COVERSION DE TORNO

CONVENCIONAL A CNC
INTEGRANTES:
•Patricio Quiroz Alejo
•Marchan Mendez Guillermo
•Vera De La cruz Pedro Álbino
•Flores Centeno Jerson
 COVERSION DE TORNO CONVENCIONAL A CNC

 MODELO MATEMÁTICO DE TORNO CNC

El modelado matemático del motor de corriente continua requiere de dos ecuaciones, una ecuación
mecánica y otra ecuación eléctrica. Estas ecuaciones están acopladas y se basan en las Leyes de la
dinámica y de Kirchhoff, respectivamente. Por una parte, la ecuación mecánica modela
principalmente el movimiento del rotor, y por otra parte la ecuación eléctrica modela lo que ocurre en
el circuito eléctrico del inducido.
Al aplicar una tensión al inducido, circula por el una corriente y debido a esta corriente, por el rotor,
se inducirá una fuerza contra electromotriz ley de Lenz toda corriente se opone a la causa que la
produce cuyo valor vendrá determinada por la expresión: 
 

Siendo Kb la constante de fuerza contra-electromotriz .Aplicando

la ley de Ohm. la tensión útil será:
  APLICANDO TRASNFORMADA LAPLACE

El modelo matemático ya fue descrito y para su solución es necesario tener una

consideración de mucha importancia, el valor de la constante L; para motores de corriente
continua separadamente excitado, es aproximadamente cero y siendo así la ecuación
diferencial se transforma en una ecuación de primer orden, no homogénea, lineal y de
coeficientes constante.

Para el modelo se tiene como condición inicial que a tiempo igual cero
(es decir cuando el motor va arrancar) el valor de la velocidad es cero:

T=0 w(0) = 0.
  FUNCIÓN DE TRANSFERENCIA DEL MOTOR DC Y SU CARGA

Hallar la función de transferencia del sistema formado por un Motor DC y su

carga, como se muestra.

 Función de transferencia
La función de transferencia directa del motor G m(s), donde:

De donde obtenemos Gm(s), la función de transferencia directa

del motor:
  SISTEMA DE 2DO ORDEN PARA MOTOR DC

A ganancia estática k , el coeficiente de amortiguamiento ζ, y la frecuencia natural en, son los parámetros de un
sistema de segundo orden. En comparación con la simplicidad de un sistema de primer orden (Sistemas de primer
orden), un sistema de segundo orden exhibe una amplia gama de respuestas que deben analizarse y describirse.
  orden (constante de tiempo) simplemente cambia la
Mientras que variar el parámetro de un sistema de primer
velocidad de la respuesta, los cambios en los parámetros de un sistema de segundo orden pueden cambiar la forma
total de la respuesta.

 DEFINICION DE LOS PARAMETROS

las características de desempeño de un sistema de control se comparan
basándose e el tiempo de la respuesta transitoria, la características
transitoria de los sistemas dinámicos se presenta por la incapacidad de la
respuesta transitoria es común clasificarla con base a los siguientes
parámetros.
  DIAGRAMA DE BLOQUE DE UN TORNO CNC
La señal de la red se rectifica con el fin de entregar la máxima potencia al
motor CD de modo que este trabaje a una mayor velocidad.
La etapa de sincronización permite que el generador de PWM trabaje a la
misma frecuencia que la señal rectificada de onda completa con la que se
alimenta el motor. Para lograr esta sincronización se generan señales de
disparo, que controlan el temporizador 555 de la siguiente etapa, utilizado un
detector de nivel.

 etapa de sincronización.
La señal de salida del generador de PWM se produce mediante una
señal de rampa y un detector de nivel.
Para obtener la rampa se emplea un temporizador 555 funcionando
como monoestable, en el cual se sustituye la resistencia de descarga del
capacitor con una fuente de corriente constante.
  ESTABILIDAD DE SISTEMAS DE CONTROL
De los estudios de ecuaciones diferenciales lineales con coeficientes constantes de sistemas SISO, se
aprendió que la solución homogénea que corresponde a la respuesta transitoria del sistema está
gobernada por las raíces de la ecuación característica. Básicamente, el diseño de sistemas de control
lineal se puede enunciar como un problema que consiste en arreglar la localización de los polos y ceros
de la función de transferencia del sistema, para que el sistema se comporte de acuerdo con las
especificaciones prescritas.

 Análisis de la estabilidad en los sistemas discretos con Matlab

Cualquier tipo de señal, por compleja que sea, se puede definir haciendo uso de los comandos, funciones y operadores que
tiene MATLAB, o bien en combinación con otras señales elementales previamente definidas.
La estabilidad puede determinarse por las localizaciones de los polos de la ecuación característica, de la siguiente manera:

 1. Para que el sistema sea estable, los polos enlazo cerrado deben presentarse en el plano-z dentro del círculo unitario.
Cualquier polo fuera de este círculo hace el sistema inestable.
 2. Si un polo simple se presenta en z =1 o si un par de polos complejos conjugados se presentan sobre el círculo unitario
el sistema es críticamente estable. Cualquier polo múltiple sobre el círculo unitario hace inestable el sistema.
 3. Los ceros en lazo cerrado no afectan la estabilidad absoluta y por tanto pueden estar ubicados en cualquier parte del
plano-z.
  CRITERIO DE ESTABILIDAD DE ROUTH-HURWITZ

La estabilidad ce un sistema dinámico esta determinada por la ubicación de los polos de

su función de transferencia, es decir por la ubicación las raíces del denominador,
entonces este criterio establece:
“Si el denominador Tiene coeficientes de signos diferentes coeficientes cero, entonces
tiene al menos una raíz en semiplano derecho con el eje imaginario, es decir que el
sistema es inestable.” Si el denominador tiene todos sus coeficientes del mismo signo,
no podemos extraer condiciones a priori sobre Ia ubicación de sus raíces y, por
consiguiente, sobre su estabilidad.
  CONTROLADOR PID
Un controlador o regulador PID es un dispositivo que permite controlar un sistema en lazo cerrado
para que alcance el estado de salida deseado.
El controlador PID está compuesto de tres elementos que proporcionan una acción Proporcional,
Integral y Derivativa. Estas tres acciones son las que dan nombre al controlador PID.

Ecuación del control PID es la

siguiente:
Sintonización manual de un controlador PID
Después de ver las diferentes acciones proporciona, integral y derivativa de un control PID,
se pueden aplicar unas reglas sencillas para sintonizar este controlador de forma manual

1. Acción Proporcional
Se aumenta poco a poco la acción proporcional para disminuir el error (diferencia entre el
estado deseado y el estado conseguido) para aumentar la velocidad de respuesta.

Si se alcanza la respuesta deseada en velocidad y error, el PID ya esta sintonizado.

Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta deseada, se debe aumentar

la acción derivativa.
2. Acción Derivativa

Si el sistema es demasiado inestable se aumentar poco a poco la constante derivativa Kd para conseguir de
nuevo estabilidad en la respuesta.

3. Acción Integra

En el caso de que el error del sistema sea mayor que el deseado, se aumentar la constante integral Ki hasta que
el error se minimice con la rapidez deseada. Si el sistema se vuelve inestable antes de conseguir la respuesta
deseada, se debe aumentar la acción derivativa.
Con estas sencillas reglas es sencillo afinar poco a poco el controlador PID hasta conseguir la respuesta
deseada.
SINTONÍA DE CONTROLADORES PID
Existen dos reglas de sintonía para poder determinar los parámetros del controlador PID tomando como base la
respuesta transitoria del sistema.

Ziegler y Nichols (Lazo Abierto)

Este método de Ziegler Nichols se realiza con el sistema en lazo abierto, donde el controlador se coloca en
modo manual para poder generar una variación del tipo escalón en la propia salida del controlador PID.

Por lo tanto podemos obtener los parámetros del sistema de primer orden con retardo de la siguiente forma: El
retardo y la constante de tiempo se obtiene dibujando la tangente en el punto de inflexión de la curva sigmoidal
y determinar las intersecciones de la línea tangente con el eje del tiempo y el eje donde c(t)=K como se muestra
en la siguiente figura
De esa forma Ziegler y Nichols sugirieron un ajuste PID estableciendo los valores de Kp, ti y td de acuerdo con la
siguiente tabla de Ziegler y Nichols:

Ziegler y Nichols – Método 2 (Lazo Cerrado)

Este segundo método de ajuste debe realizarse con el sistema en lazo cerrado donde inicialmente
colocaremos la parcela integral y derivativa en cero y únicamente comenzaremos a
aumentar experimentalmente la ganancia proporcional del controlador paulatinamente, hasta conseguir en
la salida (variable medida por los sensores) una respuesta oscilatoria con una amplitud constante.
Una vez se consigue la respuesta oscilatoria con una amplitud constante, nos indica que dicha
ganancia que consiguió esa respuesta será nuestra Ganancia Limite, Ganancia Ultima o Ganancia
Crítica: Ku, y a partir del gráfico podemos calcular el Periodo Crítico: Pu.

Con estos dos parámetros procedemos a encontrar las constantes de nuestro controlador siguiendo el
siguiente Ajuste PID mostrado en la tabla:
INTEGRANTES:

• Patricio Quiroz Alejo

• Marchan Mendez Guillermo
• Vera De La cruz Pedro Álbino
• Flores Centeno Jerson