UNIVERSIDAD POLITCNICA SALESIANA

FACULTAD DE INGENIERIA ELECTRNICA

INFORME DE TRABAJO DE ELECTRNICA ANALGICA

TEMA: SEGUIDOR DE LNEA

INTEGRANTES: OSCAR DELGADO DIEGO MOLINA ERIK YUGSI

CURSO: 4 GRUPO 3

FECHA: 2012-01-12

TEMA: SEGUIDOR DE LNEA

1.-OBJETIVO:

Construir un seguidor de lnea, usando componentes bsicos de electrnica. Aprender sobre funcionamiento de los sensores y transistores en el seguidor de lnea.

2.-MARCO TERICO: 2.1.- SEGUIDORES DE LINEA

Los robots seguidores de lnea se caracterizan por ser autnomos y ser capaces de realizar una nica funcin de recorrer una pista formada por una determinada lnea negra en el menor tiempo posible. Dicha lnea debe ser de cierta longitud y grosor con puntos de inicio y final establecidos y marcada sobre un fondo blanco pero adems los seguidores de lnea deben ser capaces de poder predecir y pasar las pruebas ms inesperadas las cuales pueden ser curvas lneas entrecortadas ngulos rectos pendientes pequeas, etc. Presentes en el recorrido El funcionamiento del robot puede estar realizado mediante programacin o transistorizado cuya misin es superar las barreras que se presenten en las pistas. En las intersecciones y las vueltas, el robot puede elegir cualquier ruta, siempre que vaya de inicio a meta, dando importancia a las rutas que brinden mayor dificultad as como los atajos que siga el robot. Esta informacin fue transcrita de la pgina web: intercon2011 [1] 2.2.- FUNCIONAMIENTO Todos los rastreadores basan su funcionamiento en los sensores. Sin embargo, dependiendo de la complejidad del recorrido, el robot debe ser ms o menos complejo (y, por ende, utilizar ms o menos sensores). Los rastreadores ms simples utilizan 2 sensores, ubicados en la parte inferior de la estructura, uno junto al otro. Cuando uno de los 2 sensores detecta el color blanco, significa que el robot est saliendo de la lnea negra por ese lado. En ese momento, el robot gira hacia el lado contrario hasta que vuelve a estar sobre la lnea. Esto en el caso de los seguidores de lnea negra, ya que tambin hay seguidores de lnea blanca. Las 2 maneras ms comunes de armar los rastreadores son: OPAMPS (Amplificadores Operacionales), o con simples transistores trabajados en su zona de saturacin. Esto dependiendo de la complejidad con la que se quiera armar el circuito. Podemos utilizar un micro controlador para realizar las funciones de control o guardar en l la forma del recorrido por una pista. Tambin sirve como escaneado elctrico. Esta informacin fue transcrita de la pgina web: wikipedia la enciclopedia libre [2]

2.3.- TRANSISTOR BIPOLAR O BJT El transistor bipolar es el ms comn de los transistores, y como los diodos, puede ser de germanio o silicio.

Existen dos tipos transistores: el NPN y el PNP, y la direccin del flujo de la corriente en cada caso, lo indica la flecha que se ve en el grfico de cada tipo de transistor. El transistor es un dispositivo de 3 patillas con los siguientes nombres: base (B), colector (C) y emisor (E), coincidiendo siempre, el emisor, con la patilla que tiene la flecha en el grfico de transistor. El transistor bipolar es un amplificador de corriente, esto quiere decir que si le introducimos una cantidad de corriente por una de sus patillas (base), el entregar por otra (emisor), una cantidad mayor a sta, en un factor que se llama amplificacin.

Smbolos

Este factor se llama (beta) y es un dato propio de cada transistor. Entonces: - Ic (corriente que pasa por la patilla colector) es igual a (factor de amplificacin) por Ib (corriente que pasa por la patilla base). - Ic = * Ib - Ie (corriente que pasa por la patilla emisor) es del mismo valor que Ic, slo que, la corriente en un caso entra al transistor y en el otro caso sale de l, o viceversa. Segn la frmula anterior las corrientes no dependen del voltaje qu alimenta el circuito (Vcc), pero en la realidad si lo hace y la corriente Ib cambia ligeramente cuando se cambia Vcc. Ver figura.

