Capitulo 4

Red LaBioProC
1

Bioprocess Control Ing. MSc. Luis Alfonso Muoz H.
Captulo 4: El Controlador PID
Maestra en Ingeniera de Control Industrial
con nfasis en Modelizacin y Control de Procesos
Biotecnolgicos
Captulo 4:

El Controlador PID
ON-OFF, P-, PI-, PID
Efecto del ruido
Efectos del tiempo muerto
Implementacin de un PID
Implementacin en Computador
PID-tuning (Sintonizacin)
Red LaBioProC
2

Biotecnolgicos
El Controlador PID (PID Controller / 3-term
Controller)
PID = 95% de los lazos de control en la industria de procesos
= el caballo de batalla del feedback
= the bread-and-butter of the control engineer
realizacin como stand-alone controller (neumtico, anlogo electrnico, digital)
como algoritmo en un sistema DDC (Direct Digital Control)
en un sistema DCS (Distributed Control System)
principio de (negativo) feedback:
si la salida del proceso (CV: Controlled Variable) es menor que el punto de referencia (SP: SetPoint):
aumente la entrada al proceso (MV: Manipulated Variable)
si la salida del proceso (CV: Controlled Variable) es mayor que el punto de referencia (SP: SetPoint):
disminuya la entrada al proceso (MV: Manipulated Variable)
(se acepta que el proceso tiene amplificacin positiva : CV aumenta si MV aumenta)
Regulador Proceso
CV
y
SP
w

+
ER
e
+
+
n
+
+
d MV
u
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3

Biotecnolgicos
Ejemplo
20 10
1
) (
2
+ +
=
s s
s P
0 0.5 1 1.5 2
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
respuesta paso del proceso:
ganancia esttica: 0.05
Tiempo de subida (10 90%): 1s
Tiempo de establecimiento: 2 s
Control
(On-Off)
u
e
u
max

u
min

u
e
u
e
error e=w-y
u=u
max
si e>0
u=u
min
si e<0
sencillo; sin diseo de parmetros
CV permanece alrededor del SP
oscilaciones permanentes o error en estado
estacionario
sistema de calefaccin elctrico
input u: voltaje sobre la resistencia
output y: temperatura del objeto
u
min
=0; u
max
=100
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4

Biotecnolgicos
Control Proporcional
(P-control: Proportional)
al) proporcion banda (PB
al proporcion ganancia
:
% 100
:
) (
) (
) ( ) (
p
p
p p
K
K
K
s E
s U
t e K t u
=
= =
e transient ruido al ad sensibilid : grande demasiado ganancia
) ganancia - SS con process 0 - (type
1
1
error state - steady
+
+
=
p
ss
p
ss
K
K
w
K K
e
Control Proporcional-Integral
(PI-control : Proportional-Integral)
r! denominado el en esta - time n/reset integratio
i i
i
p
t
i
p
T T
s T
K
s E
s U
d e
T
t e K t u
:
)
1
1 (
) (
) (
) (
1
) ( ) ( + =
(
(
+ =
}
t t
TAREA 37:
Tome la respuesta paso en lazo cerrado MatLab
o simule con SimuLink

para K
p
=10, 100, 1000. Use la misma escala en todas las figuras. Conclucin?
Ventaja: steady-state error e
ss
=0
desventaja: desestabilizacin
TAREA 38:
Tome la respuesta paso en lazo cerrado MatLab

para K
p
=100 y T
i
=2, 0.2, 0.02. Conclucin?
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5

Biotecnolgicos
Control Proporcional-integral-Derivativo
(PID-control : Proportional-Integral-Derivative)
versa) vice y disminuye error del rapidez la si trabajar de (deja
time derivative :
)
1
1 (
) (
) ( ) (
) (
1
) ( ) (
d
d
i
p
t
d
i
p
T
s T
s T
K
s E
s U
dt
t de
T d e
T
t e K t u + + =
(
(
+ + =
}
t t
ventaja:
estabilizacin
desventaja:
sensibilidad al ruido
TAREA 39:
Calcule la respuesta paso en lazo cerrado en MatLab

para K
p
=100, T
i
=0.2 y T
d
=0, 0.1, 0.2. Conclucin?
NOTAS:
textbook-regulador / ISA-standard
a veces otras (equivalentes) representaciones
en la prctica: formas de ejecucin adaptadas
filtro contra ruido (seguramente con accin D)
( )
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1
) ( ) (
) (
1
1
1 ) (
*
*
*
t y t w t e t y t w t e
dt
t de
T d e
T
t e K t u
s K
s
K
K s R
s T
s T
K s R
d p
t
d
d
i
p p
d
i
p
d
i
p
= =
(
(
+ + =
+ + =
+
|
|
.
|
\
|
+ =
}
| o
t t
paralelo
serie
TAREA 40:
Repita el ejemplo para o=0 y |=0.
Examine sobre todo el efecto sobre u y
explique.
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6

Biotecnolgicos
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
0 0.5 1 1.5 2
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
On-Off P
PI PID
P, PI y PID: sin limitaciones en u
K
p
=100 T
i
=0.2 T
d
=0.1
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7

Biotecnolgicos

l l
l
d
i
p
T
T
K
0
ERROR
STATE STEADY
TIME
SETTLING
SHOOT
OVER
TIME
RISE
LOOP
CLOSED
Reglas heursticas / reglas de tres, vlidas para procesos prcticos normales
No obstante existen contraejemplos; la heurstica es til mas no suficiente (insight!)
los trminos P, I y D son interactivos! Optimizacin en serie de K
p
, T
i
, T
d
por eso es malo
FILTRO CONTRA RUIDO
) diferencia hay no s frecuencia bajas para (y limitada entonces es s frecuencia altas a ganancia la
) infinita( es ruido del ion amplificac la s frecuencia altas a
+ < +
+
= =
= + << s
+

= = =
) cos( ) cos(
) ( 1
) ( ) sin( ) (
) ( ) ( ) ( ) 1 0 (
1
) cos( ) ( ) ( ) sin( ) (
2
e
o
e
e o
e
e
o o
o
e
e e e
t
K
t
T
T
K t u t t e
t e T K t u T t u
s T
s T
s T
t T K t e T K t u t t e s T
p
d
d
p d
d p d d d
d
d
d
d p d p d d

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8

Biotecnolgicos
0 1 2
0
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0 1 2
0
1
2
3
4
5
0 1 2
-60
-40
-20
0
20
40
OL; t
d
=0, 0.1, 0.2 CL; t
d
=0, 0.1 CL; t
d
=0.2
PID a procesos con tiempo muerto (dead time; time delay;
transport delay)
TAREA 41!
Para t
d
=0.2: busque nuevos (mejores) parmetros para el controlador PID.
Pruebe en Simulink

y examine la respuesta paso en lazo cerrado para el caso t
d
=0. Conclucin?
es el lazo cerrado mas rpido o mas lento con tiempo muerto? (para el tiempo muerto vea las notas)
tiene(T
d
) mas o menos efecto con el tiempo muerto?
NOTA:
Muestre que en lazo cerrado
Se tiene el mismo tiempo muerto
(y los mismos ceros)
Que en lazo abierto!
( La definicin Simulink
de los parmetros del PID es K

p
, K
i
, K
d
!!!)

Transport
Delay
1
s
2
+10s+20
Transfer Fcn
Step
Scope
PID
PID Controller
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9

Biotecnolgicos
Implementacin de un controlador PID
NEUMATICO
Reguladores industriales originales (1930...); muy confiable, poco flexible
todavia en uso en situaciones particulares (qumica: peligro de explosin;
acero: temperaturas en horno; )
ANALOGO ELECTRONICO (OPAMP)
con amplificadores operacionales, vea Cap. 2, pag. 56
de muy frecuente uso como instrumentos baratos off-the-shelf
DIGITAL ELECTRONICO (COMPUTER)
controlador=software, vea tambin Cap. 7
basado en microprocesador stand-alone instrumentacin
DDC: computador central con 100 lazos de control
DCS: procesos distribuidos unidos por red
R
1

