Trabajo de Diaz

INSTRUMENTACIN Y CONTROL
Intrumentacin Industrial
Generalidades:
En los inicios de la era industrial, las variables industriales, sus valores, se conocan mediante la utilizacin de instrumentos simples que permitan al operador llevar a cabo un control de estas variables de forma manual, como manmetros, termmetros, indicadores de nivel, vlvulas manuales, etc., gracias a la relativa simplicidad de los procesos.
La complejidad que los procesos han ido adquiriendo ha exigido la automatizacin de los mismos por medio de instrumentos de medicin y control.
Con sto se ha ido liberando al operario de la actuacin directa en la planta, pasando su actividad cada vez ms a la labor de supervisin y vigilancia del proceso en el proceso o desde salas aisladas. sto ha permitido a su vez fabricar productos ms complejos y en condiciones ms estables de calidad.
Intrumentacin Industrial 8
Las caractersticas de los instrumentos necesarios para las nuevas funciones variaron a su vez, el instrumento de medicin ya no slo deba indicar y/o registrar el valor de la variable, sino que debe ser capaz de generar una seal que pueda transmitirse a cierta distancia y adems que pueda automticamente compararse con el valor deseado de dicha variable. Adems, instrumentos con nuevas funciones debieron surgir, como por ejemplo los instrumentos de control, que de forma automtica crean la correccin necesaria sobre el proceso.
Cuando se habla de Sistema de Control de un proceso o planta industrial, es conveniente distinguir dos casos diferentes: El control regulatorio. El control lgico secuencial.
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Componentes tpicos del control regulatorio
Sensores continuos de magnitudes fsicas: velocidad, desplazamiento, tensin, temperatura, pH, etc. Controlador PID Actuadores de regulacin: vlvulas y variadores.
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Controles lgico secuenciales tpicos:

Control de semforos. Control de ascensores o elevadores. Control de puesta en marcha y parada de mquinas y procesos continuos. Control de procesos por lotes. Control de procesos de envasado. Control de lavadoras.
Componentes tpicos del control lgico secuencial Controlador de lgica alambrada (a rel electromagntico o compuertas de estado slido). Autmatas programables (PLC). Sensores de valores lmites. Conmutadores de valores lmites (limit switches). Actuador de solenoide, actuadores de giro.
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Que es la Instrumentacin Industrial? Es el conocimiento de la correcta aplicacin de los equipos encaminados para apoyar al usuario en la medicin, regulacin, observacin, transformacin, ofrecer seguridad, etc., de una variable dada en un proceso productivo.
Los instrumentos industriales pueden realizar las siguientes funciones:
1. 2. 3. 4. 5. Sensar o captar una variable Acondicionar una variable dada Transmitir una variable Controlar una variable Indicar la magnitud de una variable 11. 6. Totalizar una variable 12. Amplificar una seal Transmitir una seal 7. 8. 9. 10. dada Registrar una variable Convertir una variable Alarmar por magnitud una variable Interrumpir o permitir una secuencia
13. Manipular una variable del proceso, etc Intrumentacin Industrial 15
Por qu se mide?
Monitoreo de procesos y aplicaciones. Control de procesos y aplicaciones. Anlisis experimental.
Instrumentacin
La medida consiste en la determinacin de una magnitud por comparacin con un estndar. Aunque algunos de nuestros sentidos puedan parecernos extraordinariamente desarrollados, la percepcin y medida de magnitudes fsicas no puede realizarse con precisin. La instrumentacin comprende todas las tcnicas, equipos y metodologas relacionadas con el diseo, la construccin y la aplicacin de dispositivos fsicos para mejorar, completar y aumentar la eficiencia de los mecanismos de percepcin del ser humano
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Variables y seales
La informacin de las variables que se pretende capturar se almacenan en algn tipo de variable elctrica, generalmente tensin. Esa variable elctrica es lo que se denomina seal. Desde el punto de vista de la instrumentacin electrnica, tenemos: Variables analgicas cuando los datos constituyen matemticamente un conjunto denso, es decir que puede tener cualquier valor dentro de un intervalo determinado. Variables digitales cuando los datos constituyen un conjunto finito de valores
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Control de Procesos
Sistema de Control genrico
Intrumentacin Industrial Sistema de Control en lazo abierto
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Control de Procesos
Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado
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Control de Procesos
SISTEMA DE MEDIDA Variable fsica S ENSOR Seal elctrica A
CONDICIONAMIENTO
Visualizador
Seal medida
PROCESO
TRANSMISOR
Medio de transmisin
A CTUADOR
Seal mando
D/A
Procesador A/D Digital
RECEPTOR
SISTEMA DE CONTROL
Diagrama de bloques de un sistema de medida en el contexto del control de procesos Intrumentacin Industrial 22
Sistemas de medida
ENTRADAS - Temperatura - Presin - Velocidad - Luz - pH etc. SALIDAS - Visualizacin
SISTEMA DE MEDIDA
- Almacenamiento - Transmisin
Entrada (Valor verdadero)
ADQUISICIN DE DATOS
PROCESAMIENTO DE DATOS text
DISTRIBUCIN DE DATOS
Salida (Valor medido)
SISTEMA DE MEDIDA
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Sistemas de medida
Entrada
Sensor
Acondicionamiento
Conversin AD
Procesador
Conversin DA
Acondicionamiento
Salida
ADQUISICIN DE DATOS
PROCESAMIENTO DE DATOS
DISTRIBUCIN DE DATOS
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Sistemas de medida
Canal 1
Sensor 1
Acondicinador 1
Canal 1
MULTIPLEXOR ANALGICO
Sensor 2
Acondicinador 2
ADC
Procesador
DAC
Salida
Canal n
Sensor n
Acondicinador n
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Sistemas de medida
Canal 1 Sensor 1 Acondicinador 1 ADC 1
Canal 1
Sensor 2
Acondicinador 2
ADC 2
PROCESADOR
DAC
Salida
Canal n
Sensor n
Acondicinador n
ADC n
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Ejemplo de sistema de medida
Transmisor Acondicionador de seal de temperatura
Receptor Controlador de temperatura Aislamiento
Sensor de temperatura
Medio de transmisin
Horno industrial
Resistencia calefactora
220 V
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Topologa de estrella
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Topologa de Buses
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Clasificacin de los Instrumentos. La instrumentacin industrial incluye una cantidad y variedad grande de instrumentos por lo que resulta conveniente clasificar los mismos para facilitar su estudio y comprensin. Por supuesto que pueden realizarse diferentes clasificaciones, en el presente se considerarn dos clasificaciones: atendiendo a la funcin del instrumento y relacionada con la variable del proceso.
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De acuerdo con la funcin del instrumento, estos pueden ser: a. Instrumentos ciegos: Son aquellos que no tienen indicacin visible de la variable. A este grupo pertenecen los instrumentos de alarma, los transmisores o receptores sin indicacin. b. Instrumentos indicadores: Disponen de un ndice y una escala graduada en los analgicos o de indicacin numrica en los digitales en los que puede leerse el valor de la variable medida.
c. Instrumentos registradores: Registran con trazo continuo o de puntos la variable. Pueden ser circulares, de grfico rectangular o alargado. Los registradores de grfico circular, generalmente la carta circular da una revolucin en 24 horas. Los de grfico rectangular tpicamente tienen una velocidad del grfico de 20 mm./hora, aunque en muchos casos esta velocidad es seleccionable. d. Elementos primarios: Estn en contacto con la variable y utilizan o absorben energa del medio medido.
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e. Transmisores: Captan la variable del proceso a partir del elemento primario y la transmiten a distancia. La seal transmitida puede ser neumtica o elctrica. En los transmisores neumticos la seal tpicamente es de 3 a 15 psi (lb/pulg2), de 0,2 a 1 kg./cm2 o de 20 a 100 kPa. Los transmisores electrnicos entregan una seal elctrica de corriente tpica de 4 a 20 ma, de 1 a 5 ma, de 10 a 50 ma o de 0 a 20 ma o una seal de voltaje de 0 a 5 v. El elemento primario puede formar parte integral o no del transmisor.
f. Transductores: Reciben una seal de entrada funcin de una o ms cantidades fsicas y la convierten, modificada o no, en una seal de salida. Son transductores un rel, un elemento primario, un transmisor, un convertidor presin del proceso-intensidad de corriente (PP/I), un convertidor presin del procesoseal neumtica (PP/P), etc.
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g. Convertidores: Reciben una seal neumtica (3-15 psi) o elctrica (4-20 ma) y la modifica a una seal estndar de corriente o neumtica. Ejemplos de stos son los convertidores neumoelctricos (P/I) y los convertidores electroneumticos (I/P). h. Receptores: Reciben las seales procedentes de los transmisores y la indican o registran.
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i. Reguladores: Comparan la variable controlada con el valor deseado (referencia, punto de consigna) y ejercen una accin correctiva de acuerdo con la desviacin (seal de error). j. Elemento final de control: Recibe la seal del controlador (accin de control) y acta sobre una variable del proceso (agente de control o seal manipulada) modificando las condiciones de operacin del mismo. En la industria de proceso los elementos finales de control son generalmente vlvulas de control.
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En funcin de la variable del proceso: Esta clasificacin corresponde especficamente al tipo de las seales medidas y es independiente del sistema empleado en la conversin de la seal del proceso. Asimismo, esta clasificacin es independiente del nmero y tipo de transductores existentes entre el proceso (es decir, la variable medida) y el instrumento final. De esta forma, los instrumentos se clasifican en instrumentos de caudal, presin, nivel, temperatura, densidad, pH, tensin elctrica, etc.
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En la designacin del instrumento generalmente se utilizan las dos clasificaciones expuestas anteriormente. As, se referir a un transmisor ciego de presin o un controlador registrador de temperatura o un receptor indicador de nivel, etc.
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P&ID
En instrumentacin y control, se emplea un sistema especial de smbolos con el objeto de transmitir de una forma ms fcil y especfica la informacin. Esto es indispensable en el diseo, seleccin, operacin y mantenimiento de los sistemas de control. Un sistema de smbolos ha sido estandarizado por la ISA (Sociedad de Instrumentistas de Amrica). La siguiente informacin es de la norma: ANSI/ISA-S5.1-1984(R 1992).
Las caractersticas generales de esta norma son las siguientes: a. Cada instrumento se identifica con un sistema de letras que lo clasifica funcionalmente y nmeros que identifican el lazo a que pertenece. b. Las letras de identificacin se subdividen en: -Primeras letras: identifican la variable medida con que se relaciona el instrumento. -Letras sucesivas: se refieren a la funcin que realiza el instrumento.
c. Los lazos de instrumentos se identifican con una secuencia de nmeros que puede comenzar por el 1 o por cualquier nmero que incorpora informacin del rea de la planta a que pertenece el lazo (ejemplo: el lazo 401 puede significar que pertenece al rea 4).
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Primeras Letras Variable medida A B C D E F G H I J K Anlisis Llama Conductividad Densidad o peso especfico Tensin (fem) Caudal Calibre Manual Corriente elctrica Potencia Tiempo
Letra de modificacin
Letras Funcin de lectura pasiva Alarma Libre
Sucesivas Funcin de salida
Letra de modificacin Libre
Libre Control
Diferencial Elemento primario Relacin Vidrio Alto Indicador Exploracin Estacin de control
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L M N O P Q R S T U V W X Y Z
Nivel Humedad Libre Libre Presin o vaco Cantidad Radiactividad Velocidad o frecuencia Temperatura Multivariable Viscosidad Peso o fuerza Sin clasificar Libre Posicin
Luz piloto
Libre Orificio Punto de prueba Integracin Registro Seguridad Multifuncin Vaina Sin clasificar
Libre
Bajo Medio o intermedio Libre
Interruptor Transmisor Multifuncin Vlvula Sin clasificar Rel o computador Elemento final de control sin clasif.
Multifuncin
Sin clasificar
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SIMBOLO GENERAL DE LA INSTRUMENTACIN

Montado en Tablero Normalmente accesible al operador Montado en Campo Ubicacin Auxiliar. Normalmente accesible al operador.
Instrumento Discreto o Aislado
Display compartido, Control compartido.
Funcin de Computadora
Control Lgico Programable
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Las lneas punteadas indican que el instrumento esta mondado en la parte posterior del panel el cual no es accesible al operador
Instrumento Discreto
Funcin de Computadora
Control Lgico Programable
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La identificacin funcional de un instrumento esta hecha de acuerdo a su funcin y no a su construccin. Un registrador de diferencia de presin usado para medir flujo se identifica como FR; un indicador de presin y un switch actuado a presin conectado a la salida de un transmisor de nivel neumtico estn identificados por LI y LS, respectivamente. En un lazo de instrumentos, la primera letra de una identificacin funcional es seleccionada de acuerdo a la medida y a la variable inicial y no de acuerdo a la variable manipulada. Una vlvula de control vara el flujo de acuerdo a lo dictaminado por un controlador de nivel, esto es una LV.
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NMERO DE IDENTIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS O TAG

Cada instrumento o funcin para ser designada est diseada por un cdigo alfanumrico o etiquetas con nmeros. La parte de identificacin del lazo del nmero de etiqueta generalmente es comn a todos los instrumentos o funciones del lazo. Un sufijo o prefijo puede ser agregado para completar la identificacin.
NUMERO DE IDENTIFICACION TIPICO ( NUMERO TAG) TIC 103 Identificacin del instrumento o nmero de etiqueta Identificacin de lazo T 103 Nmero de lazo 103 Identificacin de funciones TIC Primera letra T Letras Sucesivas IC NUMERO DE IDENTIFICACION EXPANDIDO 10-PAH-5A Nmero de etiqueta 10 Prefijo opcional A Sufijo opcional Nota: Los guiones son optativos como separadores. Intrumentacin Industrial
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SMBOLOS DE LNEAS
Conexin a proceso, enlace mecnico, o alimentacin de instrumentos. Seal Elctrica Seal Hidrulica Seal Neumtica Seal electromagntica o snica (guiada) Seal electromagntica o snica (no guiada) Seal neumtica binaria
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SMBOLOS DE LNEAS
Seal elctrica binaria Tubo capilar Enlace de sistema interno (software o enlace de informacin) Enlace mecnico
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ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA EL TIPO DE ALIMENTACIN

AS ES GS HS NS SS WS Alimentacin de aire. Alimentacin elctrica. Alimentacin de gas. Alimentacin hidrulica Alimentacin de nitrgeno. Alimentacin de vapor. Alimentacin de agua.
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DESIGNACIN DE BLOQUE DE FUNCIONES

TABLA 3
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EJEMPLOS
El FT101 representa un transmisor de flujo, montado en el campo, conectado por seales elctricas (lnea punteada) con un controlador indicador de flujo FIC101 localizado en un control/display compartido. Una extraccin de la raz cuadrada de la seal de entrada es aplicada como parte de la funcionalidad del FIC101.
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La salida del FIC101 es una seal elctrica que va a TY101 que es una seal neumtica (lnea con dos marcas cruzadas) haciendo a TY101 un I/P (convertidor electroneumtico). TT101 y TIC101 son similares a FT101 y a FIC101 pero estn midiendo, indicando y controlando temperatura.
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Las salidas del TIC101 estn conectadas va enlace de sistema interno de software de informacin (lneas con burbujas) a un Set Point (SP) de FIC101 para formar un control estratgico en cascada. Un YIC tpico est provisto de una vlvula ON/OFF que es controlada por una vlvula solenoide y es alimentada con switches limitadores para indicar las posiciones (ZSH) abierto y (ZSL) cerrado. 3-4 Intrumentacin Industrial 56
Todas las entradas y salidas estn cableadas al PLC que es accesible al operador. (diamante dentro de un cuadrado con una lnea horizontal). La letra Y indica un evento, estado, presencia. La letra I refiere a que la indicacin est provista, y la letra C significa que el control se lo toma desde este aparato.
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Globo, compuerta u otra
Angulo
Mariposa
Vlvula de bola
Tres vas
Figura 1.3 Smbolo de las vlvulas
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FE 37
FE 58
FE FE 29 tubo pitot
placa orificio con tomas en la brida o en la cmara anular
placa orificio con tomas en la vena contraida, radiales o en la tubera
FE 34 94 FE 56
FE 17 vertedero rotmetro indicador
tubo venturi o tobera
TE 37
TE 83 elemento de temperatura
elemento de temperatura con vaina
Intrumentacin Industrial de bulbo y capilar con vaina
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FR 128 PR 129
PIC 127 TRC 130 TAH 131
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Abre en fallo
Cierra en fallo Abre en fallo a va A-C
Se bloquea en fallo Abre en fallo a vas A-C y D-B
Posicin indeterminada en fallo
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Identificacin del punto de ajuste (set-point) y del rango de operacin del instrumento.
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Lazos Electrnicos Interpretacin de los lazos electrnicos por medio de los smbolos de instrumentacin
El transmisor etiquetado como FT-101 sensa y mide la diferencia de presin causada por la restriccin de la placa de orificio. El transmisor tambin produce una seal que representa esta cada, la cual es proporcional al flujo promedio. Los puntos de conexin del transmisor son terminales elctricas. Los signos positivo y negativo indican la polaridad de las terminales. Este transmisor transmite una seal de 4 a 20 mA. La flecha apuntando hacia arriba nos indica que es un instrumento que acta directamente. El ovalo alrededor de las lneas de seal indica que esta blindada la seal para evitar interferencia elctrica que pueda ocasionar una lectura errnea en los indicadores.
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Lazos Neumticos
Los diagramas de lazo estn organizados de tal forma que puedan ser ledos indiferentemente de la fuente de suministro. Los diagramas lazos neumticos sin similares a los lazos electrnicos. La mayora si no es que todos utilizan el mismo tipo de simbologa. A continuacin se muestra un ejemplo. Interpretacin de los lazos neumticos por medio de los smbolos de instrumentacin La informacin general se presenta en el titulo del dibujo mientras que las notas estn en la parte inferior. Como en los lazos electrnicos, la informacin se lee generalmente de izquierda a derecha.
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DIAGRAMA FUNCIONAL GENERAL DE UN SISTEMA DE MEDICIN
INPUT
Elemento de sensado primario
Transductor
Dispositivos de entrada
Acondicionamiento seal y transmisin
Transmisin de Datos
Procesamiento de Datos
Medios Intermedios
Presentacin de Datos Transductor Inversor Grabacin Datos

