstica de operacin de los MOSFET en funcin de la tensin gate source.
48
(a) Smbolo
(b) Foto
Figura 3.16: MOSFET
En la gura 3.15b, se presenta la caracterstica ideal de la componente como interruptor electrnico, es decir, en la zona de corte y saturacin. Esta componente es unidireccional en corriente y requiere siempre la presencia de la seal en el gate para su operacin.
(a) Caracterstica de operacin real (b) Caracterstica ideal de corte y saturacin
Figura 3.17: Caracterstica del MOSFET
En la tabla 3.6, se presentan las principales caractersticas de los transistores MOSFET de potencia que existen actualmente en el mercado:
3. Introduccin
49
Tabla 3.6: Tipos de transistores MOSFET de potencia Tipo Individual Indivudual COOLMOS COOLMOS COOLMOS Tensin (kV) 0.8 0.15 0.8 0.6 1.0 Corriente (kA) 0.0075 0.6 0.0078 0.04 0.0061 Frecuencia (kHz) 100.0 100.0 125.0 125.0 125.0
3.4.7.
IGBT
Los transistores de compuerta aislada o IGBT combinan las caractersticas de los MOSFET de alta impedancia de entrada y polarizacin en tensin con la baja impedancia de salida de los BJT lo que ocasiona alta ganancia de corriente. Esta componente se construye colocando en cascada un MOSFET que polariza un par de BJT, su smbolo y esquema interno se presenta en la gura 3.18.
(a) Smbolo
(b) Esquema Interno
(c) Foto
Figura 3.18: IGBT En la gura 3.19a, se presenta la caracterstica de operacin del IGBT, en funcin de la tensin base emisor de polarizacin (vBE ). En la gura 3.19b, se presenta la caracterstica ideal de operacin del IGBT como interruptor electrnico de potencia, es decir en corte y saturacin.
50
(b) Caracterstica ideal de corte y saturacin
Figura 3.19: Caracterstica de operacin del IGBT
En la tabla 3.7, se presentan las principales caractersticas de los transistores IGBT de potencia que existen actualmente en el mercado:
Tabla 3.7: Tipos de transistores IGBT de potencia Tipo Tensin (kV) Individual 2.5 Individual 1.2 Individual 1.2 Individual 1.2 Individual 1.8 HVIGBT (Sensillo) 6.5 HVDIODE (Dual) 6.5 Corriente (kA) 2.4 0.052 0.025 0.08 2.2 1.2 1.2 Frecuencia (kHz) 100.0 100.0 100.0 100.0 100.0 100 100
3.4.8.
SIT
El SIT es el FET de electrnica de potencia, su smbolo se presenta en la gura 3.20, su aplicacin se reserva para altas frecuencias.
3. Introduccin
51
Figura 3.20: SIT En la gura 3.21, se presenta la caracterstica de operacin del dispositivo en funcin de la tensin de polarizacin gate source y su caracterstica ideal como interruptor electrnico.
(a) Real
(b) Interruptor Electrnico
Figura 3.21: Caractersticas de operacin del SIT En la tabla 3.8, se presentan las principales caractersticas de los transistores SIT de potencia que existen actualmente en el mercado: Tabla 3.8: Tipos de transistores SIT de potencia Tipo Tensin (kV) Individual 1.2 Corriente (kA) 0.30 Frecuencia (kHz) 100.0
3.5.
Clasicacin de los Semiconductores de Potencia.
Los semiconductores de potencia se pueden clasicar de acuerdo a su grado de controlabilidad para el encendido y apagado, as como por su capacidad de soportar corriente y tensin unidireccional o bidireccional como:
52
3.5. Clasicacin de los Semiconductores de Potencia. Activacin y desactivacin sin control. Activacin controlada y desactivacin sin control. Activacin y desactivacin controlada. Requerimiento de encendido por nivel de compuerta. Requerimiento de encendido por anco de compuerta. Capacidad de tensin bipolar. Capacidad de tensin unipolar. Corriente bidireccional. Corriente Unidireccional.
En la tabla 3.9, se presentan las caracterstica de conmutacin de cada uno de los semiconductores de potencia de acuerdo a su grado de controlabilidad. Tabla 3.9: Caractersticas de conmutacin de los semiconductores de potencia
Dispositivo Diodo BJT MOSFET IGBT SIT SCR RCT TRIAC GTO MTO ETO IGCT SITH MCT Seal de Compuerta Continua Pulso X X X X X X X X X X X X X Control Encendido Apagado X X X X X X X X X X X X X X X X X Tensin Unipolar Bipolar X X X X X X X X X X X X X X Corriente Unidireccional Bidireccional X X X X X X X X X X X X X X
X X X X X X
En la gura 3.22, se presenta los niveles de potencia manejados por los diferentes fabricantes de dispositivos electrnicos de potencia para principios del ao 2000, en lo relativo a IGBT, Tiristores, GTO y MOSFET.
3. Introduccin
53
Figura 3.22: Intervalo de potencia de los semiconductores de potencia comerciales a principios de siglo.
3.6.
Seleccin de Semiconductores de Potencia
La seleccin de un dispositivo de potencia, para una determinada aplicacin, no depende nicamente de los niveles de la tensin y corriente requeridos, tambin dependen de su caracterstica de conmutacin, niveles de perdidas en los tres estados de operacin (conduccin, bloqueo y conmutacin), y del grado de controlabilidad y frecuencia para encendido y apagado que requiera la aplicacin. Los niveles de perdidas que pueden manejar la componente depende de su capacidad de disipacin de calor al medio ambiente que esta estrechamente ligada con su disipador.
3.7.
Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia
Los dispositivos semiconductores de potencia permite realizar puentes convertidores electrnicos, ecientes que permiten mejorar las prestaciones estticas y dinmicas de los procesos de conversin
54
3.7. Ventajas y Desventajas de la Electrnica de Potencia
de energa elctrica, originando procesos ms ecientes debido a la capacidad de conmutar grandes bloques de energa con mnimas prdidas. Estos incrementos en las prestaciones y eciencia se logra al combinar distintas reas del conocimiento dentro de las aplicaciones de la electrnica de potencia. En la gura 3.23, se presentan algunas de las reas que interactan dentro de la electrnica de potencia.
Figura 3.23: Multidisciplinaridad de la electrnica de potencia
La conmutacin de altos bloques de energa trae consigo la introduccin de contaminacin armnica en tensin y corriente sobre las lneas de alimentacin, problemas de resonancia, interferencia electromagntica, fallas de aislacin, entre otras. Estos problemas pueden solucionarse mediante ltros pasivos y/o activos o mejorando las estrategia de conmutacin de los puentes electrnico.
Parte III Puentes AC - DC
55
Captulo 4
Recticadores de Media Onda No Controlado

4.1. Aspectos Generales
Un recticador convierte la corriente alterna en corriente continua. La nalidad de un recticador puede ser generar una onda de tensin o corriente continua pura o con una componente determinada de corriente continua. En la practica los recticadores de media onda se utilizan en las aplicaciones de baja potencia debido a que estos introducen sobre el sistema de alterna, corriente media con contenido diferente de cero lo cual ocasiona problemas de saturacin en las mquinas elctricas, en especial en los transformadores. Aunque sus aplicaciones son limitadas, merece la pena su estudio ya que este su compresin permitir el anlisis de conguraciones ms compleja de los puentes convertidores de electrnica de potencia. En la gura 4.1, se presenta la conguracin de este puente convertidor.
Figura 4.1: Puente recticador de media onda En este capitulo centraremos el estudio de los recticadores de media onda alimentados con fuentes sinusoidales, su anlisis con otro tipo de alimentacin alterna es anlogo. Para activar el diodo o derrumbar la barrera de potencial de la juntura NP, se requiere su polarizacin en directo es decir, que el nodo sea ms positivo que el ctodo (vak > 0), mientras que para su desactivacin se 57
58
4.2. Recticador con Carga Resistiva
requiere que la corriente que circula por el dispositivo sea igual ha cero, una forma de lograr esto es polarizando el dispositivo en inverso, es decir con tensin nodo - ctodo negativa (vak < 0), o esperar que la corriente pase naturalmente por cero (i(t ) = 0), esto trae como consecuencia que el apagado del diodo dependa de la naturaleza de la carga, en pocas palabras del adelanto o atraso del cruce por cero de la corriente con respecto a la tensin. Para el estudio del puente recticador es necesario realizar algunas deniciones que nos sern tiles para la compresin y anlisis de su funcionamiento.
ngulo o tiempo de encendido (): Es el ngulo o instante de tiempo en el cual la barrera de potencial de la juntura se derrumba y por la componente empieza a circular corriente.
ngulo o tiempo de apagado ( ): Es el ngulo o instante de tiempo en el cual la barrera de potencial de la juntura se restituye y por la componente se inhibe o suprime la circulacin de corriente.
ngulo o tiempo de conduccin (): Es el tiempo total o diferencia angular en al cual circula corriente por la componente y esta denido por:
(4.1)
4.2.
Recticador con Carga Resistiva
En la gura 4.2, se presenta en puente recticador de media onda con carga pura resistiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
4. Recticadores de Media Onda No Controlado
59
Figura 4.2: Puente recticador de media onda no controlado con carga resistiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semi ciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual = 0. Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para 0 t t es: v f (t) = i(t) = R 2V sin (t) R
(4.2)
La corriente de la expresin (4.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de apagado es = . En la gura 4.3, se presenta la corriente y la tensin en la carga resistiva y la fuente de alterna de este puente convertidor no controlado.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.3: Formas de Onda para la carga resistiva
60
Como el circuito de la gura 4.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 4.4, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica y como las armnicas de alto orden son cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.4: Contenido armnico para la carga resistiva
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido y el de apagado de la componente.
4.2.1.
Tensin Media
V0 =
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 cos (t)| 0 2V V0 = 2 (1 (1)) 2V V0 =
(4.3)
61
4.2.2.
Corriente Media

I0 =
1 2 V sin (t) dt 2 R 2V I0 = 2R cos (t)| 2V I0 = 2R cos (t)| 0 2V I0 == 2R (1 (1)) 2V I0 = R = V0 R
(4.4)
4.2.3.
Tensin Efectiva
Vrms = Vrms = Vrms = Vrms = Vrms =
1 2
2V sin (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2 1

sin(2t) 2 0
(4.5)
V2 2
0 sin(2) + sin(0) 2 2
V2 2
Vrms =
V 2
4.2.4.
Corriente Efectiva
Irms = Irms = Irms = Irms = Irms =
1 2
V2 R2
V2 R2 2 V2 R2 2
V 2 R sin (t)
dt
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2 1

sin(2t) 2 0
(4.6)
V2 R2 2
0 sin(2) + sin(0) 2 2
V2 R2 2
Irms =
V 2R
62
4.3. Recticador con Carga Resistiva Inductiva
4.2.5.
Factor de Rizado
2 2V 2
FR =
V 2
2V
2 1 = 1,21 4
(4.7)
4.3.
Recticador con Carga Resistiva Inductiva
En la gura 4.5, se presenta en puente recticador de media onda con carga resistiva inductiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
Figura 4.5: Puente recticador de media onda no controlado con carga resistiva inductiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semi ciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual = 0 . Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para es:
Solucin Homognea.
R
ih (t) = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:
(4.8)
63
ih (t) = ke donde:
t tan()
(4.9)
tan () =
L R

Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i p (t) = sin (t ) Z donde: R2 + (L)2
(4.10)
Z=
Solucin Total
La solucin Total se obtiene de las expresiones (4.9) y (4.10) como: 2V t sin (t ) + ke tan() i(t) = Z
(4.11)
La condicin inicial del circuito debido a que el diodo se encuentra abierto o en no conduccin es cero: i(0) = 0, por la tanto el valor de k, se puede determinar como: i(0) = 0 = k= i(t) = Sacando factor comn
2V Z 2V Z
2V Z
sin (0 ) + ke
2V Z
0 tan()
sin () =
sin ()
t tan()
(4.12)
sin (t ) +
2V Z
sin () e
2V /Z tenemos: 2V t i(t) = sin (t ) + sin () e tan() Z
(4.13)
64
La corriente de la expresin (4.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (4.13) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (4.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
t
sin t + sin () e
tan()
= sin ( ) + sin () e
tan()
=0
(4.14)
La expresin (4.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre 2 para cualquier caso. En la gura 4.6, se presenta la grca de la solucin de esta expresin para diferentes valores del ngulo .
Figura 4.6: Solucin grca a la expresin (4.14)
En la gura 4.7, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t), R = 60 y L = 223mH . Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1351rad = 236,9233
65
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.7: Formas de onda para la carga RL
Como el circuito de la gura 4.5, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 4.8, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica y como las armnicas de alto orden son cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.8: Contenido armnico para la carga RL
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido () y el de apagado de la componente ( ).
66
4.3.1.
Tensin Media
V0 =
1 2 2V V0 = 2 2V V0 = 2
2V sin (t) dt
cos (t)|0
(4.15)
(1 cos ( ))
4.3.2.
Corriente Media
I0 =
1 2
I0 = I0 =
2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
i(t)dt
t tan()
sin (t ) + sin () e sin (t ) + sin () e

2V 2R
dt (4.16) dt
t tan()
I0 = V0 = R
(1 cos ( ))
4.3.3.
Tensin Efectiva
1 2
2V sin (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2 1

sin(2t) 2 0
(4.17)
V2 2
0 sin(2 ) + sin(0) 2 2
1 2
Vrms = V
sin(2 ) 2
Nota: La expresin (4.17) solo es vlida en radianes
4.3.4.
Corriente Efectiva
1 2
Irms = Irms = Irms =

2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
i(t)2 dt
t tan()
sin (t ) + sin () e sin (t ) + sin () e
dt dt
(4.18)
t tan() 2
67
4.3.5.
Factor de Rizado en Tensin

2 2V 2
V FR =
1 2
sin(2 ) 2
2V 2
(1 cos ( ))
(4.19) (1 cos ( ))
En la gura 4.9, se presenta la solucin grca en funcin del ngulo de la corriente media y efectiva normalizada en la carga, es decir la solucin de las integrales de las expresiones (4.16) y (4.18).
Figura 4.9: Corriente media y efectiva normalizada en funcin del ngulo
Donde: 2V I0 = Imedia Z 2V Irms = Ie f ectiva Z
(4.20)
(4.21)
4.3.6.
Simulacin
68
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi )+ sin ( fi ) * exp (- t/ tan ( fi ) ) ,[ pi ]) % Funcin en el tiempo t =0:0.001: b ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) + sin ( fi )* exp (-t/ tan ( fi ))) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *(1 - cos (b )) Imedia = Vo /R % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = V* sqrt (1/(2* pi ) *(b -( sin (2* b) ) /2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2)

40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57
69
% THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =0:0.001:2* pi ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); nx = size ( t1 ) - size (t ); nx (1) =1; vx =[v , zeros ( nx ) ]; ix =[i , zeros ( nx ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
68 69 70
70
4.4. Recticador con Carga Inductiva
4.4.
Recticador con Carga Inductiva
En la gura 4.10, se presenta en puente recticador de media onda con carga inductiva pura. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
Figura 4.10: Puente recticador de media onda no controlado con carga inductiva
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semi ciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual = 0. Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la corriente para 0 t t , se puede utilizar el resultado del circuito RL con Z = L y = /2 que corresponden al caso inductivo puro. i(t) =
2V Z
sin (t ) + sin () e
t tan()
i(t) =
2V L
sin t
2V L
+ sin
t tan 2
( ) (4.22)
sin t + 1 2 [1 cos (t)]
i(t) =
i(t) =
2V L
La corriente de la expresin (4.22) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin (4.22) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (4.22) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
71
1 cos t
= 1 cos ( ) = 0
(4.23)
Despejando de la expresin (4.23), se obtiene:
cos ( ) = 1 = 2
(4.24)
En la gura 4.11, se presenta la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t), y L = 223mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.11: Formas de onda para la carga inductiva
Como el circuito de la gura 4.10, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 4.12, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y las armnicas otras armnicas son de valor cero.
72
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.12: Contenido armnico para la carga inductiva
4.4.1.
Tensin Media

V0 =
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)|2 0 2V V0 = 2 (1 1)
(4.25)
V0 = 0
4.4.2.
Corriente Media
1 2 i(t)dt 2V 1 2 L [1 cos (t)] dt 2V 1 2 L 2 [1 cos (t)] dt 2V 1 2V I0 = L 2 (2) = L
I0 =
I0 = I0 =
(4.26)
73
4.4.3.
Tensin Efectiva
1 2
2V sin (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2 1 sin(2t) 2

2 2 0
(4.27)
V2 2
2 0 sin(4) + sin(0) 2 2
1 2
Vrms = V
(2)
Vrms = V
4.4.4.
Corriente Efectiva
1 2 2 i(t) dt 2 2V [1 cos (t)] dt L

1 2 2
2V 1 2 1 2 cos (t) + (cos (t))2 dt L 2 2V 1 2 Irms = L 4 (3 4 cos (t) + cos (2t)) dt 2V Irms = L 6 4 3V Irms = L
(4.28)
4.4.5.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Simulacin
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip L % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros
74
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50
XL =(2* pi * f*L ); % Clculo del ngulo de apagado b =2* pi % Funcin en el tiempo t =0:0.001: b ; i= sqrt (2) *V / XL *(1 - cos (t) ); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *(1 - cos (b ))
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = V* sqrt (1/(2* pi ) *(b -( sin (2* b) ) /2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io
% Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =0:0.001:2* pi ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); nx = size ( t1 ) - size (t ); nx (1) =1; vx =[ v , zeros ( nx ) ]; ix =[ i , zeros ( nx ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid

51 52 53 54 55
75
56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
66 67 68
4.5.
Recticador con Diodo de Descarga Libre
En la gura 4.13, se presenta en puente recticador de media onda con carga resistiva inductiva y diodo de descarga libre. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sin (t)).
Figura 4.13: Puente recticador de media onda no controlado con carga resistiva inductiva y diodo de descarga libre
76
4.5. Recticador con Diodo de Descarga Libre
Considerando el diodo principal ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo durante el semi ciclo positivo de la sinusoide (vak 0) por lo cual D1 = 0 y D1 = . Para el diodo de descarga libre o nmero dos el cual se encuentra en paralelo con la carga su polarizacin en directo se alcanza en el semi ciclo negativo de la onda sinusoidal por lo tanto D2 = y D2 = 2. Al encender el diodo dos este le da un camino de circulacin a la corriente de la carga, asumiendo la totalidad de la corriente del diodo principal permitiendo el apagado del mismo. En la gura 17 se presenta el oscilo grama de corriente en la carga RL durante la operacin del convertidor electrnico. En esta gura se puede observar claramente dos etapas de operacin en el puente. Una transitoria correspondiente a la energizacin del puente y la otra a la operacin en estado estacionario. La operacin en estado estacionario se caracteriza por que si analizamos la corriente sobre la carga en un periodo de operacin completo el valor de esta es igual. A este hecho se le conoce como condicin de rgimen permanente y matemticamente se expresa como:
i(t) = i (t + T )
(4.29)
Figura 4.14: Corriente por la carga resistiva inductiva
Para encontrar la corriente en la carga, analizaremos coma etapa de operacin de forma separada.
77
4.5.1.
Rgimen transitorio
Durante la conduccin del diodo principal, el circuito de la gura 4.13 se puede analizar como un recticador de media onda con carga resistiva inductiva, con condicin inicial de corriente para t = 0 igual a cero. La expresin de corriente para 0 t que corresponde al diodo principal es: 2V t sin (t ) + sin () e tan() i(t) = Z
(4.30)
Evaluando la condicin nal de la expresin (4.30) en t = , se obtiene la condicin inicial para la corriente que circula por el diodo dos. 2V i(t ) = sin ( ) + sin () e tan() = Ia Z La expresin de corriente para t 2 que corresponde al diodo dos es:
t tan()
(4.31)
i(t) = ke
(4.32)
Sustituyendo la condicin inicial de corriente encontrada en la expresin (4.31) en la ecuacin (4.32) se obtiene:
(t) tan() tan()
i(t) =
2V Z
i(t) = Ia e
sin ( ) + sin () e
(t) tan()
(4.33)
Durante la conduccin o polarizacin del diodo dos sobre la carga queda aplicada la tensin de ruptura del diodo, al considerar este como ideal la tensin de ruptura es igual a cero. Evaluando la condicin nal de la expresin (4.33) en t = 2, se obtiene la condicin inicial para el siguiente periodo de operacin del puente convertidor.
tan()
i(t2 ) = Ia e
2V sin ( ) + sin () e tan() Z
tan()
= Ib
(4.34)
4.5.2.
Estado Estacionario.
Para encontrar las expresiones de corriente de los diodos principal y dos del circuito de la gura 4.13 en estado estacionario, se evaluara la corriente en un periodo cualquiera luego de alcanzada la condicin de rgimen permanente de la expresin (4.29). Este periodo esta comprendido para
78
el diodo principal entre los n t (n + 1) y para el diodo dos entre los (n + 1) t (n + 2) donde n N y es par. Durante la conduccin del diodo principal, el circuito de la gura 4.13, se puede analizar como un recticador de media onda con carga resistiva inductiva, con condicin inicial de corriente para t = tn diferente de cero. A la condicin inicial de la corriente en t = tn se denominara I02 . La expresin de corriente para n t (n + 1) que corresponde al diodo principal es: i(t) =
2V Z
sin (t ) + ke
2V Z
t tan()
i(tn ) = I02 = k = I02 i(t) = Sacando factor comn

2V Z 2V Z
sin (n ) + ke
n tan()
n tan()
sin (n ) e
= I02 +
2V Z
2V Z
sin () e
(tn) tan()
n tan()
(4.35)
sin (t ) + I02 + sin () e
2V /Z tenemos:
(tn) tan() (tn) tan()
2V i(t) = Z
sin (t ) + sin () e
+ I02 e
(4.36)
Note que la expresin (4.36) es igual a la expresin (4.30) si le sumamos la condicin inicial multiplicada por la exponencial respectiva. Evaluando la condicin nal de la expresin (4.36) en t = (n + 1) , se obtiene la condicin inicial para la corriente que circula por el diodo dos. i(t(n+1) ) =
2V Z
2V I0 = Z sin () + sin () e tan() + I02 e tan() sin() I0 = 2V Z 1 + e tan() + I02 e tan()
sin ((n + 1) ) + sin () e
tan()
+ I02 e
tan()
= I0 (4.37)
La expresin de corriente para (n + 1) t (n + 2) que corresponde al diodo dos es:
(t(n+1)) tan()
i(t) =
2V sin() Z
i(t) = I0 e 1+e
tan()
+ I02 e
tan()
(t(n+1)) tan()
(4.38)
Note que la expresin (4.38) es igual a la expresin (4.33), la nica diferencia es la denominacin y valor de la condicin inicial.
79
Evaluando la condicin nal de la expresin (4.38) en t = (n + 2) , se obtiene la condicin inicial para el siguiente periodo de operacin del puente convertidor. Como estamos analizando el estado estacionario y por la condicin de rgimen permanente, se obtiene: i t(n+2) = I0 e
tan()
= I02
(4.39)
Utilizando los resultados de las expresiones (4.37) y (4.39), se pueden obtener los valores de las corrientes iniciales I0 e I02 . De la ecuacin (4.39) se obtiene:
I0 = I02 e tan() Sustituyendo la expresin (4.40) en el resultado de la ecuacin (4.37), se obtiene: I0 = I02 e
tan()
(4.40)
I02 e tan()
sin() = 2V Z 1 + e tan() + I02 e tan() sin() 1 + e tan() e tan() = 2V Z 2V sin() Z 1+e

tan() tan()
(4.41)
I02 =
e tan() e
En la gura 18 se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t) , R = 60 y L = 223mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.15: Formas de onda para un recticador no controlado de media onda con diodo de descarga libre Como el circuito de la gura 4.15, es un circuito serie la corriente por la carga es la superposicin de la corriente en cada uno de los diodos que integran el circuito. En la gura 4.16, se puede observar la corriente por el diodo principal y el de descarga libre.
80
Figura 4.16: Corriente por el diodo pricipal y de descarga libre para la carga resistiva inductiva
En la gura 4.17, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico de la tensin comparado con el de corriente el cual es casi de continua, primera y segunda armnica.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.17: Contenido armnico para la carga resistiva inductiva
Para encontrar la tensin media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido y el de apagado de la componente.
4. Recticadores de Media Onda No Controlado 4.5.2.1. Tensin Media

81
V0 =
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 cos (t)| 0 2V V0 = 2 (1 (1)) 2V V0 =
(4.42)
4.5.2.2.
Tensin Efectiva
1 2
2V sin (t)
dt
V2
V2 2 V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2 1

sin(2t) 2 0
(4.43)
V2 2
0 sin(2) + sin(0) 2 2
V2 2
Vrms =
V 2
4.5.2.3.
Corriente Media 2V V0 = = R R
I0 = I0D1 + I0D2 donde:
(4.44)
I0D1
1 = 2
(n+1) n
2V Z
sin (t ) + sin () e
(tn) tan()
+ I02 e
(tn) tan()
dt
(4.45)
I0D2
1 = 2
(n+2) (n+1)
I0 e
(t(n+1)) tan()
dt
(4.46)
82 4.5.2.4. Corriente Efectiva
Irms = donde:
2 2 IrmsD + IrmsD
1
(4.47)
IrmsD1 =
1 2
(n+1) n
2V Z
sin (t ) + sin () e
(tn) tan()
+ I02 e
(tn) tan()
dt (4.48)
IrmsD2 =
1 2
(n+2) (n+1)
I0 e
(t(n+1)) tan()
dt
(4.49)
4.5.3.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16
Simulacin
% Programa para Diodo de descarga libre con fuente de la forma % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % Condicin de rgimen permanente I02 = sqrt (2) *V* sin ( fi )/Z *(1+ exp (- pi / tan ( fi ) )) /( exp ( pi / tan ( fi )) - exp (- pi / tan ( fi ) )) I01 = I02 * exp ( pi / tan ( fi )) if I02 <0 I02 =0; I01 = sqrt (2) *V/ Z *( sin (pi - fi )+ sin ( fi )* exp ( -( pi ) / tan ( fi ))) ; end
17 18 19 20 21 22

23 24 25 26 27
83
28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
% Funcin en el tiempo t1 =0:0.001: pi ; t2 = pi :0.001:2* pi ; id1 = sqrt (2) *V/ Z *( sin (t1 - fi )+ sin ( fi )* exp ( -( t1 ) / tan ( fi ))) + I02 * exp ( -( t1 ) / tan ( fi ) ); id2 = I01 * exp ( -( t2 - pi ) / tan ( fi )); t =[ t1 , t2 ]; % Rizado Rizado =( max ( id1 ) - min ( id2 )) /2 % Corriente media y efectiva de los diodos y la carga Io_d1 =1/(2* pi )* trapz (t1 , id1 ) Io_d2 =1/(2* pi )* trapz (t2 , id2 ) Io = Io_d1 + Io_d2 Irms_d1 = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , id1 .^2) ) Irms_d2 = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t2 , id2 .^2) ) Irms = sqrt ( Irms_d1 ^2+ Irms_d2 ^2) % Tensin media y efectiva Vo = sqrt (2) *V / pi Vrms = V/ sqrt (2) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo
% Graficas figure (1) t2 =0:0.001:2* pi ; vx = sqrt (2) *V * sin ( t2 ) .*( square ( t2 ) +1) *.5; vf = sqrt (2) *V * sin ( t2 ); ix =[ id1 , id2 ]; plot ( t2 , vf , ' -. ',t2 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ;
84
62 63
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73
set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (2) plot ( t2 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); figure (5) % Grficas ID1 =[ id1 , zeros ( size ( id2 ) ) ]; ID2 =[ zeros ( size ( id1 ) ) , id2 ]; plot (t , ID1 ,t , ID2 , ' -.r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_d_1 ',' i_d_2 ') set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88
89 90 91
85
4.6.
Recticador con Carga Activa
En la gura 4.18, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sin (t)).
Figura 4.18: Puente rectiacdor de media onda no controlado con carga activa
Considerando el diodo ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el ngulo de encendido del diodo para esta fuente sinusoidal se obtiene cuando el diodo se polariza en directo (vak 0), esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido es funcin de las magnitudes de la fuente sinusoidal y continua del circuito. v f (t) E 2V sin (t) E sin (t) E 2V sin () = = arcsin
E 2V E 2V
(4.50)
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0).
4.6.1.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de priemer orden viene dada por la expresin:
86
4.6. Recticador con Carga Activa
i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:

t tan()
(4.51)
i(t)h = k e donde:
(4.52)
tan () =
L R
4.6.2.
Solucin Particular Fuente Constante:

E R
i(t) p =
(4.53)
4.6.3.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i(t) p = sin (et ) Z donde: R2 + (e L)2
(4.54)
Z=
4.6.4.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(tmin ) = 0 i(tmin ) = 0 = k=
2V Z 2V Z
2V Z
sin (min ) E + k e R
min tan()
sin (min ) + E e tan() R

2V Z
min
(4.55)
(tmin )
tan()
i(t) =
sin (et ) E + R
sin (min ) + E e R
4. Recticadores de Media Onda No Controlado Sacando factor comn 2V /Z tenemos:
87
(tmin ) m m 2V tan() i(t) = sin (et ) + sin (min ) e Z cos () cos ()
(4.56)
donde:
E m= 2V
cos () =
R Z
La corriente de la expresin 4.56 pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin 4.56 se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin 4.56 sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
m sin et cos() + m sin ( ) cos() +
m cos() m cos()
sin (min ) e
(t min )
tan()
=0 (4.57) =0
sin (min ) e
( min )
tan()
La expresin 4.57 no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre max 2 para cualquier caso. En la gura 4.19, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor.
88
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.19: Formas de onda en la carga activa
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.20: Contenido armnico en la carga activa
89
4.6.5.
Tensin Media
V0 =
1 2

min
V0 = V0 =
1 2 2V 2 (cos (min ) cos ( )) + E
Edt 2V cos (t)| min + Et|min +2

2( min ) 2
2V sin (t) d +
min +2
(4.58)
4.6.6.
Corriente Media
I0 = I0 =
1 min
I0 =
2V Z
i(t)det
m cos() m cos()
m sin (t ) cos() + m sin (t ) cos() +
sin (min ) e sin (min ) e
(tmin )
tan()
dt dt
(4.59)
2V Z
1
min
(tmin )
tan()
4.6.7.
Tensin Efectiva
Vrms = Vrms =
1 2
min
2V sin (t)
dt +
min +2
E 2 dt
V 1 +2 2 (1 cos (2t)) dt + 2 min E dt 2 min V E2 Vrms = 2 1 sin(2t) + 2 t|min +2 2 min

V 2
(4.60)
Vrms =
min sin(2 ) + sin(2min ) + E 2 1 min 2 2 2

V 2 sin(2 ) + sin(2min ) + E 2 1 2 2 2
Vrms =
Nota: La expresin (4.60) slo es vlida en radianes.
90
4.6.8.
Corriente Efectiva

1 min
2V Z 2V Z
i(t)2 det
m cos() m cos()
sin (t ) sin (t )
m cos() m cos()
+ +
sin (min ) e sin (min ) e
(tmin )
tan()
dt
2
1 min
(tmin )
tan()
dt (4.61)
4.6.9.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Simulacin
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RLE % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; m= E /( sqrt (2) *V) ; a= asin (m ); % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= a :(b -a ) /1000: b; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) ));
20 21 22 23 24

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53
91
v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i ) Vo = sqrt (2) *V /(2* pi ) *( cos ( a) - cos (b) )+E *(2* pi -g) /(2* pi )
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (V ^2/(2* pi ) *(g -( sin (2* b) ) /2+( sin (2* a) ) /2) +E ^2*(1 - g /(2* pi )) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas figure (1) tant =0: a /300: a ; tdes = b :(2* pi -b ) /300:2* pi ; t1 =[ tant ,t , tdes ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ E* ones ( size ( tant ) ) ,v , E* ones ( size ( tdes )) ]; ix =[ zeros ( size ( tant )) ,i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi );
54 55 56 57 58 59 60 61 62
92
63
4.7. Ejemplo:
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
4.7.
4.7.1.
Ejemplo:
Recticador con Carga RC
En la gura 4.21, se presenta en puente recticador de media onda con carga del tipo resistiva capa citiva. El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sin (t)).
Figura 4.21: Puente recticador de media onda no controlado con carga RC
Analizando en puente recticador de media onda de la gura 4.21, se obtiene: Ecuacin de corriente:
4. Recticadores de Media Onda No Controlado i(t) = C Tensin en el intervalo: t vcarga (t) = v f (t) = 2V sin (t) dvcarga vcarga + dt R
93
(4.62)
(4.63)
Sustituyendo la expresin 4.63 en 4.62, se obtiene: 2V i(t) = (CR cos (t) + sin (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin 4.64 como: 2V (q cos (t) + sin (t)) i(t) = R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V =0= (q cos ( ) + sin ( )) R (4.67) (4.66) (4.65) (4.64)
Despejando el ngulo de pagado de la expresin 4.67 y recordando que la solucin se encuentra por ser una carga resistiva capacitiva, se obtiene: 2 = arctan(q) (4.68)
Para econtrar el gulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga ( t + 2). i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R (4.69)
Resolviendo la ecuacin diferencial 4.69 y evaluando su condicin inicial, se obtiene: vcarga (t) = (t ) 2V sin ( ) e q (4.70)
Para encontrar el ngulo de encendido () se igula la tensin en la carga en + 2:
94 (+2 ) 2V sin ( ) e q = 2V sin ( + 2)
4.7. Ejemplo: (4.71)
La ecuacin 4.71 no posee respuesta analitica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga: 2V V0 = 2 cos() cos( ) + q cos( ) 1 e
(2+ ) q
(4.72)
En la gura 4.22, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga. Adicionalmente, en la gura 4.23, se muestra los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.22: Formas de onda en la carga RC
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 4.23: Contenido armnico en la carga RC
4.7.1.1.
Simulacin
95
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
% Parmetros q =2* pi *f *R* C; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@( t) sin ( b)* exp ( -(2* pi -b) /q) - sin (t )* exp ( t/q) ,[0.01]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace (a ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) * sin ( t1 ) ; i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,500) ; v2 = sqrt (2) * sin ( b)* exp ( -( t2 -b )/q ); i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i ) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v )
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) )
96
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
4.7. Ejemplo:
% Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (b) *V) /2 %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo
% Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) t1 =[ t ]; vf = sqrt (2) * sin ( t1 ) ; vx =[ v ]; ix =[ i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ;
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78

79
97
80 81 82
set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ');
4.8.
Simulacin Pspice
En el algoritmo 4.1, se presenta el cdigo de Pspice para modelar el punte de media onda no controlado con carga RL.
Algoritmo 4.1 Puente recticador de media onda no controlado * Rectificador de Media Onda No Controlado ******************* Parmetros *********************************** .PARAM VM=120 ;Tensin RMS de la fuente .PARAM R=60 ;Carga resistiva .PARAM L=223MH ;Carga inductiva ******************** Fuente *********************************** VS 1 0 SIN(0 {sqrt(2)*VM} 60) ******************** Circuito *********************************** D1 1 2 DMOD ********************* Carga ************************************ R 2 3 {R} L 3 0 {L} IC=0 ********************* Modelo *********************************** .MODEL DMOD D(N=1E-4) ; DIODO IDEALIZADO ********************* Anlisis ********************************* .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(2) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(2) I(R) I(D1) V(1) ;salida a archivo .END
En el algotitmo 4.2, se presenta el cdigo Pspice para modelar el puente recticador de media onda no controlado con diodo de descarga libre.
98
4.8. Simulacin Pspice
Algoritmo 4.2 Puente recticador de media onda no controlado con diodo de descarga libre * Rectificador de Media Onda con Diodo de Descarga Libre ******************* Parmetros *********************************** .PARAM VM=120 ;Tensin RMS de la fuente .PARAM R=60 ;Carga resistiva .PARAM L=223MH ;Carga inductiva ******************** Fuente *********************************** VS 1 0 SIN(0 {sqrt(2)*VM} 60) ******************** Circuito *********************************** D1 1 2 DMOD D2 0 2 DMOD ********************* Carga ************************************ R 2 3 {R} L 3 0 {L} IC=0 ********************* Modelo *********************************** .MODEL DMOD D(N=1E-4) ; DIODO IDEALIZADO ********************* Anlisis ********************************* .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(2) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(2) I(R) I(D1) I(D2) V(1) ;salida a archivo .END
Captulo 5
Recticador de Media Onda Controlado

Los recticadores de media onda de diodos son conocidos como no controlados, debido a que su salida en corriente continua es ja y determinada por el valor pico de la fuente de corriente alterna que lo alimenta, su forma y la carga conectada en sus terminales. Una forma de controlar el valor DC entregado por el puente recticador es reemplazar el diodo por otro dispositivo de electrnica de potencia capaz de temer mayor grado de controlabilidad. Una de las posibles formas de controlar la salida del puente recticador es sustituir el diodo por un recticador controlado de silicio (SCR) o tiristor. En la gura 5.1, se presenta el esquema del puente recticador de media onda controlado con tiristor.
Figura 5.1: Esquema del recticador de media onda controlado
El control de la tensin de corriente continua de salida del recticador, se basa en retardar el inicio de la conduccin del SCR mediante el inicio del pulso de corriente en la compuerta del dispositivo. Este pulso de corriente en la compuerta del dispositivo corresponde al ngulo de encendido () de la componente. Para tener control de encendido del tiristor se deben cumplir dos condiciones bsicas: Polarizacin nodo ctodo positiva (vak 0) y pulso de corriente en la compuerta del dispositivo (ig > 0). 99
100
A diferencia del diodo, el tiristor no entrar en estado de conduccin en cuanto la seal de la fuente de alimentacin sea positiva. La conduccin no se inicia hasta que se aplica un pulso de corriente en la compuerta de encendido (Gate), lo cual es la base para utilizar el SCR como dispositivo de control. Una vez que el tiristor derrumba la barrera de potencial de las junturas NP y comienza a conducir, la corriente por la compuerta de encendido se puede retirar y el dispositivo continua en conduccin hasta que la corriente que circula por el se hace igual a cero de forma natural o forzada.
5.2.
Recticador con Carga Resistiva
En la gura 5.2, se presenta en puente recticador de media onda controlado con carga pura resistiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
Figura 5.2: Puente recticador de media onda controlado con carga resistiva
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semi ciclo positivo (0 ). El ngulo de encendido dene el tiempo de inicio de conduccin de la componente mediante la siguiente expresin:
t =
(5.1)
Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para t t t es: i(t) = v f (t) V = 2 sin (t) R R (5.2)
5. Recticador de Media Onda Controlado
101
La corriente de la expresin (5.2) pasa naturalmente por cero en t = , por lo tanto el ngulo de apagado es = . En la gura 5.3, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor para un ngulo de disparo = /3.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.3: Tensin y corriente en la carga resistiva Como el circuito de la gura 5.2 es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.4, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y la segunda armnica y como las armnicas de alto orden son cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.4: Contenido armnico de la tensin y corriente para la carga resistiva
102
5.2.1.
Tensin Media
V0 =
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) 2V V0 = 2 (cos () cos ()) 2V V0 = 2 (cos () (1)) 2V V0 = 2 (1 + cos ())
(5.3)
5.2.2.
Corriente Media
I0 =
1 2 V sin (t) dt 2 R 2V I0 = 2R cos (t)| 2V I0 = 2R (cos () cos ( )) 2V I0 = 2R (cos () cos ()) 2V I0 = 2R (cos () (1)) 2V I0 = 2R (1 + cos ())
(5.4)
5.2.3.
Tensin Efectiva
1 2

V2 2 V2 2
2V sin (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2

sin(2 ) 2 sin(2) 2
(5.5)
sin(2) + sin(2) 2 2
V2 2
Vrms =
+ sin(2) 2
103
5.2.4.
Corriente Efectiva
1 2
Irms = Irms = Irms = Irms = Irms =
V2 2 2R
V2 2R2
V 2 R sin (t)
dt
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2

sin(2 ) 2 sin(2) 2
(5.6)
V2 2R2 V2 2R2
sin(2) + sin(2) 2 2
V2 2R2
Irms =
+ sin(2) 2
5.2.5.
Factor de Rizado
2V 2 2
FR =
V2 2
+ sin(2) 2
2V 2
(1 + cos ()) (5.7)
(1 + cos ())
5.3.
Recticador con Carga Resistiva Inductiva
En la gura 5.5, se presenta en puente recticador de media onda controlado con carga resistiva inductiva. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
Figura 5.5: Puente recticador de media onda controlado con carga resistiva inductiva
104
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semi ciclo positivo (0 ). Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0).
5.3.1.
5.3.1.1.
La corriente para t t t es:

Solucin Homognea.
ih (t) = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por , se obtiene:

t tan()
(5.8)
ih (t) = ke donde:
(5.9)
tan () =
L R
5.3.1.2.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i p (t) = sin (t ) Z donde: R2 + (L)2
(5.10)
Z=
5.3.1.3.
Solucin Total 2V t i(t) = sin (t ) + ke tan() Z
(5.11)
5. Recticador de Media Onda Controlado Sustituyendo la condicin inicial del circuito i(t ) = 0, en la expresin (5.11), se obtiene:
105
i(t ) = 0 = k=
2V Z
2V Z
2V Z
sin ( ) + ke
tan()
sin ( ) e tan()
2V Z
(t) tan()
(5.12)
i(t) =
sin (t )
sin ( ) e
Sacando factor comn
2V /Z tenemos:
(t) 2V i(t) = sin (t ) sin ( ) e tan() Z
(5.13)
La corriente de la expresin (5.13) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando la ecuacin ha cero. La expresin (5.13) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin de corriente (5.13) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
sin t sin ( ) e
(t )
tan()
= sin ( ) sin ( ) e
tan()
( )
=0
(5.14)
La expresin (5.14) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre 2 para cualquier caso.
En la gura 5.6, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t) , R = 60 y L = 223mH, con un ngulo de encendido de = /6. Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1243rad = 263,3027.
106
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.6: Tesnin y corriente en la carga resistiva inductiva
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.7: Contenido armnico de la tensin y la corriente en la carga resistiva inductiva
107
5.3.2.
Tensin Media

V0 =
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( ))
(5.15)
5.3.3.
Corriente Media
2V 1 2 Z 2V 1 Z 2
(t) tan() (t) tan()
I0 = I0 =
sin (t ) sin ( ) e sin (t ) sin ( ) e

2V 2R
dt dt (5.16)
I0 = V0 = R
(cos () cos ( ))
5.3.4.
Tensin Efectiva
1 2
Vrms = Vrms = Vrms = Vrms =

V2 2
2V sin (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2

(5.17)
sin(2 ) + sin(2) 2 2
5.3.5.
Corriente Efectiva
Irms = Irms =
1 2
2V Z
2V Z 1 2
sin (t ) sin ( ) e sin (t ) sin ( ) e
(t) tan()
dt
2
(5.18) dt
(t) tan()
108
5.3.6.
Factor de Rizado en Tensin

2V 2 2
FR =
V2 2
sin(2 ) + sin(2) 2 2
2V 2
(cos () cos ( ))
(5.19) (cos () cos ( ))
5.3.7.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tipo RL clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; a= alfa ; % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) +( - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi ))) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) +( - sin (a - fi ) * exp ( -(t -a )/ tan ( fi ) ))) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , zeros ( size ( t2 )) ]; i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ];

32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57
109
% Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i ) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v )
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '})
58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68
69
110
Figura 5.8: Puente recticador de media onda controlado con carga inductiva
xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
70 71 72 73 74 75 76 77 78 79
5.4.
Recticador con Carga Inductiva
En la gura 5.8, se presenta en puente recticador de media onda con carga inductiva pura. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t). Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal en su semi ciclo positivo (0 ). Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). Para encontrar la corriente para t t t , se puede utilizar el resultado del circuito RL con Z = L y = /2 que corresponden al caso inductivo puro.
111
i(t) =
2V Z
sin (t ) sin ( ) e
(t) tan()
i(t) =
2V L
sin t
2V L
sin
(t) tan 2
( ) (5.20)
i(t) =
i(t) =
2V L
sin t sin 2 2 [cos () cos (t)]
La corriente de la expresin (5.20) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando la expresin ha cero. La expresin (5.20) se hace cero si V = 0 o L = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (5.20) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t . cos () cos t = [cos () cos ( )] = 0 cos () = cos ( ) = = 2
(5.21)
En la gura 5.9, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t) y L = 223mH.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.9: Tensin y Corriente en la carga inductiva
112
Como el circuito de la gura 5.8, es un circuito serie la corriente por la carga es la misma corriente por la fuente de corriente alterna. En la gura 5.10, se presentan los contenidos armnicos de tensin y corriente en la carga. Se puede observar que el mayor contenido armnico luego de la fundamental se obtiene en la armnica cero correspondiente al valor medio y las armnicas otras armnicas son de valor cero.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.10: Contenido armnico de tensin y corriente en la carga inductiva
5.4.1.
Tensin Media
1 2V sin (t) dt 2 2V V0 = 2 cos (t)| 2V V0 = 2 (cos () cos ( )) 2V V0 = 2 (cos () cos (2 )) = 0
V0 =
(5.22)
113
5.4.2.
Corriente Media
2V 1 2 L [cos () cos (t)] dt 2V 1 I0 = L 2 (cos () cos (t)) dt 2V I0 = 2L [cos () t sin (t)]| 2V I0 = 2L [cos () ( ) sin ( ) + sin ()] 2V I0 = L [cos () ( ) + sin ()]
I0 =
(5.23)
5.4.3.
Tensin Efectiva
1 2
Vrms = Vrms = Vrms = Vrms =

V2 2
2V sin (t)
dt
V2 2
V2 2
(1 cos (2t)) dt 1 sin(2t) 2

(5.24)
sin(2 ) + sin(2) 2 2
V2
Vrms =
+ sin(2) 2
5.4.4.
Corriente Efectiva
2 2V 1 [cos () cos (t)] dt 2 L 2 2V 1 L 2 (cos () cos (t)) dt
Irms = Irms =
2V Irms = L 2V Irms = L
1 2
1 2
(cos ())2 2 cos () cos (t) + (cos (t))2 dt
(5.25)
( ) 1 + 2 (cos ())2 sin(2) 4 cos () sin () 2
5.4.5.
1 2
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t)
114
3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42
% Carga tipo L clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180; a= alfa ; % Parmetros fi = pi /2; Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2) ; % Clculo del ngulo de apagado b =2* pi - alfa g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( cos ( alfa ) - cos (t )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , zeros ( size ( t2 )) ]; i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ]; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io

43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56
115
FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
116
5.5.
Recticador con Carga Activa
En la gura 5.11, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
Figura 5.11: Puente recticador de media onda controlado con carga activa
Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
5.5.1.
Clculo del lmite de controlabilidad

v f (t) E 2V sin (t) E sin (t) E 2V sin () arcsin
E 2V E 2V
(5.26)
La relacin (5.26) se cumple para:
117
min max Donde:
(5.27)
min = arcsin (m)
E m= 2V
max = min Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para max t es:
5.5.2.
Solucin Homognea
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin:
R
i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:

t tan()
(5.28)
i(t)h = k e donde:
(5.29)
tan () =
L R
5.5.3.

E R
i(t) p =
(5.30)
118
5.5.4.
Encontrando la corriente en rgimen permanente, utilizando fasores obtenemos: 2V i(t) p = sin (t ) Z donde: R2 + (L)2
(5.31)
Z=
5.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(tmin ) = 0 i(tmin ) = 0 = k=
2V Z 2V Z
2V Z
sin ( ) E + k e R
tan()
sin ( ) + E e tan() R
2V Z
(5.32)
(t) tan()
i(t) = Sacando factor comn
sin (t ) E + R
sin ( ) + E e R
2V /Z tenemos:
(t) m m 2V i(t) = sin (t ) + sin ( ) e tan() Z cos () cos () donde: E m= 2V cos () = R Z
(5.33)
La corriente de la expresin 5.33 pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando esta ha cero. La ecuacin 5.33 se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin 5.33 sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
119
sin t
m cos()
m cos() m cos()
sin ( ) e sin ( ) e
(t )
tan()
=0 (5.34) =0
m sin ( ) cos() +
tan()
( )
La expresin 5.34 no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre max 2 para cualquier caso. En la gura 5.12, se presentan las forma de onda de la tensin y corriente en la carga y fuente de alterna de este puente convertidor, para una fuente de v f (t) = 2120 sin (377t) , E = 50V , R = 60 , y L = 223mH. Para esta carga el ngulo de apagado es = 4,1243rad = 236,3027 y el de encendido = /6 rad = 30
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.12: Tensin y corriente en la carga activa
120
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 5.13: Contenido armnico de corriente y tensin en la carga activa
5.5.6.
Tensin Media
V0 =
1 2
V0 = V0 =
1 2 2V 2 (cos () cos ( )) + E
Edt 2V cos (t)| + Et|+2

2( ) 2
2V sin (t) d +
+2
(5.35)
5.5.7.
Corriente Media
1
I0 = I0 =
2V Z
I0 =
i(t)det
m cos() m cos()
m sin (t ) cos() +
sin ( ) e sin ( ) e
(t) tan() (t) tan()
dt (5.36) dt
2V Z
sin (t )
m cos()
E I0 = V0R
121
5.5.8.
Tensin Efectiva

2
Vrms = Vrms =
1 2
2V sin (t)
dt +
+2
E 2 dt E 2 dt (5.37)
V 2
1 (1 cos (2t)) dt + 2 V 2
+2
Vrms = Vrms =
V 2
1 sin(2t) 2
E + 2 t|+2
sin(2 ) + sin(2) + E 2 1 2 2 2 V 2 sin(2 ) + sin(2) + E 2 1 2 2 2
Vrms =
5.5.9.
Corriente Efectiva
Irms = Irms =
2V Z
i(t)2 det
m cos()
sin (t )
m cos()
sin ( ) e
(t) tan()
(5.38) dt
5.5.10.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15
Simulacin
% Media Onda Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tipo RLE clear % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa = input ( ' Angulo de encendido en grados '); alfa = alfa * pi /180;
122
16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
% Parmetros fi = atan (2* pi *f* L/R ); Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; m= E /( sqrt (2) *V) ; a= asin (m ); if alfa >= a a= alfa ; end % Clculo del ngulo de apagado b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) ,[ pi ]) g=b -a ; % Funcin en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; t2 = linspace (b ,a +2* pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; t =[ t , t2 ]; v =[ v , E* ones ( size ( t2 )) ]; i =[ i , zeros ( size ( t2 )) ]; % Valores Medios Io =1/(2* pi )* trapz (t ,i) Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v)
28 29 30 31 32 33
34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , i .^2) ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t );

54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
123
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74
vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85
124
5.6. Simulacin Pspice
5.6.
Simulacin Pspice
En el algoritmo 5.1, se presenta el cdigo de Pspice para modelar el puente recticador de media onda controlado con carga RL. Algoritmo 5.1 Puente recticador de media onda controlado * Puente Rectificador de Media Onda Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ******************************** .PARAM VRMS=120 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE .PARAM ALFA=90 ;NGULO DE DISPARO .PARAM R=60 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUANCIA DE LA FUENTE .PARAM TALFA={ALFA/(360*F)} PW={0.5/F} ; ALFA EN TIEMPO ******************** Fuente *********************************** VF 1 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F}) ******************** Circuito ********************************** SW1 1 2 11 0 SMOD D1 2 3 DMOD ********************* Carga *********************************** R 3 4 {R} L 4 0 {L} ******************** Modelo ********************************** .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ********************* Control ********************************* VCONTROL 11 0 PULSE(-10 10 {TALFA} 0 0 {PW} {1/F}) ; ************************** ANALISIS ************************* .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(3) I(R) I(D1) V(1) ;salida a archivo .END
Captulo 6
Recticador de Onda Completa Monofsico

La nalidad de los recticadores de onda completa es la misma que los de media onda, generar una tensin o corriente continua especica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los recticadores de onda completa, presentan mejores ventajas comparativas que los de media onda. La ventaja ms importante, es que la corriente media en el sistema alterno de alimentacin del recticador es cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas elctricas conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor valor de tensin y corriente continua para la misma fuente de corriente alterna. En este capitulo se analizar el puente recticador monofsico de onda completa controlado, el anlisis del recticador no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo de disparo por cero.
6.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera. Fuentes de poder. Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua. Transmisin en Corriente Continua (HVDC). Excitatriz de mquinas sincrnicas. Electro ltros. Entre otras. 125
126
6.3. Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico
6.3.
Esquema del Recticador de Onda Completo Monofsico
En la gura 6.1a, se presenta el esquema de un recticador controlado de onda completa clsico, utilizado en electrnica de baja potencia. Este puente esta compuesto por cuatro interruptores electrnicos de potencia, lo cuales son encendidos alternadamente en parejas cada medio ciclo de la onda alterna de la fuente de poder. Otra representacin del mismo puente convertidor, se puede observar en la gura 6.1b. Generalmente esta representacin es la ms utilizada en electrnica de potencia.
(a) Diagrama
(b) Esquema
Figura 6.1: Puente recticador monofsico
6.4.
Operacin del Puente Recticador
Durante el semi ciclo positivo de la fuente de tensin, los tiristores uno y tres se encuentran polarizados en directo mientras que los componentes dos y cuatro en inversor. Durante este semi ciclo, al recibir pulso de disparo por la compuerta los SCR uno y tres entran en conduccin y la corriente circula por las componentes y la carga como se muestra en la gura 6.2.
6. Recticador de Onda Completa Monofsico
127
Figura 6.2: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semi ciclo positivo de la fuente
Los tiristores uno y tres pueden apagar de forma natural si la corriente pasa por cero antes de que los SCR dos y cuatro reciban orden de encendido durante el semi ciclo negativo de la fuente. Adicionalmente, estos tiristores tambin pueden apagar de forma forzada al encender los dispositivos dos y cuatro los cuales suministrarn un nuevo camino de circulacin a la corriente de la carga durante el semi ciclo negativo de la fuente. En la gura 6.3, se presenta el camino de circulacin de la corriente durante el semi ciclo negativo de la fuente con los dispositivos dos y cuatro encendidos.
Figura 6.3: Circulacin de corriente por el puente convertidor durante el semi ciclo negativo de la fuente
Para obtener simetra en la corriente en la fuente con respecto al semi ciclo positivo y negativo los ngulos de disparos entre las componentes T1 , T3 y T2 , T4 deben estar desfasados en la mitad del periodo de la fuente alterna (T /2). En la gura 6.2 y 6.3 se puede observar como la circulacin de corriente en la carga es igual para ambos casos. El esquema de pagado de las componentes (natural o forzado) dene dos formas de operacin del puente convertidor. Condicin no continuada de corriente: cuando el apagado de las componentes se realiza de forma natural (i(t ) = 0), en esta operacin la corriente sobre la carga es cero durante un lapso
128
6.4. Operacin del Puente Recticador
de tiempo, en el cual ninguno de los componentes electrnicos conduce corriente. Otra forma de determinar esta condicin de operacin es calculando el ngulo de apagado de las componentes el cual debe ser menor al de encendido de los dispositivos a conmutar ( < ( + T /2)). En las guras 6.4, 6.5 y 6.6, se presenta las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga y la corriente que suministra al recticador la fuente de alterna en condicin no continuada. Adicionalemnete se presenta el contenido armnica de cada forma de onda.
(a) Forma de onda
(b) contenido armnico
Figura 6.4: Tensin en la carga operacin no continuada
(a) Forma de onda
(b) Contenido armnico
Figura 6.5: Corriente en la carga operacin no continuada
129
(a) Forma de onda
Figura 6.6: Corriente en la fuente operacin no continuada
Condicin continuada de corriente: el apagado de las componentes se realiza de forma forzada, esto ocurre cuando el ngulo de apagado de las componentes que se encuentran en conduccin es mayor que el ngulo de encendido de las componentes a conmutar ( ( + T /2)). En esta condicin de operacin en rgimen permanente la corriente por la carga es diferente a cero.En las guras 6.7, 6.8 y 6.9, se presenta las formas de onda de tensin y corriente sobre la carga y la corriente que suministra al recticador la fuente de alterna en condicin no continuada. Adicionalemnete se presenta el contenido armnica de cada forma de onda.
(a) Forma de onda
Figura 6.7: Tensiones en la carga operacin continuada
130
6.5. Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico
(a) Forma de onda
Figura 6.8: Corriente en la carga operacin no continuada
(a) Forma de onda
Figura 6.9: Corriente en la fuente operacin no continuada
6.5.
Circuito Equivalente del Puente Recticador Monofsico
El puente recticador de onda completa monofsico de puede modelar mediante la superposicin de dos puentes de media onda desfasados en medio periodo de la seal de alterna, agrupando los tiristores T1 , T3 y T2 , T4 en dos SCR TA y TB donde: TA T1 T3 TB T2 T4
(6.1)
131
En la gura 6.10 se presenta el circuito equivalente del puente recticador de onda completa monofsico. El periodo de la seal en el lado de corriente continua es de la mitad del de la fuente de corriente alterna que alimenta el convertidor (T /2).
Figura 6.10: Circuito equivalente del recticador de onda completa monofsico
En la gura 6.10 las fuente de tensin v1 (t) corresponde a la tensin de la fuente original del sistema alterno (v f (t)) y la fuente v2 (t) es la seal complementaria a la tensin v1 (t).
v1 (t) v f (t) v2 (t) = v1 t + T = v f t + T = v f (t) 2 2
(6.2)
El estudio del circuito equivalente del recticador de onda completa monofsico, es simple y puede realizarse analizando cada puente de media onda por separado y utilizar el mtodo de superposicin para integrar el anlisis. Como el periodo de la seal en el lado de continua coincide con el intervalo de conduccin de cada puente de media onda basta con realizar el anlisis de uno de ellos, ya que en otro se comporta de manera anloga.
6.6.
Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente
En la gura 6.11, se presenta en puente recticador de media onda con carga activa del tipo resistiva inductiva y fuente de tensin continua. El punte esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal dada por la expresin: v f (t) = 2V sin (t).
132
6.6. Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente
Figura 6.11: Puente recticador de media onda no controlado con carga activa Considerando el Tiristor ideal, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
6.6.1.
Clculo del Lmite de Controlabilidad
El tiristor comienza a conducir cuando su tensin nodo ctodo es mayor a cero, en este caso esta condicin se alcanza para:
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin (6.3), se obtiene: 2V sin (t) E sin (t) E 2V sin () arcsin
E 2V E 2V
(6.3)
(6.4)
min max donde:
min = arcsin (m)
133
E m= 2V max = min Para encontrar el ngulo de apagado es necesario encontrar cuando la corriente pasa naturalmente por cero (i(t ) = 0). La corriente para t es:
6.6.2.
Solucin Homognea.
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin: i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene: i(t)h = k e donde: L R
t tan() R
(6.5)
(6.6)
tan () =
6.6.3.

E R
i(t) p =
(6.7)
6.6.4.
(6.8)
Z=
134
6.6. Anlisis de la Condicin No Continuada de Corriente
6.6.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(t ) = 0 i(t ) = 0 = k=
2V Z 2V Z
2V Z
sin ( ) E + k e R
tan()
2V Z
(6.9)
(t) tan()
i(t) = Sacando factor comn
sin (t ) E + R
sin ( ) + E e R
2V /Z tenemos:
(t) 2V m m sin (t ) + sin ( ) e tan() i(t) = Z cos () cos () donde: E m= 2V R Z
(6.10)
cos () =
La corriente de la expresin (6.10) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando le expresin (6.10) ha cero. La ecuacin (6.10) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (6.10) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t . (t )
tan()
m sin t cos() +
m cos() m cos()
sin ( ) e sin ( ) e
=0 (6.11) =0
sin ( )
m cos()
tan()
( )
La expresin (6.11) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre max 2 para cualquier caso.
135
6.6.6.
Tensin Media
V0 =
V0 = V0 =
1 2V
Edt + 2V cos (t)| + Et|

( )
2V sin (t) dt +
(6.12)
(cos () cos ( )) + E
6.6.7.
Corriente Media
1
I0 = I0 =
2V Z
I0 =
i(t)dt
m cos() m cos()
m sin (t ) cos() +
sin ( ) e sin ( ) e
(t) tan() (t) tan()
dt (6.13) dt
2V Z
sin (t )
m cos()
E I0 = V0R
6.6.8.
Tensin Efectiva
Vrms = Vrms =
2V sin (t)
dt +
E 2 dt E 2 dt (6.14)
1 (1 cos (2t)) dt + V
Vrms = Vrms =
V
1 sin(2t) 2
+ E t|+
sin(2 ) + sin(2) + E 2 1 2 2
V sin(2 ) + sin(2) + E 2 1 2 2
Vrms =
Nota: La expresin (6.14) solo es vlida en radianes
136
6.7. Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente
6.6.9.
Corriente Efectiva

1
2V Z 2V Z
i(t)2 dt
m cos() m cos()
m sin (t ) cos() +
sin ( ) e sin ( ) e
(t) tan()
dt
2
(6.15)
sin (t )
m cos()
(t) tan()
dt
6.7.
Anlisis de la Condicin Continuada de Corriente
La condicin continuada del puente recticador de onda completa monofsico puede ser analizada en rgimen transitorio y rgimen permanente de operacin. En este capitulo centraremos el estudio del puente al rgimen permanente de operacin. Analizando el circuito equivalente del recticador de onda completa monofsico, y considerando los Tiristores ideales, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
6.7.1.
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin (6.16), se obtiene:
(6.16)
6. Recticador de Onda Completa Monofsico 2V sin (t) E sin (t) E 2V sin () arcsin
E 2V E 2V
137
(6.17)
min max donde:
min = arcsin (m)
E m= 2V max = min Para considerar que el puente se encuentra en condicin continuada se debe cumplir que:
+ Imin 0
(6.18)
La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para t +y considerando la condicin inicial de corriente i(t ) = Imin es:
6.7.2.
Solucin Homognea.
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin: i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene:
t tan() R
(6.19)
i(t)h = k e donde:
(6.20)
138
tan () =
L R
6.7.3.

