Trazo aproximado del diagrama de Bode

Los pasos para realizar el trazo aproximado del diagrama de Bode de una funcin de transferencia:
1. 2.

3.

Agrupar la ganancia en un termino nico: Dibujar las contribuciones individuales de cada uno de los trminos. Sumar todas las contribuciones.

Ejemplo

Consideremos este ejemplo:

G s =

100s 3 0.3 100 0.3 s + 1 s2 10 + 100 s + 1 100

G s = 10s + 1

3.33s = s2 10 100 + 100 s + 1

Se debe tener claro, para la representacin de las contribuciones individuales, donde estn ubicados los polos de inters. Adems se debe tener en cuenta tambin la frecuencia natural , puesto que gracias a este valor podremos definir la frecuencia que nos ayudar a desarrollar la grfica.

Diagrama de Magnitud
3.33s G s = 10s + 1 0.01 2 + 0.1s + 1

Log

Diagrama de Fase
3.33s G s = 10s + 1 0.01 2 + 0.1s + 1

Diagrama de Fase

Comprobacin

Controlador PID

Una de las reas ms prolficas de investigacin dentro del Control Automtico es el desarrollo de mtodos de ajuste de controladores PID. En general, para el clculo de los parmetros de un controlador PID se pueden seguir dos mtodos:
o

Mtodo directo: A partir de la respuesta del sistema se calculan directamente los parmetros del controlador. El mtodo de ZieglerNichols y sus variantes pertenecen a este tipo. Mtodo indirecto: A partir de la respuesta del sistema se obtiene un modelo, en base al cual se calculan los parmetros del controlador aplicando alguna tcnica de diseo.

Controlador PID

Una de las tcnicas de diseo aplicables en este ltimo mtodo, es la de respuesta de frecuencia. Entre algunas de sus ventajas estn las siguientes:
o o

La respuesta de frecuencia de un sistema tiene una interpretacin fsica relativamente fcil de comprender. El diseo en el dominio de la frecuencia es simple, y al basarse en la interpretacin de informacin grfica, se pueden llegar a desarrollar habilidades intuitivas que facilitan el diseo. Permite tener en cuenta durante el diseo el comportamiento del sistema ante ruidos y perturbaciones y la robustez frente a errores de modelado.

La idea general en la que se basa el diseo en frecuencia es modificar la respuesta de frecuencia de la funcin de transferencia de bucle abierto, para cumplir las especificaciones de diseo, seleccionando los parmetros de ajuste del controlador que se est diseando.

Controlador PID

En este trabajo se presenta una metodologa simple para el ajuste de controladores PID mediante la respuesta en frecuencia. La principal ventaja de los mtodos propuestos es que slo se necesita ajustar un parmetro de diseo a partir del cual el clculo del controlador se obtiene de forma directa mediante la realizacin de algunas operaciones sencillas. La estructura de esta exposicin es como sigue: primero se abordarn los mtodos de ajuste para los controladores PI, PD y PID. Despus se mostrar mediante algunos ejemplos la incidencia de los parmetros de diseo. Con posterioridad se comentar de forma breve las principales caracterstica de una herramienta interactiva desarrollada para facilitar el diseo y el aprendizaje del mtodo. Finalmente se presentarn las conclusiones del trabajo.

Mtodos de diseo

Los mtodos propuestos en esta exposicin se basan en la utilizacin del diagrama de Bode del proceso, y de la modificacin de dicho diagrama por la contribucin en magnitud y en fase del controlador. Se trata de elegir el controlador de forma que el sistema con el controlador tenga el comportamiento adecuado, expresado en trminos de las siguientes especificaciones de diseo:
o o o o

Error de posicin ep o de velocidad ev. Margen de fase Mf . Ancho de banda de bucle cerrado: wa. Tiempo de establecimiento: ts.

A continuacin se detallan los mtodos de diseo propuestos para los controladores PI, PD y PID.

Controlador PI

La funcin de transferencia de un controlador con accin proporcional e integral es:

En el diagrama de Bode del controlador PI, se puede comprobar que la pendiente mxima de la curva de fase se da en zi, y vale aproximadamente 60/dcada.

Controlador PI

El procedimiento de diseo que se propone para este controlador parte de la especificacin del margen de fase requerido, Mf , y es como sigue:
1.

2.

Se elige la relacin entre zi y la frecuencia de cruce de ganancia final del sistema con controlador: a = wg/zi, que es el parmetro fundamental de ajuste. Valores razonables habituales para este parmetro van desde a = 1 hasta a = 3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:

Esta ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia del sistema ms el controlador, wg. Se define zi = wg/a.

Controlador PI
3.

Se calcula Kp para que la magnitud total a esa wg sea 1 (0 db). Para ello se mide la magnitud del sistema:

4.

Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado, o se calcula o mide el tiempo de establecimiento. Si la respuesta del sistema no es satisfactoria se puede modificar el parmetro de ajuste a y repetir los clculos. En general, si se aumenta mucho el valor de a el ancho de banda aumenta, pero el tiempo de establecimiento y la respuesta ante perturbacin empeoran (por el aumento del tiempo integral). Si el reajuste de a no permite obtener la respuesta deseada, se necesita incluir el trmino derivativo (PID). Se comprueba el error. Si no es lo bastante bajo se puede probar con aadir el trmino derivativo (PID).

5.

Controlador PD con filtro

La funcin de transferencia de un controlador con accin proporcional y derivativa es:

Y el diagrama de bode del controlador ser:

Controlador PD con filtro

El procedimiento de diseo que se propone para este controlador es:

1.

2.

3.

Se decide el parmetro del filtro, N (y por tanto el adelanto de fase mximo fm) en funcin de las caractersticas del ruido del sensor. Valores tpicos pueden estar entre 14 y 20 (fm entre 60 y 65). Se decide la relacin entre el cero y la frecuencia de cruce de ganancia final: a = wg/zd. Este ser el parmetro fundamental de ajuste del controlador. Valores adecuados de este parmetro suelen estar entre 1 y 3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:

Esa frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, wg. De

Controlador PD con filtro

4.

Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia wg sea 1 (0 db):

5.

Se calcula el error y se comprueba. Si no es lo bastante bajo, se puede aadir un trmino integral. Se calcula el ancho de banda resultante en bucle cerrado (o el tiempo de establecimiento). Si la respuesta del sistema no es satisfactoria se puede modificar el parmetro de ajuste a y repetir los clculos. En general el mayor ancho de banda se consigue con a = , pero la respuesta ante perturbacin no es necesariamente la mejor con este ajuste.

6.

Controlador PID con filtro

La funcin de transferencia de un controlador con accin proporcional, integral y derivativa es:

Donde:

Controlador PID con filtro

Y el diagrama de Bode del controlador PID ser:

La pendiente mxima de la curva de fase se da aproximadamente en el punto medio entre zi y zd, y depende de N. El valor es la suma de las pendientes de los trminos PI y PD, es decir, para N > 20 es de unos 120/dcada, mientras para N = 10 es de unos 112/dcada.

Controlador PID con filtro

El procedimiento de diseo que se propone para este controlador es como sigue:

1.

2.

3.

Se decide el parmetro del filtro, N (y por tanto el adelanto de fase mximo fm) en funcin de las caractersticas del ruido del sensor. Valores tpicos pueden estar entre 14 y 20 (fm entre 60 y 65). Se fijan los dos ceros iguales (zd = zi) , y se elige la relacin entre dichos ceros y la frecuencia de cruce de ganancia final: a = wg/zd. Este ser el parmetro fundamental de ajuste del controlador. Valores adecuados de este parmetro suelen estar entre 1 y 3. Se busca la frecuencia en la que la fase del sistema es:

del wg/a.

Esa frecuencia ser la nueva frecuencia de cruce de ganancia, wg , sistema con el controlador. De aqu se obtienen los ceros: zd = zi =

Controlador PID con filtro

4.

Se calcula Kp para que la magnitud total a esa frecuencia sea 1 (0 db):

5.

Se comprueba el error. Si no se cumple, no se puede conseguir con un controlador PID. Se calcula el ancho de banda en bucle cerrado, o se calcula o mide el tiempo de establecimiento. Si la respuesta del sistema no es satisfactoria se puede modificar el parmetro de ajuste a y repetir los clculos. En general, si se aumenta el valor de a el ancho de banda aumenta, pero el tiempo de establecimiento y la respuesta ante perturbacin empeoran (por el aumento del tiempo integral).

6.