O U T P U T S Dispositivos de salida
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Elemento Primario (sensor)

Un sensor es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide, da una seal de salida transducible que es funcin de la variable medida. Es importante destacar que el instrumento extrae alguna energa del medio que mide. Entonces la magnitud medida siempre est perturbada por el acto de medir, lo cual hace que la medicin no sea tericamente perfecta. Una buena medicin es la que minimiza este efecto, el cual siempre est presente en algn grado.
TRANSDUCTOR
Se denomina transductor en general, a todo dispositivo que convierte una seal de una forma fsica en una seal correspondiente pero de otra forma fsica distinta, generalmente en una seal elctrica. Las cantidades ms comnmente medidas por los transductores son: posicin, fuerza, velocidad, aceleracin, presin, nivel, flujo y temperatura. Dado que hay seis tipos de seales: mecnicas, trmicas, magnticas, elctricas, pticas y moleculares, cualquier dispositivo que convierta una seal de una de un tipo en una seal de otro tipo debera de considerarse un transductor. En la prctica se considera transductor solo a aquellos que ofrecen una seal de salida elctrica. Ventajas de las seales elctricas: Cualquier variacin del un parmetro no elctrico de un material viene acompaado por la variacin de un parmetro elctrico. En un proceso no conviene extraer energa, por lo que mejor es amplificar la seal. Se pueden obtener altas ganancias. Gran cantidad de recursos para acondicionar la seal. Numerosos recursos para presentar o registrar la informacin. La transmisin de seales elctricas es ms verstil que las seales mecnicas, hidrulicas o neumticas.
Acondicionadores de seal Elemento manipulador de variables.

Los acondicionadores de seal, adaptadores o amplificadores, en sentido amplio son los elementos del sistema de medida que ofrecen, a partir de la seal de salida de un sensor electrnico, una seal apta para ser presentada o registrada o que simplemente permita un procesamiento posterior. Consisten en circuitos electrnicos que ofrecen entre otras funciones: amplificacin, filtrada, adaptacin de impedancias y modulacin o desmodulacin. Manipular en este caso es un cambio del valor numrico de acuerdo con alguna regla definida pero conservando la naturaleza fsica de la variable. Entonces un amplificador acepta una seal de tensin pequea como entrada y produce una seal de salida en tensin que se mantiene constante en el tiempo.
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Elemento transmisor de datos.

Cuando los elementos funcionales de un instrumento estn fsicamente separados se hace necesaria la transmisin de informacin. El transmisor puede ser muy simple o tan complejo como un sistema telemtrico que incluya satlites.
Elementos de almacenamiento de datos

En algunos casos se trata de almacenar la informacin obtenida por el sistema de medicin para su posterior anlisis o postprocesamiento. Se suelen emplear registradores, grabadoras de cinta o disco magntico e incluso almacenamiento temporal en memoria.
Elemento presentador de datos.

El objetivo es medir una cantidad para comunicar la informacin al humano el cual tiene intenciones de supervisar, controlar o analizar la medicin. Es necesario convertir la variable a una forma reconocida por los sentidos humanos. Esto puede ser un indicador, un registrador, display alfanumrico, etc. y puede contener elementos de clculo adicional para filtrar, interpolar, etc. la medicin. Intrumentacin Industrial 77
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En el Sistema de medicin anterior, se trata de conocer la temperatura de un lquido que se encuentra en un recipiente. El bulbo es el elemento primario y a la vez el convertidor de variable ya que en su interior hay un fluido que vara su dimensin con la temperatura y hace que aparezca en su extremo una presin ejercida por el fluido proporcional a la temperatura en el recipiente. El capilar que une al bulbo con el tubo Bourdon no es ms que el elemento transmisor de datos y es el tubo Bourdon el segundo elemento convertidor de variable al recibir del capilar la presin del fluido que es proporcional a la temperatura y convertirla en movimiento. El elemento manipulador de variable esta dado por la unin del Bourdon con la aguja indicadora. Es la aguja y la escala el elemento presentador de datos que como ya sabemos permite al hombre conocer la temperatura en el recipiente.
Tipos de Sensores
Criterio
Aporte de Energa Seal de salida Modo de Operacin Segn el tipo de relacin ENTRADA/SALIDA
Clases
Moduladores Generadores Analgicos Digitales De Deflexin De Comparacin Orden cero Primer orden Segundo orden o de orden superior. Termistor Termopar
Ejemplos
Potencimetro Codificador de Posicin Acelermetro de Deflexin Servo acelermetro El orden est relacionado con el nmero de elementos almacenadores de energa independientes que incluye el sensor (repercute en su exactitud y velocidad de respuesta). Importantes en los sistemas de lazo cerrado. Resistencia, Capacidad, Inductancia, sensores generadores de tensin, corriente.
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Desde el punto de vista de la Ingeniera Electrnica
De acuerdo con el parmetro variable
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Configuracin general entrada-salida de los instrumentos de medicin
Entrada deseada
GD
Salida
Representa la cantidad que el instrumento esta especficamente intentando medir
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Fenmenos electroestticos, electromagnticos, temperatura,..
Entrada interferente
GI
Representa cantidades a las cuales el instrumento es inintencionalmente sensitivo
+ +
Salida
Entrada deseada
GD
Por ejemplo, si tiene un Puente de Wheatstone, en el que un brazo es un strain gage que est midiendo el esfuerzo sobre una barra, la tensin de salida deber ser proporcional al esfuerzo medido (I).
Ra eo ! (GF ) Rg IEb 2 ( Rg Ra )
La presencia de campos de 60 Hz debidos a lneas de alimentacin, motores elctricos, lmparas fluorescentes, etc. pueden inducir tensiones en el circuito, y ocasionar voltajes de salida diferentes de cero para esfuerzo cero.
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Entrada interferente
GI
GM,I Entrada modificadora GM,D
+ +
Salida
Entrada deseada
GD
Las entradas modificadoras son magnitudes que provocan un cambio en las relaciones entrada - salida de las entradas deseadas y de las interferentes. Por ejemplo, las variaciones de temperatura ocasionan un cambio en el valor del Factor de Galga (GF) del circuito del strain gage.
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Mtodos de correccin
1. Mtodo de la insensibilidad inherente. Propone que los elementos del sistema de medicin sean por diseo inherentemente sensibles slo a la entrada deseada. O sea, que GI y/o GM,D sean lo ms cercanas a cero posible.
2. Mtodo de la retroalimentacin de alta ganancia.

En este mtodo se retroalimenta la salida del instrumento con una ganancia alta de modo que la misma resulta aproximadamente xp
G(s) H(s) x0
ei
1 xo } ei K FB
donde:
xo : salida del instrumento ei : entrada del instrumento KFB : ganancia de la retroalimentacin
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3. Mtodo de las correcciones calculadas de la salida.

Implica medir o estimar las magnitudes de las entradas interferentes y/o modificadoras y la manera en que estas afectan a la salida. De esta forma, se pueden calcular las correcciones que se deben sumar o restar en la salida para que esta (idealmente) dependa slo de la entrada deseada.
4.
Mtodo del filtrado de seales. Un filtro es todo dispositivo que separa seales de acuerdo con su frecuencia u otro criterio. Si los espectros frecuenciales de la seal y las interferencias no se solapan, la utilizacin de un filtro es efectiva. Este se basa en la posibilidad de introducir filtros en el instrumento para bloquear las seales espurias de modo que su efecto se elimine o reduzca.
El filtro puede ubicarse en la entrada o en una etapa intermedia. En el primer caso el filtro puede ser: elctrico, mecnico p. ej. Para evitar vibraciones-, neumtico, trmico. Los filtros ubicados en etapas intermedias son casi sin excepcin filtros elctricos.
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5. Mtodo de las entradas opositoras. Consiste en introducir intencionalmente en el instrumento entradas interferentes y/o modificadoras que tiendan a cancelar los efectos indeseables de las entradas espurias indeseables.
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Caractersticas de comportamiento de los instrumentos. Caractersticas Estticas. Caractersticas Dinmicas.
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Importancia de estas caractersticas generales

Si usted trata de elegir un instrumento comercialmente disponible, como el mejor para una medicin dada o si Ud. est involucrado en el diseo de un nuevo instrumento para una medicin especfica entonces deber tener alguna base cuantitativa para comparar un instrumento con las posibles alternativas.
Caractersticas estticas:
La instrumentacin industrial tiene su terminologa particular para definir las caractersticas propias de los instrumentos, de la medicin, etc. Diferentes textos y autores han utilizado diferentes trminos y definiciones para sto, lo que ha hecho necesario, con el fin de que fabricantes y usuarios empleen un mismo lenguaje, unificar Intrumentacin Industrial los mismos. 95
Para esto, se han desarrollado normas, como la sugerida por la SAMA (Scientific Apparatus Makers Association), norma PMC 20, que es la que emplearemos en el curso.
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Campo de medida (range) Alcance (span) Error Exactitud, Precisin y Bias Sensibilidad esttica o ganancia Repetitividad Linealidad Histresis Zona muerta Deriva
Campo de medida (range)

Conjunto de valores de la variable medida comprendidos dentro de los lmites superior e inferior de la capacidad de medida o de transmisin del instrumento. Viene expresado por los dos valores extremos. Ejemplo: Para un instrumento de medicin de temperatura, su campo de medida puede ser 100300 C.
Alcance (span)
Diferencia algebraica entre el valor superior y el inferior del campo de medida del instrumento. Ejemplo: En el instrumento del ejemplo anterior, el alcance es 200 C.
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Error
Se puede definir el error como la diferencia algebraica entre el valor ledo o transmitido por el instrumento y el valor real de la variable medida. Error absoluto = resultado verdadero valor Error relativo = error absoluto / verdadero valor Es decir, el error expresa una medida cuantitativa de la incertidumbre resultante en la medicin.
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Hay que distinguir diferentes tipos de error: Error dinmico: error en condiciones dinmicas del proceso. El instrumento, para realizar la medicin, absorbe energa del medio medido y esta transferencia requiere de cierto tiempo, lo que da lugar a retardos que provocan que el valor instantneo de la variable y el indicado por el instrumento en ese instante de tiempo difieran. Error esttico: error cuando el proceso est en rgimen permanente o estado estacionario.
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La magnitud del error depende por supuesto de las caractersticas del instrumento (su principio de funcionamiento, construccin, etc.), de la forma de instalacin, del tipo de fluido del proceso, etc., pero tambin depende del punto de medida, es decir, para un instrumento dado instalado en un proceso especfico, el error no es el mismo en todos los puntos de su campo de medida ni si la medicin se efecta en forma creciente o decreciente.
Por esto se define el: Error medio: media aritmtica errores en cada punto de determinados para todos los crecientes y decrecientes de la medida.
de los medida valores variable
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Por otra parte, se pueden clasificar los errores de acuerdo a la forma en que se produce en: a. Sistemticos. b. Aleatorios.
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Errores Sistemticos Los errores sistemticos son aquellos de los que se conoce la fuente que los producen y la forma en que se manifiestan. En general, los errores sistemticos pueden calcularse, evitarse o compensarse. A su vez, los errores sistemticos pueden ser: Instrumentales: propios del instrumento. Ambientales: debidos a la influencia del medio ambiente sobre la medicin. De observacin: dados por la tendencia del observador a leer "por arriba" o "por debajo".
Errores aleatorios Los errores aleatorios son aquellos que se producen en forma completamente fortuita, procedentes de fuentes en general desconocidas y por tanto no calculables directamente.
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Exactitud
Esta caracterstica nos especifica el error con el cual se mide. La exactitud se relaciona con la ausencia de error en las mediciones. La exactitud de un sensor se determina mediante la denominada calibracin esttica. Curva de Calibracin. La exactitud puede expresarse en trminos de los conceptos de precisin y bias. El bias se refiere a la parte constante del error y se relaciona con el error sistemtico.
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Precisin (La fidelidad)

Es la tolerancia de medida o de transmisin del instrumento y define los lmites de los errores cometidos cuando el instrumento se emplea en condiciones normales de servicio.
Valor medio de los resultados Valor exacto
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Hay varias formas de expresar la precisin: a) Tanto por ciento (%) del alcance. Se le llama tambin Clase de Precisin del instrumento. Ejemplo: un instrumento de medicin de temperatura de alcance 200 C y precisin 0,5 % del alcance, para una lectura de 150 C, el error mximo esperado ser: 0,5 x 200/100 = 1 C Luego, el valor real de la temperatura estar comprendido entre 149 y 151 C.
b) Directamente, en unidades de la variable medida. Ejemplo: precisin de 1 C. c) Tanto por ciento (%) de la lectura efectuada. Ejemplo: 1 % de la lectura. Si la lectura efectuada fue 150 C, el error mximo esperado sera 1,5 C.
d) Tanto por ciento (%) del valor mximo del campo de medida. Ejemplo: 0,5 % de 300 C. El error mximo esperado sera de 1,5 C.
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e) Tanto por ciento de la longitud de la escala. Ejemplo: Si la longitud de la escala de un instrumento es de 100 mm., una precisin de 0,5 % representar 0,5 mm. de la escala; si el alcance del instrumento es 200 C, cada mm. de la escala ser 200/100= 2 C, luego el mximo error esperado ser de 0,5 x 2 = 1 C.
Realmente, la precisin vara para cada punto del campo de medida, aunque el fabricante especifica un valor de la misma para el instrumento. El valor ofrecido por el fabricante ser el peor valor de precisin para ese instrumento.
En ocasiones se ofrece una precisin general del instrumento y una precisin para una zona de la escala; por ejemplo: precisin de 1 % para el instrumento y de 0,5 % para la zona central de la escala.
120
Sensibilidad o factor de escala (sensitivity)

Es la razn entre el incremento de la lectura y el incremento de la variable que lo ocasiona una vez que se ha alcanzado el estado de reposo. Es la pendiente de la curva de calibracin. Para un sensor cuya salida est relacionada con la entrada x mediante la ecuacin y = f(x).
S xa !
dy dx
x ! xa
Viene dado en tanto por ciento (%) del alcance. Esta especificacin nos muestra en cuanto vara la salida por variacin unitaria de la entrada.
121
Repetitividad (repeatability):
Es la capacidad de reproduccin de las posiciones del ndice o la pluma del instrumento al medir repetidamente idnticos valores de la variable en las mismas condiciones de servicio y en el mismo sentido de variacin recorriendo todo el campo de medida. Generalmente se considera su valor mximo y se expresa en tanto por ciento (%) del alcance. Un valor tpico es de 0,1 %.
Linealidad:
Es el grado en que las variaciones a la salida siguen las variaciones a la entrada. En general es deseable tener escalas lo mas lineales posibles debido a las facilidades para la calibracin. Un sensor lineal ideal presenta una lnea recta como caracterstica entrada- salida.
Histresis:
Es el valor mximo de diferencia que se observa en los valores indicados por el instrumento para un mismo valor cualquiera del campo de medida cuando la variable medida recorre toda la escala en sentido ascendente y descendente.
Zona Muerta (dead zone o dead band):

Es el campo de valores de la variable que no hace variar la indicacin o la seal de salida del instrumento, o sea, que no produce respuesta en el mismo. Viene dado en tanto por ciento (%) del alcance.
Deriva (drift):
Es la variacin en la seal de salida del instrumento en un perodo de tiempo determinado mientras se mantiene constante la variable medida. Se suele considerar la deriva de cero como la variacin de la seal de salida para valor cero de la variable medida atribuible a cualquier causa interna y la deriva trmica de cero, en este caso la variacin de la salida para medida cero debida nicamente a los efectos de la temperatura. Intrumentacin Industrial 126
Caractersticas estticas. Curva de calibracin
127
Caractersticas estticas. Curva de calibracin
Sensibilidad
128
No linealidad
h1 100% Xs
h2 100% Xs
129
Zona muerta
m m
130
Resolucin, histresis, saturacin

Histresis
Curva de calibracin que presenta histresis
Resolucin: es el cambio ms pequeo en la entrada del transductor que producir un cambio en la salida
Saturacin
131
Calibracin
132
Calibracin
133
Especificaciones estticas transductores. Ejemplo 1

Una celda de carga es un transductor usado para medir peso. Una tabla de calibracin est dada en la siguiente tabla. Grafique la curva de calibracin
Output (Salida) mV Load (Kg) 0 5 10 15 20 25 30 35 40 45 50 55 60 65 70 75 80 85 90 95 100 Incrementando 0.08 0.45 1.02 1.71 2.55 3.43 4.48 5.50 6.53 7.64 8.70 9.85 11.01 12.40 13.32 14.35 15.40 16.48 17.66 18.90 19.93 Dismunuyendo 0.06 0.88 2.04 3.10 4.18 5.13
O u tput (m V ) 20 25 C U R V A D E C A L IB R A CIO N
6.04 7.02 8.06 9.35 10.52 11.8 12.94 13.86 14.82 15.71 16.84 17.92 18.70 19.51 20.02
15
10
10
20
30
40
50 Lo ad K g
60
70
80
90
10 0
134
Ejemplos
135
136
137
Sistema Internacional de Unidades (SI).

Este sistema de medida fue adoptado internacionalmente en la XIII y XIV Conferencia General de Pesos y Medidas que tuvieron lugar en Pars en 1967 y 1971 y ratificado en la III Conferencia General de la Organizacin Internacional de Metrologa Legal.
El SI ha sido adoptado en los aos subsiguientes mediante la promulgacin de Leyes, Decretos, etc., por un nmero creciente de pases y en la actualidad se puede exigir a prcticamente cualquier fabricante que los instrumentos que suministre expresen la medicin en este sistema.
139
La principal ventaja del SI es su coherencia, pues en este sistema no son necesarios factores de conversin cuando se usan unidades fundamentales o derivadas. Adems, las expresiones de la energa en sistemas mecnicos, elctricos y magnticos son idnticas.
140
Magnitudes Fundamentales Longitud Masa Tiempo Temperatura Cantidad de sustancia Corriente elctrica Intensidad lumnica
Un idad metro (m) kilogramo (kg) segundo (s) Kelvin (K) mole (mol) ampere (A) candela (cd)
141
Principales magnitudes derivadas: a) Expresadas en trminos de las magnitudes fundamentales: Magnitudes derivadas rea Volumen Velocidad Aceleracin Densidad Concentracin Viscosidad cinemtica Unidades metro cuadrado (m2) metro cbico (m3) metro por segundo (m/s) metro por segundo cuadrado (m/s2) kilogramo por metro cbico (kg/m3) moles por metro cbico (mol/m3) metro cuadrado por segundo (m2/s)
142
b) Expresadas en trminos de otras magnitudes: Magnitudes derivadas Frecuencia Fuerza Presin Energa, trabajo, cantidad de calor Potencia, flujo de calor Viscosidad dinmica Capacidad calorfica especfica Capacidad calorfica molar Energa especfica Energa molar Peso especfico Unidades hertz (Hz) o (s- 1) newton (N) o (kgm/s2) pascal (N/m2) joule (J) o (Nm) watt (W) o (J/s) pascalsegundo (Pas) joule por kilogramokelvin (J/(kgK) joule por molkelvin (J/(molK) joule por kilogramo (J/kg) joule por mol (J/mol) newton por metro cbico (N/m3)
143
An cuando el Sistema Internacional de Unidades como se mencionara previamente ha sido adoptado por gran cantidad de pases, fabricantes, plantas industriales, etc., existen buena cantidad de medios de instrumentacin que emplean alguno de los otros sistemas, por lo que sigue siendo necesario conocer los mismos y las equivalencias entre sus unidades respectivas.
Convert.exe
144
Caractersticas dinmicas:
El comportamiento dinmico de un instrumento de medida puede considerarse como un ejemplo especfico del comportamiento dinmico de los sistemas. El modelo matemtico general de los sistemas dinmicos ms empleado es la ecuacin diferencial lineal ordinaria con coeficientes constantes.
d q0 d q0 dq0 d qi an n an 1 n 1 .... a1 a0q0 ! bm m dt dt dt dt m 1 d qi dqi bm1 m1 ...b1 b0qi dt dt
n 1
Donde: qo = cantidad de salida qi = cantidad de entrada t = tiempo ai , bj = parmetros del sistema fsico
Si se aplica la Transformada de Laplace, con condiciones iniciales iguales a cero, se tiene la ecuacin:
(an sn an 1s n 1 ... a1s a0 )Qo ( s) ! (bm s m bm1s m1 ...b1s b0 )Qi ( s)
Siendo la caracterstica de la respuesta dependiente de las races de la ecuacin caracterstica del sistema:
an s an 1s
n 1
... a1s a0 ! 0
147
Las races de la ecuacin caracterstica pueden ser: 1. Races reales, no repetidas Por cada raz real no repetida, la respuesta tendr un trmino C e s t 2. Races reales repetidas Por cada raz s que aparezca p veces, la respuesta tendr un conjunto de p trminos (C0 + C1 t + C2 t2 +...+ Cp - 1 t p - 1) e s t
148
3. Races complejas conjugadas, no repetidas: s1,2 = a jb por cada par de races , la solucin tendr un trmino: C e at sen (bt + J ) 4. Races complejas conjugadas, repetidas: s1,2 = s3,4 = a jb por cada par de races repetidas p veces, la solucin tendr un grupo de p trminos: C0 e at sen (bt + J ) + C1 t e at sen (bt + J ) + ...+ Cp-1 t p-1 e at sen (bt + J )
Es frecuente caracterizar el comportamiento dinmico del instrumento empleando el modelo en forma de funcin de transferencia. Para esto debe expresarse la ecuacin diferencial en variables de desviacin. De esta manera, se cumple la definicin de la funcin de transferencia.
Qo ( s) bm s bm1s ...b1s b0 ! n n 1 Qi ( s) an s an 1s ... a1s a0

m
m 1
La ecuacin diferencial presentada, y la funcin transferencial correspondiente, es el modelo general para todo instrumento o sistema de medicin. Ahora bien, existen algunos casos especficos que ocurren tan frecuentemente, que deben estudiarse separadamente. An ms, sistemas ms complejos tienden a ser estudiados como combinaciones de stos.
Instrumento de orden cero:

a0 q0 ! b0 qi
La sensibilidad esttica (ganancia de estado estacionario) es:
b0 q0 ! qi a0 b0 K! a0
Este modelo representa el comportamiento ideal de un instrumento. La salida sigue perfectamente la variacin de la entrada.
Un ejemplo de instrumentos de orden cero es el potencimetro de medicin de desplazamiento:

XM
Eb
xi
eo
-
xi eo ! Eb ! Kxi XM
153
Instrumento de primer orden:

dqo a1 ao qo ! bo qi dt a1 dqo b qo ! o qi ao dt ao
que puede expresarse como:
Xs 1 qo ! Kqi
donde:
bo K! ! sensibilidad esttica ao a1 X! ! constante de tiempo ao
xo xo=0 Ttf Ti(t)
El termmetro de vidrio, midiendo la temperatura del lquido, se comporta como un instrumento de primer orden si el retardo dinmico debido a la inercia de los lquidos es despreciable en comparacin con el retardo trmico de la transferencia de calor del medio medido a travs de la pared del termmetro al lquido termomtrico.
UAb i Ttf ! Vb VC T K exVb xo ! Ttf Ac
dTtf dt
La respuesta a un paso escaln de un instrumento de primer orden es: qi qis t qo Kqis

0,632Kqis
156
La caracterstica dinmica del instrumento puede analizarse mediante la respuesta frecuencial.
3 db
[c J
157
Instrumento de segundo orden:

El modelo matemtico de un instrumento de segundo orden puede expresarse:
d 2 qo dqo a2 a1 a0 qo ! b0 qi 2 dt dt
llamando:
bo K! ao ao [n ! a2 a1 ^ ! 2 a o a2
Sensibilidad esttica o ganancia Frecuencia natural Coeficiente de amortiguamiento

158
Puede llevarse el modelo (transformando) a:
qo K ( s) ! 2 2^s s qi 1 2 [n [n
Las races de su ecuacin caracterstica y por tanto la forma de la respuesta estn condicionadas por el valor de ^.
159
^ > 1 races reales y desiguales; sistema sobreamortiguado
^ = 1 races reales e iguales; sistema crticamente amortiguado
^ < 1 races complejas conjugadas; sistema subamortiguado
160
qo
^<1
qos
^=0,8 ^=1 ^>1
161
qo
qom Mp 0,9qos td
qos
n%qos
0,1qos tp tr ts
Criterios generales de seleccin.

La seleccin del transductor adecuado est determinada por las consideraciones bsicas siguientes: .Cul es el propsito de la medicin? .Cul es la magnitud a medir? .Qu campo de valores se visualizar en los datos finales? .Qu condiciones de sobrecarga pueden ocurrir durante la medicin?
.Con qu precisin debe efectuarse la medicin? .Cuales son las caractersticas dinmicas de la magnitud a medir? .Qu respuesta de frecuencia o tiempo de respuesta debe reflejarse en los datos finales? .Cul es la naturaleza fsica o qumica del medio donde se realiza la medicin?
.Dnde y cmo estar instalado el transductor? .Cmo y hasta qu punto pueden las variaciones del medio alterar la indicacin del transductor? Otros factores que influyen en la seleccin son: la naturaleza del sistema de datos o procesador de seales; la disponibilidad y el costo del transductor.

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INSTRUMENTACIN Y CONTROL

Componentes tpicos del control regulatorio

Controles lgico secuenciales tpicos:

13. Manipular una variable del proceso, etc Intrumentacin Industrial 15

Sistema de Control genrico

Intrumentacin Industrial Sistema de Control en lazo abierto

Sistema de Control realimentado o en lazo cerrado

Procesador A/D Digital

Entrada (Valor verdadero)

PROCESAMIENTO DE DATOS text

Salida (Valor medido)

Ejemplo de sistema de medida

Transmisor Acondicionador de seal de temperatura

Receptor Controlador de temperatura Aislamiento

Letras Funcin de lectura pasiva Alarma Libre

Sucesivas Funcin de salida

Letra de modificacin Libre

Bajo Medio o intermedio Libre

SIMBOLO GENERAL DE LA INSTRUMENTACIN

Instrumento Discreto o Aislado

Display compartido, Control compartido.

Control Lgico Programable

Control Lgico Programable

NMERO DE IDENTIFICACIN DE LOS INSTRUMENTOS O TAG

ABREVIATURAS SUGERIDAS PARA EL TIPO DE ALIMENTACIN

DESIGNACIN DE BLOQUE DE FUNCIONES

Globo, compuerta u otra

Figura 1.3 Smbolo de las vlvulas

placa orificio con tomas en la brida o en la cmara anular

placa orificio con tomas en la vena contraida, radiales o en la tubera

FE 17 vertedero rotmetro indicador

tubo venturi o tobera

elemento de temperatura con vaina

Intrumentacin Industrial de bulbo y capilar con vaina

PIC 127 TRC 130 TAH 131

Cierra en fallo Abre en fallo a va A-C

Se bloquea en fallo Abre en fallo a vas A-C y D-B

Posicin indeterminada en fallo

DIAGRAMA FUNCIONAL GENERAL DE UN SISTEMA DE MEDICIN

Elemento de sensado primario

Acondicionamiento seal y transmisin

Presentacin de Datos Transductor Inversor Grabacin Datos

Elemento Primario (sensor)

Acondicionadores de seal Elemento manipulador de variables.

Elemento transmisor de datos.

Elementos de almacenamiento de datos

Elemento presentador de datos.

Desde el punto de vista de la Ingeniera Electrnica

De acuerdo con el parmetro variable

Configuracin general entrada-salida de los instrumentos de medicin

Representa la cantidad que el instrumento esta especficamente intentando medir

Fenmenos electroestticos, electromagnticos, temperatura,..

Representa cantidades a las cuales el instrumento es inintencionalmente sensitivo

GM,I Entrada modificadora GM,D

2. Mtodo de la retroalimentacin de alta ganancia.

xo : salida del instrumento ei : entrada del instrumento KFB : ganancia de la retroalimentacin

3. Mtodo de las correcciones calculadas de la salida.

Caractersticas de comportamiento de los instrumentos. Caractersticas Estticas. Caractersticas Dinmicas.

Importancia de estas caractersticas generales

Campo de medida (range)

de los medida valores variable

Precisin (La fidelidad)

Valor medio de los resultados Valor exacto

d q0 d q0 dq0 d qi an n an 1 n 1 .... a1 a0q0 ! bm m dt dt dt dt m 1 d qi dqi bm1 m1 ...b1 b0qi dt dt

Qo ( s) bm s bm1s ...b1s b0 ! n n 1 Qi ( s) an s an 1s ... a1s a0