R
2
C
2

C
1

TAREA 42: Ref. Capt. 2, pag. 56: PID electrnico
Calcule R
1
, C
1
, R
2
, C
2
con los siguientes
PID-parmetros (tome):
K
p
=56.42; T
i
=2.0179 (s); T
d
=0.0177 (s)
(muchas soluciones posibles!)
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10

Biotecnolgicos
)] 1 ( ) ( [ ) (
) (
) (
) ( ) 1 ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
) (
) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) (
) (
1
) ( ) (
= =
+ = = =
= = =
+ + =
(
(
+ + =
}
}
k e k e
T
T
K k u
dt
t de
T K t u
k e
T
T
K k u k u iT e
T
T
K kT u d e
T
K t u
k e K k u kT e K kT u t e K t u
T
t u t u t u t u
dt
t de
T d e
T
t e K t u
s
d
p d d p d
i
s
p i i
kT
s
i
s
p s i
t
i
p i
p p s p s p p p
s
d i p
t
d
i
p
s
t t
t t
period) (sampling muestreo de periodo
s
d
p
s
d
i
s
p
i
s
p i i
i
T
T
K c
T
T
T
T
K c
k e
T
T
K k u k u
k e c k e c k u k u
=
+ + =
+ =
+ + =
1
0 1 0
) 1 (
) ( ) 1 ( ) (
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
Implementacin en computador de un
controlador PID
Algoritmo de Posicin
Red LaBioProC
11

Biotecnolgicos
function [Unew,MEM]=PIDRDK(W,Y,Uold,MEM,PAR);
% incremental PID-controller with back-calculation
% for anti-resetwindup and bumpless-transfer
% Robin De Keyser - January 2001

Kp=PAR(1); Ti=PAR(2); Td=PAR(3); Ts=PAR(4); %analog
c0=Kp*(1+Ts/Ti+Td/Ts); c1=-Kp*(1+2*Td/Ts); c2=Kp*Td/Ts; %digital

Ut1=MEM(1); Et1=MEM(2); Et2=MEM(3); %old values (memory)
Et1=Et1+(Uold-Ut1)/c0; Ut1=Uold; %anti-resetwindup;

Et=W-Y; %control error
Ut=Ut1+c0*Et+c1*Et1+c2*Et2; %digital PID algorithm

Unew=Ut; MEM=[Ut Et Et1]; %results
Algoritmo incremental
(incremental PID-controller)
arreglo
) 2 ( ) 1 ( ) 2 ( ) 1 (
) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
1 0
1 0
+ + =
+ + =
k e c k e c k u k u
k e c k e c k u k u
i
i
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
2 1 0
+ + + = k e c k e c k e c k u k u
s
d
p
s
d
p
s
d
i
s
p
T
T
K c
T
T
K c
T
T
T
T
K c = + = + + =
2 1 0
) 2 1 ( ) 1 (
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12

Biotecnolgicos
% Computer Control - Robin De Keyser - January 2001

% initialisation
MEM=[0; 0; 0]; Ut=0; Ts=0.01; Umin=0; Umax=100; data=[];
Kp=100; Ti=0.2; Td=0.1; PAR=[Kp Ti Td Ts]; %PID parameters

% start experiment
Ns=201; %run 201 samples (time: 0-2)
for Tm=1:Ns, %run this loop every clock tick (sampling period)
Wt=2.5; %read setpoint
Yt=readadc; %wait for clock tick, then measure process-out
[Ct,MEM]=PIDRDK(Wt,Yt,Ut,MEM,PAR); %calculate Ct with PID
Ut=Ct; %Ct=controller output; Ut=process input
% Ut=Mt; %override, if manual control
if Ut<Umin, Ut=Umin; end; if Ut>Umax, Ut=Umax; end; %limits
writedac(Ut); %send Ut to process-in
data=[data; Wt Yt Ut Ct]; %store results for plotting
end;
Estructura de un programa de control por computador
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13