En el segundo grfico las corrientes de base (Ib) son ejemplos para poder entender que a ms corriente la curva es ms alta. Esta informacin fue transcrita de la pgina web: unicrom [3]. 2.4.-SERVOMOTORES Un servomotor de modelismo conocido generalmente como servo o servo de modelismo es un dispositivo actuador que tiene la capacidad de ubicarse en cualquier posicin dentro de su rango de operacin, y de mantenerse estable en dicha posicin. Est formado por un motor de corriente continua, una caja reductora y un circuito de control, y su margen de funcionamiento generalmente es de menos de una vuelta completa. Los servos de modelismo se utilizan frecuentemente en sistemas de radiocontrol y en robtica, pero su uso no est limitado a estos.

Estructura interna y funcionamiento El componente principal de un servo es un motor de corriente continua, que realiza la funcin de actuador en el dispositivo: al aplicarse un voltaje entre sus dos terminales, el motor gira en un sentido a alta velocidad, pero produciendo un bajo par. Para aumentar el par del dispositivo, se utiliza una caja reductora, que transforma gran parte de la velocidad de giro en torsin. Control de posicin Artculo principal: Control proporcional

Diagrama del circuito de control implementado en un servo. La lnea punteada indica un acople mecnico, mientras que las lneas continuas indican conexin elctrica. El dispositivo utiliza un circuito de control para realizar la ubicacin del motor en un punto, consistente en un controlador proporcional. El punto de referencia o setpoint que es el valor de posicin deseada para el motor se indica mediante una seal de control cuadrada. El ancho de pulso de la seal indica el ngulo de posicin: una seal con pulsos ms anchos (es decir, de mayor duracin) ubicar al motor en un ngulo mayor, y viceversa. Inicialmente, un amplificador de error calcula el valor del error de posicin, que es la diferencia entre la referencia y la posicin en que se encuentra el motor. Un error de posicin mayor significa que hay una diferencia mayor entre el valor deseado y el existente, de modo que el motor deber rotar ms rpido para alcanzarlo; uno menor, significa que la posicin del motor est cerca de la deseada por el usuario, as que el motor tendr que rotar ms lentamente. Si el servo se encuentra en la posicin deseada, el error ser cero, y no habr movimiento.1 Para que el amplificador de error pueda calcular el error de posicin, debe restar dos valores de voltaje analgicos. La seal de control PWM se convierte entonces en un valor analgico de voltaje, mediante un convertidor de ancho de pulso a voltaje. El valor de la posicin del motor se obtiene usando un potencimetro de realimentacin acoplado mecnicamente a la caja reductora del eje del motor: cuando el motor rote, el potencimetro tambin lo har, variando el voltaje que se introduce al amplificador de error.2 Una vez que se ha obtenido el error de posicin, ste se amplifica con una ganancia, y posteriormente se aplica a los terminales del motor. Utilizacin

Ejemplos de seales de control utilizadas, y sus respectivos resultados de posicin del servo (no estn a escala). La posicin del servo tiene una proporcin lineal con el ancho del pulso utilizado. Dependiendo del modelo del servo, la tensin de alimentacin puede estar comprendida entre los 4 y 8 voltios. El control de un servo se reduce a indicar su posicin mediante una seal cuadrada de voltaje: el ngulo de ubicacin del motor depende de la duracin del nivel alto de la seal. Cada servo, dependiendo de la marca y modelo utilizado, tiene sus propios mrgenes de operacin. Por ejemplo, para algunos servos los valores de tiempo de la seal en alto estn entre 1 y 2 ms, que posicionan al motor en ambos extremos de giro (0 y 180, respectivamente). Los valores de tiempo de alto para ubicar el motor en otras posiciones se hallan mediante una relacin completamente lineal: el valor 1,5 ms indica la posicin central, y otros valores de duracin del pulso dejaran al motor en la posicin proporcional a dicha duracin.3 Es sencillo notar que, para el caso del motor anteriormente mencionado, la duracin del pulso alto para conseguir un ngulo de posicin estar dada por la frmula:

Donde est dado en milisegundos y en grados. Sin embargo, debe tenerse en cuenta que ningn valor de ngulo o de duracin de pulso puede estar fuera del rango de operacin del dispositivo: en efecto, el servo tiene un lmite de giro de modo que no puede girar ms de cierto ngulo en un mismo sentido debido a la limitacin fsica que impone el potencimetro del control de posicin. Para bloquear el servomotor en una posicin, es necesario enviarle continuamente la seal con la posicin deseada. De esta forma, el sistema de control seguir operando, y el servo conservar su posicin y se resistir a fuerzas externas que intenten cambiarlo de posicin. Si los pulsos no se envan, el servomotor quedar liberado, y cualquier fuerza externa puede cambiarlo de posicin fcilmente.4 Terminales Los servomotores tienen tres terminales de conexin: dos para la alimentacin elctrica del circuito y uno para la entrada de la seal de control. El voltaje de alimentacin generalmente es de alrededor de 6 voltios, pues aunque el motor soporta mayores voltajes de trabajo, el circuito de control no lo hace.3 5 El color del cable de cada terminal vara con cada fabricante, aunque el cable del terminal positivo de alimentacin siempre es rojo. El cable del terminal de alimentacin negativo puede ser marrn o negro, y el del terminal de entrada de seal suele ser de color blanco, naranja o amarillo. [Editar]Modificaciones a los servos El potencimetro del sistema de control del servo es un potencimetro de menos de una vuelta, de modo que no puede dar giros completos en un mismo sentido. Para evitar que el motor pudiera daar el potencimetro, el fabricante del servo aade una pequea pestaa en la caja reductora del motor, que impide que ste gire ms de lo debido. Es por ello que

los servos tienen una cantidad limitada de giro, y no pueden girar continuamente en un mismo sentido. Es posible, sin embargo, realizar modificaciones al servo de modo que esta limitacin se elimine, a costa de perder el control de posicin.6 Hay dos tipos de modificacin realizables. El primero es la completa eliminacin del sistema de control del circuito, para conservar nicamente el motor de corriente continua y el sistema de engranajes reductores. Con esto se obtiene simplemente un motor de corriente continua con caja reductora en un mismo empaquetado, til para aplicaciones donde no se necesite del control de posicin incorporado del servo. La segunda modificacin realizable consiste en un cambio en el sistema de control, de modo que se obtenga un sistema de control de velocidad. Para ello, se desacopla el potencimetro de realimentacin del eje del motor, y se hace que permanezca esttico en una misma posicin. As, la seal de error del sistema de control depender directamente del valor deseado que se ajuste (que seguir indicndose mediante pulsos de duracin variable).6 Ambos tipos de modificacin requieren que se elimine fsicamente la pestaa limitadora de la caja reductora. Esta informacin fue transcrita de la pgina web: wikipedia [4]. 2.5 SENSORES Un sensor es un dispositivo capaz de detectar magnitudes fsicas o qumicas, llamadas variables de instrumentacin, y transformarlas en variables elctricas. Las variables de instrumentacin pueden ser por ejemplo: temperatura, intensidad lumnica, distancia, aceleracin, inclinacin, desplazamiento, presin, fuerza, torsin, humedad, pH, etc. Una magnitud elctrica puede ser una resistencia elctrica (como en una RTD), una capacidad elctrica (como en un sensor de humedad), una Tensin elctrica (como en un termopar), una corriente elctrica(como en un fototransistor), etc. Un sensor se diferencia de un transductor en que el sensor est siempre en contacto con la variable de instrumentacin con lo que puede decirse tambin que es un dispositivo que aprovecha una de sus propiedades con el fin de adaptar la seal que mide para que la pueda interpretar otro dispositivo. Como por ejemplo el termmetro de mercurio que aprovecha la propiedad que posee el mercurio de dilatarse o contraerse por la accin de la temperatura. Un sensor tambin puede decirse que es un dispositivo que convierte una forma de energa en otra. reas de aplicacin de los sensores: Industria automotriz, Industria aeroespacial, Medicina, Industria de manufactura, Robtica, etc. Los sensores pueden estar conectados a un computador para obtener ventajas como son el acceso a una base de datos, la toma de valores desde el sensor, etc. Esta informacin fue transcrita de la pgina web: wikipedia [5]. 3.- MATERIALES: 2 Servos de rotacin continua o modificados Rueda loca 2 Ruedas (de unos 5cm de dimetro) Adhesivos Fuente de energa o batera de 9 V. Cables de conexin 2 Transistores BC547. 2 Transistores BC557. 2 Transistores BC140. 2 Resistencias 680 2 Resistencias 10k 2 Resistencias 2k 3 Terminales 2 Sensores CNY70 Baquelita

Plantilla.

4.-DESARROLLO DEL SEGUIDOR DE LINEA: 4.1.- CIRCUITO DEL SEGUIDOR DE LINEA

4.2.-POLARIZACION DE LOS TRANSISTORES USADOS EN EL SEGUIDOR DE LINEA TRANSISTOR BD140 BC547 TRANSISTOR

TRANSISTOR 556

4.3.-POLARIZACION DE LOS SENSORES USADOS EN EL SEGUIDOR DE LINEA

(conexin del CNY-70)

IDENTIFICACIN DE TERMINALES El CNY70 tiene cuatro pines de conexin. Dos de ellos se corresponden con el nodo y ctodo del emisor y las otras dos se corresponden con el colector y el emisor del receptor. Es importante fijarse bien en el lateral donde aparece el nombre del sensor, para identificar correctamente cada uno de los pines, a continuacin un esquema:

4.4.- FOTOS DE LA REALIZACIN DEL SEGUIDOR DE LNEA.

Montaje de los elementos en la baquelita.

Montaje de los sensores CNY 70.

Truncamiento de los servomotores

Desarme del servomotor

Truncamiento

Quitamos la pestaa de los engranajes para la rotacin de 360 en el servomotor.

Colocacin de la rueda en el servomotor.

Acoplamiento de la rueda al seguidor de lnea.

Acoplamiento de todos componentes a la carcasa del seguidor de lnea.

5.-CLCULOS DE LA CORRIENTE EN EL SEGUIDOR DE LNEA

Datos: Vcc=6V Vbe=0.6v dc1=200(Hojas de datos) Clculos:

V=Vcc-VBE V=6-0.6 V=5.4 V I=VR I=5.4V10K I=0.54mA Ic1=dc1Ib1 Ic2=dc2Ib2 Ic2=dc2Ic1 Ic1=Ic2dc2
ENTONCES

Ic2dc2=dc1Ib1 Ic2=dc1dc2Ib1 Ic2=2002000.54mA Ic2=21.6A Ic2=Ic3 Ib1=2000.54mA Ib1=0.108A Ic1=2000.108 Ic1=21.6A Ib2=Ib1=0.108A Ie2=21.6A+0.108A Ie2=21.708A Ib3=Ic3dc3=21.6A200=0.108A Ie3=Ic3+Ib3 Ie3=21.6A+0.108A Ie3=21.708A
6.-PRESUPUESTO DEL SEGUIDOR DE LNEA CANT 2 3 2 2 1 2 6 4 DESCRIPCION CNY70 BARRERAS DE2 SERVO MOTOR RUEDAS PEQUENAS RUEDA LOCA BD140 RESISTENCIAS DE 1/4 TRANSISTORES V.UNITARIO 1.95 $ 0.28 $ 13 $ 2.50 $ 0.85 $ 0.45 $ 0.02 $ 0.08 $ V.TOTAL 3.90 $ 0.84 $ 26 $ 5$ 0.85 $ 0.90 $ 0.12 $ 0.32 $

BATERIA 6V

6.50 $ TOTAL

6.50 $ 44.43 $

7.-RECOMENDACIONES Encontrar una carcasa adecuada para adecuar la plataforma del circuito Probar el robot en una pista que se encuentre limpia donde sea muy visible la lnea negra de la blanca. 8.-CONCLUSIONES El funcionamiento del robot fue adecuado a la meta propuesta. Se demostr que a pesar de que se usaron componentes bsicos de electrnica son suficientes para realizar un proyecto interesante y vistoso. El robot cumple las expectativas esperadas a dems este sirve como base para adentrarse en el campo de la electrnica y robtica. Gracias a este robot seguidor de lneas los alumnos han desarrollado habilidades y destreza para su construccin, adems de que despertaron su imaginacin y creatividad mas all de lo que se esperaba. 9.-BIBLIOGRAFA [1] INTERCON2011, SEGUIDORES EN LNEA,
http://www.intercon2011.org/concursos/robots/categorias/seguidor, FECHA DE CONSULTA: 10/01/2012.

[2]Wikipedia, funcionamiento, http://es.wikipedia.org/wiki/Robot_seguidor_de_l%C3%ADnea, FECHA DE CONSULTA: 10/01/2012. [3] UNICCROM, TRANSISTORES, http://www.unicrom.com/Tut_transistor_bipolar.asp, FECHA DE CONSULTA: 10/01/2012 [4] WIKIPEDIA, SERVOMOTORES, http://es.wikipedia.org/wiki/Servomotor_de_modelismo, FECHA DE CONSULTA: 10/01/2012 [5] WIKIPEDIA, SENSORES, 10/01/2012

http://es.wikipedia.org/wiki/Sensor, FECHA DE CONSULTA: