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Motores utilizados

en robótica
Estructura básica
Inductor: En el estator (devanado o campo de excitación)
 Imán permanente o electroimán de C.C.
Inducido: En el rotor (devanado de armadura)

Componentes
Baja fricción entre las escobillas y delgas del colector
Le permiten al rotor girar libremente.
Fundamentos
 La corriente se suministra externamente
a través de un conmutador

 Cuando la corriente pasa a través de un
alambre insertado en un campo magnético,
la fuerza magnética produce un par, que
hace girar al rotor

 El conmutador invierte el sentido de la
corriente cada media revolución,
manteniendo el par en la misma dirección.
Generación del par
Campo magnético Corriente eléctrica Fuerza magnética
Efecto sobre el par del aumento del
número de conductores
Par
Posición rotacional
Posición rotacional
Posición rotacional
Par
Par
Accionamiento directo
Concepto: Es cuando el eje del actuador se conecta
directamente a la carga o articulación, sin la utilización de
un reductor intermedio.

Ventajas
• Posicionamiento rápido y preciso (evita rozamiento y
juego de las transmisiones)
• Mejor controlabilidad del sistema
• Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el
reductor

Desventajas
• Reduccion del par
• Altas revoluciones
• Se generan inercias
Ejemplo

Encoder
Óptico


Escobillas
Estator




Rotor





Reductor
Fuente: faulhaber.com
Motor DC con escobillas
Bobina rotatoria y un magneto con excitación estacionaria.
La corriente se le suministra a la bobina rotatoria a través de
conmutación mecánica
Motor DC sin escobillas
Bobina hace la función del estator del motor (estacionaria),
mientras que el magneto está en el rotor
Ventajas de motores sin escobillas
• Conmutación electrónica: No existe contacto físico entre
el rotor y el estator

• Tiempo de vida superior

• Más fiable

• Características térmicas más favorables (enrrolado en el
estator)

• Más velocidad (ausencia de contacto conmutador-
escobillas): 250000 rpm
Encoder óptico
Encoder absolutos
Tienen un único valor ( binario o voltaje) para cada
posición mecánica, por lo que la posición se conoce de
forma absoluta

Ventajas
• Genera datos binarios paralelos, facilitando su conexión a un
computador (un encoder con 12 pistas genera 4096 códigos por
revolución)

• Brindan información de la posición instantánea, por lo que no es
necesario acumular patrones de códigos proporcionales a posiciones
anteriores

Desventajas
• Construcción más compleja
• Más caros



Encoder absolutos (ópticos)
Encoder relativos
Encoders incrementales: La posición en este tipo de
encoders se mide en comparación con la posición
anterior, por lo que la salida no especifica una posición
absoluta. Cuando se conecta la alimentación a este tipo
de encoder, su posición no es conocida.

Los encoders ópticos incrementales generan dos
señales con una diferencia de 90
0
C entre ellas. Como
cada ciclo genera cuatro transiciones, un encoder de
2500 ciclos por revolución genera 10000 pendientes por
revolución.
Encoder incrementales (ópticos)
RESOLUTIONS:Range: 16 to 2048 PPR
(Pulses per Revolution)

Currently available: 16, 24, 32, 50, 60, 75,
90, 100, 127, 128, 200, 225, 250, 256, 300,
312, 360, 471, 480, 500, 512, 540, 635,
640, 647, 720, 800, 900, 1000, 1024,
1250, 2000
Encoder Magnéticos
Encoders magnéticos:Los
cambios en el flujo
magnético son captados por
sensores magnéticos,
directamente acoplados a
una electrónica.
Encoder magnético
Reductoras
Características de reducción
• Relación de reducción
• Peso y tamaño
• Momento de inercia
• Velocidad de entrada máxima
• Par de salida nominal
• Par de salida máximo
• Juego angular
• Rigidez torcional
• Rendimiento
Configuración de reductoras
donde:
q = Rendimiento de la transmisión
T1 = Par de entrada
T2 = Par de salida
e1= Velocidad de entrada
e2= Velocidad de salida
1
2 1
2
T T
e
q
e
=
Problemas: holguras
Desventajas de la utilización de reductores
- Juego angular
- Rozamiento
- Disminución de la rigidez del accionador

Dificultades en alcanzar precisión y velocidad deseadas
Par
• Es una medida cuantitativa de la fuerza que provoca un movimiento
rotacional
• El Par ( también llamado momento) es un término que se usa
cuando se habla de fuerzas que actúan de manera rotacional.
Se aplica un par cuando se disca un número telefónico, se enciende
la luz a través de un interruptor o se enrosca un tornillo
Componente radial
Componente tangencial
r sen F r F ). ( . .
tan
| t = =
Variables
Velocidad o velocidad angular:
Razón de rotación alrededor de un eje comunmente expresado
en radianes/segundo ( rad/s) o revoluciones/segundo (rps) o
revoluciones por minuto (rpm)
Unidades de medida:
1 revolución = 360°
1 revolución = 2*pi*radianes
1 radian = (180/pi)°
1° = (pi/180) radianes

Potencia:
Cuando actúa un par (con respecto a su eje de rotación) en un
cuerpo que rota a una velocidad angular w, su potencia ( razón
del trabajo realizado dW/dt) es el producto del par y la velocidad
angular.
Unidades de medida: Watts {W} o Newton-metros por segundo
{N·m/s}
Circuito eléctrico
dt
d
w
w K e
e
dt
di
L Ri v
e v
v
a
a a a
u
=
=
+ + =
va= Tensión de CC aplicado al motor
Ra =Resistencia del enrrollado
ev= Tensión electromotriz de retorno
La= Inductancia del enrrollado
Ke=Constante electromotriz de rotorno
w= Velocidad angular

Motor: modelo
w K Ri e Ri v
e a v a a
+ = + =
t a
K i = t
Motores relativamente pequeños,
sin núcleo de hierro:
Par producido en el motor:
t
a
K
i
t
=
w K
K
R v
e
t
a
+ =
t
( )
e t e
a
K K
R
K
v
w
+
÷ =
t
t= Par
Kt = Constante del par motor
o
R
K K w K v
t e e a
÷
= t
Modelo Simulink
( )
e t e
a
K K
R
K
v
w
+
÷ =
t
Características motor
Tensión constante, par variable
Considerando características
de Faulhaber
Faulhaber DC-Micromotors
2,1 Watt
Precious Metal Commutation
Serie 2230 012 S

2230 T 012 S
1 Nonimal Voltage UN 12 Volt
2 Terminal resistance R 10.8 O
3 Output Power P2 max. 3.27 W
4 Efficiency q max. 83 %

5 No-load speed no 9500 rpm
6 No-load current (with shaft d 1,5 mm) Io 0.010 A
7 Stall torque MH 13.20 mNm
8 Friction torque MR 0.12 mNm

9 Speed constant kn 799 rpm/V
10 Back-EMF constant kE 1.250 mV/rpm
11 Torque constant kM ó kt 12.00 mNm/A
12 Current constant kI 0.084 A/mNm

13 Slope of n-M curve An/AM 720 rpm/mNm
14 Rotor inductance L 420 µH
15 Mechanical time constant t m 20 ms
16 Rotor inertia J 2.70 gcm²
17 Angular acceleration o max. 50 ·10
3
rad/s²

18 Thermal resistance Rth 1 / Rth 2 4/28 K/W
19 Thermal time constant t w1 / t w2 4.5/602 s
20 Operating temperature range:
-motor -30…+85 (optional –55…+125) ºC
-rotor, max. permissible +125 ºC

21 Shaft bearings
ball bearings

22 Shaft load max.:
(optional)

-with shaft diameter 2.0 mm
-radial at 3000 rpm (3 mm from bearing) 8 N
-axial at 3000 rpm 0.8 N
-axial at standstill 10 N
23 Shaft play:
-radial Z 0.015 mm
-axial Z 0.2 mm

24 Housing material
Steel, zinc galvanized and passivated
25 Weight 50 g
26 Direction of rotation
Clockwise, viewed from the front face

RECOMMENDED VALUES
27 Speed up to 8000 rpm
28 Torque up to 2.5 mNm
29 Current up to (thermal limits) 0.450 A

Comprobación modelo
Interfaz con Dspace
Modelo en Simulink-Dspace
Comprobación de respuesta
Selección del motor
Muchos factores influyen en la selección de un motor, se destacan:
1.- Restricción de naturaleza térmica. El calor que un motor debe
disipar se calcula por:

donde:
I2= Corriente que circula a través del motor
Ra= Resistencia del motor

2.- A corriente constante, un motor de DC produce un par constante a
la salida independientemente de la velocidad

3.- A una carga constante (par), la velocidad de un motor depende del
voltaje aplicado al mismo

a
R I W P . ) (
2
=

4.- La potencia es el producto de la velocidad por el par.

5.- Cuando los motores operan a velocidad constante, la velocidad y
el par que producen están inversamente relacionados. Mientras
mayor sea el par, menor será la velocidad.

Otros factores que influyen en la selección del motor son:

1.- Tamaño.
2.- Condiciones del medio ambiente.
3.- Peso.
4.- Ciclo de vida, etc.
Selección del motor (II)
Incorporación de controlador PID
Modelo de referencia y comportamiento real
Tarjetas controladoras PID
Esquema eléctrico de
controlador de motor


DSP



Controlador 2
Controlador n
.
.
Desacople para control inteligente
Esquema eléctrico (detalle)
Algunos terminales y funciones
µControlador 628 DAC buffer otros
P0.0 AD0 D0
P0.1 AD1 D1
P0.2 AD2 D2
P0.3 AD3 D3
P0.4 AD4 D4
P0.5 AD5 D5
P0.6 AD6 D6
P0.7 AD7 D7
P1.0  CLK
P1.1  RST
P1.2
LED
AMARILL
O
P1.3
LED
ROJO
P1.4
LED
VERDE
P1.5 G2
P1.6  CS
P1.7
P2.0 A8  B8 Y1*
P2.1 A9  B7 Y2*
P2.2 A10  B6 Y3*
P2.3 A11  B5 Y4*
P2.4 A12  B4 Y5*
P2.5 A13  B3 Y6*
P2.6 A14  B2 Y7*
P2.7 A15  B1-* Y8*
P3.0 RXD  Pin 7 DB9
P3.1 TXD  Pin 6 DB9
P3.2 INT0  HI
P3.3 INT1 
Pulsador
pruebas
P3.4 T0  PS
µCont. 628 buffer DAC
P0.0


D0 DAC0  A1 Y1  B8
P0.1


D1 DAC1  A2 Y2  B7
P0.2


D2 DAC2  A3 Y3  B6
P0.3


D3 DAC3  A4 Y4  B5
P0.4


D4 DAC4  A5 Y5  B4
P0.5


D5 DAC5  A6 Y6  B3
P0.6


D6 DAC6  A7 Y7  B2
P0.7


D7 DAC7  A8 Y8  B1
 Vm
(motor)
P1.0  CLK
P1.1  RST
P1.6  CS

P3.2  HI
P3.4  PS
P3.5  WR
P3.6  RD






P1.5     G2

Etapa de Potencia
Descripción

Entradas Iout, -Iout: Señal de ± 5V
provenientes de DAC.
Salida, Vm: ± 12V para accionar motor
DC.
Alimentación: +20V, -20V y tierra.


Serie: HEDS-5540 E14 9748 A

Resolución, líneas por revolución, N=200 CPR
Nº canales: 2 + índice
Requiere resistencias de pull-up de 2'7 Kohm
Voltaje de alimentación, Vcc = 5 V
Intensidad para alimentación 5V, Icc = 57 mA
Encoder HEDS-5540
Motor de Faulhaber
Nº serie: 2230U012S 74 380

MicroMo Coreless DC Motor 2230
Diámetro 22mm, Longitud 30mm
Potencia máx. continua: 3'27 w
Par de parada: 1’87 oz-in
Velocidad sin carga: 9500 RPM
Par de rozamiento: 0’017 oz-in
Voltaje de alimentación: 12 V
Constante de velocidad, k
n
= 799 rpm/V
Fuerza contraelectromotriz: k
E
= 1’250
Constante de torque, k
M
= 1’699 oz-in/A

Valores recomendados:
Velocidad hasta: 8’000 rpm
Par hasta: 0’354 oz-in
Corriente hasta (límites térmicos): 0’450 A
Vista de tarjeta controladora
(V1.0)
Vista de tarjeta controladora
(V2.0)
Detalles del desarrollo
Si se desea trabajar con la etapa de
potencia de manera aislada, se debe
aplicar un nivel de voltaje con referencia a
tierra a una de las dos entradas, Iout o -
Iout, pero no a las dos. Si este voltaje es
negativo, el sentido de giro será inverso.
Si se elige -Iout en lugar de Iout, el sentido
será inverso al que sería con el otro.
Comprueba microcontrolador
;======================================================
; PRUEBA DEL MICROCONTROLADOR
;======================================================
PRUEBA_MICRO SEGMENT CODE
RSEG PRUEBA_MICRO
NOP
NOP
NOP
CLR P1.2 ; TODOS LOS LEDS ENCENDIDOS
CLR P1.3
CLR P1.4
ME_QUEDO: JMP ME_QUEDO ; LAZO INFINITO
END
;======================================================
; FIN
;=======================================================

Generador de códigos
LED1 LED2 LED3
Código
generado
1 0 0 00000000
0 1 0 00000001
1 1 0 01111111
0 0 1 10000000
1 0 1 10000001
0 1 1 11111110
1 1 1 11111111

Prueba PID
;=======================================================
==
; PRUEBA_PID
;=======================================================
==
; PROGRAMA MODO POSICIÓN
; ESTADO DEL SISTEMA
; LED AMARILLO: SISTEMA ENCENDIDO
; LED ROJO: HA EXISTIDO ERROR
; LED VERDE: INDICA QUE SE EJECUTA TRAYECTORIA
; PROGRAMA HACE:
; ACELERA, VELOCIDAD Y DESACELERA EN 30 SEGUNDOS


$NOMOD51
$INCLUDE (at898252.INC)
;=======================================================
===
; DEFINICION DE VARIABLES
;=======================================================
===
CS1 EQU P1.6 ; Habilita 628
WR1 EQU P3.5 ;ESCRITURA 628
PS1 EQU P3.4 ;PS 628 PS=0 comando PS=1 dato
RD1 EQU P3.6 ;LECTURA 628
RST1 EQU P1.1 ;RESET 628
OE1 EQU P1.5 ;HABILITA BUFFER
AMARILLO EQU P1.2 ;LEDS
ROJO EQU P1.3
Controlador integrado
Ajuste del PID
Ganancia Tiempo de
subida
Overshoot Tiempo de
establecimiento
Error en
estado estable
Kp Decrementa Incrementa Cambia poco Decrementa
Ki Decrementa

Incrementa Incrementa Elimina
Kd Cambia poco Decrementa Decrementa

Cambia poco

Tutoriales en Web
Buscar: Tutorial PID MATLAB
Autoajuste controlador PID
Blocksets->Non linear control design->PID Controller
Trayectoria de referencia
Consideraciones sobre cálculos
Ejemplos en Matlab
Motor Reductor Brazo articulado
System identification  An Industrial Robot Arm
Ejemplos en Matlab (II)
Control System  DC Motor Control
Ejemplos en Simulink
Simulink Response Optimization
Control of an Inverted Pendulum
Ejemplos en Simulink
Simulink Response Optimization DC Motor Controller Tuning
PWM (Modulación ancho de pulso)
Fuente: Wikipedia
Motor paso a paso
• Control digital:
Pasos por revolución( los grados
de un paso se obtiene dividiendo
360/Pasos por revolución)

• Contrario al motor de DC, produce
alto par a baja velocidad

• Presentan el “par de reposo”.
Mantienen la posición firmemente
para un código determinado (evita
mecanismo de freno)

• Bajo coste


Convierte el paso de avance y
la señal de dirección a la señal
a aplicar al motor

Estructura básica

Inductor: En el estator (devanado o campo de excitación)  Imán permanente o electroimán de C.C. Inducido: En el rotor (devanado de armadura)

Componentes

Baja fricción entre las escobillas y delgas del colector Le permiten al rotor girar libremente.

que hace girar al rotor  El conmutador invierte el sentido de la corriente cada media revolución. la fuerza magnética produce un par.Fundamentos  La corriente se suministra externamente a través de un conmutador  Cuando la corriente pasa a través de un alambre insertado en un campo magnético. manteniendo el par en la misma dirección. .

Generación del par Campo magnético Corriente eléctrica Fuerza magnética .

Efecto sobre el par del aumento del número de conductores Par Posición rotacional Par Posición rotacional Par Posición rotacional .

sin la utilización de un reductor intermedio.Accionamiento directo Concepto: Es cuando el eje del actuador se conecta directamente a la carga o articulación. Ventajas • Posicionamiento rápido y preciso (evita rozamiento y juego de las transmisiones) • Mejor controlabilidad del sistema • Simplificación del sistema mecánico al eliminarse el reductor Desventajas • Reduccion del par • Altas revoluciones • Se generan inercias .

com .Ejemplo Encoder Óptico Estator Escobillas Reductor Rotor Fuente: faulhaber.

La corriente se le suministra a la bobina rotatoria a través de conmutación mecánica .Motor DC con escobillas Bobina rotatoria y un magneto con excitación estacionaria.

mientras que el magneto está en el rotor .Motor DC sin escobillas Bobina hace la función del estator del motor (estacionaria).

Ventajas de motores sin escobillas • Conmutación electrónica: No existe contacto físico entre el rotor y el estator • Tiempo de vida superior • Más fiable • Características térmicas más favorables (enrrolado en el estator) • Más velocidad (ausencia de contacto conmutadorescobillas): 250000 rpm .

Encoder óptico .

Encoder absolutos Tienen un único valor ( binario o voltaje) para cada posición mecánica. facilitando su conexión a un computador (un encoder con 12 pistas genera 4096 códigos por revolución) • Brindan información de la posición instantánea. por lo que la posición se conoce de forma absoluta Ventajas • Genera datos binarios paralelos. por lo que no es necesario acumular patrones de códigos proporcionales a posiciones anteriores Desventajas • Construcción más compleja • Más caros .

Encoder absolutos (ópticos) .

Como cada ciclo genera cuatro transiciones. su posición no es conocida. por lo que la salida no especifica una posición absoluta.Encoder relativos Encoders incrementales: La posición en este tipo de encoders se mide en comparación con la posición anterior. Los encoders ópticos incrementales generan dos señales con una diferencia de 900C entre ellas. un encoder de 2500 ciclos por revolución genera 10000 pendientes por revolución. . Cuando se conecta la alimentación a este tipo de encoder.

480. 900. 225. 471. 360. 647. 640. 512. 24. 300. 250. 256. 200. 1024. 312. 1250. 128. 720. 50. 127.Encoder incrementales (ópticos) RESOLUTIONS:Range: 16 to 2048 PPR (Pulses per Revolution) Currently available: 16. 60. 75. 1000. 500. 635. 800. 100. 2000 . 540. 32. 90.

Encoder Magnéticos Encoders magnéticos:Los cambios en el flujo magnético son captados por sensores magnéticos. directamente acoplados a una electrónica. .

Encoder magnético .

Reductoras .

Características de reducción • • • • • • • • • Relación de reducción Peso y tamaño Momento de inercia Velocidad de entrada máxima Par de salida nominal Par de salida máximo Juego angular Rigidez torcional Rendimiento .

Configuración de reductoras 1 T2  T1 2 donde:  = Rendimiento de la transmisión T1 = Par de entrada T2 = Par de salida 1= Velocidad de entrada 2= Velocidad de salida .

Problemas: holguras
Desventajas de la utilización de reductores
- Juego angular - Rozamiento - Disminución de la rigidez del accionador

Dificultades en alcanzar precisión y velocidad deseadas

Par
• Es una medida cuantitativa de la fuerza que provoca un movimiento rotacional • El Par ( también llamado momento) es un término que se usa cuando se habla de fuerzas que actúan de manera rotacional. Se aplica un par cuando se disca un número telefónico, se enciende la luz a través de un interruptor o se enrosca un tornillo
Componente radial

  Ftan .r  F .sen( ).r

Componente tangencial

Variables
Velocidad o velocidad angular:
Razón de rotación alrededor de un eje comunmente expresado en radianes/segundo ( rad/s) o revoluciones/segundo (rps) o revoluciones por minuto (rpm) Unidades de medida: 1 revolución = 360° 1 revolución = 2*pi*radianes 1 radian = (180/pi)° 1° = (pi/180) radianes

Potencia:

Cuando actúa un par (con respecto a su eje de rotación) en un cuerpo que rota a una velocidad angular w, su potencia ( razón del trabajo realizado dW/dt) es el producto del par y la velocidad angular. Unidades de medida: Watts {W} o Newton-metros por segundo {N·m/s}

Circuito eléctrico dia va  Ri a  La  ev dt ev  K e w d w dt va= Tensión de CC aplicado al motor Ra =Resistencia del enrrollado ev= Tensión electromotriz de retorno La= Inductancia del enrrollado Ke=Constante electromotriz de rotorno w= Velocidad angular .

Motor: modelo Motores relativamente pequeños. sin núcleo de hierro: va  Ri a  ev  Ri a  K e w Par producido en el motor:   ia K t ia   Kt o va  R  Kt  Kew va R w  K e K t  K e  va K e  w K e Kt  R t= Par Kt = Constante del par motor .

Modelo Simulink va R w  K e K t  K e  .

Características motor Tensión constante. par variable .

27 83 9500 0. max. permissible Shaft bearings Shaft load max.5 mm) Stall torque Friction torque Speed constant Back-EMF constant Torque constant Current constant Slope of n-M curve Rotor inductance Mechanical time constant Rotor inertia Angular acceleration Thermal resistance Thermal time constant Operating temperature range: -motor -rotor.20 0.8 10   mm N N N mm mm g 23 0.1 Watt Precious Metal Commutation Serie 2230 012 S 2230 T 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 Nonimal Voltage Terminal resistance Output Power Efficiency No-load speed No-load current (with shaft d 1.2 50 24 25 26 27 28 29 Steel.5 0.12 799 1. no Io MH MR kn kE kM ó kt kI n/ L m J  max.010 13.Considerando características de Faulhaber Faulhaber DC-Micromotors 2. zinc galvanized and passivated Clockwise.00 0.015 0.5/602 Volt  W % rpm A mNm mNm rpm/V mV/rpm mNm/A A/mNm rpm/mNm H ms gcm² ·103rad/s² K/W s ºC -30…+85 (optional –55…+125) +125 ball bearings (optional) ºC 21 22 2.70 50 4/28 4.8 3.250 12. Rth 1 / Rth 2  w1 /  w2 012 S 12 10.: -with shaft diameter -radial at 3000 rpm (3 mm from bearing) -axial at 3000 rpm -axial at standstill Shaft play: -radial -axial Housing material Weight Direction of rotation RECOMMENDED VALUES Speed up to Torque up to Current up to (thermal limits) UN R P2 max.450 rpm mNm A . viewed from the front face 8000 2.084 720 420 20 2.0 8 0.  max.

Comprobación modelo .

Interfaz con Dspace .

Modelo en Simulink-Dspace .

Comprobación de respuesta .

. la velocidad de un motor depende del voltaje aplicado al mismo .Selección del motor Muchos factores influyen en la selección de un motor.A corriente constante. un motor de DC produce un par constante a la salida independientemente de la velocidad 3.Ra donde: I2= Corriente que circula a través del motor Ra= Resistencia del motor 2...Restricción de naturaleza térmica.A una carga constante (par). se destacan: 1. El calor que un motor debe disipar se calcula por: P (W )  I 2 .

2.Ciclo de vida.Tamaño.Selección del motor (II) 4.Cuando los motores operan a velocidad constante. la velocidad y el par que producen están inversamente relacionados.....Condiciones del medio ambiente. etc. Otros factores que influyen en la selección del motor son: 1. . 3.. 5. Mientras mayor sea el par. 4..La potencia es el producto de la velocidad por el par.Peso. menor será la velocidad.

Incorporación de controlador PID .

Modelo de referencia y comportamiento real .

Tarjetas controladoras PID .

Esquema eléctrico de controlador de motor Controlador 2 DSP . . Controlador n Desacople para control inteligente .

Esquema eléctrico (detalle) .

4 P0.1 P2.3 P2.1 AD1 P0.0 P3.4 P1.2 P2.Algunos terminales y funciones µControlador P0.1 P3.0 P2.4 AD4 P0.3 P0.4 P2.6 P2.7 P1.7 AD7  P1.2 P1.4 P3.7 P2.5 628 buffer DAC  D0 DAC0  A1 Y1  B8   D1 DAC1  A2 Y2  B7   D2 DAC2  A3 Y3  B6   D3 DAC3  A4 Y4  B5   Vm (motor)  D4 DAC4  A5 Y5  B4   D5 DAC5  A6 Y6  B3   D6 DAC6  A7 Y7  B2   D7 DAC7  A8 Y8  B1   CLK  RST  CS  HI  PS  WR  RD     G2 P3.5 P1.3 AD3 P0.2 AD2 P0.6 P0.5 AD5 P0.7 P3.5 P2.5 P3.0  P1.0 P0.1 P0.5 P0.4 T0 .0 AD0 P0.0 P1.3 P1.6 P1. P0.2 P3.6 P3.2 G2  A8 A9 A10 A11 A12 A13 A14 A15 RXD TXD INT0              PS CS B8 B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1-* Y1* Y2* Y3* Y4* Y5* Y6* Y7* Y8* Pin 7 DB9 Pin 6 DB9 HI Pulsador pruebas 628 D0 D1 D2 D3 D4 D5 D6 D7 CLK RST DAC buffer otros µCont.1 P1.1 P1.6 P1.3 INT1 P3.2 LED AMARILL O LED ROJO LED VERDE P0.6 AD6 P0.

. -20V y tierra. Salida. Alimentación: +20V.Etapa de Potencia Descripción Entradas Iout. -Iout: Señal de ± 5V provenientes de DAC. Vm: ± 12V para accionar motor DC.

Vcc = 5 V Intensidad para alimentación 5V. N=200 CPR Nº canales: 2 + índice Requiere resistencias de pull-up de 2'7 Kohm Voltaje de alimentación. Icc = 57 mA .Encoder HEDS-5540 Serie: HEDS-5540 E14 9748 A Resolución. líneas por revolución.

Motor de Faulhaber Nº serie: 2230U012S 74 380 MicroMo Coreless DC Motor 2230 Diámetro 22mm. kM = 1’699 oz-in/A Valores recomendados: Velocidad hasta: 8’000 rpm Par hasta: 0’354 oz-in Corriente hasta (límites térmicos): 0’450 A . Longitud 30mm Potencia máx. kn = 799 rpm/V Fuerza contraelectromotriz: kE = 1’250 Constante de torque. continua: 3'27 w Par de parada: 1’87 oz-in Velocidad sin carga: 9500 RPM Par de rozamiento: 0’017 oz-in Voltaje de alimentación: 12 V Constante de velocidad.

0) .Vista de tarjeta controladora (V1.

Vista de tarjeta controladora (V2.0) .

Si se elige -Iout en lugar de Iout. el sentido será inverso al que sería con el otro.Detalles del desarrollo Si se desea trabajar con la etapa de potencia de manera aislada. se debe aplicar un nivel de voltaje con referencia a tierra a una de las dos entradas. el sentido de giro será inverso. Iout o Iout. . Si este voltaje es negativo. pero no a las dos.

FIN .Comprueba microcontrolador .3 CLR P1. PRUEBA DEL MICROCONTROLADOR .====================================================== .2 . TODOS LOS LEDS ENCENDIDOS CLR P1.4 ME_QUEDO: END . LAZO INFINITO .====================================================== .====================================================== PRUEBA_MICRO SEGMENT CODE RSEG PRUEBA_MICRO NOP NOP NOP CLR P1.======================================================= JMP ME_QUEDO .

Generador de códigos LED1 LED2 LED3 1 0 1 0 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 1 1 Código generado 00000000 00000001 01111111 10000000 10000001 11111110 11111111 .

LED AMARILLO: SISTEMA ENCENDIDO . PROGRAMA HACE: .======================================================= == .4 .RESET 628 P1.INC) .ESCRITURA 628 P3. PROGRAMA MODO POSICIÓN . Habilita 628 P3.5 .6 .======================================================= === CS1 WR1 PS1 RD1 EQU EQU EQU EQU P1.1 . PRUEBA_PID .======================================================= === . ESTADO DEL SISTEMA .LECTURA 628 P1.6 . LED VERDE: INDICA QUE SE EJECUTA TRAYECTORIA . VELOCIDAD Y DESACELERA EN 30 SEGUNDOS $NOMOD51 $INCLUDE (at898252.HABILITA BUFFER RST1 EQU OE1 EQU .5 . ACELERA.PS 628 PS=0 comando PS=1 dato P3. DEFINICION DE VARIABLES . LED ROJO: HA EXISTIDO ERROR .Prueba PID .======================================================= == .

Controlador integrado .

Ajuste del PID Ganancia Tiempo de subida Overshoot Tiempo de establecimiento Error en estado estable Kp Ki Kd Decrementa Decrementa Cambia poco Incrementa Incrementa Decrementa Cambia poco Incrementa Decrementa Decrementa Elimina Cambia poco .

Tutoriales en Web Buscar: Tutorial PID MATLAB .

Autoajuste controlador PID Blocksets->Non linear control design->PID Controller .

Trayectoria de referencia .

Consideraciones sobre cálculos .

Ejemplos en Matlab System identification  An Industrial Robot Arm Motor Reductor Brazo articulado .

Ejemplos en Matlab (II) Control System  DC Motor Control .

Ejemplos en Simulink Simulink Response Optimization Control of an Inverted Pendulum .

Ejemplos en Simulink Simulink Response Optimization DC Motor Controller Tuning .

PWM (Modulación ancho de pulso) Fuente: Wikipedia .

produce alto par a baja velocidad Presentan el “par de reposo”. Mantienen la posición firmemente para un código determinado (evita mecanismo de freno) Bajo coste • • • Convierte el paso de avance y la señal de dirección a la señal a aplicar al motor .Motor paso a paso • Control digital: Pasos por revolución( los grados de un paso se obtiene dividiendo 360/Pasos por revolución) Contrario al motor de DC.

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