Biotecnolgicos
Bumpless-Transfer & Anti-Resetwindup
programa) (ref. muestreo! de ajuste iguiente s el con comience
que tal setpoint), (ficticio ficticio error un por sustituya : Remedio
I) accin por cambia se que asi : state - steady en situacin la (razone
up) (resetwind Si
transfer) bumpless : " automtico manual " transicin (con
proceso) al entrada (real por sustituya Si
: algoritmo - PID : Normal
0
*
2 1
*
0
2 1 0
*
2 1 0
) ( ) (
) ( ) (
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
) ( , 0 ) (
: ) ( ) (
) 1 ( ) 1 ( : ) 1 ( ) 1 (
) 2 ( ) 1 ( ) ( ) 1 ( ) ( ); ( ) (
c
t c t u
t e t e
t e c t e c t e c t c t u
t e c t e c t e c t c t c
t u t c t e t e
t c C e
t c t u
t u t c t c t u
t e c t e c t e c t c t c t c t u
te
+ =
+ + + =
+ + + =
=
= =
=

=
+ + + = =
PIENSE y TRABAJE!!!
Controller Process
y
w

+ e c
manual override
u
u
max

u
min

m
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14

Biotecnolgicos
K
p
=100 T
i
=0.2
PI: 1) sin limitaciones; 2) con [0-100] en u; 3) con anti-resetwindup
0 1 2
-100
0
100
200
300
400
0 1 2
0
1
2
3
4
0 1 2
0
1
2
3
4
0 1 2
-100
0
100
200
300
400
0 1 2
0
1
2
3
4
0 1 2
-100
0
100
200
300
400
y y y
u u u
Entrada
proceso
Salida del
regulador
Sin limitaciones Con limitaciones anti-resetwindup
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15

Biotecnolgicos
function Xdot=MagLevLin(T,X,Flag,U);
x1=X(1); x2=X(2); %x1=Y; x2=Ydot;
x1dot=x2;
x2dot=-1962*x1+0.1981*U;
Xdot=[x1dot; x2dot];
function [Unew,MEM]=PIDRDK(W,Y,Uold,MEM,PAR);
% incremental PID-controller with anti-resetwindup / bumpless transfer
% Robin De Keyser - January 2001

Kp=PAR(1); Ti=PAR(2); Td=PAR(3); Ts=PAR(4); %analog parameters
c0=Kp*(1+Ts/Ti+Td/Ts); c1=-Kp*(1+2*Td/Ts); c2=Kp*Td/Ts; %digital

Ut1=MEM(1); Et1=MEM(2); Et2=MEM(3); %old values (controller memory)
Et1=Et1+(Uold-Ut1)/c0; Ut1=Uold; %remove for no anti-resetwindup;

Et=W-Y; %control error
Ut=Ut1+c0*Et+c1*Et1+c2*Et2; %digital PID algorithm

Unew=Ut; MEM=[Ut Et Et1]; %results
TAREA 43!!!
Programa del MagLev trein (Cap. 2, pag. 72); datos del programa
estudie los siguientes casos (con frecuencia hay combinaciones posibles!):
con PID o PD; ref. programa pag. 16; juegue tambin con valores para K
p
, T
i
, T
d

con/sin limites en la entrada comando (corriente); ref. programa pag. 16
con/sin anti-resetwindup; ref. function PIDRDK
sustituya PIDRDK (PID Incremental) por un PID-algoritmo de posicin
(arregle tambin para una estrategia anti-resetwindup) y haga las pruebas de nuevo
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16

Biotecnolgicos
% Computer Control of MagLev - Robin De Keyser - January 2001

% initialisation
% 4 cases: with/without constraints and with PID/PD
% choose 1 of following 2 statements
MEM=[0; 0; 0]; Ut=0; Ts=0.001; Umin=-10000; Umax=10000; data=[]; % no limits
%MEM=[0; 0; 0]; Ut=0; Ts=0.001; Umin=-50; Umax=50; data=[]; % limits on current
% choose 1 of following 2 statements
Kp=20000; Ti=0.04; Td=0.02; PAR=[Kp Ti Td Ts]; %PID controller
%Kp=20000; Ti=10000; Td=0.02; PAR=[Kp Ti Td Ts]; %PD controller (Ti infinite)
Y0=[0; 0]; %initialisation of MagLev simulator (ref. MatLab function "ode23")

