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1 I.T.I.

: MECANICA I

CINTICA DEL CUERPO RGIDO


Departamento: INGENIERA MECNICA, ENERGTICA Y DE MATERIALES

TEMA N 16: DINMICA

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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA


Indice

Punto 16.1 Introduccin Punto 16.2 Ecuaciones del movimiento plano Punto 16.3 Momentos y Productos de Inercia

Punto Punto Punto Punto Punto

16.3.1 Momento de Inercia 16.3.2 Radio de giro 16.3.3 Teorema de Steiner 16.3.4 Producto de Inercia 16.3.5 Momentos de Inercia principales

Punto 16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un cuerpo rgido


Punto 16.4.1 Traslacin Punto 16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo Punto 16.4.3 Movimiento plano cualquiera
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16.1 Introduccin

Dado que un cuerpo rgido es un conjunto de puntos materiales, podremos utilizar las relaciones desarrolladas en el captulo anterior para el movimiento de un sistema de puntos materiales. En este captulo se aplicar muchas veces la ecuacin:

R = m aG

Ecuacin que relaciona la resultante R de las fuerzas aplicadas exteriormente con la aceleracin aG del centro de masa G del sistema. En el caso ms general en que la resultante del sistema de fuerzas exteriores consista en una fuerza resultante R que pase por el cdm G ms un par de momento C, el cuerpo experimentar Rotacin y Traslacin. Las leyes de Newton slo son aplicables al movimiento de un punto material (traslacin), no siendo adecuadas para describir el movimiento de un cuerpo rgido que puede ser de traslacin ms rotacin; as pues, se necesitarn ecuaciones adicionales para relacionar los momentos de las fuerzas exteriores con el movimiento angular del cuerpo.

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16.2 Ecuaciones del movimiento plano

A continuacin se van a extender las leyes de Newton para poder cubrir el movimiento plano de un cuerpo rgido, proporcionando as ecuaciones que relacionen el movimiento acelerado lineal y angular del cuerpo con las fuerzas y momentos que lo originan. Dichas ecuaciones pueden utilizarse para determinar: 1.- Las aceleraciones instantneas ocasionadas por fuerzas y momentos conocidos, o 2.- Las fuerzas y momentos que se necesitan para originar un movimiento prefijado. En el captulo anterior se desarroll el principio del movimiento del centro de masa de un sistema de puntos materiales. Como un cuerpo rgido se puede considerar como un conjunto de puntos materiales que mantienen invariables sus distancias mutuas, el movimiento del CDM G de un cuerpo rgido vendr dado po la ecuacin: R = m aG Escalarmente:

=Rx = m aGx

=R y = m aGy

=Rz = m aGz

La ecuacin anterior se obtuvo simplemente sumando fuerzas, con lo que no se tiene informacin de la situacin de su recta soporte.

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El movimiento real de la mayora de los cuerpos rgidos consiste en la superposicin de la traslacin originada por la resultante R y la rotacin debida al momento de esa fuerza cuando su recta soporte no pasa por el cdm G del cuerpo.

ANALISIS DE LA ROTACIN: Consideremos un cuerpo rgido de forma arbitraria como el de la figura. El sistema de coordenadas XYZ est fijo en el espacio. El sistema de coordenadas xyz es solidario al cuerpo en el punto A. El desplazamiento de un elemento de masa dm respecto al punto A viene dado por el vector y respecto al origen O del sistema de coordenadas XYZ viene dado por el vector R. El desplazamiento del punto A respecto al origen O del sistema XYZ lo da el vector r.
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Las resultantes de las fuerzas exteriores e interiores que se ejercen sobre el elemento de masa dm son F y f, respectivamente. As, el momento respecto al punto A de las fuerzas F y f es: dM = x ( F + f )
A

segn la 2 ley de Newton: F + f = dm adm = dm R As:

dM A = x ( F + f ) = ( x adm ) dm
adm = a A + ( x ) + [ x ( x ) ]

La aceleracin adm de un cuerpo rgido en movimiento plano puede escribirse:

Sustituyendo e integrando, tenemos:

M A = ( x a A ) d m + x ( x ) d m + { x [ x ( x ) ] } d m
m m m

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El movimiento plano de un cuerpo rgido es un movimiento en el cual todos los elementos del cuerpo se mueven en planos paralelos, llamando plano del movimiento a un plano paralelo que contiene el cdm G.

Segn la figura, los vectores velocidad angular y aceleracin angular sern paralelos entre s y perpendiculares al plano de movimiento. Si tomamos el sistema de coordenadas xyz de manera que el movimiento sea paralelo al plano xy, tendremos que: a = = =0
Az x y

z = z = z =
Para el movimiento en el plano xy, los diferentes trminos de la expresin de MA, cuando el punto A est situado en el plano de movimiento se desarrollan a continuacin:
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0 0 = y i+ x j i j k x y z 0 0 = y i+ x j x y z

M A = ( x a A ) d m + x ( x ) d m + { x [ x ( x ) ] } d m
m m m

i x a Ax

j y a Ay

z = z a Ay i + z a Ax j+ ( x a Ay y a Ax ) k 0 i 0 y

j k 0 = x 0i y 0 j x 0
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M A = ( x a A ) d m + x ( x ) d m + { x [ x ( x ) ] } d m
m m m

z a Ay i + z a Ax j+ ( x a Ay y a Ax ) k

x z i y z j+ x 0+ y 0 k

y z 0i z x 0 j

M Ax = a Ay z dm z x dm + 0 y z dm
m m m

M Ax i + M Ay j+ M Az k

M Ay = a Ax z dm y z dm + 0 z x dm M Az = a Ay x dm a Ax y dm + ( x 0+ y 0) dm
m m m m m m

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m

Las integrales que aparecen en el desarrollo anterior son:


Azx

x dm =x m z x dm = I
m

Momentos primeros

y dm = ym y z dm = I z dm = zm
m

Productos de Inercia
Ayz

(x

+ y 0 dm = I Az

Momento de Inercia

Como z = 0ya que se trata de un movimiento plano en el plano xy que pasa por el cdm G (y por el punto A) tenemos:

M Ax = I Azx + 0 Ayz I

M Ay = I Ayz + 0 Azx I M Az = a Ay x m a Ax y m + I Az
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Este sistema de ecuaciones relaciona los momentos de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo rgido con las velocidades angulares y las propiedades inerciales del cuerpo.

M Ax = I Azx + 0 Ayz I M Ay = I Ayz + 0 Azx I M Az = a Ay x m a Ax y m + I Az


Los momentos de las fuerzas y los momentos y productos de inercia lo son respecto a los ejes xyz que pasan por el punto A y estn fijos en el cuerpo. Si no estuvieran fijos en el cuerpo, los momentos y productos de inercia seran funciones del tiempo. Las ecuaciones muestran que pueden ser necesarios los momentos MAx y MAy para mantener el movimiento plano en torno al eje z. En la mayora de los problemas de Dinmica referentes al movimiento plano, se pueden simplificar las ecuaciones anteriores.
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Casos particulares:

A.- Cuando el cuerpo es simtrico respecto al plano de movimiento, los productos de inercia se anulan (IAyz = IAzx = 0) con lo que las ecuaciones anteriores se reducen a:

M Ax = 0 M Ay = 0 M Az = a Ay x m a Ax y m + I Az
B.- Si adems de ser simtrico el cuerpo respecto al plano de movimiento, tomamos el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del cuerpo x =, las= 0 y ecuaciones anteriores se reducen a:

M Ax = 0

M Ay = 0 M Az = I Gz
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16.3 Momentos y Productos de Inercia

En el anterior estudio del movimiento de un cuerpo rgido, hemos encontrado expresiones en las que interviene el producto de la masa de un pequeo elemento por el cuadrado de su distancia a una recta de inters. Este producto recibe el nombre de momento de inercia del elemento.

16.3.1 Momento de Inercia


As pues, el momento de inercia dI de un elemento de masa dm respecto al eje OO es: El momento de inercia de todo el cuerpo respecto al eje OO es:

dI = r 0 dm

I = r0 dm
m

Siempre ser positivo dado que tanto la masa como el cuadrado de su distancia al eje son cantidades positivas y como tiene las dimensiones ML2, su unidad de medida del SI ser el kg.m2
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Los momentos de inercia de un cuerpo respecto a los ejes de coordenadas de un sistema xyz se pueden determinar considerando un elemento de masa como el de la figura, as:

dI x = rx0 = y 0+ z 0 dm dm
Para los ejes y y z se pueden escribir ecuaciones anlogas con lo que nos quedara:

I x = rx0 = y 0+ z 0dm dm
m m

I y = ry0 = x 0+ z 0dm dm
m m

I z = rz0 = x 0+ y 0dm dm
m m
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Momentos de inercia de cuerpos compuestos

Muchas veces el cuerpo de inters puede descomponerse en varias formas simples tales como cilindros, esferas, placas y varillas, para las cuales se han calculado y tabulado previamente los momentos de inercia. Ver tablas siguientes. El momento de inercia del cuerpo compuesto respecto a un eje cualquiera es igual a la suma de los momentos de inercia de las distintas partes que lo componen respecto a dicho eje. 0 y 0+ z 0dm = Por ejemplo, I x = rx dm =

m0

(y

+ z 0)dm +

m0

(y

+ z 0)dm + ... +

mn

(y

+ z 0)dm =

Cuando una de las partes componentes sea un agujero, su momento de inercia deber restarse del momento de inercia de la parte mayor para obtener el momento de inercia del cuerpo compuesto.
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= I x0 + I x0 + ... + I xn

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16.3.2 Radio de giro

El momento de inercia (al tener las dimensiones de masa por el cuadrado de una longitud) se podr expresar como producto de la masa m del cuerpo por el cuadrado de una longitud k llamada radio de giro. As pues, el momento de inercia I de un cuerpo respecto a una recta dad se puede expresar en la forma

I = mk

o sea

k =

I m

El radio de giro de la masa de un cuerpo respecto a un eje cualquiera puede interpretarse que es la distancia al eje de un punto en el que habra que concentrar toda la masa del cuerpo para tener el mismo momento de inercia respecto al eje que la masa real. No existe ninguna interpretacin fsica til del radio de giro; no es ms que un medio conveniente de expresar el momento de inercia de masa de un cuerpo en funcin de su masa y una longitud.
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16.3.3 Teorema de Steiner para momentos de inercia

Considrese el cuerpo representado en la figura, en cuyo centro de masa G se toma el origen del sistema de coordenadas xyz y considrese tambin un sistema de coordenadas xyz de origen en el punto Oy ejes paralelos a los anteriores. En la figura se observa que

x= x + x dx =

y= y + y y 0+ z 0

z= z + z

La distancia dx que separa los ejes xy x es

As pues, el momento de inercia del cuerpo respecto al eje x, paralelo al eje x que pasa por el centro de masa es, 0

I x = rx dm
m

desarrollando

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I x = rx0 = ( y + y ) + ( z + z ) dm = dm
0 0 m m

= y 0+ z 0 dm + y 0 dm + 0 ydm + z 0 dm + 0 zdm y z
m

Ahora bien, como

(y

+ z 0 dm = I xG

y como los ejes y y z pasan por el centro de masa G del cuerpo,

Por tanto,

I x = I xG + ( y 0+ z 0) m = I xG + d x0 m
0 0

y dm = 0 z dm = 0
m 0 y

I y = I yG + ( x + z ) m = I yG + d m I z = I zG + ( x 0+ y 0) m = I zG + d z0 m

Teorema de Steiner para momentos de inercia

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As pues, si se conoce el momento de inercia de un cuerpo respecto a un eje que pase por su centro de masa, se podr hallar el momento de inercia respecto a otro eje cualquiera paralelo a l, sin necesidad de integracin, utilizando las ecuaciones anteriores. Entre los radios de giro respecto a estos dos ejes paralelos existe una relacin similar dada por 0 0 0

k x m = k xG m + d x m

luego

0 k x0 = k xG + d x0 0 0 0 k y = k yG + d y 0 k z0 = k zG + d z0

Los dos sistemas de ecuaciones enmarcados slo son vlidos para pasar de ejes xyz que pasen por el centro de masa a otros ejes paralelos a ellos o al revs. No son vlidos para ejes paralelos arbitrarios!
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16.3.4 Producto de inercia

En los estudios de movimientos de cuerpos rgidos aparecen, a veces, expresiones en las que intervienen el producto de la masa de un pequeo elemento por las distancias del mismo a un par de planos de coordenadas ortogonales. Se trata de del producto de inercia del elemento. Por ejemplo, el producto de inercia del elemento representado en la figura respecto a los planos xz e yz es

dI xy = x y dm
La suma de los productos de inercia de todos los elementos de masa del cuerpo respecto a los mismos planos ortogonales se define como el producto de inercia del cuerpo.

I xy = x y dm
m

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As pues, los tres productos de inercia del cuerpo representado son

I xy = x y dm I yz = y z dm I zx = z x dm
m m m

Los productos de inercia, como los momentos de inercia, tienen las dimensiones ML2 por lo que su unidad de medida del SI ser el kg.m2 El producto de inercia de un cuerpo puede ser positivo, negativo o nulo ya que las coordenadas tiene signos independientes. El producto de inercia ser nulo cuando uno u otro de los planos sea un plano de simetra, ya que los pares de elementos simtricos respecto a ste tendrn productos de inercia opuestos cuya suma dar cero. Los productos de inercia de placas delgadas con densidad uniforme, con grosor t uniforme y una seccin de rea A y suponiendo adems que los ejes x e y estn contenidos en el plano medio de la placa (plano de simetra), sern

I xym = x y dm = x y dV = x y t dA = t x y dA = t I xy A
m V A V

I yzm = y z dm = 0
m

I zxm = z x dm = 0
m

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Se puede desarrollar, para los productos de inercia, I.T.I 1: un teorema de Steiner muy parecido al de los I.T.I 1: MECANICA II momentos segundos mixtos de superficie vistos MECANICA anteriormente. Considrese el cuerpo representado en la figura, el cual tiene un sistema de coordenadas xyz con origen en el centro de masa G del cuerpo y un sistema de coordenadas xyz con origen en el punto O y ejes paralelos a los anteriores. En la figura se observa que

x= x + x

y= y + y

z= z + z

Por tanto,
m

I x y = x y dm = ( x + x ) ( y + y ) dm = x y dm + x y dm + y x dm + x y dm
m m m m m

como

x y dm = I

xyG

y dm = 0 ; z dm = 0
m

tenemos que: I x y = I xyG + x y m

I y z = I yzG + y z m

I z x = I zxG + z x m
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16.3.5 Momentos de inercia principales

En algunos casos, en el anlisis dinmico de cuerpos, hay que determinar ejes principales y momentos de inercia mximo y mnimo. El problema estriba en transformar momentos y productos de inercia fcilmente calculables respecto a un sistema de coordenadas en los correspondientes a otro sistema xyz de igual origen O pero inclinados respecto a los ejes xyz. Considrese el cuerpo representado en la figura, en donde el eje x forma los ngulos xx, xy y xz con los ejes x, y y z respectivamente. 0 El momento de inercia Ix es, por definicin: I x = r dm
m

Desarrollando y realizando un anlisis similar al que se realiza para localizar los ejes principales y determinar los momentos segundos de superficie mximo y mnimo, se pueden localizar los ejes principales de inercia y determinar los momentos de inercia mximo y mnimo.
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16.4 Traslacin, Rotacin y movimiento plano cualquiera de un cuerpo rgido

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Los problemas de movimiento plano se pueden clasificar, segn su naturaleza, en: 1.- Traslacin. 2.- Rotacin en torno a un eje fijo. 3.- Movimiento plano cualquiera. Los dos primeros son casos particulares del Movimiento plano cualquiera. Para un cuerpo de forma arbitraria, las ecuaciones de Movimiento plano cualquiera desarrolladas anteriormente vienen dadas por las ecuaciones en la forma:

Fx = max
Traslacin

M Ax = I Azx + 0 Ayz I M Ay = I Ayz + 0 Azx I M Az = a Ay x m a Ax y m + I Az


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Fy = ma y F
x

Rotacin

=0

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16.4.1 Traslacin

Un cuerpo rgido lleva movimiento de Traslacin cuando todo segmento rectilneo del cuerpo se mantenga paralelo a su posicin inicial a lo largo del movimiento. Durante la Traslacin, no hay movimiento angular ( = = 0); por tanto, todas las partes del cuerpo tienen la misma aceleracin lineal a. La Traslacin slo puede tener lugar cuando la recta soporte de la resultante de las fuerzas exteriores que se ejercen sobre el cuerpo pase por su cdm G. En el caso de Traslacin, con el origen del sistema de coordenadas xyz en el cdm G del ), cuerpo ( x = y = 0 las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a:

F = ma F = ma M = 0
x y Gz

Gx Gy

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Cuando un cuerpo est animado de una traslacin I.T.I 1: como la ilustrada en la 1 figura, podemos tomar el I.T.I 1: MECANICA II eje x paralelo a la aceleracin aG, en cuyo caso la MECANICA componente aGy de la aceleracin ser nula. Cuando el cdm de un cuerpo siga una curva plana, como se observa en la 2 figura, suele ser conveniente tomar los ejes x e y en las direcciones de las componentes instantneas normal y tangencial de la aceleracin. Si se suman los momentos de las fuerzas exteriores respecto a un punto que no sea el cdm deber modificarse la ecuacin de momentos a fin de tener en cuenta los efectos de aGx y de aGy. As,

F = ma F = ma M = a
x y Az

Gx Gy

Gy

x m aGx y m
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PROBLEMA 16.1

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PROBLEMA 16.2

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PROBLEMA 16.3

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16.4.2 Rotacin en torno a un eje fijo

Este tipo de movimiento plano se produce cuando todos los elementos de un cuerpo describen trayectorias circulares alrededor de un eje fijo. La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento I = I = 0 Gzx Gyz

y que gira en torno a un eje fijo que pasa por el cdm G del cuerpo

(x= y= 0 )

En este caso aG = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a

F F

x y

= m aGx = 0 = m aGy = 0

Gz

= I Gz
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A menudo aparecen rotaciones en torno a ejes fijos que no pasan por el cdm del cuerpo.

La figura representa un cuerpo rgido simtrico respecto al plano de movimiento I Gzx = I Gyz = 0

y que gira en torno a un eje fijo que NO pasa por el cdm G del cuerpo En este caso aA = 0; por tanto, las ecuaciones para un movimiento plano cualquiera se reducen a

Fx = m aGx = mx 0

= m aGy = mx

Az

= I Az
0

Az

= M Gz + ( Fy ) x + ( Fx ) y = M Gz + x maGy + maGx = y

= M Gz + x maGy = I Gz + x m( x ) = I Gz + x 0 = I Az m

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PROBLEMA 16.4

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PROBLEMA 16.4bis

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PROBLEMA 16.5

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PROBLEMA 16.6

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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA

16.4.3 Movimiento plano cualquiera

En la figura, donde un mbolo est conectado a un volante mediante una biela AB, se ilustran tres formas de movimiento plano: 1.- Rotacin del volante en torno a un eje fijo. 2.- Traslacin rectilnea del mbolo 3.- Movimiento plano cualquiera de la biela AB Cuando el volante gira un ngulo , el pasador A recorre una distancia sA = R a lo largo de un camino circular. El movimiento del pasador B se puede considerar que es una superposicin de los desplazamientos resultantes de una traslacin curvilnea de la biela y de una rotacin de la biela en torno al pasador A. Como resultado de estos dos desplazamientos, el pasador B recorre una distancia sB a lo largo de un camino horizontal. As pues, el movimiento plano de la biela AB es la superposicin de una traslacin y una rotacin en torno a un eje fijo.
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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA

Anlisis Cintico de la Biela: Tenemos dos posibilidades:

A.- Si se toma el origen de coordenadas en el pasador A y los ejes x e y estn orientados segn el eje de la biela y (,yrespectivamente, las ecuaciones ) =0 perpendicularmente a ella generales de movimiento plano quedan as:

F F

x y

= m aGx = m aGy

Az

= a Ay x m + I Az

B.- Si se sita el origen del sistema de coordenadas en el cdm G de la biela, las ecuaciones se reducen a:

F F

x y

= m aGx = m aGy

Gz

= I Gz
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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA

Cuando el cuerpo no sea simtrico respecto al plano del movimiento, habr que ir con cuidado al aplicar las ecuaciones y reducirlas adecuadamente mediante la seleccin del sistema de coordenadas xyz solidario al cuerpo.

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Ejemplo 1: Disco macizo montado sobre un rbol que forma con el eje del disco un ngulo . En un sistema de coordenadas xyz de origen coincidente con el cdm G del disco. El plano xz es plano de simetra como

x = y = 0 I Gyz = 0y aG = 0 ,
x y

tenemos:

F F F

= maGx = 0 = maGy = 0 =0

M Ax = I Gzx M Ay = 0 Gzx I M Az = I Gz
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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA

Siguiendo con el anlisis de cuerpos no simtricos respecto al plano del movimiento tenemos otro ejemplo:

Ejemplo 2: Placa triangular de grosor uniforme solidaria a un rbol circular que gira. Para un sistema de coordenadas xyz con origen A en el eje del rbol. El plano xz es plano de simetra como tenemos:

y = 0 I Ayz = 0y a A = 0 ,
M Ax = I Azx M Ay = 0 Azx I M Az = I Az
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Fx = maGx = mx 0

Fy = maGy = mx F
x

=0

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PROBLEMA 16.7

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I.T.I 1: I.T.I 1: MECANICA II MECANICA

PROBLEMA 16.7bis

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PROBLEMA 16.8

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PROBLEMA 16.9

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PROBLEMA 16.10

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