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Arquitectura de robots.

Sensores y actuadores
Robtica y Visin por Computador
Robtica y visin por Computador 2
Arquitectura de robots
1. Estructura mecnica
2. Transmisiones y reductores
3. Actuadores
4. Sensores internos
5. Elementos terminales
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Arquitectura de robots
Nivel 1
Unidad
mecnica
Nivel 2
Unidad de
potencia
Nivel 3
Unidad de
control
Nivel 4
Unidad de
programacin
Robot
industrial
Robot
teleoperado
Robot
educacional
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Arquitectura de robots: Unidad mecnica
brazo mecnico:
Eslabones,
Articulaciones,
Actuadores,
Transmisiones y
Reductores.
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Robot = elementos o eslabones unidos
por articulaciones
Similitud anatmica con el brazo humano
Tipos de movimiento en articulaciones:
Desplazamiento
Giro
Combinacin
Grado de libertad (GDL): cada uno de los
movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la
anterior
Arquitectura de robots: Unidad mecnica
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Grados de libertad
Mueca del Robot
Espacio de trabajo
Arquitectura de robots: Unidad mecnica
Control de Robots y Sistemas
Sensoriales 7
Morfologa: Robots seriales
Control de Robots y Sistemas
Sensoriales 8
Morfologa: Robots paralelos
Robots espaciales
Existen mltiples
configuraciones:
3 GDL
4 GDL
5 GDL
6 GDL
Robots enlazados

I
I
I
.
-

C
o
n
f
i
g
u
r
a
c
i
o
n
e
s

Configuraciones de los robots paralelos
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Robots Redundantes:
Arquitectura de robots: Unidad mecnica
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Transmisiones
Elementos encargados de transmitir el movimiento
desde los actuadores hasta las articulaciones.
Justificacin
Reduccin del momento de inercia (acercamiento de los
actuadores a la base)
Conversin lineal- circular y viceversa
Caractersticas necesarias (Altas prestaciones)
Tamao y peso reducido
Mnimos juegos u holguras
Gran rendimiento
No debe afectar al movimiento
Capaz de soportar funcionamiento continuo a un par elevado
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Entrada-Salida

Denominacin

Ventajas

Inconvenientes

Circular-Circular

Engranaje
Correa dentada
Cadena
Paralelogramo
Cable

Pares altos
Distancia grande
Distancia grande
---
---

Holguras
---
ruido
giro limitado
deformabilidad









Circular-lineal

Tornillo sin fin
Cremallera

Poca holgura
Holgura media

Rozamiento
Rozamiento









Lineal- Circular

Paral. Articulado
Cremallera

---
Holgura media

Control difcil
Rozamiento

Transmisiones
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Reductores
Misin:
Adaptar par y velocidad de la salida del actuador a los
valores adecuados para el movimiento de los eslabones
del robot
Especficos para robots (altas prestaciones)
Caractersticas:
Bajo peso, tamao y rozamiento
Capacidad de reduccin elevada en un solo paso
Mnimo momento de inercia
Mnimo juego o Backslash (se define como el ngulo que gira el eje de salida
cunado se cambia el su sentido de giro sin que llegue a girar el eje de entrada)
Alta rigidez torsional
2
1
1 2
*
e
e
t q t =
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Reductores
Diferencia entre dientes: Z= Nc - Nf
Reduccin: Z/Nf
www.harmonic-drive.com
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Reductores
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Robots de accionamiento directo (DD)
Robots de accionamiento elctrico sin reductores
Ventajas:
Posicionamiento rpido y preciso
Mayor controlabilidad (aunque ms compleja)
Simplificacin del sistema mecnico
Desventajas:
Necesidad de motores especiales (par elevado a bajas
revoluciones con alta rigidez)
Reduccin de la resolucin del codificador de posicin
Tpicos en robots SCARA
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Actuadores. (I) Tipos
Tipos empleados en robtica:
Neumticos (cilindros y motores)
Hidrulicos (cilindros y motores)
Elctricos (DC , AC y Motores
paso a paso)
Caractersticas:
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Coste

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Actuadores (II) Caractersticas
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Actuadores (III)
neumtica
Vlvula neumtica
Cilindro neumtico de
doble efecto
Motor de
paletas
Motor de
pistones axiales
Actuador
rotativo
pion-
cremallera
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Actuadores (IV)
Elctricos
Motor DC. Esquema y fdt
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Sensores internos. Tipos
Posicin:
Analgicos:

Digitales:
Velocidad:
Tacogeneratriz
Presencia:
Potencimetros,
Inductosyn,
Resolver, LVDT,
Sincro
Encoders absolutos
Regla ptica
Encoders_incrementales
Inductivo
Capacitivo
Efecto Hall
Clula Reed
ptico
Ultrasnico
Contacto
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Sensores internos (II)
Funcionamiento
Encoder incremental
Sensores angulares de posicin
Encoder absoluto
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Sensores internos. Funcionamiento
( ) u e sin sin
1
t V V =
Sincro-resolver
Encoder lineal
resolver
( ) u e cos sin
2
t V V =
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Sensores internos (III)
Funcionamiento
LVDT
Inductosyn
Sensores lineales de posicin
( )
2 1
M M E
o

|
.
|

\
|
=
p
x
kV V
s
t 2 cos
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Elementos Terminales (I)
Elementos de aprehensin o sujecin
Sistemas de sujecin para robots
Tipos de sujecin Accionamiento Uso
Pinza de presin Neumtico o elctrico Transporte y manipulacin
desp. angular de piezas sobre las que no
desp. lineal importe presionar
Pinza de enganche Neumtico o elctrico Piezas de grandes dimens.
o sobre las que no se puede
ejercer presin
Ventosas de vaco Neumtico Cuerpos con superficie lisa
poco porosa (cristal,
plstico, etc.)
Electroimn Elctrico Piezas ferromagnticas.
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Elementos Terminales (II)
Herramientas
Tipo de herramienta Comentarios
Pinza soldadura por puntos Dos electrodos que se cierran sobre la
pieza a soldar
Soplete soldadura al arco Aportan el flujo de electrodo que se funde
Cucharn para colada Para trabajos de fundicin
Atornillador Suelen incluir la alimentacin de tornillos
Fresa- lija Para perfilar, eliminar rebabas,
pulir, etc
Pistola de pintura Por pulverizacin de la pintura
Can lser Para corte de materiales, soldadura o
inspeccin.
Can de agua a presin Para corte de materiales.
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Elementos Terminales (III)