% start experiment
Ns=201; %run 201 samples (time: 0-0.2 seconds)
for Tm=1:Ns,
Wt=0.005; %setpoint 0-->5 mm (5 mm deviation from nominal value of 10 mm)
Yt=Y0(1); %corresponds to "Yt=readadc": measure Yt from (simulated) process
[Ct,MEM]=PIDRDK(Wt,Yt,Ut,MEM,PAR); %calculate Ct with PID
Ut=Ct; %Ct=controller output; Ut=process input
if Ut<Umin, Ut=Umin; end; if Ut>Umax, Ut=Umax; end; %limits
[T,Y]=ode23('MagLevLin',[0 Ts],Y0,[],Ut); Y0=Y(size(Y,1),:);
% corresponds to "writedac(Ut)": send Ut to (simulated) process and
% simulate the system over the next sampling period (ref. MatLab "ode23")
data=[data; Wt Yt Ut Ct]; %store results for plotting
end;

figure; plot([0:Ts:0.2],[data(:,1) data(:,2)]);
figure; plot([0:Ts:0.2],[data(:,3) data(:,4)]);
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17

Biotecnolgicos
PID-Tuning
tuning=ajuste de los parmetros del PID, K
p
, T
i
, T
d
importante! Los lazos de control con frecuencia trabajan en manual (sobre todo en la industria)
motivos: problemas de sensor/actuador y/o deficiente tuning
metodos:
1. trial and error: via criterio (dinmica del sistema!) & expertise
2. Regla de tres basada en pruebas sencillas al proceso
3. Mtodos de optimizacin analticos numricos
4. Tcnicas de diseo bsicas (vea la parte 2 del curso: diseo)
5. Tcnicas de diseo avazado (vea cursos especializados)
6. auto-tuning (vea cursos especializados)
mtodo 1 trabaje sin modelo del proceso
mtodo 2 trabaje con un modelo aproximado o informacin limitada del proceso
mtodos 3/4/5 requieren un buen modelo de la dinmica del sistema (TF, SS, )

mtodo 6 autobusqueda de la informacin necesaria del proceso (via mediciones
entrada-salida)
principios generales para desacople:
evite tiempos muertos suplementarios y demoras
(por ubicacin errnea de sensoresactuadores, ; por ej. En calefaccin, laminadores, ...)
evite no-linealizacin hard en el lazo (saturacin del actuador, zonas muertas, )
Red LaBioProC
18

Biotecnolgicos
1. Trial & Error
Caudal: - casi siempre sencillo y rpido para 1er orden (dinmica de la vlvula)
- perturbaciones estocsticas (alta frecuencia ruido): sin accin D, asi que regulador PI
Nivel: - casi siempre un nivel exacto es de menor importancia (entre limites superior e inferior)
- generalmente sistemas de tipo-1 (integrador), Controlador P da resultados aceptables
Presin: - lazos de control de presin: desde muy rpido (como caudal) hasta lentos(como nivel)
- asi que dependiendo de ello: PI o P
Temperatura: - orden superior (overdamped forma de respuesta en S), eventualmente con tiempo
muerto
- asi que control PID (por lo general con ruido)
Concentracin: - por lo menos PID
- generalmente mtodos avanzados (advanced control): money-making loops
Velocidad: - comportamiento de 1er orden (por ej. servoelctrico); regulador PI
- orden superior (por ej. servohidrulico): PID
Posicin: - velocidad + I (tipo-1), asi que PD (D-action/velocityFB necesaria para rpida
estabilizacin)
- si hay fuerza: PID (doble integrador = dificil!)
NOTA: Pruebe estos criterios-/motivados por la experiencia (=entienda, no memorice!)
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19

Biotecnolgicos
2. Reglas de tres
Existen muchas reglas, que:
implican que no sean perfectas del todo
ilustran lo popular que es el regulador PID
Ejemplos: Ziegler-Nichols, strm-Hgglund, Kaiser-Rajka
(estas reglas pueden computarizarse PID autotuners)
ZIEGLER-NICHOLS (ZN)
para procesos sobreamortiguados o con integradores
basados en respuesta paso (paso unitario a la entrada del proceso)
L
a
tiempo
K
L T
tiempo
Ls
e
Ls
a
s P

= ) (
Ts
e
K s P
Ls
+
=

1
) (
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20

Biotecnolgicos
STRM-HGGLUND (AH)
para todos los procesos
> 2do-orden o con tiempo muerto!!!
basados en prueba del rele
correccin con (original)
ZN-mtodo de oscilacin
crtica) ganancia crtico; periodo (
oscilacin de amplitud ; oscilacin de periodo
: :
4
c c
c c
K T
a
d
K a T
t
= = =
-1
0
d=1
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.02
0
0.02
T
c

2a
u
y

d

P(s)

-1
E
e u
y
Relay
Process
Red LaBioProC
21

Biotecnolgicos
KAISER-RAJKA (KR)
para todos los procesos
basados en la prueba del rele con
incorporacin de tiempo muerto extra

d

P(s)

-1
E
e
u y
Relay
Process
Delay
t
d
Note que: - la eleccin =0 (t
d
=0) concuerda con el AH-experimento
(T
c
*
=T
c
; K
c
*
=K
c
; los parmetros en la tabla son diferentes)
- si el resultado no satisface podemos adaptar !
haga una prueba rele con tiempo muerto extra t
d
- tome primero t
d
=0 y mida T
c
(AH-experimento)
- aumente t
d
y mida nuevamente T
c
*
hasta que tenga el valor deseado
- aqui =360t
d
/ T
c
*
(in ); un buen valor de inicio es: t
d
=T
c
/360

- es un parmetro de diseo ( =030; nominal =10)
- efecto: grande = menos overshoot pero mas lento (y vice versa)
( es la margen de fase del proceso; la margen de fase del lazo es entonces +37; ref. Cap.6)
determine despues K
c
*
como en AH
Red LaBioProC
22

Biotecnolgicos
Ejemplos (y TAREA 44!)
Heat-exchanger
) 5 1 )( 10 1 (
2
3
s s
e
s
+ +

Flight-control
s s s ) 4 )( 16 (
32
+ +
Funciones de transferencia solo con
datos para fines de simulacin.
Los mtodos de ajuste de PID no
hacen uso de esto!
*
c d
*
c i
*
c p
c d
c i
c p
d
i
p
0.16T T
0.64T T
0.8K K
0.125T T
0.5T T
0.6K K
0.5L T
2L T
RL 1.2 K
control - PID
ZN/AH como , PID ajuste control - PI
ZN/AH como , PID ajuste control - P
: KR : AH : ZN
Mode
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
=
= =
+
c i
c p
i
p
c p p
T T
K K
L T
RL K
K K RL K
83 . 0
45 . 0
3 . 3
9 . 0
5 . 0 1
Method Margin Phase
delay) (relay PMM
Method Cycle Ultimate
(relay) UCM
Method Reaction Process
(step) PRM
Pendiente! : Function Transfer Controller = = =
|
|
.
|
\
|
+ +
T
K
L
a
R s T
s T
K
d
i
p
1
1
REGLAS DE AJUSTE
Red LaBioProC
23

Biotecnolgicos
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
2
Heat-exchanger Open-loop Step-response
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Flight-control Open-loop Step-response
0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
Heat Exchanger Relay Tests (extra dead-time=0.7)
AH
KR(10)
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.06
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
Flight Control Relay Tests (extra dead-time=0.03)
AH
KR(10)
Red LaBioProC
24

Biotecnolgicos
Transport
Del ay
2
50s +15s+1
2
Transfer Fcn
si mout
To Workspace
Step1
Step
Scope
PID
PID Control l er
Transport
Del ay
2
50s +15s+1
2
Transfer Fcn
si mout
To Workspace
Scope
Rel ay
84 . 3 63 . 2 45 . 2
4 . 15 5 . 10 8 . 9
81 . 1 63 . 1 45 . 2
exchanger Heat
d
i
p
T
T
K
KR AH ZN
18 . 0 10 . 0 15 . 0
70 . 0 41 . 0 58 . 0
2 . 19 5 . 22 8
control - Flight
d
i
p
T
T
K
KR AH ZN
TAREA 45:
Reproduzca las pruebas anteriores
Calcule los parmetros del PID
Reproduzca las siguientes pruebas
Usen este esquema de Simulink

para que se inspiren
Red LaBioProC
25

Biotecnolgicos
0 10 20 30 40 50 60 70
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Heat Exchanger Closed Loop Setpoint Response
ZN
KR
AH
0 10 20 30 40 50 60 70
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Heat Exchanger Closed Loop Load Response
AH
KR
ZN
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
1.2
1.4
1.6
1.8
Flight Control Closed Loop Setpoint Response
ZN
KR
AH
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5
-0.04
-0.02
0
0.02
0.04
0.06
0.08
0.1
0.12
Flight Control Closed Loop Load Response
ZN
KR
AH
Red LaBioProC
26

Biotecnolgicos
95 . 35 806 . 1
3404 1736
2
+ +

s s
s
95 . 35 806 . 1
8 . 497
2
+ +

s s
|
|
.
|
\
|
+ + s T
s T
K
d
i
p
1
1
+
+
q (perturbacin)
T
c
(comando) c
+
w=0
-
Linealice el reactor, asi que las variables de desviacin estan alrededor del punto de operacin,
asi que w=0 ( punto de operacin)
perturbacin: la perturbacin de c(t) por cambios de caudal en q(t) desaparece
halle los parmetros del PID con el mtodo KR (tome ~10)
pruebe los resultados con un paso en q
note que no hay oscilaciones con un rele test si t
d
=0! (asi que AH no es aplicable)
CRITERIO: Explique que no hayan oscilaciones si t
d
=0 (estudie el Cap.6)
(problema de control: disturbance rejection; ref. CSTR Cap.2, pag96)
TAREA 46 (BS): Reactor qumico
EXTRA TAREA 47 (BS)
Haga lo mismo con el reactor real (no-lineal)
haga el reletest alrededor del punto de operacin y calcule el PID
Pruebe los resultados via un paso en q para distintos valores
(constantes) del setpoint w
Red LaBioProC
27

Biotecnolgicos
3. Optimizacin
}
}
}
=
=
=
0
0
0
2
) ( ) , , ( : ITAE
) ( ) , , ( : IAE
)] ( [ ) , , ( : ISE
dt t e t T T K V
dt t e T T K V
dt t e T T K V
d i p ITAE
d i p IAE
d i p ISE
e(t) es el error en lazo-cerrado para una variacin en el paso (el setpoint)
ISE: popular (acadmico) por la posibilidad de solucin analtica (matemtico)
generalmente da resultados prcticos con pocas oscilaciones
IAE: es mejor pero mas numerico (mtodos de bsqueda por computador)
ITAE: es el mas lgico para el ingeniero, pero exige tambin minimizacin numrica
encuentre las variables {K
p
,T
i
,T
d
} tal que un cost-index se minimice
se pueden definir las siguientes funciones de costo
Red LaBioProC
28

Biotecnolgicos
I prefer
caviar with champain
The PID Controller ...
the bread-and-butter of the control engineer
Red LaBioProC
29

Biotecnolgicos
Bibliografia
strm and Hgglund. PID Controllers: Theory, Design and Tuning (2nd ed.)
ISA: Instrument Society of America (1995), p. 34-42 & 59-119 & 134-138

Seborg, Edgar and Mellichamp. Process Dynamics and Control.
John Wiley & Sons, Inc (1989), p. 183-198 & 272-309

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