E R
i(t) p =
(6.21)
6.7.4.
(6.22)
Z=
6.7.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i(t ) = Imin i(t ) = Imin = k = Imin
2V Z 2V Z 2V Z
sin ( ) E + k e R
tan()
2V Z
(6.23)
(t) tan()
i(t) =
sin (t ) E + Imin R
sin ( ) + E e R
Sacando factor comn
2V /Z tenemos:
(t) (t) 2V m m i(t) = sin (t ) + sin ( ) e tan() + Imin e tan() (6.24) Z cos () cos () donde:
139
E m= 2V cos () = R Z
Como el puente se encuentra trabajando en rgimen permanente, debe satisfacer la condicin:
i(t) = i (t + T )
(6.25)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto nal del intervalo se puede encontrar el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i(t+ ) = Imin (23) Sustituyendo la expresin (6.26) en la ecuacin (6.24) se obtiene:
(6.26)
Imin =
2V Z
m sin ( + ) cos() +
tan()
Imin 1 e Recordando que:
2V Z
m cos()
sin ( ) e
m cos()
(+) tan()
+ Imin e
(+) tan()
m sin ( + ) cos() +
sin ( ) e
tan()
(6.27)
sin ( + a) = sin () cos (a) + sin (a) cos () = sin (a) Se puede simplicar la expresin (6.27) en:
tan()
(6.28)
Imin 1 e
2V m = sin ( ) 1 + e tan() + e tan() 1 Z cos ()
(6.29)
Calculando Imin de la expresin (6.29), se obtiene: 2V 1 + e tan() E Imin = sin ( ) tan() Z R 1e
(6.30)
Reemplazando la expresin (6.30) en la expresin (6.24) y simplicando se obtiene la corriente total como:
140
(t) tan() m 2 sin ( ) e 2V sin (t ) i(t) = tan() Z cos () 1e
(6.31)
La corriente de la expresin (6.31) pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando le expresin (6.31) ha cero. La ecuacin (6.31) se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin (6.31) sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
1e
sin t m 2 sin()e cos()

m sin ( ) cos() 2 sin()e 1e
tan() tan() ( ) tan()
(t )
= 0 (6.32) =0
tan()
La expresin (6.32) no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre + 2 para cualquier caso. Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido del primer tiristor y el del segundo. Recuerde que el encendido de la segunda componente fuerza el apagado de la primera debido a que origina un nuevo camino de circulacin para la corriente.
6.7.6.
Tensin Media
V0 =
V0 = V0 =
1 2V
2V sin (t) dt + 2V cos (t)| (6.33)

2 2V
(cos () cos ( + ))
V0 = cos () V0 0,9V cos ()
141
6.7.7.
Corriente Media
I0 = I0 = I0 =
1 +
2V Z
1 + i(t)dt
m cos()
sin (t )
2 sin()e 1e
(t) tan()
tan() (t) tan()
dt (6.34) dt
2V Z
1 +

m sin (t ) cos() E I0 = V0R
2 sin()e 1e
tan()
6.7.8.
Tensin Efectiva
1 +
Vrms = Vrms =
2V sin (t)
dt
V + (1 cos (2t)) dt + Vrms = V 1 sin(2t) 2

V
Vrms =
+ sin(2(+)) + sin(2) 2 2
V
(6.35)
Vrms =
sin(2+2) + sin(2) 2 2 Vrms =

V 2
Vrms = V
6.7.9.
Corriente Efectiva
1 + i(t)2 dt
2 sin()e 1e
(t) tan()
Irms = Irms =
1
2V Z 2V Z
m sin (t ) cos()
tan() (t) tan()
dt
2
(6.36)
Irms =
sin (t )
m cos()
2 sin()e 1e
tan()
dt
6.7.10.
Anlisis en Series de Fourier de la Tensin en la Carga
La tensin en la carga se puede representar en serie de Fourier utilizando la siguiente expresin:
142
Vcarga (t) = V0 + an cos

n=1
2nt T
+ bn sin
n=1
2nt T
(6.37)
2nt c0 + |cn | cos cn 2 n=1 T
Donde: V0 0,9V cos () 2 T 2nt T 2nt T

2nt T
0 T
2 an = T 2 bn = T
v f (t) cos
0 T
dt
v f (t) sin
0 T
dt
2 cn = T 6.7.10.1. Clculo de los trminos cn : 2 cn =
v f (t)e j
dt
2V sin (t) e j 2nt dt
(6.38)
Desarrollando la expresin (6.38), se obtiene: + 2V cn = j e j(2n+1)t e j(2n1)t dt Integrando la expresin (6.39):

2V e
j(2n1)t
(6.39)
cn = cn = cn =
2V e e
2n1 e 2n1 1 e
j(2n+1)t
2n+1 e
j(2n+1)+
j(2n1)+
j(2n1)
j(2n1)
e 2n+1
j(2n+1)
(6.40)
j(2n+1)
2V
j(2n1)
2n1
j(2n+1)
1 e
2n+1
6. Recticador de Onda Completa Monofsico Para simplicar la expresin (6.40), se analizar el valor de e
j(2n1)
143 ye
j(2n+1)
donde n N:
e e
j(2n1) j(2n+1)
= cos ((2n 1)) + j sin ((2n 1)) = 1 n N = cos ((2n + 1)) + j sin ((2n + 1)) = 1 n N
(6.41)
Sustituyendo la expresin (6.41) en la (6.40), se obtiene: 2 2V cn = e e 2n + 1 2n 1

j(2n+1) j(2n1)
n N
(6.42)
6.7.10.2.
Resumen 2 2V Vcarga (t) =
cos () + e
n=1,2,3,
e e 2n + 1 2n 1
j(2n+1)
j(2n1)
e jn2t
6.8.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Simulacin
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RLE % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes m= E /( sqrt (2) *V ) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 =pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ]
144
20 21 22 23 24 25 26 27
6.8. Simulacin
% Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Limite de controlabilidad if ( alfa1 > alfa )| ( alfa > alfa2 ) disp ( 'El ngulo de disparo est fuera del lmite de contrabilidad se fijo en alfa minimo ') ; alfa = alfa1 ; end
28 29 30 31 32 33
34 35 36
% Clculo del beta b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ))* exp ( -(t alfa ) / tan ( fi )) ,[ pi ]) g=b - alfa ; % Angulo de Conduccin a= alfa ; Imin = sqrt (2) *V/ Z* sin ( fi - a) *((1+ exp (- pi / tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi )) ) ) -E/R ; if Imin <0 disp ( 'El puente esta trabajando en condicin no continuada ') % Funciones en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; tdes = linspace (b , pi +a ,300) ; t =[ t , tdes ]; v =[ v , E* ones ( size ( tdes )) ]; i =[ i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; else disp ( 'El puente esta trabajando en condicin continuada ') Imin
37 38 39 40 41 42 43
44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55

56 57 58
145
59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94
% Funciones en el Tiempo t= linspace (a ,a+ pi ,1000) ; i= sqrt (2) *V/ Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) -(2* sin (a - fi )* exp ( -(t -a) / tan ( fi )) ) /(1 - exp (- pi / tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V* sin (t) ; end % Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/ pi * trapz (t ,v) % Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) % Potencia S= V* Irms Pe = E* Io Pr = R* Irms ^2 fp =( Pe + Pr )/S
% Fuente
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica carga Vrms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,v .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) Irms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,i .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) % THD carga THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) clf
146
95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105
6.8. Simulacin
106 107
108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120 121
t1 =[ t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v , v ]; ix =[ i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ i , -i ]; figure (3)
122 123
124 125 126 127 128 129 130

131 132 133 134 135 136
147
137 138
139 140 141 142 143 144 145 146 147 148
plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica fuente Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD fuente THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
6.9.
6.9.1.
Ejemplos
Puente Recticador de Diodos con Carga R
En la gura 6.12, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con carga resistiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador monofsico controlado analizado en la seccin 6.7, donde:
L=0 E =0 =0 =
(6.43)
El puente recticador monofsico no controlado con carga resistiva trabaja en condicin continuada de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (6.9.1).
148
6.9. Ejemplos
Figura 6.12: Puente recticador monofsico con carga R
Sustituyendo las condiciones de la expresin (6.43) en los resultados de la seccin 6.7, se obtiene: Corriente para 0 t : i(t) =
2V R
[sin (t)]
(6.44)
Tensin Media
2 2V
V0 =
0,9V
(6.45)
Corriente Media
2 2V R
I0 = V0 = R Tensin Efectiva
0,9 V R
(6.46)
Vrms = V
(6.47)
Corriente Efectiva
Irms = V R
(6.48)
En las guras 6.17 y 6.14, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga con su respectivo contenido armnico. Adicionalmente, en la gura 6.15, se muestra la corriente en la fuente de alimentacin con su respectivo contenido armnico.
149
(a) Forma de onda
Figura 6.13: Tensiones en la carga R
(a) Forma de onda
(b) Contenidom armnico
Figura 6.14: Corriente en la carga R
150
6.9. Ejemplos
(a) Forma de onda
Figura 6.15: Corriente en la fuente con Carga R
6.9.2.
Puente Recticador de Diodos con Carga RL
En la gura 6.16, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador monofsico controlado analizado en la seccin 6.7, donde: E =0 =0
(6.49)
El puente recticador monofsico no controlado con carga resistiva inductiva trabaja en condicin continuada de corriente debido a que cumple la condicin de la expresin (6.18).
Figura 6.16: Puente recticador monofsico con carga RL
Sustituyendo las condiciones de la expresin (6.49) en los resultados de la seccin 6.7, se obtiene: Corriente en rgimen permanente para 0 t :

2V Z tan()
(t)
151
tan()
(t)
i(t) =
sin (t ) + sin () e
+ Im e
(6.50)
2V 1 + e tan() Im = sin () Z 1 e tan() 2V i(t) = Z

2 sin()e
(t) tan() 1e tan()
(6.51)
sin (t ) +
(6.52)
Tensin Media
2 2V
V0 = Corriente Media
0,9V
(6.53)
I0 = V0 = R Tensin Efectiva
2 2V R
0,9 V R
(6.54)
Vrms = V
(6.55)
Corriente Efectiva
1
0
(t) tan() 1e tan()
Irms =
2V Z
sin (t ) +
2 sin()e
dt
(6.56)
Serie de Fourier de la tensin sobre la carga
2 2V Vcarga (t) =
n=1,2,3,
2 4n2 1
cos(2nt)
152
6.9. Ejemplos
(a) Forma de onda
Figura 6.17: Tensiones en la carga RL
(a) Forma de onda
Figura 6.18: Corriente en la carga R
153
(a) Forma de onda
(b) Contnido armnico
Figura 6.19: Corriente en la fuente con Carga R
6.9.3.
Puente Recticador de Diodos con Carga RC
En la gura 6.20, se presenta en puente recticador de onda completa monofsico con carga del tipo resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sin (t)).
Figura 6.20: Puente recticador monofsico con carga RC
Analizando en puente recticador de onda completa de la gura 6.20, se obtiene: Ecuacin de corriente: i(t) = C Tensin en el intervalo: t vcarga (t) = v f (t) = 2V sin (t) (6.58) dvcarga vcarga + dt R (6.57)
Sustituyendo la expresin 6.58 en 6.57, se obtiene:
154 2V i(t) = (CR cos (t) + sin (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin 6.59 como: 2V i(t) = (q cos (t) + sin (t)) R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V =0= (q cos ( ) + sin ( )) R
6.9. Ejemplos
(6.59)
(6.60)
(6.61)
(6.62)
Para econtrar el gulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga ( t + ). i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R
(6.64)
Para encontrar el ngulo de encendido () se iguala la tensin en la carga en + : (+ ) 2V sin ( ) e q = 2V sin ( + ) (6.66)
La ecuacin 6.66 no posee respuesta analitica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga:
6. Recticador de Onda Completa Monofsico 2V V0 = cos() cos( ) + q cos( ) 1 e

(+ ) q
155
(6.67)
(a) Forma de onda
Figura 6.21: Tensin en la carga RC
(a) Forma de onda
Figura 6.22: Corriente en la carga RC
156
6.9. Ejemplos
(a) Forma de onda
Figura 6.23: Corriente en la fuente con carga RC
6.9.3.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
% Parmetros q =2* pi *f *R*C ; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@(t ) sin ( b)* exp ( -( pi -b )/q ) - sin ( t)* exp (t/q ) ,[0.01]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace (a ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ; t2 = linspace (b ,a +pi ,500) ;

24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58
157
v2 = sqrt (2) *V * sin (b )* exp ( -( t2 -b) /q) ; i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/( pi ) * trapz (t , v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (b) *V) /2 % Graficas figure (1) t1 =[t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v , v ]; ix =[i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); legend ( ' Fuente ',' Carga ') ;
59 60 61 62
158
63 64 65 66 67 68 69 70
6.9. Ejemplos
set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ i , -i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81
82 83 84 85 86 87 88 89 90
159
6.9.4.
Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL
En la gura 6.24, se presenta el puente recticador monofsico de onda completa no controlado con ltro LC en la barra de corriente continua y carga resistiva inductiva.
Figura 6.24: Puente recticador monofsico con ltro LC y carga RL Para analizar el convertidor de la gura (6.24), se utilizara la tcnica de resolucin de circuitos mediante series de Fourier. La forma de onda de la tensin vrec en los bornes del ltro se muestra en la gura (6.25), esta tensin se puede representar como series de fourier como: vrec (t) = donde:
0 v0 + |vn | cos (nt + vn ) 2 n=1,2,3,
(6.68)
vn
2 =
2V sin(t)e j2nt dt
(6.69)
Figura 6.25: Forma de onda de tensin en la barra DC vrec
160 Calculando vn de la expresin (6.69), se obtiene:

2 2V jt = e e jt e j2nt dt 0 2j e j(2n1) 1 e j(2n+1) 1 2 2 V = 2n 1 2n + 1 2 2V 2 = n 2 1 4n
6.9. Ejemplos
vn
(6.70)
Reemplazando los resultados de la expresin (6.70) en la ecuacin (6.68), se obtiene la expresion de la serie de Fourier de la tensin en bornes del ltro: 2 2V vrec (t) =
n=1,2,3,
2 4n2 1
cos(2nt)
(6.71)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el recticador al ltro se utiliza el clculo de la serie de Fourier de corriente a partir de la tensin.
io + |in | cos (nt + in ) 2 n=1,2,3,
i(t) = donde:
(6.72)
in =
vn Zn
(6.73)
1 + jL f iltro jC f iltro R + jnL Zn = jL f iltro + n = 0, 1, 2, jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1 Zn = (R + jnL)
(6.74)
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el recticador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como:
vc0 + |vcn | cos (nt + vcn ) 2 n=1,2,3
vcarga (t) = donde:
(6.75)
161
(R + jnL) vcn = vc Zn
1 jC f iltro
(6.76)
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (6.75), dividiendo sobre la impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la corriente por la carga.
icarga (t) =
ic0 + |icn | cos (nt + icn ) 2 n=1,2,3
(6.77)
donde:
icn =
vcn R + jnL
(6.78)
En la gura (6.26), se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la gura (6.24), con R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 120V a 60 Hz. En la gura (6.27), se presenta la tensin en la carga RL.
(a) Filtro (i(t))
(b) Carga (icarga (t))
(c) Fuente (i f (t))
Figura 6.26: Corrientes en el recticador con ltro LC
162
6.9. Ejemplos
Figura 6.27: Tensin en la carga
6.9.4.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24
% Rectificador Onda Completa Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2v sin(t) % Carga tip RL, con filtro LC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia de carga [ Ohm ] '); L2 = input ( ' Inductancia de carga [H ] ') ; L= input ( ' Inductancia de filtro [ H] '); C= input ( ' Capacitancia del filtro [F ] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; w =2* pi *f ; % Valores Medios Vo =0.9* V Io = Vo / R % Armonicas n =1:30; ln = length (n) ; t= linspace (0 , pi /w ,1000) ; vrec (1 ,:) = Vo * ones ( size (t )); is (1 ,:) = Io * ones ( size (t )); vr (1 ,:) = Vo * ones ( size (t ));

25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39
163
ic (1 ,:) = Io * ones ( size ( t)); for i =1: ln s= j*n (i) *w; % Filtro LC Caga RL %Zn = (R + jnL) jC1f iltro + jL f iltro Zs =(( s ^2* C*L +1) *R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) /( s *C* R+s ^2* C * L2 +1) ; %Z1n =
1 Zn
(R + jnL)
1 jC f iltro
Z1 =( R+ s* L2 ) /(( s ^2* C*L +1) * R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) ; Zc = R+s *L; vc =0.9* V *( -2/(4* n( i) ^2 -1) ); vrec ( i +1 ,:) = vc * cos (n( i)* w*t ); is ( i +1 ,:) = vc / abs ( Zs )* cos ( n(i )*w *t - angle ( Zs ) ); % Corriente en el filtro vr ( i +1 ,:) = vc * abs ( Z1 )* cos ( n(i )*w *t+ angle ( Z1 ) ); % Tensin en la Carga ic ( i +1 ,:) = vc * abs ( Z1 )/ abs ( Zc ) * cos (n (i) *w* t+ angle ( Z1 ) - angle ( Zc )) ; % Corriente en la Carga end i= sum ( is ); % i(t) v= sum ( vrec ) ; % vrec (t) vcarga = sum ( vr ) ; % vcarga (t) icarga = sum ( ic ) ; % icarga (t) t= t*w ; % Valores medios en la carga Vo_carga =1/ pi * trapz (t , vcarga ); Io_carga =1/ pi * trapz (t , icarga ) % Rizo Rizoi_rec =0.5*( max ( i) - min (i) ) Rizov_carga =0.5*( max ( vcarga ) - min ( vcarga ) ) Rizoi_carga =0.5*( max ( icarga ) - min ( icarga ) ) % % Valores Efectivos Irms_rec = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_rec = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/( pi ) * trapz (t , vcarga .^2) ) Irms_carga = sqrt (1/( pi ) * trapz (t , icarga .^2) ) % % Potencia
40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
164
64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93
6.9. Ejemplos
S= V* Irms_rec % Fuente Pcarga = Irms_carga ^2* R fp =( Pcarga )/ S % %Factor de rizado FR_i_rec = sqrt ( Irms_rec ^2 - Io_carga ^2) / Io FR_v_rec = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vo_carga ^2) / Vo FR_v_carga = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vo_carga ^2) / Vo_carga FR_i_carga = sqrt ( Irms_carga ^2 - Io_carga ^2) / Io_carga % % Primera Armnica en el filtro Vrms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,v .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) Irms_1 = abs (2/ pi *( trapz (t ,i .* exp (2* j* t)) ))/ sqrt (2) % THD a la entrada del filtro THDv = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1 % Graficas figure (1) % vrec (t) t1 =[ t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v , v ]; ix =[ i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ','V rec ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tesnin (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); % figure (2) % i(t) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ;
94 95 96 97 98 99 100 101 102

103 104
165
105 106 107 108 109 110 111 112 113 114
115 116 117 118 119 120 121 122 123 124 125
126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138 139
set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % figure (5) % icarga (t) plot ( t1 ,[ icarga , icarga ], ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % ix =[i , -i ]; figure (3) % i f (t) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica en la fuente Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD en la fuente THDi_f = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1 figure (4) % vcarga (t) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,[ vcarga , vcarga ], 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ','V carga '); set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ;
166
140 141 142
6.10. Simulacin en Pspice
143 144 145 146
xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time ');
6.10.
Simulacin en Pspice
En el algoritmo 6.1, se presenta el listado para Pspice de un puente recticador controlado con carga resistiva inductiva.
6. Recticador de Onda Completa Monofsico Algoritmo 6.1 Puente recticador monofsico controlado * Rectificador Monofsico Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ***************** .PARAM VRMS=120 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE .PARAM ALFA=30 ;NGULO DE DISPARO .PARAM R=10 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUANCIA DE LA FUENTE ************************** FUENTE ***************************** VF 1 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F} 0 0 {ALFA}) ************************** PUENTE ***************************** D1 1 10 DMOD SW1 10 2 D12 0 SMOD D2 0 11 DMOD ; SW2 11 2 D34 0 SMOD D4 4 12 DMOD ; SW4 12 1 D34 0 SMOD D3 4 13 DMOD SW3 13 0 D12 0 SMOD ************************** CARGA ****************************** R 2 3 {R} L 3 4 {L} ************************** MODELOS **************************** .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ****************** CONTROL INTERRUPTORES ********************** VCONTROL D12 0 PULSE(-10 10 0 1US 1US {.51/F} {1/F}) VCONTROL2 D34 0 PULSE(-10 10 {.5/F} 1US 1US {.51/F} {1/F}) ************************** ANALISIS *************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(2) I(R) I(D1) I(D2) V(1) ;salida a archivo .END
167
En el algoritmo 6.2, se presenta el listado para Pspice para un recticador monofsico de diodos con carga activa del tipo resistiva inductiva.
168
Algoritmo 6.2 Puente recticador monofsico no controlado * Rectificador Monofsico No Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ***************** .PARAM VRMS=120 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE .PARAM E=30 ;FUENTE DE CONTINUA .PARAM R=10 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUANCIA DE LA FUENTE ************************** FUENTE ***************************** VF 1 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F}) ************************** PUENTE ***************************** D1 1 2 DMOD D2 0 2 DMOD D4 4 1 DMOD D3 4 0 DMOD ************************** CARGA ****************************** R 2 2A {R} L 2A 3 {L} VDC 3 4 {E} ************************** MODELOS **************************** .MODEL DMOD D ************************** ANALISIS *************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(2) I(R) I(D1) I(D2) V(1) ;salida a archivo .END
Captulo 7
Recticador de Onda Completa Trifsico
7.1.
Aspectos Generales
La nalidad de los recticadores trifsicos es la misma que los de media onda y onda completa monofsica, generar una tensin o corriente continua especica, a partir de una fuente de corriente alterna. Los recticadores trifsicos, presentan mejores ventajas comparativas que los de media onda. La ventaja ms importante, es que la corriente en el sistema alterno de alimentacin del recticador es cero, evitando as los problemas asociados al fenmeno de saturacin de las mquinas elctricas conectadas a la misma barra de alimentacin en corriente alterna. Adicionalmente, disminuye el rizado en las corrientes de salida en la barra de corriente continua y se obtiene un mayor valor de tensin y corriente continua. En este capitulo se analizar el puente recticador trifsico controlado, el anlisis del recticador no controlado o de diodos es anlogo al controlado si sustituimos el ngulo de disparo por cero.
7.2.
Aplicaciones
Cargadores de batera. Fuentes de poder. Control de velocidad y posicin de mquinas de corriente continua. Transmisin en Corriente Continua (HVDC). Excitacin de mquinas sincrnicas. Electro ltros. Entre otras. 169
170
7.3. Esquema del Recticador Trifsico
7.3.
Esquema del Recticador Trifsico
En la gura 7.1, se presenta el esquema de un recticador controlado trifsico. Este puente esta compuesto por seis interruptores electrnicos de potencia, lo cuales son encendidos alternadamente en parejas cada medio ciclo de las tres ondas alternas de la fuente de poder.
Figura 7.1: Diagrama del puente recticador trifsico
7.4.
Operacin del Puente Recticador
En el anlisis inicial del circuito de la gura 1, se supondr que el generador trifsico es equilibrado, de secuencia positiva (a, b, c) e ideal al igual que los Tiristores. Observaciones bsicas sobre el circuito: 1. El puente presenta en sus terminales elctricos de alimentacin la tensin lnea a lnea del sistema trifsico generado por la fuente de poder. (vab , vbc , vca ) 2. Aplicando la ley de Kirchhoff de tensiones sobre el circuito, se demuestra que slo puede conducir un tiristor en la mitad superior del puente (T1 , T3 , T5 ). El tiristor en estado de conduccin corresponde al que presenta la mayor tensin instantnea de fase en su ctodo y tiene pulso de encendido. 3. De igual forma, la ley de Kirchhoff de tensiones muestra que slo puede conducir a la vez un tiristor de la mitad inferior (T2 , T4 , T6 ). El tiristor en estado de conduccin tendr su ctodo conectado a la tensin de fase de menor valor en ese instante. 4. Los Tiristores de la misma rama no pueden conducir al mismo tiempo debido a que originaran un cortocircuito en la barra de corriente continua. 5. La tensin de salida del puente se obtiene como la superposicin de las tensiones lnea a lnea del sistema trifsico y de sus complementos.
171
6. Debido a que la transicin de la tensin lnea a lnea ms elevada se realiza cada sexto del periodo del generador el puente se denomina: recticador de seis pulsos.
En la gura 7.2 se muestra las tensiones lnea a lnea que genera este sistema de tensiones trifsicas lnea a neutro con su respectivo complemento. En la gura 7.3 se presenta la secuencia de disparo del puente convertidor de la gura 7.1.
Figura 7.2: Tensiones lnea a lnea del generador trifsico con sus complementos
172
Figura 7.3: Secuencia de disparo del puente
En las guras 7.4, 7.5 se presenta la forma de onda y contenido armnico de tensin y corriente sobre la carga RLE. E
(a) Forma de onda
Figura 7.4: Tensin en la carga RLE del puente trifsico
173
(a) Forma de onda
Figura 7.5: Corriente en la carga RLE del puente trifsico
En la gura 7.6, se presenta la corriente por cada tiristor del puente. La corriente en un tiristor en conduccin es igual a la corriente en la carga, cada componente conduce una tercera parte del periodo de la fuente. Para calcular la corriente en cada fase del generador se aplicara la ley de Kirchhoff de corriente en los terminales elctricos del puente recticador.
ia = iT1 iT6 ib = iT3 iT2 ic = iT5 iT4
(7.1)
174
Figura 7.6: Corriente por los tiristores del puente
En la gura 7.7, se presenta las corriente en ka fase "a" de la fase del generador para la carga RLE considerada con un ngulo de disparo de 30, en rgimen permanente de operacin.
(a) Forma de onda
Figura 7.7: Correinte an la fase a para una carga RLE del puente trifsico
De la operacin del puente recticador se puede determinar la corriente media y efectiva de operacin de los tiristores y la corriente efectiva sobre las fases del sistema alterno de alimentacin.
175
Asumiendo, que el valor de inductancia de la carga garantiza que el cociente entre el valor medio y efectivo de la corriente sobre esta, en rgimen permanente de operacin, este cercano a uno se puede determinar estos valores como:
I0Tiristor =
1 I0 3
(7.2)
1 IrmsTiristor = Io 3
(7.3)
IrmsSistema =
2 I0 3
(7.4)
La potencia aparente entregada por el generador trifsico es:
ST =
3Vll IrmsSistema
(7.5)
Comercialmente los recticadores poseen ltro pasabajos en el lado de corriente continua, en la gura 7.8, se presenta la forma de onda tpica de tensin lnea a lnea y corriente en la fase a de un sistema de potencia que alimenta un recticador trifsico no controlado (diodos) el cual posee en el Bus de corriente continua un ltro pasabajos (LC) para disminuir el rizado de la tensin de continua sobre la carga. Adicionalmente en la gura 7.9, se presenta el contenido armnico introducido al sistema por la operacin de este puente convertidor.
176
Figura 7.8: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema de alimentacin del recticador de diodos
Figura 7.9: Contenido armnico introducido al sistema por la opracin del recticador de diodos
Si comparamos el contenido armnico de la corriente de la gura 7.7, que corresponde a la operacin de un recticador sin ltro pasabajos (LC) en el Bus de corriente continua, con el de la
177
gura 7.9 el cual posee ltro, vemos como la utilizacin del ltro en el lado de continua incrementa notoriamente el contenido armnico de la corriente en especial la 5ta y 7ma armnica.
7.5.
Anlisis de la Operacin del Puente
La condicin de operacin del puente de seis pulsos puede ser analizada en rgimen transitorio y rgimen permanente de operacin. En este capitulo centraremos el estudio del puente al rgimen permanente de operacin. Analizando el circuito de la gura 7.1, y considerando los Tiristores ideales, es decir que su tensin de ruptura es cero, el rango de controlabilidad del puente esta determinado por aquello valores del ngulo de encendido donde el tiristor se encuentre polarizado en directo (vak 0), garantizando de esta forma la conduccin de la componente, esto ocurre cuando la fuente de tensin sinusoidal iguala y supera a la fuente de tensin continua (E) de la carga por lo cual el ngulo de encendido mnimo es funcin de la magnitud de las fuentes sinusoidal y continua del circuito. El rango de control del tiristor esta comprendido para este caso particular de fuente sinusoidal entre el ngulo de disparo mnimo y mximo (min max ).
7.5.1.
v f (t) E Sustituyendo la expresin de la fuente en la ecuacin 7.6, se obtiene: 2V sin (t) E sin (t) E 2V sin () arcsin
E 2V E 2V
(7.6)
(7.7)
min max donde:
min = arcsin (m)
178
7.5. Anlisis de la Operacin del Puente
E m= 2V max = min La expresin de la corriente en la carga en rgimen permanente para + /3 t + 2/3 y considerando la condicin inicial de corriente i t+/3 = Imin , viene dada por:
7.5.2.
Solucin Homognea.
La solucin homognea para un circuito de primer orden viene dada por la expresin: i(t)h = ke L t Multiplicando el numerador y denominador de la exponencial por se obtiene: i(t)h = k e donde: L R
t tan() R
(7.8)
(7.9)
tan () =
7.5.3.

E R
i(t) p =
(7.10)
7.5.4.
(7.11)
Z=
179
7.5.5.
Solucin Total:
Condicin inicial del circuito debido a que el tiristor se encuentra abierto o en no conduccin: i t+/3 = Imin
2V Z
3 tan() +
i t+/3 = Imin = k = Imin

2V Z
sin + + k e
+ 3
E R
2V Z
sin + + E e tan() 3 R
2V Z
(7.12) (t ) 3
tan()
i(t) =
sin (t ) + Imin 2V /Z tenemos:
E R
sin + +
E R
Sacando factor comn
2V m m i(t) = sin (t ) + sin + Z cos () cos () 3
(t ) 3
tan()
+Imin e
(t ) 3
tan()
(7.13) donde: E m= 2V R Z
cos () =
Como el puente se encuentra trabajando en rgimen permanente, debe satisfacer la condicin:
i(t) = i (t + T )
(7.14)
Aplicando la condicin de rgimen permanente en el punto nal del intervalo se puede encontrar el valor de la condicin inicial de corriente (Imin ).
i t+2/3 = Imin Sustituyendo la expresin 7.15 en la ecuacin 7.13 se obtiene:
(7.15)
180
Imin =
2V Z
sin +
2 3
m cos()
m cos()
tan()
sin +
(+ 2 ) 3 3
tan()
(+ 2 ) 3 3
m sin + 2 cos() 3
+Imin e Imin 1 e +
2V Z 2V Z
3 tan()
2V Z
(7.16)
m cos()
sin + 3 )
sin + 3 3 1e tan()
e )e
3 tan()
sin(
+ 2 3
Imin =
3 tan()
E
R
Reemplazando la expresin 7.16 en la ecuacin 7.13 y simplicando se obtiene la corriente total como:
2V sin (t ) m + i(t) = Z cos ()
sin(
+ 2 3
sin + 3 3 1e tan()
)e
3 tan()
(t 3 ) tan() (7.17) e
sin + 3 La corriente de la expresin 7.17 pasa naturalmente por cero cuando i(t ) = 0, por lo tanto el ngulo de apagado se calcula igualando le expresin 7.17 ha cero. La expresin 7.17 se hace cero si V = 0 o Z = , estas dos soluciones son triviales e implican que el circuito no esta alimentando por ninguna fuente de tensin o no posee carga conectada, por lo cual la nica forma que la expresin 7.17 sea cero es que el termino entre corchetes sea igual ha cero para t .
+ 2 3
sin t m + sin( cos() sin ( ) m + sin( cos()
sin + 3 3 1e tan()
)e
3 tan()
(t ) 3 tan() =0 sin + e 3 ( ) 3 sin + e tan() = 0 3 (7.18)
+ 2 3
sin + 3 3 1e tan()
)e
3 tan()
La expresin 7.18, no posee una solucin analtica para , este tipo de expresin se le conoce como ecuacin trascendental y su solucin es numrica. Diversos mtodos de solucin numrica se pueden emplear para la solucin de esta ecuacin. La solucin del ngulo de apagado esta acotada entre + 2/3 2 para cualquier caso.
181
Para encontrar la tensin y corriente media y efectiva se aplicara la denicin en vista anteriormente en el intervalo del periodo en donde la funcin esta denida, que es entre el ngulo de encendido del primer tiristor y el del segundo. Recuerde que el encendido de la segunda componente fuerza el apagado de la primera debido a que origina un nuevo camino de circulacin para la corriente.
7.5.6.
Tensin Media
V0 =
3 3
+ 2 3
+ 3
2V sin (t) dt
3
V0 =
V0 =
V0 = cos + cos + 2 3 3 3 2V cos () cos 3 sin () sin 3 cos () cos 2 + sin () sin 2 3 3 V0 = 3 2V 1 cos () 23 sin () + 1 cos () + 23 sin () 2 2 3 2V V0 = cos () V0 1,35V cos ()
3 2V
+ 2 2V cos (t)|+ 3 (7.19)
7.5.7.
Corriente Media
I0 = I0 =
2 3 + 3 + 3
2V Z
2 3 + 3 + 3
i(t)dt )
sin + 3 3 1e tan()
sin( + 2 3
)e
3 tan()
sin (t ) m + cos()
(t 3 ) tan() dt e
sin + 3 I0 =
2V Z
3 + 2 3 + 3
sin (t ) m + cos()
sin(+ 2 )sin(+ )e 3 3
3 1e tan()
3 tan()
(t 3 ) tan() e dt
E I0 = V0R
sin + 3 (7.20)
182
7.5.8.
Tensin Efectiva
2 3 + 3 + 3
Vrms = Vrms =
2V sin (t)
dt
2 3V + 3 + 3
3V
(1 cos (2t)) dt
sin(2t) 2 sin(2( + 3 2 + 2 3 + 3
Vrms = Vrms =
3V
(7.21)
sin(2( + 2 3 2
+ 2 3 3
V
))
))
Vrms =
sin(2+2) + sin(2) 2 2
1 2
Vrms =
2V
+ 343 cos (2)
7.5.9.
Corriente Efectiva
Irms =
6V Z
2 3 + 3 + 3
i(t)2 dt 2 (7.22)
Irms =
+ 2 3 + + 3
m sin (t ) cos() sin(+ 2 )sin(+ )e 3 3 1e

3 tan() 3 tan()
sin + 3
(t ) dt 3 tan() e
7.5.10.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Simulacin
% Puente rectificador Trifasico controlado % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tipo RLE
% Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); E= input ( ' Tension de la carga ');

11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30
183
f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes m= E /( sqrt (2) *V ) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 =pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ] % Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; if alfa < alfa1 - pi /3 alfa = alfa1 - pi /3; disp ( ' angulo fuera del limite de controlabilidad se fija alfa_min ') end % Corriente Mnima Imin = sqrt (2) *V /Z *(( sin ( alfa +2* pi /3 - fi ) - sin ( alfa + pi /3 - fi )* exp ( -( pi /3) / tan ( fi )) ) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan ( fi )) )) -E/R % Funciones en el tiempo t= linspace ( pi /3+ alfa ,2* pi /3+ alfa ,1000) ; i =( sqrt (2) * V/Z *( sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +((( sin ( alfa +2* pi /3 - fi ) - sin ( alfa + pi /3 - fi )* exp ( -( pi /3) / tan ( fi ) )) /(1 - exp ( -( pi /3) / tan ( fi ) ))) - sin ( alfa + pi /3 - fi )) * exp ( -(t - alfa - pi /3) / tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; % Valores sobre la Carga Io =(3/ pi * trapz (t ,i )) Irms = sqrt (3/ pi * trapz (t ,i .^2) ) Vo =1.35* V * cos ( alfa ) Vrms = sqrt (2) *V * sqrt (1/2+3* sqrt (3) /(4* pi )* cos (2* alfa ) ) % Potencia PR = R* Irms ^2 Po = E* Io
31 32 33
34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47
%Factor de rizado
184
48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66
FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizo Rizo =0.5*( max (i ) - min ( i)) % Graficas figure (1) xp = length (t) ; t1 = linspace ( alfa + pi /3 , alfa + pi /3+2* pi ,6* length (t )); vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[ i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ;
67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77
78 79 80 81 82 83 84 85

86 87 88
185
89 90 91 92 93 94 95 96
set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); %Potencias en la fuente Irms_fuente = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , ix .^2) ) S= sqrt (3) *V * Irms_fuente fp =( PR + Po )/S
7.6.
Manejador de Disparo de los SCR
En la gura 7.10, se presenta el esquema de un manejador de disparo para los tiristores que componen el puente. Este manejador se basa en tomar una muestra de la tensin de alimentacin del recticador, detectar los cruces por cero de la seal a n de sincronizar los disparos del SCR, a partir de esta referencia un multiplicador de frecuencia genera seis ondas con un tercio de la frecuencia original. Por otra parte un generador de funciones determina, para el valor de la tensin de corriente continua de referencia y con la limitacin del ngulo mximo de disparo, el valor que satisface el valor de referencia de continua bajo la premisa que la onda de alimentacin de recticador es puramente sinusoidal. Con la tensin de referencia, al ngulo de diparo y las seis ondas de un tercio de la frecuencia, se alimenta un circuito retardador el cual genera un pulso de disparo para cada uno de los tiristores que conforman el puente de acuerdo a su orden de encendido, este pulso se amplica y se enva a los gate de cada tiristor. El esquema paar un puente monofsico es similar con la diferencia que el multiplicador de frecuencia genera dos ondas a la mitad de la frecuncia de la referencia.
186
7.7. Ejemplo
Figura 7.10: Manejador de disparo para tiristores
7.7.
7.7.1.
Ejemplo
Puente Recticador de Diodos con Carga RL
En la gura 7.11, se presenta el puente recticador trifsico de onda completa no controlado con carga resistiva inductiva. Este convertidor es un caso particular del puente recticador trifsico controlado analizado en la seccin 7.5, donde: E =0 =0
(7.23)
Figura 7.11: Puente recticador monofsico con carga RL
Sustituyendo las condiciones de la expresin (7.23) en los resultados de la seccin 7.5, se obtiene: Corriente en rgimen permanente para 2V i(t) = sin (t ) + Z
3
2 3 :
3 tan()
sin( 2 )sin( )e 3 3 1e
3 tan()
(t ) 3 sin e tan() 3
(7.24)
7. Recticador de Onda Completa Trifsico Tensin Media V0 = Corriente Media I0 = V0 = R Tensin Efectiva Vrms = Corriente Efectiva Irms =
3 3 3 2V R 3
187
2 3 3
2V sin (t) det =
3 2V
1,35V
(7.25)
1,35 V R
(7.26)
2 3 3
2V sin (t)
dt =
2V
1 2
+ 343
(7.27)
2 3 3
i(t)2 det
(7.28)
7.7.2.
Puente Recticador de Diodos con Carga RC
En la gura 7.12, se presenta en puente recticador de onda completa trifsico con carga del tipo resistiva capacitiva (RC). El puente esta alimentado por una fuente alterna de forma sinusoidal (v f (t) = 2V sin (t)).
Figura 7.12: Puente recticador trifsico con carga RC
Analizando en puente recticador de onda completa de la gura 7.12, se obtiene: Ecuacin de corriente: i(t) = C dvcarga vcarga + dt R (7.29)
188 Tensin en el intervalo: + t 3 vcarga (t) = v f (t) = 2V sin (t)
7.7. Ejemplo
(7.30)
Sustituyendo la expresin 7.30 en 7.29, se obtiene: 2V i(t) = (CR cos (t) + sin (t)) R Deniendo: q = CR Se puede escribir la expresin 7.31 como: 2V i(t) = (q cos (t) + sin (t)) R La corriente pasa naturalmente por cero en el ngulo de apagado ( ): i 2V =0= (q cos ( ) + sin ( )) R (7.32)
(7.31)
(7.33)
(7.34)
Para econtrar el gulo de encendido () se debe evaluar la corriente sobre la carga cuando el diodo se apaga t + 2 . 3 i(t) = 0 = C dvcarga vcarga + dt R (7.36)
Para encontrar el ngulo de encendido () se igula la tensin en la carga en + 2 : 3
7. Recticador de Onda Completa Trifsico (+ 2 ) 3 2 4 q 2V sin ( ) e = 2V sin + 3 3
189
(7.38)
La ecuacin 7.38 no posee respuesta analitica y se debe resolver por mtodos numricos. Tensin media en la carga: 2V V0 = cos() cos( ) + q cos( ) 1 e
(+ ) q
(7.39)
(a) Forma de onda
Figura 7.13: Tensin en la carga RC
(a) Forma de onda
Figura 7.14: Corriente en la carga RC
190
7.7. Ejemplo
(a) Forma de onda
Figura 7.15: Corriente an la fase a para una carga RC del puente trifsico
7.7.2.1.
Simulacin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
% Media Onda No Controlado con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RC % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva lnea a lnea de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); C= input ( ' Capacitancia [F] ') ; f =60; %input('Frecuencia de la fuente [Hz] ');
% Parmetros q =2* pi *f *R*C ; % Angulo de apagado b= pi - atan (q ) % Angulo de encendido a= fsolve (@(t ) sin ( b)* exp ( -( - b+t +2* pi /3) / q)+ sin (t +2* pi /3 -4* pi /3) ,[0.001]) % Funcin en el tiempo t1 = linspace ( a+ pi /3 ,b ,500) ; v1 = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); i1 = sqrt (2) *V /R *( q* cos ( t1 ) + sin ( t1 )) ;
18 19 20 21 22

23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
191
t2 = linspace (b ,a +2* pi /3 ,500) ; v2 = sqrt (2) *V * sin (b )* exp ( -( t2 -b) /q) ; i2 = zeros ( size ( t2 )) ; t =[ t1 , t2 ]; v =[ v1 , v2 ]; i =[ i1 , i2 ]; gama =b -a % Valores Medios Io =3/( pi ) * trapz (t , i) Vo =3/( pi ) * trapz (t , v)
% Valores Efectivos Irms = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Rizado de tensin Dv =( sqrt (2) *V - sqrt (2) * sin (b) *V) /2
% Graficas figure (1) xp = length (t) ; alfa = a; t1 = linspace ( alfa + pi /3 , alfa + pi /3+2* pi ,6* length ( t)) ; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' })
192
62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72
7.7. Ejemplo
set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa + pi /3 2* pi + alfa + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa + pi /3: pi /6:2* pi + alfa + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); %Potencias en la fuente Irms_fuente = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t1 , ix .^2) ) S= sqrt (3) *V * Irms_fuente
73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
84 85 86 87 88 89 90
7.7.3.
Puente Recticador de Diodos con ltro LC y Carga RL
En la gura 7.16, se presenta el puente recticador trifasico de onda completa no controlado con ltro LC en la barra de corriente continua y carga resistiva inductiva.
193
Figura 7.16: Puente recticador trifsico con ltro LC y carga RL
Para analizar el convertidor de la gura (7.16), se utilizara la tcnica de resolucin de circuitos mediante series de Fourier. La forma de onda de la tensin vrec en los bornes del ltro se muestra en la gura (7.17), esta tensin se puede representar como series de fourier como:
v0 vrec (t) = + e 2 donde:
n=1
vne jn T t
(7.40)
vn
3 =
2 3
2V sin(t)e j6nt dt
(7.41)
Figura 7.17: Forma de onda de tensin en la barra DC vrec
Calculando vn de la expresin (7.41), se obtiene:
194
7.7. Ejemplo
vn = =
2 3 3 2V jt e e jt e j6nt dt 2j 3 2 3 3 2 e j(6n+1)t e j(6n1)t dt V 3 2 3 3 2 e j(6n1)t e j(6n+1)t V 6n 1 6n + 1 3 j(6n1) 2 j(6n+1) 2 j(6n1) 3 e 3 3 e j(6n+1) 3 3 2V e e 6n 1 6n + 1
(7.42)
Para calcular la corriente i(t) suministrada por el recticador al ltro se utiliza el clculo de la serie de Fourier de corriente a partir de la tensin. vo + e 2R
i(t) = donde:
n=1
Zn e jn T t
vn
(7.43)
1 + jL f iltro jC f iltro R + jnL Zn = jL f iltro + n = 0, 1, 2, jRC f iltro n (n)2 LC f iltro + 1 Zn = (R + jnL)
(7.44)
La tensin sobre la carga (vcarga (t)) se puede calcular a partir de la serie de Fourier de tensin en el recticador (vrec (t)) utilizando divisor de tensin como: vo + e 2
vcarga (t) = donde:
n=1
vn Z1n e jn T t
(7.45)
(R + jnL) Z1n = Zn
1 jC f iltro
(7.46)
A partir de la serie de Fourier de tensin sobre la carga de la expresin (7.45), dividiendo sobre la impedancia armnica de la carga (Zcarga = R + jnL) se puede obtener la serie de Fourier de la corriente por la carga.
195
vo icarga (t) = + e 2R
n=1
n vn Zcarga e jn T t
Z1
(7.47)
En la gura (7.18), se presenta la corriente i(t), icarga (t) e i f (t) para el puente de la gura (7.16), con R = 50 , L = 15 mH, L f iltro = 100 mH, C f iltro = 200 F y una tensin efectiva de 208V a 60 Hz. En la gura (7.19), se presenta la tensin en la carga RL.
(a) Filtro (i(t))
(b) Carga (icarga (t))
(c) Fuente (ia (t))
Figura 7.18: Corrientes en el recticador con ltro LC
Figura 7.19: Tensin en la carga
7.7.3.1.
Simulacin
1 2 3 4 5
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = (2) v sin(t) % Carga tip RL con filtro LC clear % Entrada de datos
196
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
7.7. Ejemplo
V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia de carga [ Ohm ] '); L2 = input ( ' Inductancia de carga [H ] ') ; L= input ( ' Inductancia de filtro [ H] '); C= input ( ' Capacitancia del filtro [F ] ') ; f =60; %input('Frecuencia de la fuente [Hz] '); w =2* pi *f ; % Coeficientes serie de Fourier Tensin n =0:49; for i =1: length ( n) cn ( i) =3* sqrt (2) *V/ pi *(1/(6* n (i) -1) *( exp ( j *(6* n( i) -1) *2* pi /3) - exp ( j *(6* n (i) -1) * pi /3) ) -1/(6* n(i ) +1) *( exp (j *(6* n (i) +1) *2* pi /3) - exp (j *(6* n (i) +1) * pi /3) ) ); end cn (1) = cn (1) /2;
18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43
% Valores Medios Vo = cn (1) Io = Vo / R % Armonicas n =1:49; ln = length (n) ; t= linspace ( pi /(3* w ) ,2* pi /(3* w) ,1000) ; T =( t( length ( t)) -t (1) ) ; vrec (1 ,:) = Vo * ones ( size (t )); is (1 ,:) = Io * ones ( size (t )); vr (1 ,:) = Vo * ones ( size (t )); ic (1 ,:) = Io * ones ( size (t )); for i =1: ln s= j*n (i) *w; % Filtro LC Caga RL Zs =(( s ^2* C*L +1) *R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) /( s *C* R+s ^2* C * L2 +1) ; Z1 =( R+ s* L2 ) /(( s ^2* C*L +1) * R +( s ^3* C* L+s )* L2 +s *L) ; Zc = R+s *L; vrec ( i +1 ,:) = real ( cn (i +1) * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t) );

44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
197
is ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) / Zs * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t )); vr ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) * Z1 * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t )); ic ( i +1 ,:) = real ( cn ( i +1) * Z1 / Zc * exp (- j *2* pi /T* n(i )*t) ); end % Sumatoria i= sum ( is ); v= sum ( vrec ) ; vcarga = sum ( vr ) ; icarga = sum ( ic ) ; t= t*w ; % Valores medios en la carga Vo_carga =3/ pi * trapz (t , vcarga ); Io_carga =3/ pi * trapz (t , icarga ) % Rizo Rizoi_rec =0.5*( max ( i) - min (i) ) Rizov_carga =0.5*( max ( vcarga ) - min ( vcarga ) ) Rizoi_carga =0.5*( max ( icarga ) - min ( icarga ) ) % % Valores Efectivos Irms_rec = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_rec = sqrt (3/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) Vrms_carga = sqrt (3/( pi ) * trapz (t , vcarga .^2) ) Irms_carga = sqrt (3/( pi ) * trapz (t , icarga .^2) ) % % Potencia S= sqrt (3) *V * Irms_rec % Fuente Pcarga = Irms_carga ^2* R fp =( Pcarga )/ S % %Factor de rizado FR_i_rec = sqrt ( Irms_rec ^2 - Io_carga ^2) / Io FR_v_rec = sqrt ( Vrms_rec ^2 - Vo_carga ^2) / Vo FR_v_carga = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vo_carga ^2) / Vo_carga FR_i_carga = sqrt ( Irms_carga ^2 - Io_carga ^2) / Io_carga % % Graficas
198
84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95
7.7. Ejemplo
96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 106
figure (1) % Tensin en el filtro xp = length (t) ; t1 = linspace ( pi /3 , pi /3+2* pi ,6* length (t )); vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[ i ,i ,i ,i ,i ,i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ' ,' Location ', ' Best ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ',pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (v ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) % Corriente en el filtro plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ',pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ix =[ zeros (1 ,1000) ,i ,i , zeros (1 ,1000) ,-i ,- i ]; figure (3) % Corriente en la fase .a" plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ',pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times ');
107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117
118 119 120

121 122 123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136 137 138
199
% Primera Armnica en la fase .a" Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD en corriente Fase .a" THDi_f = sqrt ( Irms_rec ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1 v= vcarga ; i= icarga ; vx =[v ,v ,v ,v ,v ,v ]; ix =[i ,i ,i ,i ,i ,i ]; figure (4) %Tensin en la carga plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ' ,' Location ', ' Best ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' XTick ', pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (5) % Cooriente en la carga plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ pi /3 2* pi + pi /3]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ', pi /3: pi /6:2* pi + pi /3) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) %set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
139 140 141 142 143 144 145 146 147 148 149
150 151 152
200
7.8.
Simulacin en Pspice
En el algoritmo 7.1, se presenta el listado para Pspice de un puente recticador controlado con carga activa, resistiva inductiva.
7. Recticador de Onda Completa Trifsico Algoritmo 7.1 Puente recticador trifsico controlado
* Rectificador Trifsico Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ******************* .PARAM VRMS=416 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE LINEA A LINEA .PARAM E=30 ;FUENTE DE CONTINUA .PARAM R=10 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUANCIA DE LA FUENTE .PARAM ALFA=40 ;ANGULO DE ENCENDIDO .PARAM VMLN={VRMS*SQRT(2/3)} .PARAM DEL={1/(6*F)} .PARAM PW={1/(2.9*F)} .PARAM PERIODO={1/F} ************************** FUENTES ****************************** VAN 1 0 SIN(0 {VMLN} {F}) VBN 2 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -120} VCN 3 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -240} ************************** CIRCUITO **************************** SW1 1 8 18 0 SMOD D1 8 4 DMOD SW2 5 11 21 0 SMOD D2 11 2 DMOD SW4 5 13 23 0 SMOD D4 13 3 DMOD SW3 2 10 20 0 SMOD D3 10 4 DMOD SW5 3 12 22 0 SMOD D5 12 4 DMOD SW6 5 9 19 0 SMOD D6 9 1 DMOD ************************** CARGA ****************************** R 4 4A {R} L 4A 4B {L} VDC 4B 5 {E} * ******************* CONTROL DE LOS INTERRUPTORES ************** V1 18 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360} 0 0 {PW} {PERIODO} V6 19 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+3*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V3 20 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+2*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V2 21 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+5*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V5 22 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+4*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V4 23 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+1*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} ************************** MODELOS **************************** .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH(RON=0.01) ************************** ANALISIS *************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(4,5) I(R) I(D1) I(D6) V(1,2) I(VAN) ;salida a archivo .END
201
En el algoritmo 7.2, se presenta el listado para Pspice para un recticador de diodos con carga activa del tipo resistiva inductiva.
202
Algoritmo 7.2 Puente recticador trifsico no controlado * Rectificador Trifsico No Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ******************** .PARAM VRMS=416 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE LINEA A LINEA .PARAM E=30 ;FUENTE DE CONTINUA .PARAM R=10 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUANCIA DE LA FUENTE .PARAM VMLN={VRMS*SQRT(2/3)} ************************** FUENTES ****************************** VAN 1 0 SIN(0 {VMLN} {F}) VBN 2 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -120} VCN 3 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -240} ************************** CIRCUITO ***************************** D1 1 4 DMOD D2 6 2 DMOD D4 6 3 DMOD D3 2 4 DMOD D5 3 4 DMOD D6 6 1 DMOD ************************** CARGA ****************************** R 4 4A {R} L 4A 5 {L} VDC 5 6 {E} ************************** MODELOS *************************** .MODEL DMOD D ************************** ANALISIS *************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(4,6) I(R) I(D1) I(D6) V(1,2) I(VAN) ;salida a archivo .END
Captulo 8
Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores

En este captulo se analizara el efecto sobre la tensin de la carga que produce considerar la inductancia de la fuente sobre los recticadores de mesia onda, monofsicos y trifsicos. Esta inductancia se debe al hecho de considerar la fuente no ideal, para este caso donde se analizan los sistemas de potencia, el parmetro de mayor importancia del modelo de la fuente es su inductanacia asociada. Adicionalmente, si consideramos el modelo Thvening del sistema para evaluar el impacto del recticador sobre el sistema de potencia, este esta representado por una fuente y una reactancia. La mayora de los recticadores no controlados y controlados son alimentados por un transformador que adecua el nivel de tensin a los requerimientos de la carga. En la gura 8.1, se presenta el modelo del transformador obtenido mediante las pruebas de cortocircuito y vaco.
Figura 8.1: Modelo del transformador En sistemas de potencia debido a que la corriente consumida por la rama de magnetizacin es menor al 1 % de la nominal del transformador se tiende a despreciar su efecto el cual no repercute noto203
204
8.2. Recticador de Media Onda
riamente sobre su punto de operacin. Adicionalmente, la resistencia de la rama de cortocircuito se tiende a despreciar debido a que su valor es mucho menor que la reactancia. Esta aproximacin del modelo del transformador en sistemas de potencia es utilizada para los clculos de nivel de cortocircuito, estabilidad y ujo de carga, que el fabricante del transformador suministra el valor de la reactancia de cortocircuito en la placa de identicacin del convertidor electromecnico. El valor de la reactancia es suministrado en porcentaje ( %) o por unidad (p.u.) de la base de impedancia del transformador (Zbase ). Este valor en transformadores de potencia oscila ente un 6 % y 12 % de la base de impedancia del transformador. Z[] = donde: Vn2 ST X[ %] Zbase = X[p.u.] Zbase 100 (8.1)
Zbase =
(8.2)
Por otra parte los conductores que premien acoplar el recticador a la fuente de poder o al transformador, poseen una inductancia la cual se puede estimar a partir del calibre y distancia del conductor o ser asumida para los sistemas de baja tensin (< 600V) en 0,1 H por fase. m
8.2.
Recticador de Media Onda
En la gura 8.2, se presenta el esquema del recticador de media onda con diodo de descarga libre con carga resitiva inductiva. El valor de la inductancia de la carga (L) garantiza que el cociente entre la corriente media y efectiva i(t) tiende a la unidad, es decir i(t) = Io . La tensin de alimentacin del circuito es v f (t) = 2V sin(t).
Figura 8.2: Recticador de media onda Para el circuito de la gura 8.2, se cumple que:
8. Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores
205
i(t) = iD1 (t) + iD2 (t)
(8.3)
En la gura (8.3), se presenta la forma de onda dela corriente por la carga y los diodos D1 y D2 en rgimen parmanente. En la gura se muestra la forma de onda de tensin sobre la carga.
(a) Carga
(b) Diodos
Figura 8.3: Forma de onda de corriente
Figura 8.4: Forma de onda de tensin sobre la carga
206
8.2.1.
Anlisis del proceso de conmutacin
Durante el proceso de conmutacin ambos diodos D1 y D2 se encuentran encendidos, esta condicin se mantiene hasta que la corriente por el diodo que este conmutando pase por cero. Para estudiar el fenmeno de conmutacin, se analizar t = 0 donde el diodo D1 est en el proceso de encendido y D2 en apagado. Con ambos diodos encendidos se produce un cortocircuito en la fuente y la corriente en esta viene dada por la expresin:
diD1 dt t t 2V sin(t) dt diD1 = L o 0 2V iD1 (t) = (1 cos(t)) + iD1 (0) L v f (t) = L
(8.4)
La corriente en el diodo D2 se puede calcular como:
iD2 (t) = i(t) iD1 (t) 2V B 0 = Io (1 cos(t)) + iD1 (0) L
(8.5)
Al nalizar el tiempo de conmutacin (t ) el diodo D1 est encendido y asume la totalidad de la corriente por la carga, es decir iD1 t = I0 y la corriente en el diodo D2 es cero. Evaluando la expresin (8.5) en el ngulo de conmutacin = t , se obtiene:
iD2 t
2V I0 L = Io (1 cos()) cos() = 1 L 2V I0 L = arc cos 1 2V
(8.6)
La tensin media sobre la carga al considerar la conmutacin, se obtiene como:
207
Vo
1 = 2V sin(t) dt 2 2V = (cos() cos()) 2 2V = (cos() + 1) 2
(8.7)
Sustituyendo el valor de cos() de la expresin (8.6) en la ecuacin de tensin media (8.7), se obtiene: 2V Io L = 1 2 2V 2V Io L = 2
Vo
(8.8)
8.2.2.
Corriente en la carga
La corriente i(t) por la carga en rgimen permanente se puede calcular como: Para 0 t : 2V t t i(t) = sin(t 1 ) + sin(1 )e tan(1 ) + I02 e tan(1 ) Z1 donde: R2 + ((L + L))2 (L + L) R
(8.9)
Z1 =
1 = arctan
Para t 2 :
i(t) = Io e donde:
t tan()
(8.10)
208
= arctan
L R
Corriente Io e I02 :
sin( ) 1 + e tan(1 ) 1 2V = Z1 e tan(1 ) e tan(1 )
I02
(8.11)
Io = I02 e tan(1 )
(8.12)
8.2.3.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
Simulacin
% Programa para Diodo de descarga libre con fuente de la forma % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tip RL % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia de la carga [H] '); Ls = input ( ' Inductancia de la fuente [H ] ') ; f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Parmetros fi = atan (2* pi *f *( L+ Ls )/ R); Z= sqrt ((2* pi *f *( L+ Ls ) ) ^2+ R ^2) ; Io = sqrt (2) *V /( pi *R ) mu = acos (1 - Io *2* pi * Ls /( sqrt (2) *V )) t1 = linspace (0 , mu ,100) ; id1_0 = sqrt (2) *V /(2* pi * Ls ) *(1 - cos ( t1 )); id2_0 = Io - id1_0 ; t2 = linspace ( mu , pi ,400) ; id1_1 = Io * ones ( size ( t2 ) ); id2_1 = Io * zeros ( size ( t2 )); t3 = linspace ( pi , pi + mu ,100) ; id1_2 = Io + sqrt (2) *V /(2* pi * Ls ) *( cos ( pi ) - cos ( t3 ));

26 27 28 29 30 31 32 33
209
id2_2 =Io - id1_2 ; t4 = linspace ( mu + pi ,2* pi ,400) ; id1_3 = Io * zeros ( size ( t2 )); id2_3 = Io * ones ( size ( t2 ) ); t =[ t1 ,t2 ,t3 , t4 ]; id1 =[ id1_0 , id1_1 , id1_2 , id1_3 ]; id2 =[ id2_0 , id2_1 , id2_2 , id2_3 ]; v =[ zeros ( size ( t1 )) , sqrt (2) * V* sin ( t2 ) , zeros ( size ( t3 )) , zeros ( size ( t4 ) ) ]; % Tensin media y efectiva Vo =1/(2* pi )* trapz (t ,v ) Vrms = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , v .^2) ) %Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo %
34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54
55 56 57 58 59 60 61 62 63
% Graficas figure (1) vf = sqrt (2) *V * sin (t ); ix =[ id1 , id2 ]; plot (t ,vf , ' -. ' ,t ,v , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ' ,'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) subplot (2 ,1 ,1) plot (t , id1 , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times ');
210
64 65
8.3. Recticador Monofsico
66 67 68 69 70 71 72 73 74 75
76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88
set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' i_d_1 ') subplot (2 ,1 ,2) plot (t , id2 , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); legend ( ' i_d_2 ') figure (5) % Grficas plot (t , id1 ,t , id2 , ' -.r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_d_1 ',' i_d_2 ') set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 2* pi ]) ; set ( gca , ' XTick ' ,0: pi /6:2* pi ); set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ');
89 90 91
8.3.
Recticador Monofsico
En la gura 8.5, se presenta el esquema de un recticador no controlado monofsico con carga resistiva inductiva y una inductancia de fuente . El valor de la inductancia de la carga garantiza que el cociente entre la corriente media y efectiva de la carga sea tendiente a la unidad.
211
Figura 8.5: Puente recticador monofsico con inductancia en la fuente
La inductancia de la fuente origina que al cambiar la polaridad de la tensin del generador, la corriente del mismo no podr cambiar instantneamente y deber ser transferida paulatinamente entre los diodos D1 , D3 y D2 , D4 . El periodo de tiempo durante el cual se realiza el proceso de transferencia de corriente entre los dos pares de diodos se denomina intervalo de conmutacin y es denotado con la letra . Durante el proceso de conmutacin los cuatros diodos que conforman el recticador permanecen encendidos originando dos cortocircuitos, uno a nivel de la carga de la barra de continua y otro a nivel de la fuente. La corriente de cortocircuito de la fuente es nicamente limitada por la inductancia L . En la gura 8.6, se presenta el oscilo grama de tensin en la barra de corriente continua y la corriente por el diodo nmero 1 y de la fuente de alterna, destacando el intervalo de conmutacin del puente.
Figura 8.6: Tensin en la barra de continua y corriente durante el proceso de conmutacin
212
En la gura 8.6, se puede observar que durante la conmutacin la tensin en la barra de corriente continua cae a cero disminuyendo el valor de tensin media obtenida del recticador.
8.3.1.
Anlisis del Proceso de Conmutacin
Supongamos que el puente de la gura 8.5, se alimenta de una fuente de tensin sinusoidal de la forma v f (t) = 2V sin (t) y que la corriente en la carga es constante y de valor I0 . La condicin inicial de corriente en la inductancia de la fuente L y en la fuente durante la conmutacin de los diodos D1 , D3 a D2 , D4 es +I0 y llega a I0 transcurrido el tiempo de conmutacin. El intervalo de conmutacin comienza cuando cambia la polaridad de la fuente para t = T /2. Durante la conmutacin la corriente en la fuente viene dada por la siguiente expresin: i f (t) =
e t 1 2V sin (t) det + I0 e L 2V i f (t) = e L cos (t)|et + I0 2V i f (t) = e L (1 + cos (t)) + I0
(8.13)
Evaluando la expresin 8.13 al nalizar el intervalo de conmutacin (t = + ) y despejando el ngulo de conmutacin , se obtiene:
2V i f t+ = I0 = L (1 + cos ( + )) + I0
0 cos ( + ) = 1 2IL 2V
(8.14)
2I0 X 2V
= arc cos 1 Donde:
2I0 L 2V
= arc cos 1
X = L En esta condicin de operacin del puente recticador, si evaluamos la tensin media sobre la carga se obtiene:
1 2V sin (t) dt 2V V0 = (cos () cos ()) 2V V0 = (1 + cos ())
V0 =
(8.15)
Sustituyendo el resultado de la expresin 8.14 en la ecuacin 8.15, se obtiene: V0 =

2V X 2 2I02V
V0 0,9V 2Io X
(8.16)
213
Por la tanto la inductancia de la fuente reduce la tensin media en la barra de corriente continua del puente recticador de onda completa.
8.3.2.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29
Simulacin
% Onda Completa Controlado Monofsico con fuente sinusoidal % v f (t) = 2 v sin(t) % Carga tipo RLE considerando la inductancia de fuente % Entrada de datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); Lc = input ( ' Inductancia [H] '); Lf = input ( ' Inductancia de la fuente [H ] '); E= input ( ' Tension de la carga '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; % Constantes L= Lc + Lf ; m= E /( sqrt (2) *V ) Z= sqrt (R ^2+(2* pi *f *L) ^2) fi = atan ((2* pi *f *L) /R) alfa1 = asin (m) ; % Alfa mnimo alfa2 =pi - alfa1 ; % Alfa mximo disp ( ' Limite de Controlabilidad en grados ') [ alfa1 *180/ pi , alfa2 *180/ pi ] % Angulo de disparo alfa = input ( ' ngulo de disparo en grados '); alfa = alfa * pi /180; % Limite de controlabilidad if ( alfa1 > alfa )| ( alfa > alfa2 ) disp ( 'El ngulo de disparo est fuera del lmite de contrabilidad se fijo en alfa minimo ') ; alfa = alfa1 ; end
30 31 32 33
214
34 35
36 37 38
% Clculo del beta b= fsolve (@(t ) sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin ( alfa - fi ))* exp ( -(t alfa ) / tan ( fi )) ,[ pi ]) g=b - alfa ; % Angulo de Conduccin a= alfa ; Im = sqrt (2) *V /Z* sin (fi - a) *((1+ exp (- pi / tan ( fi ))) /(1 - exp (- pi / tan ( fi ) ))) E/ R; if Im <0 disp ( 'El puente esta trabajando en condicin no continuada ') % Funciones en el tiempo t= linspace (a ,b ,1000) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m/ cos ( fi ) +( m/ cos ( fi ) - sin (a - fi ) * exp ( -(t - a)/ tan ( fi )) )); v= sqrt (2) *V * sin (t) ; tdes = linspace (b , pi +a ,300) ; t =[ t , tdes ]; v =[ v , E* ones ( size ( tdes )) ]; i =[ i , zeros ( size ( tdes ) ) ]; is = i; else disp ( 'El puente esta trabajando en condicin continuada ') Im % Funciones en el Tiempo mu = fsolve (@( t) sqrt (2) *V /(2* pi * Lf ) *( cos (a ) - cos ( t)) -Im - sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi ) )) /(1 - exp ( - pi / tan ( fi ) ))) ,[a +0.001]) t1 = linspace (a ,mu ,500) ; i1 = sqrt (2) *V /Z *( sin (t1 - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi ) * exp ( -( t1 - a)/ tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi ) ))); is1 = sqrt (2) *V /(2* pi * Lf ) *( cos (a ) - cos ( t1 ) ) - Im ; v1 = zeros ( size ( t1 )) ; t2 = linspace ( mu , a+pi ,1000) ;
39 40 41 42 43 44 45
46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61
62 63
64 65 66

67
215
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105
i2 = sqrt (2) *V /Z *( sin (t2 - fi ) -m / cos ( fi ) -(2* sin (a - fi )* exp ( -( t2 - a)/ tan ( fi ) )) /(1 - exp (- pi / tan ( fi )) )); is2 = i2 ; v2 = sqrt (2) *V * sin ( t2 ); i =[ i1 , i2 ]; is =[ is1 , is2 ]; v =[ v1 , v2 ]; t =[ t1 , t2 ];
end % Valores Medios Io =1/( pi ) * trapz (t , i) Vo =1/ pi * trapz (t ,v) % Rizo Rizo =0.5*( max ( i) - min ( i)) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/( pi )* trapz (t ,v .^2) ) % Potencia S= V* Irms Pe = E* Io Pr = R* Irms ^2 fp =( Pe + Pr )/S
% Fuente
%Factor de rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,v .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t ,i .* exp (j *t) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
216
106 107 108 109 110 111 112 113 114 115 116 117 118 119 120
121 122
123 124 125 126 127 128 129 130 131 132 133 134 135 136
% Graficas figure (1) clf t1 =[ t , t+ pi ]; vf = sqrt (2) *V * sin ( t1 ); vx =[ v , v ]; ix =[ i , i ]; plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ','5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times ');
137 138
139 140 141

142 143 144 145 146 147 148 149 150 151
217
ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); ix =[ is ,- is ]; figure (3) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ alfa 2* pi + alfa ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,11 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ', alfa : pi /6:2* pi + alfa ) ; if alfa ~=0 set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) else set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ '0 ', 'T /12 ' ,'T /6 ' ,'T /4 ', 'T /3 ', '5T /12 ','T /2 ','7 T /12 ' ,'2T /3 ','3 T /4 ', '5T /6 ', '11 T /12 ', 'T ' }) end set ( gca , ' YTickLabel ' ,{ ' '}) xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); % Primera Armnica Irms_f_1 = abs (1/ pi *( trapz ( t1 , ix .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) % THD THDi_f = sqrt ( Irms ^2 - Irms_f_1 ^2) / Irms_f_1
152 153
154 155 156 157 158 159 160 161 162 163
8.4.
Recticador Trifsico
En la gura 8.7, se presenta el esquema del recticador trifsico no controlado con inductancia en la fuente. Para el anlisis del efecto de la inductancia de la fuente sobre el valor medio de la tensin sobre la barra de corriente continua, supondremos que el cociente entre el valor medio y efectivo de la corriente en la carga tiende a la unidad, es decir i(t) = I0 .
218
8.4. Recticador Trifsico
Figura 8.7: Esquema del puente recticador trifsico no controlado con inductancia en la fuente
8.4.1.
Anlisis del Proceso de Conmutacin
Para el anlisis del puente durante el proceso de conmutacin supondremos que los diodos D1 y D4 se encuentran encendidos y se produce una conmutacin o transicin de corriente entre las componentes D1 y D3 en la mitad superior del puente en t = / . En la gura 8.8, se presenta el circuito equivalente del puente recticador cuando se produce la conmutacin de los diodos D1 y D3 .
Figura 8.8: Circuito equivalente del puente recticador para la conmutacin de los diodos D1 y D3
Del circuito de la gura 8.8, se obtiene: ia (t) = iu (t) ib (t) = I0 iu (t) ic (t) = I0
(8.17)
Calculando la corriente en el cortocircuito (iu (t)), producida por la conduccin de los diodos D1 y D3 , se obtiene:
d u (t) van (t) L didt + L dt (I0 iu (t)) vbn (t) = 0
u (t) L didt =
iu (t) =
van (t)vbn (t) = vab (t) 2 2 t vab () 1 e L 2 det + iu
(8.18)
219
En la condicin de conmutacin estidiada, la corriente inicial por la inductancia de la fuente (L ) en t = / de la fase a es I0 y esta disminuye a cero al nalizar el proceso de conmutacin en t = + . Calculando la corriente ia + , se obtiene:
ia
2V (1 cos ( + )) + I0 = 0 = 2L
(8.19)
Despejando el ngulo de conmutacin () de la expresin 8.19, se obtiene:
1 + cos() = = arc cos 1

2e L I0 2V
2L I0 2V
(8.20) = arc cos 1

2X I0 2V
Calculando la tensin sobre la carga (vcarga (t)) durante el periodo se conmutacin del circuito de la gura 8.8, se obtiene:
u (t) van (t) = L didt + vcarga (t) + L dI0 + vcn (t) dt u (t) vcarga (t) = van (t) vcn (t) L didt
(8.21)
u (t) Reemplazando el valor de L didt de la expresin 8.18 en la 8.21, se obtiene:
vcarga (t) = van (t) vcn (t) van (t)vbn (t) = 2 vcarga (t) =
vac (t)vbc (t) 2
van (t)+vbn (t) 2
vcn (t)
(8.22)
En al gura 8.9, se presenta el oscilograma de tensin sobre la barra de corriente continua y la corriente por los diodos D1 y D3 durante el proceso de conmutacin.
220
8.4. Recticador Trifsico
Figura 8.9: Tensin en la barra de corriente continua y corriente por los diodos D1 y D3 Calculando la cada de tensin (v) durante el proceso de conmutacin, se obtiene: vac (t) vbc (t) vab (t) = 2 2
v = vbc (t) vcarga (t) = vbc (t)
(8.23)
Calculando el valor medio de la cada de tensin en el periodo de conduccin del puente, se obtiene: 3 V =
2V sin (t) dt 2
3 2V = (1 cos()) 2
(8.24)
Reemplazando el resultado del la expresin 8.20 en la 8.24, se obtiene la caida de tensin media del puente como: 3 3 L I0 = X I0
V =
(8.25)
Calculando la tensin media de la carga en un periodo de conduccin del puente, a partir de la forma de onda de la gura 8.9 obtenemos: 3 3 2V X I0 1,35V X I0
V0 =
(8.26)
La cada de tensin producto de la inductancia de la fuente, en recticadores monofsicos y trifsicos en anloga si los puentes son controlados.
221
8.5.
Sistema Alterno
El proceso de conmutacin, producto de la inductancia de fuente se reeja en el lado de corriente continua como una cada de tensin sobre la carga DC, mientras que en el lado de corriente alterna se ve como una cada de tensin en los bornes del recticador, esta cada se denomina "Line Notching" o "Muesca" y es producto del cortocircuito transitorio en el sistema de corriente alterna a travs de los dispositivos semiconductores que estn en proceso de conmutacin. Este fenmeno distorsiona la tensin a la entrada del recticador como podemos apreciar a continuacin.
8.5.1.
Puente Monofsico Controlado
En la gura 8.10,se presenta la forma de onda de tensin en la carga y en bornes de entrada de un recticador monofsico controlado para una carga activa de R = 100, L = 223mH y E = 30V , alimentada desde un sistema monofsico sinusoidal da de tensin efectiva V = 120V a 60Hz. El ngulo de disparo del puente es de = 30 . La fuente se acopla al puente mediante lnea resistiva inductiva de R f = 0,1 y L f = 10mH.
Figura 8.10: Tensin en la carga y bornes de un recticador monofsico con fuente no ideal
En la gura 8.11, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del recticador y en la carga debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
222
8.5. Sistema Alterno
Figura 8.11: Tensin en la carga y bornes de un recticador monofsico con fuente no ideal "detalle"
8.5.2.
Puente Trifsico Controlado
En la gura 8.12,se presenta la forma de onda de tensin en la carga y en bornes de entrada de un recticador trifsico controlado para una carga activa de R = 60, L = 223mH y E = 30V , alimentada desde un sistema trifsico sinusoidal de secuencia positiva de tensin efectiva V = 416V a 60Hz. El ngulo de disparo del puente es de = 40 . La fuente trifsica se acopla al puente mediante lnea resistiva inductiva de R f = 0,1 y L f = 1mH.
223
Figura 8.12: Tensin en la carga y bornes de un recticador trifsico con fuente no ideal
En la gura 8.13, se muestra el detalle de la cada de tensin en bornes del recticador y en la carga debido al proceso de conmutacin debido a la resistencia e inductancia de la fuente.
Figura 8.13: Tensin en la carga y bornes de un recticador trifsico con fuente no ideal "detalle"
224
8.6. Regulacin Internacional
8.6.
Regulacin Internacional
Las recomendaciones internacionales IEEE Std. 519, establece limitaciones sobre la profundidad de la muesca, el factor de distorsin armnica total de tensin (T HDV ) y el rea de la muesca de la tensin lnea a lnea en bornes de la barra de alimentacin del recticador, esto con la nalidad de no afectar a otros equipos conectados a la misma barra de alimentacin. En la tabla 8.1, se presentan los lmites para sistemas de baja tensin (< 600 V), en funcin del tipo de sistema alimentado. Tabla 8.1: Lmites de distorsin por muesca para sistemas de baja tensin Aplicaciones Especiales 1 10 % 3% 16400V s Sistemas en General 20 % 5% 22800V s Sistemas Dedicados2 50 % 10 % 36500V s V 480
Profundidad de la muesca T HDV rea de la Muesca (AN )
Nota: para sistemas mayores de 480 V debe escalarse AN por el factor
Para calcular la profundidad de la muesca ( %pm) y su rea (AN ) se utiliza la siguiente referencia:
Figura 8.14: Denicin de %pm y AN Donde: t d Tiempo de duracin de la muesca. Profundidad en el punto medio con respecto a la tensin sin la muesca.
8. Efecto de la Inductancia del Generador en los Recticadores V Tensin en el punto medio sin la muesca.
225
Para calcular la profundidad de la muesca y su rea se utiliza las siguientes expresiones:
%pm =
d 100 V
(8.27)
AN = t d
(8.28)
8.7.
Simulacin
En el algoritmo 8.1, se presenta el listado de Psipice para un puente recticador trifsico controlado con resistencia e inductancia de fuente y carga activa.
226
8.7. Simulacin
Algoritmo 8.1 Recticador trifsico controlado con carga activa e inductancia de fuente
* Rectificador Trifsico Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO ******************************** .PARAM VRMS=416 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE LINEA A LINEA .PARAM E=30 ;FUENTE DE CONTINUA .PARAM R=60 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA .PARAM F=60 ;FRECUENCIA DE LA FUENTE .PARAM ALFA=40 ;ANGULO DE ENCENDIDO .PARAM LS=1MH ;INDUCTANCIA DE DISPERSION .PARAM RS=0.1 ;RESISTENACIA DE LA FUENTE .PARAM VMLN={VRMS*SQRT(2/3)} .PARAM DEL={1/(6*F)} .PARAM PW={1/(2.9*F)} .PARAM PERIODO={1/F} ************************** FUENTES ******************************************* VAN 1A 0 SIN(0 {VMLN} {F}) VBN 2A 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -120} VCN 3A 0 SIN(0 {VMLN} {F} 0 0 -240} ************************** INDUCTANCIA DE FUENTE ******************************* LA 1A 1B {LS} RA 1B 1 {RS} LB 2A 2B {LS} RB 2B 2 {RS} LC 3A 3B {LS} RC 3B 3 {RS} ************************** CIRCUITO ******************************************* SW1 1 8 18 0 SMOD D1 8 4 DMOD SW2 5 11 21 0 SMOD D2 11 2 DMOD SW4 5 13 23 0 SMOD D4 13 3 DMOD SW3 2 10 20 0 SMOD D3 10 4 DMOD SW5 3 12 22 0 SMOD D5 12 4 DMOD SW6 5 9 19 0 SMOD D6 9 1 DMOD ************************** CARGA ******************************************* R 4 4A {R} L 4A 4B {L} VDC 4B 5 {E} ******************** CONTROL DE LOS INTERRUPTORES *************************** V1 18 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360} 0 0 {PW} {PERIODO} V6 19 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+3*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V3 20 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+2*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V2 21 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+5*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V5 22 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+4*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} V4 23 0 PULSE(-10 10 {ALFA*PERIODO/360+1*DEL} 0 0 {PW} {PERIODO} ************************** MODELOS ******************************************* .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH(RON=0.01) ************************** ANALISIS ***************************************** .TRAN .1MS 60MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(4,5) I(R) I(D1) I(D6) V(1,2) I(VAN) ;salida a archivo .END
227
En el algoritmo 8.2, se presenta el listado de Psipice para un puente recticador monofsico controlado con resistencia e inductancia de fuente y carga activa. Algoritmo 8.2 Recticador monofsico controlado con carga activa e inductancia de fuente
* Rectificador Monofsico Controlado ********************* PARAMETROS DEL CIRCUITO **************************** .PARAM VRMS=120 ;TENSIN EFECTIVA DE LA FUENTE .PARAM ALFA=30 ;NGULO DE DISPARO .PARAM R=100 ;CARGA RESISTIVA .PARAM L=223mH ;CARGA INDUCTIVA ***************************************** FUENTE ************************* VF 1A 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F} 0 0 {ALFA}) ****************** INDUCTANCIA DE LA FUENTE ****************************** LA 1A 1B {LS} RA 1B 1 {RS} ****************** PUENTE ************************************************ D1 1 10 DMOD SW1 10 2 D12 0 SMOD D2 0 11 DMOD ; SW2 11 2 D34 0 SMOD D4 4 12 DMOD ; SW4 12 1 D34 0 SMOD D3 4 13 DMOD SW3 13 0 D12 0 SMOD ******************** CARGA ********************************************** R 2 3A {R} L 3A 3B {L} VDC 3B 4 {E} ************************** MODELOS ************************************* .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ********************* CONTROL DE INTERRUPTORRES ************************ VCONTROL D12 0 PULSE(-10 10 0 1US 1US {.51/F} {1/F}) ; VCONTROL2 D34 0 PULSE(-10 10 {.5/F} 1US 1US {.51/F} {1/F}) ; ************************* ANALISIS ************************************* .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(2,4) I(R) I(D1) I(D2) V(1) ;salida a archivo .END
228
8.7. Simulacin
Captulo 9
Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso

En los ltimos aos, los puentes recticadores con control por ancho de pulso (PW M), han sido introducidos en los procesos de conversin de energa AC-DC. Estos puentes por su esquema de conmutacin, no slo permiten reducir la inyeccin de armnicos de baja frecuencias en el sistema de potencia, adicionalmente permite el control del factor de potencia consumido por el puente. El esquema de control de los recticadores PW M permite, regular la magnitud de la tensin en la barra de corriente continua. Existen dos conguraciones de puente recticador PW M, uno se realiza con un puente de diodos y un chopper en la barra de corriente continua y el otro se realiza con un puente inversor que alimenta directamente la barra de corriente continua.
9.1.
Recticador PW M con Chopper
En la gura 9.1, se presenta el esquema del puente recticador PW M con chopper en su conguracin monofsica y trifsica. Este puente permite regular la tensin de la barra de continua y el ngulo relativo entre la tensin y corriente de alimentacin, mediante el control de apertura y cierre del transistor QBUS . En la gura 9.2, se presenta el esquema de control del puente. En este esquema se compara la tensin de la barra de corriente continua con la referencia deseada, el error se introduce en un controlador proporcional integral, la salida de este controlador se multiplica por el modulo de la tensin de la fuente, obteniendo la corriente de referencia de la inductancia L de la barra de continua (iLre f (t)). Al comparar la corriente iL (t) medida con la referencia se determina la secuencia de disparo del transistor QBUS utilizando por ejemplo la modulacin de delta de corriente. Este puente no permite devolver energa a la red de alterna. 229
230
9.1. Recticador PW M con Chopper
(a) Monofsico
(b) Trifsico
Figura 9.1: Recticador PW M con chopper
Figura 9.2: Esquema de control del recticador PW M con chopper
9. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso
231
(a) Monofsico
(b) Trifsico
Figura 9.3: Recticador PW M
9.2.
Recticador PW M
El recticador PW M, ms utilizada es el que utiliza la topologa del puente inversor con transistores, para realizar la operacin de recticacin. En la gura 9.3, se presenta el esquema del puente recticador monofsico y trifsico. Note que de no existir orden de disparo de los transistores (Qi ) el puente se comporta como un puente recticador de diodos. Este puente a diferencia del anterior permite regenerar energa al lado de alterna. El esquema de control del puente permite no solo controlar la tensin de establecimiento de la barra de continua, sino el factor de potencia a la entrada del puente, controlando el ngulo relativo entre la tensin y corriente. En la gura 9.4, se presenta el esquema de control del puente recticador PW M monofsico. En este esquema se compara la tensin de referencia de la barra de continua con la medida en el capacitor CBUS , el error alimenta un controlador proporcional integral cuya salida es multiplicada por la tensin de la fuente en por unidad (v f (t)), obteniendo la corriente de referencia del sistema (i fre f (t)). Esta corriente de referencia es comparada con la medicin realizada
232
9.2. Recticador PW M
Figura 9.4: Esquema de control del recticador PW M monofsico
en el circuito y con el error de esta comparacin y utilizando la modulacin de delta de corriente se calcula el vector de interrupciones del puente Sw. El esquema de control del puente trifsico es similar al del monofsico si utilizamos los vectores espaciales en vez de las magnitudes medidas. Recordemos que:
(t) = (t) + L d i f (t) vf vrec dt Donde:
(9.1)
i f (t) = 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
ia (t) ib (t) ic (t)
(t) = v rec
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
SwVDC
El vector Sw representa el estado de los interruptores del puente trifsico y es de dimensin 3x1. En este vector el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0" indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. El vector espacial de tensiones del recticador presenta solamente ocho posibles estados correspondientes a las combinaciones de los interruptores. En la gura 9.5, se presenta el esquema de control del puente trifsico con vectores espaciales.
9. Recticador por Modulacin de Ancho de Pulso
233
Figura 9.5: Esquema de control del recticador PW M trifsico
Utilizando la teora de vectores espaciales para modicar la estrategia de control del puente recticador por ancho de pulso, es posible utilizar este puente como recticador activo, controlar el factor de potencia en la barra donde esta conectado, regular la tensin de la barra de corriente continua, compensar los armnicos introducidos por otros puentes convertidores electrnicos conectados a la misma barra de alimentacin en corriente alterna y controlar el ujo instantneo de potencia activa y reactiva instantnea.
En la gura 9.6, se presenta las formas de onda de tensin lnea a lnea y corriente en la fase a del sistema de potenacia que alimanta un recticador por modulacin de ancho de pulso con ltro pasabajos (LC) en el lado de corriente continua. Adicionalmente en la gura 9.7, se presenta el contenido armnico de estas formas de onda.La opracin de este tipo de puente convertidor produce armnicas de corriente, de alto orden en el sistema de potencia que son rpidamente atenuadas por este, a diferewncia de los recticadores convencionales.
234
9.2. Recticador PW M
Figura 9.6: Forma de onda de tensin y corriente en el sistema que alimenta un recticador trifsico por PW M
Figura 9.7: Contenido armnico de la tensin y corriente en el sistema que alimenta un recticador trifsico por PW M
Parte IV Puentes AC - AC
235
Captulo 10
Controlador AC - AC
10.1.
Aspectos Generales
Los controladores AC-AC tiene como nalidad suministrar tensin y corriente alterna variable a partir de una fuente alterna. Su operacin se basa en la conexin y desconexin a intervalos regulares de la fuente sobre la carga. Este convertidor esta conformado por dos semiconductores de potencia colocados en antiparalelo que controlan la conexin de la fuente en cada semi ciclo. Por el tipo de componente de potencia que se utiliza en su construccin se clasican en dos tipo: Controlado (SCR o TRIAC) y Semi controlado (SCR y Diodo). En la gura 10.1 se observa el esquema de un puente semi controlado y controlado monofsico.
(a) Puente semi controlado
(b) Puente controlado
Figura 10.1: Controlador AC - AC
10.2.
Aplicaciones
Hornos industriales. Hornos de induccin. 237
238 Control de iluminacin.
10.3. Puente Semi Controlado Monofsico
Arranque y control de velocidad de motores de induccin. Control de reactivos. Rels de estado solido.
10.3.
10.3.1.
Puente Semi Controlado Monofsico

Formas de onda
En la gura 10.2 se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga resistiva inductiva. En la gura se presenta el contenido armnico de tensin y corriente sobre la carga. Para la simulacin se utilizo una fuente sinusoidal de 120V ecaz, a 60Hz, una carga resistiva inductiva de 60 y 223mH y un ngulo de disparo () de 3/2.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 10.2: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC AC semi controlado
Se puede observar en la gura anterior que el puente posee control en el semi ciclo en el cual el tiristor conduce. En la gura 10.2 se puede observar como la corriente en el diodo es mayor que en el tiristor, este aspecto de debe tomar en cuenta al momento de especicar cada componente. Ambas componentes durante su conduccin son sometidas a tensiones positivas y negativas nodo - ctodo. Entre las caractersticas de este puente se puede destacar que introduce componentes de
239
tensin y corriente media sobre la carga y armnicas de baja frecuencia a la red de alimentacin y la carga. En la gura 10.3 se presenta los espectros armnicos de tensin y corriente originados por este puente.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 10.3: Contenido armnico sobre la carga para el controlador AC AC semi controlado
El factor de distorsin armnica (THD) para la simulacin en tensin es: 0,4582 y en corriente: 0,3265. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 108,1223V y la corriente efectiva es: 1,0014A. Este puente no se puede utilizar para el control de mquinas elctricas debido a la componente de continua en tensin ocasionara la saturacin del circuito magntico del convertidor electromagntico.
10.3.2.
Expresin de Corriente t
2V i(t) = Z
(t) tan()
sin(t ) sin( )e
(10.1)
donde: R2 + (L)2 = tan1
Z=
L R
240
10.3.3.
ngulo de Apagado ( )
( ) tan()
sin( ) sin( )e
=0
(10.2)
10.3.4.
Lmite de Controlabilidad
Como la operacin de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin: + 2 (10.3)
El lmite de controlabilidad del puente se obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo: (10.4)
10.3.5.
Tensin Efectiva
1 2
1 2
Vrms =
2V sin (t)
sin(2 ) 2
dt
sin(2) 2
(10.5)
Vrms = V
10.3.6.
Corriente Efectiva
2V Z
Irms =
1 2
sin(t ) sin( )e
(t) tan()
dt
(10.6)
10.3.7.
1 2 3 4 5
Simulacin
% Controlador AC - AC Semi controlado monofsico % v f (t) = 2 v sin(t) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] ');
6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45
241
L= input ( ' Inductancia [H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f *L) ^2+ R ^2) ; % Clculo del angulo de apagado beta = fsolve (@( t) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[2* pi ]) % Lmite de controlabilidad if beta >= a +2* pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,1000) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi t= linspace (a , beta ,1000) ; ta = linspace ( beta ,a +2* pi ,500) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) * V* sin (t ) , zeros ( size ( ta )) ]; t =[ t , ta ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ]; end % Corrientes y Tensin efectiva Irms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,v .^2) ) Irms_scr = Irms_carga / sqrt (2) % Clculo de potencia P= R* Irms_carga ^2 fp_fuente =P /( V* Irms_carga ) fp_carga = P /( Vrms_carga * Irms_carga )
% Graficas
242
46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56
57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_carga ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78
243
10.4.
Puente Controlado Monofsico
Este puente se construye con dos tiristores en antiparalelo o un triac. La ventaja al utilizar un triac es que debido a que ambos tiristores se fabrican sobre la misma pastilla de silicio sus caractersticas son idnticas lo cual original que el control de los semi ciclos positivos y negativos sean idnticos eliminando cualquier componente de continua sobre la carga y fuente. Al utilizar dos tiritores en antiparalelo como sus caractersticas no son idnticas sobre la carga pueden aparecer pequeas diferencias en los semiciclos originando la aparicin de una componente DC.
10.4.1.
Forma de onda
En la gura 10.4 se presenta las formas de onda de tesnin y corriente para un carga resistiva inductiva originado por un puente controlado. Para la simulacin se utilizo una fuente sinusoidal de 120V ecases, a 60Hz, una carga resistiva inductiva de 60 y 223mH y un ngulo de disparo () de 3/2. La corriente media sobre cada semiconductor no es nula debido a que su operacin es unidireccional y su corriente ecaz por la simetra, corresponde a 1/ 2 de la de la carga.
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 10.4: Tensin y corriente en la carga para un controlador AC AC semi controlado
En la gura 10.5 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (THD) para la simulacin en tensin es: 0,7726 y en corriente: 0,2589. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 93,859V y la corriente efectiva es: 0,7496A. Este puente para la misma carga y ngulo de disparo presenta mayor distorsin armnica que el semi controlado.
244
10.4. Puente Controlado Monofsico
(a) Tensin
(b) Corriente
Figura 10.5: Contenido armnico sobre la carga para el controlador AC AC controlado
Entre las caractersticas de este puente se puede destacar: los tiristores no conducen simultneamente, la tensin sobre la carga es la misma de la fuente cuando alguna de las dos componentes se encuentra en conduccin y nula cuando estn apagadas. La corriente y tensin media sobre la carga y fuente son nulas si la operacin del puente es simtrica para ambos semi ciclos.
10.4.2.
Expresin de Corriente
Durante un semi ciclo de operacin se puede evaluar la expresin de la corriente resolviendo la ecuacin diferencial: di (10.7) dt Para una alimentacin sinusoidal de la forma v f (t) = 2Vrms sin(t) con condicin inicial de corriente cero para el tiempo de encendido () la expresin (10.7) durante el semi ciclo positivo, resulta: v f (t) = Ri + L 2V i(t) = Z donde:
(t) tan()
sin(t ) sin( )e
(10.8)
Z=
R2 + (L)2
245
= tan1
L R
La expresin (10.8) es vlida para los tiempos comprendidos entre el ngulo de encendido () y el de apagado ( ) y es similar a la obtenida para un puente recticador de media onda controlado. El semi ciclo negativo es simtrico por lo cual se puede utilizar la expresin anterior con signo contrario.
10.4.3.
ngulo de Apagado ( )
El ngulo de apagado para los tiristores corresponde al instante de tiempo en el cual la corriente pasa por cero. Este instante se calcula igualando la expresin (10.8) a cero. 2V Z
( ) tan()
sin( ) sin( )e
=0
(10.9)
La solucin de la expresin (10.9) posee dos soluciones triviales (Z = y V = 0)estas soluciones implican uno la ausencia de carga conectada y la otro la no energizacin del circuito. Por lo cual la solucin se reduce a:
( ) tan()
sin( ) sin( )e
=0
(10.10)
La ecuacin (10.10) no posee solucin analtica debido a que es una ecuacin transedental por cual se debe resolver por mtodos numricos.
10.4.4.
Lmite de Controlabilidad
El funcionamiento de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin:
(10.11)
El valor lmite de controlabilidad se alcanza cuando = + , que correspone al ngulo de apagado crtico para pasar de operacin no continuada a continuada. En esta condicin si evaluamos la expresin (10.2), se obtiene:
246
sin( + ) sin( )e tan() = 0 sin( ) sin( )e tan() = 0 sin( ) 1 + e

tan()
(10.12)
= 0
La expresin 1 + e tan() para cualqueir valor de es positiva y esta acotada en el rango [1, 2], es decir que para que la expresin (10.12) se anula en = y es negativa para valores de indicando que el ngulo de apagado ( ) es menor que el ngulo lmite de + . Esta condicin garantiza operacin no continuada del puente. El lmite de controlabilidad del puente se obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo:
(10.13)
Como la operacin de este convertidor electrnico se basa en la operacin no simultnea de las componentes electrnicas, esto se alcanza al cumplir la condicin:
(10.14)
Si evaluamos la condicin lmite de la expresin (10.14), es decir, = en la ecuacin (10.10) se obtiene:

( +) tan()
sin( ) sin( )e sin( ) 1 + e

tan()
=0
=0
(10.15)
Para que la expresin (10.15) sea igual ha cero se debe cumplir:
sin( ) = 0 = =
(10.16)
El lmite de controlabilidad del puente se obtiene para el rango de ngulo de encendidos comprendidos en el intervalo:
(10.17)
247
10.4.5.
Tensin Efectiva
La tensin efectiva sobre la carga se calcula a partir de la denicin y de la tensin de la fuente como:
1 2 Vrms = V
1
Vrms =
2V sin (t)
dt (10.18)
(1 cos (2t)) dt sin(2 ) + sin(2) 2 2
Vrms = V
10.4.6.
Corriente Efectiva
La corriente efectiva por la carga y la fuente, se calcula utilizando la expresin (10.8) como:
1
2V Z 2
Irms = Irms =
2V Z
sin(t ) sin( )e sin(t ) sin( )e
(t) tan()
dt
2
(10.19) dt
(t) tan()
La corriente efectiva por cada tiristor se obtiene por superposicin como:
Irms =
2 2 IrmsT 1 + IrmsT 2
(10.20)
Como cada uno de los tiristores conduce en intervalos de tiempo iguales: Irms IrmsT 1 = IrmsT 2 = 2
(10.21)
10.4.7.
Conguraciones Adicionales
En la gura 10.6 se presentan dos conguraciones del puente controlador AC - AC controlado, para operaciones cuando la tensin de la fuente supera la especicacin de los tiristores del puente. Generalmente estas conguraciones se utilizan cuando hay disponibilidad de componentes en el inventario de la empresa y no se desean adquirir nuevas componentes.
248
(a) Dos componentes serie
(b) Tres componenetes serie
Figura 10.6: Conguraciones adicionales del controlador AC - AC monofsico.
10.4.8.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
Simulacin
% Controlador AC - AC % v f (t) = 2 v sin(t) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ; alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f* L) ^2+ R ^2) ; % ngulo de apagado beta = fsolve (@(t ) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[ pi ]) %Lmite de controlabilidad if beta >= a + pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,1000) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi t= linspace (a , beta ,1000) ; ta = linspace ( beta ,a +pi ,500) ;
28 29 30 31
249
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58
tb = linspace ( a+pi , beta +pi ,1000) ; tc = linspace ( beta +pi ,a +2* pi ,500) ; i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) * V* sin (t ) , zeros ( size ( ta )) , sqrt (2) *V* sin ( tb ) , zeros ( size ( tc )) ]; t =[ t , ta , tb , tc ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ,-i , zeros ( size ( tc )) ]; end % Volores Efectivos de tensin y corriente Irms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,i .^2) ) Vrms_carga = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t ,v .^2) ) Irms_scr = Irms_carga / sqrt (2) % Clculo de potencia P= R* Irms_carga ^2 fp_fuente =P /( V* Irms_carga ) fp_carga = P /( Vrms_carga * Irms_carga )
59 60 61 62 63 64 65
% Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ','T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid
250
66 67 68 69
10.5. Puente Controlado Trifsico
70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80
xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Magnitud ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vx .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ix .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_carga ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_carga ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
10.5.
Puente Controlado Trifsico
En la gura 10.7 se presenta el esquema de un puente controlador AC - AC trifsico para carga conectada en estrella y en delta. La operacin del puente trifsico depende de la estrategia de disparo de las componentes semi conductoras y se puede realizar con dos componentes conduciendo corriente positiva y una negativa o viceversa. En la gura 10.8 se muestra las formas de onda de corriente en la fase "a" y tensin lnea lnea "ab" para una carga resistiva inductiva (RL) conectada en estrella con los siguientes parmetros: tensin efectiva lnea - lnea de 416V a 60Hz, resistencia de 10 e inductancia de 30mH y un ngulo de encendido de 1,3963 rad. En la gura 10.9 se presenta la corriente por los dos tiristores que componen el puente en la fase "a". Al igual que en el caso monofsico la corriente en rgimen permanente es simtrica en el semi ciclo positivo y negativo.
251
(a) Carga en estrella
(b) Carga en delta
Figura 10.7: Esquema del puente controlador AC - AC trifsico
252
Figura 10.8: Formas de onda de corriente y tensin sobre la carga para el puente trifsico
Figura 10.9: Corriente en las componentes de la fase "a"
En la gura 10.10 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (THD) para la simulacin en tensin es: 0,7202 y en
253
corriente: 0,1580. La tensin efectiva para este ngulo de disparo es de: 322,5936V y la corriente efectiva es: 10,0788A.
Figura 10.10: Contenido armnico de la corrinte y tensin para el puente trifsico
Otra conguracin utilizada de los puentes de la gura 10.7 (a), en donde el punte se utilza para interconectar la fuente con la carga es el presentado en la gura en donde el convertidor se utiliza para realizar la conexin del neutro en la carga.
Figura 10.11: Puente convertidor trifsico para conexin de neutro.
254
10.5.1.
Conguraciones en Delta
En la seccin anterior se presento el controlador AC - AC como interconexin entre la fuente y la carga, esta conguracin permite controlar la tensin efectiva sobre cargas conectadas en estrella (gura 10.7 (a)) o delta (gura 10.7 (b)). Cuando se dispone de acceso a los seis terminales que conforman la carga, se puede conectar esta en serie con el convertidor de potencia y conformar una delta con esta conguracin. En la gura se presenta el esquema de conexin propuesto. Este esquema presenta por cada rama un comportamiento similar al puente monofsico tanto a nivel de tensiones como corrientes y el control de cada rama se desfaza de la anterior en 2/3.
Figura 10.12: Puente controlador AC-AC trifsico en delta (carga y convertidor)
En la gura 10.13 se presenta la tensin lnea a lnea de este convertidor para una carga resistiva inductiva alimentada desde un sistema trifsico sinusoidal de secuencia positiva. En la gura 10.14, se presenta la corriente en las tres ramas de la carga y por las fases a, b y c suministradas por la fuente. Finalmente, en la gura 10.15 se presenta el espectro armnico de la corriente (iab ) de la carga y de la fase (ia ) de la fuente. Se puede observar como las armnicas mltiplos de tres de la corriente quedan atrapadas en la delta y no circulan hacia la fuente.
255
Figura 10.13: Tensin lnea a lnea sobre la carga
(a) Ramas de la carga
(b) Fases de la fuente
Figura 10.14: Corrientes en las fases de la fuente y ramas de la carga
256
(a) Corriente iab
(b) Corriente ia
Figura 10.15: Contenido armnico
Otro esquema utilizado para conguraciones en delta se presenta en la gura 10.16, esta conguracin permite utilizar la mitad de las componentes que el puente anterior, y alterna la coneccin de la fuente lnea a lnea con dos ramas de la delta en serie.
Figura 10.16: Puente controlador AC-AC trifsico en delta (convertidor)
10.5.2.
1 2 3 4 5 6
Simulacin
% Puente controlador AC-AC trifsico en delta (carga y convertidor) % Datos V= input ( ' Tension efectiva de la fuente sinusoidal ( V_a_b ) ') ; R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente [ Hz ] ') ;
7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46
257
alfa2 = input ( ' Angulo de Encendido en grados '); % Variables a= alfa2 * pi /180; fi = atan (2* pi *f* L/R ) Z= sqrt ((2* pi *f *L) ^2+ R ^2) ; beta = fsolve (@( t) sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t -a )/ tan ( fi )) ,[ pi ]) % Condicin de operacin if beta >= a + pi ; disp ( 'el puente no esta controladondo ') ; t= linspace (a ,a +2* pi ,2400) ; v= sqrt (2) *V * sin (t) ; i= sqrt (2) *V /Z* sin (t - fi ); else beta *180/ pi x= round (( beta -a )/ pi *1200) ; t= linspace (a , beta , x); ta = linspace ( beta ,a +pi ,1200 - x ); i= sqrt (2) *V /Z *( sin (t - fi ) - sin (a - fi )* exp ( -(t - a)/ tan ( fi ))) ; v =[ sqrt (2) * V* sin (t ) , zeros ( size ( ta )) ]; t =[ t , ta ]; i =[ i , zeros ( size ( ta )) ]; v =[ v , -v ]; i =[ i , -i ]; t =[ t , t+ pi ]; end %Corientes en las lneas iab =i ; ibc =[[ i (1601:2400) ,i (1:1600) ]]; ica =[[ i (801:2400) ,i (1:800) ]]; % Corrientes en las fases ia = iab - ica ; ib = ibc - iab ; ic = ica - ibc ; % Tensiones en las lneas vab =v ;
258
47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65
vbc =[[ v (1601:2400) ,v (1:1600) ]]; vca =[[ v (801:2400) ,v (1:800) ]]; % Valores Efectivos Irms_a = sqrt (1/(2* pi ) * trapz (t , ia .^2) ) Vrms_ab = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t , vab .^2) ) Irms_ab = sqrt (1/(2* pi )* trapz (t , iab .^2) ) P =3* R * Irms_ab ^2 fp_fuente =P /( sqrt (3) *V * Irms_a ) fp_carga = P /( sqrt (3) * Vrms_ab * Irms_a ) % % % Graficas vf = sqrt (2) *V * sin (t ); t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vab ,t1 , vbc , ' -. ' ,t1 , vca , ' -- ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' v_a_b ',' v_b_c ', ' v_c_a ',' Location ', ' Best ' ,' Orientation ', ' horizontal ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ') xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); figure (2) plot ( t1 , ia , t1 ,ib , ' -. ',t1 ,ic , ' -- ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' i_a ', ' i_b ',' i_c ',' Location ' ,' Best ',' Orientation ', ' horizontal ' ); xlim ([ a 2* pi +a ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Symbol ') ; set ( gca , ' XTick ',a : pi /6:2* pi +a) ; set ( gca , ' XTickLabel ' ,{ 'a ', 'T /12+ a ', 'T /6+ a ' ,'T /4+ a ', 'T /3+ a ','5 T /12+ a ', 'T /2+ a ', '7T /12+ a ', '2T /3+ a ', '3T /4+ a ', '5T /6+ a ',' 11 T /12+ a ' ,'T+ a ' }) % set(gca,'YTickLabel',' ')
66 67 68 69
70 71 72 73 74 75 76 77
78 79 80 81
82
83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93
259
xlabel ( ' Tiempo (s) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times '); set ( legend , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Time '); % Primera Armnica Vrms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , vab .* exp (j * t1 ))) )/ sqrt (2) Irms_1 = abs (1/ pi *( trapz (t1 , ia .* exp (j* t1 ) ))) / sqrt (2) % THD THDv = sqrt ( Vrms_ab ^2 - Vrms_1 ^2) / Vrms_1 THDi = sqrt ( Irms_a ^2 - Irms_1 ^2) / Irms_1
10.6.
Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso
Los esquemas tradicionales de puentes controladores AC - AC construidos con tiristores y triacs, permiten regular el valor efectivo de tensin suministrado en la carga cortocircuitos en intervalos regulares en funcin del ngulo de disparo (). Esta estrategia introduce un alto contenido armnico a la red de alimentacin como observamos en la secciones pasadas, para las simulaciones realizadas a nivel de puentes monofsicos el factor de distorsin armnica (THD) esta alrededor del 77 % para un puente controlado. Adicionalmente las armnicas introducidas en la red, de mayor valor, son inferiores a la dcimo tercera armnica (13va ), estas frecuencias poseen una alta probabilidad de resonancia con compensadores de reactivos pasivos instalados en el sistema o con conguraciones "LC" de los cables o lneas de transmisin. Un esquema capaz de reducir el valor de las armnicas con mayor probabilidad de resonancia es distribuir el cortocircuito de la carga en el tiempo a travs de tcnicas de modulacin. La tcnica de modulacin ms utilizada para este n, es la de control por ancho de pulso (PWM). Esta estrategia garantiza reducir el valor de las armnica de baja frecuencia en funcin al nmero de pulsos empleados en la moduacin. Este esquema adicional a la fundamental, introduce mayoritariamente armnicas de altas frecuencias las cuales son rpidamente atenuadas por el sistema. En la gura 10.17 se presenta el esquema del puente controlador AC - AC por modulacin de ancho de pulso. Este puente esta compuesto por componentes bidireccionales de corriente que operan negados entre si, una para la conexin de la carga a la fuente y la otra para el cortocircuito.
260
10.6. Controlador por Modulacin de Ancho de Pulso
Figura 10.17: Puente controlador AC-AC con control por PWM En la gura 10.18 se presenta las grcas de corriente y tensin para un controlador AC - AC controlado por PWM para una carga resistiva e inductiva de 60y 223mH, alimentada desde un sistema sinusoidal de tensin de 120V efectivos a una frecuencia de 60Hz. Para la modulacin se utilizo una frecuencia de portadora de 12 veces la fundamental (720Hz) con un ciclo de trabajo 60 %.
Figura 10.18: Corriente y tensin en la carga para un controlador AC-AC por PWM En la gura 10.19 se presenta el espectro armnico de tensin y corriente sobre la carga obtenida en la simulacin. El factor de distorsin armnica (THD) para la simulacin en tensin es: 0,8165 y en corriente: 0,084. La tensin efectiva para esta condicin es de: 92,9516V y la corriente efectiva es: 0,7103A. Si comparamos estos resultados al espectro armnico obtenido en la gura 10.5 se puede observar un menor contenido armnico en las corrientes de la carga, evidenciado por un
261
menor THD y un menor contenido armnico en tensin para las armnicas inferiores a la dcimo tercera sin incluir la fundamental. Adicionalmente, en la gura 10.20 se presenta la corriente en los interruptores bidireccionales que conforman el puente.
Figura 10.19: Contenido armnico de corrientes y tensiones para el controlador AC - AC por PWM
Figura 10.20: Corrientes por las componentes del controlador AC-AC por PWM
262
10.6.1.
Simulacin
Programa principal
global V f fp Duty R L % Controlador AC-AC por PWM % Datos V= input ( ' Tensin efectiva de la fuente '); R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente '); Duty = input ( ' Porcentaje del Ciclo de Trabajo ') ; fp = input ( ' Mltiplo de la fundamental para la frecuencia de la portadora '); % Variables fp = fp * f; T =1/ f ;
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35
% Frecuencia de la portadora % Periodo de la fuente
% Clculo de la corriente y0 =0; [T ,X ]= ode1 ( ' corriente ' ,0 ,10* T , y0 , T /1000) ; Vf = sqrt (2) *V * sin (2* pi * f*T ); PWM =( square (2* pi * fp *T , Duty ) +1) /2; onda = PWM .* Vf ; % Clculo de Armnicos Deltat =T (2) -T (1) ; largo = length ( T); Np =100; carga =[ X , onda ]; a= carga ( largo - Np +1: largo ,:) ; a1 = fft (a (: ,1) ) *2/( Np ); a2 = fft (a (: ,2) ) *2/( Np ); a1 (1) = a1 (1) /2; a2 (1) = a2 (1) /2; % Clculo de Distorsin armnica np = floor ( Np /2) ;
% % % % %
Condicin Inicial Corriente en la Carga Tensin de la fuente Modulacin PWM Tensin sobre la Carga
36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75
263
Vrms = sqrt (( sum (( abs ( a2 (2: np ))/ sqrt (2) ) .^2) )+ abs ( a2 (1) ) ^2) THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs ( a2 (2) )/ sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a2 (2) ) / sqrt (2) ) Irms = sqrt (( sum (( abs ( a1 (2: np ))/ sqrt (2) ) .^2) )+ abs ( a1 (1) ) ^2) THDi = sqrt ( Irms ^2 -( abs ( a1 (2) )/ sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a1 (2) ) / sqrt (2) ) % Corriente por los interruptores is1 =X .* PWM ; is2 =X .* -( PWM -1) ; % Figuras figure (1) subplot (2 ,1 ,1) bar ((0:49) , abs ( a1 (1:50) ) ./ abs ( a1 (2) ) ,'r ') xlabel ( ' Armnica de la fundamental ') ylabel ( 'p.u . fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Corriente ') axis ([ -1 50 0 1.2]) ; grid subplot (2 ,1 ,2) bar ((0:49) , abs ( a2 (1:50) ) ./ abs ( a2 (2) ) ) grid xlabel ( ' Armnica de la fundamental ') ylabel ( 'p.u . fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Tensin ') axis ([ -1 50 0 1.2]) ; figure (3) subplot (2 ,1 ,1) plot (T ,X ); xlabel ( ' Tiempo [s] ') ylabel ( ' Corriente [A] ') grid ; subplot (2 ,1 ,2) plot (T ,Vf ,T , onda , 'r ') ; xlabel ( ' Tiempo [s] ') ylabel ( ' Tensin [V ] ') legend ( ' fuente ',' carga ') ; grid ;
264
76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88
figure (4) subplot (2 ,1 ,1) plot (T , is1 ) ; xlabel ( ' Tiempo [s] ') ylabel ( ' Corriente [A] ') legend ( ' Componente 1 ') grid ; subplot (2 ,1 ,2) plot (T , is2 , 'r ') ; xlabel ( ' Tiempo [s] ') ylabel ( ' Corriente [A] ') legend ( ' Componente 2 ') grid ;
Rutina para el clculo de la corriente

function px = corriente (t ,x ) global V f fp Duty R L i= x; Vf = sqrt (2) *V * sin (2* pi * f*t ); PWM =( square (2* pi * fp *t , Duty ) +1) /2; onda = PWM .* Vf ; px =( onda - R*i )/L ; Carga
1 2 3 4 5 6 7
% % % %
Tensin de la fuente Modulacin PWM Tensin sobre la Carga Derivada de la corriente en la
Rutina para la evaluacin de la Tensin efectiva del puente

% Controlador AC-AC por PWM Evaluacin de Tensin Efectiva % Datos V= input ( ' Tensin efectiva de la fuente '); f= input ( ' Frecuencia de la fuente '); Duty = input ( ' Porcentaje del Ciclo de Trabajo ') ; fp = input ( ' Mltiplo de la fundamental de la portadora '); % Variables fp = fp * f;
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11
12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37
265
T =1/ f ; t= linspace (0 ,T ,1000) ;; Vf = sqrt (2) *V * sin (2* pi *f*t ); PWM =( square (2* pi * fp *t , Duty ) +1) /2; onda = PWM .* Vf ; % Contenido Armnico Np = length ( onda ) ; a= fft ( onda ) *2/ Np ; a (1) = a (1) /2; % Valores Efectivos de Tensin np = floor ( Np /2) ; Vrms = sqrt (( sum (( abs (a (2: np ) )/ sqrt (2) ) .^2) ) + abs (a (1) ) ^2) THDv = sqrt ( Vrms ^2 -( abs (a (2) ) / sqrt (2) ) ^2) /( abs ( a (2) )/ sqrt (2) ) % Figura figure (1) plot (t ,Vf ,t , onda , 'r ') ; grid figure (2) bar ((0:49) , abs (a (1:50) ) ./ abs (a (2) )); grid ; axis ([ -1 50 0 1.2]) ; xlabel ( ' Armnica de la fundamental ') ylabel ( 'p.u . fundamental ') legend ( ' Contenido Armnico de Tensin ')
10.7.
Compensador Esttico de Reactivos
En la gura 10.21 se presenta el esquema de un compensador esttico de reactivos, este puente esta conformado por un condensador en paralelo a un controlador AC - AC que alimenta a un inductor, la potencia reactiva entregada a la barra por el compensador se puede calcular como: Qneta = Qinductor Qcapacitor Qneta =
2 VL L
2 Vbarra C
(10.22)
La tensin efectiva (VL ) sobre el inductor se puede calcular a partir de la expresin 10.18 con un ngulo de apagado de 2 como:
266
10.7. Compensador Esttico de Reactivos
VL = V
(10.23)
Figura 10.21: Esquema del compensador esttico de reactivos
267
10.8.
10.8.1.
10.8.1.1.
Modelo Pspice
Puentes monofsicos
Semi Controlado
Para simular el puente convertidor de la gura 10.1 (a) se utilizo Psipice modelando el tiristor como un interruptor controlado por tensin en serie con un diodo. En el algoritmo 10.1 se presenta el programa utilizado para la simulacin en Pspice. Algoritmo 10.1 Puente convertidor AC-AC semi controlado
* Controlador AC - AC SEMI Controlado ********************* Parmetros de Circuito ********************* .PARAM VRMS=120 ;Tensin efectiva de la fuente .PARAM ALFA=90 ;ngulo de disparo .PARAM R=60 ;Carga resitiva .PARAM L=223mH ;Carga inductiva .PARAM F=60 ;Frecuencia de la fuente .PARAM TALFA={ALFA/(360*F)} PW={0.5/F};ngulo de encendido como retardo de tiempo ************************** Fuente ********************************* VF 1 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F}) ************************** Puente ********************************* SW1 1 2 11 0 SMOD D1 2 3 DMOD ;Tiristor D2 3 1 DMOD ;Diodo ************************** Carga ********************************** R 3 4 {R} L 4 0 {L} ************************** Modelos ******************************** .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ********************** Control de Interruptores ******************* VCONTROL 11 0 PULSE(-10 10 {TALFA} 0 0 {PW} {1/F}) ************************** Anlisis ******************************* .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(3) I(R) I(D1) I(D2) V(1) .END
10.8.1.2.
Controlado
Para simular el puente de la gura 10.1 (b) se utilzo Pspice modelando los tiristores como interruptores ideales controlados por tensin en serie con diodos. En el algoritmo 10.2 se presenta el programa de Pspice utilzado.
268 Algoritmo 10.2 Puente convertidor AC-AC controlado
10.8. Modelo Pspice
* Controlador AC - AC Controlado ********************* Parmetros del Circuito ************************* .PARAM VRMS=120 ;Tensin efectiva de la fuente .PARAM ALFA=90 ;ngulo de disparo .PARAM R=60 ;Carga resistiva .PARAM L=223mH ;Carga inductiva .PARAM F=60 ;Frecuencia de la fuente .PARAM TALFA={ALFA/(360*F)} PW={0.5/F} ;ngulo de encendido como retardo de tiempo ************************** Fuente *********************************** VF 1 0 SIN(0 {SQRT(2)*VRMS} {F}) ************************** Puente *********************************** SW1 1 2 11 0 SMOD D1 2 3 DMOD ;Tiristor 1 SW2 3 5 0 11 SMOD D2 5 1 DMOD ;Tiristor 2 ************************** Carga ************************************ R 3 4 {R} L 4 0 {L} ************************** Modelos ************************************ .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ************************** Control Inerruptores *********************** VCONTROL 11 0 PULSE(-10 10 {TALFA} 0 0 {PW} {1/F}) ************************** Anlisis *********************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .FOUR 60 V(3) I(R) .PROBE .PRINT TRAN V(3) I(R) I(D1) I(D2) V(1) .END
10.8.2.
Puente Trifsico
En el algoritmo 10.3 se presenta el listado del programa de Pspice para la simulacin del puente controlador AC -AC trifsico con carga resistiva inductiva conectada en estrella de la gura 10.7 (a).
10. Controlador AC - AC Algoritmo 10.3 Convertidor AC-AC trifsico controlado

