Desarrollo del sistema de locomocin de una plataforma hardware para RoboCup Small Soccer League (SSL)

Autor: lvaro Garca Lpez Tutor: Jos Mara Armingol Moreno

Introduccin Introd ccin

A lo largo de esta presentacin se realiza el estudio de la arquitectura y sistemas de un robot F180. Se mostrar el proceso de diseo y eleccin de componentes. Se mostrar especial inters en el sistema de locomocin.

Objetivos Objeti os
Diseo y construccin de un robot F180 para su f t futura competicin en l SSL ti i la SSL. Robot autnomo y funcional. Estudio de los sistemas que lo componen, principalmente la locomocin.

RoboCup RoboC p
Objetivo: En 2050 un equipo de robots humanoides
ganarn a la seleccin ganadora del mundial en un partido de ftbol.

reas: Soccer, Rescue, Junior. Ligas: Simulacin robots pequeos medianos 4 Simulacin, pequeos, medianos,
patas (AIBO-SONY), humanoides.

SSL: 5 robots autnomos, inteligentes, visin

p jugadores. compartida, diferenciar j g

Partido: 2 tiempos de 10min.

Arquitectura Arq itect ra del Sistema

Sistema de visin: nica cmara. Calcula la posicin y
orientacin de los robots. Procesa las imgenes para identificar objetos de inters. Enva los resultados al Sistema de IA.

Sistema de IA: toma decisiones estratgicas para el

control de los robots segn su posicin, la pelota e informacin d l d sistemas. i f i de los dems i

Sistema de CA: vigila y controla que se cumpla la

normativa en el transcurso del partido. Enva seales al sistema de IA.

R b t jugadores, deben desplazarse, patear, regatear, Robots:

esquivar, recibir informacin y ejecutarla.

Arquitectura Arq itect ra del Sistema

Robot F180 (I)

Restricciones constructivas:

Velocidad: hasta 3m/s (nosotros 2,8m/s). ( , ) Liga de Ingeniera: diseo electro-mecnico,

control, control electrnica de potencia digital comunicacin potencia, digital, inalmbrica.

Peso: 2 8k 2,8kg.

Robot F180 (II)

Robot F180 (III)

Procesamiento y Comunicacin C i i Locomocin Alimentacin

Robot F180 (IV)

Estructura Sistema de Disparo Cto de Potencia Dibbl Dibbler

Interfaz Interfa de Control

Tipos de Locomocin
Traccin Diferencial Ruedas Directrices Traccin Sncrona T Traccin A k i Ackerman

Desplazamiento Omnidireccional D l i t O idi i l

Total libertad de movimientos Gira pivota y se desplaza a Gira, velocidad mxima. Ms de 2 ruedas. Control Complejo.

Ruedas R edas
Modelo 2051

Modelo 2051K

M d l 2052 Modelo

Motores
EC45 Flat Brushless 30W:
Sin S electrnica integrada. Con electrnica integrada.

Vcc: 14 7V 14,7V Icc: 0,27A; 0,68A (arranque). , ; , ( q ) Par: 91mNm (necesitamos 86mNm) Velocidad: 4.500rpm (aprox.)

Control PWM
Control por modulacin del ancho de pulsos. Variacin tensin media y control d potencia. V i i t i di t l de t i Se realiza en la placa RCM5400W. p Transmitida por WiFi.

Mejoras
Diseo de ruedas omnidireccionales. Cambio del ngulo de los motores aumentamos el espacio del dribbler dribbler. Posible cambio de parmetros disear reductora.

Presupuesto Pres p esto

Gracias por su atencin