UNIDAD 3

ROBOT MANIPULADOR
TEMA 1:

LOCALIZACION
ESPACIAL
Manipular es la capacidad
de manejar y tratar objetos,
haciendo que se
muevan,trasladen,levanten
y se coloquen juntos o
separados con o sin el uso
de herramientas.
• Se necesita conocer donde
está el objeto respecto a la
mano del robot.(método)

• Se necesita controlar el
movimiento de la mano del
robot.(modo)
• El ser humano utiliza la
realimentación visual, y el tacto para
lograr el posicionamiento del brazo
cuando alcanza un objeto.

• El robot debe calcular la posición de

su mano usando un modelo
cinemático de su brazo.
Se trata de dar solución a un los
problema cinemático directo e
inverso, respectivamente.

Hacemos uso del Álgebra Matricial y

del Razonamiento Geométrico