* Controlador AC - AC TRIFSICO ********************* Parmetros del Circuito ********************* .PARAM VRMS=416 ;Tensin efectiva de la fuente lnea a lnea .PARAM ALFA=80 ;ngulo de disparo .PARAM R=10 ;Carga resistiva .PARAM L=30mH ;Carga inductiva .PARAM F=60 ;Frecuencia de la fuente **************** Parmetros de la Simulacin ********************** .PARAM V={SQRT(2)*VRMS/SQRT(3)} ;Tensin pico fase neutro .PARAM DELAY={1/(6*F)} ;Intervalo de conmutacin .PARAM PW={.5/F} TALFA={ALFA/(360*F)} .PARAM TRF=10US ;Control de los tiempos de subida y bajada ******************** Fuente de Alimentacin *********************** VAN 1 0 SIN(0 {V} 60) VBN 2 0 SIN(0 {V} 60 0 0 -120) VCN 3 0 SIN(0 {V} 60 0 0 -240) ******************* Puente *************************************** SW1 1 8 18 0 SMOD ;FASE A D1 8 4 DMOD SW4 4 9 19 0 SMOD D4 9 1 DMOD SW3 2 10 20 0 SMOD ;FASE B D3 10 5 DMOD SW6 5 11 21 0 SMOD D6 11 2 DMOD SW5 3 12 22 0 SMOD ;FASE C D5 12 6 DMOD SW2 6 13 23 0 SMOD D2 13 3 DMOD ************************** Carga ********************************** RA 4 4A {R} ;FASE A LA 4A 7 {L} RB 5 5A {R} ;FASE B LB 5A 7 {L} RC 6 6A {R} ;FASE C LC 6A 7 {L} ************************* Control ******************************** V1 18 0 PULSE(-10 10 {TALFA} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) V4 19 0 PULSE(-10 10 {TALFA+3*DELAY} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) V3 20 0 PULSE(-10 10 {TALFA+2*DELAY} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) V6 21 0 PULSE(-10 10 {TALFA+5*DELAY} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) V5 22 0 PULSE(-10 10 {TALFA+4*DELAY} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) V2 23 0 PULSE(-10 10 {TALFA+1*DELAY} {TRF} {TRF} {PW} {1/F}) ************************** Modelo ******************************** .MODEL DMOD D .MODEL SMOD VSWITCH (RON=.01) ************************** Anlisis ****************************** .TRAN .1MS 150MS 0 .1MS UIC .PROBE .PRINT TRAN V(4,5) I(RA) I(RB) I(RC) I(D1) I(D4) V(1,2) V(4,7); .END
269
270
10.8. Modelo Pspice
Parte V Puentes DC -DC
271
Captulo 11
Controlador DC - DC
Los controladores DC - DC tiene como nalidad suministrar tensin y corriente continua variable a partir de una fuente de corriente continua. En la literatura a estos convertidores estticos se les conoce como: "Chopper" o "Trocesadores". Su principio de funcionamiento se basa en una operacin peridica, en donde se suministrar tensin de la fuente a la carga durante un tiempo (ton ) y posteriormente se aplica un cortocircuito sobre esta, el resto del perodo (T ). Para la construccin de un chopper, se requieren componentes con control de encendido y apagado. En muchas oportunidades se han utilizado tiristores con circuitos auxiliares de apagado. En la gura 11.1 se ilustra el principio de funcionamiento, presentando la tensin sobre la carga. La tensin media sobre la carga se puede calcular a partir de la denicin como:
1 V0 = T 0on VDC dt on V0 = VDC tT
(11.1)
Se dene como razn de conduccin del chopper ( ) al trmino: ton T
(11.2)
Sustituyendo la denicin de la ecuacin 11.2 en la expresin 11.1, se obtiene la tensin media sobre la carga en funcin de la razn de conduccin.
V0 = VDC donde: 0 1 273
(11.3)
274
11.2. Aplicaciones
Figura 11.1: Tensin sobre la carga de un controlador DC - DC En la gura 11.1, se presenta la tensin media sobre la carga. Para este caso corresponde al 60 %de la fuente, es decir, = 0,6.
11.2.
Aplicaciones
Control de motores de corriente continua. Fuentes de poder DC. Traccin de vehculos elctricos. Frenado elctrico.
11.3.
Tipos de Convertidores DC - DC
En esta seccin detallaremos los esquemas de las distintas conguraciones de los chopper ms utilizadas en la industria. La componente con control de encendido y apagado se denotara con el smbolo de un tiristor circunscrito en un circulo, esta componente puede ser: un tiristor con circuito de apagado, un tiristor autodesactivable o un transistor. En los esquemas se denotara el sentido de circulacin de la corriente por la carga y la tensin sobre esta.
275
11.3.1.
Chopper Reductor o Tipo "A"
En la gura 11.2, se presenta el esquema de un chopper reductor o tipo "A". En este esquema la corriente por la carga slo puede ser positiva al igual que la tensin, debido a la disposicin de las dos componentes de potencia. Su principal aplicacin como su nombre lo indica es suministrar tensin continua variable desde cero hasta el valor de la fuente. En este puente la componente con control se utiliza para suministrar tensin a la carga mientras que el diodo de descarga libre origina el cortocircuito necesario para regular la tensin.
Figura 11.2: Chopper tipo "A"
11.3.2.
Chopper Elevador o Tipo "B"
En la gura 11.3, se presenta el esquema de un chopper elevador o tipo "B". En este esquema, la componente principal coloca la carga en cortocircuito, estableciendo una corriente en sentido contrario al indicado en la gura. Al apagarse la componente principal la inductancia de la carga se opondr al cambio brusco de corriente manteniendo el sentido de circulacin de esta, de la carga a la fuente. Este puente requiere para su funcionamiento que la carga sea activa, es decir, que posea fuente de tensin y que posea una componente de inductancia. La fuente de la carga es inferior a la de la fuente, de hay el nombre de chopper elevador. Su principal aplicacin es frenado regenerativo.
276
11.3. Tipos de Convertidores DC - DC
Figura 11.3: Chopper tipo "B"
11.3.3.
Chopper Tipo "C"
En la gura 11.4, se presenta el esquema del chopper tipo "C", este puente combina a los dos anteriores en un solo convertidor. Permite tanto la operacin de reduccin como elevacin de tensin, su funcionamiento tiene las mismas restricciones que el chopper elevador. Su principal aplicacin es en traccin de vehculos elctricos tanto en las operacin de aceleracin como de frenado. Este puente se utiliza en el Metro de Caracas para el control de las armaduras de los motores de corriente continua, utilizados en traccin y frenado de los vagones.
Figura 11.4: Chopper tipo "C"
11.3.4.
Chopper Tipo "D"
En la gura 11.5, se presenta el esquema de un chopper tipo "D". Este puente suministra tensin positiva cuando las componentes con control estn conduciendo y tensin negativa cuando estn apagadas. La corriente en la carga slo puede ser positiva por la disposicion de las componentes de potencia.
277
Figura 11.5: Chopper tipo "D"
11.3.5.
Chopper Tipo "E"
En la gura 11.6, se presenta el esquema del chopper tipo "E", a esta conguracin tambin se le conoce en la literatura como inversor o puente "H". Este esquema se obtiene de la superposicin de de dos chopper tipo "D" en contra fase. Esta estructura, le da la posibilidad de suministrar tensin y corriente positiva y negativa a la carga. Su principal aplicacin adicional a la de inversor (suministrar tensin AC a partir de una fuente DC) es la del control de los campos de motores de corriente continua para vehculo elctricos, este puente permite invertir el sentido de circulacin de la corriente en el devanado lo que ocasiona la inversin del sentido de giro del motor. En el caso del Metro de Caracas esto permite invertir el sentido de circulacin de tren sin girar los vagones.
Figura 11.6: Chopper tipo "E"
278
11.4. Anlisis del Chopper Reductor
11.3.6.
Chopper a Transistores
En la gura 11.7, se presenta el esquema de un chopper reductor con transistores el principio de funcionamiento es el mismo que el del chopper tipo "A".
Figura 11.7: Chopper a transistores
11.4.
Anlisis del Chopper Reductor
En la gura 11.8, se presenta el esquema de un chopper reductor con carga resistiva inductiva y fuente de tensin.
279
Figura 11.8: Chopper reductor
Dependiendo de los valores de resistencia, inductancia y fuente de tensin (E) el puente puede presentar dos condiciones de operacin diferentes. La primera denominada "Condicin No Continuada" la corriente pasa por cero durante el tiempo que no conduce la componente principal, apagando el diodo de descarga libre. La segunda denominada "Condicin Continuada" la corriente no pasa por cero y se establece un rgimen permanente que satisface:
i(t) = i(t + T )
(11.4)
En la gura 11.9, se presenta la forma de onda de corriente y tensin para la carga en condicin no continuada de corriente para una carga de 60, 20mH y 50V , alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El chopper opera a una frecuencia de 1kHz. En esta gura se puede destacar que la corriente es peridica para todos los ciclos de operacin. La corriente pasa naturalmente por cero en un tiempo igual a t = 0,8mseg.
La corriente en cada una de las componentes que conforman este puente, en la condicin no continuada de corriente se presenta en la gura 11.10.
280
Figura 11.9: Corriente y tensin en la carga para un chopper reductor en condicin no continuada de corriente
Figura 11.10: Corrientes en las componentes del chopper reductor en condicin no continuada de corriente
281
En la gura 11.11, se presenta la forma de onda de corriente y tensin para la carga en condicin continuada de corriente para una carga de 60, 200mH y 40V , alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V con una razn de conduccin de 0,6. El chopper opera a una frecuencia de 1kHz. En esta gura se puede destacar que la corriente presenta una estabilizacin desde cero hasta su rgimen permanente.
Figura 11.11: corriente y tensin en la carga para un chopper reductor en condicin continuada de corriente
En la gura 11.12, se presenta la corriente por la componente principal y el diodo de descarga libre para la condicin continuada de corriente de la gura 11.11.
282
Figura 11.12: Corriente en las componentes del chopper reductor en condicin continuada de corriente
11.4.1.
Expresin de Corriente Condicin No Continuada.
Si analizamos la expresin de corriente para la condicin no continuada de corriente que observamos en la gura 11.9, tenemos que analizar por un lado el circuito cuando la componente principal esta conduciendo (0 t ton ) y por el otro el circuito cuando conduce el diodo de descarga libre (ton t t ). 11.4.1.1. Corriente para 0 t ton
La ecuacin diferencial del circuito en esta condicin es: di +E dt
VDC = Ri + L
(11.5)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial 11.5, con condicin inicial i(0) = 0. VDC E R
t
i(t) = donde:
1e
(11.6)
283
L R
Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario conocer la condicin nal de corriente en el extremo de este intervalo (i(ton )) que es la condicin inicial de corriente para el diodo. VDC E R
ton
i(ton ) = Ia =
1e
(11.7)
11.4.1.2.
Corriente para ton t t
La ecuacin diferencial del circuito en esta condicin es: di +E dt
0 = Ri + L
(11.8)
La corriente para este intervalo de tiempo viene dado por la solucin de la ecuacin diferencial 11.8, con condicin inicial de la expresin 11.7 (i(ton ) = Ia ). i(t) = E 1 e R i(t) = E 1 e R
(tton ) (tton )
+ Ia e
(tton ) ton
+ VDC E 1 e R
(tton )
(11.9)
Para evaluar el tiempo (t ) en el cual la corriente pasa por cero se iguala a cero la expresin 11.9 y se despeja el tiempo.
ton ton VDC E 1 e E
t = ln e
1+
(11.10)
11.4.1.3.
Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la denicin en la forma de onda de tensin de la gura 11.9. V0 = VDC dt + t Edt (T t ) ton V0 = VDC T + E T
0 t 1 T 1 T
ton
(11.11)
V0 = VDC + E
284
11.4.2.
Expresin de Corriente Condicin Continuada.
Si analizamos la expresin de corriente para la condicin continuada de corriente que observamos en la gura 11.11, tenemos que analizar por un lado el circuito cuando la componente principal esta conduciendo (0 t ton ) y por el otro el circuito cuando conduce el diodo de descarga libre (ton t T ). 11.4.2.1. Primer ciclo de operacin
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin 11.5 al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(0) = 0), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin 11.6.
t VDC E 1 e R
i(t) =
(11.12)
Donde corresponde a la constante de tiempo del circuito. Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin nal de corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo intervalo.
ton VDC E 1 e R
i(ton ) = Ia =
(11.13)
Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin 11.8 al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(ton ) = Ia ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin 11.9. i(t) =
(tton ) (tton ) E 1 e + Ia e R
(11.14)
Donde corresponde a la constante de tiempo del circuito. Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin nal de la corriente de la expresin 11.14, en t = T . i(T ) = Ib =
(T ton ) (T ton ) E 1 e + Ia e R
(11.15)
11. Controlador DC - DC 11.4.2.2. Segundo ciclo de operacin
285
Como la funcin es peridica para comodidad del anlisis se redenar el eje del tiempo a t = 0 para el segundo ciclo de operacin del puente
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin 11.5 al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(0) = Ib ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin:
t t VDC E 1 e + Ib e R
i(t) =
(11.16)
Donde corresponde a la constante de tiempo del circuito. Para evaluar la operacin del diodo de descarga libre es necesario calcular la condicin nal de corriente (i(ton )) de este circuito que corresponde a la condicin inicial de corriente del prximo intervalo.
ton ton VDC E 1 e + Ib e R
i(ton ) = I1 =
(11.17)
Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito cuando conduce la componente principal viene dada por la expresin 11.8 al igual que en la condicin anterior. Con la condicin inicial (i(ton ) = I1 ), la corriente en este intervalo viene dada por la expresin 11.17.
(tton ) (tton ) E 1 e + I1 e R
i(t) =
(11.18)
Donde corresponde a la constante de tiempo del circuito. Para evaluar el prximo ciclo de operacin es necesario evaluar la condicin nal de la corriente de la expresin 11.18, en t = T .
(T ton ) (T ton ) E 1 e + I1 e R
i(T ) = I2 =
(11.19)
286 11.4.2.3. Rgimen Permanente
Se puede seguir evaluando ciclos de operacin como en la seccin 1.4.2.2 hasta alcanzar la condicin de rgimen permanente dado por la expresin 11.4. Otra manera, es utilizar la condicin de la expresin 11.4 en las ecuaciones 11.17 y 11.19 para obtener los valores de la corriente en t = ton (Imax )y t = T (Imin ) en rgimen permanente. De la condicin de rgimen permanente se obtiene:
i(0) = i(T ) = Imin
(11.20)
i(ton ) = Imax Sustituyendo las expresiones 11.20 y 11.21 en las expresiones 11.17 y 11.19, se obtiene:
ton ton VDC E 1 e + Imin e R
(11.21)
Imax =
(11.22)
Imin =
(T ton ) (T ton ) E 1 e + Imax e R
(11.23)
Sustituyendo la expresin 11.23 en la ecuacin 11.22 se obtiene: Imax = VDC E 1 e R

ton
+ E 1 e R
ton T
(T ton )
+ Imax e
ton T
(T ton ) T
ton
Imax = VDC E 1 e R
T
+ E e E e R R
ton ton T
+ Imax e
DC Imax 1 e = VR 1 e
+ E e 1 R
e 1 1e 1e
T T T
Imax = Imax =
VDC 1e R 1e T ton
+E R =
VDC R
(11.24)
VDC 1e R 1e T
E R
1e
E R
Sustituyendo el resultado de la expresin 11.24, en la ecuacin 11.23 se obtiene: VDC e 1 E VDC e 1 E Imin = = T T R e 1 R R e 1 R
ton T
(11.25)
El rizado de operacin del chopper se puede calcular a partir de los resultados de las expresiones 11.24 y 11.25 como:
287
i =
Imax Imin VDC = T 2 2R 1 e
1 e
ton
ton T
(11.26)
e 1
Reduciendo la expresin del rizado de corriente 11.26, se obtiene: VDC 1 e i = 2R

ton
+ e e 1 e
T
(T ton )
VDC 1 e = 2R
+ e e 1 e
T
(1 )T
(11.27)
La razn de conduccin (max ) que maximiza el rizado de corriente se obtiene como: i VDC = 2R T e
(1max )T
e
T
max T
max
1 e
=0
(11.28)
Despejando el valor de max de la ecuacin 11.28, se obtiene: max = 1 2
(11.29)
11.4.2.4.
Tensin Media
Para calcular la tensin media sobre la carga se aplica la denicin en la forma de onda de tensin de la gura 11.11.
1 V0 = T 0on VDC dt on V0 = VDC tT V0 = VDC
(11.30)
11.4.3.
1 2 3 4 5 6 7 8 9
Simulacin
% Chopper Tipo A % Datos V= input ( ' Tension DC de la fuente '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); T= input ( ' Periodo [ s] '); ton = input ( ' Tipo de encendido [s] ') ; % Corrientes
288
10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49
delta = ton / T tau =L /R Imax =( V/ R *(1 - exp (- delta * T/ tau ) ) /(1 - exp (- T/ tau ) )) -E/R ; Imin =( V/ R *( exp ( delta * T/ tau ) -1) /( exp ( T/ tau ) -1) ) -E/ R; t1 = linspace (0 , ton ,1000) ; t2 = linspace ( ton ,T ,1000) ; if Imin <0 disp ( ' Condicin no continuada ') i1 =( V - E)/ R *(1 - exp ( - t1 / tau )); Imax =( V - E)/ R *(1 - exp (- ton / tau )) Imin =0; tb = tau * log ( exp ( ton / tau ) *(1+( V -E )/E *(1 - exp (- ton / tau ))) ) t2 = linspace ( ton ,tb ,500) ; i2 =( - E )/R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ) )+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ) ; t3 = linspace ( tb ,T ,500) ; v =[ V* ones ( size ( t1 ) ) , zeros ( size ( t2 )) ,E* ones ( size ( t3 )) ]; t2 =[ t2 , t3 ]; i2 =[ i2 , zeros ( size ( t3 )) ]; else Imin Imax i1 =( V - E)/ R *(1 - exp ( - t1 / tau ))+ Imin * exp ( - t1 / tau ); i2 =( - E )/R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ) )+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ) ; v =[ V* ones ( size ( t1 ) ) , zeros ( size ( t2 )) ]; end rizado =( Imax - Imin ) /2 i =[ i1 , i2 ]; t =[ t1 , t2 ]; % Valores Medios Io =1/ T * trapz (t , i) Vo =1/ T * trapz (t , v) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/ T* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/ T* trapz (t ,v .^2) ) % Factores de Rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io
50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70
289
FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Graficas vf = V* ones ( size ( t)) ; vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Tensin ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ; ylabel ( ' Corriente ',' fontsize ' ,14 , ' fontname ',' Times ') ;
11.5.
Chopper Elevador con carga LE
En la gura 11.13, se presenta el esquema de un chopper elevador, la principal aplicacin de este convertidor es el de recuperacin de energa a la red, en especial en operaciones de frenado elctrico.
Figura 11.13: Esquema del chopper elevador
290
11.5. Chopper Elevador con carga LE
El principio de operacin de este chopper es bastante simple, la componente principal coloca un corcocircuito sobre la carga estableciendo una corriente circulatoria en el sentido mostrado en la gura 11.13, y acumulando energa en el inductor. Al apagar la componente principal la energa acumulada en el inductor fuerza el encendido del diodo a n de mantener la condicin de corriente, durante este tiempo se establece una corriente circulatoria entre la fuente E2 y E1 , hasta que se encienda nuevamente la componente principal o que la corriente trate de cambiar de sentido de circulacin lo que ocasionara el apagado natural del diodo. En la gura , se presenta la forma de onda de corriente y tensin de este puente para un inductancia de 100mH , una fuente E2 = 60V y E1 = 100V . La razn de conduccin del chopper es 0,4 con una frecuencia de operacin de 500Hz. Adicionalmente, en la gura 11.15,se muestra la corriente en cada componente que conforma el convertidor para esta condicin de operacin.
Figura 11.14: Corriente y tensin en la carga para un chopper elevador
291
Figura 11.15: Corriente en las componentes del chopper elevador
11.5.1.
Expresin de corriente
En la gura 11.14, se observa que el puente tiene dos etapas de operacin una transitoria donde la condicin inicial de corriente es cero y otra de rgimen permanente donde la corriente se repite peridicamente. 11.5.1.1. Rgimen Transitorio
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la siguiente expresin: di dt
E2 = L
(11.31)
La solucin a la ecuacin diferencial 11.31, con condicin inicial de corriente cero en t = 0 es: E2 t L
i(t) =
(11.32)
Evaluando la corriente en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene:
292
11.5. Chopper Elevador con carga LE
i(ton ) = I1 =
E2 ton L
(11.33)
Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la siguiente expresin: di dt
E2 E1 = L
(11.34)
La solucin a la ecuacin diferencial 11.34, con condicin inicial de corriente de la expresin 11.33 en t = ton : E2 E1 (t ton ) + I1 L
i(t) =
(11.35)
Evaluando la corriente en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene: E2 E1 (T ton ) + I1 L
i(T ) = I2 =
(11.36)
11.5.1.2.
Rgimen Permanente
Para calcular el rgimen permanente utilizaremos la condicin de rgimen permanente, que establece que la corriente es peridica: i(0) = i(T ) = Imin i(ton ) = Imax
(11.37)
Corriente para 0 t ton La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la expresin 11.31. La solucin a la ecuacin diferencial 11.31, con condicin inicial de corriente Imin en t = 0 es: E2 t + Imin L
i(t) =
(11.38)
293
Evaluando la corriente de la expresin 11.38 en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene: E2 ton + Imin L
i(ton ) = Imax =
(11.39)
Corriente para ton t T La ecuacin diferencial del circuito para este intervalo de operacin viene dada por la expresin 11.34. La solucin a la ecuacin diferencial 11.34, con condicin inicial de corriente de la expresin 11.39 en t = ton : E2 E1 (t ton ) + Imax L
i(t) =
(11.40)
Evaluando la corriente de la expresin 11.40, en la condicin nal del intervalo, para obtener la condicin inicial del prximo se obtiene: E2 E1 (T ton ) + Imax L
i(T ) = Imin =
(11.41)
Para encontrar los valores de Imax e Imin se sustituye la expresin 11.39 en la 11.41 para obtener: Imin = E2 E1 (T ton ) + E2 ton + Imin L L E2 E1 0 = L (T ton ) + E2 ton L 0 = E2 (T ton + ton ) E1 (T ton ) Dividiendo la expresin 11.42 entre T se obtiene:
on E1 1 tT = E2 E2 E1 = (1 )
(11.42)
(11.43)
El resultado de la expresin 11.43, se le conoce como condicin de rgimen permanente del chopper elevador.
11.6.
Ejemplo: chopper elevador con carga activa
En la gura 11.16, se presenta el esquema de un chopper elevador con carga activa. En la gura 11.17 se presenta la formas de onda de tensin, corriente y potencia entregada a la fuente durante un periodo en rgimen permanente de operacin continuada del convertidor.
294
11.6. Ejemplo: chopper elevador con carga activa
Figura 11.16: Chopper elevador con carga activa
(a) Tensin
(b) Corriente
(c) Potencia
Figura 11.17: Chopper elevador con carga activa
11.6.1.
Etapa de acumulacin de energa 0 t ton
Durante esta etapa se puede calcular la corriente de cortocircuito de rgimen permanente, con la componente principal cerrada, a partir de la ecuacin diferencial del circuito y de la condicin inicial de rgimen permanente (i(0) = Imin ):
t t E 1 e + Imin e Ra
i(t) = Donde:
(11.44)
La + Lchoque Ra
295
De la expresin 11.44, se puede calcular la condicin nal de corriente en el intervalo para t = ton como: i (ton ) = Imax =
ton ton E 1 e + Imin e Ra
(11.45)
11.6.2.
Etapa de devolucin de energa a la fuente ton t T
Calculando la corriente que circula por la fuente al abrir la componente principal a partir de la ecuacin diferencial del circuito y de la condicin inicial 11.45, se obtiene:
(tton ) (tton ) E VDC 1 e + Imax e Ra
i(t) =
(11.46)
Evaluando la expresin de corriente 11.46 en el nal del intervalo e igualndola a la condicin nal de rgimen permanente (i(T ) = Imin ), se obtiene: i(T ) = Imin =
(T ton ) (T ton ) E VDC + Imax e 1 e Ra
(11.47)
11.6.3.
Rizado de corriente
De las expresiones 11.45 y 11.47, se pueden obtener los valores de Imin e Imax en rgimen permanente sustituyendo una ecuacin en la otra y simplicando.
E VDC e e Imax = T Ra Ra 1 e
ton T
E VDC e e = T Ra Ra 1 e
(11.48)
Imin =
E VDC Ra Ra
1 e
(T ton )
1e
E VDC Ra Ra
1 e
(1 )T T
1 e
(11.49)
Con los resultados de las expresiones 11.48 y 11.49, se puede calcular el rizado de corriente como:
Imax Imin VDC 1 e i = = 2 2Ra
ton
+ e e 1 e
T
(T ton )
VDC 1 e = 2Ra
+ e e 1 e
T
(1 )T
(11.50) Comparando las expresiones 11.50 y 11.27, se puede observar que el rizado de corriente del chopper elevador elevador con carga RLE es el mismo obtenido para esta carga en la conguracin
296
11.6. Ejemplo: chopper elevador con carga activa
reductora. Por tanto la razn de conduccin que maximiza el valor de rizado de corriente es el mismo de la expresin 11.29.
11.6.4.
Potencia promedio de devuelta a la red
La potencia promedio de frenado se calcula como el promedio de la potencia instantnea entregada a la fuente cuando la componente principal esta abierta (ton t T ). Esta potencia viene dado por la expresin: 1 T
T
(tton ) (tton ) E VDC + Imax e dt 1 e Ra
Pf renado = VDC
(11.51)
ton
Desarrollando la expresin 11.51, se obtiene:

2 VDC Ra 2 VDC Ra
Pf renado = Pf renado =
E VDC E VDC
1 (1 ) + T 1 (1 ) + T
1+e e e T 1e e
T
ton
(T ton ) T
+e
(1 )T T 1e
e 1
(11.52)
11.6.5.
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19
Simulacin
% Chopper Tipo B % Datos V= input ( ' Tension DC de la fuente '); R= input ( ' Resistencia [ Ohm ] '); L= input ( ' Inductancia [ H] '); E= input ( ' Tension de la carga '); T= input ( ' Periodo [ s] '); ton = input ( ' Tipo de encendido [s] '); % Corrientes delta = ton / T tau =L /R Imax = E/R -V/ R *( exp ( - delta *T/ tau ) - exp ( -T/ tau ) ) /(1 - exp ( -T/ tau )); Imin = E/R -V/ R *(1 - exp ( -(1 - delta ) *T/ tau )) /(1 - exp ( -T/ tau )); t1 = linspace (0 , ton ,1000) ; t2 = linspace ( ton ,T ,1000) ; % Condicin de operacin if Imin <0 disp ( ' Condicin no continuada ')
20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59
297
Imin =0 i1 = E/R *(1 - exp (- t1 / tau ))+ Imin * exp (- t1 / tau ); Imax = max ( i1 ) i2 =(E - V)/ R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ))+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ); valor =( i2 >=0) ; i2 = i2 .* valor ; v =[ zeros ( size ( t1 )) ,(V * ones ( size ( t2 )) .* valor ) +(1 - valor ) .* E ]; tb = t2 (( valor )); tb ( length ( tb )) else i1 = E/R *(1 - exp (- t1 / tau ))+ Imin * exp (- t1 / tau ); i2 =(E - V)/ R *(1 - exp ( -( t2 - ton )/ tau ))+ Imax * exp ( -( t2 - ton )/ tau ); v =[ zeros ( size ( t1 )) ,V* ones ( size ( t2 )) ]; end % Corrientes rizado =( Imax - Imin ) /2 i =[ i1 , i2 ]; t =[ t1 , t2 ]; % Valores Medios Io =1/ T * trapz (t , i) Vo =1/ T * trapz (t , v) % Valores Efectivos Irms = sqrt (1/ T* trapz (t ,i .^2) ) Vrms = sqrt (1/ T* trapz (t ,v .^2) ) % Factores de Rizado FR_i = sqrt ( Irms ^2 - Io ^2) / Io FR_v = sqrt ( Vrms ^2 - Vo ^2) / Vo % Potencia de Frenado frenado =(t >= ton ); p= v .* i .* frenado ; P =1/ T * trapz (t , p) % Graficas vf = V* ones ( size ( t)) ;
298
60 61 62 63 64 65 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83
11.7. Frenado Elctrico
vx =[ v ]; ix =[ i ]; t1 = t; figure (1) plot ( t1 , vf , ' -. ',t1 ,vx , 'r ', ' LineWidth ' ,2) ; grid legend ( ' Fuente ',' Carga ') ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlim ([0 T ]) ; xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Tensin (V ) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times '); figure (2) plot ( t1 , ix , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Corriente (A) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); figure (3) plot ( t1 ,p , ' LineWidth ' ,2) ; grid xlim ([0 T ]) ; set ( gca , ' FontSize ' ,12 , ' FontName ' ,' Times '); xlabel ( ' Tiempo (s) ', ' fontsize ' ,14 , ' fontname ', ' Times '); ylabel ( ' Potencia devuelta a la red ( W) ' ,' fontsize ' ,14 , ' fontname ' ,' Times ') ;
11.7.
Frenado Elctrico
Por lo general, en la traccin de vehculo accionados por motores de corriente continua, como por ejemplo los trenes del Metro de Caracas, se utiliza el frenado elctrico para disminuir la velocidad del mvil. Existen dos esquemas de frenado elctrico, el primero se denomina regenerativo y consiste en extraer energa del sistema mecnico y devolverla a la red de corriente continua, utilizando un chopper elevador. El segundo se denomina reosttico y consiste en extraer energa del sistema mecnico y disiparla en un restato de frenado.
299
11.7.1.
Frenado Regenerativo
Este esquema de frenado, al momento de devolver la energa a la red de alimentacin de corriente continua, tiene como limitacin la capacidad de adsorcin de esta, generalmente esta capacidad no puede exceder el 15 % del valor de diseo de tensin del sistema. Para utilizar este esquema de frenado el mayor tiempo posible se coordina la devolucin de energa a la red por el vehculo en proceso de frenado, con el consumo de otro vehculo en la misma lnea de alimentacin acelerando. En la gura 11.18, se presenta el esquema del frenado regenerativo.
Figura 11.18: Esquema de frenado regenerativo
El funcionamiento de este esquema consiste en realizar un cortocircuito en la armadura de la mquina de corriente continua que se conecta en serie con una inductancia de choque para establecer una corriente por este circuito. Posteriormente, se apaga la componente y la energa acumulada en la inductancia de la mquina en conjunto con la inductancia de choque origina el encendido del diodo y la corriente de la armadura de la mquina circula hacia la fuente hasta tanto no encienda nuevamente la componente principal. En la operacin de frenado se disminuye la velocidad por tanto la fuerza electromotriz de la mquina en cada operacin es menor. Para mantener una condicin de operacin de rgimen permanente en este puente se debe respetar el resultado de la expresin 11.43, por este motivo este esquema no se puede utilizar para detener completamente la mquina, el frenado nal se realiza mediante sistemas mecnicos convencionales.
11.7.2.
Frenado Reosttico
Este esquema de frenado, en una primera etapa funciona igual que el anterior, se establece una corriente circulatoria por la armadura de la mquina y la inductancia de choque producto del cortocircuito de este circuito a travs de la componente principal del puente. La energa acumulada en las inductancias es disipada luego del apagado de la componente principal, y el encendido del
300
11.7. Frenado Elctrico
tiristor de frenado, en una resistencia de frenado. En la gura 11.19, se presenta el esquema de este tipo de frenado.
Figura 11.19: Esquema de frenado reosttico
La potencia promedio de frenado reosttico, viene dado por la expresin:
Pf renado = R f renado (Ia (1 ))2
(11.53)
11.7.3.
Frenado Combinado
En la gura 11.20, se presenta un esquema para frenado que incluye el frenado regenerativo y reosttico en un solo puente. Este esquema usa el frenado regenerativo hasta el lmite de adsorcin de la red y luego termina de realizar la operacin mediante la disipacin de energa en el restato de frenado. Este esquema, es el que utilizar el Metro de Caracas para disminuir la velocidad de los trenes en las estaciones, el alto total del tren se realiza mediante zapatas mecnicas en la ruedas. La temperatura en los tneles del Metro de Caracas, se debe a la disipacin de calor en las resistencias de frenado.
301
Figura 11.20: Esquema de frenado combinado
302
11.8. Simulacin
11.8.
11.8.1.
Simulacin
Chopper Reductor
Para simular el chopper reductor en condicin continuada de corriente, con carga activa resistiva inductiva, se puede utilizar el algoritmo 11.1, diseado para Matlab. Algoritmo 11.1 Chopper reductor condicin continuada de corriente % Programa Principal
global V f Delta R L E % Controlador DC-DC Reductor % Variables V= input ( ' Tensin DC ') ; R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia del chopper '); Delta = input ( ' razn de conduccin en porcentaje '); E= input ( ' Fuente de la carga ') ; T =1/ f ; % Periodo de la fuente % Clculo de la corriente y0 =0; % Condicin Inicial [T ,X ]= ode1 ( ' corriente ' ,0 ,20* T , y0 , T /100) ; % Corriente en la Carga Onda =( square (2* pi * f*T , Delta ) +1) /2; % Forma de Onda Vcarga =V * Onda ; % Tensin sobre la Carga % Corriente por los interruptores is1 =X .* Onda ; % Componente Principal is2 =X .* -( Onda -1) ; % Diodo de Descarga Libre
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
% Funcin "corriente.m"
function px = corriente (t ,x ) global V f Delta R L E i= x; Vcarga =V *( square (2* pi *f*t , Delta ) +1) /2; % Tensin sobre la Carga px =( Vcarga -E -R* i)/ L; % Derivada de la corriente en la Carga
1 2 3 4 5
11.8.2.
Chopper Elevador
Para simular el chopper elevador en rgimen permanente, con carga activa resistiva inductiva, se puede utilizar el algoritmo 11.2, diseado para Matlab.
11. Controlador DC - DC Algoritmo 11.2 Chopper elevador en rgimen permanente %Programa Principal
global V f Delta R L E % Controlador DC-DC Elevador % Variables V= %input('Tensin DC '); R= input ( ' Carga Resistiva '); L= input ( ' Carga Inductiva '); f= input ( ' Frecuencia del chopper '); Delta = input ( ' razn de conduccin en porcentaje '); E= input ( ' Fuente de la carga ') ; T =1/ f ; % Periodo de la fuente % Clculo de la corriente y0 =0; % Condicin Inicial [T ,X ]= ode1 ( ' corriente1 ' ,0 ,20*T ,y0 ,T /100) ; % Corriente en la Carga Onda = -( square (2* pi *f*T , Delta ) -1) /2; % Forma de Onda Vcarga =V * Onda ; % Tensin sobre la Carga % Corriente por los interruptores is1 =X .* Onda ; % Diodo de descarga Libre is2 =X .* -( Onda -1) ; % Componente Principal
303
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18
%Funcin "corriente1.m"
function px = corriente1 (t , x) global V f Delta R L E i= x; Vcarga =- V *( square (2* pi *f *t , Delta ) -1) /2; % Tensin sobre la Carga px = -( Vcarga -E -R *i) /L; % Derivada de la corriente en la Carga
1 2 3 4 5
304
11.8. Simulacin
Parte VI Puentes DC - AC
305
Captulo 12
Inversores
Los inversores, son circuitos que tienen como nalidad suministrar tensin o corriente alterna, variable en magnitud y frecuencia a partir de una fuente de corriente continua. Los recticadores controlados en algunos casos y dependiendo del ngulo de disparo pueden trabajar como inversores. Las principales aplicaciones de los inversores son el control de velocidad y posicin de los mquinas de corriente alterna, la fabricacin de fuentes ininterrumpidas de potencia (UPS) para cargas crticas y dispositivos de corriente alterna que funciones a partir de una batera como los vehculos elctricos.
12.2.
Principio de Funcionamiento
En la gura 12.1, se presenta el esquema de un inversor monofsico. Este convertidor esta conformado por cuatro interruptores bidireccionales de corriente. La operacin sincronizada de los interruptores Sw permite aplicar sobre la carga tensiones positivas (+VDC ), negativas (VDC ) y cero (0).
Figura 12.1: Esquema del Inversor Monofsico 307
308
12.2. Principio de Funcionamiento
Para obtener tensin positiva (+VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw1 y Sw3 , mientras que Sw2 y Sw4 permanecen abiertos. En la gura 12.2 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 12.2: Topologa de los Interruptores Para Obtener Tensin Positiva en la Carga
Para obtener tensin negativa (VDC ) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw4 , mientras que Sw1 y Sw3 permanecen abiertos. En la gura 12.3 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
Figura 12.3: Topologa de los interruptores para obtener tensin negativa en la carga
Para obtener tensin cero (0) en la carga, es necesario cerrar los interruptores Sw2 y Sw1 o Sw3 y Sw4 mientras que los dems permanecen abiertos. Generalmente se alterna las dos secuencias de disparo, de forma simtrica, para obtener tensin cero en la carga con la nalidad que todas las componentes manejen los mismos niveles de prdidas. En la gura 12.4 se presenta la topologa del convertidor para esta secuencia de operacin de los interruptores.
12. Inversores
309
(a) Opcin 1
(b) Opcin 2
Figura 12.4: Topologa de los interruptores para obtener tensin cero en la carga
En la tabla 12.1 se presenta un resumen de la secuencia de operacin de los interruptores para obtener cada una de las tensiones +VDC ,VDC y 0 sobre la carga.
Tabla 12.1: Secuencia de Disparo del Inversor Monofsico Interruptores Cerrados Sw1 y Sw3 Sw2 y Sw4 Sw1 y Sw2 Sw3 y Sw4 Tensin sobre la Carga +VDC VDC 0 0
Controlando el tiempo que el convertidor permanece en cada uno de los estados de la tabla 12.1, se puede controlar la frecuencia y magnitud efectiva de la tensin o corriente sobre la carga. Los puentes inversores pueden trabajar con carga pasiva o activa alterna. En la gura 12.5, se presenta la forma de onda de tensin sobre la carga para una operacin simtrica del inversor en dos estados (+VDC , VDC ). Controlado el tiempo de conmutacin de los interruptores (T /2), se puede modicar la frecuencia de la onda de tensin de solida. La tensin efectiva sobre la carga se puede calcular como:
Vrms =
1 T
T 2 VDC dt = VDC
(12.1)
310
Figura 12.5: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 2 estados
Para modicar el valor efectivo de la onda de salida del inversor, es necesario modular el valor de la fuente DC en cada semi ciclo de la onda de alterna de forma simtrica. Esta modulacin se puede realizar de forma anloga a la operacin de los controladores DC - DC (chopper) en donde durante el tiempo de conduccin de las componentes se realizaban cortocircuitos en la carga a n de disminuir el valor de la tensin media sobre esta. A este tipo de operacin se le conoce como control por tres estados (+VDC , VDC , 0). Otra posibilidad de reducir el valor medio de la fuente DC, durante el semi ciclo de operacin de la onda alterna es invertir el valor de la fuente durante un instante de tiempo, a esta operacin se le conoce como control por dos estados (+VDC , VDC ). En la gura 12.6,se presenta la forma de onda de tensin sobre la carga para un inversor con control de 3 estados. Para este caso la tensin efectiva sobre la carga es:
Vrms =
1 T
a+x 2 VDC dt +
a+x+ T 2 x+ T 2
2 VDC dt
2 T
a+x 2 VDC dt = VDC
2a T
(12.2)
Donde:
0a
T 2
12. Inversores
311
Figura 12.6: Tensin en la carga para un inversor monofsico en operacin de 3 estados
Realizando el cambio de variable a = T /2 2x en la expresin (12.2), se obtiene: 4x T
Vrms = VDC
(12.3)
La tensin de salida del inversor de la gura (12.6), aprovechado su simetra, se puede expresar en series de Fourier como:
v(t) = donde: 4 Cn = T
x
T 2 x
n=1,2,3,
Cn sin (nt)
(12.4)
VDC sin(nt) dt =
8VDC nT
cos (nx)
La variacin del valor de "x" permite modicar el valor efectivo de la seal de salida, as como la amplitud de cada armnica de la onda. Por esta razn el contenido armnico de la seal puede ser controlado con una escogencia adecuada del valor de "x". Por ejemplo un valor de x = T /12, anula la tercera armnica de la seal y sus mltiplos. En la gura 12.7, se presenta un ejemplo grco de la eliminacin de las terceras y quinta armnica en tres formas de ondas generadas por el inversor. Se puede observar en la 12.7 (a) y (b) como el rea positiva y negativa en ambas grcas se compensan, ocasionando la anulacin de la armnica respectiva. Por otro lado en la 12.7 (c) se
312
12.3. Inversor Monofsico
observa la forma de onda para la eliminacin de la tercer y quinta armnica en la gura 12.7 (d) se evidencia que en el espectro armnico de la seal no hay presencia de tercera ni quinta armnica.
(a) Tercera armnica
(b) Quinta armnica
(c) Tercera y quinta armnica
(d) Contenido armnico gura 12.7(c)
Figura 12.7: Eliminacin de armnicos
12.3.
Inversor Monofsico
En la gura 12.8, se presenta el esquema de un puente inversor monofsico de media onda y onda completa. Los interruptores bidireccionales en este caso, estn construido por un IGBT en paralelo con un diodo de descarga libre. Esta conguracin permite que la corriente positiva sea manejada por el IGBT, mientras que la negativa por el diodo de descarga. En la gura 12.9, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen permanente para un inversor de media onda, destacando la componente en conduccin en cada instante de tiempo. En la gura 12.10, se presenta la forma de onda de tensin y corriente sobre la carga en rgimen permanente, para un inversor de onda completa, destacando la componente en conduccin en cada instante de tiempo.
12. Inversores
313
(a) Media Onda
(b) Onda Completa
Figura 12.8: Inversor monofsico
Figura 12.9: Tensin y corriente en la carga para un inversor de media onda
12.3.1.
Expresin de Corriente en Rgimen Permanente
Para el inversor monofsico de la gura 12.8, se puede apreciar que la para la conguracin de media onda la tensin sobre la carga vara entre VDC /2 , mientras que para el de onda completa vara ente VDC . La ecuacin diferencial que describe el circuito para una carga del tipo RL viene dada por:
v f (t) = Ri(t) + L Donde:
di(t) dt
(12.5)
314
12.3. Inversor Monofsico
Figura 12.10: Tensin y corriente en la carga para un inversor de onda completa
V 1 v f (t) = V
0t
T 2
T 2
<t <T
Para el puente inversor de media onda V1 = VDC /2 , mientras que para el de onda completa V1 = VDC . Resolviendo la ecuacin diferencial 12.5, para cada uno de los semi ciclos obtenemos: para 0 t T : 2 V1 R
i(t) = k1 e +
(12.6)
Evaluando la condicin inicial i(0) = Imin en la expresin 12.6, se obtiene:

t t V1 1 e Imin e R
i(t) =
(12.7)
Evaluamos la condicin nal del intervalo T 2

T T V1 1 e 2 Imin e 2 R
= Imax =
(12.8)
12. Inversores para

T 2
315
t T: V1 R
i(t) = k2 e
(12.9)
Evaluando la condicin inicial i(T /2) = Imax en la expresin 12.9, se obtiene: V1 i(t) = R
(t T ) 2
1 + Imax e
(t T ) 2
(12.10)
Evaluamos la condicin nal del intervalo i(T ) = Imin = Por simetra de la onda se cumple que: Imin = Imax Sustituyendo la condicin de simetra 12.12 en la ecuacin 12.8, se obtiene: Imax = V1 1 e 2 Imax e 2 R Imax 1 + e 2
T T T T V1 T e 2 1 + Imax e 2 R
(12.11)
(12.12)
= V1 1 e 2 R
1e 2 1+e 2
T T
(12.13)
Imax = Imin = V1 R
12.3.2.
Tensin Efectiva
0
T 2
Vrms =
2 T
V12 dt = V1
(12.14)
12.3.3.
12.3.3.1.
Expresin en Series de Fourier

Tensin 4V1 2nt sin T n=1,3,5, n
v(t) =
(12.15)
Nota: La expresin 12.15, es solo vlida par los n impares.
316 12.3.3.2. Corriente
12.4. Inversor Trifsico
i(t) =
4V1 1 2nt sin n T n=1,3,5, n Z
(12.16)
donde:
Z=
R2 + (nL)2
n = arctan
nL R
12.3.4.
Factor de Distorsin Armnica (THD)
El factor de distorsin armnica (T HD) para tensin es:
v2 1 T HD =
4V1 n
4V1 n
= 0,48343
(12.17)
12.3.5.
Potencia Activa de 1ra Armnica
P1 = n 4V1 R2 + (L)2
2 R (12.18)
12.4.
Inversor Trifsico
En la gura 12.11, se presenta el esquema de un inversor trifsico construido con IGBT y diodos de descarga libre en antiparalelo.
12. Inversores
317
Figura 12.11: Inversor trifsico
El sistema trifsico generado a partir de la fuente de corriente continua debe cumplir las siguientes condiciones:
1. La tensiones en las tres fases deben poseer igual mdulo.
2. Debe existir un desfasaje de 2/3 entre las fases.
3. El sistema de tensiones debe tener una secuencia (a, b, c) o (a, c, b).
4. La suma de las tensiones en cada instante de tiempo debe ser cero (vab (t) + vbc (t) + vca (t) = 0).
En la gura 12.12, se presenta un posible sistema de tensiones trifsicas generadas por el inversor. Analizando este sistema de tensiones, se puede evidenciar que cumple las tres primeras condiciones pero la sumatoria de tensiones instantneas en las fases es diferente de cero.
318
Figura 12.12: Sistema de tensiones trifsica
Estudiando la secuencia de disparo de los IGBT para generara este sistema trifsico de la gura 12.12, se pude apreciar como se requiere la operacin simultanea de los dos componentes pertenecientes a la misma rama, esto ocasionara un cortocircuito en la fuente de corriente continua, razn por la cual esta forma de onda no puede ser generada por este puente convertidor.
Para cumplir la condicin que la sumatoria instantnea de tensiones entre las fases sea igual ha cero, las formas de onda generadas por el puente inversor no pueden poseer tercer armnico. Esto garantiza que no exista operacin simultnea de dos interruptores de la misma rama. En la gura 12.13, se presenta un sistema de tensiones trifsica sin tercer armnico, con su respectiva secuencia de disparo de las componentes.
12. Inversores
319
Figura 12.13: Sistema de tensiones trifsicas sin presencia de tercer armnico
En la gura 12.14, se presenta el contenido armnico de la tensin vab para las formas de onda de las guras 12.12 y12.13. Se puede apreciar la ausencia de terceros armnicos y sus mltiplos en el contenido armnico de las dos ondas correspondientes a la gura 12.13.
320
Figura 12.14: Contenido armnica del sistema de tensiones trifsicas con y sin tercer armnico
12.4.1.
Tensin en Series de Fourier
La expresin en series de Fourier de la tensin lnea a lnea del inversor trifsico sobre la carga es: 4VDC n cos 6 n=1,3,5, n
vab (t) =
sin n t +
6 2
(12.19)
vbc (t) =
4VDC n cos 6 n=1,3,5, n
sin n t
(12.20)
vca (t) =
n 4VDC cos 6 n=1,3,5, n
sin n t
7 6
(12.21)
Se puede destacar que para n = 3 y sus mltiplos los coecientes de de la serie son iguales ha cero.
12.4.2.
Tensin Efectiva
La tensin efectiva total lnea a lnea sobre la carga es: 2 VDC 3
Vrms =
(12.22)
12. Inversores
321
12.4.3.
Factor de Distorsin Armnica Total
El factor de distorsin armnica total en tensin es:
T HD =
2 2 Vrms Vrms1
Vrms1
= 0,31084
(12.23)
12.4.4.
12.4.4.1.
Modelo en Vectores Espaciales

Inversor
Recordando la denicin del vector espacial de tensin lnea neutro:
= v fn 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
va (t) vb (t) vc (t)
(12.24)
Calculando el vector espacial de tensin aplicado por el inversor sobre la carga, a partir de las tensiones lnea a lnea, se obtiene:
= vll
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
vab (t) 2 vbc (t) = 2 1 e j 3 3 vca (t) = 1 e j 2 3 vll v fn
ej
4 3
va (t) vb (t) vb (t) vc (t) vc (t) va (t) (12.25)
= 3 e j 6 v vll fn
(12.26)
El resultado de la expresin (12.26), es anlogo al obtenido en rgimen sinusoidal permanente al pasar de tensiones de lnea a tensiones de fase. En la gura 12.15, se presenta el vector espacial de tensiones que aplica el inversor a la carga en por unidad de la tensin de Corriente continua VDC .
322
Figura 12.15: Tensin espacial del inversor trifsico.
El hexgono de la gura 12.15, corresponde a cada una de las posibles combinaciones de los seis interruptores que conforman el puente inversor, respetando que los interruptores de la misma rama operan de manera complementaria entre si, a n de evitar cortocircuitos sobre la fuente de corriente continua.
Sw4 = Sw1 Sw6 = Sw3 Sw2 = Sw5
(12.27)
Redeniendo los interruptores de la gura 12.11, en funcin de las fases obtenemos:
12. Inversores
323
Figura 12.16: Esquema del inversor trifsico con operacin complementaria de interruptores En la tabla 12.2,se presentan los vectores espaciales obtenidos con el inversor trifsico para cada una de las posibles combinaciones de los interruptores de la gura 12.16. Tabla 12.2: Vectores espaciales de tensiones del inversor trifsico Swa 0 0 0 0 1 1 1 1 Swb 0 0 1 1 0 0 1 1 Swc 0 1 0 1 0 1 0 1 v fn 0
2 j 3 3 VDC e 2 j 3 3 VDC e 2 3 VDC 2 3 VDC 2 j 3 3 VDC e 2 j 3 3 VDC e
Se puede calcular la tensin fase neutro aplicada por el inversor a la carga a partir del vector espacial como: e n = v f 2 1 va (t) (vb (t) + vc (t)) 3 2
(12.28)
Como el sistema no posee neutro conectado, se tiene que:
va (t) + vb (t) + vc (t) = 0 va (t) = (vb (t) + vc (t)) Sustituyendo el resultado de la expresin (12.29) en la ecuacin (12.28), se obtiene:
(12.29)
324
va (t) =
2 e n v f 3
4
(12.30)
Si rotamos el vector espacial de la expresin (12.24) en e j 3 , y aplicando un procedimiento anlogo al utilizado para la expresin (12.30), se obtiene: e j 4 = v 3 fn
2 3
ej
4 3
1 ej
2 3
va (t) vb (t) vb (t) = vc (t)
2 3 e
e j 4 v 3 fn
(12.31)
De la ecuacin (12.29), se obtiene el valor de vc (t) como:
vc (t) = (va (t) + vb (t))
(12.32)
En la gura 12.17, se presentan la tensin fase neutro generada por el inversor para la opcin de conmutacin mostradas en la gura 12.13.
Figura 12.17: Tensiones fase neutro del inversor trifsico
Cocientes de Fourier de la Tensin lnea a neutro:
12. Inversores
325
Vn,ln =
2VDC n n 2 + cos cos 3n 3 3 n = 1, 5, 7, 11, 13, . . .
(12.33)
12.4.4.2.
Carga
En la gura 12.18, se presenta el modelo trifsico equilibrado de una carga activa y/o pasiva conectada en delta y estrella en bornes del inversor. El modelo en vectores espaciales del inversor y la carga se puede expresar como:
= k + [Z(p) M(p)] v e i fn
(12.34)
donde:
= v fn
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
Swa Swb Swc
= e
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
v1 (t) v2 (t) v3 (t)
p=
d dt
326
(a) Delta
(b) Estrella
Figura 12.18: Inversor con carga activa y/o pasiva trifsica
En la tabla 12.3, se muestran los valores de la impedancia operacional Z(p) y M(p) de la expresin 12.34 para los elementos resistivos, inductivos y capacitivos.
12. Inversores
327
Tabla 12.3: Impedancias operacionales en conexin estrella y delta Elemento Resistencia Inductancia Capacitancia kY 1 1 1 ZY (p) R Lp
1 Cp
MY (p) 0 Mp 0
k
e 3 e 3
j 6 j 6 j
Z (p)
R 3 L 3p 1 3Cp
M (p) 0
M 3 p
e 6 3
En la gura 12.19, se presenta el vector espacial de tensin y corriente en porcentaje de su valor pico, para una carga resistiva inductiva conecta en estrella de 60 y 223 mH, alimentada desde una fuente de corriente continua de 100V , con la estrategia de disparo de la gura 12.13 de la opcin 1 a una frecuencia de 60 Hz. En la gura 12.28 se muestra la forma de onda de tensin y corriente en la fase "a", en porcentaje del valor pico correspondiente.
Figura 12.19: Vector espacial de tensin y corriente en la carga RL
328
Figura 12.20: Tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL
En la gura 12.21, se presenta el espectro armnico de la tensin y corriente de la fase "a" en porcentaje de la componente fundamental.
12. Inversores
329
Figura 12.21: Espectro armnico de tensin y corriente en la fase "a" de la carga RL
12.5.
Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
La modulacin por ancho de pulso (PW M, Pulse Width Modulation) proporciona un mtodo para disminuir el factor de distorsin armnica (T HD) en la corriente que suministra el inversor a la carga. La salida de un inversor con PW M con algo de ltrado, cumple las regulaciones de distorsin armnica total ms fcilmente que un inversor con salida mediante ondas cuadradas. Si bien la salida con PW M posee un contenido alto de armnicas, estas son de frecuencias elevadas lo cual facilita su ltrado y atenuacin por parte de la carga. La modulacin PW M controla la amplitud de la tensin de salida utilizando diferentes formas de onda moduladoras o de referencia. Dos ventajas de esta modulacin son la reduccin de los requerimientos de ltrado y el control de la amplitud de la salida. Entre las desventajas podemos citar el incremento en las prdidas del dispositivo interruptor por el mayor nmero de conmutaciones realizadas y una mayor complejidad de los circuitos de control. La modulacin PW M puede ser realizada de dos forma: Bipolar : Cuando el inversor utiliza dos estados +VDC y VDC . Unipolar: Cuando el inversor utiliza tres estados +VDC ,VDC y 0.
330
12.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
En la gura 12.22, se presenta el esquema de modulacin unipolar y bipolar para una onda sinusoidal de referencia y una triangular de portadora.
12.5.1.
ndice de Modulacin de Frecuencia
El ndice de modulacin de frecuencia m f se dene como el cociente entre la frecuencia de la portadora y de la referencia:
mf =
f portadora fre f erencia
(12.35)
La seal de salida del PW M posee la misma frecuencia fundamental que la onda de referencia y armnicas en y alrededor de los mltiplos del ndice de modulacin. La escogencia de ndices de modulacin elevados facilita el ltrado de la onda de salida, pero incrementa las perdidas en los dispositivos electrnicos de potencia utilizados en la conmutacin.
12.5.2.
ndice de Modulacin de Amplitud
El ndice de modulacin de amplitud ma se dene como la relacin entre la amplitud de la seal de referencia y la portadora: Vpicore f erencia Vpico portadora
ma =
(12.36)
Si ma 1, la amplitud de la componente fundamental de la salida del PW M es linealmente proporcional a ma , es decir: 2maVDC
Vrms1 =
(12.37)
De esta forma se puede controlar la amplitud de la componente de frecuencia fundamental de la salida del PW M al variar ma . Si ma es mayor que uno, la amplitud de la fundamental de salida se incrementa pero de forma no lineal.
12. Inversores
331
Figura 12.22: Modulacin PW M Unipolar
Figura 12.23: Modulacin PW M Bipolar
12.5.3.
Contenido Armnico
En la gura 12.24, se presenta el contenido armnico de la salida del PW M unipolar y bipolar de la gura 12.22, para este caso se utilizo un ndice de modulacin m f = 12 y ma = 0,5. En la gura 12.24 se puede destacar que el valor de la fundamental tanto para la salida bipolar como para la unipolar, coincide con el ndice de modulacin de amplitud ma . Los mayores contenidos armnicos se localizan en los alrededores del ndice de modulacin de frecuencia m f . La salida bipolar presenta mayor contenido armnico que la seal unipolar. Si modicamos el ndice de modulacin de amplitud a uno (ma = 1) obtendremos los resultados mostrados en la tabla 12.4 de valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (vDC ) y distorsin armnica total para la modulacin unipolar y bipolar:
332
12.5. Modulacin por Ancho de Pulso (PW M)
Figura 12.24: Contenido armnico de la modulacin PW M
Tabla 12.4: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia sinusoidal con ma = 1 y m f = 12 Valor efectivo total (Vrms ) 0.7792 0.9690 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.7077 0.7095 T HD 0.4606 0.93
Unipolar Bipolar
12. Inversores
333
12.6.
Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M
En esta modulacin se utiliza una sinusoidal como referencia pero la portadora se modica a n de disminuir el nmero de conmutaciones del puente inversor. La portadora que se utiliza vara como una diente de sierra en los extremos de cada semi ciclo de la referencia, que corresponde a los sitios donde ms vara la sinusoidal mientras que en la cresta se mantiene un pulso cuadrado. La modulacin por diente de sierra se aplica en los siguientes rangos: [0, /3], [2/3, 4/3] y [5/3, 2]. En el rango [/3, 2/3] y [4/3, 5/3] la portadora es un pulso cuadrado. En las guras 12.25 y 12.26, se presentan los esquemas de esta modulacin para ma = 1 y m f = 12 unipolar y bipolar. En la gura 12.27, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 12.5 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin SPW M unipolar y bipolar:
Tabla 12.5: Caracterstica de la modulacin SPW M para referencia sinusoidal con ma = 1 y m f = 12 Valor efectivo total (Vrms ) 0.9585 0.9857 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8554 0.8104 T HD 0.5057 0.6923
Unipolar Bipolar
Esta modulacin disminuye el nmero de conmutaciones del puente inversor disminuyendo sus prdidas por este concepto, aumenta el valor efectivo total y de la 1ra armnica de tensin comparado con la modulacin PW M clsica y disminuye la distorsin armnica total generada por el puente convertidor.
334
12.6. Modulacin de Ancho de Pulso Modicada SPW M
Figura 12.25: Modulacin SPW M Unipolar
Figura 12.26: Modulacin SPW M Bipolar
12. Inversores
335
Figura 12.27: Contenido armnico de la modulacin SPW M
12.7.
Tcnicas Avanzadas de Modulacin.
En esta seccin estudiaremos la modulacin PW M bipolar y unipolar aplicadas a diferentes ondas de referencia, desde el punto de vista de distorsin armnica total generada, valor efectivo de la seal de salida y valor efectivo de la 1ra armnica. Durante la comparacin se utilizar una modulacin de amplitud de uno (ma = 1) y de frecuencia de doce (m f = 12). Al nalizar la seccin se presentara una tabla comparativa para cada modulacin (unipolar y bipolar) a n de ver cual es ms efectiva desde los puntos de vista analizados.
12.7.1.
Trapezoidal
En este caso la onda de referencia es una trapezoidal, esta onda se construye a partir de un triangular la cual se recorta a partir de una amplitud especica la cual puede ser ajustada. En la guras 12.28 y 12.29, se presenta el esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia. En la gura 12.30, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 12.6 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia trapezoidal:
336
12.7. Tcnicas Avanzadas de Modulacin.
Tabla 12.6: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia trapezoidal Valor efectivo total (Vrms ) 0.8729 0.9854 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8395 0.8399 T HD 0.2850 0.6137
Unipolar Bipolar
Figura 12.28: Modulacin trapezoidal Unipolar
Figura 12.29: Modulacin trapezoidal Bipolar
12. Inversores
337
Figura 12.30: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia trapezoidal
12.7.2.
Por Inyeccin de Armnicas
En este caso la onda de referencia es una onda sinusoidal de frecuencia fundamental, con inyeccin de un contenido armnico especco de tercera y novena armnica. La expresin 12.38, muestra el contenido armnico ms utilizado en esta modulacin. En las guras 12.31 y 12.32, se presenta el esquema de esta modulacin unipolar y bipolar, para esta referencia. vre f (t) = 1,15 sin(t) + 0,27 sin(3t) 0,029 sin(9t) (12.38)
En la gura 12.33, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 12.7 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia por inyeccin de armnicas:
Tabla 12.7: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia por inyeccin de armnicas Valor efectivo total (Vrms ) 0.8576 0.9754 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.8127 0.8227 T HD 0.3369 0.6369
Unipolar Bipolar
338
Figura 12.31: Modulacin por inyeccin de armnicas Unipolar
Figura 12.32: Modulacin por inyeccin de armnicas Bipolar
12. Inversores
339
Figura 12.33: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia armnica
12.7.3.
Escalera
Esta modulacin aproxima una referencia sinusoidal por niveles o peldaos, generalmente se utilizan de dos a cuatro peldaos en las aproximaciones. Los niveles de los escalones se calculan para eliminar armnicas especicas y para cada nmero de niveles se recomienda un ndice de modulacin de frecuencia especico m f . Para obtener un valor elevado de la fundamental con baja distorsin armnica se recomienda los siguientes ndices de modulacin: Dos niveles: m f = 15. Tres niveles: m f = 21. Cuatro niveles: m f = 27. A continuacin observaremos las formas de onda y contenido armnico para aproximaciones de dos, tres y cuatro niveles con los ndices de modulacin recomendados, para la modulacin PW M bipolar y unipolar. En la tabla 12.8 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia escalonada para dos, tres y cuatro niveles:
340
Tabla 12.8: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia escalonada Dos Niveles 15 0.9068 0.8394 0.4089 0.9846 0.8425 0.6048 Tres Niveles 21 0.9261 0.8614 0.3947 0.9799 0.8680 0.5239 Cuatro Niveles 27 0.8461 0.7825 0.4112 0.9531 0.7850 0.6885
ndice de modulacin en frecuencia (m f ) Valor efectivo total (Vrms ) Unipolar Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) T HD Valor efectivo total (Vrms ) Bipolar Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) T HD
Dos niveles: m f = 15.
Figura 12.34: Modulacin escalera 2 niveles Unipolar
12. Inversores
341
Figura 12.35: Modulacin escalera 2 niveles Bipolar
Figura 12.36: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia escalera 2 niveles
Tres niveles: m f = 21.
342
12. Inversores
343
Cuatro niveles: m f = 27.
344
12.7.4.
Por Pasos
La modulacin por pasos consiste en aproximar una onda sinusoidal de referencia por niveles, esta discretizacin se realiza cada /9. En las guras 12.43 y 12.44, se presenta la forma de onda para
12. Inversores
345
la modulacin PW M unipolar y bipolar con un ndice de modulacin de amplitud de uno y de frecuencia de doce. En la gura 12.45, se presenta el contenido armnico de la modulacin por ancho de pulso modicada unipolar y bipolar. En la tabla 12.9 se presenta el valor efectivo en por unidad del valor de la tensin de corriente continua (VDC ) y distorsin armnica total para la modulacin PW M unipolar y bipolar, con referencia por pasos:
Tabla 12.9: Caracterstica de la modulacin PW M para referencia por pasos Valor efectivo total (Vrms ) 0.7875 0.9736 Valor efectivo 1ra armnica (Vrms1 ) 0.7197 0.7177 T HD 0.4443 0.9166
Unipolar Bipolar
Figura 12.43: Modulacin por pasos Unipolar
Figura 12.44: Modulacin por pasos Bipolar
346
Figura 12.45: Contenido armnico para la modulacin PW M con referencia por pasos
12.7.5.
Resumen
En la tabla 12.10, se presenta un resumen de las modulaciones PW M unipolar y bipolar estudiadas para un ndice de modulacin de amplitud de uno (ma = 1) y de frecuencia de doce (m f = 12), con acepcin de la modulacin escalera que se realizo con los ndices de modulacin de frecuencia recomendados para los niveles estudiados.
Tabla 12.10: Modulaciones PW M para las diferentes referencias Unipolar Vrms1 0.7077 0.8554 0.8395 0.8127 0.8394 0.8614 0.7825 0.7197 Bipolar Vrms1 0.7095 0.8104 0.8399 0.8227 0.8425 0.8680 0.7850 0.7177
Referencia de la Modulacin Sinusoidal SPW M Trapezoidal Por Inyeccin de Armnicas Escalera (2 niveles) Escalera (3 niveles) Escalera (4 niveles) Por Pasos
Vrms 0.7792 0.9585 0.8729 0.8576 0.9068 0.9261 0.8461 0.7875
T HD 0.4606 0.5057 0.2850 0.3369 0.4089 0.3947 0.4112 0.4443
Vrms 0.9690 0.9857 0.9854 0.9754 0.9846 0.9799 0.9531 0.9736
T HD 0.9300 0.6923 0.6137 0.6369 0.6048 0.5239 0.6885 0.9166
12. Inversores
347
Se puede observar en la tabla 12.10, como la modulacin unipolar presenta menor distorsin armnica a la carga que la bipolar, pero esto requiere un puente inversor de tres estados. Ambas modulaciones obtienen valor efectivos de primera armnica similares. La escogencia de una referencia especica depende de los estados que maneje el puente convertidor y la mxima frecuencia de conmutacin que soporten las componentes para los requerimientos de la carga.
12.8.
Modulacin Delta de Corriente
La modulacin delta de corriente consiste en adecuar la estrategia de disparo de los componentes del inversor para seguir una referencia de corriente determinada, dentro de una banda de histresis denida. La estrategia de disparo consiste en colocar tensin VDC en la carga, si la referencia es mayor que la corriente medida en el circuito y VDC si es menor. La frecuencia de operacin del inversor depende del ancho de la ventana de histresis a menor ancho mayor nmero de conmutaciones. En la gura 12.46, se presenta la corriente de referencia y mediada en la carga resistiva inductiva de un puente inversor monofsico. Para este ejemplo se utilizo una referencia de corriente sinusoidal de la forma: i(t) = sin(2 f t) con R = 60, L = 223mH, f = 60Hz y VDC = 100V .
Figura 12.46: Corriente de referencia y real en un inversor monofsico accionado por modulacin delta
En la gura 12.47, se presenta la tensin en bornes de la carga resistiva inductiva obtenida de la estrategia de conmutacin por modulacin delta de la gura 12.46.
348
12.9. Instalacin de Inversores
Figura 12.47: Tensin en la carga del inversor monofsico accionado por modulacin delta
12.9.
Instalacin de Inversores
Al utilizar inversores la corriente alterna que circula por los conductores del equipo, su alimentacin desde la red y la conexin al motor es reemplazada por un tren de pulsos de alta frecuencia que modican los conceptos tradicionales aplicados a las instalaciones elctricas industriales. La circulacin de corrientes importantes de alta frecuencia produce cadas no lineales en conductores as como campos electromagnticos y radiacin que pueden perturbar el funcionamiento de equipos cercanos. Coexisten actualmente diversas legislaciones, en distintos pases, para establecer limites a las perturbaciones introducidas por los equipos. Quizs la ms exigente al respecto sea en la actualidad la norma europea que establece dos niveles de perturbacin generada por un variador: El nivel industrial, que bsicamente todo variador debe satisfacer sin la utilizacin de elementos exteriores, en la medida que el variador sea instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. Dichas recomendaciones dan mtodos de cableado, proteccin, instalacin y cableado. El nivel residencial, mas exigente que el anterior en el cual deben utilizarse generalmente ltros adicionales en la alimentacin y salida del variador para limitar las perturbaciones introducidas. Aparte de utilizar los ltros el inversor debe ser instalado de acuerdo a las recomendaciones del fabricante. El anlisis de las perturbaciones generadas por el inversor nos lleva a dividir la instalacin en 3 partes:
12. Inversores
349
Cableado inversor-motor: El cable variador motor es realmente una lnea de transmisin donde circulan corrientes de alta frecuencia. Como toda lnea de transmisin tiene una atenuacin (producto de la derivacin capacitiva de energa a masa) que reduce la energa transmitida y que alcanza nalmente el motor. En caso de instalaciones donde el motor se encuentre lejos del inversor (>100 metros) debe considerarse la utilizacin de conductores de baja capacidad o sobredimensionar el inversor para disponer de la energa necesaria para el motor. No debe descartarse la posibilidad de resonancias en una frecuencia dada de operacin. Dicha lnea adems puede comportase como antena radiante y perturbando por radiofrecuencia otros equipos o instalaciones. Se recomienda minimizar dichos efectos racionalizando el cableado, separando seal de potencia y equipos entre si utilizando conductores blindados con la conexin adecuada a masa, evitando la formacin de lazos de masa que reducen el efecto del blindaje.
Instalacin de inversor: El inversor debido a las energas internas en juego puede considerarse como un emisor de radiofrecuencia. A n de limitar este efecto el mismo debera estar instalado en un gabinete metlico que actu como jaula de faraday previendo la conveniente refrigeracin trmica al equipo.
Suministro de energa: Por el conductor de conexin del recticador que alimenta el inversor, a la red de suministro circulan corrientes pulsantes que producen cadas no lineales en dicho cable. El fenmeno se denomina reinyecion a la fuente, existiendo el riesgo de que si hubiera otros equipos conectados a la misma lnea vean modicado o perturbado su funcionamiento. La minimizacin de la reinyeccin a la fuente implica la correcta seleccin de cableados en cuanto a componentes y distribucin. Puede considerarse la utilizacin de ltros que limiten dicho efecto. Los fabricantes incluyen dichos ltros en los accesorios ofrecidos con el inversor.
12.10.
Simulacin
En el algoritmo 12.1, se presenta el cdigo de Matlab para la simulacin de un inversor monofsico con carga resistiva inductiva.
350 Algoritmo 12.1 Inversor monofsico

% Programa Principal global V f R L % Inversor Monofsico % Variables V=input('Tensin DC '); R=input('Carga Resistiva '); L=input('Carga Inductiva '); f=input('Frecuencia '); % Clculo de la corriente y0=0; % Condicin Inicial [T,X]=ode1('corriente',0,20/f,y0,1/(100*f)); % Corriente en la Carga Onda=(square(2*pi*f*T,50)); % Forma de Onda Vcarga=V*Onda; % Tensin sobre la Carga Vf=V*ones(length(T)); figure(3) subplot(2,1,1); plot(T,X); xlabel('Tiempo [s]'); ylabel('Corriente [A]'); grid; subplot(2,1,2); plot(T,Vf,T,Vcarga,'r'); grid; xlabel('Tiempo [s]'); ylabel('Tensin [V]');legend('fuente','carga'); % Clculo de Armnicos Deltat=T(2)-T(1); largo=length(T); Np=100; carga=[X,Vcarga]; a=carga(largo-Np+1:largo,:); a1=fft(a(:,1))*2/(Np); a1(1)=a1(1)/2; a2=fft(a(:,2))*2/(Np); a2(1)=a2(1)/2; figure(1) subplot(2,1,1); bar((0:49),abs(a1(1:50))./abs(a1(2)),'r'); xlabel('Armnicas'); ylabel('p.u.fundamental') legend('Contenido Armnico de Corriente');axis([-1 50 0 1.2]); grid; subplot(2,1,2); bar((0:49),abs(a2(1:50))./abs(a2(2))); grid; xlabel('Armnica'); ylabel('p.u. fundamental') legend('Contenido Armnico de Tensin'); axis([-1 50 0 1.2]); % Clculo de Distorsin armnica np=floor(Np/2); Vrms=sqrt((sum((abs(a2(2:np))/sqrt(2)).^2))+abs(a2(1))^2) THDv= sqrt(Vrms^2-(abs(a2(2))/sqrt(2))^2)/(abs(a2(2))/sqrt(2)) Irms=sqrt((sum((abs(a1(2:np))/sqrt(2)).^2))+abs(a1(1))^2) THDi= sqrt(Irms^2-(abs(a1(2))/sqrt(2))^2)/(abs(a1(2))/sqrt(2)) % Funcin corriente.m function px=corriente(t,x) global V f R L i=x; Vcarga=V*(square(2*pi*f*t,50)); % Tensin sobre la Carga px=(Vcarga-R*i)/L; % Derivada de la corriente en la Carga
12.10. Simulacin
En el algoritmo 12.2, se presenta el modelo en vectores espaciales de inversor trifsico con carga resistiva inductiva.
12. Inversores Algoritmo 12.2 Inversor trifsico modelado en vectores espaciales
351
% Progrma Principal global V f R L w % Inversor trifsico % Variables V=input('Tensin DC '); R=input('Carga Resistiva '); L=input('Carga Inductiva '); f=input('Frecuencia '); T=1/f; w=2*pi*f; % Cculo de la corriente y0=0; % Condicin Inicial [t,ies]=ode1('corriente3f',0,.2,y0,T/100); % Corriente en la Carga % Tensiones vab=(((square(w*t,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi,1/3*100)+1)*.5)); vbc=(((square(w*t-2*pi/3,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi-2*pi/3,1/3*100)+1)*.5)); vca=(((square(w*t-4*pi/3,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi-4*pi/3,1/3*100)+1)*.5)); ves=sqrt(2/3)*V*(vab+exp(j*2*pi/3)*vbc+exp(j*4*pi/3)*vca)*exp(-j*pi/6)/sqrt(3); % vector espacial i=length(ies)-100:length(ies); %Series de Fourier Fv=fft(sqrt(2/3)*real(ves(i)))/(length(i)/2); Fv(1)=Fv(1)/2; Fv=Fv/Fv(2)*100; Fi=fft(sqrt(2/3)*real(ies(i)))/(length(i)/2); Fi(1)=Fi(1)/2; Fi=Fi/Fi(2)*100; figure(1) magv=max(abs(ves(i)))/100; magi=max(abs(ies(i)))/100; plot(real(ves(i))/magv,imag(ves(i))/magv,real(ies(i))/magi,imag(ies(i))/magi,'r'); grid; xlabel('Real'); ylabel('Imag'); legend('Tensin','Corriente'); axis('equal'); figure(2) va=sqrt(2/3)*real(ves(i))/(sqrt(2/3)*max(real(ves(i))))*100; ia=sqrt(2/3)*real(ies(i))/(sqrt(2/3)*max(real(ies(i))))*100; plot(t(i),va,t(i),ia,'r'); grid; xlabel('Tiempo (s)'); ylabel(' % del valor pico'); legend('Tensin','Corriente'); figure(3) clf subplot(2,1,1); bar(0:30,abs(Fv(1:31))); grid; axis([0 30 0 100]); xlabel('Armnicas'); ylabel(' % de la Fundamental'); legend('Tensin'); subplot(2,1,2); bar(0:30,abs(Fi(1:31)),'r'); grid; axis([0 30 0 100]); xlabel('Armnicas'); ylabel(' % de la Fundamental'); legend('Corriente'); % Funcin corriente3f.m function px=corriente3f(t,x) global V f R L w i=x; % Tensin sobre la Carga vab1=(((square(w*t,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi,1/3*100)+1)*.5)); vbc1=(((square(w*t-2*pi/3,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi-2*pi/3,1/3*100)+1)*.5)); vca1=(((square(w*t-4*pi/3,1/3*100)+1)*.5)-((square(w*t-pi-4*pi/3,1/3*100)+1)*.5)); % Vector Espacial ves1=sqrt(2/3)*V*(vab1+exp(j*2*pi/3)*vbc1+exp(j*4*pi/3)*vca1)*exp(-j*pi/6)/sqrt(3); px=(ves1-R*i)/L; % Derivada de la corriente en la Carga
En el algoritmo 12.3, se presenta el listado de la rutina de integracin de paso jo "ode1.m"
352 Algoritmo 12.3 Rutina de integracin de paso jo "ode1.m" function [tout, yout] = ode(ypfun, t0, tfinal, y0, paso) t = t0; hmax = (tfinal - t)/paso; h = paso; y = y0(:); chunk = round(hmax); tout = zeros(chunk,1); yout = zeros(chunk,length(y)); k = 1; tout(k) = t; yout(k,:) = y.'; while (t < tfinal) % Compute the slopes s1 = feval(ypfun, t, y); s1 = s1(:); t = t + h; y=y+h*s1; k = k+1; if k > length(tout) tout = [tout; zeros(chunk,1)]; yout = [yout; zeros(chunk,length(y))]; end tout(k) = t; yout(k,:) = y.'; tout = tout(1:k); yout = yout(1:k,:); end
12.10. Simulacin
En el algoritmo 12.4, se presenta el listado en Matlab para calcular el contenido armnico de la modulacin PW M unipolar y bipolar para cada una de las modulaciones estudiadas en este captulo.
12. Inversores
353
Algoritmo 12.4 Clculo del contenido armnico de las diferentes modulaciones para cada referencia
t=0:0.01:2*pi; % Definicin del tiempo ref(1,:)=sin(t); y=ref(1,:); % Referencia sinusoidal % Referencia Trapezoidal Trap=-2.5*sawtooth(t-pi/2,.5); for i=1:length(t);if abs(Trap(i))>1 Trap(i)=sign(Trap(i)); end; end; ref(2,:)=Trap; arm=1.15*sin(t)+.27*sin(3*t)-.029*sin(9*t); ref(3,:)=arm; % Referencia Armnica % Referencia Escalera de 2 peldaos for i=1:length(t) if abs(sin(t(i)))<0.5; y2(i)=sign(sin(t(i)))*.5; else y2(i)=sign(sin(t(i))); end; end; ref(4,:)=y2; % Escalera 3 peldaos for i=1:length(t) if abs(y(i))<.25; y3(i)=sign(y(i))*.5; else; if abs(y(i))<.5; y3(i)=sign(y(i))*.75; else; y3(i)=sign(y(i)); end; end; end; ref(5,:)=y3; % Escalera 4 peldaos for i=1:length(t) if abs(y(i))<.25; y4(i)=sign(y(i))*.25; else; if abs(y(i))<.5; y4(i)=sign(y(i))*.5; else; if abs(y(i))<.75; y4(i)=sign(y(i))*.75; else; y4(i)=sign(y(i)); end; end; end; end; ref(6,:)=y4; y5=(round(y*10))/10; ref(7,:)=y5; % Escalonada % PWM Clasica mf=input('Indice de modulacin de frecuencia '); ma=input('Indice de modulacin de amplitud '); PWM=(sawtooth(mf*t,.5)+1)*.5; PWM1=square(t,50); Unipolar=ma*PWM1.*PWM; Bipolar=ma*sawtooth(mf*t,.5); for j=1:7; for i=1:length(t); if abs(Unipolar(i))>=abs(ref(j,i)); Sunipolar(j,i)=0; else; Sunipolar(j,i)=sign(ref(j,i)); end; if (Bipolar(i))>=(ref(j,i)); Sbipolar(j,i)=-1; else Sbipolar(j,i)=1;end; end; end; % Contenido Armnico Bi=zeros(7,length(t)); Ui=zeros(7,length(t)); for i=1:7 Bi(i,:)=fft(Sbipolar(i,:))/(length(t)/2); Bi(i,1)=Bi(i,1)/2; Bi(i,:)=abs(Bi(i,:)); Ui(i,:)=fft(Sunipolar(i,:))/(length(t)/2); Ui(i,1)=Ui(i,1)/2; Ui(i,:)=abs(Ui(i,:)); VrmsBin(i)=sqrt(sum(Bi(i,2:72).^2))/sqrt(2); VrmsBi(i)=sqrt(Bi(i,1)^2+VrmsBin(i)^2); THDBi(i)=sqrt(VrmsBi(i)^2-Bi(i,2)^2/2)/(Bi(i,2)/sqrt(2)); VrmsBi1(i)=Bi(i,2)/sqrt(2); VrmsUin(i)=sqrt(sum(Ui(i,2:72).^2))/sqrt(2); VrmsUi(i)=sqrt(Ui(i,1)^2+VrmsUin(i)^2); THDUi(i)=sqrt(VrmsUi(i)^2-Ui(i,2)^2/2)/(Ui(i,2)/sqrt(2)); VrmsUi1(i)=Ui(i,2)/sqrt(2);end; salida=[THDBi',VrmsBi',VrmsBi1',THDUi',VrmsUi',VrmsUi1']' %Salidas i=input('salida a graficar '); % Grafica a realizar % (1) sinusoide (2) trapezoida (3) armnicas (4) escalera 2 niveles %(5) escalera 3 niveles (6) escalera 4 niveles (7) por pasos figure(1) clf subplot(2,1,1); plot(t,ref(i,:),t,Unipolar,'r'); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Referencia','Portadora'); subplot(2,1,2); plot(t,Sunipolar(i,:));grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Salida'); figure(2); clf; subplot(2,1,1); plot(t,ref(i,:),t,Bipolar,'r'); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Referencia','Portadora'); subplot(2,1,2); plot(t,Sbipolar(i,:)); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Salida') figure(3); clf; n=0:72; bar(n,[Ui(i,n+1)',Bi(i,n+1)']*100);grid; axis([0 72 0 120]); xlabel('Armnicas'); ylabel('Amplitud ( % de VDC)');legend('Unipolar','Bipolar')
En el algoritmo 12.5, se presenta el listado en Matlab para el clculo del contenido armnico de la modulacin de ancho de pulso modicada SPW M.
354 Algoritmo 12.5 Clculo del contenido armnico de las modulacin SPW M
12.10. Simulacin
t=0:0.01:2*pi; % Definicin del tiempo ref=sin(t); % Referencia mf=input('Indice de modulacin de frecuencia '); ma=input('Indice de modulacin de amplitud '); % PWM Modificada PWM1=ma*(sawtooth(mf*t,.5)+1)*.5; ang_m=30*pi/180; ang_mod=ang_m/(2*pi)*100; desfa1=0; desfa2=150*pi/180; desfa3=180*pi/180; desfa4=330*pi/180; Mod2=(((square(t-desfa1,ang_mod)+1)*.5+(square(t-desfa2,ang_mod)+1)*.5 Mod2=Mod2+(square(t-desfa3,ang_mod)+1)*.5; Mod2=Mod2+(square(t-desfa4,ang_mod)+1)*.5).*PWM1 Mod2=Mod2+(square(t-ang_m,120/3.6)+1)*.5 Mod2=Mod2+(square(t-ang_m-pi,120/3.6)+1)*.5).*square(t,50); Unipolar=Mod2; Bipolar=Mod2; for i=1:length(t) if abs(Unipolar(i))>=abs(ref(i)); Sunipolar(i)=sign(ref(i)); else unipolar(i)=0; end if (Bipolar(i))>=(ref(i)); Sbipolar(i)=1; else Sbipolar(i)=-1; end end % Contenido Armnico Bi=fft(Sbipolar)/(length(t)/2); Bi(1)=Bi(1)/2; Bi=abs(Bi); Ui=fft(Sunipolar)/(length(t)/2); Ui(1)=Ui(1)/2; Ui=abs(Ui); VrmsBin=sqrt(sum(Bi(2:72).^2))/sqrt(2); VrmsBi=sqrt(Bi(1)^2+VrmsBin^2) THDBi=sqrt(VrmsBi^2-Bi(2)^2/2)/(Bi(2)/sqrt(2)) VrmsBi1=Bi(2)/sqrt(2) VrmsUin=sqrt(sum(Ui(2:72).^2))/sqrt(2); VrmsUi=sqrt(Ui(1)^2+VrmsUin^2) THDUi=sqrt(VrmsUi^2-Ui(2)^2/2)/(Ui(2)/sqrt(2)) VrmsUi1=Ui(2)/sqrt(2) figure(1) subplot(2,1,1); plot(t,ref,t,Unipolar,'r'); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Referencia','Portadora'); subplot(2,1,2); plot(t,Sunipolar); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Salida'); figure(2) subplot(2,1,1); plot(t,ref,t,Bipolar,'r'); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Referencia','Portadora'); subplot(2,1,2); plot(t,Sbipolar); grid; axis([0 2*pi -1.2 1.2]); ylabel('Magnitud'); xlabel('Tiempo'); legend('Salida'); figure(3) n=0:72; bar(n,[Ui(n+1)',Bi(n+1)']*100); grid; axis([0 72 0 120]); xlabel('Armnicas'); ylabel('Amplitud'); legend('Unipolar','Bipolar')
12. Inversores
355
En el algoritmo 12.6, se presenta el listado en Matlab para la modulacin delta de un inversor monofsico con carga resistiva inductiva. Algoritmo 12.6 Inversor monofsico accionado por modulacin delta
% Programa Principal global V f R L SW k % Inversor % Variables V=input('Tensin DC '); R=input('Carga Resistiva '); L=input('Carga Inductiva '); f=input('Frecuencia '); % Clculo de la corriente y0=0; % Condicin Inicial k=1; t=0:1/(100*f):20/f; SW=zeros(1,length(t)); [t,I]=ode1('corrientedelta',0,20/f,y0,1/(100*f)); % Corriente en la Carga % Graficas ref=sin(2*pi*f*t); i=length(t)-99:length(t); % ltimo Ciclo figure(1) plot(t(i),ref(i),t(i),I(i),'r'); grid axis([t(i(1)) t(i(length(i))) -1.2 1.2]); xlabel('Tiempo (s)'); ylabel('Corriente (A) '); legend('I_r_e_f','I'); figure(2) plot(t(i),SW(i));grid; xlabel('Tiempo (s)'); ylabel('Tensin (V) '); axis([t(i(1)) t(i(length(i))) -1.2 1.2]); % Funcin corrientedelta.m function px=corrientedelta(t,x) global V f R L SW k i=x; ref=sin(2*pi*f*t); % Referencia de Corriente k=k+1; if abs(ref-i)>=0.05 SW(k)=sign(ref-i); else SW(k)=SW(k-1); end Vcarga=V*SW(k); % Tensin sobre la Carga px=(Vcarga-R*i)/L; % Derivada de la corriente en la Carga
356
12.10. Simulacin
Parte VII Especicaciones de Dispositivos Electrnicos de Potencia
357
Captulo 13
Especicaciones de Componentes de Potencia
13.1.
Aspectos Generales
Para especicar una componente de potencia se debe en cuenta los siguientes aspectos: tensin que soporta apagada, corriente media y efectiva que proporciona al circuito en conduccin, capacidad de di/dt, capacidad de dv/dt, requisitos de activacin y desactivacin, frecuencia de operacin y potencia que disipa en sus diferentes estados de operacin. La potencia que disipa un componente semi conductor, se puede clasicar de acuerdo a su estado de operacin en: Bloqueo: Cuando la componente se encuentra apagada. Conduccin: Cuando la componente esta encendida. Conmutacin: Son las producidas por el cambio de estado entre conduccin y bloqueo y viceversa. Circuitos Auxiliares: Son las producidas por los circuitos asociados de encendido o apagado de la componente, generalmente se consideran por separado y no afectan en la determinacin del semi conductor.
13.2.
Tensin
Se debe tener en cuenta al momento de especicar una componente la tensin pico que soporta la componente de forma directa (en conduccin) e inversa (apagado). 359
360
13.3. Corriente
13.3.
Corriente
Se debe considerar en la especicacin la corriente promedio y efectiva de la componente en conduccin, su corriente de fuga en apagado y de pico repetitivo y no repetitivo.
13.4.
Frecuencia de Interrupcin
Al momento de especicar la frecuencia de operacin de la componente se deben considerar los tiempos requeridos para el encendido y pagado de la componente con seguridad, as como los tiempos muertos que por seguridad hay que tomar al momento de conmutar elementos de la misma rama.
13.5.
Capacidad de Variacin de Corriente (di/dt)
El dispositivo requiere un tiempo para que toda la supercie conductora permita el ujo de corriente. Si la corriente aumenta con rapidez, el ujo se concentrara en cierta parte del semiconductor superando su densidad de corriente y deteriorndolo permanentemente. Para limitar el di/dt se utilizan inductores en serie con los dispositivos de potencia, esta inductancia generalmente se le llama inductor de amortiguamiento.
13.6.
Capacidad de Variacin de Tensin (dv/dt)
Debido a las capcitancias interna de los semiconductores de potencia es necesario limitar la taza de crecimiento de la tensin durante las operaciones de conmutacin del dispositivo. Generalmente para limitar el dv/dt se utilizan circuitos auxiliares de conmutacin denominados Snubber. El Snubber ms comn consiste en un arreglo RC en paralelo con la componente.
13.7.
Requisitos de Activacin y Apagado de Compuerta
Otro aspecto al considerar al momento de especicar una componente son los requerimientos de encendido y apagado de la misma, desde el punto de vista de niveles de tensin, corriente, prdidas, circuitos adicionales y costo que estos para el circuitos de potencia.
361
13.8.
Proteccin con Fusible I 2t
Cuando el equipo de potencia requiere proteccin contra cortocircuitos en la lnea de alimentacin y esta se realiza con fusibles es necesario una operacin coordinada entre este y la componente. El I 2t del dispositivo semiconductor debe ser menor por lo menos que el del fusible a n de garantizar una operacin selectiva de este y el equipo se encuentre protegido ante fallas.
13.9.
Temperatura
Durante la operacin de los dispositivos de potencia es necesario que estos no superen las mximas temperaturas de operacin del semiconductor, ya que pueden variar sus propiedades dielctricas. Los factores que inuyen en el aumento de la temperatura de los dispositivos son: las prdidas en las diferentes zonas de operacin y el intercambio de calor con el medio ambiente (modelo trmico).
13.10.
Prdidas en Diodos y Tiristores
Para especicar un diodo o un tiristor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias promedio disipadas en cada estado de operacin y compararlas con las indicadas por el fabricante. Un aspecto a considerar al hacer la comparacin, es el tipo de prueba realizada por el fabricante para determinar las prdidas totales de la componente como son: el tipo de onda de corriente y tensin utilizadas para cargar el dispositivo. En los diodos y tiritores las prdidas por bloqueo son muy bajas debido a que las corrientes de fuga de estas componentes estn en el orden de los micro ampres, mientras las de conmutacin por su baja frecuencia de conmutacin (frecuencia industrial) son poco signicativas al compararlas con las de conduccin por este motivo centraremos nuestra atencin al estudio de las prdidas de conduccin en estos dispositivos y dejaremos un margen de seguridad por la no consideracin de las contribuciones de bloqueo y conmutacin.
13.10.1.
Prdidas de Conduccin
Para calcular las prdidas promedio de conduccin es necesario parametrizar la caracterstica de corriente del diodo y de conduccin del tiristor mostrada en la gura 13.1. La parametrizacin ms sencilla para la caracterstica mostrada en la gura 13.1, es una recta de la forma: v(t) = VT O + RD i(t) (13.1)
362
13.10. Prdidas en Diodos y Tiristores
Figura 13.1: Caracterstica de conduccin del diodo y tiristor Donde VT O es la tensin de ruptura del dispositivo que esta alrededor de uno a dos voltios y RD es la resistencia dinmica de la componente y coincide con el inverso de la pendiente de la caracterstica. Los valores de VT O y RD son dados por el fabricante como especicacin de la componente. A partir de la expresin 13.1, se puede calcular la potencia promedio de conduccin como: P= v(t) i(t) dt [VT O + RD i(t)] i(t) dt
0 1 T
P= P = VT O
1 T
T 0 1 T T 0 i(t) dt
+ RD
1 T
T
0
i(t)2 dt
(13.2)
2 P = VT O I0comp. + RD Irmscomp.
Las corrientes media y efectiva de la ecuacin 13.2, corresponden a las que circulan por la componente durante su operacin.
13.10.2.
Modelo Trmico.
El modelo trmico es una representacin elctrica, a travs de un circuito RC, del fenmeno de calentamiento de la componente al disipar potencia. Este modelo sirve para especicar el disipador a ser colocado con la componente para garantizar la disipacin de potencia sin el deterioro de la componente. El calentamiento de la componente debe ser tal que la juntura semi conductora no supere los 1750C para evitar el cambio de estado del silicio y su perdida de propiedades y por el otro se tiene como limitacin la temperatura ambiente. En el modelo trmico la temperatura representa la tensin del circuito y la potencia disipada la corriente por lo tanto el cociente entre la temperatura y la potencia da la resistencia trmica que tiene unidades de [C/W ] y cada cambio de
363
material se representa con una resistencia y capacitancia trmica. En la gura 13.2, se presenta el modelo trmico del dispositivo.
Figura 13.2: Modelo trmico del diodo y tiristor
Despreciando las capacitancias trmicas que retrasan el proceso de calentamiento de las diferentes materiales que componen el dispositivo, para evitar el deterioro del semi conductor se debe cumplir que:
T juntura Tambiente P RTermicas
(13.3)
Como para la determinacin de la potencia se aproximo al utilizar una parametrizacin de la curva del diodo y del tiristor en conduccin y se despreciaron las prdidas de conmutacin y bloque del dispositivo se considerar un factor de seguridad en la ecuacin 13.8, de 0,8.
0,8 T juntura Tambiente P RTermicas 0,8 T juntura Tambiente P R junturacarcaza + Rcarcazadisipador + Rdisipadorambiente De la expresin 13.4, se puede calcular la resistencia trmica disipador - ambiente como:
(13.4)
Rdisipadorambiente
0,8 T juntura Tambiente R junturacarcaza Rcarcazadisipador P
(13.5)
13.11.
Prdidas en Transistores
Para especicar un transistor por sus prdidas se deben tomar en cuenta las potencias promedio disipadas en cada estado de operacin y compararlas con las indicadas por el fabricante. Un aspecto
364
13.11. Prdidas en Transistores
a considerar al hacer la comparacin, es el tipo de prueba realizada por el fabricante para determinar las prdidas totales de la componente como son: el tipo de onda de corriente y tensin utilizadas para cargar el dispositivo. A diferencia del caso de los diodos y tiristores en los transistores por sus altas frecuencias de conmutacin las prdidas en estos procesos puede ser comparables a las de conduccin.
13.11.1.
Prdidas de Bloqueo
Estas son producida por las corrientes de fuga de la componente y la tensin colector emisor o drain source en bloqueo, es decir en no conduccin. Las corrientes de fuga en componentes semi conductoras, estn en el orden de los micro ampres. La potencia promedio de bloqueo se calcula como: Pbloqueo = VCEcorte
1 T T ton I f uga dt Pbloqueo = VCEcorte [T ton ] I f uga T
(13.6)
Pbloqueo = VCEcorte I f uga [1 ]
13.11.2.
Prdidas de Conduccin
Estas prdidas son producidas cuando la componente conduce y depende de la corriente media por la componente y la tensin colector emisor o drain source de saturacin. La tensin de saturacin de un transistor estas alrededor de uno a dos voltios. La potencia promedio de conduccin se puede calcular como: Pconduccion = VCEsat
0 Ic dt ton Pconduccion = VCEsat T Ic 1 T
ton
(13.7)
Pconduccion = VCEsat Ic
13.11.3.
Prdidas de Conmutacin
Estas prdidas se deben al proceso de encendido y apagado de las componentes. Este proceso es aleatorio y depende de como se derrumba la barrera de potencial a medida que empieza a circular corriente en el caso del encendido, como se restituye la barrera de potencial conforme se extingue la circulacin de la corriente en el apagado. Estas prdidas dependen directamente del nmero de operaciones de encendido y apagado que realice la componente durante su operacin. Para calcular la potencia promedio de encendido y apagado hay que tener en cuenta que es un proceso aleatorio, que se puede ajustar a un modelo estadstico de la operacin de encendido y apagado. Como todo
365
proceso de diseo se debe tener en cuenta el peor caso para determinar la mxima potencia disipada en esta condicin. Los procesos de encendido y apagado de las componentes son similares por eso para la determinacin de las prdidas estudiaremos slo el encendido, las prdidas de apagado se calcularan de igual forma teniendo en cuenta que los tiempos de apagado de los transistores estn en el orden de tres a cuatro veces el de encendido. Para estudiar las prdidas de encendido se estudiaran tres modelos estadstico de este fenmeno.
13.11.3.1.
Modelo 1
En la gura 13.3, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componentes durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial no se derrumba hasta que la corriente por la componente no se establece completamente.
Figura 13.3: Tensin y corriente durante el encendido de un transistor "Modelo 1"
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa de la forma: Ic tenc
i(t) =
(13.8)
Utilizando la expresin 13.8 y asumiendo la tensin constante e igual a VCEcorte se puede calcular la potencia como: Pconmu = Pconmu =
1 T
tenc
o
o 1 tenc
i(t)VCEcorte dt dt (13.9)
Pconmu = f
Ic tenc t VCEcorte Ic tenc 2
VCEcorte
Donde f es la frecuencia de conmutacin de la componente.
366 13.11.3.2. Modelo 2
En la gura 13.4, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componente durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial se derrumba al mismo tiempo que se establece la corriente por la componente.
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin 13.8, y la tensin se parametriza de la forma: VCEcorte VCEsat t tenc
v(t) =
(13.10)
Utilizando la expresin 13.8 y 13.10se puede calcular la potencia como:

1 tenc T o i(t) v(t) dt VCEcorte VCEsat 1 tenc Ic Pconmu = T o t tenc t tenc Pconmu = f (VCEcorte VCEsat ) Ic tenc 6
Pconmu =
dt
(13.11)
13.11.3.3.
Modelo 3
En la gura 13.5, se presenta el esquema de tensin y corriente en la componente durante el proceso de encendido. En este modelo se asume que la barrera de potencial se derrumba completamente al circular la corriente por la componente.
367
Para calcular las prdidas promedio se parametrizar la corriente a una rampa como en la expresin 13.8, y la tensin se asumir constante e igual a VCEsat . Se puede calcular la potencia como: Pconmu = Pconmu =
1 T
tenc
o
o 1 tenc
i(t)VCEsat dt dt (13.12)
Pconmu = f
Ic tenc t VCEsat Ic tenc 2
VCEsat
13.11.4.
Prdidas Totales
Para encontrar las prdidas totales del transistor es necesario sumar las de conduccin, bloqueo y conmutacin tanto en encendido como apagado. Para las prdidas de conmutacin asumiremos las del modelo uno por ser el ms pesimista y que considera mayores disipaciones de potencia. Entonces las prdidas totales de un transistor se pueden resumir como: Ptotal = Pbloqueo + Pconduccion + Pconmuenc + Pconmuo f f Ptotal = VCEcorte I f uga [1 ] +VCEsat Ic + f VCEcorte Ic Donde to f f es el tiempo de apagado de la componente.
tenc 2
to f f 2
(13.13)
368
Parte VIII Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas
369
Captulo 14
Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
14.1.
Aspectos Generales
En las ltimas dcadas, se han implementado diversas estrategias de control para el accionamiento de la mquina elctricas a travs de puentes convertidores electrnicos. Estas estrategias permiten obtener una excelente respuesta del convertidor electromecnico en estado estacionario, pero una pobre respuesta en rgimen dinmico de operacin. Entre las causas que producen esta pobre respuesta dinmica, encontramos los cambios en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, debido al proceso de conmutacin de los interruptores estticos del puente convertidor. Esta pequea variacin afecta la magnitud y fase del enlace de ujo. Para corregir estas variaciones en el enlace de ujo es necesario controlar instantneamente la magnitud y fase de las corrientes en cada una de las bobinas que conforman el estator y rotor. La mayora de las estrategias de los accionamientos en corriente alterna, utilizan la magnitud y frecuencia de las corrientes del estator como variable de control, y no toman en cuenta su fase. Esto ocasiona una desviacin en la fase y magnitud del enlace de ujo en el entre hierro de la mquina. Las variaciones en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, ocasionan oscilaciones en el par elctrico instantneo entregado por el convertidor, esto se reeja como uctuaciones en la velocidad y oscilaciones del eje mecnico. Esta condicin es indeseable en la mayora de los accionamientos que requieren altas prestaciones dinmicas, tales como actuadores robticos, bombas de extraccin, donde se requiere alta precisin, rpido posicionamiento o un control preciso de velocidad ante variaciones de la carga mecnica. Las variaciones en el enlace de ujo en el entre hierro ocasionan altos picos de corriente en el estator de la mquina. Estos picos de corriente deben ser suplidos por el convertidor electrnico durante la operacin del accionamiento. Para cubrir este requerimiento, es necesario el sobre dimensionar las componentes de potencia, lo cual incrementa el costo total del convertidor esttico de energa. 371
372
14.2. Accionamiento para Mquinas Elctricas
Al comparar los accionamientos de corriente alterna con los de corriente continua, y en especial con los de la mquina de corriente continua en conexin independiente, en lo relativo al control dinmico de velocidad, en la mquina DC es ms sencillo este control debido, a que se puede controlar de manera independiente el ujo, el cual se mantiene constante durante la operacin, y el par elctrico. El par elctrico y el ujo magntico se controlan independientemente a travs nicamente del control de la magnitud de la corriente de armadura y campo del convertidor electromecnico. La sencillez del control de la mquina DC, se basa en que slo se debe controlar la magnitud de las corrientes en el campo y la armadura, a diferencia de los motores AC donde existen ms grados de libertad (magnitud, frecuencia y fase) lo que complica ms el controlador. En la mquina de corriente alterna es posible realizar un control del ujo y del par elctrico de manera independiente al igual que la mquina de corriente continua. Para controlar el par y el ujo de manera independiente es necesario controlar la fase, magnitud y frecuencia de las corrientes en el estator. Las corrientes en el estator dependen por una parte del enlace de ujo en el rotor el cual es funcin de la posicin angular de este con respecto al estator y de la corriente que circula por el rotor. Para realizar el control de la corriente del estator es necesario conocer en cada instante del tiempo el enlace de ujo del rotor el cual vara dinmicamente con la posicin del rotor. El control de fase, magnitud y frecuencia de la corriente del estator se puede realizar a travs del puente inversor utilizando control vectorial. El control vectorial de las mquinas AC es equivalente al control independiente de ujo y par de la mquina de corriente continua. Este control incrementa las caractersticas dinmicas del accionamiento al tomar en cuenta todos los grados de libertad presentes en la corriente del estator en cada una de las fases y reduce las uctuaciones en el enlace de ujo en el entre hierro de la mquina, debidos a las conmutaciones del puente inversor.
14.2.
Accionamiento para Mquinas Elctricas
En la gura 14.1, se presenta el esquema de un accionamiento para una mquina elctrica. Un accionamiento elctrico persigue conseguir una determinada respuesta de un sistema mecnico. Estas respuestas pueden ser: velocidad, par, posicin o aceleracin. Adicionalmente, los accionamientos deben cumplir una una serie de restricciones (tiempo de respuesta, aceleraciones mximas, sobre oscilacin de la variable a controlar y no sobrepasar determinados valores de corriente, tensin u otras).
14. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.
373
Figura 14.1: Esquema de un accionamiento elctrico de motores
Partes principales de un accionamiento elctrico: Fuente de alimentacin: en general, la red elctrica de corriente alterna o un generador. Convertidor electrnico de potencia: Puede ser una combinacin de distintos tipos de convertidores: AC-DC, AC-AC, DC-AC, DC-DC. El convertidor podra ser reversible en potencia o no reversible. Sistema de control: puede ser analgico, digital o una combinacin de ambos. A menudo se emplean microcontroladores o procesadores digitales de seales (DSP) de gran velocidad y capacidad de clculo. Motor elctrico: de CA o de CC. La tendencia es usar motores de CA. Sistema de transmisin (caja de engranajes) y carga mecnica: Puede ser pasivo (el par es siempre en sentido contrario a la velocidad de giro) o activo (el par tiene un sentido nico, independientemente del sentido de giro), caracterstico de los aparatos de elevacin. Sensores: transformadores de intensidad o de tensin, sondas de efecto Hall, tacmetros o encoders. La tendencia es eliminar los sensores mecnicos y sustituirlos por observadores, disminuyendo las fallas y necesidades de mantenimiento. La mquinas elctricas ms empleadas para realizar accionamientos elctricos son las de corriente alterna y corriente continua. Entre las mquinas de corriente alterna tenemos: induccin, sincrnicas de imn permanente y de reluctancia. El puente convertidor electrnico se dene en funcin de dos aspectos fundamentales: el sistema de alimentacin: continua o alterna que determina su entrada y la maquina elctrica a emplear que determina la salida (continua o alterna). En la tabla 14.1, se presentan los convertidores electrnicos ms utilizados en la fabricacin de accionamientos.
374
Tabla 14.1: Puentes convertidores utilizados en accionamientos. Puente Electrnico Chopper Recticador No Controlado y Controlado Inversor Ciclo convertidor Controlador AC - AC Fuente de Alimentacin Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Alterna Mquina Elctrica Corriente Continua Corriente Continua Corriente Alterna Corriente Alterna Corriente Alterna
El esquema de control del accionamiento, debe garantizar un proceso de conversin de energa elctrica a mecnica eciente, teniendo en cuenta la calidad de la energa suministrada al motor y a la red de alimentacin. Hoy en da con el poder de clculo y velocidad de los Procesadores Digitales de Seales (DSP), permiten que el esquema de control se puede realizar el tiempo real, incrementado las prestaciones dinmicas del accionamiento, ante cambios brusco de la carga y reduciendo el impacto de armnicas al sistema de alimentacin y al motor. Entre las prestaciones ms solicitadas en los accionamientos elctricos encontramos: Sistema mecnico: Control rpido, continuo y a distancia del sistema. Ajuste de variables (caudal, presin, etc.). Caractersticas dinmica: 1. Tiempos cortos en arranque, paro e inversin. 2. Tiempos cortos en cambios de velocidad. 3. Control de aceleracin. Requerimientos de precisin: 1. Mantener la velocidad constante. 2. Parar en una posicin determinada. 3. Suministrar par a bajas velocidades Sistema elctrico de alimentacin y motor Menor sobre intensidad de arranque. Posibilidad de ahorro de energa. Control del factor de potencia. Control de la inyeccin de armnicos.
14. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico. Menores esfuerzos mecnicos en el motor. Menor calentamiento
375
Para alcanzar estas caractersticas y prestaciones, es necesario tener presente que los accionamientos elctricos presentan una naturaleza multidisciplinaria donde intervienen varias reas del conocimiento, en la gura 14.2, se presentan algunas de estas reas.
Figura 14.2: Multidisciplinaridad de las accionamientos elctricos
En este curso, estudiaremos las reas del conocimiento ms importantes para entender el funcionamiento, prestaciones, caractersticas e impacto sobre la carga y el sistema elctrico de alimentacin, de los accionamientos de mquinas elctricas. Las aplicaciones de los accionamientos elctricos son muy variadas, entre las principales encontramos: Procesos industriales: agitadores, bombas, ventiladores, compresores, etc. Maquinaria: cabrestantes, prensas, aladores, molinos, etc. Acondicionamiento de calor y fro industrial: bombas, sopladores, compresores, etc. Industria del acero y del papel: elevacin, gras, rodillos, etc. Transporte: ascensores, vehculos, trenes, metros, etc. Industria textil: telares, etc. Industria del alimento: transporte, ventilacin, empaquetado, etc.
376 Industria del petrleo, gas y minera
Residencial: bombas, congeladores, lava platos, lavadoras, etc. Industria manufacturera. Industrial Textil.
Captulo 15
Sistemas Mecnicos
En este captulo estudiaremos las ecuaciones que describen el comportamiento y caractersticas de los sistemas mecnicos ms comunes de los accionamientos elctricos. En la gura 15.1, se presenta el esquema de un sistema mecnico lineal, donde fe es la fuerza actuante, fL la fuerza resistente, M la masa del cuerpo y x la posicin relativa a un eje de coordenadas.
Figura 15.1: Sistema mecnico lineal. Aplicando las ecuaciones de movimiento en una dimensin podemos calcular: La velocidad: v(t) = La aceleracin: fe (t) fL (t) fM (t) d 2 x(t) = = M M dt 2 dx(t) dt (15.1)
a= La potencia:
(15.2)
p(t) = fM (t) v(t) 377
(15.3)
378 La energa cintica: 1 WM (t) = M v(t)2 2
(15.4)
En la gura 15.2, se presenta el esquema de un sistema mecnico rotacional, donde f es la fuerza actuante, la componente de peso (Mg) es la fuerza resistente, M la masa del cuerpo y la posicin relativa a un eje de coordenadas.
Figura 15.2: Sistema mecnico rotacional.
Aplicando las ecuaciones de movimiento circular, podemos calcular: El par: Te = fe fL r donde:
(15.5)
fL = Mg sin ( )
(15.6)
Debido a que la fuerza se aplica perpendicularmente a la barra el producto vectorial es mximo e igual a uno por la tanto el mdulo de la ecuacin 15.5, se reduce a:
Tr = ( fe fL ) r
(15.7)
En un accionamiento elctrico el par resultante Tr , se puede calcular de manera anloga. En la gura 15.3, se presenta un esquema del sistema mecnico de un accionamiento elctrico, donde
15. Sistemas Mecnicos
379
Te es el par producido por el motor y Tm el par de la carga que se opone al movimiento, que esta conformado por el par de la carga mecnica y el par de friccin. En este caso el par resultante Tr es:
Tr = Te Tm
(15.8)
Figura 15.3: Sistema mecnico de un accionamiento elctrico
La aceleracin: Tr (t) d 2 (t) dm (t) Tr (t) = = = (Jm + JL ) Jeq dt 2 dt
am = donde: Jm JL Jeq
(15.9)
es el momento de inercia del motor. es el momento de inercia de la carga. es la inercia total del conjunto mquina carga.
La inercia de un cilindro slido de masa "M" y de radio "r", se puede calcular como: 1 J = M r2 2 La velocidad: d(t) m (t) = = m (0) + dt La posicin:
0 t
(15.10)
am () d
(15.11)
380
15.2. Par de Friccin o Rozamiento
(t) = (0) +
0
m () d
(15.12)
La potencia:
p(t) = Tr (t) m (t) La energa cintica: 1 WM (t) = J m (t)2 2
(15.13)
(15.14)
15.2.
Par de Friccin o Rozamiento
El par de friccin (T f ) esta compuesto por tres componentes: la friccin esttica, la friccin de Coulomb y la friccin viscosa. El par de friccin puede ser representado como:
T f = Test atico + TCoulomb + Tviscosa = Test atico + TCoulomb + k m (t) Donde:
(15.15)
La friccin esttica (Test atico ) es debido a las diferencias del coeciente dinmico al comenzar un movimiento, frecuentemente este trmino se desprecia.
La friccin de Coulomb (TCoulomb ) es constante e independiente de la velocidad y es el producto del rozamiento entre slidos.
La friccin viscosa (Tviscosa ) corresponde a la caracterstica de rozamiento entre slidos y lquidos y es proporcional a la velocidad.
En la gura 15.4, se presenta la caracterstica del par de friccin de un accionamiento elctrico.
381
Figura 15.4: Caracterstica de friccin de un accionamiento elctrico
15.3.
Par de Torsin
Para acoples muy largos y nos entre la mquina elctrica y la carga mecnica se pueden producir diferencias en las velocidades en ambos extremos del acople. Esta diferencia de velocidad se traduce en un par de torsin (Tt ) aplicado sobre el eje de rotacin que tratara de deformarlo y produce uctuaciones o oscilaciones en el par de la mquina y en algunos casos puede producir la fractura del eje en los regmenes de aceleracin y desaceleracin. En la gura 15.5, se muestra una presentacin esquemtica de este fenmeno. El par de torsin en el eje se puede calcular como: Ttorsion = K (mot carga ) = K (mot carga ) dt Ttorsion = Kdt donde:
(15.16)
= mot carga La aceleracin del motor y la carga se puede calcular como:
(15.17)
382
15.3. Par de Torsin
Figura 15.5: Par de torsin
dmot (t) Te Ttorsion = dt Jmot dcarga (t) Ttorsion Tm = dt Jcarga Calculando el par del motor de la ecuacin 15.18, obtenemos: dmot (t) + Ttorsion dt
(15.18)
(15.19)
Te = Jmot
(15.20)
Derivando la ecuacin 15.20 y reemplazando mot de la ecuacin 15.17, obtenemos: dTe d 2 (t) dTtorsion = Jmot + dt dt 2 dt Sustituyendo la denicin del par de torsin 15.16 en la ecuacin 15.21, obtenemos: dTe d 2 (t) + K(t) = Jmot dt dt 2 La ecuacin caracterstica de la expresin 15.22, es: Jmot s2 + K = 0
(15.21)
(15.22)
(15.23)
Esta ecuacin caracterstica tiene dos polos complejos conjugados, lo que ocasiona una respuesta natural oscilatoria en la velocidad. En la gura 15.6, se presenta un equivalente elctrico de la gura 15.5.
383
Figura 15.7: Esquema de una banda transportadora
Figura 15.6: Equivalente elctrico de la gura15.5 Si el valor de K tiende a innito (), no aparece diferencia de velocidad entre la carga mecnica y el motor y se puede considerar una inercia equivalente (Jeq ). Jeq = Jmot + Jcarga (15.24)
15.4.
Conversin Entre Sistemas Lineales y Rotatorios
En la gura 15.7, se presenta el esquema de una banda transportadora que relaciona un sistema lineal con el rotatorio de la mquina elctrica. La fuerza y velocidad lineal que debe suministrar el motor a la banda viene dado por la siguiente expresin:
384
15.5. Caja de Cambio o Engranajes
fe = M
dv(t) + fL dt
(15.25)
v(t) = rm
(15.26)
donde:
r M v(t) fL m
es el radio del rodillo de la banda donde se acopla el motor. la masa transportada. la velocidad lineal de la transportadora. la fuerza resistente al movimiento. La velocidad angular del motor.
De la ecuacin 15.25, se puede calcular el par mecnico entregado por el motor a la banda como: dv(t) + r fL dt
Tm = r fe = r2 M
(15.27)
El par elctrico total entregado por el motor es la superposicin del par mecnico y el par requerido para acelerar el motor. dm (t) dv(t) + r2 M + r fL dt dt
Te = Jm
(15.28)
15.5.
Caja de Cambio o Engranajes
LA caja de cambio o de engranajes es en la mecnico lo que un transformador es en la electricidad, su funcionamiento es anlogo donde: el par es a la corriente y la velocidad es a la tensin. En la gura 15.8, se presenta un esquema de caja de cambio con engranajes circulares ideal.
385
Figura 15.8: Esquema de una caja de cambios
En una caja de cambio la velocidad tangencial en los engranajes cilndricos es igual, es decir:
r1 mot = r2 m
(15.29)
Si consideramos la caja de cambios ideal, es decir sin prdidas, la potencia entregada por un engranaje es igual a la potencia del otro.
mot T1 = m T2 Donde: dmot (t) dt dm (t) dt
(15.30)
T1 = Te Jmot
(15.31)
T2 = Tm + Jcarga
(15.32)
De las expresiones 15.29 y 15.30, se obtiene la siguiente relacin de la caja: r1 m T1 = = r2 mot T2
(15.33)
En conclusin si la velocidad se incrementa el par disminuye y si la velocidad disminuye el par aumenta. Sustituyendo las expresiones 15.31 y 15.32 en la ecuacin 15.30 y utilizando la relacin de la caja de cambios 15.33, se obtiene:
386
15.6. Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico
Te Tm
r1 dmot (t) r1 dm (t) = Jmot + Jcarga r2 dt r2 dt
(15.34)
Calculando la velocidad angular de la carga de la expresin 15.33, se obtiene:

r1 r2 mot r1 dmot r2 dt
m =
dm dt
(15.35)
Si sustituimos el resultado de la ecuacin 15.35 en la expresin 15.34, se obtiene:
r1 r1 dmot (t) Te Tm = Jmot + r2 dt r2 Donde:
dmot (t) = Jcarga dt
r1 Jmot + r2
Jcarga
dmot (t) (15.36) dt
Jeq = Jmot +
r1 r2
Jcarga
(15.37)
15.6.
Caractersticas Mecnicas de Operacin de un Accionamiento Elctrico
15.6.1.
Par acelerante
Deniendo el par acelerante (Ta ) como la diferencia entre el par elctrico y el mecnico referido al mismo eje, un accionamiento elctrico puede operar en tres regmenes de operacin: aceleracin si Ta > 0, desaceleracin si Ta < 0 y en rgimen permanente si Ta = 0. dmot (t) dt
Ta = Te Tm = Jeq
(15.38)
15.6.2.
Cuadrantes de Operacin de un Accionamiento
En la gura 15.9, se presentan los cuadrantes de operacin de un accionamiento elctrico.
387
Figura 15.9: Cuadrantes de operacin de un accionamiento elctrico
Una mquina elctrica funciona como motor cuando desarrolla un par en el mismo sentido que la velocidad de giro. Si se desea que la velocidad de giro pueda invertirse el par ha de hacerlo tambin (cuadrantes I y III). Sea cual sea el sentido de marcha, si la mquina funciona como motor debe consumir potencia activa del convertidor electrnico. En muchas aplicaciones existen instantes de tiempo en los cuales la mquina elctrica ha de desarrollar un par opuesto a la velocidad de giro (cuadrantes II y IV). Cuando la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad de giro se dice que funciona en rgimen de frenado. En este caso la potencia mecnica es negativa (cuadrantes II y IV). Se desea reducir de forma rpida la velocidad de giro (por ejemplo cuando un tren llega a una estacin). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene el mismo sentido que en frenado. La mquina pasara del cuadrante I al cuadrante IV (o del III al II). Se desea retener un peso en descenso (un tren bajando una cuesta o un peso en una gra en descenso). En este caso la velocidad de giro en traccin tiene sentido opuesto al de frenado. En traccin la mquina trabajara en el cuadrante I y en frenado en el cuadrante II. En general el funcionamiento de la mquina en los cuadrantes II y IV se realiza durante tiempos breves (regmenes transitorios), aunque en algn caso podran ser tiempos elevados (una vagoneta bajando una rampa prolongada). En funcionamiento como freno la mquina elctrica desarrolla un par opuesto a la velocidad y por tanto recibe energa mecnica de la carga (el exceso de energa cintica entre dos velocidades o la
388
energa potencial de un peso en descenso). Para poder frenar se ha de poder convertir esta energa mecnica en otro tipo de energa. Caben tres posibilidades de conversin: Convertirla en energa elctrica y devolverla a la red en condiciones adecuadas (tensin y frecuencia de red). Convertirla en energa elctrica y disipar dicha energa en forma de calor en una resistencia. Convertirla en calor en el interior de la mquina. Lo ms racional es devolver energa a la red, pero ello requiere un convertidor reversible, ms caro que uno no-reversible. Para evaluar si vale la pena regenerar energa se ha de tener en cuenta que la energa mecnica puesta en juego depende del momento de inercia total del sistema mecnico (mquina elctrica ms carga), de la velocidad y del nmero de frenadas por hora, y por otra, la existencia o no de consumidores cercanos que puedan usar dicha energa. En los trenes de largo recorrido los convertidores no son reversibles: el tren realiza pocas paradas y en general no existen trenes cercanos al que est frenando. Por el contrario, en los trenes de cercanas (o metros) se recupera la energa, ya que el tren efecta numerosas paradas y existen muchas unidades en un determinado tramo de va. El frenado elctrico no siempre es necesario, y se puede recurrir a un freno mecnico o al frenado libre. En ocasiones lo que se precisa es un frenado suave, de forma que la mquina desarrolle un par en el mismo sentido del movimiento pero de valor inferior al demandado por la carga mecnica que impida la frenada brusca (es el caso de cintas transportadoras o para evitar el golpe de ariete en vlvulas).
15.6.3.
Par Resistente
El par resistente que opone la carga a ser movida es, en general, una funcin de la velocidad de giro (en algunos casos tambin depende de la posicin, como es el caso de un muelle). Los pares resistentes pueden ser clasicados en cuatro categoras: Pares invariables con la velocidad (Tm = k0 ). Extrusoras, bombas y compresores de mbolo con presin constante: puede ser un par oscilante en el tiempo. Trabajan en un slo cuadrante. Gras (elevacin): cuatro cuadrantes (en el II cuadrante en rgimen transitorio). En el III cuadrante para bajar a gran rapidez. Habitualmente tienen un contrapeso. Requieren un freno mecnico. El par que ofrecen es la suma de un trmino constante y una friccin viscosa, pero de forma simplicada se puede despreciar este ltimo trmino, especialmente a bajas velocidades.
389
Cintas transportadoras (transporte horizontal), trenes de laminacin, cepillos, cilindros de laminacin, molinos de bolas, mquinas y herramientas con fuerza de corte constante (tornos) y en general mecanismos en los que prevalece el rozamiento slido (gua que se traslada, carretilla). Cabestrante: se exige que el motor pueda desarrollar par nominal en reposo. Funciona en los cuadrantes I y IV. El control ha de ser de par.
Pares linealmente dependientes de la velocidad (Tm = k1 m ).
Calandrias con rozamiento viscoso (mquinas para alisado de tejidos y papel), exprimidoras, lavadoras. Pulidoras Frenos de Foucault
2 Pares que dependen del cuadrado de la velocidad (Tm = k2 m ).
Bombas centrfugas, ventiladores, compresores de mbolo trabajando en una red abierta de tuberas. Trabajan en el primer cuadrante. Con una pequea reduccin de velocidad se puede variar mucho el caudal. Mquinas en las que predomina el efecto centrfugo
Pares que dependen inversamente de la velocidad (Tm =
k3 m ).
Bobinadoras: posibilidad de oscilacin del sistema mecnico. Enrollado (papel, hilo, otros).
La ecuacin general de par resistente es: k3 m
2 Tm = k0 + k1 m + k2 m +
(15.39)
En la gura 15.10, se presentan dos ejemplos de par resistente, para una funcin cuadrtica y para una inversamente proporcional a la velocidad en funcin de la velocidad angular.
390
(a) Cuadrtica
(b) Inversa
Figura 15.10: Caractersticas par resistente velocidad
Captulo 16
Mquina de Corriente Continua
16.1.
Principio de Funcionamiento
El principio de funcionamiento de las mquinas elctricas rotativas es muy sencillo, y se basa en alineacin de campos magnticos entre un sistema jo en el espacio denominado "estator" y uno con movilidad rotacional denominado "rotor". En la gura 16.1, se presenta un esquema de este principio de funcionamiento en la gura 16.1(a) tenemos un imn en forma de "U" que produce lneas de campo magntico entre su norte y sur en direccin horizontal. Se introduce un imn en forma de "I", pivoteado en el centro para permitir su rotacin con su norte y sur alineados con respecto a la vertical. La atraccin magntica entre el norte y sur de ambos imanes ocasiona un giro de /2 del imn pivoteado para alinear los polos magnticos como se muestra en la gura 16.1(b).
(a) Pocicin Inicial
(b) Posicin Final
Figura 16.1: Principio de funcionamiento de las mquinas elctricas rotativas 391
392
Bajo este principio funcionan las mquinas elctricas rotativas, pero en vez de utilizar imanes se utilizan electroimanes para aumentar la intensidad del campo magntico resultante. En una mquina de corriente continua el imn en forma de "U" se remplaza con un circuito magntico como el mostrado en la gura 16.2, este circuito se alimenta desde una fuente de corriente continua produciendo lneas de campo magntico sobre la horizontal. Adicionalmente, se destaca el sistema de alimentacin del rotor a travs de contactos deslizantes denominados "escobillas".
Figura 16.2: Esquema del circuito magntico del estator
El imn en forma de "i" se remplazara por el circuito magntico de la gura , este circuito esta conformado por dos bobinas de alimentacin dispuestas una a /2 de la otra.
Figura 16.3: Esquema del circuito magntico del rotor
Al introducir esta pieza en el circuito magntico de la gura 16.2, la bobina un se energiza a travs de los contactos deslizantes, produciendo un enlace de ujo en la pieza, ocasionando la aparicin de un norte y sur magntico en la vertical, el cual trata de alinearse con el producido por el enlace de ujo del estator en la horizontal. Este fenmeno ocasiona que la pieza de la gura 16.3 gire /2 con la nalidad de alinear los campos. Al girar el rotor la bobina 1 se desenergiza, mientras la bobina 2 queda alimentada por los contactos deslizantes repitindose el proceso. En la gura 16.4, se ilustra el proceso que ocasiona que la mquina comience a rotar. El contacto entre las bobinas
16. Mquina de Corriente Continua
393
del rotor y las escobillas de alimentacin se denomina "delga" y el conjunto de estas conforman el colector de la mquina.
(a) Posicin 1
(b) Posicin 2
Figura 16.4: Esquema de rotacin de la mquina elctrica
Si analizamos a las corrientes en las bobinas del rotor, se pude observar que la corriente por cada bobina que lo conforma, depende de la posicin angular del rotor variando desde valores positivos a negativos, es decir, la corriente en las bobinas del rotor es alterna a una frecuencia elctrica igual a la velocidad de rotacin de la mquina (m ). Esto se debe a que las escobillas en conjunto a las delgas, que conforman el colector de la mquina realizan un proceso de inversin mecnica de la alimentacin del circuito de rotor. Para que una mquina elctrica produzca par promedio diferente de cero, se requiere por lo menos dos enlaces de ujo magntico ( ) desfasados en tiempo y espacio. En la mquina de corriente continua el enlace de ujo del estator (e ) es continua y se encuentra espacialmente sobre la horizontal, mientras que el enlace de ujo del rotor (r ) esta sobre la vertical y es alterno, de estas forma se cumple la condicin necesaria para obtener par promedio diferente de cero. En las mquinas de corriente continua generalmente al circuito de campo se denomina "Campo" y se representa con la letra " f ", mientras que el rotor se denomina "Armadura" y se representa con la letra "a". En la gura 16.5se observan las partes que conforman una mquina de corriente continu, su campo y armadura.
16.2.
Modelo de la Mquina de Corriente Continua
En la gura 16.6, se presenta un esquema de una mquina de corriente continua, esta mquina esta compuesta por dos ejes elctricos (armadura y campo) y un eje mecnico.
394
16.2. Modelo de la Mquina de Corriente Continua
(a) Mquina DC
(b) Campo
(c) Armadura
Figura 16.5: Mquina de corriente continua
Figura 16.6: Esquema de la mquina de corriente continua
395
Las ecuaciones generales que describen el comportamiento de la mquina de elctricas rotativas son las de la fuerza electromotriz en los terminales elctricos y la ecuacin de Newton en los terminales mecnicos: [v] = [R] [i] + p ([L] [i]) J dm = Te Tm dt Donde: p= d dt
(16.1)
La ecuacin de los terminales elctricos de la expresin17.1, se puede descomponer en:

d [v] = [R] [i] + [L] p[i] + d d [L] [i] dt d [v] = [R] + [L] p + d d [L] [i] dt
(16.2)
En el caso de la mquina de corriente continua se tienen tantas ecuaciones elctricas como terminales elctricos estn presentes en el circuito. Las ecuaciones del modelo de la mquina de corriente continua son: vf va Rf +Lf p 0 m L f a Ra + La p J pm = L f a i f ia Tm if ia
(16.3)
Donde: Ra es la resistencia del devanado de armadura. R f es la resistencia del devanado de campo. La es la inductancia propia del devanado de armadura. L f es la inductancia mutua del devanado de campo. L f a es la inductancia mutua entre el devanado de campo y armadura La expresin matricial 17.3, se puede escribir para cada uno de los circuitos como: v f = R f i f + L f dtf va = Ra ia + La dia + m L f a i f dt J dm = L f a i f ia Tm dt
di
(16.4)
En la gura 16.7, se presenta la presentacin elctrica de las ecuaciones elctricas de la mquina de corriente continua. Algunos autores denominan a la inductancia mutua ente el devanado de campo
39616.3. Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua y armadura (L f a ) como "G". El trmino m L f a i f corresponde a la fuerza electromotriz inducida en la armadura de la mquina (E).
Figura 16.7: Modelo de la mquina de corriente continua
La expresin 17.4, es vlida para cualquier tipo de alimentacin y se le conoce como modelo dinmico de la mquina de corriente continua. En rgimen permanente con alimentacin en tensin continua en los devanados de armadura y campo, es decir p = 0, el sistema de ecuaciones 17.4, se reduce a: Vf = R f I f Va = Ra Ia + m G I f L f a I f Ia = Tm
(16.5)
Al sistema de ecuaciones 17.5, se le conoce como el modelo en rgimen permanente de la mquina de corriente continua.
16.3.
Determinacin de los Parmetros del Modelo de la Mquina de Corriente Continua
Toda mquina elctrica posee una placa de identicacin en su chasis con la informacin de su punto nominal. Este punto es a aquel que el fabricante nos garantiza que la mquina alcanza su temperatura de operacin, sin deterioro de su vida til. Generalmente, los datos de corriente son los ms importantes debido a que determinan directamente el calentamiento de la mquina. Recordemos que los equipos de baja tensin deben por normativa internacional estar aislados en un kilo voltio ms dos veces su tensin de operacin. Los datos que guran en la placa son: Tensin nominal del circuito de campo (V f n ).
16. Mquina de Corriente Continua Tensin nominal del circuito de armadura (Van ). Corriente nominal del circuito de campo (I f n ). Corriente nominal del circuito de armadura (Ian ). Potencia de salida en el eje de la mquina (Ps ). Velocidad mecnica nominal (mn ).
397
Generalmente, estos valores se encuentran dados en el sistema internacional de medida, "MKS", con la salvedad de la velocidad que viene dada es revoluciones por minuto. El factor de conversin de [r.p.m.] a [rad/s] es: rad m [r.p.m.] = s 30
(16.6)
Otro factor importante en conocer es el de [hp] a [kW ], el cual se presenta en la expresin :
Ps [kW ] = 0,746 Ps [hp]
(16.7)
De los datos de placa se pueden calcular los parmetros del modelo de la mquina de corriente continua como: Vf n Ifn Ps Ian
Rf =
(16.8)
En =
(16.9)
G=
En n I f n
(16.10)
Ra =
Van En Ian
(16.11)
Para determinar las inductancias propias del circuito de campo y armadura se realiza a partir de la medicin de la constante de tiempo de cada uno de los circuitos.
Lf = Rf f
(16.12)
La = Ra a
(16.13)
398
16.4. Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua
16.4.
16.4.1.
Tipos de Conexin de la Mquina de Corriente Continua

Conexin Independiente
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de fuentes continuas independientes generalmente de tensiones distintas (V f = Va ). El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 16.7. En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular, utilizando las expresiones del sistema de ecuacin 17.5, como: Vf Rf
If =
(16.14)
Ia =
Va G m I f Ra
(16.15)
Sustituyendo las expresiones 17.20 y 17.41 en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = GI f Ia Te = G Te =
Vf Rf Va G m R f Ra V
V f
(16.16)
GV f R f Ra
Va G m R ff
Del resultado de la ecuacin 17.42, se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a par elctrico igual a cero. GV f Va R f Ra Va R f GV f
Tarr =
(16.17)
s =
(16.18)
En la gura 16.8, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin independiente. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin de armadura y campo especica. Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de armadura o campo de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad. En la gura 16.9, se presenta como ante variaciones de la tensin de armadura la
399
Figura 16.8: Curva par velocidad de la MCC en conexin independiente
caracterstica de la gura 16.8, se desplaza en rectas paralelas, mientras que ante variaciones de la tensin de campo cambia su inclinacin. A travs, de las variaciones de la tensin de armadura y campo se puede controlar la velocidad de la mquina para un requerimiento de par mecnico especco.
400
(a) Control de Tensin de Armadura
(b) Contral de Tensin de Campo
Figura 16.9: Control de velocidad de la MCC en conexin independiente
16.4.2.
Conexin Paralelo
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua (V = V f = Va ), la corriente que suministra esta fuente corresponde a la sumatoria de la corriente de
401
armadura y campo de la mquina. El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 16.10.
Figura 16.10: Modelo elctrico de la MCC conexin paralelo En esta condicin la corriente de armadura y campo se pueden calcular, utilizando las expresiones del sistema de ecuacin 17.5, como: If = V Rf (16.19)
Ia =
V G m I f Ra
(16.20)
Sustituyendo las expresiones 17.45 y 16.20 en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = GI f Ia Te = G Te =
V Rf GV 2 R f Ra
V V G m R f
Ra
(16.21)
1 G m Rf
Del resultado de la ecuacin 16.21, se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero y la velocidad sincrnica (s ) que corresponde a par elctrico igual a cero. GV 2 R f Ra Rf G
Tarr =
(16.22)
s =
(16.23)
En la gura 16.11, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin paralelo. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se
402
obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin especica.
Figura 16.11: Curva par velocidad de la MCC en conexin paralelo
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de alimentacin, de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad. En la gura 16.12, se presenta como ante variaciones de la tensin de alimentacin la caracterstica de la gura 16.11, cambia su inclinacin. En este caso al utilizar una sola fuente de alimentacin se pierde un grado de libertad con respecto al control de la mquina en conexin independiente.
403
Figura 16.12: Control de velocidad de la MCC en conexin paralelo
16.4.3.
Conexin Serie
En esta conexin los circuitos de armadura y campo se alimentan de la misma fuentes continua (V = V f +Va ), la corriente al estar conectados en serie es la misma para ambos circuitos (I = Ia = I f ). El esquema elctrico de esta conexin es el mostrado en la gura 16.13.
Figura 16.13: Modelo elctrico de la MCC conexin serie
En esta condicin la corriente del circuito se pueden calcular como: V R f + Ra + G m
I = I f = Ia =
(16.24)
404
Sustituyendo las expresin 17.22 en la ecuacin del par elctrico se obtiene: Te = G I f Ia = G I 2 Te =

GV 2 2 (R f +Ra +G m )
(16.25)
Del resultado de la ecuacin 17.23, se puede calcular el par de arranque de la mquina (Tarr ) que corresponde a velocidad mecnica igual a cero como: GV 2 R f + Ra
2
Tarr =
(16.26)
La velocidad sincrnica de esta mquina en la cual se alcanza par elctrico igual a cero no esta denida y tiende a innito (s = ) ya que para esta velocidad se anula el resultado de la expresin 17.23. En la gura 16.14, se presenta la curva par velocidad de la mquina de corriente continua en conexin serie. La velocidad de operacin para un requerimiento especico de par mecnico se obtiene de la interseccin de la caracterstica de par mecnico y par elctrico para una tensin de alimentacin especica.
Figura 16.14: Curva par velocidad de la MCC en conexin serie
Para controlar la velocidad de un accionamiento mecnico ante variaciones de carga, se puede variar la tensin de alimentacin, de forma de desplazar la curva de par velocidad a punto especico de velocidad. En la gura 16.15. En este caso al utilizar una sola fuente de alimentacin se pierde un grado de libertad con respecto al control de la mquina en conexin independiente.
405
Figura 16.15: Control de velocidad de la MCC en conexin serie
16.5.
Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Los accionamientos de la mquina de corriente continua deben presentar la caracterstica de par, ujo y fuerza electromotriz en funcin de la velocidad, mostrada en la gura 16.16 para cada uno de los cuadrantes de operacin del convertidor electromecnico. En esta caracterstica de accionamiento el par se mantiene constante mientras la tensin de armadura alcanza su valor rgimen, este proceso se realiza limitando el valor de la corriente de armadura al nominal, mediante el control de la tensin.
406
16.5. Accionamiento de las Mquinas de Corriente Continua
Figura 16.16: Caracterstica de accionamiento de la mquina de corriente continua En la gura 16.17, se presenta el esquema de accionamiento de una mquina de corriente continua en lazo cerrado con realimentacin en corriente.
Figura 16.17: Accionamiento de la mquina de corriente continua. La fuente de alimentacin puede ser en corriente alterna o continua, el controlador de velocidad combina las funciones de un controlador PI con limitacin. Este accionamiento limita la corriente en el circuito de armadura de la mquina a 1, 5 veces la corriente nominal del devanado. En las guras 16.18 y 16.19 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la gura 16.17 ante una consigna de velocidad constante y toma de carga para una mquina de corriente continua de 5 HP , con un recticador monofsico controlado como convertidor, desde un sistema de 220V a frecuencia industrial de 60Hz.
407
Figura 16.18: Corriente de armadura y velocidad mecnica
Figura 16.19: Tensin de armadura y ngulo de disparo del recticador
En las guras 16.20 y 16.21 se presenta la respuesta de la maquina de corriente continua controlada con el esquema de la gura 16.17 ante una variacin de velocidad para una mquina de corriente continua de 5 HP , con un chopper tipo A como convertidor desde un sistema de corriente continua de 280V .
408
Figura 16.20: Corriente de armadura y velocidad mecnica
409
(a)
(b) Detalle
Figura 16.21: Tensin de armadura y razn de conduccin del chopper
410
Captulo 17
Mquina de Induccin
17.1.
Modelo en Vectores Espaciales
La mquina de induccin se clasica de acuerdo a su tipo de rotor en: Bobinado o Jaula de Ardilla. Estos rotores se puede modelar con un embobinado trifsico. En la gura 17.1se presenta un diagrama de esta maquina y de sus tipos de rotor. En la gura 17.2, se presenta un diagrama esquemtico un una mquina de induccin trifsica en el estator y rotor.
(a) Mquina de Induccin
(b) Rotor tipo jaula de ardilla
(c) Rotor bobinado
Figura 17.1: Esquema de la mquina de induccin y de sus tipos de rotor 411
412
17.1. Modelo en Vectores Espaciales
Figura 17.2: Esquema de la mquina de induccin trifsica
Despreciando los efectos del ranurado, excentricidades estticas y dinmicas del rotor, corrientes de Eddy, el efecto de la saturacin magntica y una distribucin no sinusoidal de la fuerza magneto motriz, el modelo de la mquina de induccin trifsica se puede escribir matricialmente de la siguiente forma: ve vr Re 0 0 Rr ie ir Lee Ler Lre Lrr ie ir
+p
(17.1)
Te Tm = J + donde:
t
(17.2)
ve =
vae vbe vce

t
vr =
var vbr vcr

t
ie =
iae ibe ice
17. Mquina de Induccin
413
ir =
iar ibr icr
Para evaluar cada uno de los trminos que conforman la matriz de inductancia denida en la expresin 17.1, es necesario utilizar la siguiente denicin.
Lk j = Nk N jk j donde: Lk j Nk Nj k j es la inductancia entre la bobina k y j. es el nmero de vueltas de la bobina k. es el nmero de vueltas de la bobina j. es la permeanza del circuito magntico entre ambos devanados.
(17.3)
Las matrices de inductancia son dependientes de la posicin angular del rotor. Cada parmetro de inductancia de la ecuacin 17.1, se obtiene en forma aproximada, superponiendo el efecto de la uctuacin de la permeanza del camino magntico, debido a las ranuras del rotor y estator sobre la distribucin armnica espacial de las FMM de la mquina. La distribucin espacial de la fuerza magneto motriz puede ser considerada en la expresin de la inductancia. Por otra parte los coecientes inductivos pueden tambin ser obtenidos excitando con corrientes unitarias un devanado de la mquina y calculando el enlace de ujo de todos lo devanados del convertidor electromecnico utilizando las ecuaciones de Maxwell. Considerando la expansin ms simple en serie de Fourier para las inductancias mutuas estator rotor, las matrices de inductancia y resistencia que denen el modelo de la mquina de induccin, puede escribirse de la siguiente forma: Re 0 0 Rr Re U 0 0 Rr U ie ir
R=
(17.4)
= L( )i = donde:
Lee Ler Lre Lrr
(17.5)
Lee = Le + L e = Le S + L e U Lrr = Lr + L r = Lr S + L r U
414
Ler = Lt =Ler C re Las matrices U, S, Cde las expresiones 17.4 y 17.5, corresponden a las matrices unitaria, simtrica y cclica respectivamente. A continuacin, se denen cada una de estas matrices. 1 0 0 U= 0 1 0 0 0 1 1 1 1 2 2 S = 1 1 1 2 2 1 1 1 2 2 cos ( ) C = cos + 4 3 cos + 2 3 cos + 2 3 cos ( ) cos + 4 3 cos + 4 3 2 cos + 3 cos ( ) (17.8)
(17.6)
(17.7)
Para transformar el modelo dinmico de la mquina de induccin a vectores de secuencia positiva, es necesario realizar las siguientes operaciones vectoriales: 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
1 0 0 0 1 0 = 0 0 1
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
(17.9)
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 1 2 1 2 1 3 2 1 1 = 2 2 1 1 2 2 1
2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
(17.10)
2 3 1 2 2 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 ej
2 3
ej
4 3
1 j j 4 e e 3 2 ej 3
3 = 2 e j 2 3
j 2 3
j 4 3
2 3
C=
ej ej
4 3
ej ej
2 3 4 3
1 ej
4 3
ej
j 2 3
1 e
j j 2 +e e 3 4 ej 3
j 4 3
1
2 3
(17.11)
1 e
Aplicando la transformacin de vectores espaciales 17.9 a la 17.11, se obtiene el modelo vectorial de la mquina de induccin:
415
ve vr ve vr
= =
Re 0 0 Rr Re 0 0 Rr +
ie Le Ler e j +p ir Ler e j Lr 0 Ler e j ie + jm Ler e j 0 ir j Le Ler e ie p Ler e j Lr ir Te = Ler m ie ir e j
ie ir ie ir (17.12)
(17.13)
donde: 3 Le = L e + Le 2 3 Lr = L r + Lr 2 3 Ler = Ler 2 Para reducir el sistema de ecuaciones 17.12, se multiplica la ecuacin del rotor por e j , con la nalidad de proyectar esta corriente a un eje de referencia solidario con el estator: ve vr e j Re 0 0 Rr e j 0 Ler e j Ler e j e j 0 Le Ler e j ie + p j e j j Ler e Lr e ir Re 0 ie 0 Ler ie + jm j i j i 0 Rr e r Ler 0 e r Le Ler pie + j pi Ler Lr e r ie ir + jm ie ir
ve vr e j
(17.14)
Deniendo: ve = vr e j r (17.15)
ie = ir e j r Se puede redenir el sistema de ecuaciones 17.14 como:
(17.16)
416
ve ve r
Re 0 0 Rr
ie ie r
+ jm
0 Ler Ler 0
ie ie r
Le Ler Ler Lr
pie e j pir
(17.17)
Derivando la expresin 17.16, se obtiene:
pie = p ir e j = pir e j + jm ir e j pir e j = pie jm ie r r r
(17.18)
Sustituyendo la expresin 17.18, en el sistema 17.17, se obtiene el modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales referido al estator:
Re 0 ie 0 Ler + jm 0 Rr ie Ler 0 r Le Ler pie + Ler Lr pie jm ie r r ve Re 0 ie 0 Ler = + jm ve 0 Rr ie Ler 0 r r Le Ler pie Le Ler 0 + jm Ler Lr pie Ler Lr ie r r ve Re 0 ie Le Ler ie = + p Ler Lr ie ve 0 Rr ie r r r 0 0 ie jm Ler Lr ie r ve ve r =
ie ie r
ie ie r
(17.19)
Te = Ler m ie ie r
(17.20)
En la gura 17.3, se presenta el circuito equivalente del modelo vectorial de la mquina de induccin en referencia al eje del estator. Este modelo es vlido en condiciones de operacin dinmicas, estado estacionario y armnicas. El par electromecnico se obtiene directamente de la expresin de coenerga en el campo.
417
Figura 17.3: Modelo en vectores espaciales de la mquina de induccin referido al estator
17.2.
Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente
Al aplicar un sistema de tensiones trifsicas, balanceadas de secuencia positiva a los devanados del estator, con las bobinas de rotor en cortocircuito se obtienen los siguientes vectores espaciales. cos (et) 2 4 2V cos et 2 ve = 2 1 e j 3 e j 3 3 3 cos et 4 3 1 1 j t 4 j t 2 2 j 3 j 3 j 4 j 2 e e 3 2V e e 3 e +e e 3 1 e 2 4 ej 3 ej 3 ve = 3 2 2Ve jet = 3Ve jet = Ve e jet 2 3
(17.21)
ve =
1 2
ie =
2 3
ie =
1 2
2 3
1 e
j 2 3
ie =
3 2
cos (et ) 2 4 2Ie cos et 2 1 ej 3 ej 3 3 cos et 4 3 1 1 j( t ) 4 j( t ) 2 j 3 j 3 j 4 e 2Ie e e e 3 e +e e 2 j 3 j 4 e e 3 2 je t e j = 3I e j e je t = I e je t e e 3 2Ie e
(17.22)
vr = 0
(17.23)
418
17.2. Modelo en Rgimen Sinusoidal Permanente
ir =
1 2
2 3
cos ((e r )t ) 2 4 ir = 2 1 e j 3 e j 3 2Ir cos (e r )t 2 3 3 cos (e r )t 4 3 1 1 j(( )t) 4 j(( )t) 2 j 3 j 3 j 4 j 2 e r e r 2Ir e 1 e 3 e 3 +e e e 2 4 ej 3 ej 3 ir = 3 2 2Ir e j(e r )t e j = 3Ir e j e j(e r )t = Ir e j(e r )t 2 3 (17.24)
Sustituyendo los resultados de las expresiones 17.21 a la 17.24, en el sistema de ecuaciones diferenciales 17.12, se obtiene:
Ve e jet Re 0 = 0 0 Rr Ve e jet Re 0 = 0 0 Rr + Ve e jet 0 = Re 0 0 Rr + Ve 0 = Re 0
Ie e jet +p Ir e j(e r )t Ie e jet + jr Ir e j(e r )t Le Ler e j p Ler e j Lr Ie e jet + jr Ir e j(e r )t
Le Ler e j p Ler e j Lr 0 Ie + Rr Ir e jr t je Le je Ler e j Ie Ir e jr t
Le Ler e j Ler e j Lr 0 Ler e j Ler e j 0 Ie e jet Ir e j(e r )t 0 Ler e j Ler e j 0 je Ie e jet j (e r ) Ir e j(e r )t
Ie e jet Ir e j(e r )t Ie e jet Ir e j(e r )t
Ie e jet Ir e j(e r )t
+ Ve 0 = Re 0 0 Rr
0 jr Ler e j Ie jr Ler e j 0 Ir e jr t j (e r ) Ler e j Ie p j (e r ) Lr Ir e jr t je Le je Ler e j Ie + j (e r ) Ler e j j (e r ) Lr Ir e jr t (17.25)
Deniendo el deslizamiento de la mquina de induccin como la diferencia de velocidad angular elctrica y mecnica en por unida de la velocidad angular elctrica.
s=
e r e
(17.26)
419
Dividiendo la ecuacin del rotor de la expresin 17.25 entre el deslizamiento de la mquina de induccin y multiplicndola por e j , se obtiene el modelo de la mquina de induccin en rgimen sinusoidal permanente:
Ve 0
Re 0
0
Rr s
Ie Ir e jr t
je Le je Ler e j
je Ler e j je Lr
Ie Ir e jr t
(17.27)
Como r t = , la expresin 17.27 se puede reducir al multiplicar la ecuacin del rotor por e j . Ve 0 Ve 0 Ie je Le + je Ler Ir Ie jXe + j Ir e jXer je Ler e j Ie je Lr e j Ir jXer Ie jXr Ir e j
= =
Re 0
0 Rr j s e Re 0 0 Rr s
(17.28)
Para encontrar la ecuacin de Par elctrico en rgimen sinusoidal permanente, se sustituir los resultados de las expresiones 17.22 y 17.24 en la ecuacin de par elctrico 17.13:
3Ie e j e jet 3Ir e j e j(e r )t e j 3Ie e j e jet 3Ir e j e j(e r )t e j Te = Ler m
Te = Ler m
Te = Ler m 3Ie e j Ir e j Te = 3Ler Ie Ir m e j e j Te = 3Ler Ie Ir sin ( )
(17.29)
En la gura 17.4, se presenta el circuito equivalente del modelo en rgimen sinusoidal permanente de la mquina de induccin.
Figura 17.4: Modelo en rgimen sinusoidal permanente de la mquina de induccin
420
17.2.1.
Equivalente Thvenin
A partir del circuito equivalente de la gura 17.4, se puede calcular el par elctrico de la mquina de induccin como: 3 j Ir e e
2
Te =
Rr s
(17.30)
Una forma rpida para calcular la corriente del rotor es realizar un equivalente Thvenin de la mquina vista desde el rotor a n de reducir el circuito equivalente a una solo malla. En la gura 17.5, muestra el equivalente planteado para el circuito de la gura 17.4. En la gura 17.6, se presenta el circuito equivalente luego de realizado el Thvenin.
Figura 17.5: Equivalente Thvenin propuesto de la mquina de induccin
Figura 17.6: Equivalente Thvenin de la mquina de induccin En la gura 17.6, V y Zth , corresponden a: th V = Ve th jXer je Ler = Ve Re + jXe Re + je Le
(17.31)
421
(X 2 Xe Xer )+ j(Re Xer ) Zth = Rth + jXth = j (Xr Xer ) + er Re + jXe 2 (L2 Le Ler )+ je (Re Ler ) Zth = je (Lr Ler ) + e er Re + je Le
(17.32)
Del circuito de la gura 17.6, se puede calcular la corriente en el rotor como:
Ir e j =
V th Rth + Rr + jXth s
(17.33)
Reemplazando la expresin de la corriente del rotor 17.33, en la ecuacin de par elctrico 17.30, se obtiene:
2 V Rr 3 th Te = Rr 2 2 e Rth + + Xth s s
(17.34)
La potencia de salida de la mquina se puede calcular como:
Ps = 3 Ir e
V (1 s) Rr Rr (1 s) th =3 2 2 s Rth + Rr + Xth s s
(17.35)
17.2.2.
Caracterstica Par Deslizamiento
En la gura 17.7, se presenta la caracterstica de par deslizamiento para un mquina de induccin, generada a partir de la expresin 17.34. En la caracterstica el deslizamiento s = 1, corresponde a velocidad mecnica igual a cero, es decir con la maquina detenida. Los deslizamientos de operacin de la mquina de induccin estn entre el tres y cinco por ciento.
422
Figura 17.7: Curva par deslizamiento de la mquina de induccin
17.2.3.
Par Elctrico Aproximado
Deslizamientos cercanos a uno (s 1)
Para deslizamientos cercanos a la unidad se puede aproximar la ecuacin de par elctrico 17.34, a la siguiente expresin:
2 V Rr 3 th Te 2 2 e Rth + Xth s
(17.36)
En la gura 17.8, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin 17.34 y 17.36 para deslizamientos cercanos a uno. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de operacin se denomina Par de la Zona No Lineal.
423
Figura 17.8: Curva par deslizamiento zona no lineal
Deslizamientos cercanos a cero (s 0)
Para deslizamientos cercanos a cero, es decir de operacin, se puede aproximar la ecuacin de par elctrico 17.34, a la siguiente expresin:
Te
3 Vth e
s Rr
(17.37)
En la gura 17.9, se presenta una comparacin entre los resultados de la expresin 17.34 y 17.37 para deslizamientos cercanos a cero. Esta aproximacin del par elctrico en torno a esta regin de operacin se denomina Par de la Zona Lineal.
424
17.3. Parmetros del Modelo
Figura 17.9: Curva par deslizamiento zona lineal
Par Mximo
De la expresin 17.34, se puede calcular el par mximo de la mquina de induccin en rgimen permanente y el deslizamiento al cual se alcanza este par, como:
2 3 V th 2e Xth
Temax
(17.38)
sTemax =
Rr
2 2 Rth + Xth
(17.39)
17.3.
Parmetros del Modelo
Al igual que la maquina de corriente continua, la mquina de induccin presenta una placa de indenticacin de su punto nominal de operacin en su chasis con los siguientes datos: Tensin nominal lnea a lnea de los devanados del estator. Corriente nominal de los devanados del estator.
17. Mquina de Induccin Tipo de conexin (Delta o estrella). Factor de potencia nominal. Potencia de salida en el eje. Aislacin.
425
A diferencia de la mquina de corriente continua los datos de placa son insucientes para determinar los valores de los parmetros que describen el modelo, por eso s necesario realizar pruebas para determinar por lo menos tres puntos de operacin de la mquina y a travs de mtodos de minimizacin obtener los parmetros. Para un diseo rpido pueden utilizar los valores tpicos en por unidad (p.u.) de la mquina que son: Tabla 17.1: Valores en por unidad de la mquina de induccin Parmetro Valor [p.u] Xe 3,1 Xr 3,1 Xer 3,0 Re 0,03 Rr 0,01
Para encontrar los valores en el sistema fsico de las resistencias y reactancias de la mquina, basta utilizar la expresin:
2 VLL Z[] = Z ST [p.u.]
(17.40)
17.4.
Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin
Para este estudio se utilizara una mquina de induccin de barra profunda con los siguientes datos nominales.
Vn = 4,0 kV
In = 145 A
f p = 85 %
Ps = 825 kW
n = 1195 rpm
426
17.4. Estudio en rgimen permanente de la mquina de induccin
El fabricante de la mquina suministro los parmetros del circuito equivalente en rgimen sinusoidal permanente en por unidad de las bases del estator del convertidor.
Re = 0,0081 pu
Rr = 0,0045 pu Ten = 0,92117 pu
Le = 2,8966 pu Temax = 2,6720 pu
Lr = 3,2233 pu n = 0,85332
Ler = 2,9614 pu
En este trabajo evaluaremos el desempeo del convertidor electromecnico en rgimen permanente de operacin para variaciones de la tensin y frecuencia de la fuente de alimentacin estatrica desde el punta de vista de par entregado por el eje mecnico, potencia mecnica de salida, corrientes de alimentacin estatrica y factor de potencia en el estator. Durante la evaluacin se trabajara en por unidad para mayor comodidad y se despreciaran las prdidas mecnicas en el eje por friccin y ventilacin. Se escoger como frecuencia elctrica base durante el estudio e = 377 rad con la s nalidad de que las reactancias e inductancias en por unidad sean iguales (X0/1 = L0/1 ).
17.4.1.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la tensin de alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal a frecuencia constante para un rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 17.10, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de las tensiones de alimentacin. En la grca se observa como el par disminuye con el cuadrado de la tensin aplicada. En la gura 17.11, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. Al igual que el par la potencia en el eje disminuye con el cuadrado de la tensin en bornes del convertidor.
427
Figura 17.10: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
En la gura 17.12, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin. Se puede observar como la corriente de arranque de la mquina es proporcional a la tensin aplicada a sus bornes, esta estrategia de arranque permite reducir las corrientes durante la energizacin del convertidor electromecnico. Un aspecto al considerar a realizar arranques a tensin reducida es la disminucin del par elctrico suministrado y su repercusin en el par acelerante.
En la gura 17.13, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin de alimentacin. Se puede apreciar que el factor de potencia no es afectado por la disminucin de la tensin en bornes en el estator y es funcin del deslizamiento del convertidor.
428
Figura 17.11: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 17.12: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
429
Figura 17.13: Factor de potencia ante variaciones de la tensin de alimentacin de la mquina de induccin.
17.4.2.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la frecuencia de alimentacin.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de la frecuencia de alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal a tensin constante para un rango de velocidad mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 17.14, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de las frecuencias de alimentacin. En la gura se puede apreciar como el par es inversamente proporcional a la frecuencia de la fuente de alimentacin del convertidor y no mantiene una relacin lineal. En la gura 17.15, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. La potencia mecnica en el eje posee un comportamiento similar, un cuidado que de debe poseer al operar la mquina a tensin nominal con frecuencia reducida es los pares de torsin aplicados al eje del convertidor en esta condicin. En la gura 17.16, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede apreciar como a baja frecuencia se elevan de manera considerable las corrientes de arranque del convertidor a ms de 12 veces la nominal, pero su decaemiento es a ms baja velocidad debido al cambio de la velocidad sincrnica con la frecuencia. Al utilizar estas estrategias para el arranque es necesario considerar los ajustes de las protecciones de corriente del convertidor para permitir estas corrientes de arranque.
430
En la gura 17.17, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la mquina al mantener la tensin constante.
Figura 17.14: Par elctrico de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 17.15: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
431
Figura 17.16: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 17.17: Factor de potencia ante variaciones de la frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
17.4.3.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la tensin y frecuencia de alimentacin constantes.
Se evaluara el comportamiento de la mquina de induccin para variaciones de tensin y frecuencia de alimentacin de: 0.25, 0.5, 0.75, 1.0 y 1.2 en por unidad de la nominal en un rango de velocidad
432
mecnica de 0 a 2 en por unidad de la velocidad mecnica nominal. En la gura 17.18, se presenta el par elctrico en rgimen permanente entregado por la mquina para cada una de los rangos de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la curva de par se traslada en paralelas al cambiar la frecuencia,manteniendo la relacin tensin frecuencia constante. Para frecuencias bajas la curva se ve atenuada pero mantiene su forma, este comportamiento permite mantener un par elctrico constante durante la aceleracin de la mquina a su velocidad de rgimen controlado la variacin de frecuencia conforme el convertidor toma velocidad.
En la gura 17.19, se muestra la potencia de salida en el eje de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin, despreciando las prdidas mecnicas. La potencia en el eje entregada por la mquina vara proporcional con la frecuencia, esto permite entregar altos pares a baja velocidades.
En la gura 17.20, se muestra la corriente de alimentacin del estator de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar como la corriente de arranque de la mquina no se afecta por las variaciones de la frecuencia al mantener la relacin tensin frecuencia constante Esto se debe a que la impedancia equivalente del convertidor vista desde el estator a bajas velocidades, es decir altos deslizamiento, es muy inductiva al mantener la relacin v/ f = cte el modulo de corriente permanece constante ante las variaciones de la frecuencia.
En la gura 17.21, se muestra el factor de potencia de la mquina de induccin para las diferentes consignas de tensin y frecuencias de alimentacin. Se puede observar que la dependencia del factor de potencia con el deslizamiento no se altera ante variaciones de la frecuencia de alimentacin de la mquina al mantener la relacin tensin frecuencia constante.
433
Figura 17.18: Par elctrico de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 17.19: Potencia de salida de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
434
Figura 17.20: Corriente en el estator de operacin ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
Figura 17.21: Factor de potencia ante variaciones de la tensin y frecuencias de alimentacin de la mquina de induccin.
17.4.4.
Comportamiento de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia de rotor
Se puede observar que para los entornos de los puntos de operacin de la mquina de induccin (s 0) el par elctrico de la mquina es inversamente proporcional a la resistencia de rotor. En
435
(a)
(b) Deatlle
Figura 17.22: Par elctrico ante variaciones de la resistencia del rotor
la gura 17.22, se presenta el par elctrico de la mquina de induccin ante variaciones de la resistencia del rotor, para tensin y frecuencia nominal. Se puede destacar que un mquina con baja resistencia del rotor posee un mejor regulacin de velocidad en el entorno del punto nominal a expensa de un menor par de arranque.
17.5.
Clasicacin NEMA
La National Electrical Manufacture Association (NEMA) de los Estados Unidos, ha clasicado las mquinas de a cuerdo a su caracterstica par velocidad en funcin de la resistencia de rotor de la mquina de induccin. En la gura 17.23, se presenta la caracterstica par velocidad de la mquina de induccin de acuerdo a la clasicacin NEMA.
436
17.6. Arranque de la Mquina de Induccin
Figura 17.23: Clasicacin NEMA de la mquina de induccin
Las mquina con clasicacin A se caracterizan por tener bajo par de arranque y baja resistencia de rotor lo cual aumenta su eciencia a bajo deslizamiento. La mquina tipo B se utiliza en conjunto con los variadores de velocidad, su valores de par de arranque y corriente son iguales que la tipo A pero esta mquina es mas eciente al trabajar con altos deslizamientos de operacin, generalmente esta caracterstica se obtiene al utilizar rotores tipo jaula de ardilla con barras profundas. La mquina Tipo C y D se caracterizan por altos pares de arranque y alta resistencia de rotor lo cual la hace menos eciente para deslizamientos pequeos comparadas con las otras clasicaciones. Ms recientemente se ha introducido en el mercado la mquina tipo E que posee las ventajas de la tipo A y B pero es de mayor eciencia.
17.6.
Arranque de la Mquina de Induccin
Para reducir la corriente durante el proceso de aceleracin de la carga mecnica se han utilizado varios sistemas. Estos arrancadores dieren unos de otros en el mtodo de reduccin de tensin. Algunos utilizan el cambio de conexiones de las bobinas de la mquina, otros utilizan transformadores o autotransformadores y los ms modernos se disean mediante convertidores electrnicos de potencia. Los arrancadores son costosos para ser aplicados a mquinas pequeas, y el impacto de la corriente de arranque en estas mquinas no es importante ni para la mquina, ni para la red. Es necesario recordar que una mquina pequea tiene una relacin supercie-volumen muy grande y esto le permite disipar bien sus prdidas. A continuacin se detallan algunos ejemplos de los arrancadores ms utilizados en la industria:
437
17.6.1.
El arrancador estrella-delta:
El mtodo ms simple para reducir la tensin de una mquina consiste en conectarla inicialmente en estrella y cuando el deslizamiento es pequeo se cambia la conexin del motor a delta. La tensin nal sobre cada bobina de la mquina debe ser su propia tensin nominal. Este mtodo de arranque reduce la tensin en 3 veces la tensin nominal de la mquina y la corriente se reduce en esta misma proporcin. Los pares elctricos se reducen a un tercio del par a tensin nominal. Este procedimiento es uno de los ms econmicos, pero es necesario disponer de un sistema adecuado de tensiones que permita la conexin delta de la mquina durante el rgimen permanente. El cambio de conexin se realiza cuando la mquina alcanza un deslizamiento cercano al de operacin en la conexin estrella. La orden de cambio puede ser dada por un temporizador si se conoce la inercia de la carga o el tiempo de aceleracin con tensin reducida. Si el cambio de conexin se realiza antes de que las corrientes disminuyan, el arrancador pierde efectividad. El tiempo total de arranque con este dispositivo es aproximadamente tres veces mayor que el arranque en directo de la mquina, esto es importante en el momento de especicar las protecciones del motor.
(a) Caractersticas del par elctrico y la corriente del arrancador
(b) Diagrama esquemtico del arrancador
Figura 17.24: Arrancador estrella-delta
En la gura 17.24 (a) se presenta el grco del par y la corriente en la mquina durante el proceso de arranque estrella-delta. Con estos arrancadores es posible lograr que la corriente mxima no exceda el valor 3, 0 pu, mientras que en un arranque directo, esta corriente podra alcanzar 5, 0 pu. En la gura 17.24 (b) se muestra el diagrama de un arrancador industrial estrella-delta. Se utilizan tres contactores y un temporizador que los activa. Adems deben incluirse protecciones trmicas para desconectar la mquina en caso de sobrecarga.
438
17.7. Accionamientos de la Mquina de Induccin
17.6.2.
El arrancador por autotransformador:
El arrancador estrella-delta es muy econmico, pero permite una sola posibilidad en la reduccin de la tensin. Utilizando transformadores o autotransformadores, es posible utilizar una reduccin arbitraria de la tensin. Tambin es posible arrancar la mquina en varios pasos utilizando diferentes derivaciones del transformador. Este esquema de arranque es ms costoso.
17.6.2.1.
Arranque por conexin de bobinas serie-paralelo:
En algunas mquinas, cada una de las bobinas del estator se dividen en dos partes, con la intencin de utilizar diferentes tensiones de alimentacin, por ejemplo 208V 416V . Si las bobinas de cada fase se conectan en serie, la mquina se puede conectar a un sistema de 416V . Si por el contrario las dos bobinas de cada fase se conectan en paralelo, el sistema de alimentacin debe ser de 208V . Existen esquemas similares al de la gura 17.24 para arrancar el motor de induccin en un sistema de 208V con las bobinas de cada fase conectadas en serie, y posteriormente reconectar estas bobinas en paralelo para alcanzar el punto de operacin de rgimen permanente. Este esquema tiene un comportamiento similar al del arrancador estrella-delta, con la salvedad de que las corrientes se reducen a la mitad y el par elctrico a la cuarta parte durante la aceleracin.
17.7.
Accionamientos de la Mquina de Induccin
Algunos accionamientos mecnicos regulados con mquina de induccin requieren poseer una respuesta dinmica ante variaciones de la seal de consigna. Al mismo tiempo es necesario reducir el efecto de las perturbaciones, como variaciones del par mecnico, sobre el funcionamiento del accionamiento. En general sistemas de baja inercia presentan este tipo de requerimiento. Un ejemplo claro de la necesidad de una buena respuesta dinmica, as como de un control que reeje elmente el comportamiento dinmico del sistema, es el de un servomecanismo. Con el modelo en rgimen permanente de la mquina de induccin, estos objetivos no se pueden alcanzar debido a que las estrategias de control que consideran este modelo, no se tiene en cuenta la respuesta dinmica de la mquina. Para mejorar estos esquemas de control es necesario considerar modelos dinmicos de la mquina de induccin para realizar las acciones de control sobre las variables elctricas instantneas que denen el par elctrico, con el n de mejorar las respuestas dinmicas del accionamiento. En la gura 17.25, se presenta la caracterstica de traccin y frenado que debe suministrar el accionamiento de un motor de induccin. En esta curva se mantiene el par constante hasta que la mquina alcanza una determinada velocidad (base ) y posteriormente se controla a potencia constante, durante estas dos etapas se limita la corriente en los devanados del estator a un valor constante. Finalmente la mquina se lleva a su punto de operacin a deslizamiento constante.
439
Figura 17.25: Caracterstica de traccin y frenado de un motor de induccin
17.7.1.
17.7.1.1.
Control Escalar
Arranca Suaves
El arranca suave es el ms simple y econmico mtodo de control de velocidad de la mquina de induccin, en la gura 17.26, se presenta el esquema del puente convertidor.
Figura 17.26: Esquema del arranca suave En la gura 17.27, se presenta el diagrama de control de un arranca suaves para motores de induccin. Este accionamiento consiste en regular la tensin efectiva a frecuencia fundamental del estator mediante el uso de un controlador AC - AC. Durante el arranque se limita la corriente en el estator controlado la tensin efectiva sobre los devanados de la mquina. Este accionamiento estima la tensin efectiva de referencia del puente convertidor utilizando una curva de par vs. corriente
440
a frecuencia industrial. Las mquinas que ms se utilizan con este tipo de arrancador son la NEMA tipo D.
Figura 17.27: Esquema de control de un arranca suave
En la gura 17.28, se presenta en esquema de regualacin de par y corriente al variar la tensin de alimentacin de la mquina de induccin con el arranca suave, la interseccin de estas caracterstivcas de par con el par resistenaci de la carga determina el pnto de operacin del convertidor electromecnico.
(a) Par
(b) Corriente
Figura 17.28: Caracterstica de par y corriente para una mquina de induccin accionada con una arranca suave
17.7.1.2.
Tensin - Frecuencia Constante
El primer controlador de velocidad de las mquinas de induccin y tal vez el ms utilizado en la prctica hasta el presente, consiste bsicamente en regular la fuente de alimentacin, variando la frecuencia de las tensiones aplicadas a las bobinas del estator. En la gura 17.29, se preseta
441
el esquema constructivo de un controlador v/ f = cte. La variacin de la frecuencia afecta proporcionalmente las reactancias de magnetizacin y dispersin en el circuito equivalente, pero las resistencias se mantienen aproximadamente constantes si el efecto pelicular no es muy pronunciado. Para que la densidad de ujo magntico sea prcticamente constante, dentro de los lmites de diseo de la mquina, es necesario variar la amplitud de la tensin de alimentacin en la misma proporcin que se vara la frecuencia. Con esta estrategia la magnitud del par elctrico obtenido en cada velocidad puede ser cercano, o incluso superior al par nominal.
Figura 17.29: Esquema de un cicloconvertidor
En la gura 17.30, se presentan las caractersticas par elctrico-velocidad angular del rotor para una mquina de induccin alimentada mediante cuatro frecuencias diferentes, manteniendo constante la relacin entre la amplitud de la tensin de alimentacin y la frecuencia. Incrementando paulatinamente la frecuencia, es posible acelerar una carga mecnica a travs de los puntos 1, 2, 3, hasta alcanzar el punto 4. Si la variacin de la frecuencia es lenta en comparacin con la inercia del conjunto mquina carga mecnica, la corriente de la mquina en esta condicin se reduce en comparacin con un arranque directo a plena tensin.
442
Figura 17.30: Caracterstica par elctrico velocidad para una mquina de induccin con control de tensin - frecuencia constante El control tensin-frecuencia constante, permite mantener cualquier punto de operacin intermedio, aumentar o reducir la velocidad mecnica de la mquina. Operando a bajas frecuencias, se incrementa el par elctrico de arranque, pero el par elctrico mximo de la mquina es prcticamente constante, siempre y cuando las reactancias del circuito equivalente de la mquina en rgimen permanente sean mucho mayores que las respectivas resistencias. Este controlador de velocidad requiere una fuente de alimentacin alterna regulable en tensin y frecuencia. Para esta funcin, en el pasado se empleaban mquinas sincrnicas reguladas en velocidad y corriente de campo. Esta solucin trasladaba el problema de regulacin al eje mecnico del generador sincrnico. Mediante los interruptores electrnicos de alta velocidad es posible disear y construir fuentes de alimentacin alternas reguladas en tensin y frecuencia. Los convertidores electrnicos de inversin fueron desarrollados durante la dcada de los treinta utilizando diversos dispositivos tales como: las vlvulas de alto vaco con ctodos incandescentes, tiratrones o ignitrones. Esta tecnologa evoluciona considerablemente durante las dcadas de los setenta y ochenta con el auge de la electrnica de potencia y la aparicin de los tiristores y transistores de alta potencia. En la gura 17.31 se muestra el diagrama de un controlador de velocidad para un motor de induccin que utiliza el mtodo de tensin - frecuencia constante. El sistema realimenta la velocidad o la posicin del eje mecnico. Esta velocidad se compara con una referencia determinada por el usuario o por la aplicacin. El error obtenido de la comparacin entre las medidas y las referencias se utiliza para denir la frecuencia de operacin del inversor y con la tcnica de modulacin denida para el convertidor se determinan las seales de encendido y apagado de las componentes semiconductores del puente. Algunos puentes convertidores regulan la tensin de la barra de continua a n de no modular la tensin sobre la mquina con el inversor, esto simplica el control del inversor a expensa de utilizar un recticador controlado o un chopper en la barra de corriente continua.
443
Figura 17.31: Variador de velocidad por control de tensin - frecuencia constante.
En la gura 17.32, 17.33 y 17.34 se presenta la respuesta del esquema de la gura 17.31 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente inversor de un pulso por semi ciclo, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 17.32: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante
444
(a)
(b) Detalle
Figura 17.33: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de tensin frecuencia constante
En la gura 17.35, 17.36 y 17.37 se presenta la respuesta del esquema de la gura 17.31 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 3 HP alimentada con un puente
445
(a)
(b) Detalle
Figura 17.34: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin frecuencia constante
446
inversor con control por SPW M, desde un sistema trifsico de 220V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 17.35: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
447
(a)
(b) Detalle
Figura 17.36: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
448
(a)
(b) Detalle
Figura 17.37: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de tensin frecuencia constante con SPW M
17. Mquina de Induccin 17.7.1.3. Accionamiento a Deslizamiento Constante
449
El proceso de aceleracin y frenado de la mquina de induccin se puede realizar controlando el par elctrico mediante la frecuencia de deslizamiento. Esto permite acelerar el convertidor con par constante o variable, controlando la frecuencia de deslizamiento. Para controlar el par de aceleracin de la mquina es necesario mantener la relacin tensin frecuencia constante, esto con la nalidad de obtener una densidad de ujo magntico aproximadamente constante. La frecuencia de deslizamiento debe estar limitada a un valor mximo que asegure el funcionamiento de la mquina de induccin en un punto estable de la caracterstica par elctrico velocidad mecnica y adems permita limitar las corrientes durante el proceso de aceleracin a un consumo igual a la capacidad de sobrecarga del equipo de potencia. En la gura 17.38, se presenta el esquema de un accionamiento que mantiene el deslizamiento constante. En este esquema la frecuencia de operacin del inversor se determina a partir de la velocidad mecnica del rotor y del deslizamiento de referencia, mientras la tensin de referencia se calcula del error de velocidad. El control de la tensin se puede realizar con el inversor a travs de tcnicas de modulacin o con un recticador controlado o un chopper conectado en la barra de corriente continua.
Figura 17.38: Variador de velocidad a deslizamiento constante
17.7.2.
Control Vectorial por Campo Orientado
Aplicando la teora de auto valores y auto vectores a la matriz de inductancia obtenida del modelo de la mquina de induccin en vectores espaciales 17.12, se pueden encontrar dos transformaciones de variables genricas. Una transformacin que reere las variables del rotor al estator y la otra reere las variables del estator al rotor.
450
Utilizando la transformacin que reere las variables del rotor al estator y escogiendo los coecientes adecuados para anular la inuencia de la derivada de las corrientes del estator en la ecuacin del rotor, se obtiene la transformacin a Vectores de Campo Orientado. Lr ir e j Ler
im = ie +
(17.41)
Proyectando las ecuaciones de la mquina de induccin del sistema 17.12 en un sistema de dos ejes coordenados ortogonales, uno solidario con la direccin de la variable transformada im y el otro en cuadratura a esta direccin, se obtiene el modelo en campo orientado de la mquina de induccin. L vde = Re ide + Le pide + iqs + er pim Lr
2 Ler p im Lr 2
(17.42)
vqe = Re iqe + Le piqe + ids +
(17.43)
pim =
1 (ide im ) Tm 1 iqe Tm im
(17.44)
p ( ) = Donde:
(17.45)
Ler Le = Le Lr Lr Rr
Tr =
En el modelo por campo orientado, el par elctrico depende del producto de la corriente de magnetizacin y de la componente en cuadratura de la corriente del estator. Los sistemas de control por campo orientado se fundamentan en la posibilidad de ajustar el valor de estas dos variables.
2 Ler iqe im Lr
Te =
(17.46)
Tal como sucede en las mquinas de corriente continua, en las mquinas de induccin el circuito de campo tiene una constante de tiempo relativamente lenta. Por esta razn resulta ventajoso mantener la corriente de magnetizacin en el valor mximo posible, para incrementar la velocidad
451
de respuesta del sistema. La corriente de magnetizacin se controla mediante el ajuste de la componente directa de la corriente del estator. En rgimen permanente estas dos corrientes tienen el mismo valor. El principal problema de los controladores por campo orientado consiste en adecuar el valor de las corrientes o tensiones de alimentacin a sus valores en variables transformadas. La transformacin directa e inversa entre las coordenadas primitivas y las coordenadas de campo orientado dependen de la posicin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin im . Esto presenta un problema importante al disear este tipo de controlador, debido a que no resulta simple medir o estimar este ngulo. La medicin requiere incluir sensores especiales en la mquina. Estimar esta posicin requiere la integracin en tiempo real del sistema de ecuaciones diferenciales que modelan la mquina de induccin. La primera solucin es costosa y difcil de implementar en la practica. La segunda alternativa depende de la velocidad del estimador, de la exactitud del modelo y de la variabilidad de los parmetros durante la operacin. Por esta razn es conveniente la utilizacin de estimadores rpidos y precisos de las variables no medibles, entre los cuales encontramos las redes neurales y estimadores de estado. Tambin es indispensable la estimacin de los parmetros de la mquina de induccin en tiempo real. Estas dos tcnicas permiten una solucin rpida y eciente para la estimacin de la posicin de la corriente de magnetizacin. En la gura 17.39 se muestra el esquema de un controlador de velocidad de una mquina de induccin en coordenadas de campo orientado donde se utiliza un inversor controlado por corriente por modulacin delta.
Figura 17.39: Controlador de velocidad en coordenadas de campo orientado.
452
El estimador de estado es el subsistema del controlador que permite determinar el valor de las variables no medibles de la mquina de induccin - par elctrico y la posicin y magnitud del vector espacial de la corriente de magnetizacin - en cada instante de tiempo a partir de la medicin directa de las tensiones y corrientes de las bobinas del estator y la velocidad mecnica del rotor. El sistema de control utilizado parte de la comparacin entre la velocidad del rotor de la mquina de induccin con una referencia determinada para generar un error de velocidad. Este error, es utilizado por un bloque proporcional integral PI, para producir una consigna de par elctrico. El par elctrico obtenido por el estimador de la mquina de induccin, se compara con la consigna de par obtenida del PI. Este nuevo error se introduce en otro bloque PI para producir la consigna re f de la componente cuadratura de la corriente de referencia iqe . Simultneamente se determina la re f corriente de magnetizacin de referencia im , de acuerdo a la velocidad mecnica del rotor de la mquina de induccin para evitar la saturacin del material magntico y no exceder los lmites re f trmicos nominales. Al comparar la corriente de magnetizacin de referencia im , con la corriente de magnetizacin que se obtiene del estimador iest , se determina un error que se introduce a otro m re f controlador PI, para producir la componente directa de la corriente de referencia ide . Las corrientes re f re f ide e iqe se transforman a variables primitivas y como resultado se obtienen las corrientes de referencia que el inversor debe seguir. En la gura 17.40, se presenta el diagrama de bloques del sistema de control propuesto.
Figura 17.40: Diagrama de bloques del controlador.
El bloque limitador de par es una proteccin para evitar que en condiciones transitorias, la mquina pueda exceder los lmites trmicos y mecnicos de diseo. Adems durante la operacin de la mquina, es conveniente que la corriente de magnetizacin se mantenga en el mayor valor posible, para incrementar la velocidad de respuesta del sistema. Cuando la mquina excede la velocidad sincrnica, es recomendable debilitar la corriente de magnetizacin para no exceder el lmite de potencia nominal. Este valor lmite viene dado por la corriente de magnetizacin de la mquina
453
de induccin en vaco cuando se le aplica en bornes, la tensin nominal. La corriente nominal de magnetizacin est denida por el valor de la inductancia mutua estator - rotor. Por esta razn, se incluye en el sistema de control un bloque limitador de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad mecnica de la mquina de induccin. Para deducir la funcin que describe el bloque limitador de la corriente de magnetizacin, se deber tener en cuenta las condiciones de rgimen permanente de la mquina de induccin.
i2 = i2 + i2 = i2 + i2 iqe = e qe m qe de
i2 i2 e m
(17.47)
Sustituyendo la expresin de par elctrico 17.46 en la ecuacin 17.47 y multiplicando ambos miembros por la velocidad mecnica del rotor m se obtiene:
2 Ler m Te = Lr
i2 i2 im m = Pe je e m
(17.48)
Evaluando la expresin 17.48 en los valores nominales de la mquina de induccin, se puede encontrar el valor de la velocidad a partir de la cual es conveniente debilitar la corriente de magnetizacin.
critico =
Pe je Lr 2 i Ler mn i2 i2 e m
Pe jen = mn Ten
(17.49)
A partir de sta velocidad, se desea debilitar la corriente de magnetizacin para mantener la potencia constante. Reescribiendo la expresin 17.48 se obtiene:
m im
i2 i2 = e m
Pe jen Lr = cte. 2 Ler
(17.50)
Desarrollando la expresin 17.50 se obtiene la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad.
ire f m
2 = 2
i2n e
i4n e
2 2 4Pe jen Lr 4 2 Ler m
(17.51)
La funcin que determina la referencia de la corriente de magnetizacin en funcin de la velocidad se ilustra en la gura 17.41.
454
Figura 17.41: Corriente de magnetizacin de referencia en funcin de la velocidad mecnica del rotor.
El principal problema del estimador de estado de las variables internas de la mquina es la variabilidad de los parmetros con la temperatura, la frecuencia y la saturacin magntica. En particular el estimador por campo orientado, es muy sensible a variaciones de la constante de tiempo del rotor Tr , debido a que inuye directamente en la estimacin de la magnitud y direccin instantnea del vector espacial de la corriente de magnetizacin. Los errores en la estimacin de la verdadera posicin angular de la corriente de magnetizacin, producen errores en la transformacin que permite desacoplar el par elctrico en dos componentes independientes.
Para solventar este problema es necesario la utilizacin de algoritmos de estimacin paramtrica en tiempo real que permitan ajustar los parmetros del estimador de estado de la mquina de induccin ante su variacin durante la operacin de la misma.
En la gura 17.42, 17.43 y 17.44 se presenta la respuesta del esquema de la gura 17.39 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
455
Figura 17.42: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de campo orientado
456
(a)
(b) Detalle
Figura 17.43: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de campo orientado
457
(a)
(b) Detalle
Figura 17.44: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de campo orientado
458
17.7.3.
Control Vectorial Directo de Par y Flujo
Durante la dcada de los ochenta, Takahashi introduce una tcnica avanzada de control escalar denominada control directo de par y ujo (DTC) o direct self-control (DSC), la cual suministra la consigna de disparo para las componentes de un inversor en tensin. Esta tcnica permite obtener una caracterstica dinmica del accionamiento comparable con la de otros accionamientos por control vectorial. Recientemente, este esquema de control ha sido introducido comercialmente en diferentes convertidores de distintas industrias despertando un alto inters a nivel industrial. Este esquema, como su nombre lo indica, se basa en el control del par elctrico de la mquina y del ujo en el estator, a travs de la seleccin del vector espacial de tensin ms apropiado de una tabla, para seguir la referencia de estas seales. La informacin de disparo de las componentes del inversor para cada vector espacial de tensin est contenida en la tabla de control. 17.7.3.1. Expresin vectorial de par elctrico y del enlace de ujo en el estator
La expresin 17.20 puede ser representada de forma ms sencilla, a travs del producto vectorial de la corriente del rotor y del estator como: Te = Ler iqe idr ide iqr = Ler ie ie r
(17.52)
El enlace de ujo del estator se puede obtener, a partir de la integracin directa de la fuerza electromotriz en los devanados del estator.
e = donde: = xe
2 3
ve Re ie dt = Le ie + Ler ie r
(17.53)
1 ej
2 3
ej
4 3
xae (t) xbe (t) xce (t)
(17.54)
t
x {v, i, } = xe
2 j 6 3 e
1 ej
2 3
ej
4 3
xabe (t) xbce (t) xcae (t)
(17.55)
x {v} Para calcular el enlace de ujo del estator a partir de la integral de la expresin 17.53 es necesario realizar la medicin directa de la tensin y corriente en los terminales del estator. Despejando el vector especial de la corriente del rotor de la expresin 17.53 y sustituyendo el resultado en la expresin 17.52, se obtiene el par elctrico de la mquina de induccin en funcin del vector espacial del ujo y la corriente del estator.
459
Te = e ie
(17.56)
El nico parmetro del modelo de la mquina de induccin involucrado en la estimacin del par elctrico instantneo y del enlace de ujo del estator, es la resistencia del estator (Re ). El error introducido en la estimacin por la variacin de este parmetro con la temperatura es despreciable y puede ser reducido utilizando mtodos de estimacin paramtrica en tiempo real. El puente inversor trifsico genera ocho diferentes salidas de tensin, dependiendo la tensin en la barra de corriente continua y la conectividad de los seis interruptores estticos que conforman. Utilizando la expresin 17.55 para cada una de estas posibles salidas, se puede encontrar el vector espacial de tensin aplicado sobre los terminales del convertidor electromecnico.
2 j 6 3 VDC e
= ve
(SwA SwB ) + (SwB SwC ) e j
2 3
+ (SwC SwA ) e j
4 3
4 = 2V j 2 3 + SwC e j 3 ve 3 DC SwA + SwB e = 2 1 e j 2 e j 4 SwV 3 3 xe DC 3
(17.57)
Donde, Sw es un vector que representa el estado de los interruptores del puente de dimensin 3x1. En este vector, el elemento "1" corresponde al encendido del interruptor superior, mientras que "0" indica el encendido del interruptor inferior de la misma rama. Seis de los vectores espaciales de tensin poseen magnitud uniforme y se encuentran desfasados entre ellos. Los otros dos estados estn asociados al vector espacial nulo.
17.7.3.2.
Estrategia de control directo de par
En la gura 17.45, se presenta el diagrama en bloques del controlador directo de par. La magnitud del enlace de ujo y el par elctrico de referencia son comparados con los estimados de la mquina de induccin, que se calculan a partir, de la corriente del estator, el vector de interrupciones del inversor y la tensin de la barra de continua. Los errores de par y ujo son procesados en dos comparadores de histresis de tres y dos niveles respectivamente, a partir de estos resultados y de la posicin angular del enlace de ujo del estator se determina el vector de interrupciones del inversor. El algoritmo del controlador directo de par se fundamenta en escoger el vector espacial de tensin que maximice el cambio necesario en el enlace de ujo del estator, para ajustar el par elctrico a partir de la expresin 17.56.
460
Figura 17.45: Diagrama en bloques del controlador directo de par.
El controlador por histresis del enlace de ujo posee dos salidas digitales de acuerdo al valor del error en la magnitud del enlace de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB() ) e utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones: HB HB donde: 2HB
e e e
=1
error > HB e
e e
= 0 error < HB e
(17.58)
corresponde al ancho de banda de histresis del controlador. Este controlador al
mantener la magnitud del enlace de ujo del estator limitada a una banda de histresis origina una trayectoria circular del vector espacial del enlace de ujo del estator. Sustituyendo la expresin 17.57 en la 17.53, se obtiene el vector espacial del enlace de ujo del estator en funcin de la salida del puente inversor. e = 2 3
1 e
j 2 3
j 4 3
SwVDC t Re
ie dt + e
t=0
(17.59)
Considerando que las cadas de tensin en los devanados del estator son pequeas, las variaciones en la direccin del enlace de ujo del estator e , son ocasionadas por la direccin del vector espacial de tensin aplicado al convertidor. Es decir, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin aplicado a la mquina de induccin, determina un control sobre la magnitud y trayectoria del enlace de ujo del estator. En la gura 17.46 se puede observar la trayectoria del vector espacial del enlace de ujo del estator y la variacin en el enlace de ujo del estator correspondiente a cada uno de los vectores espaciales de tensin del inversor para un instante de tiempo t.
461
(a)
(b)
Figura 17.46: (a) Trayectoria del vector especial del enlace de ujo del estator, (b) variacin del enlace de ujo en funcin del vector espacial de tensin del inversor.
El controlador por histresis del par elctrico posee tres salidas digitales de acuerdo al valor del error en la magnitud del par de referencia y el estimado y de la banda de histresis (HB(Te ) ) utilizada, de acuerdo a las siguientes expresiones: HB(Te ) = 1 errorTe > HB(Te ) HB(Te ) = 1 errorTe < HB(Te ) HB(Te ) = 0 HB(Te ) < errorTe < HB(Te )
(17.60)
La estrategia del controlador directo de par, se fundamenta en ajustar el par elctrico al de referencia, mediante el control de la magnitud y sentido de rotacin del vector espacial del enlace de ujo del estator. Esta posibilidad de ajuste, dene seis zonas de operacin dependiendo de la posicin del vector espacial del enlace de ujo del estator. Estas zonas de control coinciden con la localizacin de los vectores espaciales de tensin del inversor. Cada uno de estas seis zonas de control tiene un ancho de /3 radianes y vienen dados por la expresin 17.61. En la gura 17.46 (a) se puede observar las seis zonas de operacin . Z(n) (2N 1) 6 6
(2N 3)
(17.61)
En cada zona de operacin, una escogencia adecuada del vector espacial de tensin permite incrementar o decrementar la magnitud del enlace de ujo del estator y alterar su sentido de rotacin.
462
Manteniendo las magnitudes de corriente y el enlace de ujo constante, se puede controlar el par elctrico resultante, modicando el ngulo relativo entre el enlace de ujo y la corriente del estator. Este ngulo relativo se puede variar controlando el sentido de rotacin del vector espacial del enlace de ujo en el estator. Por ejemplo, si el vector espacial del enlace de ujo se encuentra en la primera zona de operacin Z(1) , y se desea aumentar la magnitud del enlace, se debe aplicar sobre los terminales de la mquina el vector espacial de tensin si el par de referencia es menor que la referencia o el vector espacial v2 si el par elctrico es mayor que la referencia. v6 En la tabla 17.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo de par, a partir de la posicin del enlace de ujo del estator, y la salida de los comparadores de histresis del ujo y par elctrico. Con la nalidad de incrementar la velocidad de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de ujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del enlace de ujo, as como tampoco el localizado en la zona opuesta. Tabla 17.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par.
HB()
e
HB(Te ) 1 0 1 1 0 1
1 1 1 0 0 0
Z(1) v1 v7 v5 v2 v0 v
6
Z(2) v5 v0 v4 v3 v7 v
2
Z(3) v4 v7 v6 v1 v0 v
3
Z(4) v6 v0 v2 v5 v7 v
1
Z(5) v2 v7 v3 v4 v0 v
5
Z(6) v3 v0 v1 v6 v7 v
4
El estimador de par y ujo de la gura estimador de la gura 17.45, se basa en la utilizacin de las expresiones 17.56, 17.57 y 17.61 para el clculo de las variables par, ujo y zona de operacin. Consideramos el ejemplo de la gura 17.46 (b), el enlace de ujo estimado se encuentra en la zona de operacin Z(2) punto "A" y es mayor que la referencia (HB() = 0) y adicionalmente, el par e elctrico es mayor a la referencia (HB(Te ) = 1), para corregir esta situacin es necesario, como se observa en la tabla 17.2, aplicar el vector espacial de tensin para desplazar el enlace de ujo al v6 punto "B". Este procedimiento es el utilizado por el control directo de par, para el ajuste del enlace de ujo del estator y del par elctrico a los valores de referencia. Las respuestas dinmicas de los accionamientos de la mquina de induccin que utilizan control directo de par, son comparables a los obtenidos con otros esquemas de control vectorial. La estimacin del enlace de ujo de estator y del par elctrico instantneo slo depende de la resistencia del estator (Re ), a diferencia de otros controladores vectoriales como el de campo orientado en
463
los que los estimadores, dependen de un conjunto mayor de parmetros del modelo de la mquina de induccin. Entre estos parmetros encontramos: las inductancias del estator, rotor y mutua del estator-rotor, la constante de tiempo del rotor, estos parmetros son fuertemente afectados durante la operacin del convertidor electromecnico, por las variaciones del grado de saturacin magntica y la temperatura. El efecto por variaciones de la temperatura sobre la resistencia del estator es despreciable y puede ser corregida en lnea con mtodos de estimacin paramtrica. Entre las caractersticas del control directo de par tenemos: No utiliza realimentacin en corriente. No utiliza el esquema tradicional de control por ancho de pulso. Los controladores por histresis del enlace de ujo del estator y del par elctrico generan un rizado sobre estas variables. La frecuencia de conmutacin del puente inversor no es constante y depende de la banda de histresis de los controladores de par elctrico y del enlace de ujo. En la gura 17.47, 17.48 y 17.49 se presenta la respuesta del esquema de la gura 17.45 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de induccin de 200 HP alimentada con un puente inversor, desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 17.47: Velocidad mecnica, par y tensin de la barra de continua para el accionamiento de DTC
464
(a)
(b) Detalle
Figura 17.48: Tensin y corriente en la fase a del motor de induccin para el accionamiento de DTC
465
(a)
(b) Detalle
Figura 17.49: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna para el accionamiento de DTC
466
Captulo 18
La Mquina Sincrnica
18.1.
Introduccin
Las mquinas de corriente continua y de induccin tienen un amplio rango de aplicaciones industriales tales como traccin, bombeo, control y otros1 . Sin embargo, la operacin del sistema elctrico de potencia requiere la conversin de grandes cantidades de energa primaria2 , en energa y potencia elctrica. La energa elctrica puede ser transportada y convertida en otras formas de energa en forma limpia y econmica. La mquina sincrnica es hoy por hoy, el convertidor utilizado ms ampliamente para realizar esta tarea. Dependiendo del sistema mecnico de accionamiento3 , las mquinas sincrnicas pueden construirse de rotor liso cuando deban operar en altas velocidades4 , o con rotor de polos salientes cuando son accionadas a menor velocidad. En la gura 18.1 se observan dos salas de mquinas de plantas de generacin hidroelctrica y trmica5 . Aun cuando un gran porcentaje de mquinas sincrnicas son utilizadas como generadores en las plantas de produccin de energa elctrica, debido fundamentalmente al alto rendimiento que es posible alcanzar con estos convertidores6 y a la posibilidad de controlar la tensin, en numerosas ocasiones se emplea industrialmente como elemento motriz. Como otros convertidores electromecnicos, la mquina sincrnica es completamente reversible y se incrementa da a da el nmero de aplicaciones donde puede ser utilizada con grandes ventajas, especialmente cuando se controla mediante fuentes electrnicas de frecuencia y tensin variable. El principal inconveniente para su uso como motor es que no desarrolla par de arranque, pero si se incluye en el rotor de la mquina un devanado auxiliar de jaula de ardilla, es posible obtener par de aceleracin como motor de
todas de motorizacin o traccin de carga mecnica. gas natural, agua, carbn, uranio, viento, oleaje, luz. 3 Tipo de turbina hidrulica, trmica, elica, etc. 4 3000 rpm a 50 Hz 3600 rpm a 60 Hz. 5 Guri y Tacoa en Venezuela y la planta nuclear Diablo Cayon en California. 6 Las mquinas de induccin no pueden producir par sin prdidas en el rotor a diferencia de las mquinas sincrnicas donde este requisito desaparece.
2 Petrleo, 1 Condiciones
467
468
18.1. Introduccin
(a) Guri en Venezuela
(b) Diablo Cayon en California
(c) Guri, estator en construccin
(d) Tacoa en Venezuela
(e) Guri, casa de mquinas
(f) Macagua, sala de mquinas
Figura 18.1: Plantas hidroelctricas y trmicas
469
(a) Estator de la mquina sincrnica
(b) Rotor de polos salientes
Figura 18.2: Partes de las mquinas sincrnicas induccin hasta una velocidad cercana a la de sincronismo, y excitar en el momento apropiado la bobina del campo, con la nalidad de sincronizar la mquina a la red mediante los pares transitorios adicionales que se obtienen durante este proceso. Si la fuente de alimentacin puede reducir la frecuencia angular de las tensiones o corrientes de armadura a valores muy bajos, la mquina es capaz de sincronizarse a esa red y posteriormente ser acelerada al mismo tiempo que se incrementa paulatinamente la frecuencia de la fuente. Como la construccin de fuentes de gran potencia controladas en frecuencia es hoy da factible mediante puentes inversores con interruptores estticos, es posible que en el futuro esta mquina incremente notablemente su importancia como accionamiento industrial, e incluso desplace a las mquinas de corriente continua.
18.2.
Descripcin de la mquina sincrnica
La mquina sincrnica es un convertidor electromecnico de energa con una pieza giratoria denominada rotor o campo, cuya bobina se excita mediante la inyeccin de una corriente continua, y una pieza ja denominada estator o armadura por cuyas bobinas circula corriente alterna. Las corrientes alternas que circulan por los enrollados del estator producen un campo magntico rotatorio que gira en el entre hierro de la mquina con la frecuencia angular de las corrientes de armadura. El rotor debe girar a la misma velocidad del campo magntico rotatorio producido en el estator para que el par elctrico medio pueda ser diferente de cero. Si las velocidades angulares del campo magntico rotatorio y del rotor de la mquina sincrnica son diferentes, el par elctrico medio es nulo. Por esta razn a esta mquina se la denomina sincrnica; el rotor gira mecnicamente a la misma frecuencia del campo magntico rotatorio del estator durante la operacin en rgimen permanente. En la gura 18.2(a) y (b), se observa el estator y rotor de una mquina sincrnica de polos salientes.
470
18.2. Descripcin de la mquina sincrnica
Durante la operacin de la mquina sincrnica en rgimen permanente, la velocidad mecnica del rotor es igual a la velocidad angular del campo magntico rotatorio producido por el estator. En estas condiciones, sobre los conductores o bobinas del campo no se induce fuerza electromotriz. Para producir fuerza magnetomotriz en el rotor es necesario inyectar corriente en esta bobina mediante una fuente externa. De esta forma se obtienen dos campo magnticos rotatorios que giran a la misma velocidad, uno producido por el estator y otro por el rotor. Estos campos interactan produciendo par elctrico medio y se realiza el proceso de conversin electromecnica de energa. De acuerdo con la expresin ??, la condicin necesaria, pero no suciente, para que el par medio de la mquina sea diferente de cero es: e = p m donde: p es el nmero de pares de polos de la mquina sincrnica. (18.1)
La bobina del rotor o campo de la mquina sincrnica se alimenta mediante la inyeccin de corriente continua, como se mencion anteriormente, con la nalidad de producir un campo magntico de magnitud constante, semejante al de un imn permanente, pero de una intensidad mucho mayor. Debido a que el rotor de la mquina gira en rgimen permanente a la velocidad sincrnica, el campo magntico constante producido en este sistema se comporta, desde el punto de vista del estator, como un campo magntico rotatorio. En la gura 18.3 se ha representado el esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes. Para evaluar la magnitud del par en una mquina sincrnica se puede recordar la expresin ??:
Te = k Fr Fe sin donde: k
(18.2)
es una constante de proporcionalidad que depende de la geometra de la mquina y de la disposicin fsica de las bobinas. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del estator. es la amplitud de la distribucin sinusoidal de la fuerza magnetomotriz del rotor. es el ngulo entre las amplitudes de las dos fuerzas magnetomotrices, conocido generalmente como ngulo de carga.
Fe Fr
471
(a) Modelo elemental demostrativo
(b) Esquema bsico
Figura 18.3: Esquema bsico de una mquina sincrnica trifsica de polos salientes
472
18.3. Modelo de la mquina sincrnica
Las fuerzas magnetomotrices del estator Fe , y del rotor Fr tienen una amplitud constante y para que en la expresin 18.2 el par medio resulte constante, es necesario que el ngulo entre las dos fuerzas magnetomotrices sea constante en el tiempo durante la operacin en rgimen permanente. Para lograr esto, las dos fuerzas magnetomotrices deben girar a la misma velocidad angular. Cuando la mquina sincrnica se encuentra desequilibrada, el campo magntico rotatorio producido por las bobinas del estator es elptico. Este campo se puede descomponer en dos campos magnticos rotatorios circulares de sentidos contrarotativos. Para que sea posible la produccin de par elctrico medio en estas condiciones, es necesario que la velocidad del rotor est sincronizada con uno de los dos campos magnticos contrarotativos. El campo que est fuera de sincronismo y gira en el sentido contrario del rotor, produce par elctrico transitorio, pero su valor medio es cero. Si se cortocircuita la bobina de campo en el rotor de la mquina sincrnica, es posible en ciertos casos acelerar el rotor como si fuera un motor de induccin con rotor devanado. En el campo se inducen fuerzas electromotrices con la frecuencia del deslizamiento cuando el campo magntico rotatorio del estator corta a los conductores del campo. La fuerza electromotriz inducida en el rotor fuerza la circulacin de corrientes por este devanado. Aun cuando el par elctrico puede ser muy reducido, en algunas ocasiones este mtodo puede ser utilizado para arrancar en la mquina sincrnica sin cargas mecnicas acopladas.
18.3.
Modelo de la mquina sincrnica
Analizando el comportamiento de los ejes elctricos de la mquina sincrnica en el sistema de coordenadas correspondiente a las bobinas reales o fsicas, se satisface el siguiente sistema de ecuaciones: d abc, f (18.3) vabc, f = Rabc, f iabc, f + dt En los sistemas lineales, la relacin entre las corrientes que circulan por las bobinas y los enlaces de ujo que las enlazan vienen dados por la relacin: abc, f ( , i) = Labc, f ( ) iabc, f Sustituyendo esta relacin en la expresin 18.3 se obtiene el resultado siguiente: (18.4)
vabc, f
= =
Rabc, f Rabc, f
iabc, f + Labc, f iabc, f + Labc, f
d d d iabc, f + Labc, f iabc, f = dt dt dt p iabc, f + abc, f iabc, f
(18.5)
473
El sistema de ecuaciones diferenciales 18.5 representa el comportamiento dinmico de las bobinas de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas. Este sistema se expresa en forma cannica como: 1 p iabc, f = Labc, f vabc, f Rabc, f + abc, f iabc, f (18.6) La matriz de inductancia Labc, f depende de la posicin relativa del rotor con respecto al estator, por esta razn la matriz de transicin de estado tambin depende de la posicin angular del rotor. Si la velocidad de la mquina es constante, la posicin angular del rotor es: = 0 + mt (18.7)
La solucin del sistema 18.6 puede obtenerse mediante mtodos numricos de integracin, utilizando algoritmos tales como Euler, Runge-Kutta o Adams entre muchos otros. El principal inconveniente que se presenta es la necesidad de evaluar e invertir la matriz de inductancias de la mquina en cada paso de integracin, debido a la dependencia de esta matriz con la posicin angular del rotor. Los computadores personales actuales son capaces de resolver este problema, aun cuando en el pasado estos clculos representaba grandes dicultades. Por este motivo durante varias dcadas se desarrollaron transformaciones de coordenadas que simplican el problema, aceleran notablemente los clculos y permiten interpretar ms fcilmente el comportamiento dinmico y esttico de la mquina sincrnica. Durante los perodos transitorios, la velocidad angular de la mquina cambia y la posicin angular del rotor es una nueva variable de estado que debe ser evaluada para determinar su dependencia temporal. En este caso es necesario incorporar una ecuacin adicional al sistema 18.6 para determinar el comportamiento dinmico del eje mecnico de la mquina: 1 iabc, f 2
t
abc, f
iabc, f Tm = J +
(18.8)
Esta expresin representa el balance del par elctrico y mecnico en el eje del rotor. El par acelerante es igual al par elctrico del convertidor, menos el par resistente opuesto por la carga y por las prdidas mecnicas. La ecuacin diferencial 18.8 puede ser expresada mediante dos ecuaciones diferenciales de primer orden: m =
1 J 1 2
iabc, f
abc, f iabc, f Tm = m
(18.9)
donde: J Tm es el momento de inercia del rotor, es el par mecnico resistente,
474
18.3. Modelo de la mquina sincrnica es el coeciente de friccin dinmica
El sistema de seis ecuaciones diferenciales formado por las cuatro ecuaciones del sistema 18.6, y las dos ecuaciones mecnicas representadas por la expresin 18.9, denen el comportamiento dinmico y transitorio completo de la mquina sincrnica de la gura 18.3. Este sistema de ecuaciones diferenciales es no lineal y los coecientes son variables en el tiempo, por este motivo es necesario recurrir a tcnicas numricas para evaluar el comportamiento de la mquina o simplicar el problema mediante la tcnica de transformacin de coordenadas. En la matriz de inductancia de la mquina sincrnica, se encuentra toda la informacin necesaria para determinar su comportamiento. En la matriz de inductancia se resume la informacin sobre la disposicin geomtrica de las bobinas, sus acoplamientos, nmeros de vueltas y reluctancias de los diferentes caminos magnticos. Una vez conocida la matriz de inductancias se puede evaluar la matriz de par calculando la derivada parcial de esta matriz con respecto a la posicin angular del rotor. La matriz de inductancias de la mquina sincrnica esquematizada en la gura 18.3 posee la siguiente estructura: [Lee ( )] [Ler ( )] Labc, f ( ) = (18.10) [Lre ( )] Lf Laa ( ) Mab ( ) Mac ( ) Ma f ( ) t [Lee ( )] = Mba ( ) Lbb ( ) Mbc ( ) ; Le f ( ) = L f e ( ) = Mb f ( ) Mca ( ) Mcb ( ) Mcc ( ) Mc f ( ) donde: e f a, b, c es subndice referido a las bobinas del estator, es el subndice referido a las bobinas del campo, son los subndices de las tres bobinas fsicas del estator.
Cada una de las inductancias de la mquina sincrnica se puede representar como una funcin del ngulo . Esta funcin es peridica porque se repite nuevamente cada vez que el rotor realiza un giro completo. Esta propiedad permite representar estas funciones mediante expansiones en series de Fourier, con el ngulo como variable. Si la pieza polar se disea convenientemente7 , es posible representar las inductancias de la mquina con un nmero reducido de los trminos de la serie. La expresin de la matriz de inductancias ms simple consiste en considerar trminos dependientes hasta en 2 , para las inductancias estator-estator y trminos en para las inductancias estatorrotor.
7 Variando
el entre hierro para producir una densidad de campo magntico distribuido sinusoidalmente.
475
La inductancia del rotor L f , es independiente de la posicin del rotor debido a que el estator de la mquina es aproximadamente liso8 . El resto de las inductancias propias y mutuas depende de la posicin angular , si el rotor de la mquina es de polos salientes. Las permeanzas de los caminos magnticos de las bobinas del estator y de los acoplamientos estator-rotor son dependientes de la posicin angular . Cuando la pieza polar del rotor se encuentra alineada con una de las bobinas del estator, el camino magntico posee la mxima permeanza. Si la pieza polar se encuentran en cuadratura con la bobina, el entre hierro es muy grande y disminuye la permeanza. La variacin de la permeanza depende del ngulo 2 porque una bobina alineada con el polo norte del rotor tiene el mismo camino magntico cuando el alineamiento ocurre con el polo sur. Estas inductancias se pueden representar aproximadamente mediante las siguientes funciones: Laa ( ) = L1e + M2e cos 2 + 2 )+ 3 4 Lcc ( ) = L1e + M2e cos 2( ) + 3 Mab ( ) = Mba ( ) = M1e M2e cos 2( + ) + 6 Mac ( ) = Mca ( ) = M1e M2e cos 2( ) + 6 Mbc ( ) = Mcb ( ) = M1e M2e cos 2( ) + 2 Lbb ( ) = L1e + M2e cos 2( donde9 : 3 3 (L1e + M2e ) ; Lq (L1e M2e ) ; Ld f 2 2 Ld + Lq Ld Lq L1e = ; M2e = 3 3 L1e M1e 2 3 Me f 2 (18.11) (18.12) (18.13) (18.14) (18.15) (18.16)
Ld
(18.17) (18.18) (18.19)
En lo que se reere a los acoplamientos mutuos estator-rotor la funcionalidad de las inductancias es diferente porque al girar el rotor 180, la bobina del campo invierte su polaridad. Las inductancias del estator varan entre un valor mximo y un mnimo, siempre positivo respecto a la posicin angular del rotor. Sin embargo, los acoplamientos mutuos estator-rotor varan entre un valor mximo positivo hasta un valor mximo negativo, que en valor absoluto son idnticos, cuando el rotor de la mquina gira 180. Las inductancias mutuas entre el estator y el rotor pueden ser aproximadas
esta consideracin es necesario despreciar el efecto de las ranuras del estator. este caso la aproximacin se debe a que la dispersin de la bobina no est siendo considerada. La dispersin puede ser considerada en el modelo como si estuviese conectada externamente a los bornes de la mquina.
9 En 8 Para
476 mediante las siguientes funciones:
18.4. Transformacin a vectores espaciales
Ma f ( ) = M f a ( ) = Me f cos + Mb f ( ) = M f b ( ) = Me f cos(
(18.20)
2 )+ (18.21) 3 4 Mc f ( ) = M f c ( ) = Me f cos( ) + (18.22) 3 Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, todas las inductancias del estator son independientes de la posicin del rotor. En esta situacin la matriz de inductancias Labc, f ( ) , se expresa de la siguiente forma: Labc, f ( ) = L1e M1e M1e Me f cos M1e L1e M1e Me f cos( 2 ) 3 4 M1e M1e L1e Me f cos( 3 ) 2 4 Me f cos Me f cos( 3 ) Me f cos( 3 ) Lf (18.23)
Aun para el caso de una mquina sincrnica de rotor liso, la solucin del sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento de la mquina sincrnica requiere el uso de mtodos numricos, debido a la dependencia de las inductancias mutuas entre el estator y el campo, con la posicin del rotor. El modelo de la mquina sincrnica de rotor liso o de polos salientes se puede obtener mediante transformaciones del sistema de coordenadas. La transformacin a vectores espaciales y la transformacin a coordenadas dq0, introducidas en el tema II.
18.4.
Transformacin a vectores espaciales
Para aplicar la transformacin de vectores espaciales a las ecuaciones 18.5 y 18.8 que representan el comportamiento de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas es conveniente expresar por separado las ecuaciones del estator y del rotor: [ve ] = [Re ] [ie ] + p [Lee ] [ie ] + Le f i f vf = Rf if + p L f e [ie ] + L f i f (18.24) (18.25)
Aplicando esta transformacin de vectores espaciales a la expresin 18.24, se obtienen el siguiente resultado: 3 3 Me f e j i f (18.26) ve = Re ie + p (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 i + e 2 2 donde:
477
ve = 2 3 2 3 =
2 va + vb + 2 vc 3 [Re ] [ie ] = Re ie [Lee ] [ie ] =
(18.27) (18.28)
1 2 1 2 2 3
1 2
L1e M1e M1e cos 2 cos 2( + ) cos 2( ) 6 6 M1e L1e M1e + M2e cos 2( + ) cos 2( 2 ) cos 2( ) [ie ] = 6 3 2 4 cos 2( 6 ) cos 2( 2 ) cos 2( 3 ) M1e M1e L1e 3 (L1e + M1e ) ie + M2e e j2 i = e 2 1 1 = (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 i e 2 2 2 3 1 2 Le f i f = 3 Me f e j i f = Ld f e j i f 2
(18.29) (18.30)
Reemplazando las deniciones de los vectores espaciales en la ecuacin 18.25, se obtiene: v f = R f i f + p Ld f e j i + e j ie e +Lf if 2 (18.31)
El par elctrico es: 1 t [ie ] [ee ] [ie ] + [ie ]t e f i f = 2 1 e j 3 ej 3 1 ej 3 e j 3 M2e t j2 j j 4 j 4 j e j2 e j j [i ] + 3 =j [ie ] e e 3 e 3 e e 3 e e 2 j j j 8 j 8 j j e 3 e e 3 e 3 e e 3 1 1 Me f t j j 2 j j 2 [ie ] e e 3 e + j e 3 if = 2 4 4 e j 3 ej 3 Te =
t
1 iabc, f 2
abc, f
iabc, f =
Me f 3 M2e (e j ie )2 (e j i )2 + j e 4j 2
3 j e ie e j ie i f = 2 (18.32)
1 = (Ld Lq )m (e j ie )2 + Ld f m e j ie i f 2
478
18.5. Transformacin a coordenadas rotricas
Las expresiones 18.26, 18.31 y 18.32 modelan la mquina sincrnica utilizando vectores espaciales. La principal ventaja de esta transformacin consiste en la reduccin de las tres ecuaciones del estator a una sola en variable compleja. Por otra parte, aun cuando la dependencia angular en se mantiene en este sistema de coordenadas, las correspondientes expresiones han sido simplicadas convenientemente al utilizar los trminos e j . En la expresin 18.32 correspondiente al par elctrico pueden observarse dos componentes: el par de reluctancia y el par producido entre las fuerzas magnetomotrices del estator y del campo.
18.5.
Transformacin a coordenadas rotricas
Para eliminar la dependencia en existente en el modelo de la mquina sincrnica en vectores espaciales, es posible referir las variables del estator al sistema de referencia del rotor, el cual se encuentra exactamente en la posicin con respecto al sistema solidario con el estator. Por esta razn es posible multiplicar la ecuacin del estator por e j para referir estas ecuaciones a un sistema de coordenadas sincronizado con el eje del campo. Este nuevo sistema de coordenadas es conocido como ejes d y q. El eje directo d apunta en la misma direccin que el eje del campo f . El eje cuadratura q se encuentra a 90 en adelanto con respecto al eje d. De esta forma se pueden introducir las siguientes deniciones: vdq vd + jvq = ve e j e idq id + jiq = ie e j e Derivando la expresin 18.34 se obtiene la relacin siguiente: e e j pie = pid + jpiq + j idq Al multiplicar la ecuacin 18.26 por el trmino de rotacin e j , se obtiene: e j ve = Re ie e j + e j p 1 1 (Ld + Lq ) ie + (Ld Lq )e j2 i + Ld f e j i f e 2 2 (18.35) (18.33) (18.34)
1 1 e e vdq = Re idq + (Ld + Lq ) pidq + j idq + (Ld Lq ) pidq + j idq + Ld f pi f + j i f e e e e 2 2 (18.36) Descomponiendo la expresin 18.36 en parte real y parte imaginaria, resulta: vd = Re id + p Ld id + Ld f i f Lq iq = Re id + pd q vq = Re iq + p Lq iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + pq + d (18.37) (18.38)
479
Realizando transformaciones semejantes en la ecuacin 18.31, se obtiene el resultado siguiente: vf = Rf if + p Ld f dq i + idq e 2 e
+Lf if
= (18.39)
v f = R f i f + p L f i f + Ld f id = R f i f + p f
Finalmente transformando las variables espaciales de la expresin 18.32 correspondiente al par elctrico, se obtiene: 1 Te = (Ld Lq )m (idq )2 + Ld f m e j ie i f = e 2
dq = Ld Lq id iq + Ld f iq i f = d iq q id = e idq e
(18.40)
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica se puede expresar de la siguiente forma: vd = Re id + pd q v = R i + p + q e q q d v f = R f i f + p f J = dq idq T () e e m donde: d = Ld id + Ld f i f , q = Lq iq , f = L f i f + Ld f id , e = d + jq .
dq
(18.41)
18.6.
Transformacin de Park
En la mquina sincrnica, el campo magntico rotatorio producido por las fuerzas magnetomotrices de los devanados estatricos, gira a la velocidad sincrnica e . El rotor de la mquina tambin gira a la velocidad sincrnica r = e . Por esta razn es conveniente referir las ecuaciones diferenciales que denen el comportamiento de la mquina a un sistema de coordenadas solidario con el rotor. De acuerdo con estos lineamientos se denen los siguientes ejes magnticos: Eje d : Gira con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra colineal con el eje magntico del campo.
480 Eje q :
18.6. Transformacin de Park Rota con respecto al estator a la velocidad del rotor, y en todo momento se encuentra en cuadratura con el eje magntico del campo. Fijo en el estator y se encuentra desacoplado magnticamente del resto de los ejes de la mquina. Solidario con el sistema rotrico y colineal con el eje magntico de la bobina de campo.
Eje 0 :
Eje f :
Aun cuando los ejes d y q giran a igual velocidad que el rotor, estos ejes representan variables del estator. El eje 0 es necesario para permitir que la transformacin de coordenadas sea bidireccional, es decir, se pueda transformar de variables primitivas a variables dq0 y viceversa. El eje 0 tiene una estrecha relacin con las variables de secuencia cero de la transformacin de componentes simtricas. En la prctica el eje 0 permite representar ujos de dispersin que no estn acoplados con otras bobina de la mquina. En la gura 18.3(b) se ha representado el sistema de coordenadas dq0 f . La matriz de transformacin de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas se dene mediante la relacin: iabc, f = [A] idq0, f (18.42) Si la transformacin anterior se escoge de tal forma que la matriz [A] sea hermitiana10 , la transformacin es conservativa en potencia. Cuando la matriz es hermitiana y real, se obtiene: idq0, f = [A]1 iabc, f = [A]t iabc, f (18.43)
La matriz de transformacin [A] se puede obtener multiplicando la transformacin de coordenadas primitivas a coordenadas ortogonales 011 , por la transformacin de coordenadas 0 a coordenadas dq012 : 1 1 0 i ia 2 2 1 3 1 i (18.44) ib = 2 2 2 3 1 i0 ic 1 23 2 2 i cos sin 0 id i = sin cos 0 iq i0 0 0 1 i0 1 cos sin ia id 2 2 1 cos 2 sin 2 iq ib = 3 3 2 3 1 ic i0 cos 4 sin 4 3 3 2
de la matriz de transformacin [A] igual a su traspuesta conjugada. de Clark. 12 Rotacin en introducida en el tema II.
11 Transformacin 10 Inversa
(18.45)
(18.46)
481
La matriz de la expresin 18.46 se como transformacin de Park. La transformacin de coordenadas primitivas abc, f a coordenadas dq0, f es: id iq i0 if = cos sin 2 1 3 2 0 cos 2 3 sin 2 3 1 2 0 cos 4 3 sin 4 3 1 2 0 0 0 0
3 2
ia ib ic if
(18.47)
La transformacin de Park utilizada es hermitiana y por tanto es invariante en potencia: p(t) = vabc, f
t t
iabc, f = [A] vdq0, f

