Estabilidad I Universidad

Tecnolgica Nacional, Facultad

Regional Buenos Aires
Unidad N1:
SISTEMAS DE FUERZAS
TIPOS DE FUERZAS
Volmenes
Superficies
Lneas (concepcin terica)
o puntuales, cuando la
superficie de contacto es muy
pequea
SISTEMAS DE FUERZAS
CONCENTRADAS
SISTEMAS DE FUERZAS DISTRIBUIDAS
CLASIFICACION DE LOS SISTEMAS
DE FUERZAS CONCENTRADAS

No concurrentes

No concurrentes
Concurrentes
Paralelas
RESULTANTE DE UN SISTEMA DE
FUERZAS
EQUIVALENCIAS ENTRE SISTEMAS DE
FUERZAS
EQUILIBRIO DE UN SISTEMA DE
FUERZAS
TEOREMA DE VARIGNON
1
i
n
o o
R F
i
M M
=
=

o
|

z
y
x
A
P
o
X
Z
Y
A
A
A
REPRESENTACION VECTORIAL DE UNA
FUERZA
DATOS

A ( XA , YA , XA)
P , , ,

PX=P cos
PY=P cos
PZ=P cos

1
2 2 2
(cos cos cos )
cos cos cos 1
P P i j k o |
o |
= + +
+ + =
2
3
Reemplazando 1 en 3
Reemplazando 2 en 4
4
cos cos cos i j k o o | = + +
P Pxo =
(cos cos cos ) P P i j k x o | o = + +
(cos cos cos ) (cos cos cos ) P P i j k x i j k o | o | = + + + +
P P =
2 2 2
(cos cos cos ) P P o | = + +
(cosi+cosj+cosk)x(cosi+cosj+cosk)=
=cosi.cosi+ cosi.cosj + cosicosk +
cosj.cosi +cosj.cosj+ cosj.cosk +
cosk.cosi + cosk.cosj
2 2 2 2 2 2 2 2 2
+cosk.cosk
Por ser ortogonales los versores, su multiplicacion siempre
es igual a 0 y su multiplicacion por si mismos es igual a 1.
por lo tanto:
=cos . i +cos .j +cos .k = cos +cos +cos
B
z
y
x
A
o
X
Z
Y
A
A
A
P
XB
YA
ZA
t
1
7
.2

PROYECCION DE UNA FUERZA

1
3
2
Cos
t
P Pxt =
(cos cos cos ) P P i j k o | = + +
cos cos cos
t t t
t i j k o | = + +
O
z
y
x
A
o
X
Z
Y
A
A
A
P
XB
YA
ZA
C
M
P
O
d
2
9
.
2

MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO DE UN

PUNTO
DATOS

A ( XA , YA , XA)
, , ,
O (X0 , Y0 , Z0)

contiene a O y
y


PX=P cos
PY=P cos
PZ=P cos


r A O
r xi yj zk
=
= A + A + A
A O
A O
A O
x X X
y Y Y
z Z Z
A =
A =
A =
x y z
P Pi P j Pk = + +
P
P

O
P
M r P = .
MAGNITUD DE UN MOMENTO
d , brazo de
palanca, es la
menor distancia
entre el centro
del momento y la
fuerza
concentrada
O
P
M P r sen =
.
O
P
M P d =
O
P
x y z
i j k
M x y z
P P P
= A A A
O o o o
x y z
P
M M i M j M k = + +
2 2 2
( ) ( ) ( )
O o o o
x y z
P
M M M M = + +
cos
cos
cos
o
x
M
o
P
o
y
M
o
P
o
z
M
o
P
M
M
M
M
M
M
o
|

=
=
=
O
z
y
x
A
o
X
Z
Y
A
A
A
P
XB
YA
ZA
C
M
P
e
d
f
i

M
P
O
MOMENTO DE UNA FUERZA RESPECTO DE UN
EJE
DATOS

A ( XA , YA , XA)
, , ,
O (X0 , Y0 , Z0)

contiene a O y
y


r A O =
.
e O
P P
M M n =
x y z
P Pi P j Pk = + +
P
P
.
e O
P P
M M n =
O
o
P

P
P
1
2
n
eje
M
P
o`
M
P
e
A
rrrr2
rrrr1
rrrr
1 2
P=P +P
1 2
r=r +r
n
2
eje n r c
1
p t c
2
p n
M
e o
p p
M n =
2
1
M P r
o
p
= .
( )
e
p
M =n P r .
3
( )
( )
1 2 1 2
M
e
P
n P P r r
(
= + . +

1 1 1 2
( ) ( )
e
p
M n r p n r p = . + .
2 1
( ) n r p + .
2 2
( ) n r p + .
1
1 1
e
P
M r p
'
= .
1
e o
p
P
M n M
'
'
=
1
o
P
M
'
1
e o
p
P
M M
'
=
e
p
M
CUPLA PAR DE FUERZA
P

P
Mc
No produce
traslaciones !

