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Robtica

Kit de robtica de LEGO: MINDSTORM Software de control : ROBOLAB

Mquina, mquina automtica y robot

Mquina: conjunto de elementos mviles, unidos entre s, que transmite fuerzas desde una fuente de energa hasta el punto donde queremos aplicarla. Se utilizan para realizar tareas que antes se hacan de forma manual.

Mquina, mquina automtica y robot

Mquina automtica: es capaz de realizar por s sola determinadas acciones predeterminadas y repetirlas bajo determinadas condiciones. Estas mquinas repiten a accin para la que estn diseadas, pero sin la posibilidad de variar su funcionamiento. Con ello se aumenta la productividad y la realizacin de tareas desagradables y peligrosas sin la participacin humana.

Mquina, mquina automtica y robot

Robot: mquina automtica que realiza por s sola determinadas funciones y es capaz de tomar decisiones al respecto y actuar en funcin de ellas y de la informacin recogida del entorno mediante sensores.

Mquinas-mecanismos

Al principio, el ser humano trat de efectuar estas tareas usando su propia fuerza o la de los animales. Despus, ide los aparatos que le permitieron realizar el trabajo con menos esfuerzo. Los dispositivos que aprovechan mejor las fuerzas, cambiando su sentido o la direccin del movimiento reciben el nombre de mecanismos.

De mecanismo a robot

Mecanismo de un limpiaparabrisas: se mueve con una manivela. Qu tendramos que hacer para funcionara de forma automtica?

Mediante una fuente de energa (pila), un interruptor y un motor hemos creado un automatismo. Para convertir el automatismo en robot tendra que detectar, por ejemplo, si est lloviendo ajustar su velocidad a la cantidad de agua que cae sobre el cristal.

TIPOS DE ROBOTS

Industriales o manipuladores: suelen tener forma de brazo articulado en cuyo extremo incorpora elementos de sujecin o herramientas. Realizan tareas repetitivas en industrias de automocin, en las que se emplean para montar piezas, moverlas, ajustarlas, soldarlas, pintarlas, etc.

TIPOS DE ROBOTS
Mviles o vehculos robot: se desplazan empleando ruedas, orugas o patas articuladas y se utiliza para suministrar herramientas o materiales a los manipuladores para transportar materiales peligrosos, para colocar cables submarinos, explorar el fondo del mar o para realizar exploraciones por el espacio.

TIPOS DE ROBOTS
Prtesis para uso humano: son dispositivos electromecnicos que realizan el trabajo de las manos o las piernas de los seres humanos.

TIPOS DE ROBOTS
Didcticos o experimentales: se utilizan en la enseanza y el aprendizaje de la robtica. Dentro de este tipo se incluyen los robots de juguete que imitan algunas funciones de los robots experimentales.

TIPOS DE ROBOTS
Manos teledirigidas o telchirs: se designan a manipular productos radiactivos o peligrosos y a colaborar en operaciones quirrgicas controlados de forma remota por cirujanos expertos (teleciruga).

Instalaciones inteligentes: sirven para controlar de manera automatizada las mercancas de almacenes o los libros de bibliotecas, entre otras aplicaciones.

TIPOS DE ROBOTS
Microrrobots o nanorobots: constituyen la ltima tendencia en las investigaciones en el campo de la robtica. Se trata de dispositivos de un tamao de cm y mm con los que acta, por ejemplo, en el cuerpo humano para realizar intervenciones en vasos sanguneos daados o en el interior de mquinas para diagnosticar posible averas.

PARTES DE UN ROBOT
Elementos mecnicos: son los que configuran la estructura y permiten el movimiento de las diferentes articulaciones y de los actuadores (motores elctricos, rels, accionadores hidrulicos y neumticos, etc).

Sistemas de control: contienen los programas que permiten determinar la posicin de los elementos del robot y determinan la velocidad y accin que realizarn a continuacin.

Sensores: detectan informacin del entorno y la envan al sistema de control. Permiten determinar la accin que van a realizar.

Actuadores: son los mecanismos que realizan la accin determinada por el sistema de control en funcin de las seales que recibe del entorno mediante los sensores.

SENSORES

Transforman los estmulos y las seales del entorno en seales elctricas que pueden ser procesadas por un ordenador. Los sensores se comportan como los sentidos de una persona, y el ordenador, como el cerebro.

SENSORES DE LUZ

Este sensor est formado por una LDR. Cuando utilizamos varios de estos elementos, el sistema puede comprobar la diferencia de luz existente entre dos puntos y actuar en consecuencia.

SENSORES DE POSICIN

Determinan la posicin en la que se encuentra el robot. El ms simple y utilizado es el final de carrera. Un final de carrera es un pulsador que se activa cuando un elemento del robot llega a un punto determinado, por contacto con l.

SENSOR DE SONIDO

Los sonidos se perciben por las vibraciones del aire al incidir en un micrfono. Estas vibraciones se convierten en seales elctricas que el robot puede comparar con otras almacenadas en su memoria y actuar de acuerdo con ellas.

SENSORES:

Temperatura, presin, nivel de humedad, presencia de determinados productos qumicos y gases..., todos los datos que podamos captar con algn instrumento (sondas) pueden servir para que el robot obtenga informacin y acte en funcin a ella.

Kit de robtica de Lego: MINDSTORM

MINDSTORM: COMPONENTES

MINDSTORM: microprocesador NXT

MINDSTORM: SENSORES
SENSOR DE SONIDO SENSOR DE LUZ

SENSOR DE CONTACTO

SENSOR DE ULTRASONIDOS

MINDSTORM: MOTORES

Conexin de los componentes

Los motores se colocan en el microprocesador NXT a travs de unos puertos de salida identificados por letras (A, B y C) y los sensores se colocan en los puertos de entrada del microprocesador marcados con nmeros (1, 2, 3 y 4).

Comunicacin con el ordenador

Un cable USB comunica el microprocesador NXT con el ordenador de tal forma que las funciones que debe realizar el robot, diseadas con el programa ROBOLAB, son transmitidas al NXT que las guarda para que se ejecuten cuando se desee.

ROBOLAB

Este es un ejemplo de un programa diseado con Robolab. Los motores situados en los puertos A y C giran en un sentido hasta que el sensor de contacto del robot, situado en el puerto 1, es accionado. Entonces los motores se paran.