t
[A] idq0, f
= (18.48)
= vdq0, f [A]t [A] idq0, f = vdq0, f
idq0, f = p(t)
Aplicando la transformacin 18.47, al sistema de ecuaciones 18.5, se obtiene: vdq0, f = Rdq0, f donde: Rdq0, f = [A]t Rabc, f [A] Ldq0, f = [A]t Labc, f [A] Gdq0, f = dq0, f + Hdq0, f = [A]t abc, f [A] + [A]t Rabc, f d [A] d (18.50) (18.51) (18.52) idq0, f + Ldq0, f p idq0, f + Gdq0, f idq0, f (18.49)
Por otra parte, la ecuacin dinmica del movimiento se puede expresar de la siguiente forma: 1 J + = idq0, f 2
t
dq0, f
idq0, f Tm
(18.53)
Evaluando explcitamente las expresiones 18.50 a 18.52 y sustituyendo el resultado en las ecuaciones diferenciales 18.49 y 18.53 se obtiene: vd vq v0 vf Re + Ld p Lq 0 Ld f p Ld Re + Lq p 0 Ld f 0 0 R0 + L0 p 0 Ld f p 0 0 Rf +Lf p id iq i0 if (18.54)
J p =
Ld Lq id iq + Ld f iq i f Tm
El modelo de la mquina sincrnica obtenido a partir de la transformacin de vectores espaciales referidos a las coordenadas del rotor 18.41 coincide con el modelo 18.54, obtenido aplicando la
482
18.6. Transformacin de Park
Figura 18.4: Modelo en coordenadas dq0 f de la mquina sincrnica transformacin de Park 18.51. La transformacin a vectores espaciales 18.27 y la transformacin de Clark 18.44 estn ntimamente relacionadas. Lo mismo sucede entre la rotacin 18.45 y referir las variables espaciales del estator al sistema de coordenadas del rotor multiplicndolas por el trmino e j . En un sistema trifsico sin neutro no circula corriente de secuencia cero, pero cuando las tres corrientes de fase encuentran un camino de retorno, es necesario considerar esta componente. La componente de secuencia cero representa la circulacin de corrientes iguales y en fase por las bobinas de la mquina. Estas corrientes no producen magnetizacin debido a que la suma de las fuerzas magnetomotrices de las tres bobinas es cero. Sin embargo, los ujos de dispersin si poseen componente de secuencia cero. En el modelo de la mquina no existe acoplamiento magntico de esta secuencia con el resto de las bobinas. Esta componente no puede producir par elctrico, pero inuye en las prdidas de la mquina y en las fuerzas electromotrices sobre las bobinas. En la expresin 18.54 no aparecen fuerzas electromotrices de generacin sobre la bobina de campo. Esto se debe a que el sistema de coordenadas dq0 es solidario al eje f del campo. Los ujos de las bobinas d y q no cruzan tangencialmente a los conductores del campo. Sin embargo, en este eje pueden aparecer fuerzas electromotrices por transformacin, debido a que el ujo de la bobina del eje directo atraviesa el devanado de campo. Por el contrario, el eje cuadratura no puede producir ningn efecto sobre el campo debido a que se encuentra permanentemente en una posicin ortogonal. En la gura se presenta el modelo en coordenadas dq0 f que satisface las ecuaciones 18.54. En la mquina real, las corrientes id e iq no circulan por ningn devanado fsico, para determinar las corrientes reales es necesario aplicar la transformacin inversa de coordenadas dq0 f a coordenadas primitivas.
483
Cada pareja de escobillas separa las capas de corriente de las bobinas equivalentes. La fuerza electromotriz de todos los conductores que forman cada una de las bobina se obtiene en bornes de las escobillas. Cuando por un par de escobillas se inyecta una corriente, esta circula entrando a los conductores a la derecha del eje que dene la posicin de estas escobillas, y saliendo en los conductores a la izquierda. Esta conguracin produce una fuerza magnetomotriz orientada en el eje de las escobillas tal como se muestra en la gura 18.4. Las fuerzas electromotrices de generacin que aparecen sobre los conductores se recolectan en los circuitos que se encuentra en cuadratura con el ujo que las producen. El campo y la bobina del eje d producen generacin sobre la bobina del eje q, y la bobina del eje q produce generacin sobre el eje d, pero sobre la bobina de campo no se produce generacin por que este devanado no es cortado por el ujo de los dems ejes. En el sistema de referencia utilizado, las fuerzas electromotrices de generacin aparecen adelantadas 90 con respecto a los ujos que las producen. Si en las bobinas primitivas se inyecta un sistema balanceado de corrientes trifsicas, se obtienen las siguientes corrientes en el sistema de coordenadas dq0:
id iq = i0
cos cos 2 3 2 2 sin sin 3 3 1 1

2 2
cos 4 3 sin 4 3
1 2
cos(t + ) 2Ie cos(t + 2 ) = 3 4 cos(t + 3 )
id cos( t ) iq = 3Ie sin( t ) i0 0
(18.55)
Si la posicin angular del rotor se sincroniza13 con la variacin angular de las corrientes en la expresin 18.55, las corrientes en las coordenadas dq0 son independientes del tiempo. En esta condicin, los trminos que dependen de las derivadas de las corrientes se anulan. Corrientes constantes en el tiempo en este sistema de coordenadas, producen fuerzas magnetomotrices constantes en las bobinas dq0 transformadas. Como la transformacin est sincronizada con la velocidad angular de las corrientes durante el rgimen permanente, el campo magntico producido por las bobinas d y q, gira con la misma velocidad y como resultado se obtiene el mismo campo magntico rotatorio de la mquina sincrnica en coordenadas primitivas, excitada mediante un sistema trifsico balanceado de corrientes. El par electromagntico de la mquina est determinado por la interaccin entre fuerzas magnetomotrices no alineadas. Por una parte la fuerza magnetomotriz del campo produce par al interactuar con el ujo de la bobina que representa al eje q. La fuerza magnetomotriz del eje d produce par en
13 (t) = t + . 0
484
18.7. Rgimen permanente
su interaccin con la fuerza magnetomotriz del enrollado cuadratura. Exactamente igual pero con sentido contrario, la fuerza magnetomotriz del eje q produce par con la fuerza magnetomotriz del eje d. Si la reluctancia de los caminos magnticos d y q son iguales, estos dos pares se neutralizan. Cuando la reluctancia del eje d es menor que la del eje q, el par que produce la fuerza magnetomotriz del eje d sobre el eje q es mayor que en la direccin contraria y se produce un par neto resultante debido a la variacin de reluctancia entre los dos ejes. Desde otro punto de vista se puede interpretar que la pieza polar intenta alinearse con la fuerza electromotriz resultante en la mquina. Si la mquina posee un rotor cilndrico, este par es nulo. En la ecuacin 18.40, el par elctrico se divide en dos componentes, la primera es proporcional al producto de la corriente de campo i f por la corriente de la bobina cuadratura iq y la segunda componente depende del producto de las corrientes id e iq . Esta ltima componente se anula si la inductancia Ld es igual a la inductancia Lq . La inductancia Ld est denida por la permeanza del eje directo, mientras que la inductancia Lq est denida por la permeanza del eje cuadratura. En la gura 18.4 se han representado las fuerzas magnetomotrices en coordenadas dq0. Se observa que sobre la pieza polar aparecer un par elctrico que intentar alinear el rotor con la fuerza magnetomotriz total. Cuando se analizan las fuerzas electromotrices de generacin en el sistema de ecuaciones 18.54 se observan dos trminos similares, el primero depende de la inductancia Lq , que es proporcional a la permeanza del camino cuadratura y determina la generacin sobre el eje directo, el segundo trmino depende de Ld , y es proporcional a la permeanza del camino directo y determina parte de la generacin sobre el eje cuadratura.
18.7.
Rgimen permanente
Para analizar el comportamiento de la mquina sincrnica en rgimen permanente es necesario excitar los circuitos de armadura con un sistema equilibrado y simtrico de corrientes. Adems, en estas condiciones el rotor de la mquina debe girar a la velocidad sincrnica. La posicin relativa del rotor con respecto al sistema de referencia solidario al estator es: = t + 0 (18.56)
Sustituyendo la expresin 18.56, en la transformacin a coordenadas dq0 denida mediante la relacin 18.55, se obtiene el siguiente resultado: id = 3Ie cos(0 ) ; iq = 3Ie sin(0 ) ; id = 0 (18.57)
Las corrientes de rgimen permanente en coordenadas primitivas, transformadas al sistema de coordenadas dq0 son independientes del tiempo. El argumento de las funciones trigonomtricas
485
(0 ) proyecta la fuerza magnetomotriz producida por el sistema balanceado de corrientes primitivas segn las direcciones de los nuevos ejes coordenados. En la gura 18.4 se representa el efecto de la transformacin para un sistema en rgimen permanente y equilibrado. Como las corrientes id , iq e i0 son independientes del tiempo, los trminos de transformacin son nulos en el nuevo sistema de coordenadas y en estas condiciones. Las ecuaciones del modelo 18.54 se reducen a: vd = Re id Lq iq = Re id Xq iq (18.58) vq = Re iq + Ld id + Ld f i f = Re iq + Xd id + e f vf = Rf if Te = (Ld Lq )id iq + Ld f iq i f (18.59) (18.60) (18.61)
18.8.
Diagrama fasorial
Mediante la transformacin inversa de Park 18.46 se puede obtener la tensin de la fase a: va (t) = 2 1 (vd cos vq sin + v0 ) 3 2 (18.62)
La tensin v0 es nula debido a que no existe corriente de secuencia cero en el sistema trifsico balanceado14 . Por otra parte, la transformacin de coordenadas gira a velocidad sincrnica segn se describe en la expresin 18.56. En estas condiciones se determina la tensin en bornes de la fase a de la mquina como: va (t) = 2 vd cos(t + 0 ) vq sin(t + 0 ) = 3 = e 2 e 3 vd + jvq e j(t+0 ) = (18.63)
2 Vd + jVq e j(t+0 ) = e 2Ve e j(t+0 )
De acuerdo con esta expresin, el fasor que representa el valor efectivo de la tensin en la fase a del estator de la mquina sincrnica, en rgimen permanente es: vq vd Ve = Vd + Vq = Vd + jVq = + j 3 3 (18.64)
Con un razonamiento similar se obtiene la siguiente expresin para las corrientes en rgimen permanente: iq id Ie = Id + Iq = Id + jIq = + j (18.65) 3 3
14 En
el sistema trifsico balanceado se tiene: v0 = va + vb + vc = 0.
486
18.8. Diagrama fasorial
Figura 18.5: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en convencin motor Reemplazando las expresiones 18.64 y 18.65 en las ecuaciones 18.58 y 18.59, se obtienen las siguientes relaciones fasoriales: Vd = Re Id + jXq Iq (18.66) 1 Vq = Re Iq + jXd Id + j e f = Re Iq + jXd Id + E f 3 Ve = Vd + Vq = Re Id + Iq + jXd Id + jXq Iq + E f Ve = Re Ie + jXd Id + jXq Iq + E f (18.68) (18.67)
En las expresiones 18.66 a 18.68, los fasores con subndice d estn orientados segn la direccin del eje directo, y los fasores con subndice q, apuntan en la direccin del eje cuadratura. El fasor E f se orienta en la direccin del eje q debido a que representa la fuerza electromotriz producida por la corriente del campo i f sobre el eje q. En la ecuacin 18.67 se observa que el fasor E f se obtiene multiplicando por j15 la fuerza electromotriz e f producida por el campo y dividiendo este resultado 1 por el factor 3 . Todas las magnitudes de los fasores de las expresiones anteriores se han denido en trminos de valores efectivos, por esta razn no aparece en la denicin de cada uno de los trminos el coeciente 2. En la ecuacin fasorial 18.68 aparecen los trminos jXd Id y jXq Iq , aun cuando aparentan ser cadas de tensin reactivas, en realidad representan fuerzas electromotrices de generacin. Es necesario recordar que el operador imaginario j, produce una rotacin de 90. Como el fasor Xd Id est dirigido segn el eje directo, el fasor jXd Id se orienta segn la direccin del eje cuadratura. En otras palabras, el ujo producido por la bobina del eje directo de la mquina, corta a los conductores jos del estator e induce fuerza electromotriz de generacin en el eje cuadratura. De forma semejante el trmino Xq Iq representa un fasor con direccin cuadratura, jXq Iq rota 90 y el fasor resultante apunta en la direccin negativa del eje directo. En la gura 18.5 se representa el diagrama fasorial de la mquina sincrnica en rgimen permanente.
15 Direccin
del eje cuadratura.
487
Figura 18.6: Diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en la convencin generador
Si el rotor de la mquina sincrnica es liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, en este caso se dene una sola reactancia denominada reactancia sincrnica Xs . Para la mquina sincrnica de rotor liso la ecuacin fasorial 18.68 se simplica cuando se agrupan los trminos de generacin: Ve = (Re + jXs ) Ie + E f (18.69)
Las relaciones anteriores estn escritas en la convencin motor. En otras palabras, las corrientes que circulan por las bobinas de la mquina entran por su punto de polaridad relativa. En la convencin motor una potencia positiva indica que la mquina consume potencia elctrica. Si la potencia es negativa, la mquina genera potencia elctrica. Las mquinas sincrnicas son utilizadas con mucha frecuencia como generadores y es ventajoso en estos casos utilizar la convencin generador en lugar de la convencin motor para describir su comportamiento. En la convencin generador las corrientes de armadura salen por el punto de polaridad de cada bobina. En ambas convenciones, la direccin de referencia de la corriente de campo se dene entrando por el punto de polaridad relativa por que este eje elctrico es pasivo y en general consume potencia elctrica. El cambio de convencin se realiza invirtiendo el sentido de circulacin de las corrientes de los ejes directo y cuadratura, para este n se cambia el signo de las corrientes Ie , Id e Iq , en las ecuaciones 18.66, 18.67 y 18.68. La fuerza electromotriz que produce el campo no cambia de signo en la nueva convencin, debido a que la corriente de campo i f mantiene la misma referencia en las dos convenciones. De esta forma, la ecuacin de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente y en convencin generador se puede expresar como: E f = Ve + Re Ie + jXd Id + jXq Iq (18.70)
488 En la gura 18.6 el tringulo ABC es semejante al tringulo establecer la siguiente relacin:
18.9. Potencia y par elctrico DEF, por esta razn se pueden
jXq Iq Vz EF DF = = Vz = jXq Ie Ie Iq AC AB
(18.71)
La tensin Vz , aun cuando no posee una interpretacin fsica concreta, es una herramienta muy til en la construccin del diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes. Cuando se suma fasorialmente la tensin de armadura en bornes de la mquina Ve , la cada resistiva Re Ie en el circuito de armadura y el fasor Vz , el fasor resultante est orientado en la direccin del eje cuadratura tal como se observa en la gura 18.6. Conociendo la posicin del eje cuadratura de la mquina, es posible proyectar la corriente Ie en sus dos componentes, Id e Iq . Conocido el fasor Id se determina la fuerza electromotriz producida por el campo, sumando el trmino j(Xd Xq )Id al extremo del fasor que representa la tensin Vz en el diagrama fasorial. Expresando matemticamente el planteamiento anterior, se tiene: AE = D = Ve + Re Ie + jXq Ie = arctan D= Xq Ie cos e Re Ie sin e Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e (18.72) (18.73) (18.74) (18.75) (18.76) (18.77)
(Ve + Re Ie cos e + Xq Ie sin e )2 + (Xq Ie cos e Re Ie sin e )2 |Id | = Id = |Ie | sin(e + ) E f = AE + j(Xd Xq )Id = D + j(Xd Xq )Id E f = D + (Xd Xq )Ie sin(e + )
Mediante las expresiones anteriores se determina el diagrama fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes, conocida la resistencia del estator Re , las reactancias directa Xd y cuadratura Xq , la tensin de armadura Ve , la corriente de armadura Ie y el ngulo del factor de potencia en el punto de operacin e .
18.9.
Potencia y par elctrico
Para calcular del par elctrico se puede utilizar las expresiones 18.40 o 18.61. Sin embargo, las variables independientes de esta ecuacin son cticias, por esta razn es conveniente expresar el par y la potencia elctrica mediante variables asociadas con el diagrama fasorial. Las mquinas sincrnicas tienen rendimientos muy altos, particularmente cuando son de gran potencia. En una mquina sincrnica tpica, la potencia mecnica en el eje es prcticamente igual a la potencia
489
elctrica en bornes de la mquina. Empleando esta aproximacin es posible desarrollar expresiones del par y de la potencia elctrica dependientes de variables medibles en la prctica. Con estas condiciones se tiene: Pm = Tm m Pe = Te e (18.78) La potencia elctrica se determina de la siguiente forma: Pe (t) = va ia + vb ib + vc ic = vd id + vq iq + v0 i0 (18.79)
En rgimen permanente equilibrado, las corrientes y las tensiones en coordenadas transformadas son independientes del tiempo. La corriente y la tensin de secuencia cero son nulas. La potencia elctrica se calcula como: Pe (t) = vd id + vq iq = 3Vd 3Id + 3Vq 3Iq = 3(Vd Id +Vq Iq ) (18.80)
Despreciando la cada de tensin en la resistencia Re en el diagrama fasorial representado en la gura 18.6, se deducen las siguientes relaciones: Ve cos + Xd Id = E f Id = E f Ve cos Xd Ve sin Xq (18.81)
Ve sin = Xq Iq Iq = Vd = Ve sin Vq = Ve cos
(18.82) (18.83) (18.84)
Reemplazando las ecuaciones 18.81 a 18.84 en la expresin 18.80 se obtiene el siguiente resultado: Pe = 3 E f Ve Xd Xq 2 sin + 3 V sin 2 Xd 2Xd Xq e (18.85)
El segundo trmino de la expresin anterior depende de la diferencia entre las reactancia del eje directo y cuadratura. En otras palabras, depende de la variacin de reluctancia del circuito magntico. El primer trmino depende de la fuerza electromotriz E f producida por la corriente de campo. En una mquina de rotor liso, este es el nico trmino de la potencia elctrica que interviene en el proceso de conversin de energa. El par elctrico se calcula dividiendo la expresin 18.85 por la velocidad angular sincrnica mecnica m = e , donde p es el nmero de pares de polos de la p mquina. El ngulo se denomina ngulo de carga de la mquina y representa la diferencia de fase entre la fuerza electromotriz producida por el ujo del campo y la tensin de armadura. El ngulo de carga dene el estado o punto de operacin de la mquina, es anlogo a la variable deslizamiento en el caso de la mquina de induccin. En la gura 18.7(a) se presenta el grco potencia elctrica
490
18.9. Potencia y par elctrico
(a) Potencia activa
(b) Potencia reactiva
Figura 18.7: Potencia elctrica de la mquina sincrnica de polos salientes
con respecto al ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica, indicando las dos componentes de la potencia elctrica y la potencia elctrica total. La potencia aparente en el estator de la mquina sincrnica se calcula de la siguiente forma: Se = 3Ve I = 3(Vd + jVq )(Id jIq ) = e = 3 (Vd Id +Vq Iq ) + j(Vq Id Vd Iq ) = Pe + jQe (18.86)
La ecuacin anterior determina la potencia activa y reactiva de la mquina sincrnica. La potencia reactiva expresada en funcin de las variables del diagrama fasorial se obtiene reemplazando en la expresin 18.85, las relaciones 18.81 a 18.84: Qe = 3(Vq Id Vd Iq ) = 3 E f Ve V2 cos 3 e (Xq cos2 + Xd sin2 ) Xd Xd Xq (18.87)
En la gura 18.7(b) se representa la potencia reactiva en funcin del ngulo de carga para una mquina sincrnica tpica de polos salientes. El punto de operacin de la mquina sincrnica queda denido al conocer el valor del ngulo de carga . En la gura 18.8 se observa que a medida que cuando aumenta la potencia entregada por la mquina al sistema elctrico, se incrementa el valor del ngulo de carga. Sin embargo, la caracterstica potencia elctrica en funcin del ngulo de carga tiene un valor de potencia mxima que puede entregar la mquina. Si por el sistema mecnico se entrega una potencia mayor, no es posible realizar la conversin de toda la potencia, y el exceso o diferencia acelerar el rotor. Si el rotor de la mquina se acelera, el ngulo de carga aumentar continuamente y la mquina perder el sincronismo con el sistema elctrico de potencia. Cuando ocurre este fenmeno es necesario desconectar la mquina sincrnica de la red para evitar las fuertes oscilaciones de potencia y la aceleracin de la mquina que es capaz de alcanzar el nivel de embalamiento del rotor.
491
Figura 18.8: Variacin de la potencia elctrica con el ngulo de carga y punto de mxima potencia
Para determinar el ngulo de carga correspondiente a la mxima potencia que puede entregar la mquina, se deriva con respecto a este ngulo la expresin 18.85. En el valor max la derivada de la potencia con respecto al ngulo de carga es nula: Xd Xq 2 Pe E f Ve = cos + V cos 2 Xd Xd Xq e E f Ve Xd Xq 2 Pe (max ) = cos max + V cos 2max = 0 Xd Xd Xq e (18.88)
(18.89)
Recordando la identidad trigonomtrica cos 2 2 cos2 1, Se puede expresar la ecuacin 18.89 como una ecuacin cuadrtica: 2 E f Ve Xd Xq 2 2 Xd Xq 2 Ve cos max + cos max V =0 Xd Xq Xd Xd Xq e (18.90)
Simplicando la expresin anterior se puede obtener: cos2 max + Cuya solucin es: max = arc cos
2 Xq E 2 f
1 1 Xq E f cos max = 0 2 Xd Xq Ve 2
(18.91)
Xq E f 1 + 2 4(Xd Xq )Ve (18.92)
16(Xd Xq )2Ve
492
18.10. Circuito equivalente de la mquina sincrnica
Para las mquinas sincrnicas de rotor liso, las reactancias directa y cuadratura son iguales, y en este caso se obtiene a partir de la expresin 18.89: max = arc cos(0) = E f Ve Pe max = 2 Xs (18.93)
18.10.
Circuito equivalente de la mquina sincrnica
A partir del modelo 18.54 que dene el comportamiento dinmico de las corrientes de la mquina sincrnica en convencin motor, se puede modelar la mquina mediante cuatro circuitos elctricos acoplados por trminos de generacin y transformacin, mediante transformadores y fuentes de tensin dependientes de corriente. En la gura 18.9(a) se presenta el circuito equivalente de la mquina sincrnica de polos salientes. Durante la operacin equilibrada en rgimen permanente, las corrientes id , iq e i f son constantes en el tiempo, y la corriente i0 es nula. De esta forma, el circuito desacoplado correspondiente a la secuencia cero no tiene inuencia, y las inductancias del resto de los circuitos no producen cada de tensin. La corriente del campo se puede calcular evaluando el cociente entre la tensin aplicada al campo y la resistencia de esta bobina. Los dos circuitos restantes, correspondientes al eje directo y cuadratura, estn congurados tan slo mediante resistencias y fuentes de tensin dependientes de corrientes que circulan por otros circuitos. Asociando con el eje real la polaridad positiva de la corriente y tensin del circuito correspondiente al eje directo, y con el eje imaginario la del circuito cuadratura, se representa en la gura 18.9(b) el circuito equivalente fasorial de la mquina sincrnica de polos salientes en rgimen permanente equilibrado.
493
(a) Modelo transitorio de polos salientes
(b) Modelo permanente de polos salientes
(c) Modelo permanente de rotor liso
Figura 18.9: Circuitos equivalente de la mquina sincrnica en convencin motor
Si la mquina sincrnica es de rotor liso, las reactancias del eje directo y del eje cuadratura son iguales y se denomina entonces reactancia sincrnica Xs . Para mquinas sincrnicas de rotor liso se deduce de la gura 18.9(b), y de las expresiones 18.33 y 18.34, la siguiente relacin: Ve = Vd + jVq = (Re + jXs )(Id + jXq ) + jE f = (Re + jXs )Ie + E f (18.94)
En la gura 18.9(c) se presenta el circuito equivalente en convencin motor, de la mquina sincrnica de rotor liso en rgimen permanente equilibrado. El circuito equivalente de la mquina sincrnica de rotor liso permite una interpretacin simple de las ecuaciones. Esta mquina se comporta como una fuente equivalente de Thvenin, cuya tensin de circuito abierto es la fuerza electromotriz que produce la corriente de campo sobre la armadura y la impedancia de Thvenin est formada por la resistencia de las bobinas de armadura y por la reactancia sincrnica. La cada reactiva modela la desmagnetizacin ocasionada por la circulacin de la corriente de armadura.
Valores tpicos adimensionales de las inductancias propias, mutuas y de dispersin en las mquinas sincrnicas convencionales se presentan en la tabla 18.1.
494
18.11. Mquinas de imn permanente
Tabla 18.1: Rango tpico de los valores de las inductancias de la mquina sincrnica de polos salientes Inductancia Ld f = Lmd = Lm f Lmq L d L q = d Ld f L f = f Ld f Ld = (1 + d )Ld f L f = (1 + f )Ld f Lq = (1 + q )Lmq
2 Ld f Lf 2 Ld f L f = L f Ld
Rango en pu 0, 7 1, 1 0, 5 0, 7 (0, 1 0, 2) Ld f (0, 2 0, 3) Ld f (1, 1 1, 2) Ld f (1, 2 1, 3) Ld f (1, 1 1, 2) Lmq (0, 27 0, 43)Ld f (0, 29 0, 47)Ld f
Ld = Ld
18.11.
Mquinas de imn permanente
Los materiales magnticos fueron utilizados en la fabricacin de mquinas elctricas a partir de la dcada de los cincuenta, los materiales ms utilizados actualmente en la construccin de estos convertidores electromecnicos son los magnetos de ferrita, alnico-5, samarium-cobalt y neodymiun. En la gura 18.10, se presenta la caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes.
Figura 18.10: Caracterstica de magnetizacin de los imanes permanentes. En la gura 18.10 se muestra la caracterstica de desmagnetizacin del imn permanente durante el proceso de operacin de la mquina, a partir de esta curva se puede determinar la densidad de ujo de imn durante la operacin. Generalmente esta desmagnetizacin en condiciones normales de operacin esta limitada como se muestra en la gura y se tiende a considerar constante. Si el
495
imn en una operacin bajo fallas, como un cortocircuito, es sometido a una intensidad de campo magntico superior al punto de Hcrtico , el imn pierde fuerza cohecitiva y modica su caracterstica de ujo de remanencia.
Figura 18.11: Caracterstica de remanencia del imn permanente.
Los esquemas de disposicin de los imanes en el rotor de la mquina sincrnica, se muestran en la gura 18.12. Los esquemas de montaje supercial de los imanes (a) y (b), originan que la reactancia de eje directo y cuadratura sean similares (Ld Lq ) , mientras que el montaje de los imanes embutido en el rotor origina que la reactancia de cuadratura sea mayor que la de eje directo (Lq > Ld ). Por las facilidades constructivas la mayora de las mquinas sincrnica de imn permanente presentan una disposicin supercial de los imanes. En la gura 18.13, se muestra una mquina sincrnica de imn permanente con imanes superciales en el rotor.
496
18.11. Mquinas de imn permanente
(a) Embutido en la supercie
(b) Montaje Supercial
(c) Inscrutado en el rotor
Figura 18.12: Esquema de montaje de los imanes permanentes en el rotor.
(a) Estator - rotor
(b) Rotor con imanes superciales
Figura 18.13: Mquina sincrnica de imn permanente.
497
18.11.1.
Ecuaciones de la mquina sincrnica de imn permanente referidas al rotor
El sistema de ecuaciones diferenciales que determina el comportamiento dinmico de la mquina sincrnica de imn permanente se puede expresar de la siguiente forma: vd = Re id + pd q v = Re iq + pq + d q dq dq J = e ie Tm () donde: d = Ld id + a f
(18.95)
q = Lq iq
dq e = d + jq
El sistema de ecuaciones 18.95 es similar al 18.41, donde el enlace de ujo del campo, se sustituye por el producido por el imn permanente (a f ). Desarrollando la expresin de par elctrico de la ecuacin 18.12, se obtiene:
Te = a f iq + Ld Lq iq id Para imanes con montaje supercial la ecuacin 18.96, se reduce a:
(18.96)
Te = a f iq
(18.97)
18.12.
18.12.1.
Accionamiento de la mquina sincrnica

Control tensin frecuencia constante
En la gura 18.14, se presenta el esquema de control de un motor sincrnico por tensin frecuencia constante. En este accionamiento la relacin entre la tensin de alimentaron de la mquina y la frecuencia de las corrientes del estator se mantiene constante. Generalmente el esquema de control de inversor es por modulacin de ancho de pulso (PW M). En la gura 18.15, se presenta el esquema
498
18.12. Accionamiento de la mquina sincrnica
de traccin de este accionamiento, en donde se observa como la tensin de alimentacin de la mquina esta acotada en un lmite inferior para frecuencias bajas.
Figura 18.14: Esquema del accionamiento v/ f = cte para mquinas sincrnicas
Figura 18.15: Caractersticas par velocidad para el accionamiento v/ f = cte de la mquina sincrnica
499
Figura 18.16: Diagrama de control vectorial de la mquina sincrnica
18.12.2.
Control vectorial
Para simplicar la ecuacin de par de la mquina sincrnica cuando se realiza control vectorial es escoge que la corriente del eje cuadratura de la mquina sea igual a cero (id = 0) , en esta condicin el vector espacial de corriente y el par se reduce ha:
Te = f iq
(18.98)
idq jiq = ie e j e
(18.99)
En el caso de mquinas de imn permanente se sustituye el enlace de ujo del campo ( f ) por el enlace de ujo equivalente del imn (a f ). En la gura 18.16, se presenta el diagrama de control vectorial de una mquina sincrnica , este esquema incluye un lazo para establecimiento del enlace de ujo del estator durante el arranque el cual permite accionar la mquina a par constante, luego de establecido el ujo al valor de referencia se procede a dar una referencia de corriente en el eje directo de cero. El esquema de control mantiene la corriente en el estator de la mquina constante y las ordenes de encendido y apagado de las componentes del inversor se realiza mediante modulacin delta de corriente. En la gura 18.17, 18.18 y 18.19 se presenta la respuesta del esquema de la gura 18.16 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de polos salientes de 200 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 460V a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador activo trifsico.
500
Figura 18.17: Velocidad mecnica, par elctrico y ujo del estator para el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
501
(a)
(b) Detalle
Figura 18.18: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
502
(a)
(b) Detalle
Figura 18.19: Tensin y corriente en la fase a y Tensin en la barra de corriente continua del recticador de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
En la gura 18.20, 18.21 y 18.22 se presenta la respuesta del esquema de la gura 18.16 al seguir una consigna de velocidad, para una mquina de sincrnica de imn permanente con distribucin de ujo sinusoidal de 5 HP alimentada con un puente inversor , desde un sistema trifsico de 220V
503
a frecuencia industrial de 60Hz. La conversin AC-DC se realiza con un recticador no controlado trifsico.
Figura 18.20: Velocidad mecnica y par elctrico para el accionamiento de la mquina sincrnica de imn permanente
504
(a)
(b) Detalle
Figura 18.21: Tensin y corriente en la fase a del motor para el accionamiento de la mquina sincrnica de imn permanente
505
(a)
(b) Detalle
Figura 18.22: Tensin y corriente en la fase a de la fuente alterna el accionamiento de la mquina sincrnica de polos salientes
18.12.3.
Control Directo de Par
En la gura 18.23, se muestra el esquema de control directo de par del motor sincrnico, este esquema es similar al estudiado para la mquina de induccin y se basa en el mismo principio. En
506
la tabla se muestra la tabla de disparo del inversor para cada una de las zonas del ujo de acuerdo a la salida de los comparadores de histresis de par y ujo.
Figura 18.23: Diagrama de control directo de par de la mquina sincrnica
En la tabla 18.2 se presenta la secuencia de disparo del inversor para la estrategia de control directo de par, a partir de la posicin del enlace de ujo del estator, y la salida de los comparadores de histresis del ujo y par elctrico. Con la nalidad de incrementar la velocidad de cambio del par elctrico y magnitud del enlace de ujo, no se utiliza el vector espacial de tensin que se encuentra dentro de la zona de localizacin del enlace de ujo, as como tampoco el localizado en la zona opuesta. Tabla 18.2: Secuencia de disparo del inversor para el controlador directo de par de la mquina sincrnica.
HB()
e
HB(Te ) 1 1 1 1
1 1 1 1
Z(1) v5 v6 v1 v
2
Z(2) v4 v2 v5 v
3
Z(3) v6 v3 v4 v
1
Z(4) v2 v1 v6 v
5
Z(5) v3 v5 v2 v
4
Z(6) v1 v4 v3 v
6
Parte IX Bibliogarfa
507
Bibliografa
[1] "The power Electronics Handbook. Industrial Electronics Series". Edited by Timothy Skvarenina. 2002. [2] "Power System Blockset for Use with Simulink. User Guide Version 2" Hydro-Qubec TEQSIM International. The MATH WORKS Inc. 2004 [3] E. Acha, V. Agelidis, O. Anaya-Lara and T. Miller. "Power Electronics Control in Electrical Systems". Oxford 2002. [4] J. Aller, A. Bueno and T. Pag. "Power System Analysis Using Space-Vector Transformation". IEEE Transactions on Power System. Vol. 17, No. 4. November 2002. [5] B. Bose. "Adjustable Speed AC Drive Systems". IEEE Press. 1990 [6] B. Bose. "Modern Power Elctronics and AC Drives". Prentice Hall. 2002. [7] A. Bueno. "Sistema Integrado de Accionamiento de Mquinas de Induccin con Bajo Impacto Armnico al Sistema de Potencia". Universidad Simn Bolvar. 2003. [8] S. B. Dewan and A. Straughen. "Power Semiconductor Circuits" John Wiley & Sons, Inc. 1975 [9] S. B. Dewan, A. Slemon and A. Straughen. "Power Semiconductor Drives". John Wiley & Sons, Inc. [10] Gaudry. "Recticadores, Tiristores y Triacs". Biblioteca Tcnica Philips. [11] D. W. Hart. "Electrnica de Potencia". Prentice - Hall. 2001. [12] K. Heumann "Fudamentos de la Electrnica de Potencia". AEG Telefunken. Selecciones Tcnicas. Editorial Paraninfo. 1981 [13] J. Kassakian, M. Schlecht and G. Verghese. "Principles of Power Electronics". Addison Wesley Publishing Company. 1991 509
510
BIBLIOGRAFA
[14] R. Krishnan. "Electric Motor Drives, Modeling, Analysis, and Control". Prentice - Hall. 2001. [15] A. C. Lpez. "Simulacin de Circuitos Electrnicos por Ordenador con PSPICE". Editorial Paraninfo. 1996. [16] S. Martnez Garca y J. A. Gualda Gil. "Electrnica de Potencia, Componentes, topologas y equipos". Thomson Editores. Espaa 2006. [17] F. Mazda. "Power Electronics Handbook". Third edition. Oxford 1997. [18] FF. Mazda. " Electrnica de Potencia". Editorial Paraninfo. 1995 [19] N. Mohand, T. Underland and W. Robbins. " Power Electronics Converters, Applications and Desing". John Wiley & Sons, Inc. Second Editions. 1995. [20] J. F. Mora. "Mquinas Elctricas". Quinta Edicin. Mc Graw Hill. 2003. [21] M. Rashid. " Electrnica de Potencia. Circuitos, Dispositivos y Aplicaciones". Prentice - Hall. Tercera Edicin. 2004 [22] M. Rashid. "Power Electronics Handbook". Academic Press. 2001. [23] Sguier. "Electrnica de Potencia". Coleccin Semiconductores GC. 1981 [24] SIEMENS "Convertidores Estticos, Introduccin a su Teora y Funcionamiento". Boixareu Editores. [25] D. White and H. Woodson. "Electromechanical Energy Conversion". John Wiley & Sons. 1958. [26] B. W. Willians. "Power Electronics: Devices, Drives ans Applications". John Wiley & Sons. 1987. [27] S. Bernet, Recent developments of high power converters for industry and traction applications. IEEE Transactions on Power Electronics, Vol. 15, N 6, november 2000, pp. 1102-117. [28] "IEEE Recommended Practices and Requerements for Harmonic Control in Electrical Power Systems". IEEE Standars Board 1992.
Parte X Apndices
511
Apndice A
Vectores Espaciales
A.1.
Denicin
Tradicionalmente en el anlisis de sistemas de potencia se ha utilizado la transformaciones modales tales como: componentes simtricas, Clark, Park, entre otras. Estas transformaciones polifsicas permiten desacoplar las ligazones entre las ecuaciones que describen el comportamiento del sistema de potencia simtricos y que adicionalmente, pueden presentar componentes con simetra cclica. En sistemas de potencia balanceados, conectados en estrella con neutro aislado o en delta, las componentes de secuencia cero pueden ser despreciadas, debido a que en esta condicin son cero. Las componentes de secuencia positiva y negativa tienen un comportamiento similar, en especial en sistemas simtricos, y una es la compleja conjugada de la otra. Durante las ltimas dcadas, la transformacin de vectores espaciales ha sido utilizada ampliamente en el control dinmico de mquinas elctricas. Deniendo la transformacin de vectores espaciales como:
x 2 3 1 ej
2 3
ej
4 3
xa (t) j (t) xb (t) = x (t) + jx (t) = x(t) e xc (t)
(A.1)
El coeciente 2/3 es necesario para mantener la in varianza de potencia entre el sistema de coordenadas primitivas y el de vectores espaciales. Este coeciente viene dado por la transformacin hermitiana de componentes simtricas ( 1/3) y el 2 para producir en vectores espaciales la misma potencia activa instantnea que el sistema original debido al efecto de la secuencia negativa en sistemas balanceados. En la gura A.1 se muestra una interpretacin grca de la transformacin a vectores espaciales. 513
514
A.1. Denicin
Figura A.1: Interpretacin grca de la transformacin de vectores espaciales
515
A.2.
Potencia Activa y Reactiva Instantnea
En sistemas de potencia trifsicos la potencia activa instantnea p(t) se calcula por la superposicin de la potencia activa instantnea por cada una de las fases del sistema.
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vc (t) ic (t)
(A.2)
La denicin convencional de la potencia aparente S, esta basada en la capacidad del equipo en fun cin de la tensin y corriente nominal en condicin de operacin balanceada ( 3Vlnealnea Ilnea ). La potencia reactiva Q en sistemas trifsicos se dene como la relacin entre la potencia apa rente y la activa a travs del tringulo de Pitgoras ( S2 P2 ). Este concepto es utilizado por los ingenieros para el diseo y evaluacin de los sistemas de potencia. Sin embargo, bajo condiciones des balanceadas de operacin o ante la presencia de armnicos en las tensiones o corrientes del sistema esta denicin se corrige, introduciendo los conceptos de factor de potencia de desplazamiento (DPF) y de factor de distorsin armnica total (T HD). A nales de la dcada de los noventa Kazibwe introduce los procedimientos para la realizacin de medidas de la potencia reactiva y los costos asociados a esta potencia en los sistemas elctricos. Una mejor y ms precisa denicin de la potencia activa, reactiva y aparente instantnea en sistemas de potencia trifsicos se puede obtener al utilizar la teora de los vectores espaciales. Recordando la denicin del fasor de potencia aparente. S = V I = V e j I e j = V I e j( ) = V I e j = P + jQ Una expresin similar puede ser obtenida al utilizar vectores espaciales. (t) = (t) (t) = p(t) + jq(t) s v i donde: va (t) vb (t) vc (t) (t) v 2 3 1 ej
2 3
(A.3)
(A.4)
ej
4 3
(A.5)
i (t) 2 3 1 ej
4 3
ej
2 3
ia (t) ib (t) ic (t)
(A.6)
516
A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea
Sustituyendo las expresiones de los vectores espaciales de tensin y corriente en la ecuacin A.4 se obtiene la expresin de potencia instantnea en coordenadas primitivas ABC. (t) = p(t) + jq(t) = [v (t) i (t) + v (t) i (t) + v (t) i (t)] s a a c c b b +j
3 3 [vbc (t) ia (t) + vca (t) ib (t) + vab (t) ic (t)]
(A.7)
Esta expresin de potencia instantnea A.7 es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas de potencia de tres o cuatro hilos, para rgimen transitorio y estado estacionario, condicin de operacin balanceada y no balanceada y ante formas de ondas sinusoidales o no sinusoidales. La parte real ecuacin A.7 coincide con la denicin clsica de la potencia trifsica instantnea A.2. Por otra parte, la parte imaginaria de la ecuacin A.7 dene un concepto de la potencia reactiva instantnea que en algunos casos coincide con la denicin clsica de potencia reactiva. Para un sistema de potencia trifsico balanceado en estado estacionario y alimentado por formas de onda sinusoidales, la potencia activa y reactiva instantnea son invariantes en el tiempo, esto se debe a que el vector espacial de tensin A.5 y corriente A.6 poseen una amplitud y un ngulo relativo entre ellos constante en el tiempo. En esta condicin la denicin clsica de potencia activa y reactiva coincide con la expresin A.7 mientras que para condiciones de alimentacin no sinusoidal y sistemas des balanceados las deniciones clsicas y vectoriales de la potencia son diferentes. Sustituyendo la expresin de la potencia aparente instantnea A.4 en la denicin del factor de potencia, se obtiene el factor de potencia instantneo: p(t) f p(t) = (t) s
(A.8)
La expresin A.8 al igual que la A.7 es vlida en cualquier condicin de operacin, para sistemas de tres o cuatro hilos. A continuacin, presentamos tres casos de la aplicacin de la denicin de potencia instantnea vectorial comparada con la denicin clsica de potencia.
A.2.1.
Operacin Balanceada y Desbalanceada:
Considerando un sistema de potencia trifsico tres hilos, alimentado por un sistema de tensiones sinusoidales balanceados de valor efectivo 1p.u., aplicado a un par de cargas balanceadas conectadas en delta con valor de: (1,0 + j1,0 p.u.) y ( 0,8 + j0,6 p.u.) por rama. Para el caso desbalenceado se aplicara un factor de 1,0, 1,05 y 0,95 a cada rama de la carga respectivamente. En las guras A.2 y A.3 se presenta una comparacin entre los resultados de potencia activa y reactiva instantnea calculada a partir de la denicin clsica y los clculos obtenidos al utilizar la denicin de potencia instantnea vectorial de la expresin A.7. Se puede observar en las guras A.2 y A.3 que el
517
Figura A.2: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga puramente resistiva en condicin de operacin balanceada y desbalanceada.
clculo de potencia por la denicin clsica como la vectorial coincide perfectamente en condicin balanceada de operacin, mientras que para la condicin desbalanceada slo reproduce la potencia activa. El oscilograma del vector espacial de potencia instantnea permite visualizar la variacin en el tiempo de la potencia activa y reactiva. El centro de gravedad del oscilograma representa la potencia activa y reactiva promedio de la carga.
A.2.2.
Operacin Armnica:
En este caso analizaremos la potencia activa y reactiva entregada por un inversor trifsico de un pulso por semi ciclo, sin control por ancho de pulso, aplicado a una carga conectada en delta de impedancia a frecuencia fundamental de 0,8+ j0,6 en p.u. La tensin vab (t) aplicada por el inversor a la carga puede ser descrita a travs de series de Fourier de la siguiente forma:
vab (t) =
n=1
(2n 1) cos
3 2
(2n 1) 6
sin (2n 1) t +
(A.9)
518
Figura A.3: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva en condicin de operacin balanceada y desbalanceada.
519
Figura A.4: Denicin clsica y vectorial de la potencia para carga resistiva inductiva alimentada por un inversor trifsico sin control por ancho de pulso. Las tensiones vbc (t) y vca (t) pueden representarse a travs de la expresin A.9 considerando la fase relativa en atraso de 2/3 y 4/3 respectivamente. En la gura A.4 se presenta los resultados del clculo de la potencia activa y reactiva utilizando las dos deniciones. Se puede destacar que para ambas deniciones la potencia promedio activa coincide perfectamente mientras que la potencia reactiva diere. La potencia media vectorial coincide con el centro geomtrico de su oscilograma.
A.2.3.
Operacin Transitoria:
En la operacin normal de sistema de potencia se presentan diferentes condiciones de operacin transitorias tales como: arranque de motores, energizacin de transformadores y operaciones de apertura y cierre de lneas de transmisin, durante estas maniobras las tensiones y corrientes aplicadas presentan distorsiones originando que sus formas de onda no sean sinusoidales. Por ejemplo, consideremos el arranque de un motor de induccin trifsico de jaula de ardilla a plena tensin desde un sistema de tensiones sinusoidales balanceado de frecuencia fundamental. El motor se encuentra cargado en el eje a par nominal. En la gura A.5 se presenta, la potencia activa y reactiva instantnea durante el proceso de arranque del convertidor. La denicin clsica de potencia no puede ser aplicada en esta condicin de operacin, debido a que requiere la evaluacin de los valo-
520
Figura A.5: Vector espacial de potencia durante un arranque a plena tensin de una mquina de induccin. res efectivos de tensin y corriente en las bobinas que conforman el estator. Una de las principales ventajas de la denicin de la potencia a travs de vectores espaciales, es la posibilidad de utilizarla para estimar los parmetros del modelo de la mquina de induccin en rgimen dinmico de operacin.
A.2.4.
Interpretacin Fsica:
Una interpretacin fsica de la expresin de potencia instantnea A.7 se puede obtener al considerar, la relacin existente entre la fuerza electromotriz e, y la intensidad de campo elctrico E por una parte y de la intensidad de campo magntico H y la corriente i por otra. El producto vectorial de estas dos intensidades de campo en cada punto del espacio y del tiempo dene el vector de Pointing S = E H . Este vector espacio-temporal representa el ujo de potencia transferida por unidad de rea debido a los campos electromagnticos. Por ejemplo, en el entre hierro de las mquinas elctricas rotatorias el vector de Pointing S en cada punto del espacio y del tiempo, tiene dos componentes una en sentido axial y otra tangencial. La componente axial determina la potencia activa transferida entre el estator y el rotor, mientras que la tangencial representa la potencia que uye en el entre hierro para mantener el campo electromagntico rotatorio. En lneas
521
de transmisin trifsicas el fenmeno es similar, la potencia activa instantnea corresponde a la componente longitudinal del vector de Pointing mientras que la potencia reactiva corresponde a la componente tangencial o rotatoria de este vector. Debido a que la corriente i esta relacionada con la intensidad de campo magntico H a travs de la ley de Amper y la fuerza electromotriz e se obtiene de la integral de la intensidad de campo elctrico E , es razonable pensar que la potencia activa instantnea p(t) esta relacionada con la componente radial del vector de Pointing S , y la potencia reactiva instantnea q(t) con la componente tangencial de este vector.
522
Apndice B
Circuitos de Primer y Segundo Orden