Produce solo
rotaciones!
0 R =
c
M
: Momento
de la cupla,
representa al
sistema.
Es un vector libre !!!
P

P
Mc
O
d
r
A
B
r
r
A
B
z
y
x
( )
c A B
M r P r P = . + .
( )
C A B
M r r P = .

C
M r P Cte vector libre = . = =
B A A B
r r r r r r + = =
P
P
P
A
O
r
TRASLACIN DE UNA FUERZA A UN PUNTO
QUE NO PERTENECE A SU RECTA DE ACCIN
P
A
O
r
r1
S
O'
P
P
M
M
P
O
P
O'
En consecuencia:
O
P
M r P = .
'
1
O
P
M r P = .
Trasladar una fuerza a
un punto que no
pertenece a su recta de
accin involucra la
generacin de una
cupla de traslacin ,
, de direccin
perpendicular a
O
P
M
P
3
( ) '
'
o o
o o
p p p
M M M

= +
1
' o
p
M S P = .
2
( )
' S o o =
( )
'
'
'
1
o
p
o
p
o
p
M r P S P
M r S P
M r P
= . + .
= + .
= .
SISTEMAS DE FUERZAS ESPACIALES NO
CONCURRENTES
O
y
Ai
o
X
Z
Y
A
A
A
Xo
Yo
Zo
C
M
R
O

A2
A3
A1
A4
O'
O
M
R
O'
P
R
P
P
P
P
R
1
2
4
i
i r
5
2
.7

( , , )
( , , )
i i i i
i ix iy iz
o o o
A x y z
P P i P j P k
O x y z
= + + Datos:
o
M
1
O
P
1
M
2
O
M
4
O
M
3
O
M
i
O
P
2
P
3
P
4
P
i
1
1
n
i
i
n
O o
R pi
i
R P
M M
=
=
=
=

1
( )
n
i i
i
r P
=
= .

0
0
90
O
R
o
R
M

=
=
=
: R
:
O
R
M
R
O
R
M
'
1 1
, , , 90
O O o
R R
R cte M M = = = =
' O O
R R
M M =
CASOS PARTICULARES
90 R 0 , M 0
0
o O
R
e
I
= = =
=
0 , M 0
O
R
R = =
El punto O pertenece a la recta de accin de la resultante
0 , M 0
O
R
R = =
El sistema se reduce a una cupla
' O O
R R
M M Cte = =
0 , M 0
O
R
R = =
El sistema de fuerzas esta en equilibrio
Es incapaz de producir traslaciones y rotaciones
CONCEPTO DE EJE CENTRAL
* O
R
M
( )
* O O
O
R R
M M

=
( )
*
*
O O
O O
R R R
M M M

= +
( )
* O O
R
M r R

= .
O* es un punto que pertenece a la recta de
accin de la resultante.
Para resolver dicho problema (hallar O*)
resulta de suma utilidad la aplicacin del
teorema de varignon.
En general el problema mas importante que se
presenta en la determinacin de la resultante de
un sistema de fuerzas es encontrar un punto,
O*, que pertenece a su recta de accin.
Es posible hallar la resultante del sistema
O*
XO*
YO*
ZO*
M
R
o*
R
Eje torsor eje central del cuerpo
* ' '
, M , =0
O o
R R R e
M M I = =
CLCULO DEL BINOMIO DE REDUCCIN
Calculo de R
xi yj zk
R R R R = + +
1
1
1
n
x ix
i
n
y iy
i
n
z iz
i
R P
R P
R P
=
=
=
=
=
=

Son la causa
de los
desplazamien
tos lineales
2 2 2
x y z
R R R R = + +
cos
cos
cos
x
R
y
R
z
R
R
R
R
R
R
R
o
|

- =
- =
- =
2 2 2
cos cos cos 1
R R R
o |
- + + =
Calculo de
O
R
M
O o o o
R x y z
M M i M j M k = + +
Tendencia a producir
giros alrededor del eje z
( ) ( ) ( )
1 0 1 0
1 1
2 2 2
( ) ( )


n n
o
x iz iy
i i
o o o o
R x y z
M P y y P z z
M M M M
= =
=
= + +

cos , cos , cos
o
o o
y
x z
M M M
o o o
R R R
M
M M
M M M
o | - = - = - =
2 2 2
cos cos cos 1
M M M
o |
+ + =
Calculo de Ic
M
R
O
O
R
M
R
'

'
O
e R
O
e R
o o o
x
R
x y y z z
e
e
I e M
R
e
R
R
I M
R
R M R M R M
I
R
M I
=
=
=
+ +
=
=
I II
I II
O O
R R
R R
M M
=
=
( )
, , , , ,
x y z x y z
P P P M M M
0
0
0 0
0 0
0 0
O
R
ix x
iy y
iz z
R
M
P M
P M
P M
=
=
= =
= =
= =



z
y
x
o
Xo
Yo
Zo
C

O'
O
M
R
O
R
P
r
n
P
1
P
2
P
3
Pi
R
A
0
( , ,
0
)
A A A
i ix iy iz
A x y z
P P i P j P k
R R =
+

= +
=
1
n
i
i
x y z
R P
R R i R j R k
=
=
= + +

1
1
1
n
x ix
i
n
y iy
i
n
z iz
i
R P
R P
R P
=
=
=
=
=
=

2 2 2
x y z
R R R R = + +
cos
cos
cos
x
R
y
R
z
R
R
R
R
R
R
R
o
|

=
=
=
2 2 2
cos cos cos 1
R R R
o | + + =
( , , )
0 admite resultante
o o o
O
R
e
O x y z
M r R
I
= .
=
1 1
1 1
1 1
I II
n n
ix jx
i j
n n
iy jy
i j
n n
iz jz
i j
R R
P P
P P
P P
= =
= =
= =
=
=
=
=



La esttica puede
plantear 3 ecuaciones
Equilibrio
1
1
1
0
0
0
0
n
ix
i
n
iy
i
n
iz
i
R
P
P
P
=
=
=
=
=
=
=

Tambin se pueden plantear:

a) 2 nulidad de momentos y
uno de fuerzas
b) 2 nulidad de fuerzas y
uno de momento
c) 3 ecuaciones de nulidad
de momentos
z
y
x
o
C
P
1
P
2
A1
A2
Ai
A3
A4
P
3
Pi
P
4
o
R
R
O
M
(
A
i-
O
)
( , )
0 ,
( , )
0
i i i
i
o
O
z
o
R
i
O x
A x y
P P k
y
R M =
=
=
1
1
est contenido en el plano xy
( )
0 ( ) el sistema admite resultante
z
n
z iz
i
O O
R R
n
O
R i i
i
O o o
R x y
O
e R
R R k
R P
M R M
M A O P
M M i M j
I M R
=
=
=
=

= .
= +
=

1
0
0
O
R
R
M
=
=
O pertenece a la recta de accion de la
resultante recordar el teorema de
varignon
2
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema se reduce a una cupla si al
sistema le cambiamos el centro
3
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema est en equilibrio
Debemos calcular un
punto que pertenece a la
recta de accin
z
y
x
o
o*
R
R
O
M
(O*-O)
R
Teorema de varignon
1
n
O O
R pi
i
M M
=
=

O* pertenece a la recta de
accion de la resultante y por lo
tanto:
*
0
O
R
M =
1
1 1
( * )
( ) ( )
O
R
n
O O
R Pi
i
n n
O
R iz i o iz i o
i i
M O O R
M M
M P y y i P x x j
=
= =
= .
=
=

1
* *
*
1
*
1
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
O
R z o o z o o
n
z o o iz i o
i
n
z o o iz i o
i
M R y y i R x x j
R y y P y y
R x x P x x
=
=
=
=
=

2
1 1
1 1
1 1
I II
n n
iz jz
i j
n n
ix jx
i j
n n
iy jy
i j
R R
P P
M M
M M
= =
= =
= =
=
=
=
=



3
expresiones
de
equivalencia
Equilibrio
0 0
O
R
R M = . =
1
1
1
0
0
0
n
iz
i
n
ix
i
n
iy
i
P
M
M
=
=
=
=
=
=

Se pueden
tambin plantear
3 ecuaciones de
nulidad de
momentos
z
y
x
oc
o
R
R
O
M
A1
A2
Ai
A3
A4
P
1
P
2
P
3
Pi
P
4

O pertenece al plano xy
( , )
i i i
i ix iy
A x y
P P i P j = +
DATOS:
Se reduce a un binomio de reduccin 0
0
90
O
R
o
R
M

=
=
=
1
0 el sistema admite resultante
direccin k
en el plano xy
e
O
R
n
i
i
x y
I
M
R
R P
R R i R j
=
=
c
=
= +

1
n
x ix
i
R P
=
=

1
n
y iy
i
R P
=
=

( ) ( )
O O
R Pi
O O
R z
O
z iy i o ix i o
M M
M M k
M P x x P y y
=
=
=

1
0
0
O
R
R
M
=
=
El punto O pertenece a la recta de
accin de la resultante
2
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema se reduce a una cupla
3
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema esta en equilibrio
z
y
x
o
o*
R
R
O
M
(O*-O)
R
* *
( ) ( )
( * ) ( ) ( )
O O
R Pi
O O
Pi iy i o ix i o R
O
R y o o x o o
M M
M P x x P y y k M
M O O R R x x R y y k
=
( = =

(
= . =

1 1
1 1
1 1

I II
O O
I II R R
n n
ix jx
i j
n n
iy jy
i j
n n
i j
i j
R R M M
P P
P P
M M
= =
= =
= =
= . =
=
=
=



3
expresiones
de
equivalencia:
Equilibrio
0 0
O
R
R M = . =
1
1
1
0
0
0
n
ix
i
n
iy
i
n
i
i
P
P
M
=
=
=
=
=
=

Los ejes x e y no
tiene por qu
coincidir con los
ejes de
referencia. Pero
no deben ser
paralelos.
1
1
'
1
0
0
0
n
ix
i
n
O
i
i
n
O
i
i
P
M
M
=
=
=
=
=
=

2 ecuaciones de
nulidad de
momentos y
una de nulidad
de fuerzas
no debe ser
perpendicular a
' OO
R
1
2
0
0
0
O
i
O
i
O
i
M
M
M
=
=
=

Tambin podemos plantear:

O , O1 , y O3 no
deben estar
alineados
z
y
x
o
R
R
O
M
R
P2
P3
Pi
Pn
R
P1
A
oc
( , )
i i i
i ix
x y
iy
A
R R i
x y
P P i P j
R j
= +
= +
DATOS: O pertenece al plano xy
0 , si O no pertenece a la recta de accion de R
M
O O
O
R
R Z
M
M k =
=
y
x
o
A
90
R
t
NO
1 1
1 1
I II
n n
ix jx
i j
n n
iy jy
i j
R R
P P
P P
= =
= =
=
=
=


2
expresiones
de
equivalencia
Equilibrio
0 R =
1
1
0
0
n
ix
i
n
iy
i
P
P
=
=
=
=

O tambin:
1
1
0
0
n
it
i
n
O
i
i
P
M
=
=
=
=

Acordarse de que la
direccin de t no debe
ser perpendicular al del
vector OA
y
x
o
A
R
NO
o'
OTRA:
'
1
1
0
0
n
O
i
i
n
O
i
i
M
M
=
=
=
=

O, O y A no deben estar
alineados !!!
z
y
x
o
R
R
O
M
R
P2
Pn
Pi
R
P1
A1
oc
o* A2
Ai
Ai
(O
*
-O
)
1
)
)
(
(
,
y
O O
i i i
R Z
n
O
Z iy i o
i
i iy
A x y
P
R R j
M M k
M P
P j
x x
=
=
=
=
=

DATOS:
O pertenece al plano xy
0
e
I =
1
0
0
O
R
R
M
=
=
El punto O pertenece a la recta de
accin de la resultante
2
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema se reduce a una cupla
3
0
0
O
R
R
M
=
=
El sistema esta en equilibrio
*
( * ) ( )
O O O
R i Z
O
R y o o
M M M k
M O O R R x x
= =
= . =

1 1
1 1

I II
O O
I II R R
n n
iy jy
i j
n n
o o
i j
i j
R R M M
P P
M M
= =
= =
= . =
=
=


Equilibrio
1
1
0 , 0
0
0
O
R
n
iy
i
n
o
i
i
R M
P
M
=
=
= =
=
=

Equivalencia
Estabilidad I Universidad
Tecnolgica Nacional, Facultad
Regional Buenos Aires
FIN