B.1. Circuito de Primer Orden
Los circuitos de primer orden presentan una ecuacin diferencial de la siguiente forma: dx(t) + Bx(t) dt
g(t) = A
(B.1)
Para solucionar la ecuacin diferencial de la expresin B.1, se debe encontrar los modos naturales de oscilacin del sistema que son la solucin de la ecuacin homognea de la siguiente forma: A dx(t) = Bx(t) dt
dx(t) B dt = A x(t) dx(t) B x(t) = A dt dx(t) B x(t) = A dt ln (x(t)) = B t +Cte A ln(x(t)) ( B t+Cte) A
(B.2)
e =e B B xh (t) = e A t eCte = ke A t t xh (t) = ke = donde: : Es la constante de tiempo del circuito. Para los circuitos RC y RL la constante de tiempo son = RC y = L/R respectivamente. A B (B.3)
La solucin particular de la ecuacin diferencial de la expresin B.1 debe poseer la misma forma que la funcin farsante g(t) y debe satisfacer la ecuacin diferencial. La solucin particular se puede obtener de la siguiente tabla de soluciones: 523
524
B.2. Circuito de Segundo Orden
Tabla B.1: Forma de las soluciones particulares para ecuaciones diferenciales Forma de la Excitacin g(t) Forma de la Solucin Particular x p (t) K0 K0t K0 + K1t K0 + K1t + K2t 2 K0 ebt b = K0 e t K0 sin (bt) K0 cos (bt)
1
A At + B At + B At 2 + Bt +C Aebt At e t A sin (bt) + B cos (bt) A sin (bt) + B cos (bt)

1
Los coecientes de la solucin particular se determinan al sustituir la forma de la solucin en la ecuacin diferencial e igualando termino a termino. La solucin total a la ecuacin diferencial de la expresin B.1 es la suma de la solucin homognea y particular. Los coecientes de la solucin homognea se determinan a partir de las condiciones iniciales del circuito.
B.2.
Circuito de Segundo Orden
Los circuitos de segundo orden presentan una ecuacin diferencial de la siguiente forma: d 2 x(t) dx(t) +B +Cx(t) 2 dt dt
g(t) = A
(B.4)
Para resolver la ecuacin diferencial, al igual que el caso anterior es necesario encontrar los modos naturales de oscilacin del sistema mediante la solucin de la ecuacin caracterstica de la expresin B.4.
As2 + Bs +C = 0
(B.5)
La ecuacin caracterstica B.5 puede ser resuelta utilizando la solucin o resolverte de la ecuacin de segundo grado o cuadrtica de la siguiente forma: B B2 4AC s1,2 = 2A
(B.6)
B. Circuitos de Primer y Segundo Orden
525
Los modos naturales de oscilacin o la solucin homognea de la expresin B.4, depende de la forma de las races s1 , s2 . Estas races pueden ser de tres formas: reales y diferentes, reales e iguales o complejas conjugadas. xh (t) = k1 es1t + k2 es2t (s1 = s2 ) R xh (t) = k1 est + k2t es2t (s1 = s2 ) R t (k cos (t) + k sin (t)) (s xh (t) = e 1 2 1,2 = j) Z
(B.7)
La solucin particular a la ecuacin diferencial B.4 a igual que los valores de las constantes kn , se obtienen mediante el mismo procedimiento que para el caso de ecuaciones diferenciales de primer orden. Alguno autores denominan las soluciones homogneas de la ecuacin diferencial de segundo orden, de acuerdo a su respuesta al escaln (u(t)) como: Sobreamortiguado: (s1 = s2 ) R Crticamente amortiguado: (s1 = s2 ) R Subamortiguado: (s1,2 = j) Z
526
B.2. Circuito de Segundo Orden
Apndice C
Modelo de Sistemas Lineales en Espacio de Estados
C.1.
Descripcin general
El modelo de sistemas lineales en espacio de estado consiste en presentar las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento del sistema como un sistema diferencial de primer orden.
dx1 = a11 x1 + a12 x2 + f (t) dt dx2 = a21 x1 + a22 x2 dt donde: xi ai j f (t) Corresponde a las variables de estado i. Son coecientes constantes. La funcin forzante
(C.1)
Escribiendo el sistema de ecuaciones diferenciales (C.1) en forma matricial, se obtiene:
px = A x + B u donde: x1 x2 527
(C.2)
x=
u = f (t)
528
C.2. Ejemplo
A=
a11 a12 a21 a22
B=
1 0
En la representacin matricial se denomina: A x B Matriz de transicin de estados Vector de variables de estado Matriz de entradas
C.2.
Ejemplo
Encontrar el espacio de estado de la ecuacin diferencial de segundo orden:
x + ax + bx = f (t)
(C.3)
Para escribir la ecuacin diferencial (C.3) en espacio de estado es necesario denir dos variables de estado a n de poder escribir el sistema mediante ecuaciones de primer orden. Deniendo:
x1 = x x2 = x (C.4)
La ecuacin diferencial (C.3), se puede escribir como ecuaciones de primer orden utilizando las deniciones de la expresin (C.4) como: px2 + ax2 + bx1 = f (t) px1 = x2
(C.5)
Reescribiendo el sistemas de ecuaciones diferencial de la expresin (C.5), en forma matricial se obtiene el modelo de la expresin (C.3) en espacio de estados. x1 x2 0 1 b a x1 x2 0 1
f (t)
(C.6)
Apndice D
Fundamentos de Electricidad
D.1.
Aspectos Generales
En este captulo se realizara un resumen de los conceptos bsicos de electricidad necesarios para los diferentes temas que se abordaran a lo largo de los diferentes captulos de conversin de energa elctrica a travs de puentes electrnicos de potencia. Entre los conceptos que a repasar tenemos:
Potencia instantnea para sistemas elctricos y fsicos. Valor medio y efectivo de una seal. Concepto y utilizacin de fasor. Denicin de impedancia. Leyes de Kirchhoff. Mtodo de mallas y nodos. Teorema de Thvenin, Norton y mxima transferencia de potencia. Rgimen sinusoidal permanente y sistemas elctricos monofsicos. Potencia activa y reactiva de un sistema elctrico. Sistemas elctricos trifsicos. 529
530
D.2. Potencia Instantnea
D.2.
Potencia Instantnea
La potencia instantnea de un puerto elctrico o mecnico se calcula como el producto instantneo de la variable entre y la variable a travs del puerto. En el caso de electricidad la variable entre corresponde a la tensin, mientras que la variable a travs corresponde a la corriente. En los sistemas mecnicos las denicin de estas variables son Velocidad para la variable entre y Fuerza o Par para la variable a travs. El concepto de variable entre y a travs esta ntimamente ligado con la forma de realizar la medicin de estas. En el caso de la variable entre que requiere un punto o patrn de referencia para realizar la medicin, este es el caso de la tensin que se mide con respecto a dos puntos. p(t) = v(t)i(t) p(t) = (t)F(t) p(t) = (t)(t) Donde: v(t): i(t): (t): F(t): (t): (t): Tensin. Corriente. Velocidad lineal. Fuerza. Velocidad angular. Par.
(D.1)
D.3.
Valor Medio
El valor medio de una seal peridica g(t) corresponde a valor de corriente continua de la seal y es el promedio ponderado en un periodo de los valores de esta. Se calcula como: 1 GDC = G0 = T
0 T
g(t)dt
(D.2)
D.4.
Valor Efectivo
El valor efectivo o ecaz de una seal es conocido tambin como valor cuadrtico medio o rms. El valor ecaz de una seal peridica se basa en el concepto de potencia media o promedio entregada.
D. Fundamentos de Electricidad
531
En el caso de circuitos elctricos, con una tensin continua aplicada sobre los terminales de una resistencia, la potencia media se calcula como:
2 VDC R
P0 =
(D.3)
Para el caso de una tensin peridica aplicada sobre los terminales de la resistencia, la tensin ecaz o el valor ecaz de la seal se dene como la tensin que proporciona la misma potencia media que la tensin de continua. La tensin ecaz se puede calcular utilizando la siguiente expresin.
2 Vrms R
P0 =
(D.4)
Si calculamos la potencia media en una resistencia a partir de la expresin D.1 y D.2, se obtiene: 1 P0 = T
0 T
1 p(t)dt = T
1 v(t)i(t)dt = T
1 1 v(t) dt = R R T
v(t)2 dt
(D.5)
Igualando las expresiones de potencia media de las expresiones D.4 y D.5 se obtiene: 1 1 V2 P0 = rms = R R T donde la expresin de la tensin ecaz o rms es:
0 T
v(t)2 dt
(D.6)
Vrms =
1 T
v(t)2 dt
(D.7)
El valor efectivo o ecaz de una seal es la raz cuadrada del valor medio del cuadrado de la seal, expresin que en ingls da lugar a rms (root mean square).
0 T
Grms =
1 T
g(t)2 dt
(D.8)
Por ejemplo el valor efectivo de una seal sinusoidal de la forma: g(t) = A sin (t + ) es:
0 2
Grms =
1 2
(A sin (t + ))2 dt
(D.9)
Aplicando la identidad del ngulo doble en la expresin D.9 se obtiene:
532
D.5. Fasor
Grms = Grms = A
1 2 2 0
1 4
A2
1cos(2(t+)) 2
dt
A 2
(D.10)
([t sin (2 (t + ))]|) =
D.5.
Fasor
Un fasor es la representacin a travs de un nmero complejo de una magnitud sinusoidal que vara en el tiempo. Para una funcin sinusoidal g(t) de la forma g(t) = A sin (t + ) se puede escribe en funcin del valor efectivo, de la fase de la funcin g(t) y de la ecuacin de Euler como:
A g(t) = 2m e j(t+) = 2m 2 donde el fasor es:
A e j e jt = 2m 2
A e jt = 2m G e jt 2 (D.11)
G = Grms e j = Grms Para funciones cosenoidales la representacin es similar pero se utiliza la parte real del nmero complejo.
D.6.
Impedancia
Es la relacin que existe entre el fasor de tensin y corriente en los terminales de un dispositivo. V = R + jX I
Z= Donde: R: X: Resistencia. Reactancia.
(D.12)
D.6.1.
Reactancia Inductiva
Si alimentamos un inductor con una corriente sinusoidal de la forma i(t) = I sin (t) la tensin entre sus terminales viene dada por:
533
vL (t) = L
di = LI cos (t) = LI sin t + dt 2
(D.13)
Calculando los fasor de tensin y corriente en la bobina se obtiene la impedancia. LIrms Irms
2
Z= donde:
= Le j 2 = jXL = jL
(D.14)
XL = L
D.6.2.
Reactancia Capacitiva
Si alimentamos un capacitor con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = V sin (t)la corriente que circula por el, viene dada por: dv = CV cos (t) = CV sin t + dt 2
ic (t) = C
(D.15)
Calculando los fasor de tensin y corriente en el capacitor se obtiene la impedancia. Vrms CVrms 1 j 1 e 2 = jXC = j C C
Z= donde:
XC =
1 C
D.7.
Leyes de Kirchhoff Fasoriales
En un nodo de un circuito elctrico, la suma algebraica de las corrientes es igual a cero.

N i=1
Im = 0
(D.16)
La suma algebraica de las "N" fuerzas electromotrices de una malla de un circuito elctrico, es igual a la suma algebraica de las "M" cadas de tensin correspondientes a cada uno de los elementos pasivos en la malla.
534
D.8. Rgimen Sinusoidal Permanente
N i=1
Ei = Zi Ii
i=1
(D.17)
D.8.
Rgimen Sinusoidal Permanente
Este mtodo nos permite encontrar la respuesta en rgimen permanente de circuitos elctricos alimentados con fuentes sinusoidales, utilizando los conceptos de fasor e impedancia. En la gura D.1, se muestra un circuito resistivo, inductivo y capacitivo serie alimentado por una fuente de tensin sinusoidal. Para encontrar la corriente en rgimen permanente o estacionario que circula por el circuito de la gura D.1, ante una alimentacin sinusoidal de la forma: v f (t) = 2V sin (t + ), se calculara el fasor de corriente en funcin del fasor de tensin y la impedancia del circuito utilizando la ley de Ohm.
Figura D.1: Circuito RLC Serie Se calcula el fasor de tensin utilizando la denicin de la ecuacin D.11 en funcin del valor efectivo de la sinusoide y de la fase de la onda: V = Vrms
(D.18)
Calculamos la impedancia total del circuito para la frecuencia angular que corresponde a la frecuencia de alimentacin de la sinusoidal: Z = R + j (XL Xc ) = R + j L 1 C = |Z| e j = |Z|
(D.19)
D. Fundamentos de Electricidad donde: R2 + j (XL Xc )2 = e (Z)2 + m (Z)2
535
|Z| =
= arctan
m (Z) e (Z)
Utilizando la denicin de impedancia de la expresin D.12, se puede calcular el fasor de corriente en el circuito. V Vrms = Vrms ( ) = Irms ( ) I= = |Z| |Z| Z
(D.20)
Con el fasor de corriente y la denicin del fasor de la expresin D.11, se puede encontrar la corriente en el dominio del tiempo que circula por el circuito. Vrms 2 sin (t + ) |Z|
i(t) =
(D.21)
D.9.
Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales
En los circuitos lineales alimentados por generadores sinusoidales, todas las tensiones y corrientes en rgimen permanente son sinusoidales. La potencia instantnea y media se puede calcular a partir de las expresiones D.1 yD.2. Para cualquier elemento del circuito supongamos que la tensin y corriente son de la forma: v(t) = 2Vrms sin(t + ) i(t) = 2Irms sin(t + ) La potencia instantnea es: 2Vrms sin(t + ) 2Irms sin(t + )
(D.22)
p(t) = v(t)i(t) =
(D.23)
Utilizando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2
sin(a) sin(b) =
(D.24)
536
D.9. Potencia Aparente, Activa y Reactiva en Sistemas Sinusoidales
p(t) = 2 Vrms Irms [cos (t + t ) cos (t + + t + )] 2 p(t) = Vrms Irms [cos ( ) cos (2t + + )] La potencia media es: P=
1 T
(D.25)
T
0
p(t)dt = Vrms Irms 0 [cos ( ) cos (2t + + )] dt T P = Vrms Irms cos ( )
(D.26)
La potencia compleja S se dene como: S = V I = Vrms e j Irms e j
= Vrms e j Irms e j = Se j( ) = P + jQ
(D.27)
La magnitud del nmero complejo que dene la potencia se denomina potencia aparente y es expresada en unidades de volta-amperes [VA].
S = Vrms Irms
(D.28)
La parte real de la potencia compleja es la correspondiente a la potencia activa promedio. Esta potencia promedio es la que realiza el trabajo en el circuito y sus unidades son los vatios [W]. P = e S = Vrms Irms cos ( )
(D.29)
La parte imaginaria de la potencia compleja es la correspondiente a la potencia reactiva promedio. Esta potencia promedio es la necesaria para mantener los campos magnticos y/o elctricos en el circuito y sus unidades son los volta-amperes-reactivos [VAr]. Q = m S = Vrms Irms sin ( ) = S2 P2
(D.30)
El factor de potencia es una medida de la cantidad de potencia la cual es capaz de transferir energa o trabajo en el circuito, en relacin a la potencia total o aparente del mismo circuito. El factor de potencia se considera en "retraso" o "inductivo" si la Q es positiva. Si la Q es negativa el factor de potencia se considera en "adelanto" o "capacitivo". P S
fp=
(D.31)
A nivel industrial, comercial y residencial se busca que el factor de potencia sea lo ms cercano a uno posible con la nalidad de que la energa producida sea utilizada al mximo en el proceso de realizacin de trabajo.
537
D.10.
Mtodo de Mallas en Forma Matricial
La forma matricial para la ley de Ohm para circuitos exclusivamente con fuentes de tensin independientes e impedancias se escribe como: V = [Z] I La forma expandida de la ecuacin D.32, es: V1 V2 . . . V N Z11 Z12 Z13 Z21 Z22 Z23 ZN1 ZN2 ZN3 Z1N Z2N ZNN I 1 I2 . . . I N (D.33)
(D.32)
El elemento Z11 (la 1, columna 1) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasa la corriente I de la malla, de manera similar Z22 , , ZNN , llevan signo positivo. 1 El elemento Z12 (la 1, columna 2) es la suma de todas las impedancias a travs de las cuales pasan la corriente de malla I y I . 1 2 El signo de Z12 es "+" si las dos corrientes estn en la misma direccin y el signo es "-" si estn en direccin opuesta. De modo anlogo los elementos Z21 , Z23 , Z32 , etc., son la suma de las impedancias comunes a las dos corrientes de malla indicadas por los subndices, con los signos determinados como se describi antes para Z12 . La matriz Z es simtrica por lo tanto: Zi j = Z ji (D.34)
La tensin V1 del vector V corresponde a la suma de todas las fuentes de fuerza electromotriz que impulsan corriente de malla I . Una tensin se toma positiva si I pasa de "-" a "+", es decir, hay una 1 1 "subida"; de lo contrario se considera negativa. Cada elemento del vector de corriente (Ii ) identica la corriente en cada una de las mallas. La corriente en cada malla se puede calcular resolviendo la ecuacin D.32 como: I = [Z]1 V
(D.35)
D.11.
Mtodo de Nodos en Forma Matricial
La forma matricial para la ley de Ohm para admitancias, tensiones y corrientes es:
538
D.11. Mtodo de Nodos en Forma Matricial
Ibarra = [Ybarra ] Vbarra Las admitancias son el inverso de las impedancias. 1 Zi
(D.36)
Yi = La forma expandida de la ecuacin D.36, es: Ibarra1 Ibarra2 . . . IbarraN
(D.37)
Y11 Y12 Y13 Y21 Y22 Y23 YN1 YN2 YN3
Y1N Y2N YNN
Vbarra1 Vbarra2 . . . VbarraN
(D.38)
El coeciente Y11 se llama admitancia propia del nodo o barra "1" y corresponde a la suma de todas las admitancias conectadas a la barra "1". De forma anloga las admitancias Y22 , , YNN , son las admitancias propias de las barras 2, , N respectivamente y se obtienen sumando todas las admitancias conectadas a los nodos 2, , N. El coeciente Y12 es la coadmitancia de las barras 1 y 2, y es la suma de todas las admitancias o nexos que unen a ambas barras. Y12 tiene signo negativo. De forma anloga, Y23 , Y13 , en general Yi j para i = j tiene signo negativo. La matriz de admitancias Ybarra es simtrica por tanto:
Yi j = Y ji
(D.39)
La intensidad de corriente Inodo1 es la suma de todas las corrientes de fuente que pasan por el nodo "1". Una corriente que entra en el nodo tiene signo positivo, la que sale del nodo se le asigna signo negativo. Las intensidades Inodo2 , ,I nodoN son la suma de las corrientes que pasan por los nodos 2, , N, respectivamente. La tensin Vbarra1 del vector Vbarra corresponde a la tensin entre la barra "1" y la referencia. La tensin en cada barra con respecto a la referencia se puede calcular resolviendo la ecuacin D.36 como: Vbarra = [Ybarra ]1 Ibarra
(D.40)
La inversa de la matriz Ybarra se denomina matriz de impedancia de barra (ZBus ). Los elementos de la diagonal principal de esta matriz (Zbusii ) corresponde a las impedancias de Thvenin entre el nodo "i" y el de referencia.
539
[Zbus ] = [Ybarra ]1
(D.41)
D.12.
Teorema de Thvenin y Norton
Cualquier red lineal de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Thvenin que consiste en un fuente de tensin y una impedancia en serie. El voltaje se llama "Tensin equi valente de Thvenin" (Vth ) y la impedancia es Zth . Por otra parte, tambin cualquier red lineal de dos terminales se puede remplazar con un circuito equivalente de Norton que consiste en un fuente de corriente y una impedancia en paralelo. La corriente se llama "Corriente equivalente de Norton" (I ) y la impedancia es Zth . En ambos teoremas la impedancia equivalente es la misma. N La tensin equivalente de Thvenin (Vth ) corresponde a la tensin que aparece entre los terminales "a y b" cuando el circuito se encuentra abierto. La corriente equivalente de Norton (I ) es la coN rriente que circula entre los terminales "a y b" cuando estos se encuentran en cortocircuito.En la guraD.2, se presenta un equivalente Thvenin y Norton de una red elctrica. Vth I N
Zth =
(D.42)
(a) Sistema Elctrico
(b) Equivalente Thvenin
(c) Equivalente Norton
Figura D.2: Equivalente de Thvenin de una red elctrica
540
D.13. Teorema de Mxima Transferencia de Potencia
D.13.
Teorema de Mxima Transferencia de Potencia
Para obtener mxima transferencia de potencia a una impedancia de carga conectada entre los terminales "a" y "b" de una red elctrica, se requiere utilizar el equivalente Thvenin de la red. En la gura D.3, se presenta un esquema del circuito.
Figura D.3: Circuito equivalente de Thvenin con una impedancia de carga
Donde:
Zth = Rth + j Xth
(D.43)
Zcarga = Rcarga + j Xcarga La potencia aparente entregada a la carga es: 2 2 2 Scarga = Zcarga I = Pcarga + j Qcarga = Rcarga I + j Xcarga I Entonces la potencia activa entregada a la carga es: 2 P = Rcarga I
(D.44)
(D.45)
(D.46)
La corriente I del circuito de la gura D.3, se puede calcular utilizando la ley de Ohm como: Vth Vth = Zth + Zcarga (Rth + Rcarga ) + j (Xth + Xcarga )
I=
(D.47)
Sustituyendo la expresin D.47 en la ecuacin D.46, se obtiene:
541
P = Rcarga
Vth
(Rth + Rcarga )2 + (Xth + Xcarga )2
(D.48)
El mximo de potencia se obtiene derivando la expresin de potencia D.48 con respecto a la resistencia de la carga (Rcarga ) e igualando a cero. Se puede eliminar el trmino (Xth + Xcarga )2 haciendo que Xcarga = Xth . Entonces la ecuacin D.48, se reduce ha: Vth
2
P = Rcarga Derivando se obtiene:
(Rth + Rcarga )2
(D.49)
2 Vth (Rth Rcarga ) P = Rcarga (Rth + Rcarga )3 El valor de Rcarga que anula la expresin D.50 es:
(D.50)
Rcarga = Rth
(D.51)
En conclusin para obtener mxima transferencia de potencia en una impedancia de carga se requiere que:
Zcarga = Zth
(D.52)
D.14.
Sistemas Elctricos Trifsicos
Los sistemas elctricos trifsicos se caracterizan por tener magnitudes de tensin y corriente iguales en las diferentes fases que lo componen y presentar un desfasaje entre ellas igual a 2/3, adems debe presentar una secuencia de operacin, bien positiva (a-b-c) o negativa (a-c-b) y la suma de las tensiones lnea a lnea de todas las fases es cero (vab (t) + vbc (t) + vca (t)) = 0. Existen dos formas de conectar las cargas en un sistema trifsico. La conexin estrella en donde las tres ramas posee un punto comn en las tres fases denominado "neutro" el cual puede ser aislado si no presenta conexin, o puesto a tierra slidamente a travs de un conductor o a travs de un resistencia o reactancia. La conexin delta las tres ramas se conectan en serie. En la gura D.4, se presenta el esquema de una fuente trifsica conectada en estrella y delta denotando sus corrientes y tensiones de rama y fase.
542
D.14. Sistemas Elctricos Trifsicos
(a) Estrella
(b) Delta
Figura D.4: Esquema de una fuente de tensin trifsica
D.14.1.
Conexin Estrella
Por ejemplo un sistema de tensiones balanceado en estrella de secuencia positiva con sus respectivo fasor, posee las siguientes tensiones por fase: van (t) = 2V sin (t) vbn (t) = 2V sin t 2 3 4 vcn (t) = 2V sin t 3 V = Ve j0 an 2 V = Ve j 3 bn 4 V = Ve j 3 cn
(D.53)
Las tensiones lnea a lnea se pueden calcular a partir de las tensiones de fase utilizando los fasores.
2 Vab = Va Vb = V e j0 e j 3 2 4 Vbc = Vb Vc = V e j 3 e j 3
Vca = Vc Va = V e
j 4 3
e j0
3Ve j 6 = 3Ve j 2 5 = 3Ve j 6 =
2 3V sin t + 6 vbc (t) = 2 3V sin t 2 vca (t) = 2 3V sin t 5 6 vab (t) =
(D.54)
543
Para encontrar las tensiones lnea a lnea a partir de las tensiones de fase en un sistema trifsico basta con multiplicar la magnitud de la tensin por 3 y sumar a la fase de la sinusoidal /6. Vi j = j 3e 6 Vin
(D.55)
En la conexin estrella las corrientes de cada fase es igual a la corriente de la respectiva rama. La impedancia de la estrella se puede denir a partir de la ley de Ohm como: Vin Ii
ZY =
(D.56)
D.14.2.
Conexin Delta
Por ejemplo un sistema de corrientes balanceado en delta de secuencia positiva con sus respectivo fasor, posee las siguientes corrientes por rama: iab (t) = 2I sin (t) ibc (t) = 2I sin t 2 3 4 ica (t) = 2I sin t 3 Iab = Ie j0 (D.57)
2 Ibc = Ie j 3 4 Ica = Ie j 3
De los nodos de la gura D.4 (b) se puede calcular las corrientes en las ramas como:
4 Ia = Iab Ica = I e j0 e j 3 2 Ib = Ibc Iab = I e j 3 e j0
Ic = Ica Ibc = I e
j 4 3
j 2 3
j 3Ie 6 j 5 = 3Ie 6 = 3Ie j 2
2 3I sin t 6 5 ib (t) = 2 3I sin t 6 ic (t) = 2 3I sin t + 2 ia (t) =
(D.58)
Para encontrar las corrientes de lnea a partir de las corrientes de rama en un sistema trifsico basta con multiplicar la magnitud de la corriente por 3 y restar a la fase de la sinusoidal /6. Ii = j 3e 6 Ii j
(D.59)
En la conexin delta las tensiones lnea a lnea son iguales a las tensiones de la respectiva rama. La impedancia de la delta se puede denir a partir de la ley de Ohm como: Vi j Ii j
Z =
(D.60)
544
D.14.3.
Equivalente Delta Estrella
La conexin delta se puede modelar como una estrella con el neutro aislado utilizando las relaciones D.55 y D.59. j 3e 6 Vin
1 ej 6 3
Vi j Z = = Ii j
Ii
= 3
Vin = 3 ZY Ii
(D.61)
D.14.4.
Potencia Trifsica
Para un sistema de tensiones y corrientes trifsicas balanceadas y de secuencia positiva de la forma: van (t) = 2V sin (t) vbn (t) = 2V sin t 2 3 vcn (t) = 2V sin t 4 3 ia (t) = 2I sin (t ) ib (t) = 2I sin t 2 3 ic (t) = 2I sin t 4 3
(D.62)
(D.63)
La potencia instantnea en el sistema trifsico se calcula a partir de la potencia instantnea de cada una de las fases como:
p(t) = van (t) ia (t) + vbn (t) ib (t) + vcn (t) ic (t) Sustituyendo las expresiones D.62 y D.63 en la ecuacin D.64 obtenemos: p(t) = 2V I sin (t) sin (t ) + 2V I sin t 2 sin t 2 3 3 +2V I + sin t 4 sin t 4 3 3 Simplicando la expresin D.65 con la identidad trigonomtrica D.24, obtenemos: p(t) = V I cos ( ) V I cos (2t ) +V I cos ( ) V I cos 2t 4 3 8 +V I cos ( ) V I cos 2t 3 p(t) = 3V I cos( ) La potencia promedio de un circuito trifsico es:
(D.64)
(D.65)
(D.66)
545
1 P= T
p(t) dt = 3V I cos( )
(D.67)
Del resultado de la expresin D.66, la potencia instantnea de un circuito trifsico balanceado es constante e igual a tres veces la potencia promedio de un circuito monofsico equivalente. La potencia compleja en un sistema elctrico trifsico se expresa en funcin la de potencia de una fase o en funcin de la tensin lnea a lnea y de la corriente de lnea como: S3 = 3S1 = 3Vin Ii
3Vi j Ii
= P + jQ
(D.68)
Para un sistema balanceado y equilibrado la potencia compleja es: S3 = 3S1 = 3Vin Ii = 3Ve j0 Ie j = 3V Ie j S3 = 3V I (cos ( ) + j sin ( )) = P + jQ
(D.69)
Otra forma de obtener la potencia instantnea para circuitos de tres hilos es decir, con neutro aislado es:
p(t) = vab (t) ia (t) vbc (t) ic (t) si desarrollamos la expresin D.70, obtenemos: p(t) = (va (t) vb (t)) ia (t) (vb (t) vc (t)) ic (t) (ia (t) + ic (t)) p(t) = va (t) ia (t) + vc (t) ic (t) vb (t) De la condicin de neutro aislado: ia (t) + ib (t) + ic (t) = 0 ib (t) = (ia (t) + ic (t))
(D.70)
(D.71)
(D.72)
Sustituyendo el resultado de la expresin D.72 en la ecuacin de potencia instantnea D.71, se obtiene la misma expresin de D.64.
p(t) = va (t) ia (t) + vb (t) ib (t) + vcn (t) ic (t)
(D.73)
546
Apndice E
Circuitos Magnticos
E.1.
Aspectos Generales
En los circuitos elctricos, la conexin entre elementos pasivos se realiza por medio de materiales conductores. Estos materiales obligan a la corriente a seguir trayectorias determinadas, obedeciendo las leyes de Kirchhoff. Cuando se estudia los dispositivos electromagnticos y electromecnicos tales como los transformadores y las mquinas elctricas, se plantea un problema similar, con la canalizacin y concentracin de altas densidades de ujo magntico en trayectorias especicas, esto se logra con la utilizacin de materiales ferro magnticos. Un circuito magntico est conformado generalmente por una estructura de hierro, sobre la cual se bobinan uno o ms arrollados por donde circulan corrientes. Esta corrientes al circular por los devanados dan lugar a los ujos magnticos que aparecen en el sistema. En la gura E.1, se presenta un esquema de un circuito magntico con entre hierro.
Figura E.1: Esquema de un circuito magntico con entre hierro
El clculo preciso de los ujos magnticos en un circuito magntico es laboriosa y requiere un alto consumo de tiempo computacional, adems de la utilizacin correcta de las ecuaciones de Maxwell y de la condicin de contorno entre los diferentes medios analizados. Sin embargo, para la mayora 547
548
E.2. Materiales Magnticos
de las aplicaciones de los circuitos magnticos en Electrotecnia, estos pueden ser resueltos de forma aproximada. El comportamiento de un circuito magntico viene dado fundamentalmente por la ley de Gauss del campo magntico ( B = 0) y por el hecho de que en los materiales ferro magnticos la permeabilidad es elevada y muy superior a la del vaco ( >> 0 ). Estas condiciones corresponden, en el caso de circuitos elctricos, a la consideracin que en un medio conductor en donde no exista carga elctrica atrapada la divergencia de la densidad de corriente es cero ( J = 0). Esto se debe a que la conductividad del conductor ( ) es muy elevada en comparacin con la de los materiales aislantes y dielctricos. Esta similitud hace que se pueda aplicar a los circuitos magnticos todos los teoremas de redes analizados en los cursos de teora de circuitos elctricos, aunque la resolucin es algo ms laboriosa, debido al carcter no lineal del ncleo ferro magntico.
E.2.
Materiales Magnticos
Las propiedades magnticas macroscpicas de un material lineal, homogneo e isotrpico se denen en funcin de su valor de permeabilidad magntica (), que es un coeciente que expresa la proporcionalidad entre la intensidad del campo magntico (H) y la densidad de campo magntico (B).
B = H
(E.1)
Generalmente la permeabilidad magntica del medio () se expresa en funcin de la permeabilidad magntica del vaco (0 ) como:
= r 0 donde: r 0 es la permeabilidad magntica del medio respecto al vaco. es la permeabilidad magntica del vaco (4 107 H/m).
(E.2)
Los materiales magnticos presentan saturacin o variacin de la permeabilidad a partir de un valor de densidad de campo magntico. Este punto se le conoce como codo de saturacin y oscila entre los 1,0 a 1,2 Teslas. En la gura E.2 se presenta la caracterstica de permeabilidad para el acero magntico M-27 utilizado en la fabricacin de transformadores.
549
Figura E.2: Caracterstica de magnetizacin del material M-27
E.3.
Leyes de los Circuitos Magnticos
La descripcin exacta del campo magntico requiere el uso de las ecuaciones de Maxwell, las condiciones de contorno entre los medios y el conocimiento preciso de las relaciones entre la intensidad de campo magntico y su densidad en los medios donde se establece el campo. Como en el anlisis de los circuitos magnticos las frecuencias de excitacin involucradas son relativamente bajas (frecuencia industrial), se puede emplear con suciente exactitud las aproximaciones de campo cuasiestacionario, es decir, se pueden despreciar las corrientes de desplazamiento de las ecuaciones de Maxwell, obteniendo:

H dl =
s
J ds = i = Ni = FMM
(E.3)
La expresin E.3, nos indica que la circulacin del campo magntico H en un camino cerrado es igual a la suma de corrientes que atraviesan la supercie circunscrita por el camino. Si existen N espiras llevando cada una la corriente i, la suma de corrientes ser igual al producto Ni. Este producto se denomina "Fuerza Magnetomotriz" (FMM) y sus unidades son los amper-vueltas (A v). La fuerza magnetomotriz es la causa que se establezca un campo magntico en un circuito, de
550
E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos
un modo anlogo al de la fuerza electromotriz causa en un circuito elctrico el establecimiento de una corriente. En la mayora de las situaciones prcticas que se suelen dar en el estudio de las mquinas elctricas, el camino elegido para aplicar la ley de Ampre E.3, coincide con la trayectoria media seguida por las lneas de campo magntico H. Por otro parte, si el material es homogneo e isotrpico, la magnitud de H es la misma en todo el recorrido, de ah que la expresin E.3, se pueda escribir de forma escalar como:
H l = FMM = Ni donde: l representa la longitud magntica media de las lneas de H.
(E.4)
Otro concepto importante que se debe recordar es el de ujo magntico que atraviesa una supercie S, que viene denido por:
=
s
B ds
(E.5)
Las unidades del ujo magntico son los Webers (Wb). En la prctica la induccin magntica es practicamente constante en la seccin transversal de los ncleos ferro magnticos y adems tiene la misma direccin que el vector de supercie, por esto la expresin E.5, se puede escribir como:
= BS Sustituyendo los resultados de las expresionesE.1 y E.6 en la ecuacin E.4, se obtiene: l Bl = S
(E.6)
FMM = Ni = Si denominamos reluctancia magntica a:
(E.7)
l S
(E.8)
Al inverso de la reluctancia magntica se le conoce como permeanza y se denota con la letra: . 1
(E.9)
551
La permeanza magntica tiene unidades de Henrios, sustituyendo la denicin E.8 en la expresin E.7, se obtiene:
FMM = Ni =
(E.10)
La expresin E.10, es fundamental para el estudio de los circuitos magnticos y se le conoce como ley de Hopkinson, o ley de Ohm de los circuitos magnticos, por su analoga con la ley de Ohm de las redes elctricas.
e = Ri
(E.11)
Como se deduce de las expresiones anteriores, existe una gran analoga entre los circuito elctricos y magnticos. Esto hace posible el estudio de los circuitos magnticos, utilizando las mismas tcnicas de anlisis empleadas en los circuitos elctricos. Sin embargo, existen diferencias en ambos circuitos que no permiten que las tcnicas que se utilizan en el anlisis de los circuitos elctricos tengan la misma exactitud en el estudio de los circuitos magnticos. Esto se debe a que la corriente en un circuito elctrico esta limitada al material conductor y la fuga son despreciables en los circuitos magnticos el ujo no se limita al material ferro magntico sino existe una proporcin que circula por el aire, que se conoce como ujo de dispersin. Esto ujo de dispersin oscila entre un diez a quince por ciento del ujo total. Otro aspecto importante a considerar es la expresin de las lneas de ujo a circular por espacios de aire entre dos piezas magnticas conocidos como entre hierro. En la tabla E.1, se presentan los parmetros equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos, as como sus unidades en el sistema internacional de medida.
Tabla E.1: Parmetros equivalentes entre los circuitos elctrico y magnticos Circuito elctrico e J E i Fuerza electromotriz Densidad de corriente Conductividad Campo elctrico Corriente elctrica (V ) (A/m) (S/m) (V /m) (A) FMM B H Circuito magntico Fuerza magnetomotriz Densidad de campo magntico Permeabilidad magntica Intensidad de campo magntico Flujo magntico (A v) (T ) (H/m) (A v/m) (W b)
En la gura E.3, se representa el anlogo elctrico del circuito magntico de la gura E.1. En la tabla E.2, se presentan las analogas entre las leyes de los circuitos elctricos y los magnticos.
552
E.3. Leyes de los Circuitos Magnticos
Figura E.3: Anlogo elctrico del circuito magntico de la gura E.1.
Tabla E.2: Leyes equivalentes entre los circuitos elctricos y magnticos Circuito elctrico Primera ley de Kirchhoff: i = 0 Segunda ley de Kirchhoff: e = Ri Resistencia: R = Resistencia en paralelo:
l S 1 RT 1 = Ri
Circuito magntico Primera ley de Kirchhoff: = 0 Segunda ley de Kirchhoff: FMM = FMM = H l l Reluctancia: = S
1 T 1 = i
Resistencia en serie: RT = Ri
Reluctancia en serie: T = i Reluctancia en paralelo:
El enlace de ujo de un circuito magntico ( ) se dene como:
= N = L i De la expresin E.12, se puede calcular la inductancia del circuito como: N = i i
(E.12)
L=
(E.13)
Si sustituimos la expresin E.10, en la ecuacin E.13, obtenemos el valor de la inductancia en funcin de los parmetros geomtricos del circuito y caractersticas del material. N2 N 2 S = N 2 = l
L=
(E.14)
553
E.4.
Excitacin Sinusoidal
Si alimentamos el circuito magntico de la gura E.1, con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = 2Vrms cos (t), se puede determinar el ujo en el material magntico utilizando la ley de Faraday como: d d 2Vrms cos (t) = =N dt dt
v(t) =
(E.15)
Integrando la expresin E.15, obtenemos el ujo como: 1 = N
2Vrms cos (t) dt =
2Vrms sin (t) N
(E.16)
De la expresin E.16, se obtiene el valor pico del ujo como: 1 Vrms 2Vrms 2 Vrms max = = = N2 f 2 N f 4,44 N f Como el circuito posee rea transversal constante (At ), entonces:
(E.17)
max = Bmax At Sustituyendo la ecuacin E.18 en la expresin E.17, obtenemos:
(E.18)
Vrms = 4,44 max N f = 4,44 Bmax At N f
(E.19)
El resultado de la expresin E.19, nos indica que al variar la tensin efectiva de alimentacin sinusoidal de un circuito magntico, es necesario variar en la misma proporcin la frecuencia de alimentacin a n de mantener el ujo y la densidad de campo magntico constante.
E.4.1.
Ejemplo
Los materiales magnticos presentan saturacin o variacin de la permeabilidad a partir de un valor de densidad de campo magntico. Este punto se le conoce como codo de saturacin y oscila entre los 1.0 a 1.2 Teslas. En la gura E.4a se presenta la caracterstica de permeabilidad para el acero magntico M-27 utilizado en la fabricacin de transformadores. En la gura E.4b se presenta la caracterstica de permeabilidad del material magntico M-27 gracada en escala semi-logartmica para la intensidad de campo magntico.
554
E.4. Excitacin Sinusoidal
(a) Lineal
(b) Semi-logartmica
Figura E.4: Caracteristica H vs B para el material M-27
A partir de la caracterstica de permeabilidad del material se puede encontrar la curva de magnetizacin del material. Esta curva esta denida por la relacin entre la fuerza magnetomotriz y el ujo magntico en el material. Recordando:
= B AT
(E.20)
FMM = N i = H lmedia
(E.21)
donde:
AT lmedia N
Area transversal. Longitud media del material. Numero de vueltas.
Para un circuito magntico el rea transversal y la longitud esta denido por la geometra de ncleo o acero magntico. El nmero de vueltas esta denido por la bobina del circuito. Considerando estos dos aspectos y teniendo presente las expresiones E.20 y E.21 se puede determinar que la corriente en el circuito es directamente proporcional a la intensidad del campo magntico y el ujo magntico a la densidad del campo. En la gura E.5 se presenta la curva de magnetizacin del material M-27.
555
Figura E.5: Curva de magnetizacin del acero magntico M-27
Alimentando la bobina del circuito magntico con una tensin sinusoidal de la forma v(t) = K cos(t), podemos encontrar el ujo en el circuito magntico utilizando la ley de Faraday.
d v(t) = (t) = dt
v() d
(E.22)
Sustituyendo la expresin de la tensin en la ecuacion E.22, se obtiene al ujo magntico en el ncleo del circuito como:
(t) =
K sin(t)
(E.23)
Conocido el ujo magntico del ncleo del circuito y con la curva de magnetizacin de la gura E.5, se puede determinar la corriente que circula por la bobina para cada instante de tiempo. En la gura E.6 se presenta las formas de onda de la tensin y ujo magntico normalizados y la corriente resultante al considerar la curva de magnetizacin de la gura E.5.
556
E.4. Excitacin Sinusoidal
Figura E.6: Corriente en de excitacin del circuito magntico ante una alimentacin en tensin sinusoidal
En la gura E.7, se presenta el espectro armnico de la corriente, luego de descomponerla mediante series de Fourier.
Figura E.7: Espectro armnico de la corriente
Del espectro armnico de la corriente se puede obtener una aproximacin de la corriente del circuito analtica si consideramos las armnicas ms signicativas (n = 1, 3, 5, 7).
i(t) 0,7151 sin(t) 0,2195 sin(3t) + 0,07595 sin(5t) + 0,0046 sin(7t)
(E.24)
En la gura E.8, se presenta el Oscilograma obtenido al evaluar la expresin E.24 en el tiempo.
557
Figura E.8: Oscilograma de Corriente a partir de la Serie de Fourier y su respectivo error
E.5.
Transformador Ideal
Un circuito magntico con por lo menos dos bobinas, como el mostrado en la gura E.9, es ali mentado por la bobina 1 por una tensin sinusoidal de la forma e1 (t) = 2Vrms cos (t). De la expresin E.16, el ujo magntico resultante en el circuito es: 2Vrms sin (t) (t) = N1
(E.25)
Figura E.9: Esquema del circuito magntico de un transformador de dos devanados El ujo por ley de Faraday induce una tensin sobre la bobina 2 de la forma: d(t) 2Vrms = N2 cos (t) e2 (t) = N2 dt N1 Realizando el cociente entre las dos tensiones, obtenemos:
(E.26)
558
E.5. Transformador Ideal
e1 N1 = e2 N2
(E.27)
La expresin E.27, nos indica que la relacin entre las tensiones inducidas en las dos bobinas del circuito es igual la relacin entre el nmero de vueltas de ambas bobinas. El cociente entre el nmero de vueltas de la bobina 1 y el nmero de vueltas de la bobina 2, se denomina "relacin de transformacin". N1 N2
a=
(E.28)
Por otra parte los amper vuelta de la bobina 1 deben ser iguales a los amper vuelta de la bobina 2, debido a que comparten el mismo circuito magntico.
i1 (t) N1 = eq (t) = i2 (t) N2 De la expresin E.29, se obtiene: i1 N2 1 = = i2 N1 a
(E.29)
(E.30)
Apndice F
Funciones Trigonomtricas
En este anexo se presentan, las funciones e identidades trigonomtricas ms utilizadas en la resolucin de problemas en Electrnica de Potencia.
F.1.
Funciones Seno
sin ( ) = sin ( )
sin
= cos ( ) 2
sin ( ) =
sin ( )
sin
3 2
= cos ( )
sin (2k ) = sin ( )
sin (a b) = sin (a) cos (b) cos (a) sin (a)
sin (2a) = 2 sin (a) cos (a)
sin (a) + sin (b) = 2 sin 559
a+b ab cos 2 2
560
F.2. Funciones Coseno
sin (a) sin (b) = 2 sin
ab a+b cos 2 2
sin (a) sin (b) =
1 [cos (a b) cos (a + b)] 2 1 [sin (a b) + sin (a + b)] 2
sin (a) cos (b) =
F.2.
Funciones Coseno
cos ( ) = cos ( )
cos
= 2
sin ( )
cos ( ) = cos ( )
cos
3 2
= sin ( )
cos (2k ) = cos ( )
cos (a b) = cos (a) cos (b)
sin (a) sin (a)
cos (2a) = 1 2 (sin (a))2 = 2 (cos (a))2 1 a+b ab cos 2 2 a+b ab sin 2 2
cos (a) + cos (b) = 2 cos
cos (a) cos (b) = 2 sin
cos (a) cos (b) =
1 [cos (a b) + cos (a + b)] 2
F. Funciones Trigonomtricas
561
cos (a) sin (b) =
1 [sin (a + b) sin (a b)] 2
F.3.
Integrales
sin (n (a)) da =
cos (n (a)) n
cos (n (a)) da =
sin (n (a)) n
sin2 (x) dx =
x 1 sin(2x) +C 2 4 x 1 + sin(2x) +C 2 4 a sin (2n (a)) 2 4n
cos2 (x) dx =
(sin (n (a)))2 da =
sin(mx) cos(nx) dx =
cos ((n + m) x) cos ((m n) x) +C 2 (n + m) 2 (m n)
sin(mx) sin(nx) dx =
sin ((m n) x) sin ((n + m) x) +C mn n+m
eax sin(bx) dx =
eax (a sin(bx) b cos(bx)) +C a2 + b2 eax (a cos(bx) + b sin(bx)) +C a2 + b2 1 e j(n1)x e j(n+1)x +C 2 n1 n+1 j e j(n1)x e j(n+1)x + +C 2 n1 n+1
eax cos(bx) dx =
sin(x)e jnx dx =
cos(x)e jnx dx =
562
F.3. Integrales
Apndice G
Transformada de Laplace
G.1. Denicin
F(s) = L { f (t)} =
0
est f (t)dt
(G.1)
G.2.
Tabla de Transformada de Laplace

f (t) = L 1 {F(s)} (t) u(t) eat u(t) t n u(t) sin (at) u(t) cos (at) u(t) sinh (at) u(t) cosh (at) u(t) Ha (t) (t a) f (t) 563 n! sn+1 F(s) = L ( f ) 1 1 s 1 sa (n = 0, 1, . . .) a s2 + a2 s s2 + a2 a 2 a2 s s 2 a2 s eas s eas sL ( f ) f (0)
564 f (t) = L 1 {F(s)} f (t) (t )

(t)n (t) u(t ) n! e tn n!
G.2. Tabla de Transformada de Laplace F(s) = L ( f ) s2 L ( f ) s f (0) f (0) es

es (s+)n+1 1 sn+1 1 sq+1 es s 1 s2 1 (s+)n+1 1 s+ 1 (s+a)(s+b) s sin()+ cos s2 + 2 (s+)2 + 2 s+ (s+)2 + 2
u(t) u(t)
tq (q+1)
u(t ) t u(t)
t n t n! e
u(t)
et u(t)
1 ba
eat ebt
sin(t + ) u(t) et sin(t) u(t) et cos(t) u(t) n t u(t) ln

t t0
s(n+1)/n 1 + 1 n
0 ts (ln(t0 s) + )
u(t)
Jn (t) u(t) In (t) u(t)
n n (s+ s2 + 2 ) s2 + 2 n n (s+ s2 2 ) s2 2
Donde: Ha (t) = 0 t a 1 t >a
Apndice H
Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1)

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27
function [ tout , yout ] = ode1 ( ypfun , t0 , tfinal , y0 , paso ) %ODE23 Solve differential equations, low order method. % ODE23 integrates a system of ordinary differential equations using % 2nd and 3rd order Runge-Kutta formulas. % [T,Y] = ODE23('yprime', T0, Tfinal, Y0) integrates the system of % ordinary differential equations described by the M-file YPRIME.M, % over the interval T0 to Tfinal, with initial conditions Y0. % [T, Y] = ODE23(F, T0, Tfinal, Y0, TOL, 1) uses tolerance TOL % and displays status while the integration proceeds. % % INPUT: % F - String containing name of user-supplied problem description. % Call: yprime = fun(t,y) where F = 'fun'. % t - Time (scalar). % y - Solution column-vector. % yprime - Returned derivative column-vector; yprime(i) = dy(i)/dt. % t0 - Initial value of t. % tfinal- Final value of t. % y0 - Initial value column-vector. % tol - The desired accuracy. (Default: tol = 1.e-3). % trace - If nonzero, each step is printed. (Default: trace = 0). % % OUTPUT: % T - Returned integration time points (column-vector). % Y - Returned solution, one solution column-vector per tout-value. % % The result can be displayed by: plot(tout, yout).
565
566
28 29 30 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 66 67
% % See also ODE45, ODEDEMO. % C.B. Moler, 3-25-87, 8-26-91, 9-08-92. % Copyright (c) 1984-94 by The MathWorks, Inc. % Initialization %pow = 1/3; %if nargin < 5, tol = 1.e-3; end %if nargin < 6, trace = 0; end t = t0 ; hmax = ( tfinal - t)/ paso ; h = paso ; y = y0 (:) ; chunk = round ( hmax ); tout = zeros ( chunk ,1) ; yout = zeros ( chunk , length (y) ); k = 1; tout ( k) = t; yout (k ,:) = y . '; while ( t < tfinal ) % Compute the slopes s1 = feval ( ypfun , t , y); s1 = s1 (:) ; %s2 = feval(ypfun, t+h, y+h*s1); s2 = s2(:); %s3 = feval(ypfun, t+h/2, y+h*(s1+s2)/4); s3 = s3(:); t = t + h; % y = y + h*(s1 + 4*s3 + s2)/6; y= y+h * s1 ; k = k +1; if k > length ( tout ) tout = [ tout ; zeros ( chunk ,1) ]; yout = [ yout ; zeros ( chunk , length (y) ) ]; end tout ( k) = t; yout (k ,:) = y . '; tout = tout (1: k) ;
H. Rutina de Integracin Numrica de Paso Fijo (Ode1)

68 69
567
yout = yout (1: k ,:) ; end

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E LECTRNICA DE P OTENCIA :

Aspectos Generales y Convertidores Electrnicos

Alexander Bueno Montilla U NIVERSIDAD S IMN B OLVAR

2.5.5. Formas de Onda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Aspectos Generales y Dispositivos

3. Introduccin 3.1. Resea Histrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Tensin Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Corriente Efectiva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.7.1. Recticador con Carga RC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7.1.1. Simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

6.10. Simulacin en Pspice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166

NDICE GENERAL 169

7. Recticador de Onda Completa Trifsico

9.1. Recticador PW M con Chopper . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 229 9.2. Recticador PW M . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231

Especicaciones de Dispositivos Electrnicos de Potencia

13. Especicaciones de Componentes de Potencia

Accionamientos de Mquinas Elctricas Rotativas

14. Introduccin a los Sistemas con Accionamiento Elctrico.

NDICE GENERAL 17. Mquina de Induccin

NDICE GENERAL 467

18. La Mquina Sincrnica

A.1. Denicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 513 A.2. Potencia Activa y Reactiva Instantnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 515

NDICE GENERAL B. Circuitos de Primer y Segundo Orden

NDICE GENERAL 547

Parte I Conceptos Bsicos

Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

g(t) = g (t + T ) Donde: T es el tiempo en un periodo de la seal.

Si conocemos la frecuencia ( f ) en Hertz de la seal, se puede escribir la frecuencia elctrica como: 2 = 2 f T

1.2. Expresiones de la Serie de Fourier

Las expresiones constantes a0 , an y bn , se pueden determinar a partir de las siguientes expresiones: 2 a0 = T 2 an = T 2 bn = T

g(t) cos (nt) dt

g(t) sin (nt) dt

Expresiones de la Serie de Fourier

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Serie de Fourier forma compleja

1 Dn = T La relacin entre an , bn , cn y Dn es:

Transformada Rpida de Fourrier (FFT )

1.5. Simetra de la Funcin g(t)

F {g(t)}n = FFT {g(t)}n = Donde: T = N ts

2kn 1 g(k ts) e j N N k=0 1 F {g(t)}n N

Simetra de la Funcin g(t)

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Simetra de Media Onda

Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas

1.6. Coecientes de Fourier de Ondas Simtricas

Funciones con Simetra de Media Onda

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Valor Efectivo o Ecaz

Grms = Donde: Grmsn

corresponde al valor efectivo de la seal para la armnica n.

1.8. Valor Medio

Factor de Distorsin Armnica Total

Anlisis de Circuitos Elctricos

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Figura 1.1: Circuito RL

vcarga (t) = V0 + donde:

1.13. Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales

Clculo de Potencia Para Formas de Onda Peridicas No Sinusoidales

v(t) = V0 + Vn sin (nt + n )

(1.38) i(t) = I0 + In sin (nt + n )

La potencia media se puede calcular como:

1. Anlisis de los Circuitos Mediante Series de Fourier.

Recordando la identidad trigonomtrica: 1 (cos(a b) cos(a + b)) 2

El factor de potencia ( f p) se calcula a partir de su denicin como:

14 La potencia media, se obtiene a partir de la expresin (1.39), como: